CN111409644A - 自动驾驶车辆及其声音反馈调节方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶车辆及其声音反馈调节方法，涉及无人车(或者自动驾驶或无人驾驶)领域，自动驾驶车辆为无人驾驶车辆，自动驾驶车辆包括车体，以及设置在车体上的声音检测部件、计算部件和参数调节部件；声音检测部件包括多个声音传感器，声音检测部件用于检测自动驾驶车辆的外部声源发出的声音信息；计算部件用于基于多个声音传感器所分别检测到的声音信息之间的区别计算外部声源所在位置；参数调节部件用于根据声音信息以及外部声源所在位置调节自动驾驶车辆的行进参数。通过本发明的技术方案，提高了无人驾驶的自动驾驶车辆与外界的交互能力，提高了自动驾驶车辆的实际道路适应性。

Description

自动驾驶车辆及其声音反馈调节方法

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆及其声音反馈调节方法。

背景技术

随着车辆自动化程度越来越高，自动驾驶车逐渐出现在人们的视野中，尤其是无人驾驶车，更是得到了广泛的应用，从公园的无人售卖车到安防巡逻车等，无人驾驶车帮助人们解决了现实生活中的许多问题。

目前，无人驾驶车辆的自动驾驶系统所包含的传感器一般包括摄像头、激光雷达以及超声波雷达等传感部件，以实现在无人驾驶车辆行进过程中，对无人驾驶车辆周围环境进行感知，但是无人驾驶车辆对于除无人驾驶车辆之外的其它车辆发出的鸣笛等声音信号，或者是对无人驾驶车辆周围的行人发出的语音信号的感知能力不足，无法判断具体声音的方向来源以作出相应的反应。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶车辆及其声音反馈调节方法，提高了无人驾驶的自动驾驶车辆与外界的交互能力，提高了自动驾驶车辆的实际道路适应性。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆，包括车体，以及设置在所述车体上的声音检测部件、计算部件和参数调节部件；

所述声音检测部件包括多个声音传感器，所述声音检测部件用于检测所述自动驾驶车辆的外部声源发出的声音信息；

所述计算部件用于基于所述多个声音传感器所分别检测到的声音信息之间的区别计算所述外部声源所在位置；

所述参数调节部件用于根据所述声音信息以及所述外部声源所在位置调节所述自动驾驶车辆的行进参数。

可选地，所述声音信息包括声音的接收时间和/或音量。

可选地，所述声音信息还包括声音内容。

可选地，所述车体的每个拐角位置或每个侧面均设置有所述声音传感器。

可选地，所述的自动驾驶车辆还包括：

设置于所述车体上的障碍物检测部件，所述障碍物检测部件用于检测所述车体周围障碍物的情况；

所述参数调节部件用于根据所述声音信息、外部声源所在位置以及障碍物检测结果调节所述自动驾驶车辆的行进参数。

可选地，所述参数调节部件包括：

声音分类部件，用于根据所述声音信息将所述外部声源发出的声音进行分类，以确定所述外部声源类型；

反馈调节部件，用于根据确定的所述外部声源类型以及所述外部声源所在位置调节所述自动驾驶车辆的行进参数。

可选地，所述参数调节部件还包括：

声音分析部件，用于在确定的所述外部声源类型为第一声源类型时，根据所述声音信息分析所述外部声源发出的声音中是否包含有设定语句；

所述反馈调节部件用于根据对所述外部声源发出声音的语句分析结果以及所述外部声源所在位置调节所述自动驾驶车辆的行进参数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆的声音反馈调节方法，包括：

检测所述自动驾驶车辆的外部声源发出的声音信息；

基于所述声音信息之间的区别计算所述外部声源所在位置；

根据所述声音信息和所述外部声源所在位置的检测结果调节所述自动驾驶车辆的行进参数。

可选地，所述自动驾驶车辆的四周安装有多个声音传感器，所述基于所述声音信息之间的区别计算所述外部声源所在位置，包括：

根据所述多个声音传感器接收到所述外部声源发出的声音的先后顺序确定所述外部声源所在位置。

可选地，所述根据所述声音信息和所述外部声源所在位置的检测结果调节所述自动驾驶车辆的行进参数，包括：

根据所述声音信息将所述外部声源发出的声音进行分类，以确定所述外部声源类型；

根据确定的所述外部声源类型以及所述外部声源所在位置调节所述自动驾驶车辆的行进参数；

若确定的所述外部声源类型为车辆，根据所述车辆的鸣笛声以及所述车辆所在的位置调节所述自动驾驶车辆的行进参数；

若确定的所述外部声源类型为行人，根据所述声音信息分析行人发出的声音中是否包含有设定语句，并根据对行人发出声音的语句分析结果以及行人所在位置调节所述自动驾驶车辆的行进参数。

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆及其声音反馈调节方法，自动驾驶车辆为无人驾驶车辆，自动驾驶车辆包括车体，以及设置在车体上的声音检测部件、计算部件和参数调节部件，声音检测部件包括多个声音传感器，用于检测自动驾驶车辆的外部声源发出的声音信息，计算部件用于基于多个声音传感器所分别检测到的声音信息之间的区别计算外部声源所在位置，参数调节部件用于根据声音信息以及外部声源所在位置调节自动驾驶车辆的行进参数，使得无人驾驶的自动驾驶车辆能够感知自动驾驶车辆周围的汽车鸣笛或者行人传唤等声音信号，并能够根据确定的外部声源所在位置作出相应的反应，进而实现了自动驾驶车辆能够根据感知到的外部声源发出的声音以及外部声源所在位置，及时调整自动驾驶车辆的行进参数，提高了无人驾驶的自动驾驶车辆与外界的交互能力，提高了自动驾驶车辆的实际道路适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的俯视结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的俯视结构示意图；

图4为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的声音反馈调节方法的流程示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意图。如图1所示，自动驾驶车辆为无人驾驶车辆，自动驾驶车辆包括车体，以及设置在车体上的声音检测部件1、计算部件10和参数调节部件2，声音检测部件1包括多个声音传感器，声音检测部件1用于检测自动驾驶车辆的外部声源发出的声音信息，计算部件10用于基于多个声音传感器所分别检测到的声音信息之间的区别计算外部声源所在位置，参数调节部件2用于根据声音信息以及外部声源所在位置调节自动驾驶车辆的行进参数。

具体地，声音检测部件1，即多个声音传感器设置在自动驾驶车辆的车体上，在自动驾驶车辆行驶的过程中，声音检测部件1实时检测自动驾驶车辆的外部声源发出的声音信息，外部声源例如可以为除自动驾驶车辆以外的其它车辆，也可以是自动驾驶车辆外部的行人，当声音检测部件1检测到有外部声源发出声音时，声音检测部件1进一步对外部声源所在位置进行确认。

可以设置计算部件10分别与参数调节部件2和声音检测部件1通信连接，参数调节部件2与声音检测部件1通信连接，声音检测部件1将多个声音传感器所分别检测到的声音信息发送给计算部件10和参数调节部件2,，计算部件10基于多个声音传感器所分别检测到的声音信息之间的区别计算外部声源所在位置，并将外部声源所在位置发送给参数调节部件2，参数调节部件2则根据声音信息以及外部声源的具体位置调节自动驾驶车辆的行进参数，自动驾驶车辆的行进参数例如可以包括自动驾驶车辆的行进速度或者行进方向等行进参数。例如，当参数调节部件2根据声音信息以及外部声源所在位置判断周围有车辆鸣笛，并确定了鸣笛车辆的位置时，可以调节自动驾驶车辆的行进参数，在周围行驶条件允许的情况下，进行必要的避让。

这样，使得无人驾驶的自动驾驶车辆能够感知自动驾驶车辆周围的汽车鸣笛或者行人传唤等声音信号，并能够确定外部声源所在位置，进而实现了自动驾驶车辆能够根据感知到的外部声源发出的声音以及外部声源所在位置，及时调整自动驾驶车辆的行进参数，提高了无人驾驶的自动驾驶车辆与外界的交互能力，提高了自动驾驶车车辆的实际道路适应性，对于特殊的无人驾驶车辆，例如娱乐性的无人驾驶车辆，还可以增强无人驾驶车辆与被服务者交互的娱乐性和可玩性。

图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的俯视结构示意图。结合图1和图2，示例性地，可以设置声音检测部件1包括多个声音传感器3，声音传感器3均匀分布于车体4的四周，声音传感器3位于同一水平面内。

具体地，声音检测部件1可以包括多个声音传感器3，声音传感器3例如可以为麦克风，车体4的四周均设置有声音传感器3，有利于利用声音传感器3实现对位于自动驾驶车辆不同方位的外部声源5发出声音的检测，设置声音传感器3位于同一水平面内，有利于利用不同位置的声音传感器3接收到相应的外部声源5发出的声音的先后顺序准确获取外部声源5所在的位置。

可选地，结合图1和图2，可以设置自动驾驶车辆的车体4的每个侧面上设置有至少两个声音传感器3，且所有的声音传感器3位于同一水平面上，图2示例性地示出了车体4的每个侧面的中部位置分别设置有两个声音传感器3，使得自动驾驶车辆能够检测到位于自动驾驶车辆周围任意方位的外部声源5发出的声音信息。

可选地，可以设置声音信息包括声音的接收时间和/或音量。以外部声源5与自动驾驶车辆的相对位置如图2所示为例，自动驾驶车辆向X方向前进，对于图2中所示的外部声源5，声音信息包括声音的接收时间，计算部件10利用位于车体4后方的两个声音传感器3接收到外部声源5发出声音的接收时间，可以确定位于车体4后方的两个声音传感器3接收到外部声源5发出声音的先后顺序，进而确定外部声源5所在方位，例如图2中位置a处的声音传感器3先于位置b处的声音传感器3接收到外部声源5发出的声音，据此可以判定外部声源5位于图2所示外部声源5所在位置，而不是位于图2所示外部声源5相对于对称线AA’的镜像位置。同时，可以根据位置a和位置b处的两个声音传感器3接收到外部声源5发出的声音的具体接收时间确定图2中的距离d1和距离d2，进而可以实现外部声源5具体所在位置的确定。

图3为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的俯视结构示意图。结合图1和图3，在确保车体4的每个侧面上设置有至少两个声音传感器3的基础上，优选地，可以设置车体4的每个拐角位置均设置有声音传感器3，且设置所有的声音传感器3位于同一水平面上。

具体地，设置车体4的每个拐角位置均设置有声音传感器3，使得自动驾驶车辆能够检测到位于自动驾驶车辆周围任意方位的外部声源5发出的声音。以外部声源5与自动驾驶车辆的相对位置如图3所示为例，对于图3中所示的外部声源5，声音信息包括声音的接收时间，计算部件10利用位于车体4位置a和位置b处的两个声音传感器3接收到外部声源5发出声音的接收时间，可以确定位于车体4位置a和位置b处的两个声音传感器3接收到外部声源5发出声音的先后顺序，进而确定外部声源5所在方位，例如图3中位置a处的声音传感器3先于位置b处的声音传感器3接收到外部声源5发出的声音，据此可以判定外部声源5位于图3所示外部声源5所在位置，而不是位于图3所示外部声源5相对于对称线AA’的镜像位置。同时，可以根据位置a和位置b处的两个声音传感器3接收到外部声源5发出的声音的具体接收时间确定图3中的距离d1和距离d2，进而可以实现外部声源5具体所在位置的确定，还可以结合位置c处的声音传感器3接收到外部声源5发出声音的时间，以及位置a、位置b和位置c处的声音传感器3接收到外部声源5发出的声音的先后顺序，更加精确地定位外部声源5所在位置。另外，设置车体4的每个拐角位置均设置有声音传感器3，且设置所有的声音传感器3位于同一水平面上，有利于减少外部声源位置间的所需的声音传感器的数量，降低自动驾驶车辆的制造成本。

图4为本发明实施例提供的自动驾驶车辆的结构示意图。在图1所示结构的自动驾驶车辆的基础上，图4所示结构的自动驾驶车辆还包括障碍物检测部件6，障碍物检测部件6设置在车体上，障碍物检测部件6用于检测车体周围障碍物的情况，参数调节部件2用于根据外部声源发出的声音信息、外部声源所在位置和障碍物检测结果调节自动驾驶车辆的行进参数。

具体地，结合图1至图4，可以设置参数调节部件2与障碍物检测部件6通信连接，即二者之间可以直接电连接，也就可以无线连接，障碍物检测部件6例如可以为安装在车体4上的超声波传感器或者雷达部件，可以在车体4的四周均设置障碍物检测部件6，在自动驾驶车辆行驶的过程中，障碍物检测部件6可以实时检测自动驾驶车辆四周的障碍物情况，障碍物检测部件6将包含有障碍物信息的信号发送至参数调节部件2，参数调节部件2则根据接收到的外部声源5发出的声音信息、外部声源5所在的位置以及障碍物信息调节自动驾驶车辆的行进参数。

示例性地，以图2和图3所示情况为例，若参数调节部件2确定了图2和图3所示位置处的外部声源5发出了声音，例如外部车辆鸣笛，在调节自动驾驶车辆的行进参数以进行相应的避让之前，参数调节部件2可以根据接收到的障碍物检测结果判断图2和图3中自动驾驶车辆没有外部声源5的一侧，即图2和图3中的自动驾驶车辆的上方是否存在障碍物，这里的障碍物可以指其它车辆，也可以指道路上的固定物体，例如栏杆等。如果参数调节部件2根据接收到的障碍物检测结果判断图2和图3中自动驾驶车辆没有外部声源5的一侧不存在障碍物，参数调节部件2则可以通过调节自动驾驶车辆的行进参数，使自动驾驶车辆图2和图3中自动驾驶车辆没有外部声源5的一侧偏移以避让鸣笛的后方车辆。如果参数调节部件2根据接收到的障碍物检测结果判断图2和图3中自动驾驶车辆没有外部声源5的一侧存在障碍物，参数调节部件2则控制自动驾驶车辆仍维持原车道行驶，同时可以适当加快速度以避让鸣笛的后方车辆。

通过设置障碍物检测部件6以检测车体4周围障碍物的情况，参数调节部件2用于根据外部声源发出的声音信息、外部声源所在位置和障碍物检测结果调节自动驾驶车辆的行进参数，在实现了无人驾驶的自动驾驶车辆能够感知自动驾驶车辆周围的汽车鸣笛或者行人传唤等声音信号，提高了无人驾驶的自动驾驶车辆与外界的交互能力的同时，提高了自动驾驶车辆在与外界交互过程中行车的安全性。

图5为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的结构示意图。结合图1至图5，可以设置参数调节部件2包括声音分类部件7和反馈调节部件8，声音分类部件7与声音检测部件1通信连接，声音分类部件7用于根据外部声源5发出的声音信息将外部声源5发出的声音进行分类，以确定外部声源5类型，反馈调节部件8分别与计算部件10以及声音分类部件7通信连接，反馈调节部件8用于根据确定的外部声源5类型以及外部声源5所在位置调节自动驾驶车辆的行进参数。

具体地，声音检测部件1将检测到的外部声源5发出的声音信息发送至声音分类部件7，声音信息例如可以包括声音音量，声音分类部件7检测到外部声源5发出的声音的音量大于等于设定音量值时，可以确定外部声源5的类型为车辆，外部声源5发出的声音为外部车辆的鸣笛声。声音分类部件7检测到外部声源5发出的声音的音量小于设定音量值时，可以确定外部声源5的类型为行人，外部声源5发出的声音为自动驾驶车辆外部的行人发出的语音。

声音分类部件7将确定的外部声源5的类型发送至反馈调节部件8，计算部件10将检测的外部声源5所在位置发送至反馈调节部件8，反馈调节部件8则根据确定的外部声源5类型以及外部声源5所在位置调节自动驾驶车辆的行进参数。

例如，当反馈调节部件8接收到的确定的外部声源5类型为车辆时，可以根据车辆的鸣笛声以及车辆所在的位置调节自动驾驶车辆的行进参数，例如可以在检测到车辆鸣笛，且确定了车辆所在位置后，调节自动驾驶车辆的行进参数，以使自动驾驶车辆在条件允许的情况下，即结合实际路况避让鸣笛的车辆，实现了自动驾驶车车辆与外部车辆之间的交互，提高了自动驾驶车辆的行车安全性。

又例如，当反馈调节部件8接收到的确定的外部声源5类型为行人时，根据行人发出的语音以及行人所在的位置调节自动驾驶车辆的行进参数，例如可以在检测到行人发出语音后，分析语音的具体语义，例如分析出来的语义为呼叫自动驾驶车辆至发出语音的行人目前所在的位置，反馈调节部件8则可以根据该行人具体所在位置调节自动给驾驶车辆的行车路线，以达到发出语音的行人所在的位置，实现了自动驾驶车辆与外部行人之间的交互。

图6为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的结构示意图。结合图1至图6，可以设置参数调节部件2还包括声音分析部件9，声音分析部件9与声音分类部件7以及反馈调节部件8通信连接，声音分析部件9用于在确定的外部声源5类型为第一声源类型时，根据外部声源发出的声音信息分析外部声源5发出的声音中是否包含有设定语句，反馈调节部件8用于根据对外部声源5发出声音的语句分析结果以及外部声源5所在位置调节自动驾驶车辆的行进参数。

具体地，声音分类部件7将确定的外部声源5的类型发送至声音分析部件9，声音分析部件9在确定接收到的确定的外部声源5的类型为第一声源类型时，第一声源类型例如可以为行人，声音分析部件9则分析外部声源5发出的声音信息，声音信息例如可以包括声音内容，声音分析部件9则分析外部声源5发出的声音内容中是否包含有设定语句，声音分析部件9中例如可以设置设定语句的检索库，根据外部声源5，例如行人发出的声音检索设定语句的检索库，进而确定行人发出的声音中是否包含有设定语句，反馈调节部件8则根据对外部声源5发出声音的语句分析结果以及外部声源5所在位置调节自动驾驶车辆的行进参数。例如，声音分析部件9分析行人发出的声音中包含有呼叫自动驾驶车辆至发出语音的行人目前所在的位置的设定语句，反馈调节部件8则可以根据该行人具体所在位置调节自动给驾驶车辆的行车路线，以达到发出语音的行人所在的位置，实现了自动驾驶车辆与外部行人之间的交互。

本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆的声音反馈调节方法。图7为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的声音反馈调节方法的流程示意图，该自动驾驶车辆的声音反馈调节方法可以由上述实施例提供的自动驾驶车辆执行，如图7所示，自动驾驶车辆的声音反馈调节方法包括：

S110、检测自动驾驶车辆的外部声源发出的声音信息。

S120、基于声音信息之间的区别计算外部声源所在位置。

可选地，自动驾驶车辆的四周安装有多个声音传感器，基于声音信息之间的区别计算外部声源所在位置包括根据多个声音传感器接收到外部声源发出的声音的先后顺序确定外部声源所在位置。

S130、根据声音信息和外部声源所在位置的检测结果调节自动驾驶车辆的行进参数。

可选地，根据声音信息和外部声源所在位置的检测结果调节自动驾驶车辆的行进参数，包括根据声音信息将外部声源发出的声音进行分类，以确定外部声源类型；根据确定的外部声源类型以及外部声源所在位置调节自动驾驶车辆的行进参数；若确定的外部声源类型为车辆，根据车辆的鸣笛声以及车辆所在的位置调节自动驾驶车辆的行进参数；若确定的外部声源类型为行人，根据声音信息分析行人发出的声音中是否包含有设定语句，并根据对行人发出声音的语句分析结果以及行人所在位置调节自动驾驶车辆的行进参数。

本发明实施例使得无人驾驶的自动驾驶车辆能够感知自动驾驶车辆周围的汽车鸣笛或者行人传唤等声音信号，并能够根据确定的外部声源所在位置作出相应的反应，进而实现了自动驾驶车辆能够根据感知到的外部声源发出的声音以及外部声源所在位置，及时调整自动驾驶车辆的行进参数，提高了无人驾驶的自动驾驶车辆与外界的交互能力，提高了自动驾驶车辆的实际道路适应性。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括车体，以及设置在所述车体上的声音检测部件、计算部件和参数调节部件；

所述声音检测部件包括多个声音传感器，所述声音检测部件用于检测所述自动驾驶车辆的外部声源发出的声音信息；

所述计算部件用于基于所述多个声音传感器所分别检测到的声音信息之间的区别计算所述外部声源所在位置；

所述参数调节部件用于根据所述声音信息以及所述外部声源所在位置调节所述自动驾驶车辆的行进参数。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述声音信息包括声音的接收时间和/或音量。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述声音信息还包括声音内容。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述车体的每个拐角位置或每个侧面均设置有所述声音传感器。

5.根据权利要求1-4任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还包括：

设置于所述车体上的障碍物检测部件，所述障碍物检测部件用于检测所述车体周围障碍物的情况；

所述参数调节部件用于根据所述声音信息、外部声源所在位置以及障碍物检测结果调节所述自动驾驶车辆的行进参数。

6.根据权利要求1-5任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述参数调节部件包括：

声音分类部件，用于根据所述声音信息将所述外部声源发出的声音进行分类，以确定所述外部声源类型；

反馈调节部件，用于根据确定的所述外部声源类型以及所述外部声源所在位置调节所述自动驾驶车辆的行进参数。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述参数调节部件还包括：

声音分析部件，用于在确定的所述外部声源类型为第一声源类型时，根据所述声音信息分析所述外部声源发出的声音中是否包含有设定语句；

所述反馈调节部件用于根据对所述外部声源发出声音的语句分析结果以及所述外部声源所在位置调节所述自动驾驶车辆的行进参数。

8.一种自动驾驶车辆的声音反馈调节方法，其特征在于，包括：

检测所述自动驾驶车辆的外部声源发出的声音信息；

基于所述声音信息之间的区别计算所述外部声源所在位置；

根据所述声音信息和所述外部声源所在位置的检测结果调节所述自动驾驶车辆的行进参数。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆的声音反馈调节方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的四周安装有多个声音传感器，所述基于所述声音信息之间的区别计算所述外部声源所在位置，包括：

根据所述多个声音传感器接收到所述外部声源发出的声音的先后顺序确定所述外部声源所在位置。

10.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆的声音反馈调节方法，其特征在于，所述根据所述声音信息和所述外部声源所在位置的检测结果调节所述自动驾驶车辆的行进参数，包括：

根据所述声音信息将所述外部声源发出的声音进行分类，以确定所述外部声源类型；

根据确定的所述外部声源类型以及所述外部声源所在位置调节所述自动驾驶车辆的行进参数；

若确定的所述外部声源类型为车辆，根据所述车辆的鸣笛声以及所述车辆所在的位置调节所述自动驾驶车辆的行进参数；

若确定的所述外部声源类型为行人，根据所述声音信息分析行人发出的声音中是否包含有设定语句，并根据对行人发出声音的语句分析结果以及行人所在位置调节所述自动驾驶车辆的行进参数。

Images