CN111400426B - 一种机器人位置部署方法、装置、设备和介质 - Google Patents

一种机器人位置部署方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种机器人位置部署方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：识别目标实体的标识信息和目标机器人的标识信息，以及获取所述目标实体对应的标注信息；确定所述目标机器人在所属工作区域的位置信息；将所述目标实体的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息进行关联保存，以对所述目标机器人进行位置部署。本发明提供的一种机器人位置部署方法，能够方便快速的实现机器人的位置部署。

Description

一种机器人位置部署方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人位置部署方法、装置、设备和介质。
背景技术
随着机器人越来越普及，机器人被越来越广泛的应用在各种场景中。当需要通过机器人在某一场景中进行服务工作时，需要进行机器人和实际位置信息之间的绑定，以实现机器人的位置部署。
现有技术中，实际位置信息和机器人信息之间的绑定关系是通过人工预先录入确定的，人工录入的绑定方式使得机器人的部署过程效率低下，并且预先生成的绑定关系无法根据实际的需求进行修改维护，实际的使用过程中很不方便。
发明内容
本发明提供一种机器人位置部署方法、装置、设备和介质，以提供一种方便快速的机器人位置部署方法。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人位置部署方法，该方法包括：
识别目标实体的标识信息和目标机器人的标识信息，以及获取所述目标实体对应的标注信息；
确定所述目标机器人在所属工作区域的位置信息；
将所述目标实体的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息进行关联保存，以对所述目标机器人进行位置部署。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人位置部署装置，该装置包括：
获取模块，用于识别目标实体的标识信息和目标机器人的标识信息，以及获取所述目标实体对应的标注信息；
确定模块，用于确定所述目标机器人在所属工作区域的位置信息；
关联存储模块，用于将所述目标实体的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息进行关联保存，以对所述目标机器人进行位置部署。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的一种机器人位置部署方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种机器人位置部署方法。
本发明实施例通过识别目标实体的标识信息和目标机器人的标识信息，并同时获取目标实体对应的标注信息，来确定目标机器人所属工作区域的位置信息，进而将目标实体的标识信息、目标机器人的位置信息以及目标实体对应的标注信息进行关联保存，实现对目标机器人的部署。本发明提供的技术方案，通过简单的扫描操作即可实现目标实体与目标机器人位置信息的绑定，操作方便，提高了机器人部署的效率。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种机器人位置部署方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种机器人位置部署方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的一种机器人位置部署系统的示意图；
图4为本发明实施例三提供的一种机器人位置部署装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种机器人位置部署方法的流程图，本实施例可适用于对机器人位置进行部署的情况，该方法可以由机器人位置部署装置来执行。参见图1，该方法具体包括如下步骤：
S110、识别目标实体的标识信息和目标机器人的标识信息，以及获取所述目标实体对应的标注信息。
本实施例的技术方案可以应用于任意的现实场景中，例如餐厅、酒店、机场等。
其中，目标实体为现实场景中的实体部件，例如，目标实体可以为餐厅中的餐桌，酒店的房间等。目标实体的标识信息可以用二维码、条形码、射频识别标签(RadioFrequency Identification，RFID)、超宽带无限载波通信(Ultra Wide Band，UWB))和蓝牙等方式进行标识。该标识信息中包含有目标实体的字符串信息，例如标识位置的字符串“Position1”，需要说明的是，目标实体的标识信息中仅包含有字符串信息，并未进行其他的定义。
目标机器人的标识信息用于标识目标机器人的身份证标识号(Identitydocument，ID)，可以用二维码、条形码等方式进行标识。
目标实体对应的标注信息可以包括第三方用户输入的位置信息或者用户程序信息，示例性的，第三方用户输入的位置信息可以包括餐桌号、病房号或者工位号等位置信息；用户程序信息可以包括小程序入口、网页入口或者APP入口等。
本实施例中，以目标实体的标识信息和目标机器人的标识信息均为二维码，目标实体对应的标注信息为餐桌号为例，首先，通过扫描目标实体的二维码可以识别出二维码中的字符串信息，通过扫描目标机器人的标识信息可以识别出机器人的ID，并通过第三方程序可以获取到目标实体对应的位置信息或者用户程序信息。
S120、确定所述目标机器人在所属工作区域的位置信息。
本实施例中，某一工作区域中的各机器人和对应的位置信息都预先的存储在数据库中，通过识别目标机器人的标识信息获取的目标机器人的ID，可以从数据库中对应的获取目标机器人在所属工作区域的位置信息。
具体的，所述确定所述目标机器人在所属工作区域的位置信息，包括：获取预先存储的机器人的标识信息与所属工作区域地图之间的关联关系，以及预先存储的机器人的标识信息与位置信息之间的关联关系；将所述目标机器人的标识信息与预先存储的机器人的标识信息进行匹配，确定所述目标机器人在所属工作区域地图目标位置信息。
示例性的，机器人所属工作区域的地图可以用地图码的方式保存在数据库中，机器人的位置信息可以用位置坐标(位置名，x方向，y方向，航向角)的形式保存在数据库中。其中，地图码是目标机器人所属工作区域绑定的地图识别码，根据地图码能够对应的查询到所属工作区域的地图信息。
S130、将所述目标实体的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息进行关联保存，以对所述目标机器人进行位置部署。
本实施例中，在获取到目标实体的标识信息、目标机器人的位置信息以及目标实体对应的标注信息之后，进一步的建立目标实体信息的标识信息、目标机器人的位置信息以及目标实体对应的标注信息之间的关联关系，并将关联关系存储至数据存储服务器。此时，目标实体的标识信息就与目标机器人的位置信息和目标实体对应的标注信息建立了绑定关系，实现了目标机器人的位置部署。在现有的机器人位置部署方案中，通常是通过人工提前的为目标实体的标识信息手动的绑定目标机器人的位置信息和目标实体的标注信息，目标实体的标识信息是提前定义好的，该方式定义在实际的使用过程中不易更改，灵活性很差，而本发明实施例提供的技术方案，通过预先将所有位置部署的相关信息存入数据库，这样相关信息就可以很方便的被调用，修改，改变了传统人工修改维护的方式，使得机器人的位置部署过程更加准确高效。
示例性的，可以通过生成数据表的形式来关联的存储目标实体的标识信息、目标机器人的位置信息以及目标实体对应的标注信息，具体参加下表：
其中，序号是数据表本身数据的信号，位置码是通过识别目标实体标识信息获取到的“字符串”表示形式，例如可以通过扫描目标实体对应的二维码获取。地图码为当前工作区域位置码绑定的地图识别码，根据该地图识别码可以查询到当前工作区域的地图信息。机器人的位置表示工作区域的地图上的一个位置信息，第三方信息为目标实体的标注信息，表示目标实体在使用时的位置信息或者用户信息，该信息直接面向用户。
序号1为本发明实施例提供的一种可选的实施例方式，目标实体的标识信息为二维码，该二维码对应的位置码字符串为“Position1”，经过关联保存之后，绑定了地图码为01b0554f-51cd-4400-a016-c482908d3396的地图，对应的目标机器人在地图的位置为(pos0,0,0,0)，而此位置码对应的用户意义为“01号”餐桌。
进一步的，在绑定关系建立之后，该方法还包括：响应于目标实体的标识信息扫描操作，获取目标实体的标识信息；确定所述目标实体的标识信息中的位置字符串；向位置服务器发送所述位置字符串，以获取位置服务器返回的目标实体的位置信息。示例性的，假如通过其他系统单独扫描目标实体的二维码，显示的结果为01，餐桌号。
序号2为本发明实施例提供另一可选的实施方式，目标实体的标识信息对应的位置码字符串为“https://mymail.bozhon.com/owa/#path＝/mail”，经过关联保存之后，绑定了地图码为01b0554f-51cd-4400-a016-c482908d3396的地图，对应的目标机器人在地图中的位置为(pos1,0,0.2,0.4)，而此位置码对应的用户解释为一个URL，假如用浏览器扫描此二维码，能直接进入对应的网址。
本发明实施例的技术方案，通过识别目标实体的标识信息和目标机器人的标识信息，并同时获取目标实体对应的标注信息，来确定目标机器人所属工作区域的位置信息，进而将目标实体的标识信息、目标机器人的位置信息以及目标实体对应的标注信息进行关联保存，实现对目标机器人的部署。即通过简单的扫描操作即可实现目标实体与目标机器人位置信息的绑定，操作方便，提高了机器人部署的效率。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种机器人位置部署的流程图，该方法可以通过机器人位置部署系统实现，进一步参见图3，该系统包括调度模块、配置模块、用户入口以及终端设备，在该系统中，实体位置标记也相应的作为终端设备处理。
其中，调度模块主要用来存储机器人的相关信息以及实体位置标记所对应的机器人信息或者第三方信息的表单，并且调度模块中的状态处理器可以进行机器人实时的位置信息同步调度模块存储的内容可供其他模块方便的调用。机器人的相关信息包括机器人的ID、机器人的工程信息以及地图编码信息等一切与机器人相关的信息。
配置模块是用来配置各种应用参数的模块，本实施例中，配置系统在接收到实体位置标记，机器人ID以及第三方信息后，会从调度模块获取当前机器人ID对应的机器人信息，如地图码，机器人位置等，然后将实体位置标记与机器人对应信息以及第三方信息形成表单，回传给调度模块，调度模块存储到数据库中，进行数据保存。通过配置模块可以方便的对实体位置标记、机器人位置信息以及第三方用户信息进行绑定，加快机器人的部署速度。
终端设备包括机器人、实体位置标记以及用户或者用户程序。其中，每个机器人身上都有唯一的二维码，此二维码标识当前机器人的ID，关于此ID的机器人的所有信息都存储在调度模块数据库中里。位置标记也是一个终端设备，表示一个唯一实体位置的ID。用户/用户程序表示第三方用户输入的位置信息，例如餐桌号，病房号，工位号等，或者用户程序，例如如小程序入口，网页入口，APP入口等。
继续参见图2，该方法具体可以包括以下步骤：
S210、入口处扫描实体位置标记、机器人二维码以及第三方信息。
本实施例中，以二维码作为实体位置标记，入口为扫描二维码的应用程序入口，通过应用程序入口分别扫描实体位置处的二维码、机器人的二维码，并获取用户输入的第三方信息。具体的，扫描实体位置处的二维码可以识别该二维码对应的位置码，扫描机器人的二维码可以识别出机器人的ID信息。
S220、入口处将对应信息传递给配置模块。
具体的，将上述识别到的位置码、机器人的ID信息以及用户输入的第三方信息传递给配置模块。
S230、配置模块从调度系统查询当前机器人ID对应的信息。
本实施例中，系统的调度模块存储有机器人的一切相关信息，包括机器人的ID、当前位置对应的地图码以及当前的位置信息等。配置模块根据获取到的机器人的ID信息可以在调度模块存储的信息中对应的获取该机器人当前所处地图的地图码以及机器人的当前位置。
S240、配置模块生成数据表。
配置模块根据实体位置标记的位置码、机器人ID获取到的机器人信息以及用户输入的第三方信息生成数据表，建立三者之间的绑定关系，使得实体位置标记的位置码具有相应的位置绑定信息。
S250、配置模块将数据表传递给调度模块。
进一步的，在数据表生成之后，配置模块将数据表传递给调度模块。
S260、调度模块存储到内部数据库。
具体的，调度模块在接收到配置模块上传的数据表后，将数据表对应的存储至内部数据库中，调度模块存储的内容可供其他模块方便的调用，增加了机器人位置部署过程中的灵活性。
本实施例的技术方案，通过配置模块，可使得用户方便将实体位置标记与机器人当前位置以及第三方信息进行绑定，而无需手工操作；并且，将所有信息存入调度模块的内部数据库，可以很方便的被调用，修改，改变了传统人工修改维护二维码的方式，该方法更加准确高效。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种机器人位置部署装置，该装置可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人位置部署方法。参见图4，该装置具体包括：
获取模块310，用于识别目标实体的标识信息和目标机器人的标识信息，以及获取所述目标实体对应的标注信息。
确定模块320，用于确定所述目标机器人在所属工作区域的位置信息。
关联存储模块330，用于将所述目标实体的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息进行关联保存，以对所述目标机器人进行位置部署。
其中，确定模块320具体用于：获取预先存储的机器人的标识信息与所属工作区域地图之间的关联关系，以及预先存储的机器人的标识信息与位置信息之间的关联关系；
将所述目标机器人的标识信息与预先存储的机器人的标识信息进行匹配，确定所述目标机器人在所属工作区域地图目标位置信息。
关联存储模块330具体用于：建立所述目标实体信息的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息之间的关联关系；
将所述关联关系存储至数据存储服务器。
进一步的，该装置还包括目标实体位置信息获取模块，用于：响应于目标实体的标识信息扫描操作，获取目标实体的标识信息；
确定所述目标实体的标识信息中的位置字符串；
向位置服务器发送所述位置字符串，以获取位置服务器返回的目标实体的位置信息。
可选的，所述目标实体的标识信息包括：二维码、条形码、射频识别标签、超宽带无限载波通信和蓝牙中的至少一种。
可选的，所述目标实体对应的标注信息包括：第三方用户输入的位置信息或者用户程序信息。
本发明实施例所提供的一种机器人位置部署装置可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人位置部署方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图5显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种机器人位置部署方法。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述实施例中中任一所述的一种机器人位置部署方法。其中，该方法包括：
识别目标实体的标识信息和目标机器人的标识信息，以及获取所述目标实体对应的标注信息；
确定所述目标机器人在所属工作区域的位置信息；
将所述目标实体的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息进行关联保存，以对所述目标机器人进行位置部署。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (4)

1.一种机器人位置部署方法，其特征在于，包括：
识别目标实体的标识信息和目标机器人的标识信息，以及获取所述目标实体对应的标注信息；
确定所述目标机器人在所属工作区域的位置信息；
将所述目标实体的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息进行关联保存，以对所述目标机器人进行位置部署；
其中，将所述目标实体的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息进行关联保存，包括：
建立所述目标实体信息的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息之间的关联关系；
将所述关联关系存储至数据存储服务器；其中，所述数据存储服务器还用于存储工作区域地图以及所述工作区域内所有机器人对应的位置信息；
所述确定所述目标机器人在所属工作区域的位置信息，包括：
获取预先存储的机器人的标识信息与所属工作区域地图之间的关联关系，以及预先存储的机器人的标识信息与位置信息之间的关联关系；
将所述目标机器人的标识信息与预先存储的机器人的标识信息进行匹配，确定所述目标机器人在所属工作区域地图的目标位置信息；
将所述目标实体的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息进行关联保存之后，还包括：
响应于目标实体的标识信息扫描操作，获取目标实体的标识信息；
确定所述目标实体的标识信息中的位置字符串；
向位置服务器发送所述位置字符串，以获取位置服务器返回的目标实体的位置信息；
所述目标实体的标识信息包括：
二维码、条形码、射频识别标签、超宽带无限载波通信和蓝牙中的至少一种；
所述目标实体对应的标注信息包括：
第三方用户输入的位置信息或者用户程序信息。
2.一种机器人位置部署装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于识别目标实体的标识信息和目标机器人的标识信息，以及获取所述目标实体对应的标注信息；
确定模块，用于确定所述目标机器人在所属工作区域的位置信息；
关联存储模块，用于将所述目标实体的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息进行关联保存，以对所述目标机器人进行位置部署；
其中，所述关联存储模块具体用于：
建立所述目标实体信息的标识信息、所述目标机器人的位置信息以及所述目标实体对应的标注信息之间的关联关系；
将所述关联关系存储至数据存储服务器；其中，所述数据存储服务器还用于存储工作区域地图以及所述工作区域内所有机器人对应的位置信息；
所述确定模块具体用于：
获取预先存储的机器人的标识信息与所属工作区域地图之间的关联关系，以及预先存储的机器人的标识信息与位置信息之间的关联关系；
将所述目标机器人的标识信息与预先存储的机器人的标识信息进行匹配，确定所述目标机器人在所属工作区域地图目标位置信息；
目标实体位置信息获取模块，用于：
响应于目标实体的标识信息扫描操作，获取目标实体的标识信息；
确定所述目标实体的标识信息中的位置字符串；
向位置服务器发送所述位置字符串，以获取位置服务器返回的目标实体的位置信息；
所述目标实体的标识信息包括：二维码、条形码、射频识别标签、超宽带无限载波通信和蓝牙中的至少一种；
所述目标实体对应的标注信息包括：第三方用户输入的位置信息或者用户程序信息。
3.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1所述的一种机器人位置部署方法。
4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的一种机器人位置部署方法。
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