CN111380543B - 地图数据生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种地图数据生成方法及装置，涉及数据处理的技术领域，该方法包括：获取车辆行驶过程中的行驶信息，其中，行驶信息包括图像信息和行驶轨迹信息；将图像信息和行驶轨迹信息进行关联，得到图像信息与行驶轨迹信息中的轨迹点的对应关系；对于行驶轨迹信息中的各个轨迹点，根据对应关系，从图像信息中提取每个轨迹点的道路标志；将道路标志与轨迹点进行映射，生成车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据。本发明提供的地图数据生成方法及装置，可以使当前轨迹点的车道线、地标和路标等信息更加全面地进行融合，进而有效地满足了自动驾驶等领域对高精度地图的要求。

Description

地图数据生成方法及装置

技术领域

本发明涉及数据处理的技术领域，尤其是涉及一种地图数据生成方法及装置。

背景技术

传统导航地图在日常生活中主要被用于导航和查询地理信息等，出行的人群是其主要服务对象。基于人类自身的视觉识别能力和逻辑思维能力，因此，很多道路信息都被精简。而随着互联网时代的高速发展，更多基于位置的新型服务和行业被提出，例如智能交通、自动驾驶等等。

对于自动驾驶而言，能够高频更新的高精度的车道地图是不可或缺的。并且，由于自动驾驶的对象，通常是车辆本身，往往没有人类的视觉识别能力和逻辑思维能力，因此，过于精简的道路信息很难满足智能交通和自动驾驶等领域对高精度地图的要求。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种地图数据生成方法及装置，以缓解现有技术中的地图数据精度难以满足高精度地图的要求的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种地图数据生成方法，包括：获取车辆行驶过程中的行驶信息，其中，行驶信息包括车辆在行驶方向上的图像信息和车辆在行驶过程中采集的行驶轨迹信息；将图像信息和行驶轨迹信息进行关联，得到图像信息与行驶轨迹信息中的轨迹点的对应关系；对于行驶轨迹信息中的各个轨迹点，根据对应关系，从图像信息中提取每个轨迹点的道路标志；将道路标志与轨迹点进行映射，生成车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据，其中，道路标志包括车道线信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述将道路标志与轨迹点进行映射，生成车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据的步骤包括：以当前轨迹点为坐标原点，建立车辆在当前轨迹点的坐标系；将道路标志映射到坐标系，生成车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述将图像信息和行驶轨迹信息进行关联的步骤包括：提取行驶轨迹信息中各个轨迹点的采集时间；按照图像信息中的图像获取时间与各个轨迹点的采集时间相匹配的原则，将图像信息和行驶轨迹信息关联。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述以当前轨迹点为坐标原点，建立车辆在当前轨迹点的坐标系的步骤包括：从行驶轨迹信息中提取当前轨迹点的速度矢量信息；根据速度矢量信息确定车辆的行驶方向；以当前轨迹点为原点，车辆的行驶方向为x轴正方向，垂直于行驶方向向左为y轴正方向，建立车辆在当前轨迹点的坐标系。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述将道路标志映射到坐标系的步骤包括：计算道路标志相对于坐标原点的位置关系；根据位置关系在坐标系中添加道路标志。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：按照预先设置的采集频率采集车辆在行驶方向上的轨迹点信息；轨迹点信息包括：轨迹点的采集时间、轨迹点的经纬度信息、轨迹点的速度矢量信息和车辆运动的加速度信息；对轨迹点信息进行轨迹拟合，得到车辆的行驶轨迹信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：将每个轨迹点的地图数据与经纬度关联，按照轨迹点的地图数据对应的经纬度信息，将地图数据添加到电子地图的对应车道线上。

第二方面，本发明实施例还提供一种地图数据生成装置，包括：获取模块，用于获取车辆行驶过程中的行驶信息，其中，行驶信息包括车辆在行驶方向上的图像信息和车辆在行驶过程中采集的行驶轨迹信息；关联模块，用于将图像信息和行驶轨迹信息进行关联，得到图像信息与行驶轨迹信息中的轨迹点的对应关系；生成模块，用于对于行驶轨迹信息中的各个轨迹点，根据对应关系，从图像信息中提取每个轨迹点的道路标志；将道路标志与轨迹点进行映射，生成车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据，其中，道路标志包括车道线信息。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述装置还包括：采集模块，用于按照预先设置的采集频率采集车辆在行驶方向上的轨迹点信息；轨迹点信息包括：轨迹点的采集时间、轨迹点的经纬度信息、轨迹点的速度矢量信息和车辆运动的加速度信息；拟合模块，用于对轨迹点信息进行轨迹拟合，得到车辆的行驶轨迹信息。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，上述装置还包括：添加模块，用于将每个轨迹点的地图数据与经纬度关联，按照轨迹点的地图数据对应的经纬度信息，将地图数据添加到电子地图的对应车道线上。

第三方面，本发明实施例还提供一种服务器，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现第一方面所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序指令，当计算机执行所述计算机程序指令时，执行如第一方面所述的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的地图数据生成方法及装置，通过获取车辆在行驶方向上的图像信息和行驶轨迹信息，并将图像信息和行驶轨迹信息进行关联，得到图像信息和行驶轨迹信息中的轨迹点的对应关系，进而根据上述对应关系从图像信息中提取每个轨迹点的道路标志；将道路标志轨迹点进行映射，生成车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据。上述将图像信息与轨迹点进行关联的方式，可以使当前轨迹点的车道线、地标和路标等信息更加全面地进行融合，进而有效地满足了自动驾驶等领域对高精度地图的要求。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种地图数据生成方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种坐标系的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种地图数据生成装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种地图数据生成装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，为了得到高精度的地图数据，大多数高精度数据采集时所使用的测绘车，多安装有摄像头、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)和惯导系统等设备，来获取道路信息。但是，由于人们自身的视觉识别能力和逻辑思维能力使得很多道路信息都被精简，导致现有的高精度的地图数据难以满足自动驾驶等领域对高精度地图的要求。

基于此，本发明实施例提供的一种地图数据生成方法及装置，可以改善上述技术问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种地图数据生成方法进行详细介绍。

实施例一：

本发明实施例提供了一种地图数据生成方法，该方法可以应用于服务器，该服务器可以作为车载设备设置于车辆上，也可以与车辆物理分离，与车辆控制器进行通信，获取相应的数据等等，具体可以根据实际使用情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

如图1所示的一种地图数据生成方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S102，获取车辆行驶过程中的行驶信息，其中，该行驶信息包括车辆在行驶方向上的图像信息和车辆在行驶过程中采集的行驶轨迹信息；

通常，上述车辆通常是设置有摄像头、GPS和惯导系统等设备的车辆，因此，在车辆行驶过程中，可以通过摄像头采集行驶方向上的图像信息，同时，还可以根据GPS和惯导系统等设备采集车辆在行驶过程中的行驶轨迹信息。

步骤S104，将图像信息和行驶轨迹信息进行关联，得到图像信息与行驶轨迹信息中的轨迹点的对应关系；

通常，上述行驶轨迹信息是基于车辆在行驶过程中采集的多个轨迹点生成的行驶轨迹信息，因此，在将图像信息和行驶轨迹信息进行关联时，可以为每个轨迹点关联车辆在该轨迹点上采集的图像信息，或者关联包含该轨迹点的一个区间内采集的图像信息。

步骤S106，对于行驶轨迹信息中的各个轨迹点，根据对应关系，从图像信息中提取每个轨迹点的道路标志；将道路标志与轨迹点进行映射，生成车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据。

其中，上述道路标志包括车道线信息，还可以包括地标信息或路标信息等等，并且，通过车道线信息可以获知当前道路的标线情况，如单黄线、双黄线、白色实线、导向线等等，当道路标志还包括地标信息或者路标信息时，还可以获知当前道路的地理位置和互通情况等等。

在实际使用时，提取道路标志的过程通常需要对图像信息进行图形处理，例如，通过轮廓提取的方式来获取图像信息中包括的车道线信息、地标信息或路标信息，以获知车道线、地标和路标的种类和颜色信息等等，具体地图形处理过程可以参考相关图像处理资料，本发明实施例对此不进行限制。

本发明实施例提供的地图数据生成方法，通过获取车辆在行驶方向上的图像信息和行驶轨迹信息，并将图像信息和行驶轨迹信息进行关联，得到图像信息和行驶轨迹信息中的轨迹点的对应关系，进而根据上述对应关系从图像信息中提取每个轨迹点的道路标志；将道路标志轨迹点进行映射，生成车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据。上述将图像信息与轨迹点进行关联的方式，可以使当前轨迹点的车道线、地标和路标等信息更加全面地进行融合，进而有效地满足了自动驾驶等领域对高精度地图的要求。

在实际使用时，上述行驶轨迹信息通常包括多个轨迹点的轨迹点信息，并且，该多个轨迹点通常是车辆在行驶过程中按照预先设置的采样频率采集的。因此，上述方法还包括：按照预先设置的采集频率采集车辆在行驶方向上的轨迹点信息；该轨迹点信息包括：轨迹点的采集时间、轨迹点的经纬度信息、轨迹点的速度矢量信息和车辆运动的加速度信息；对轨迹点信息进行轨迹拟合，得到车辆的行驶轨迹信息。

其中，对轨迹点信息进行轨迹拟合的过程，可以采用曲线拟合的方法实现，如最小二乘法等，通过多个轨迹点的经纬度信息进行最小二乘法拟合，可以得到相应的行驶轨迹。

进一步，上述轨迹点的速度矢量信息可以包括速度大小和速度方向，进而获知车辆的行驶速度和行驶方向等等，其中，上述速度方向可以通过与正北方向的夹角来表征。基于上述轨迹点的速度矢量信息和车辆运动的加速度信息可以判断出当前车辆行驶是加速状态还是减速状态，同时，结合上述预先设置的采样频率还可以控制轨迹点采集的稀疏程度等等。

此外，为了便于将图像信息和行驶轨迹信息进行关联，通常可以在采集图像信息和行驶轨迹信息时，同时记录采集的时间信息，以便于在关联图像信息和行驶轨迹信息可以基于时间信息进行关联。

因此，上述步骤S104中记载的将图像信息和行驶轨迹信息进行关联的步骤包括：

(1)提取行驶轨迹信息中各个轨迹点的采集时间；

具体实现时，车辆在行驶过程中可以按照预先设置的采集频率采集轨迹点，如每秒钟采集一个轨迹点等，并且在采集过程中记录每个轨迹点的采集时间和相应的轨迹点信息。

(2)按照图像信息中的图像获取时间与各个轨迹点的采集时间相匹配的原则，将图像信息和行驶轨迹信息关联。

其中，该图像获取时间通常为摄像头拍摄图像信息的时间，通常，车辆在行驶过程中除按照预先设置的采集频率采集轨迹点外，也会不间断地进行图像信息的采集过程，以便于根据摄像头采集图像信息的图像获取时间与对应的轨迹点建立关联关系。具体地，上述按照图像信息中的图像获取时间与各个轨迹点的采集时间相匹配的原则，通常是将相同或相近时间采集的图像信息与行驶轨迹信息进行关联，以便于在道路标志发生变化时能够及时进行更新，保证了数据更新的效率。

在实际使用时，为了便于对每个轨迹点的地图数据进行呈现，本发明实施例采取对每个轨迹点建立坐标系的方式，来展示每个轨迹点的地图数据。因此，上述步骤S106中将道路标志与轨迹点进行映射，以及生成地图数据的过程包括：以当前轨迹点为坐标原点，建立车辆在当前轨迹点的坐标系；将道路标志映射到坐标系，生成车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据。

具体地，建立坐标系的过程包括从行驶轨迹信息中提取当前轨迹点的速度矢量信息；根据该速度矢量信息确定车辆的行驶方向；以当前轨迹点为原点，车辆的行驶方向为x轴正方向，垂直于行驶方向向左为y轴正方向，建立车辆在当前轨迹点的坐标系。

为了便于理解，图2示出了一种坐标系的示意图，如图2所示，通常，该轨迹点的坐标系是单次数据采集形成的坐标系。其中，图2中的虚线表示的是车辆行驶的车道，方框表示的是车辆，具体地，如果车辆沿着直线车道行驶，车辆的行驶方向与车道的延伸方向一致，如果车辆沿着弯曲车道行驶，此时车辆的行驶方向通常是车辆所在点相对于车道的切线方向。进一步，由于该坐标轴的y轴为垂直于车辆行驶方向向左的方向，因此，车辆在当前轨迹点的坐标系通常是直角坐标系。

当建立出上述直角坐标系后，可以进一步将上述道路标志映射到该坐标系中。具体地，该映射的步骤包括：

(1)计算道路标志相对于坐标原点的位置关系；

具体地，由于该道路标志是图像信息中包含的图形标志，并且，该图像信息通常是设置在车辆上的摄像头采集的车辆行驶方向上的图像信息，因此，在对该图像信息进行图形提取时，可以根据摄像头的拍摄比例等信息计算出道路标志相对于坐标原点的位置关系，如该道路标志相对于坐标原点的位置，或者该道路标注相对于坐标原点的距离等等。

(2)根据上述位置关系在坐标系中添加上述道路标志。

上述将道路标志映射到坐标系的方式，可以在坐标系中记录车道线，以及地标或者路标等信息，例如，该轨迹点附近是否有路灯、地标标志、路标标志等，还可以进一步获知该路灯或者标志的具体方位，以及与当前轨迹点的距离等等。

具体实现时，在坐标系中添加道路标志时，可以将地标信息和其左侧的车道线做关联，将路标信息和其距离最近的车道线关联，以便于对道路标志进行准确呈现。

进一步，对于上述当前轨迹点所在位置处的地图数据，还可以进一步应用于现有的电子地图数据中，并对现有的电子地图数据进行补充和添加，以提高电子地图的精度，因此，本发明实施例提供的地图数据生成方法，还包括地图数据的添加过程，具体地，包括以下步骤：将每个轨迹点的地图数据与经纬度关联，按照轨迹点的地图数据对应的经纬度信息，将地图数据添加到电子地图的对应车道线上。

具体实现时，由于地图数据所在的坐标系是以轨迹点为坐标原点，建立的车辆在当前轨迹点的坐标系，而实际应用中的电子地图多是基于经纬度的地理坐标系，因此，在将地图数据添加到电子地图时需要将轨迹点与经纬度关联，对地图数据进行坐标系的转换，进而获取地图数据对应的经纬度信息，以便于将地图数据添加到电子地图的对应车道线上，实现对现有的电子地图数据进行补充和进一步的细化，使电子地图能够满足自动驾驶等领域对高精度地图的要求。

实施例二：

在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种地图数据生成装置，如图3所示的一种地图数据生成装置的结构示意图，该装置包括：

获取模块30，用于获取车辆行驶过程中的行驶信息，其中，行驶信息包括车辆在行驶方向上的图像信息和车辆在行驶过程中采集的行驶轨迹信息；

关联模块32，用于将图像信息和行驶轨迹信息进行关联，得到图像信息与行驶轨迹信息中的轨迹点的对应关系；

生成模块34，用于对于行驶轨迹信息中的各个轨迹点，根据对应关系，从图像信息中提取每个轨迹点的道路标志；将道路标志与轨迹点进行映射，生成车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据，其中，道路标志包括车道线信息。

具体地，上述生成模块用于：从行驶轨迹信息中提取当前轨迹点的速度矢量信息；根据速度矢量信息确定车辆的行驶方向；以当前轨迹点为原点，车辆的行驶方向为x轴正方向，垂直于行驶方向向左为y轴正方向，建立车辆在当前轨迹点的坐标系。

在图3的基础上，图4示出了另一种地图数据生成装置的结构示意图，除图3所示的结构，上述装置还包括：

采集模块36，用于按照预先设置的采集频率采集车辆在行驶方向上的轨迹点信息；轨迹点信息包括：轨迹点的采集时间、轨迹点的经纬度信息、轨迹点的速度矢量信息和车辆运动的加速度信息；

拟合模块38，用于对轨迹点信息进行轨迹拟合，得到车辆的行驶轨迹信息。

进一步，上述装置还包括：

添加模块40，用于将每个轨迹点的地图数据与经纬度关联，按照轨迹点的地图数据对应的经纬度信息，将地图数据添加到电子地图的对应车道线上。

本发明实施例提供的地图数据生成装置，与上述实施例提供的地图数据生成方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供一种服务器，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现图1所示的方法。

进一步，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序指令，当计算机执行所述计算机程序指令时，执行如图1所示的方法。

参见图5，本发明实施例还提供了一种服务器的结构示意图，包括：处理器500，存储器501，总线502和通信接口503，处理器500、通信接口503和存储器501通过总线502连接；处理器500用于执行存储器501中存储的可执行模块，例如计算机程序。其中，存储器501可能包含高速随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口503(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线502可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。其中，存储器501用于存储程序，处理器500在接收到执行指令后，执行程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的地图数据生成装置所执行的方法可以应用于处理器500中，或者由处理器500实现。处理器500可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器500中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

上述的处理器500可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器501，处理器500读取存储器501中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的地图数据生成方法及装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种地图数据生成方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶过程中的行驶信息，其中，所述行驶信息包括所述车辆在行驶方向上的图像信息和所述车辆在行驶过程中采集的行驶轨迹信息；

其中，所述行驶轨迹信息是基于车辆在行驶过程中采集的多个轨迹点生成的；

将所述图像信息和所述行驶轨迹信息进行关联，得到所述图像信息与所述行驶轨迹信息中的轨迹点的对应关系；

对于所述行驶轨迹信息中的各个轨迹点，根据所述对应关系，从所述图像信息中提取每个所述轨迹点的道路标志；将所述道路标志与所述轨迹点进行映射，生成所述车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据，其中，所述道路标志包括车道线信息；

所述将所述道路标志与所述轨迹点进行映射，生成所述车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据的步骤包括：

以当前轨迹点为坐标原点，建立所述车辆在当前轨迹点的坐标系；

将所述道路标志映射到所述坐标系，生成所述车辆在所述当前轨迹点所在位置处的地图数据；

其中，所述方法还包括：

按照预先设置的采集频率采集所述车辆在行驶方向上的轨迹点信息；所述轨迹点信息包括：轨迹点的采集时间、轨迹点的经纬度信息、轨迹点的速度矢量信息和所述车辆运动的加速度信息；

对所述轨迹点信息进行轨迹拟合，得到所述车辆的行驶轨迹信息；

其中，所述轨迹点的采集时间用于在关联图像信息和行驶轨迹信息时，基于时间信息进行关联。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述图像信息和所述行驶轨迹信息进行关联的步骤包括：

提取所述行驶轨迹信息中各个轨迹点的采集时间；

按照所述图像信息中的图像获取时间与各个所述轨迹点的采集时间相匹配的原则，将所述图像信息和所述行驶轨迹信息关联。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以当前轨迹点为坐标原点，建立所述车辆在当前轨迹点的坐标系的步骤包括：

从所述行驶轨迹信息中提取所述当前轨迹点的速度矢量信息；

根据所述速度矢量信息确定所述车辆的行驶方向；

以所述当前轨迹点为原点，所述车辆的行驶方向为x轴正方向，垂直于所述行驶方向向左为y轴正方向，建立所述车辆在所述当前轨迹点的坐标系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述道路标志映射到所述坐标系的步骤包括：

计算所述道路标志相对于所述坐标原点的位置关系；

根据所述位置关系在所述坐标系中添加所述道路标志。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将每个所述轨迹点的地图数据与经纬度关联，按照所述轨迹点的地图数据对应的经纬度信息，将所述地图数据添加到电子地图的对应车道线上。

6.一种地图数据生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆行驶过程中的行驶信息，其中，所述行驶信息包括所述车辆在行驶方向上的图像信息和所述车辆在行驶过程中采集的行驶轨迹信息；其中，所述行驶轨迹信息是基于车辆在行驶过程中采集的多个轨迹点生成的；

关联模块，用于将所述图像信息和所述行驶轨迹信息进行关联，得到所述图像信息与所述行驶轨迹信息中的轨迹点的对应关系；

生成模块，用于对于所述行驶轨迹信息中的各个轨迹点，根据所述对应关系，从所述图像信息中提取每个所述轨迹点的道路标志；将所述道路标志与所述轨迹点进行映射，生成所述车辆在当前轨迹点所在位置处的地图数据，其中，所述道路标志包括车道线信息；

其中，所述生成模块还用于：

以当前轨迹点为坐标原点，建立所述车辆在当前轨迹点的坐标系；

将所述道路标志映射到所述坐标系，生成所述车辆在所述当前轨迹点所在位置处的地图数据；

其中，所述装置还包括：

采集模块，用于按照预先设置的采集频率采集所述车辆在行驶方向上的轨迹点信息；所述轨迹点信息包括：轨迹点的采集时间、轨迹点的经纬度信息、轨迹点的速度矢量信息和所述车辆运动的加速度信息；

拟合模块，用于对所述轨迹点信息进行轨迹拟合，得到所述车辆的行驶轨迹信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

添加模块，用于将每个所述轨迹点的地图数据与经纬度关联，按照所述轨迹点的地图数据对应的经纬度信息，将所述地图数据添加到电子地图的对应车道线上。

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