CN111380538A - 一种车辆定位方法、导航方法及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种车辆定位方法、导航方法及相关装置。所述车辆定位方法，包括：获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息；车辆采集所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息；将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。本发明通过采集车辆所在道路的图像信息结合车道级的道路地图将车辆定位到道路的车道上，解决了现有技术中车辆定位不准确的问题。

Description

一种车辆定位方法、导航方法及相关装置
技术领域
本发明涉及计算机视觉领域，特别涉及一种车辆定位方法、导航方法及相关装置。
背景技术
现有技术中，通过卫星导航系统对车辆进行定位，仅能将车辆定位到道路上。根据车辆在道路上的位置，进行路径规划或路径引导。而且，由于现有技术中的卫星定位的精度一般在米级，可能会出现车辆定位偏差，比如，将当前行驶在道路辅路的车辆定位到道路的主路上。另外，由于现实世界的道路往往存在多个车道，采用现有的定位方法将车辆定位到道路地图的道路上，而不能确定车辆所在的车道，也就只能提供道路级别的路径规划或路径引导信息。参照图1，如果车辆行驶在道路A，目的地在道路C，由于采用现有的定位方法不能定位到车辆行驶在道路A的哪个车道，无法根据车辆的当前位置提供车道级的变道引导信息，可能会造成车辆走到实线区域之后，驾驶人员才发现需要向右变道到道路C，但此时已经在实线区域，无法再进行向右变道，只能继续向道路B行驶。可见，使用现有的定位方法，当道路的车道较多，可能会出现由于定位不够精确，造成车辆的引导信息不详细而走错路的情况。如果不能实现精确的车道级定位，也就无法提供车道级的导航路线或引导信息。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆定位方法、导航方法及相关装置。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆定位方法，包括如下步骤：
获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；
根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息；
所述车辆采集所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息；
将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。
在一个实施例中，所述的方法，还包括：
根据图像中车辆与所在车道的左、右车线的距离，确定车辆在道路地图中所在的车道上的位置。
在一个实施例中，所述车线信息包括车线的类型和颜色；所述将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息，包括：
按照预设的顺序，将所述道路地图中道路的各车道分为至少一个与所述图像中各车道的车线数量相同的车道组；
根据车线的类型和颜色，将图像中各车道的车线与所述至少一个车道组的车线分别进行匹配，得到与所述图像中各车道相似度最高的车道组；
根据车辆在图像中所在的车道，确定车辆在与所述图像中各车道相似度最高的车道组中所在的车道。
在一个实施例中，所述的方法，还包括：
初次得到所述定位信息后，根据采集的车辆所在道路的图像信息，得到车辆在图像中车道上的位置信息，当所述位置信息与所述定位信息在第一预设时间阈值T1持续不一致时，重新确定所述定位信息。
在一个实施例中，所述的方法，还包括：
在车辆行驶过程中，将所述位置信息与所述定位信息进行比较，当所述位置信息与所述定位信息在第二预设时间阈值T2持续不一致时，则判断在第三预设时间阈值T3内是否无法采集到车辆的图像信息和/或是否发生车辆变道，若是，重新确定所述定位信息；其中，T3为从比T2的起始时刻更早的时刻至T2的终止时刻的时间段。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆导航方法，包括：
根据车辆在道路地图中所在的车道的定位信息与车辆的目标位置信息生成车道级的导航路线；
所述车辆在道路地图中的车道上的位置信息是通过上述的车辆定位方法得到的。
第三方面，本发明实施例提供一种车辆定位装置，包括：
基础定位模块，用于获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；
数据获取模块，用于根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息；
图像处理模块，用于采集车辆所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息；
匹配定位模块，用于将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。
第四方面，本发明实施例提供一种车辆导航装置，包括：
基础定位模块，用于获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；
数据获取模块，用于根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息；
图像处理模块，用于采集车辆所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息；
匹配定位模块，用于将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息；
导航路线生成模块，用于根据车辆在道路地图中所在的车道的定位信息与车辆的目标位置信息生成车道级的导航路线。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述的车辆定位方法。
第六方面，本发明实施例提供一种车辆定位设备，包括：处理器、用于存储处理器可执行命令的存储器；其中，处理器被配置为可执行上述的车辆定位方法。
本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
1、本发明实施例提供的上述车辆定位方法，通过获取道路地图中车辆所在道路的各车道的车线信息，以及采集车辆所在道路的图像信息，通过车道的车线信息进行匹配，将车辆定位到道路地图的道路的车道上，实现车道级的车辆定位，提高定位准确度，降低车辆定位误差解决了现有技术中车辆定位不准确的问题。根据获取的车道级的车辆定位信息，可以实现车道级别的路径规划，提供车道级别的导航路线或路径引导信息。
2、本发明实施例提供的上述车辆定位方法，通过采集的图像信息中车辆在图像上的位置，确定车在道路地图中所在车道的位置，能够获得精确的车辆位置信息，进一步提高车辆定位的准确性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中提供的现实道路的示意图；
图2为本发明实施例中车辆定位方法的流程图；
图3为本发明实施例中车道匹配过程的流程图；
图4为本发明实施例中采集的图像信息中各车道和车线以及道路地图中的各车道和车线的示意图；
图5为本发明实施例中车辆初次得到定位信息时判断及更新定位信息的流程示意图；
图6为本发明实施例中车辆在行驶过程中判断及更新定位信息的流程示意图；
图7为本发明实施例中车辆定位装置示意图；
图8为本发明实施例中另一车辆定位装置示意图；
图9为本发明实施例中车辆导航装置示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明实施例针对上述现有技术存在的问题，提供了一种车辆定位方法，其流程参照图2所示，包括如下步骤：
S11、获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路。
车辆的卫星定位信息可以采用现有技术中的卫星定位系统进行获取，例如全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou NavigationSatellite System，BDS)或全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GLONASS)；车辆的行驶信息可以包括车辆的行驶速度信息和车辆的转向信息，车辆的速度信息和车辆的转向信息可以通过安装在车辆的速度传感器和方向传感器通过现有技术中的方法进行获取。根据车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，确定出车辆的绝对位置信息，具体过程可以参照现有技术进行实现，本发明实施例中，不做限定。根据预先存储的道路地图中的道路数据，将确定出车辆的绝对位置信息定位到道路地图的道路上，即确定出车辆在道路地图中所处的道路。
S12、根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息。
具体来讲，可以是，根据车辆所在道路即车辆在道路地图中所处的道路，获取道路地图中车辆所在道路的各车道的车线信息，为了防止因为道路定位偏差，例如，出现背景技术中所说的将当前行驶在道路辅路的车辆定位到道路的主路上的情况，而造成获取的道路的各车道的车线信息不准确，可以不仅获取车辆所在道路的各车道的车线信息，还获取车辆所在道路的临近道路的各车道的车线信息。本发明实施例中道路地图中存储有道路的各个车道的车线信息，包括每条车线的类型和车线的颜色，例如，车线的类型可以是双实线、单实线、并列的虚实线、单虚线，车线的颜色可以是白色或黄色。
S13、车辆采集所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息。
采集该车辆所在道路的图像信息可以通过安装在车辆的图像采集设备，例如，摄像头进行实现。通过摄像头实时采集数据，获取车辆所在车道的图像信息，通过图像识别方法得到图像中各车道的车线信息。摄像头采集的车辆左右两侧的车线可以是左右各有至少两条，当车辆行驶在道路的最左侧车道或最右侧车道时，也可以是仅采集到左侧或右侧的一条车线。图像识别方法可以采用现有技术中的图像识别方法，本发明实施例中不做具体限定。
进一步的，在得到图像中各车道的车线信息后，还可以根据图像中车辆与最接近的左、右车线的距离，确定出车辆在图像中的车道上的具体位置。
S14、将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。
在确定出车辆在道路地图中所在的车道时，还可以根据确定出车辆在图像中的车道上的具体位置，确定车辆在道路地图中所在的车道上的位置。
上述步骤S14的具体实现过程，参照图3所示，可以包括以下具体步骤：
S141：按照预设的顺序，将所述道路地图中道路的各车道分为至少一个与所述图像中各车道的车线数量相同的车道组；
S142：根据车线的类型信息和颜色信息，将图像中各车道的车线与所述至少一个车道组的车线分别进行匹配，得到与所述图像中各车道相似度最高的车道组；
S143：根据车辆在图像中所在的车道，确定车辆在与所述图像中各车道相似度最高的车道组中所在的车道。
下面通过一个具体的实施例，对上述步骤S141至步骤S144的具体实现过程进行说明：
参照图4所示，假设根据当前时刻采集到的车辆所在道路的图像信息，确定出车辆的左侧和右侧各有两条车线，即图像中道路包括车道1至车道3共3个车道，且车道1至车道3的4条车线的类型从左到右依次为单实线、单实线、双实线和单虚线，颜色分别为白色、白色、黄色和白色。
根据车辆所在道路，获取的道路地图中道路具有5条车线，即道路地图中道路包括车道A至车道D共4个车道，且车道A至车道D的5条车线的类型从左到右依次为单实线、单实线、双实线、单虚线和单实线，颜色分别为白色、白色、黄色、白色和白色。
按照从左到右的顺序将车道A至车道D按照与图像中道路相同的车道数量即按照每3个车道分为一个车道组1，也就是将车道A至车道C分为一个车道组2，将车道B至车道D分为另一个车道组。
根据车线的类型信息和颜色信息，将图像中车道1至车道3的车线与车道组1和车道组2的车线分别进行匹配，因为图像中车道1-车道3的车线与车道组1的车线从左到右依次能够匹配，而图像中车道1-车道3的车线与车道组2的车线从左到右仅第一条车线能够匹配，由此可以看出，图像中车道1-车道3与车道组1的车道A至车道C的相似度高于图像中车道1-车道3与车道组2的车道B至车道D的相似度。因此车道组1是与所述图像中车道1至车道3相似度最高的车道组。因为在图像中，车辆位于图像的车道2，所以确定车辆在道路地图中处于车道B。
本发明实施例提供的上述车辆定位方法，通过获取道路地图中车辆所在道路的各车道的车线信息，以及采集车辆所在道路的图像信息，通过车道的车线信息进行匹配，将车辆定位到道路地图的道路的车道上，实现车道级的车辆定位，提高定位准确度，降低车辆定位误差解决了现有技术中车辆定位不准确的问题。根据获取的车道级的车辆定位信息，可以实现车道级别的路径规划，提供车道级别的导航路线或路径引导信息。
本发明实施例提供的上述车辆定位方法，通过采集的图像信息中车辆在图像上的位置，确定车在道路地图中所在车道的位置，能够获得精确的车辆位置信息，进一步提高车辆定位的准确性。
在车辆启动进行车辆定位时，通过摄像头等图像采集设备采集车辆所在道路的图像信息并与道路地图中道路的各车道线进行匹配，可能会由于采集图像中车线不清晰，或车辆的左右两侧出现遮挡，造成图像识别不准确的情况，这样匹配得到的车辆所在道路地图的车道的定位信息结果也有可能不准确。因此，需要校验初次得到所述定位信息是否准确，如果初次得到的定位信息不准确，需要重新确定车辆的定位信息。具体的，可以是，参照图5所示，包括：
S15：初次得到定位信息后，根据采集的车辆所在道路的图像信息，得到车辆在图像中车道上的位置信息；
S16：将位置信息与定位信息进行比较，判断位置信息与定位信息在第一预设时间阈值T1持续不一致，若是，执行步骤S17，若否，执行步骤S18：
S17：重新执行上述步骤S11-S14，确定车辆在道路地图中所在的车道的定位信息；
S18：退出当前流程。
上述步骤S16中，将位置信息与定位信息进行比较，以判断位置信息与定位信息是否一致，可以通过下述方式来实现：
根据车辆在图像中车道上的位置信息，得到图像中车辆所在的车道的左、右车线的车线信息；
根据车辆在道路地图中所在的车道的定位信息，得到地图道路中车辆所在的车道的左、右车线的车线信息；
将得到的图像中车辆所在的车道的左、右车线的车线信息与地图道路中车辆所在的车道的左、右车线的车线信息进行比较；
若相同，则判断判断位置信息与定位信息一致；
若不同，则判断判断位置信息与定位信息不一致。
其中，车道的左、右车线的车线信息包括车线的类型和颜色信息。
上述实施例中，如果位置信息与定位信息在第一预设时间阈值T1持续不一致，那么，得到初次得到的车辆在道路地图中所在的车道的定位信息不正确的校验结果，此时，需要对车辆重新进行定位。其中，第一预设时间阈值T1的时间段的长度可以根据车辆的行驶速度，行驶的道路路况等信息进行选择，本发明实施例中，不做限定。
在车辆行驶过程中，通过摄像头等图像采集设备采集车辆所在道路的图像信息并与道路地图中道路的各车道线进行匹配，可能会由于采集图像中车线不清晰，或车辆的左右两侧出现遮挡，造成图像识别不准确的情况，这样匹配得到的车辆所在道路地图的车道的结果也有可能不准确。因此，需要对摄像头等图像采集设备采集的车辆所在道路的图像信息的可信度进行分析，避免出现因为识别错误或误差，导致车辆定位不准确。而不能实时的将匹配得到的车辆所在道路地图的车道的结果更新到道路地图中，只有在确定车辆道路地图中的车道定位出现错误的条件的情况下，才需要将车辆的定位信息进行更新，即重新确定车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。具体的，可以是，参照图6所示，包括：
S19：在车辆行驶过程中，根据采集的车辆所在道路的图像信息，得到车辆在图像中车道上的位置信息；
S20：将位置信息与定位信息进行比较，判断位置信息与定位信息在第二预设时间阈值T2是否持续不一致，若是，则执行步骤S21，若否，则执行步骤S23：
S21：判断在第三预设时间阈值T3内是否无法采集到车辆的图像信息和/或是否发生车辆变道，若是，则执行步骤S22，若否，则执行步骤S23：
S22：重新执行上述步骤S11-S14，确定车辆在道路地图中所在的车道的定位信息；
S23：退出当前流程。
上述步骤S20中，将位置信息与定位信息进行比较，以判断位置信息与定位信息是否一致，可以通过下述方式来实现：
根据车辆在图像中车道上的位置信息，得到图像中车辆所在的车道的左、右车线的车线信息；
根据车辆在道路地图中所在的车道的定位信息，得到地图道路中车辆所在的车道的左、右车线的车线信息；
将得到的图像中车辆所在的车道的左、右车线的车线信息与地图道路中车辆所在的车道的左、右车线的车线信息进行比较；
若相同，则判断判断位置信息与定位信息一致；
若不同，则判断判断位置信息与定位信息不一致。
其中，车道的左、右车线的车线信息包括车线的类型和颜色信息。
在上述实施例中，在车辆行驶过程中，根据采集的车辆所在道路的图像信息，得到车辆在图像中车道上的位置信息，判断在第二预设时间阈值T2内出现位置信息与定位信息持续不一致的情况。而位置信息与定位信息持续不一致，可能是因为定位信息不准确，也可能是因为采集图像中车线不清晰，或车辆的左右两侧出现遮挡，造成图像识别不准确造成的。如果只是发生了采集图像中车线不清晰或车辆的左右两侧出现遮挡的情况，是不需要重新确定车辆在道路地图中所在的车道的定位信息的。因此，为了防止出现误判，需要进一步判断是不是出现摄像头等图像采集设备失效，造成的无法采集到图像信息，或者，出现车辆发生变道，造成的定位信息不准确的情况。
进一步判断在比T2时间段更长的时间段T3内，是否出现无法采集到车辆的图像信息的情况和/或是否发生车辆变道，如果出现无法采集到车辆的图像信息的情况，可以确定是因为图像采集设备失效，造成的在第二预设时间阈值T2内出现位置信息与定位信息持续不一致的情况；而如果发生车辆变道，则可以确定是因为未及时更新车辆在道路地图中所在的车道的定位信息，造成的在第二预设时间阈值T2内出现位置信息与定位信息持续不一致的情况。出现上述两种情况，则执行步骤S11-S14时，重新确定车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。
需要说明的是，可以根据现有技术中的方法，判断车辆是否发生变道，比如，根据在T3时间内车辆的方向盘的正向和反向的转动进行判断，具体的实现过程与现有技术中相类似，本发明实施例中不做限定。本发明实施例中，T3为从比T2的起始时刻更早的时刻至T2的终止时刻的时间段，T2和T3的时间段的长度可以根据车辆的行驶速度，行驶的道路路况等信息综合进行选择，本发明实施例中，不做限定。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种车辆导航方法、定位装置、导航装置、相关存储介质和定位设备，由于这些方法、装置、相关存储介质和系统所解决问题的原理与前述车辆定位方法相似，因此车辆导航方法、定位装置、导航装置、相关存储介质和定位设备的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。
本发明实施例提供一种车辆导航方法，包括：
根据车辆在道路地图中所在的车道的定位信息与车辆的目标位置信息生成车道级的导航路线；
所述车辆在道路地图中的车道上的位置信息是通过前述实施例所述的车辆定位方法得到的。
本发明实施例还提供一种车辆定位装置，参照图7所示，包括：
基础定位模块101，用于获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；
数据获取模块102，用于根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息；
图像处理模块103，用于采集车辆所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息；
匹配定位模块104，用于将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。
在一个实施例中，可以是，参照图8所示，所述的车辆定位装置，还包括：
位置确定模块105，用于根据图像中车辆与所在车道的左、右车线的距离，确定车辆在道路地图中所在的车道上的位置。
在一个实施例中，可以是，所述车线信息包括车线的类型和颜色；所述匹配定位模块104，用于将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息，包括：
按照预设的顺序，将所述道路地图中道路的各车道分为至少一个与所述图像中各车道的车线数量相同的车道组；
根据车线的类型和颜色，将图像中各车道的车线与所述至少一个车道组的车线分别进行匹配，得到与所述图像中各车道相似度最高的车道组；
根据车辆在图像中所在的车道，确定车辆在与所述图像中各车道相似度最高的车道组中所在的车道。
在一个实施例中，可以是，参照图8所示，所述车辆定位装置，还包括：判断模块106；
所述图像处理模块103，用于初次得到定位信息后，根据采集的车辆所在道路的图像信息，得到车辆在图像中车道上的位置信息；
所述判断模块106，用于将位置信息与定位信息进行比较，判断位置信息与定位信息在第一预设时间阈值T1持续不一致，若是，
所述匹配定位模块104，还用于将图像中各车道的车线信息与道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，重新得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。
在一个实施例中，可以是，所述判断模块106，还用于将位置信息与定位信息进行比较，判断位置信息与定位信息在第二预设时间阈值T2是否持续不一致，若是，
所述判断模块106，还用于判断在第三预设时间阈值T3内是否无法采集到车辆的图像信息和/或是否发生车辆变道，若是，
所述匹配定位模块104，还用于将图像中各车道的车线信息与道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，重新得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。
本发明实施例还提供一种车辆导航装置，参照图9所示，包括：
基础定位模块901，用于获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；
数据获取模块902，用于根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息；
图像处理模块903，用于采集车辆所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息；
匹配定位模块904，用于将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息；
导航路线生成模块905，用于根据车辆在道路地图中所在的车道的定位信息与车辆的目标位置信息生成车道级的导航路线。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现前述实施例所述的车辆定位方法。
本发明实施例提供一种车辆定位设备，包括：处理器、用于存储处理器可执行命令的存储器；其中，处理器被配置为可执行前述实施例所述的车辆定位方法。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；
根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息；
所述车辆采集所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息；
将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据图像中车辆与所在车道的左、右车线的距离，确定车辆在道路地图中所在的车道上的位置。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车线信息包括车线的类型和颜色；所述将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息，包括：
按照预设的顺序，将所述道路地图中道路的各车道分为至少一个与所述图像中各车道的车线数量相同的车道组；
根据车线的类型和颜色，将图像中各车道的车线与所述至少一个车道组的车线分别进行匹配，得到与所述图像中各车道相似度最高的车道组；
根据车辆在图像中所在的车道，确定车辆在与所述图像中各车道相似度最高的车道组中所在的车道。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
初次得到所述定位信息后，根据采集的车辆所在道路的图像信息，得到车辆在图像中车道上的位置信息，当所述位置信息与所述定位信息在第一预设时间阈值T1持续不一致时，重新确定所述定位信息。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
在车辆行驶过程中，将所述位置信息与所述定位信息进行比较，当所述位置信息与所述定位信息在第二预设时间阈值T2持续不一致时，则判断在第三预设时间阈值T3内是否无法采集到车辆的图像信息和/或是否发生车辆变道，若是，重新确定所述定位信息；其中，T3为从比T2的起始时刻更早的时刻至T2的终止时刻的时间段。
6.一种车辆导航方法，其特征在于，包括：
根据车辆在道路地图中所在的车道的定位信息与车辆的目标位置信息生成车道级的导航路线；
所述定位信息是通过权利要求1-5任一项所述的车辆定位方法得到的。
7.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
基础定位模块，用于获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；
数据获取模块，用于根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息；
图像处理模块，用于采集车辆所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息；
匹配定位模块，用于将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息。
8.一种车辆导航装置，其特征在于，包括：
基础定位模块，用于获取车辆的卫星定位信息和车辆的行驶信息，得到车辆的绝对位置信息，根据车辆的绝对位置信息，确定道路地图中车辆所在道路；
数据获取模块，用于根据车辆所在道路，获取道路地图中道路的各车道的车线信息；
图像处理模块，用于采集车辆所在道路的图像信息，得到图像中各车道的车线信息；
匹配定位模块，用于将所述图像中各车道的车线信息与所述道路地图中道路的各车道的车线信息进行匹配，得到车辆在道路地图中所在的车道的定位信息；
导航路线生成模块，用于根据车辆在道路地图中所在的车道的定位信息与车辆的目标位置信息生成车道级的导航路线。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的车辆定位方法。
10.一种车辆定位设备，包括：处理器、用于存储处理器可执行命令的存储器；其中，处理器被配置为可执行如权利要求1-5任一项所述的车辆定位方法。
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