CN111152215B

CN111152215B - 一种应用的控制方法及机器人

Info

Publication number: CN111152215B
Application number: CN201911302660.4A
Authority: CN
Inventors: 刘洋; 方柱; 熊友军
Original assignee: Ubtech Robotics Corp
Current assignee: Ubtech Robotics Corp
Priority date: 2019-12-17
Filing date: 2019-12-17
Publication date: 2021-08-27
Anticipated expiration: 2039-12-17
Also published as: CN111152215A

Abstract

本申请适用于计算机技术领域，提供了一种应用的控制方法及机器人，包括：当获取到目标应用的启动请求时，获取所述目标应用对应的第一限制表；基于所述目标应用以及所述第一限制表，生成所述目标应用对应的控制策略；控制策略用于表示所述目标应用与所述其他应用在启动时的优先级；基于所述控制策略控制所述目标应用。上述方式，获取到目标应用的启动请求时，基于目标应用以及第一限制表生成对应的控制策略，并基于该控制策略控制目标应用。实现了对各个应用运行的合理控制，充分地利用了资源，使得各个应用在运行中不会起冲突，进而保障机器人系统运行流畅。

Description

一种应用的控制方法及机器人

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种应用的控制方法及机器人。

背景技术

目前，服务型机器人基于软件资源、硬件资源向用户提供各种各样的应用服务，对于不同的应用，有些可以同时运行，有些会相互限制运行。若不能合理地对这些应用进行运行控制，会造成资源浪费，严重时会导致机器人系统瘫痪。

因此，急需一种基于机器人应用的控制方法，以实现对各个应用运行的合理控制，合理利用资源，保障机器人系统流畅运行。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种应用的控制方法及机器人，以解决传统的机器人应用控制方法不能合理地对应用进行控制，造成资源浪费，导致机器人系统瘫痪的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种应用的控制方法，包括：

当获取到目标应用的启动请求时，获取所述目标应用对应的第一限制表；所述第一限制表用于表示所述目标应用启动时与其他应用之间的限制关系；

基于所述目标应用以及所述第一限制表，生成所述目标应用对应的控制策略；所述控制策略用于表示所述目标应用与所述其他应用在启动时的优先级；

基于所述控制策略控制所述目标应用。

进一步地，为了准确地基于控制策略控制目标应用，在不同的情况生成不同的控制策略，基于所述目标应用以及所述第一限制表，生成所述目标应用对应的控制策略可以包括：

检测当前是否有正在运行的应用；

若检测结果为当前没有正在运行的应用，则所述控制策略为启动所述目标应用，并记录所述目标应用对应的运行状态。

进一步地，为了准确地基于控制策略控制目标应用，体现不同机器人应用在启动、运行时的优先级，本申请还可包括：

若检测结果为当前有正在运行的应用，则获取所述正在运行的应用对应的第二限制表；所述第二限制表中包含所述正在运行的应用在运行时被禁止启动的其他应用各自对应的标识信息；

当在所述第二限制表中查找到所述目标应用对应的标识信息时，所述控制策略为禁止启动所述目标应用。

进一步地，所述第一限制表中包含所述目标应用启动时被限制运行的其他应用各自对应的标识信息，为了准确地基于控制策略控制目标应用，体现不同机器人应用在启动、运行时的优先级，本申请还可包括：

当在所述第二限制表中未查找到所述目标应用对应的标识信息时，检测所述第一限制表中是否包含所述正在运行的应用对应的标识信息；

当在所述第一限制表中检测到所述正在运行的应用对应的标识信息时，所述控制策略为限制所述正在运行的应用继续运行，并启动所述目标应用。

进一步地，为了准确地基于控制策略控制目标应用，在不同的情况生成不同的控制策略，本申请还可包括：当在所述第一限制表中未检测到所述正在运行的应用对应的标识信息时，所述控制策略为启动所述目标应用。

进一步地，所述第一限制表中还包括所述目标应用在运行时需暂停运行的应用对应的标识信息，为了保证资源利用最大化，本申请还可包括：

当检测到存在处于暂停运行状态的暂停应用时，检测所述第一限制表中是否包含所述暂停应用对应的标识信息；

当在所述第一限制表中未检测到所述暂停应用对应的标识信息时，恢复运行所述暂停应用。

进一步地，所述暂停应用至少为两个，当在所述第一限制表中未检测到所述暂停应用对应的标识信息时，恢复运行所述暂停应用可以包括：

获取每个所述暂停应用被暂停时对应的暂停时间；

基于每个所述暂停时间对所述暂停应用进行排序，得到排序结果；

基于所述排序结果逐一恢复运行所述暂停应用。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，该机器人包括：

获取单元，用于当获取到目标应用的启动请求时，获取所述目标应用对应的第一限制表；所述第一限制表用于表示所述目标应用启动时与其他应用之间的限制关系；

生成单元，用于基于所述目标应用以及所述第一限制表，生成所述目标应用对应的控制策略；所述控制策略用于表示所述目标应用与所述其他应用在启动时的优先级；

控制单元，用于基于所述控制策略控制所述目标应用。

进一步地，所述生成单元具体用于：

检测当前是否有正在运行的应用；

进一步地，所述机器人还包括：

第二限制表获取单元，用于若检测结果为当前有正在运行的应用，则获取所述正在运行的应用对应的第二限制表；所述第二限制表中包含所述正在运行的应用在运行时被禁止启动的其他应用各自对应的标识信息；

查找单元，用于当在所述第二限制表中查找到所述目标应用对应的标识信息时，所述控制策略为禁止启动所述目标应用。

所述第一限制表中包含所述目标应用启动时被限制运行的其他应用各自对应的标识信息。

进一步地，所述机器人还包括：

第一检测单元，用于当在所述第二限制表中未查找到所述目标应用对应的标识信息时，检测所述第一限制表中是否包含所述正在运行的应用对应的标识信息；

第二检测单元，用于当在所述第一限制表中检测到所述正在运行的应用对应的标识信息时，所述控制策略为限制所述正在运行的应用继续运行，并启动所述目标应用。

进一步地，所述机器人还包括：

第三检测单元，用于当在所述第一限制表中未检测到所述正在运行的应用对应的标识信息时，所述控制策略为启动所述目标应用。

所述第一限制表中还包括所述目标应用在运行时需暂停运行的应用对应的标识信息。

进一步地，所述机器人还包括：

第四检测单元，用于当检测到存在处于暂停运行状态的暂停应用时，检测所述第一限制表中是否包含所述暂停应用对应的标识信息；

恢复单元，用于当在所述第一限制表中未检测到所述暂停应用对应的标识信息时，恢复运行所述暂停应用。

所述暂停应用至少为两个，进一步地，所述恢复单元具体用于：

获取每个所述暂停应用被暂停时对应的暂停时间；

基于所述排序结果逐一恢复运行所述暂停应用。

本发明实施例的第三方面提供了另一种机器人，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于支持机器人执行上述方法的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行以下步骤：

基于所述控制策略控制所述目标应用。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

基于所述控制策略控制所述目标应用。

本申请实施例提供的一种应用的控制方法及机器人具有以下有益效果：

本申请实施例，当获取到目标应用的启动请求时，获取所述目标应用对应的第一限制表；基于所述目标应用以及所述第一限制表，生成所述目标应用对应的控制策略；控制策略用于表示所述目标应用与所述其他应用在启动时的优先级；基于所述控制策略控制所述目标应用。上述方式，获取到目标应用的启动请求时，基于目标应用以及第一限制表生成对应的控制策略，并基于该控制策略控制目标应用。不同的场景对应不同的控制策略，根据该控制策略控制目标应用时，实现了对各个应用运行的合理控制，可集中管理各个应用，充分地利用了资源；正确处理各个应用之间的限制关系，使得各个应用在运行中不会起冲突，进而保障机器人系统运行流畅。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种应用的控制方法的实现流程图；

图2是本申请另一实施例提供的一种应用的控制方法的实现流程图；

图3是本申请一实施例提供的一种机器人的示意图；

图4是本申请另一实施例提供的一种机器人的示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种应用的控制方法的示意流程图。本实施例中机器人应用的控制方法的执行主体为机器人。如图1所示的机器人应用的控制方法包括：

S101：当获取到目标应用的启动请求时，获取所述目标应用对应的第一限制表；所述第一限制表用于表示所述目标应用启动时与其他应用之间的限制关系。

机器人在获取到目标应用的启动请求时，获取该目标应用对应的第一限制表。其中，应用是指机器人提供的各种应用，也可理解为机器人提供的各种功能，或者机器人可以实现的各种功能；例如，应用可以是导航、音乐播放、天气播放等。每个应用都有一个对应的限制表，该限制表用于表示该应用在启动时与其他应用之间的限制关系。例如，目标应用对应的第一限制表，该第一限制表用于表示目标应用在启动时与除该目标应用外的其他应用之间的限制关系。限制关系主要体现为目标应用启动时是否允许其他应用正常运行，目标应用运行时是否允许其他应用正常运行等。数据库中存储有每个应用的标识信息以及与各个标识信息关联的限制表，这些限制表可预先设置好；当用户想要启动某个目标应用时，可通过点击目标应用对应的启动选项、语音控制等触发启动命令，该目标应用会发起启动请求，机器人接收到目标应用的启动请求时，获取目标应用的标识信息，基于该标识信息在数据库中查找该目标应用对应的第一限制表。

S102：基于所述目标应用以及所述第一限制表，生成所述目标应用对应的控制策略；所述控制策略用于表示所述目标应用与所述其他应用在启动时的优先级。

机器人根据目标应用以及目标应用对应的第一限制表，生成目标应用对应的控制策略；其中，控制策略是用于体现目标应用与其他应用在启动时的优先级；例如，目标应用启动时需先暂停某些正在运行的应用，有禁止目标应用启动的正在运行的应用时不能启动目标应用等。具体地，机器人可检测当前是否存在正在运行的应用，基于第一限制表中目标应用与这些正在运行的应用之间的限制关系、正在运行的应用是否有禁止目标应用启动等不同的场景，生成不同的控制策略。

进一步地，为了准确地基于控制策略控制目标应用，在不同的情况生成不同的控制策略，S102可以包括S1021-S1022，具体如下：

S1021：检测当前是否有正在运行的应用。

机器人检测当前是否有正在运行的应用。具体地，每个应用处于各种运行状态时，都有对应的运行状态信息。例如，应用的运行状态可以为启动、停止、暂停、恢复等，每个不同的运行状态对应不同的运行状态信息。机器人可通过分析运行状态信息检测到当前是否有正在运行的应用。

S1022：若检测结果为当前没有正在运行的应用，则所述控制策略为启动所述目标应用，并记录所述目标应用对应的运行状态。

若检测结果为当前没有正在运行的应用，则控制策略为启动目标应用，并记录目标应用对应的运行状态。可以理解为当前没有任何应用在运行，当目标应用启动后就只有目标应用在运行，所以不会有其他应用会影响到目标应用的启动及运行；这种场景中，目标应用对应的控制策略为可以启动目标应用，并记录目标应用对应的运行状态。

进一步地，若检测结果为当前有正在运行的应用，为了准确地基于控制策略控制目标应用，体现不同机器人应用在启动、运行时的优先级，在S1021之后还可以包括S1023-S1024，具体如下：

S1023：若检测结果为当前有正在运行的应用，则获取所述正在运行的应用对应的第二限制表；所述第二限制表中包含所述正在运行的应用在运行时被禁止启动的其他应用各自对应的标识信息。

机器人检测当前是否有正在运行的应用，若检测结果为当前有正在运行的应用，则获取正在运行的应用对应的第二限制表。具体地，机器人获取正在运行的应用对应的标识信息，基于该标识信息在数据库中查找与其对应的第二限制表；第二限制表中包含正在运行的应用在运行时被禁止启动的其他应用各自对应的标识信息，可以理解为，正在运行的应用在运行时禁止哪些应用启动，第二限制表中就包含了这些应用对应的标识信息。进一步地，第二限制表中可以包括禁止启动栏，该栏中包含正在运行的应用在运行时被禁止启动的其他应用各自对应的标识信息；还可包含限制运行栏，该栏中包含正在运行的应用在运行时被限制运行的应用的标识信息。

S1024：当在所述第二限制表中查找到所述目标应用对应的标识信息时，所述控制策略为禁止启动所述目标应用。

机器人在第二限制表中查找到目标应用对应的标识信息时，控制策略为禁止启动所述目标应用。具体地，在第二限制表中的禁止启动栏中查找到目标应用对应的标识信息时，说明正在运行的应用在运行时，禁止目标应用启动；这种场景中，目标应用对应的控制策略为禁止启动目标应用；即在这种场景中获取到目标应用的启动请求时，是不会启动目标应用的。

进一步地，当在第二限制表中未查找到目标应用对应的标识信息时，为了准确地基于控制策略控制目标应用，体现不同机器人应用在启动、运行时的优先级，在S1023之后还可以包括S1025-S1026，具体如下：

S1025：当在所述第二限制表中未查找到所述目标应用对应的标识信息时，检测所述第一限制表中是否包含所述正在运行的应用对应的标识信息。

当机器人在第二限制表中未查找到目标应用对应的标识信息时，检测第一限制表中是否包含正在运行的应用对应的标识信息。第一限制表中包含目标应用启动时被限制运行的其他应用各自对应的标识信息；具体地，第一限制表可以包含限制运行栏，该栏中包含目标应用启动时被限制运行的其他应用各自对应的标识信息。当在第二限制表中的禁止启动栏中未查找到目标应用对应的标识信息时，说明正在运行的应用在运行时，不会禁止目标应用启动；此时需进一步检测目标应用启动时是否会限制其他应用运行。因此，检测第一限制表的限制运行栏中是否包含目标应用启动时被限制运行的其他应用各自对应的标识信息。

S1026：当在所述第一限制表中检测到所述正在运行的应用对应的标识信息时，所述控制策略为限制所述正在运行的应用继续运行，并启动所述目标应用。

机器人在第一限制表中检测到正在运行的应用对应的标识信息时，控制策略为限制正在运行的应用继续运行，并启动目标应用。具体地，在第一限制表的限制运行栏中查找到正在运行的应用对应的标识信息时，说明目标应用启动时会影响正在运行的应用正常运行；这种场景中，目标应用对应的控制策略为限制正在运行的应用继续运行，如通知正在运行的应用停止运行，或者通知正在运行的应用暂停运行，并启动目标应用。即在这种场景中，需先限制正在运行的应用继续运行，才可启动目标应用。

进一步地，当在第一限制表中未检测到正在运行的应用对应的标识信息时，为了准确地基于控制策略控制目标应用，在不同的情况生成不同的控制策略，在S1025之后还可以包括S1027，具体如下：

S1027：当在所述第一限制表中未检测到所述正在运行的应用对应的标识信息时，所述控制策略为启动所述目标应用。

机器人在第一限制表中未检测到正在运行的应用对应的标识信息时，控制策略为启动所述目标应用。具体地，在第一限制表的限制运行栏中未查找到正在运行的应用对应的标识信息时，说明目标应用启动时不会影响正在运行的应用正常运行；这种场景中，目标应用对应的控制策略为启动目标应用，进一步地，控制策略还可包括记录目标应用对应的运行状态。

S103：基于所述控制策略控制所述目标应用。

机器人根据控制策略控制目标应用。具体地，不同场景对应不同的控制策略，即不同场景有不同的控制方式。例如，在获取到目标应用的启动请求时，检测当前是否有正在运行的应用，若检测结果为当前没有正在运行的应用，则控制策略为启动目标应用，并记录目标应用对应的运行状态；此时机器人根据该控制策略控制目标应用即为，启动目标应用并记录目标应用对应的运行状态。若检测结果为当前有正在运行的应用，则判断正在运行的应用在运行时是否禁止启动目标应用，当正在运行的应用在运行时禁止启动目标应用时，控制策略为禁止启动目标应用；此时机器人根据该控制策略控制目标应用即为，禁止启动目标应用；进一步地机器人还可生成提示信息，以提醒用户当前正在运行的应用禁止启动目标应用。

当正在运行的应用未禁止启动目标应用时，进一步检测目标应用是否限制正在运行的应用正常运行，若目标应用限制正在运行的应用正常运行，则控制策略为限制正在运行的应用继续运行，并启动目标应用；此时机器人根据该控制策略控制目标应用即为，暂停或者停止正在运行的应用，启动目标应用；进一步地，机器人还可调整并记录正在运行的应用以及目标应用各自对应的运行状态。如果目标应用不会限制正在运行的应用正常运行，则控制策略为启动所述目标应用；此时机器人根据该控制策略控制目标应用即为，启动目标应用。

例如，在一种应用场景中，目标应用为音乐播放，机器人接收到音乐播放的启动请求，检测当前系统中是否有正在运行的应用，当检测结果为系统空闲，即没有正在运行的应用，则机器人启动音乐播放，并记录音乐播放对应的运行状态。在另一种应用场景中，目标应用为天气播放，机器人接收到天气播放的启动请求，检测当前系统中是否有正在运行的应用，检测结果为检测到音乐播放正在运行；此时检测音乐播放是否会禁止天气播放启动，检测发现音乐播放不会禁止天气播放启动，进而检测天气播放是否会限制音乐播放正常运行，检测发现天气播放启动会暂停音乐播放；此时暂停音乐播放，并启动天气播放，进一步调整并记录音乐播放以及天气播放对应的运行状态信息。

请参见图2，图2是本发明另一实施例提供的一种应用的控制方法的示意流程图。本实施例中机器人应用的控制方法的执行主体为机器人。

本实施例与上一实施例的区别为S204-S205，本实施例中S201-S203与上一实施例中的S101-S103完全相同，具体请参阅上一实施例中S101-S103的相关描述，此处不赘述。

进一步地，为了保证资源利用最大化，在S203之后还可包括S204-S205，具体如下：

S204：当检测到存在处于暂停运行状态的暂停应用时，检测所述第一限制表中是否包含所述暂停应用对应的标识信息。

第一限制表中还可包括暂停运行栏，该栏中包括目标应用在运行时需暂停运行的应用对应的标识信息。机器人通过分析运行状态信息检测当前是否存在处于暂停运行状态的暂停应用，在检测到当前存在处于暂停运行状态的暂停应用时，检测第一限制表中的暂停运行栏中是否包含暂停应用对应的标识信息。

S205：当在所述第一限制表中未检测到所述暂停应用对应的标识信息时，恢复运行所述暂停应用。

当在第一限制表中未检测到暂停应用对应的标识信息时，恢复运行暂停应用。具体地，在第一限制表中的暂停运行栏中未检测到暂停应用对应的标识信息时，说明目标应用在运行时该暂停应用也可正常运行，即该暂停应用可恢复运行，此时机器人恢复运行暂停应用。

进一步地，也可以是目标应用结束运行后，机器人检测当前是否有可以被恢复运行的暂停应用，当检测到存在可以被恢复运行的暂停应用时，恢复该暂停应用。例如，目标应用结束运行后，机器人检测当前存在哪些处于暂停运行状态的应用，进而检测当前处于暂停运行状态的应用是否可以被恢复运行，当检测到可以被恢复运行时，恢复运行。

进一步地，当暂停应用至少为两个时，S205可以包括S2051-S2053，具体如下：

S2051：获取每个所述暂停应用被暂停时对应的暂停时间。

机器人获取每个暂停应用被暂停时对应的暂停时间。具体地，每个暂停应用在被暂停时，其运行状态以及对应的时间都会被机器人记录下来，当可恢复运行的暂停应用至少为两个时，机器人获取每个暂停应用被暂停时对应的暂停时间。

S2052：基于每个所述暂停时间对所述暂停应用进行排序，得到排序结果。

机器人基于每个暂停时间对暂停应用进行排序，得到排序结果。具体地，可根据暂停时间的前后对暂停应用进行排序，得到对应的排序结果。例如，将暂停时间最新的暂停应用排在最前，并以此为基准对这些暂停应用进行排序，得到对应的排序结果；也可以将暂停时间最新的暂停应用排在最后，并以此为基准对这些暂停应用进行排序，得到对应的排序结果。

S2053：基于所述排序结果逐一恢复运行所述暂停应用。

机器人根据排序结果逐一恢复运行这些暂停应用。具体地，当暂停时间最新的暂停应用排在最前时，按照从前到后的顺序逐一恢复运行暂停应用；当暂停时间最新的暂停应用排在最后时，按照从后到前的顺序逐一恢复运行暂停应用。以实际情况为准，对此不做限定。

请参见图3，图3是本申请一实施例提供的一种机器人的示意图。该机器人包括的各单元用于执行图1、图2对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1、图2各自对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图3，包括：

获取单元310，用于当获取到目标应用的启动请求时，获取所述目标应用对应的第一限制表；所述第一限制表用于表示所述目标应用启动时与其他应用之间的限制关系；

生成单元320，用于基于所述目标应用以及所述第一限制表，生成所述目标应用对应的控制策略；所述控制策略用于表示所述目标应用与所述其他应用在启动时的优先级；

控制单元330，用于基于所述控制策略控制所述目标应用。

进一步地，所述生成单元320具体用于：

检测当前是否有正在运行的应用；

进一步地，所述机器人还包括：

获取每个所述暂停应用被暂停时对应的暂停时间；

基于所述排序结果逐一恢复运行所述暂停应用。

请参见图4，图4是本申请另一实施例提供的一种机器人的示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机可读指令42。所述处理器40执行所述计算机可读指令42时实现上述各个应用的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的S101至S103。或者，所述处理器40执行所述计算机可读指令42时实现上述各实施例中各单元的功能，例如图3所示单元310至330功能。

示例性的，所述计算机可读指令42可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本申请。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机可读指令42在所述机器人4中的执行过程。例如，所述计算机可读指令42可以为获取单元、生成单元以及控制单元，各单元具体功能如上所述。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机可读指令以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神范围，应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种应用的控制方法，其特征在于，包括：

当获取到目标应用的启动请求时，获取所述目标应用对应的第一限制表；所述第一限制表用于表示所述目标应用启动时与其他应用之间的限制关系；所述第一限制表中还包括所述目标应用在运行时需暂停运行的应用对应的标识信息；

基于所述控制策略控制所述目标应用；

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标应用以及所述第一限制表，生成所述目标应用对应的控制策略包括：

检测当前是否有正在运行的应用；

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述检测当前是否有正在运行的应用之后，还包括：

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一限制表中包含所述目标应用启动时被限制运行的其他应用各自对应的标识信息，所述若检测结果为当前有正在运行的应用，则获取所述正在运行的应用对应的第二限制表之后，还包括：

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述当在所述第二限制表中未查找到所述目标应用对应的标识信息时，检测所述第一限制表中是否包含所述正在运行的应用对应的标识信息之后，还包括：

当在所述第一限制表中未检测到所述正在运行的应用对应的标识信息时，所述控制策略为启动所述目标应用。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述暂停应用至少为两个，所述当在所述第一限制表中未检测到所述暂停应用对应的标识信息时，恢复运行所述暂停应用包括：

获取每个所述暂停应用被暂停时对应的暂停时间；

基于所述排序结果逐一恢复运行所述暂停应用。

7.一种机器人，其特征在于，包括：

获取单元，用于当获取到目标应用的启动请求时，获取所述目标应用对应的第一限制表；所述第一限制表用于表示所述目标应用启动时与其他应用之间的限制关系；所述第一限制表中还包括所述目标应用在运行时需暂停运行的应用对应的标识信息；

控制单元，用于基于所述控制策略控制所述目标应用；

8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。