CN111033414A - 车辆搭乘确认 - Google Patents

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CN111033414A CN201780093955.8A CN201780093955A CN111033414A CN 111033414 A CN111033414 A CN 111033414A CN 201780093955 A CN201780093955 A CN 201780093955A CN 111033414 A CN111033414 A CN 111033414A
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彼得罗·巴托洛
巴萨瓦拉杰·托沙尔
盖瑞·史蒂文·斯特鲁莫洛
汪谦益
凯利·李·泽切尔
布莱恩·纳什
希欧多尔·温格罗夫
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Abstract

一种系统，包括车辆计算机，所述车辆计算机被编程为无线地广播包括在搭乘车辆中的一个或多个动作，以及从移动装置接收完成了所述一个或多个动作的确认。所述车辆计算机被编程为基于所述接收到的确认来致动车辆部件。

Description

车辆搭乘确认
背景技术
自主车辆，即自动驾驶车辆，可以在没有用户的干预的情况下操作，例如导航以沿着路线运载乘客。也就是，车辆可以在没有任何人类操作员在车辆上的情况下操作。关于确定乘客是否在车辆上和/或车辆是否准备好经过路线，自主车辆的当前技术基础设施是缺乏的。
附图说明
图1是示例性自主车辆控制系统的透视图。
图2是另一个示例性自主车辆控制系统的图。
图3是在安装到车辆的内部和外部的收发器处接收到的无线信号强度的示例性曲线图。
图4是移动装置的垂直位移加速度的示例性曲线图。
图5是用于广播搭乘动作和导航车辆的示例性过程的流程图。
图6是用于确认乘客搭乘动作的示例性过程的流程图。
具体实施方式
引言
本文公开了一种系统，所述系统包括车辆计算机，所述车辆计算机被编程为无线地广播包括在搭乘车辆中的一个或多个动作、从移动装置接收完成了所述一个或多个动作的确认，以及基于所述接收到的确认来致动车辆部件。
所述一个或多个动作可以包括通过一个或多个指定的车辆开口。
每个开口可以包括一定数量的台阶和一定高度的车辆地板中的至少一个。
所述一个或多个动作可以包括在通过车辆开口之后在所述车辆内通过指定的距离。
所述系统还可以包括所述移动装置，所述移动装置被编程为获得并处理移动装置传感器数据以确定所述一个或多个动作已经发生。
所述一个或多个动作可以包括向上走、向前走和坐下动作中的一个或多个。
所述系统还可以包括安装到所述车辆的外部的第一无线收发器和安装到所述车辆的内部的第二无线收发器。
所述车辆计算机还可以被编程为仅经由所述第一无线收发器来无线地广播所述动作。
本文还公开了一种方法，所述方法包括无线地广播包括在搭乘车辆中的一个或多个动作、从移动装置接收完成了所述一个或多个动作的确认，以及基于所述接收到的确认来致动车辆部件。
所述方法还可以包括通过确定是否执行了一个或多个动作来确定所述确认。
所述方法还可以包括获得并处理移动装置传感器数据以确定所述一个或多个动作已经发生。
所述移动装置的传感器还可以包括加速度计。
所述方法还可以包括：无线地广播包括在搭乘所述车辆中的所述动作的预定序列；以及至少部分地基于所述动作的所述预定序列来确定完成了所述动作的所述确认。
所述一个或多个动作可以包括在通过车辆开口之后在所述车辆内通过指定的距离。
车辆开口数据还可以包括入口阶梯的数量和车辆地板的高度中的至少一个。
所述方法还可以包括：在所述移动装置中接收所述广播的一个或多个动作；以及从所述移动装置向所述车辆传输完成了所述一个或多个动作的所述确认。
所述方法还可以包括：从车辆无线收发器接收无线信号；以及基于所述接收到的无线信号来确定所述车辆中的所述移动装置的存在。
所述方法还可以包括：从安装到所述车辆的外部的第一无线收发器接收第一无线信号；从安装到所述车辆的内部的第二无线收发器接收第二无线信号；以及基于所述接收到的第一无线信号和第二无线信号来确定所述车辆的所述内部中的所述移动装置的所述存在。
所述方法还可以包括：确定所述移动装置相对于车辆无线收发器的接近度；从移动装置传感器接收数据；以及基于所述确定的接近度、来自所述移动装置传感器的所述接收到的数据和所述广播的一个或多个动作来确定所述确认。
致动所述车辆部件还可以包括将所述车辆导航到预定目的地。
还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一个。
还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储指令的计算机可读介质，所述指令可由计算机处理器执行以执行上述方法步骤中的任一个。
示例性系统元件
参考图1至图2，可以以多种已知的方式为车辆100提供动力，例如，利用电动马达和/或内燃发动机。主车辆100可以包括计算机110、致动器120、传感器130以及一个或多个无线信号收发器150a、150b，下文将更详细地讨论它们中的每一个。车辆100可以是如图1所示的公共汽车、如图2所示的汽车、卡车等。
车辆100可以包括用于搭乘车辆100的一个或多个开口160。开口160典型地包括诸如门等的可移动盖，即，可以包括公共汽车门(见图1)、乘用车门(见图2)等。开口160可以被致动来以各种方式打开，例如经由机械把手、按钮、通过车辆100计算机110进行的电致动等。开口可以包括一个或多个阶梯165。例如，如图1所示，乘客185可以登上多个阶梯165以到达车辆100地板表面170。地板表面170可以具有距地面的垂直高度H。乘客185可以在地板表面170上行走，并且然后坐上车辆100内部的座椅175。作为另一个示例，如图2所示，乘用车辆100可以具有多个开口160，并且乘客185可以打开开口160并在不需要登上任何阶梯的情况下坐上座椅175。如下文所讨论，搭乘车辆100可以包括各种动作。
计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由计算机110执行以用于执行各种操作(包括如本文所公开的操作)的指令。
计算机110可以在自主或半自主模式下操作车辆100。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆100推进(例如，经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的每一个由计算机110控制的模式；在半自主模式下，计算机110控制车辆100推进、制动和转向中的一者或两者。
计算机110可以包括用于操作车辆制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一个或多个来控制车辆的加速)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等中的一个或多个的编程，以及用于确定计算机110(而非人类操作员)是否和何时控制此类操作的编程。
计算机110一般被布置用于在车辆通信网络上进行通信，该车辆通信网络例如包括诸如控制器局域网(CAN)等的通信总线。计算机110可以包括或例如经由如下文进一步描述的车辆通信总线而通信地耦合到多于一个处理器，例如包括在车辆中用于监测和/或控制诸如动力传动系统、制动、转向等各种子系统的控制器等。
经由车辆网络，计算机110可以向车辆100中的各种装置传输消息和/或从各种装置(例如，控制器、致动器、传感器等，包括传感器130)接收消息。可选地或另外地，在计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆通信网络可以用于在本公开中表示为计算机110的装置之间的通信。此外，如下文所述，各种控制器和/或传感器130可以经由车辆通信网络向计算机110提供数据。
另外，计算机110可以被配置用于通过无线通信接口与远程计算机190等进行通信。无线通信接口可以经由通信网络195进行通信。通信网络195可以包括一个或多个有线和/或无线通信机构，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机构的任何期望的组合和任何期望的网络拓扑(或在利用多个通信机构时的多个拓扑)。示例性V对V通信网络包括提供数据通信服务的蜂窝(诸如长期演进(LTE))、蓝牙TM、IEEE 802.11、专用短程通信(DSRC)和/或包括互联网的广域网(WAN)。无线通信接口可以包括已知的电子电路，诸如无线(或射频)信号发射器、无线(或射频)信号接收器和放大器电路，以增强传出和传入射频信号。
传感器130可以包括已知经由车辆100网络(诸如通信总线)提供数据的各种装置。例如，传感器130可以包括设置在车辆100中的提供涵盖至少一些车辆外部状况的数据的一个或多个相机、雷达和/或光探测和测距(激光雷达)传感器。
传感器130还可以包括GPS(全球定位系统)装置。GPS传感器130可以例如经由计算机110传输车辆100的当前地理坐标，例如纬度和经度。
致动器120通常包括可以根据如已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的电路、芯片或其他电子部件。例如，致动器120可以包括一个或多个继电器、伺服马达等。因此，致动器120可以用于控制车辆100的制动、加速和转向。用于控制致动器120的控制信号可以由计算机110、位于车辆100中的控制单元(例如，制动控制器)等生成。
车辆100计算机110可以被编程为经由车辆无线收发器150a、150b从移动装置180接收无线信号，并且确定在车辆100上或中的点(例如，收发器150a的位置)的距离d1内的移动装置180的存在。计算机110可以被编程为例如使用诸如自由空间路径损耗(FSPL)的技术来确定移动装置180距车辆100收发器150a的距离d1。计算机110可以被编程为基于从无线收发器150a接收到的数据来确定移动装置180的无线信号的强度。基于FSPL，电磁信号在发射器(例如，移动装置180)与接收器(例如，无线收发器150a)之间的直线路径上的损耗(弱化)可以与发射器和接收器之间的距离的(或距离d1)的平方成比例，并且还与无线电信号的频率的平方成比例。
例如，计算机110可以被编程为在确定由移动装置180传输的信号的频率和由无线信号收发器150接收到的信号的损耗后确定距离d1。计算机110可以被编程为基于与所使用的通信协议相关联的频率和/或使用已知的数字信号处理(DSP)技术来确定接收到的信号的频率。计算机110可以被编程为基于确定移动装置180的输出功率来确定接收到的信号的损耗以及基于从无线信号接收器150接收到的数据来确定接收到的信号的信号强度。
在一个示例中，车辆100可以包括多个收发器，例如，安装到车辆100的外部的第一收发器150a、安装到车辆100的内部的第二收发器150b等。在收发器150a、150b处的接收到的信号的信号强度还可以取决于设置在移动装置180与收发器150a、150b之间的材料。例如，当移动装置180在车辆100外部时，在第一收发器150a处接收到的第一信号强度可以大于在第二收发器150b处接收到的第二信号强度。当车辆100车身设置在收发器150b与移动装置180之间时，车辆100车身的材料可能弱化信号强度。作为另一个示例，当移动装置180在车辆100内部时，在第一收发器150a处接收到的第一信号强度可以小于在第二收发器150b处接收到的第二信号强度。
移动装置180可以经由收发器150a、150b与计算机110通信。移动装置180可以是经由网络195进行通信的智能电话或可穿戴计算机。移动装置180可以包括用于例如输入目的地坐标等的输入机构，以及用于例如向用户输出视觉和/或音频信息的输出机构。移动装置180可以包括一个或多个传感器，诸如用于确定装置180的位移加速度的加速度计传感器。在图1所示的一个示例中，装置180加速度计传感器可以确定装置180的纵向加速度aX、横向加速度aY和/或垂直加速度aZ。如下面参考图3至图5所讨论，移动装置180可以被编程为至少部分地基于从装置180传感器接收到的数据来确定携带装置180的乘客185是否搭乘车辆100。移动装置180可以包括GPS(全球定位系统)传感器。计算机110可以基于经由GPS传感器确定的位置坐标来确定移动装置180的位置。
车辆100可以进行操作以将乘客185运输到一个或多个预定目的地。车辆100可以在没有人类操作员的情况下进行操作。因此，在致动车辆100致动器120以移动车辆100之前，计算机110可以确定乘客185是否已经搭乘车辆100和/或坐在车辆100座椅175中。在一个示例中，车辆100计算机110被编程为无线地广播包括在搭乘车辆100中的动作，例如动作列表，并且从移动装置180接收完成了动作的确认。计算机110还被编程为基于接收到的确认来致动车辆100部件，例如变速器控制器。“完成了动作的确认”是指确认至少部分地完成并且此外同时地和/或根据动作的指定的序列完成动作列表中的动作，如下文所讨论。
在本公开的上下文中，动作是搭乘车辆100的乘客185的身体活动或移动。动作可以包括接近车辆100，例如走到车辆100、打开车辆100开口160的门(例如，经由致动机械或电接口)、穿过一个或多个指定的车辆100开口160、向上走(例如，登上阶梯165)、向前走和/或坐下。在当前的上下文中，动作还可以包括在通过车辆100开口160之后在车辆100内通过指定的距离，例如，开口160与车辆100中的座椅175之间的预定最小距离。
表1示出了搭乘车辆100的乘客185的示例动作序列。在此示例中，按从表1的顶行中的“接近”动作开始并然后依次继续到表1的最后一行中的“就坐”动作的序列执行动作。每一行包括动作以及相关传感器数据(即，可以被分析来识别或确定已经执行动作的数据)的描述。移动装置180可以被编程为通过确定包括在乘客185搭乘过程中的动作(例如，如表1所示)是否完成来确认完成乘客185搭乘。在一个示例中，移动装置180可以被编程为基于针对每个动作的接收到的相关传感器数据(诸如纵向加速度aX、横向加速度aY和/或垂直加速度aZ)来确定动作是否完成，如下文参考图3至图5所讨论。
Figure BDA0002384250540000091
表1
车辆100计算机110可以被编程为例如向乘客185移动装置180无线地广播动作列表。计算机110可以被编程为基于已知格式(诸如可扩展标记语言(XML))来传输动作列表。在一个示例中，计算机110可以被编程为经由安装到车辆的外部的第一无线收发器150a来广播动作列表。因此，移动装置180可以被编程为并可以在乘客185搭乘之前接收动作。与车辆100相关联的动作可以基于车辆100的物理性质，例如，开口160、车辆100地板表面170的高度H、与每个开口160相关联的阶梯165的数量、座椅175相对于开口160的位置和/或距离、座椅175的形状和/或高度、座椅175相对于例如车辆100纵向轴线的定向等。例如，参考图1，乘客185可以登上阶梯165并且当搭乘车辆100时在地板170上行走，而如图2所示，乘客185可以在不需要登上任何阶梯165或在车辆100内部行走的情况下乘上乘用车辆100。
搭乘车辆100可以包括完成动作列表中的一组定义的动作。例如，搭乘公共汽车可以包括致动公共汽车门以使其打开。但是，在一个示例中，如果公共汽车门已经打开，例如，因为另一名乘客正在搭乘或刚刚搭乘，那么可能就不需要开门动作。另外地，搭乘车辆100可以包括按预定序列来完成动作。计算机110可以被编程为无线地广播包括在搭乘车辆100中的动作的预定序列，并且至少部分地基于动作的预定序列来确定完成了动作的确认。例如，动作序列可以包括接近车辆100、走上阶梯165、走到座位175以及坐下。因此，搭乘车辆100可以包括按给定的序列来完成动作。
移动装置180可以被编程为例如从车辆100收发器150a接收数据，包括与车辆100相关联的动作和/或一个或多个动作序列。移动装置180可以被编程为获得并处理移动装置180传感器数据以确定是否已经发生预定动作。
如上文所讨论，车辆100可以包括多个收发器150，例如，安装到外部的第一收发器150a和安装到车辆100的内部的第二收发器150b。在一个示例中，计算机110可以被编程为仅经由第一收发器150a广播动作，并且车辆100外部的移动装置180可以接收并存储动作。然后，移动装置180可以基于接收到的传感器数据来确认完成了包括在搭乘车辆100中的每个动作。
移动装置180可以被编程为通过确定车辆100与移动装置180之间的距离d1的变化(即，减小)来确定移动装置180是否正在接近车辆100。例如，移动装置180可以被编程为基于无线信号强度的变化(如上文所讨论)和/或车辆100和移动装置180的位置坐标来确认关于车辆100的“接近”动作。在一个示例中，移动装置180传输在车辆100的第一无线收发器150b处接收到的无线信号。计算机110可以被编程为接收无线信号并且测量接收到的信号的强度。计算机110还可以被编程为向移动装置180传输信号，所述信号包括测量到的强度。因此，移动装置180可以被编程为基于接收到的无线信号强度的变化来确定接近动作。
移动计算机180可以被编程为从安装到车辆的外部的第一无线收发器150a接收第一无线信号并从安装到车辆的内部的第二无线收发器150b接收第二无线信号，并且基于接收到的第一无线信号和第二无线信号来确定车辆100中的移动装置180的存在。在一个示例中，图3中的曲线图310、320示出了无线信号强度相对于装置180与例如车辆100的中心点之间的距离的变化。曲线图310、320分别描绘了在收发器150a、150b处的接收到的信号强度的变化。如上文所讨论，当移动装置180在车辆100外部时，车辆100车身材料可能弱化在收发器150b处的接收到的信号。类似地，当移动装置180在车辆100内部时，在收发器150a处的接收到的信号强度被弱化。如图3所示，在转变范围RT中，由第一收发器150a接收到的信号的强度减小，而在内部收发器150b处接收到的强度增加。在一个示例中，计算机110可以被编程为在确定收发器150a处的信号强度小于收发器150b的信号强度时确定车辆100中的移动装置180的存在。
参考表1，动作可以包括乘客185登上或走上阶梯165。图4是描绘垂直加速度aZ相对于示例车辆100登上阶梯动作的示例曲线图。携带装置180的乘客185的移动可以包括纵向加速度aX、横向加速度aY和/或垂直加速度aZ的变化。例如，图3的曲线图中的段410、420、430、440示出了因接近410车辆100、走上420阶梯165、在车辆100内部行走430到座椅175和就坐440在座椅175上而引起的垂直加速度aZ的变化。
段410和430示出了因乘客185向前和/或向后走而引起的示例垂直加速度aZ。段420示出了可以指示乘客185走上阶梯165的垂直加速度。例如，移动装置180可以被编程为基于示例曲线图段420而确定乘客185在时间t1、t2、t3走上阶梯165。移动装置180可以基于垂直加速度aZ的峰值有时超过预定阈值和/或基于曲线图的形状来确定向上走动作。在一个示例中，移动装置180可以被编程为基于段420处的峰值的数量来确定所登上的阶梯165的数量。
为了改进对车辆100中的乘客185存在的确定，移动装置180可以被编程为基于无线信号强度(如参考图3所讨论)和对走上阶梯165的确定(如参考图4所讨论)的组合来确定车辆100中的移动装置180的存在。在一个示例中，移动装置180可以被编程为在确定由收发器150b接收到的信号的强度超过由收发器150a接收到的信号的强度(见图3)与走上阶梯165(见图4)一致时确定车辆100中的移动装置180的存在。“一致”是如常规理解的那样，并且在本公开中，是指两个动作(事件)在同一时间窗口内发生。例如，通过转变范围RT(见图3)是在t1与t3之间的时间(见图4)发生。在另一个示例中，移动装置180可以被编程为在确定由收发器150a、150b接收到的信号的强度在转变范围RT(参见图3)内与走上阶梯165(见图4)一致时确定车辆100中的移动装置180的存在。
示例曲线图的段440描绘了朝向地面的垂直加速度aZ。在一个示例中，移动装置180可以被编程为至少部分地基于段440中示出的垂直加速度aZ来确定乘客185的就坐动作。
移动装置180可以被编程为确定移动装置180相对于车辆100无线收发器150a、150b的接近度。移动装置180还可以被编程为从诸如加速度计的移动装置180传感器接收数据，并且基于确定的接近度、来自移动装置180传感器的接收到的数据和广播的一个或多个动作来确定确认。移动装置180可以被编程为向车辆100传输完成了动作的确认。例如，关于表1，移动装置180可以在确定表1中列出的动作已按表1中示出的给定的序列完成后传输确认。另外地或可选地，车辆100计算机110可以被编程为从移动装置180接收传感器数据并且确定完成了动作的确认。
在乘客185搭乘之后，车辆100可以开始移动。在一个示例中，计算机110可以致动车辆100致动器120以使车辆100沿着到目的地的路线移动。计算机110可以基于经由HMI140接收到的目的地输入来使用已知的导航技术确定路线。因此，计算机110可以被编程为致动车辆100致动器120(例如，动力传动系、制动器和转向致动器)，以将车辆100导航到目的地。在另一个示例中，计算机110可以在非自主模式下例如基于用户输入来致动致动器120以驾驶车辆100。车辆100可以由多个乘客185共享，并且计算机110可以被编程为在确定所有乘客185已经完成搭乘(即，每一个乘客185都完成了与搭乘相关联的动作)之后致动车辆100进行移动。
处理
图5是用于广播搭乘动作和导航车辆100的示例性过程500的流程图。例如，计算机110可以被编程为执行过程500的框。
过程500开始于框510，其中计算机110例如从远程计算机190接收乘客185数据。乘客185数据可以包括与车辆100乘客185相关联的移动装置180的标识符。乘客185数据还可以包括乘客185期望进行搭乘的位置的位置坐标。
接下来，在框520中，计算机110广播搭乘车辆100动作。例如，计算机110可以被编程为广播表1中列出的搭乘动作。另外地，计算机110可以被编程为广播搭乘动作的预定序列，例如按从表1的顶部到底部的次序完成表1中列出的动作的序列(即，一组有序的步骤或项)。另外地，计算机110可以被编程为传输预期在当前位置处搭乘车辆100的移动装置180的标识符。例如，计算机110可以被编程为基于接收到的乘客185数据和例如从车辆100GPS传感器130接收到的车辆100的当前位置坐标来确定预期的移动装置180。
接下来，在判定框530中，计算机110例如基于从与乘客185相关联的移动装置180接收到的数据来确定乘客185是否搭乘。如参考图6所讨论，移动装置180可以被编程为向车辆100计算机110传输数据，所述数据包括完成了广播的动作列表的确认。计算机110可以被编程为例如经由网络195从相应的移动装置180接收确认。如果计算机110确定接收到确认，那么过程500进行到框540；否则，过程500返回到框520。
在框540中，计算机110致动车辆100部件。例如，在自主模式下，计算机110可以被编程为致动车辆100致动器120以将车辆100导航到预定目的地。另外地或可选地，车辆100可以在非自主模式下操作。在非自主模式下，操作员可以操作车辆100，并且在手动地致动车辆100以导航到目的地之前，完成了搭乘动作的确认可以对于操作员是有益的。
在框540之后，过程500结束，或者可选地返回到框510，但是图5中未示出。
图6是用于确认完成了乘客185搭乘动作的示例性过程600的流程图。例如，移动装置180中包括的处理器可以被编程为执行过程600的框。
过程600开始于判定框610，其中移动装置180处理器确定是否接收到搭乘动作。例如，移动装置180可以被编程为经由网络195从车辆100接收搭乘动作。另外地，移动装置180可以被编程为接收与搭乘车辆100相关联的一个或多个动作序列。另外地，移动装置180可以被编程为接收与车辆100相关联的移动装置180的标识符，并且基于接收到的标识符来确定移动装置180是否与车辆100相关联。如果移动装置180确定接收到移动装置180的搭乘动作，那么过程600进行到框620；否则，过程600返回到判定框610。
在框620中，移动装置180处理器从移动装置180传感器接收传感器数据。例如，移动装置180处理器可以被编程为从移动装置180加速度计接收纵向加速度aX、横向加速度aY和/或垂直加速度aZ。另外地，移动装置180处理器可以从车辆100接收包括无线信号强度的数据，如上文所讨论。
接下来，在判定框630中，移动装置180处理器确定是否完成了搭乘动作。例如，移动装置180处理器可以被编程为基于接收到的动作、无线信号强度、移动装置180的传感器数据等来确定是否完成了搭乘动作。另外地，移动装置180处理器可以被编程为确定是否按从车辆100计算机110接收到的指定的序列完成动作。如果移动装置180处理器确定完成了搭乘动作，那么过程600进行到框640；否则，过程600返回到框620。
在框640中，移动装置180处理器例如经由网络195将确认传输到车辆100计算机110。在框640之后，过程600结束，或者可选地返回到框610，但是图6中未示出。
除非另有说明或上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一个”应理解为是指一个或多个。短语“基于”涵盖部分地或全部地基于。
如本文所讨论的计算装置通常各自包括可由诸如上文标识的那些的一个或多个计算装置执行并且用于执行上述过程的框或步骤的指令。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述的过程中的一个或多个。可以使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据集合。
计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。此类介质可以采取多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他永久性存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(DRAM)，所述动态随机存取存储器典型地构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪存储器、EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带，或者计算机可以读取的任何其他介质。
关于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解，尽管已经将此类过程等的步骤描述为按某个有序序列来发生，但是此类过程可以通过按不同于本文所述的次序的次序执行所述的步骤来实践。还应当理解，可以同时地执行某些步骤、可以添加其他步骤，或者可以省略本文所述的某些步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是为了示出某些实施例的目的而提供，而决不应当被解释为限制所公开的主题。
因此，应当理解，包括以上描述和附图以及以下权利要求的本公开意图是说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员而言将是明显的。本发明的范围不应当参考以上描述来确定，而应当参考所附的和/或基于此包括在非临时专利申请中的权利要求连同此类权利要求所赋予权利的等效物的全部范围来确定。可以设想并预期未来的发展将在本文讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总而言之，应当理解，所公开的主题能够进行修改和变化。

Claims (20)

1.一种系统，所述系统包括车辆计算机，所述车辆计算机被编程为：
无线地广播包括在搭乘车辆中的一个或多个动作；
从移动装置接收完成了所述一个或多个动作的确认；以及
基于所述接收到的确认来致动车辆部件。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个动作包括通过一个或多个指定的车辆开口。
3.如权利要求2所述的系统，其中每个开口包括一定数量的台阶和一定高度的车辆地板中的至少一个。
4.如权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个动作包括在通过车辆开口之后在所述车辆内通过指定的距离。
5.如权利要求1所述的系统，所述系统还包括所述移动装置，所述移动装置被编程为获得并处理移动装置传感器数据以确定所述一个或多个动作已经发生。
6.如权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个动作包括向上走、向前走和坐下动作中的一个或多个。
7.如权利要求1所述的系统，所述系统还包括安装到所述车辆的外部的第一无线收发器和安装到所述车辆的内部的第二无线收发器。
8.如权利要求7所述的系统，其中所述车辆计算机还被编程为仅经由所述第一无线收发器来无线地广播所述动作。
9.一种方法，所述方法包括：
无线地广播包括在搭乘车辆中的一个或多个动作；
从移动装置接收完成了所述一个或多个动作的确认；以及
基于所述接收到的确认来致动车辆部件。
10.如权利要求9所述的方法，所述方法还包括通过确定是否执行了一个或多个动作来确定所述确认。
11.如权利要求10所述的方法，所述方法还包括获得并处理移动装置传感器数据以确定所述一个或多个动作已经发生。
12.如权利要求11所述的方法，其中所述移动装置的传感器还包括加速度计。
13.如权利要求9所述的方法，所述方法还包括：无线地广播包括在搭乘所述车辆中的所述动作的预定序列；以及至少部分地基于所述动作的所述预定序列来确定完成了所述动作的所述确认。
14.如权利要求9所述的方法，其中所述一个或多个动作包括在通过车辆开口之后在所述车辆内通过指定的距离。
15.如权利要求14所述的方法，其中车辆开口数据还包括入口阶梯的数量和车辆地板的高度中的至少一个。
16.如权利要求9所述的方法，所述方法还包括：
在所述移动装置中接收所述广播的一个或多个动作；以及
从所述移动装置向所述车辆传输完成了所述一个或多个动作的所述确认。
17.如权利要求9所述的方法，所述方法还包括：
从车辆无线收发器接收无线信号；以及
基于所述接收到的无线信号来确定所述车辆中的所述移动装置的存在。
18.如权利要求17所述的方法，所述方法还包括
从安装到所述车辆的外部的第一无线收发器接收第一无线信号；
从安装到所述车辆的内部的第二无线收发器接收第二无线信号；以及
基于所述接收到的第一无线信号和第二无线信号来确定所述车辆的所述内部中的所述移动装置的所述存在。
19.如权利要求9所述的方法，所述方法还包括：
确定所述移动装置相对于车辆无线收发器的接近度；
从移动装置传感器接收数据；以及
基于所述确定的接近度、来自所述移动装置传感器的所述接收到的数据和所述广播的一个或多个动作来确定所述确认。
20.如权利要求9所述的方法，其中致动所述车辆部件还包括将所述车辆导航到预定目的地。
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