CN110992476B - 胎儿三维超声图像的3d打印方法、存储介质及超声设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种胎儿三维超声图像的3D打印方法、存储介质及超声设备，所述方法包括确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型；根据所述候选胎儿模型确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型；将所述候选胎儿模型对所述标准胎儿模型进行配准以得到输出胎儿模型，并打印所述输出胎儿模型。本发明在获取到待打印胎儿超声三维体数据后自动生成候选胎儿模型，再根据候选胎儿模型确定标准胎儿模型，这样实现了胎儿模型自动生成以及打印，一方面提高了胎儿3D打印的打印效率，另一方面减少了3D打印所花费人力资源，降低了3D打印的成本。

Description

胎儿三维超声图像的3D打印方法、存储介质及超声设备

技术领域

本发明涉及超声技术领域，特别涉及一种胎儿三维超声图像的3D打印方法、存储介质及超声设备。

背景技术

孕期的准妈妈和准爸爸都希望能见证宝宝成长的分分秒秒，为宝宝留下珍贵的时光纪念。三维超声成像能够为孕期的宝宝提供较好的立体、逼真渲染影像，形成特殊的纪念，因此备受准妈妈的青睐。然而，上述三维超声影像和渲染仍旧只能为准妈妈提供二维的视觉接触。近来，通过结合三维超声影像和3D打印技术，GE等超声巨头、相关打印建模公司率先展示了其概念版的胎儿颜面部3D打印服务。该服务能将胎儿的三维超声影像转化成逼真的3D打印实物，通过精美上色和包装，为准妈妈提供了一项全新的产前服务。然而现有的胎儿3D打印中所使用的胎儿模型是基于三维超声图像手动创建的，这样需要花费大量的时间和人力，使得人工成本高昂。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种胎儿三维超声图像的3D打印方法、存储介质及超声设备。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种胎儿三维超声图像的3D打印方法，其包括：

确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型，其中，所述候选胎儿模型为三维模型；

根据所述候选胎儿模型确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型；

将所述候选胎儿模型对所述标准胎儿模型进行配准以得到输出胎儿模型，并打印所述输出胎儿模型。

所述胎儿三维超声图像的3D打印方法，其中，所述将所述候选胎儿模型对所述标准胎儿模型进行配准以得到输出胎儿模型，并打印所述输出胎儿模型具体包括：

将所述候选胎儿模型与所述标准胎儿模型进行配准，以得到输出胎儿模型；

根据接收到的修复指令对所述输出胎儿模型进行修复以得到修好后的输出胎儿模型，并打印修复后的输出胎儿模型。

所述胎儿三维超声图像的3D打印方法，其中，所述确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型具体包括：

获取待打印胎儿超声三维体数据；

对所述待打印胎儿超声三维体数据进行关键特征检测和定位，以得到所述待打印超声图像对应的候选胎儿模型以及关键特征集合。

所述胎儿三维超声图像的3D打印方法，其中，所述对所述待打印胎儿超声三维体数据进行关键特征检测和定位，以得到所述待打印超声图像对应的候选胎儿模型以及关键特征集合具体为：

将所述待打印胎儿超声三维体数据输入至检测和定位网络模型，通过所述检测和定位网络模型输出所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型以及关键特征集合。

所述胎儿三维超声图像的3D打印方法，其中，所述根据所述候选胎儿模型确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型具体包括：

根据所述关键特征集合将所述候选胎儿模型与预设标准胎儿模型库内各标准胎儿模型进行配准；

根据配准结果在预设标准胎儿模型库中选取所述待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型。

所述胎儿三维超声图像的3D打印方法，其中，所述将所述候选胎儿模型与所述标准胎儿模型进行配准，以得到输出胎儿模型具体为：

基于样条变换将所述标准胎儿模型与所述候选胎儿模型进行非刚体配准，以得到输出胎儿模型。

所述胎儿三维超声图像的3D打印方法，其中，所述打印所述输出胎儿模型具体为：

确定所述并打印所述输出胎儿模型对应的打印模式，并通过所述打印模式打印并打印所述输出胎儿模型。

所述胎儿三维超声图像的3D打印方法，其中，所述方法还包括：

接收输入的胎儿三维模型的3D打印配置信息，并将所述配置信息添加至所述打印模式。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上任一所述的胎儿三维超声图像的3D打印方法中的步骤。

一种超声设备，其包括：处理器、存储器及通信总线；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；

所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如上任一所述的胎儿三维超声图像的3D打印方法中的步骤。

有益效果：与现有技术相比，本发明提供了一种胎儿三维超声图像的3D打印方法、存储介质及超声设备，所述方法包括确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型；根据所述候选胎儿模型确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型；将所述候选胎儿模型对所述标准胎儿模型进行配准以得到输出胎儿模型，并打印所述输出胎儿模型。本发明在获取到待打印胎儿超声三维体数据后自动生成候选胎儿模型，再根据候选胎儿模型确定标准胎儿模型，这样实现了胎儿模型自动生成以及打印，一方面提高了胎儿3D打印的打印效率，另一方面减少了3D打印所花费人力资源，降低了3D打印的成本。

附图说明

图1为本发明提供的胎儿三维超声图像的3D打印方法的流程图。

图2为本发明提供的胎儿三维超声图像的3D打印方法中待打印胎儿超声三维体数据的示意图。

图3为图2中的待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型。

图4为图2中的待打印胎儿超声三维体数据对应的输出胎儿模型。

图5为本发明提供的胎儿三维超声图像的3D打印方法中输出胎儿模型的一个实施例的示意图。

图6为本发明提供的胎儿三维超声图像的3D打印方法中输出胎儿模型的另一个实施例的示意图。

图7为本发明提供的超声设备的结构原理图。

具体实施方式

本发明提供一种胎儿三维超声图像的3D打印方法、存储介质及超声设备，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

下面结合附图，通过对实施例的描述，对发明内容作进一步说明。

图1是本实施例提供的一种胎儿三维超声图像的3D打印方法的流程示意图。该方法可以胎儿三维超声图像的3D装置来执行，所述装置可以由软件实现，应用于诸如超声设备、平板电脑或个人数字助理等之类的安装有操作系统的智能终端上。如图1-4所示，本实施例提供的系统升级方法具体包括：

S10、确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型，其中，所述胎儿模型为三维模型。

具体地，所述待打印胎儿超声三维体数据像可以为胎儿产前的三维待打印胎儿超声三维体数据，所述超声图像可以携带一个或者多个胎儿身体部位，例如，所述超声容积图像可以为胎儿脑部的胎儿产前超声图像、胎儿颜面部的胎儿产前超声图像、胎儿腿部的胎儿产前超声图像、胎儿手臂部的胎儿产前超声图像、胎儿心脏的胎儿产前超声图像以及胎儿全身的胎儿产前超声图像等。

进一步，所述待打印胎儿超声三维体数据的采集步骤与确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型的步骤可以有相同设备执行，例如，在超声设备中设置胎儿三维超声图像的3D功能模块，在超声设备采集到待打印胎儿超声三维体数据后，所述胎儿三维超声图像的3D功能模块直接确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型。此外，所述待打印胎儿超声三维体数据的采集步骤与确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型的步骤可以有不同设备执行的，例如，将配置有胎儿三维超声图像的3D功能模块的终端设备(例如，平板电脑等)与超声采集设备(例如，B超)相连接，在超声采集设备采集到待打印胎儿超声三维体数据后，将所述待打印胎儿超声三维体数据发送至终端设备，以使得终端设备在接收到待打印胎儿超声三维体数据后，确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型。其中，所述超声采集设备可以通过有线/无线网卡、WiFi、5G以及采集卡等方式将待打印胎儿超声三维体数据传输至超声主机。此外，在实际应用中，所述胎儿三维超声图像的3D功能模块可以布置于云端或者远程服务器，在获取到待打印胎儿超声三维体数据后，可以将待打印胎儿超声三维体数据传输至云端或者远程服务器，通过云端或者远程服务器确定待打印胎儿超声三维体数据对应的输出胎儿模型，并将输出胎儿模型反馈至超声设备，以使得超声设备获取到输出胎儿模型。其中，所述超声设备可以通过WiFi、5G等传输方式待打印胎儿超声三维体数据发送至云端或者远程服务器。

进一步，在本实施例的一个实现方式中，所述确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型具体包括：

S11、获取待打印胎儿超声三维体数据；

S12、对所述待打印胎儿超声三维体数据进行关键特征检测和定位，以得到所述待打印超声图像对应的候选胎儿模型以及关键特征集合。

具体地，在步骤S11中，所述待打印胎儿超声三维体数据可以是在获取到的若干超声图像/超声图像体数据中筛选等到的。可以理解的是，在获取所述待打印胎儿超声三维体数据时，可以先获取若干超声图像帧/超声图像体数据，再对获取到的超声图像帧/超声图像体数据进行筛选，以得到所述待打印胎儿超声三维体数据，其中，对所述若干超声图像帧/超声图像体数据进行筛选可以是根据指定的预设规则在若干超声图像选取一张超声图像帧/超声图像体数据，其中，所述预设规则为预先设置的，并且根据所述预设规则可以在若干超声图像帧中可以选取到所述超声图像。例如，所述预设规则为所述超声图像的图像清晰度大于或者等于若干超声图像帧中的任一图像帧的图像清晰度。

进一步，在本实施例的一个实现方式中，所述确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型具体包括：

通过超声设备获取若干超声数据，并显示所述若干超声数据，其中，每组超声数据包括三维体数据和对应超声图片；

接收选取操作，并将所述选取操作对应的超声数据作为待打印胎儿超声三维体数据；

将所述待打印胎儿超声三维体数据发送至服务端，以通过所述服务端确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型。

具体地，所述超声设备可以与外部设备(例如，平板电脑)相连接，并将采集到多组超声数据发送至外部设备，并通过所述外部设备将多组超声数据显示给用户，以便于用户可以查看多组超声数据。此外，通过所述外部设备接收用输入的选取操作，其中，所述选取操作为选取一组超声数据的操作；将选取操作对应的超声数据发送至服务端(例如，后台服务器或者云端等)，通过所述服务端执行确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型的操作，这样可以用户根据自己的需求来选取待打印胎儿超声三维体数据，给用户的使用带来方便。此外，通过服务端来确定候选胎儿模型，这样使得只要可以与后台服务器连接的外部设备均可以用于显示超声数据，以供用户观看和选取，降低了对外部设备的要求。

进一步，在所述步骤S12中，所述关键特征集合为所述待打印胎儿超声三维体数据携带的关键点特征的集合，其中，所述关键特征集合可以包括额头中心点、左右眼中心点、鼻尖、嘴角左右点以及下巴中心点等。所述关键特征的检测和定位可以是通过二值化方式实现，也可以是通过检测和定位网络模型实现。

在本实施例的一个实现方式中，所述关键特征的检测和定位可以是通过二值化方式实现，那么在获取待打印胎儿超声三维体数据后，将获取到的待打印胎儿超声三维体数据进行二值后，以得到待打印胎儿超声三维体数据对应的二值数据。在得到二值数据后，在根据所述二值数据得到候选胎儿模型，其中，候选胎儿模型为待打印胎儿超声三维体数据二值化分割后的前景。在本实施例的一个可能实现方式中，所述根据所述二值数据得到候选胎儿模型为采用marching cubes算法得到二值数据对应的后续模型。

在本实施例的一个实现方式中，所述关键特的检测和定位可以通过检测和定位网络模型实现，其中，所述深度学习网两位预先训练的。相应的，所述对所述待打印胎儿超声三维体数据进行关键特征检测和定位，以得到所述待打印超声图像对应的候选胎儿模型以及关键特征集合具体为：

将所述待打印胎儿超声三维体数据输入至检测和定位网络模型，通过所述检测和定位网络模型输出所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型以及关键特征集合。

具体地，所述检测和定位网络模型可以为深度网络结构，所述深度网络结构基于预先的训练样本集进行训练得到。其中，所述训练样本集可以包括多组训练样本，每组训练样本可以包括待打印胎儿超声三维体数据以及关键特征集合。也就是说，在将待打印胎儿超声三维体数据输入至检测和定位网络模型，通过所述检测和定位网络模型可以输出待打印胎儿超声三维体数据对应的关键特征集合，这样根据所述关键特征集合可以确定该待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型。

S20、根据所述候选胎儿模型确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型。

具体地，所述标准胎儿模型为建立的胎儿模型，所述标准胎儿模型可以存储于预设胎儿模型库内，所述预设胎儿模型库内存储有多个标准胎儿模型，其中，所述多个标准胎儿模型中包含有不同时期的标准胎儿标型(例如，13周、24周以及32周等)，同时，对于每个时期，该时期对应的标准胎儿标型也可以为多个，该多个标准胎儿标型对应的胎儿姿态不同，也就是说，对于每个时期，标准胎儿标型库中均有该时期的多个不同姿态的标准胎儿模型。由此，根据候选胎儿模型确定标准胎儿模型可以为根据候选胎儿模型在标准胎儿模型库内查找其对应的标准胎儿模型。相应的，在本实施例的一个实现方式中，所述根据所述候选胎儿模型确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型具体包括：

S21、根据所述关键特征集合关键特征集合将所述候选胎儿模型与预设标准胎儿模型库内各标准胎儿模型进行配准；

S22、根据配准结果在预设标准胎儿模型库中选取所述待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型。

具体地，所述关键特征集合为在确定候选胎儿模型时确定的，并且所述标准胎儿模型库内中存储有各标准胎儿模型对应的标准关键特征集合，在根据所述关键特征集合将所述候选胎儿模型与预设标准胎儿模型库内各标准胎儿模型进行配准时，是将所述关键特征集合关键特征集合与各标准胎儿模型对应的标准关键点进行配准，以实现所述候选胎儿模型与各标准胎儿模型进行刚性配准。所述配准结果指的是关键特征集合关键特征集合与标准关键特征集合关键特征集合的Chamfer Distance距离，也就是说，在将候选胎儿模型与标准胎儿模型进行刚性配准指的是计算关键特征集合关键特征集合与标准关键特征集合关键特征集合的Chamfer Distance距离。此外，在获取到Chamfer Distance距离后，可以依据预设规则，根据Chamfer Distance距离选取待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型，其中，所述预设规则为Chamfer Distance距离最小，并且当存在多个ChamferDistance距离最小时，可以在多个Chamfer Distance距离对应的标准胎儿模型中随机选取一个标准胎儿模型。这样通过刚性配准可以在标准胎儿模型库中选取形状以及方向与该候选胎儿模型相似的标准胎儿模型，提高了打印模式与待打印胎儿超声三维体数据携带的胎儿身体部分的形状与方向的相似性。

S30、将所述候选胎儿模型对所述标准胎儿模型进行配准以得到输出胎儿模型，并打印所述输出胎儿模型。

具体地，所将所述候选胎儿模型对所述标准胎儿模型进行配准指的是通过所述候选胎儿模型对所述标准胎儿模型进行调整，以提高所述标准胎儿模型的细节与候选胎儿模型的相似性。在通过所述候选胎儿模型对所述标准胎儿模型进行调整时，可以采用将候选胎儿模型与标准胎儿模型进行非刚性配准的方式实现。相应的，在本实施例的一个实现方式中，所述将所述候选胎儿模型与所述标准胎儿模型进行配准，以得到输出胎儿模型具体为：

基于样条变换将所述标准胎儿模型与所述候选胎儿模型进行非刚体配准，以得到输出胎儿模型。

具体地，所述基于样条变换将所述标准胎儿模型与所述候选胎儿模型进行非刚体配准时，所述标准胎儿模型为非刚性配准的输入。例如，假设x为候选胎儿模型，y为标准胎儿模型；xt＝t(x)，xt为x的非刚体变化之后的模型；t为非刚体变化函数，这里使用基于样条的非刚体变化。那么令p＝f(xt,y)为xt与标准模型的距离，这里使用的是ChamferDistace通过粒子群优化算法迭代，使得P最小，而当p最小对应的xt模型作为输出胎儿模型，例如，图5和图6所示的输出胎儿模型。

进一步，在本实施例的一个实现方式中，所述将所述候选胎儿模型对所述标准胎儿模型进行配准以得到输出胎儿模型，并打印所述输出胎儿模型具体包括：

将所述候选胎儿模型与所述标准胎儿模型进行配准，以得到输出胎儿模型；

根据接收到的修复指令对所述输出胎儿模型进行修复以得到修好后的输出胎儿模型，并打印修复后的输出胎儿模型。

具体地，当获取到输出胎儿模型后，可以显示所述输出胎儿模型并接收输入的修复指令，其中，所述修复指令根据外部输入信号而产生的，所述外部输入信号可以是外部设备发送，还可以是通过触发预设按键而产生，所述预设按键可以为超声诊断设备的触摸屏某一交互界面上预设虚拟按键，也可以是触摸屏固定位置上预设虚拟按键；还可以是超声诊断设备操作面板上的一个实体按键，当该预设按键被触发时会产生外部输入信号，产生修复指令，以便于根据所述修复指令对所述输出胎儿模型进行修复。其中，所述修复指令可以去除输出胎儿模型的模糊边缘等。

进一步，在本实施例的一个实现方式中，所述打印所述输出胎儿模型具体为：

确定所述并打印所述输出胎儿模型对应的打印模式，并通过所述打印模式打印并打印所述输出胎儿模型。

具体地，所述输出胎儿模型为通过3D打印系统打印，其中，所述3D打印系统可以配置于终端设备内，当确定所述输出胎儿模型后，所述终端设备可以执行打印所述输出胎儿膜的操作，其中，所述操作可以是以得打输出胎儿模型为触发指令，也可以是以输出胎儿模型修复完毕为触发指令，还可以是以外部输入信号为触发指令等。此外，所述3D打印系统可以装载在外部设备中，在得到修复后的输出胎儿模型后，可以将输出胎儿模型发送至装置有3D打印系统的外部设备，通过所述外部设备打印所述输出胎儿模型。

进一步，打印所述输出胎儿模型之前，可以确定输出胎儿模型对应的打印模式，在确定打印模式后，可以通过该打印模式打印所述输出胎儿模型。其中，所述打印模式可以有相框模式、玻璃激光雕刻打印模式等。此外，为了便于记录配置信息，在获取到待打印胎儿超声三维体数据时，可以获取待打印胎儿超声三维体数据对应的配置信息，在打印时可以将配置信息添加至打印模式内，以使得打印得到的3D胎儿模型携带配置信息。相应的，所述方法还包括：

接收输入的胎儿三维模型的3D打印配置信息，并将所述配置信息添加至所述打印模式。

具体地，所述配置信息可以包括采集得到的脱敏数据(如，输出胎儿模型所有者名字以及二维超声渲染图像等)、需打印的样式、装饰品类型以及胎儿周数等信息。此外，所述配置信息可以通过人机交互系统获取，其中，所述人机交互系统与信息采集系统(例如，平板电脑)为一体，信息采集系统可以直接显示采集到的数据，用户在信息采集系统上录入信息，并选择相关信息，以得到配置信息；所述人机交互系统与信息采集设备分离，信息采集设备显示相关信息，所述相关信息可以包括脱敏数据所有人名字、年龄；根据相关信息生成二维码；用户通过客户端(如微信小程序)扫描二维码，进入客户端人机交互系统，人机交互系统显示相关信息，供用户选择和录入相关信息，以得到配置信息。

基于上述胎儿三维超声图像的3D打印方法，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上述实施例所述的胎儿三维超声图像的3D打印方法中的步骤。

基于上述胎儿三维超声图像的3D打印方法，本发明还提供了一种超声设备，如图7所示，其包括至少一个处理器(processor)20；显示屏21；以及存储器(memory)22，还可以包括通信接口(Communications Interface)23和总线24。其中，处理器20、显示屏21、存储器22和通信接口23可以通过总线24完成相互间的通信。显示屏21设置为显示初始设置模式中预设的用户引导界面。通信接口23可以传输信息。处理器20可以调用存储器22中的逻辑指令，以执行上述实施例中的方法。

此外，上述的存储器22中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器22作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令或模块。处理器20通过运行存储在存储器22中的软件程序、指令或模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的方法。

存储器22可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据超声设备的使用所创建的数据等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。例如，U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

此外，上述存储介质以及超声设备中的多条指令处理器加载并执行的具体过程在上述方法中已经详细说明，在这里就不再一一陈述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种胎儿三维超声图像的3D打印方法，其特征在于，其包括：

确定待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型，其中，所述候选胎儿模型为三维模型；

根据所述候选胎儿模型确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型；

将所述候选胎儿模型对所述标准胎儿模型进行配准以得到输出胎儿模型，并打印所述输出胎儿模型；

所述确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型具体包括：

获取待打印胎儿超声三维体数据；

对所述待打印胎儿超声三维体数据进行关键特征检测和定位，以得到所述待打印超声图像对应的候选胎儿模型以及关键特征集合；

所述根据所述候选胎儿模型确定所述待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型具体包括：

根据所述关键特征集合将所述候选胎儿模型与预设标准胎儿模型库内各标准胎儿模型进行配准；

根据配准结果在预设标准胎儿模型库中选取所述待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型；

所述候选胎儿模型与预设标准胎儿模型库内各标准胎儿模型进行配准时，将所述关键特征集合与各标准胎儿模型对应的标准关键点进行配准，配准结果为关键特征集合与标准关键特征集合的倒角距离，并选择所述倒角距离最小时的标准胎儿模型作为所述待打印胎儿超声三维体数据对应的标准胎儿模型。

2.根据权利要求1所述胎儿三维超声图像的3D打印方法，其特征在于，所述将所述候选胎儿模型对所述标准胎儿模型进行配准以得到输出胎儿模型，并打印所述输出胎儿模型具体包括：

将所述候选胎儿模型与所述标准胎儿模型进行配准，以得到输出胎儿模型；

根据接收到的修复指令对所述输出胎儿模型进行修复以得到修好后的输出胎儿模型，并打印修复后的输出胎儿模型。

3.根据权利要求1所述胎儿三维超声图像的3D打印方法，其特征在于，所述对所述待打印胎儿超声三维体数据进行关键特征检测和定位，以得到所述待打印超声图像对应的候选胎儿模型以及关键特征集合具体为：

将所述待打印胎儿超声三维体数据输入至检测和定位网络模型，通过所述检测和定位网络模型输出所述待打印胎儿超声三维体数据对应的候选胎儿模型以及关键特征集合。

4.根据权利要求1所述胎儿三维超声图像的3D打印方法，其特征在于，所述将所述候选胎儿模型与所述标准胎儿模型进行配准，以得到输出胎儿模型具体为：

基于样条变换将所述标准胎儿模型与所述候选胎儿模型进行非刚体配准，以得到输出胎儿模型。

5.根据权利要求1所述胎儿三维超声图像的3D打印方法，其特征在于，所述打印所述输出胎儿模型具体为：

确定所述并打印所述输出胎儿模型对应的打印模式，并通过所述打印模式打印所述输出胎儿模型。

6.根据权利要求5所述胎儿三维超声图像的3D打印方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收输入的胎儿三维模型的3D打印配置信息，并将所述配置信息添加至所述打印模式。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1～6任意一项所述的胎儿三维超声图像的3D打印方法中的步骤。

8.一种超声设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及通信总线；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；

所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-6任意一项所述的胎儿三维超声图像的3D打印方法中的步骤。

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