CN110796208B - 检测方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种检测方法、装置及系统，以提高AGV小车的运输效率。所述的检测装置包括：主控芯片和多于一个传感器组，所述传感器组包括：测距传感器；所述多于一个传感器组，依次进行测量得到传感器数据，将所述传感器数据发送给主控芯片，所述传感器数据包括距离数据；所述主控芯片，依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组，进而确定所述识别到货物的传感器组对应的运输车上承托组件的位置信息。能够自动识别货物在运输车上的位置，减少操作节省时间，从而能够提高运输车的运输效率。

Description

检测方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种检测装置、货物检测方法、货物检测装置及货物检测系统。

背景技术

随着快递行业的发展，快递货物的分拨越来越多的依靠自动化实现，其中一种自动化方式为采用自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)代替人工进行货物的分拨。

有一些AGV小车具有多个承托组件，通过承托组件承载货物，从而可以同时对多个货物进行分拨。但是，AGV小车同时分拣多个货物，也导致在将货物放置到AGV小车时，需要指示AGV小车货物放置的位置，目前通常是通过触控按键发出指示，使得每次放置货物都需要按键指示，影响了AGV小车的运输效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种检测装置，以提高AGV小车的运输效率。

相应的，本申请实施例还提供了一种货物检测系统、一种货物检测方法、一种货物检测装置，用以保证上述装置的实现及应用。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种检测装置，所述的检测装置包括：主控芯片和多于一个传感器组，所述传感器组包括：测距传感器；所述多于一个传感器组，依次进行测量得到传感器数据，将所述传感器数据发送给主控芯片，所述传感器数据包括距离数据；所述主控芯片，依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组，进而确定所述识别到货物的传感器组对应的运输车上承托组件的位置信息。

可选的，所述多于一个传感器组的设置方式与所述运输车上承托组件的设置方式对应。

可选的，所述主控芯片，依据设定规则依次发出测量指令给各传感器组，控制传感器组依次执行测量。

可选的，所述传感器组还包括以下至少一种辅助传感器：反射率传感器、颜色传感器、影像传感器；所述传感器数据还包括以下至少一种辅助数据：反射率数据、颜色数据、影像数据。

可选的，还包括：通信接口；所述通信接口连接所述主控芯片，将所述位置信息传输给所述运输车。

本申请实施例还公开了一种货物检测系统，所述的系统包括：运输车和检测装置；所述运输车包括：多于一个承托组件；所述检测装置包括如本申请实施例所述的检测装置。

可选的，还包括：所述通信接口将所述主控芯片获取的位置信息传输给所述运输车；所述运输车将所述位置信息对应的承托组件和货物信息建立关联，在达到货物信息对应分拨地后，卸下所述位置信息对应承托组件上的货物。

本申请实施例还公开了一种货物检测方法，所述的检测方法包括：多于一个传感器组依次进行测量得到传感器数据，将所述传感器数据发送给主控芯片；所述主控芯片依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组，进而确定所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件的位置信息。

可选的，还包括：所述主控芯片依据设定规则依次发出测量指令给各传感器组；所述多于一个传感器组依次进行测量的步骤包括：接收到测量指令的传感器组进行测量。

可选的，所述依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组，包括：对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件；若满足货物放置条件，确定为识别到货物的传感器组。

可选的，所述对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件，包括：判断所述距离数据是否小于距离阈值；若距离数据小于距离阈值，确定满足货物放置条件。

可选的，所述传感器组还包括辅助传感器，所述传感器数据还包括辅助数据；所述对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件，还包括：若距离数据大于距离阈值，判断所述辅助数据是否满足辅助条件；若所述辅助数据满足所述辅助条件，确定满足货物放置条件；若所述辅助数据不满足所述辅助条件，确定不满足货物放置条件。

可选的，所述辅助数据包括：反射率数据和/或颜色数据；所述判断所述辅助数据是否满足辅助条件，包括：判断所述辅助数据是否满足辅助参数范围；若所述辅助数据不满足辅助参数范围，则确定满足辅助条件；若所述辅助数据满足辅助参数范围，则确定不满足辅助条件。

可选的，所述辅助数据包括：影像数据；所述判断所述辅助数据是否满足辅助条件，包括：对所述影像数据进行识别处理；若所述识别结果为承托组件，则确定不满足辅助条件；若所述识别结果为其他物品，则所确定满足辅助条件。

可选的，所述多于一个传感器组的设置方式与所述运输车上承托组件的设置方式对应；所述确定所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件的位置信息，包括：确定所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件，记录所述承托组件的位置信息。

可选的，还包括：所述主控芯片通过通信接口，将所述位置信息传输给所述运输车。

本申请实施例还公开了一种货物检测装置，应用于检测装置的主控芯片中，所述的货物检测装置包括：识别模块，用于依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组；确定模块，用于确定所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件的位置信息。

可选的，还包括：指令模块，用于依据设定规则依次发出测量指令给各传感器组。

可选的，所述识别模块，用于对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件；若满足货物放置条件，确定为识别到货物的传感器组。

可选的，所述识别模块，用于判断所述距离数据是否小于距离阈值；若距离数据小于距离阈值，确定满足货物放置条件。

可选的，所述传感器组还包括辅助传感器，所述传感器数据还包括辅助数据；所述识别模块，还用于若距离数据大于距离阈值，判断所述辅助数据是否满足辅助条件；若所述辅助数据满足所述辅助条件，确定满足货物放置条件；若所述辅助数据不满足所述辅助条件，确定不满足货物放置条件。

可选的，所述辅助数据包括：反射率数据和/或颜色数据；所述识别模块，用于判断所述辅助数据是否满足辅助参数范围；若所述辅助数据不满足辅助参数范围，则确定满足辅助条件；若所述辅助数据满足辅助参数范围，则确定不满足辅助条件。

可选的，所述辅助数据包括：影像数据；所述识别模块，用于对所述影像数据进行识别处理；若所述识别结果为承托组件，则确定不满足辅助条件；若所述识别结果为其他物品，则所确定满足辅助条件。

可选的，所述确定模块，用于确定所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件，记录所述承托组件的位置信息。

可选的，还包括：传输模块，用于通过通信接口，将所述位置信息传输给所述运输车。

与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：

在本申请实施例在检测装置上设置多于一个传感器组测量传感器数据，然后采用主控芯片对传感器数据进行分析，确定识别到货物的传感器组，依据传感器组和运输车上承托组件的对应关系确定具有货物的承托组件并确定位置信息，从而能够自动识别货物在运输车上的位置，减少操作节省时间，从而能够提高运输车的运输效率。

附图说明

图1是本申请实施例的一种自动分拨中心示意图；

图2是本申请实施例的检测装置的一种硬件结构示意图；

图3是本申请实施例的一种检测装置检测运输车的示意图；

图4是本申请实施例的检测装置的另一种硬件结构示意图；

图5是本申请实施例的一种货物检测方法实施例的步骤流程图；

图6是本申请实施例的另一种货物检测方法实施例的步骤流程图；

图7是本申请一种货物检测装置实施例的结构框图；

图8是本申请另一种货物检测装置实施例的结构框图；

图9是本申请一实施例提供的装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

本申请实施例中运输车包括AGV小车，运输车可设置多于一个承托组件，以同时对多个货物进行分拨，例如在运输车上左右分置承托组件，又如在运输车上分置4个承托组件等。其中，承托组件指的是运输车上用来承载货物的组件，例如承托组件包括托盘、传送带等。

参照图1，示出了本申请实施例的一种自动分拨中心示意图，以运输车上包含两个承托组件为例。

该分拨中心包括：分拨区域和分拨系统，分拨系统在分拨区域内进行货物的分拨，分拨区域包括分拨地A-分拨地L，分拨系统包括运输车20和检测装置10，检测装置10包括：传感器组122和传感器组124，运输车20包括：承托组件202和承托组件204。

在该分拨中心内，检测装置10位于分拨线上，运输车20在检测装置10处获取货物，并依据检测装置10上的传感器确定货物所在的承托组件。然后运输车20可将货物运输到相应分拨地，然后将对应承托组件上的货物放到分拨地中，完成对货物的自动分拨，其中，一个分拨中心中可同时有多个运输车20在工作，使得分拨效率较高。

本申请实施例中，检测装置包括：主控芯片和多于一个传感器组。主控芯片用于控制测量装置进行检测和识别操作，包括控制不同传感器组的测量，控制传感器数据、分析结果等数据的传输，以及依据传感器数据识别运输车上的货物等。每个传感器组包括一个或多个传感器，至少包括测距传感器，还可包括其他辅助传感器如反射传感器、颜色传感器等，

从而检测装置在运行时，可采用多于一个传感器组，依次进行测量得到传感器数据，将所述传感器数据发送给主控芯片，所述传感器数据包括距离数据。主控芯片，依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组，确定所述识别到货物的传感器组对应的运输车上承托组件的位置信息。

检测装置的一种硬件结构示意图如图2所示，以两个传感器组件为例，检测装置包括：主控芯片110、传感器组122和传感器组124。主控芯片用于控制测量装置进行检测，包括控制不同传感器组的测量，以及控制测量数据、分析结果等数据的传输。传感器组由一个或多个传感器构成，该传感器组包括测距传感器，测距传感器用于测量距离数据，检测装置还可包括支架等其他组件，传感器组设置在支架上。因此，通过设置在支架上的测距传感器测量距离数据，依据距离数据可判断检测装置下是否具有运输车，运输车上是否具有符合条件的货物等。

检测装置在运行时，可以通过主控芯片依据设定规则依次发出测量指令给各传感器组，控制传感器组依次执行测量。其中，设定规则依据需求、经验等设置，例如每0.5秒切换一次传感器组，则可每0.5秒发出一次测量指令给相应的传感器组，从而在传感器组之间顺序切换。如上例的传感器组122和传感器组124，在向传感器组122发送测量指令进行测量后，可在0.5秒后向传感器组124发送测量指令，从而在传感器组之间顺序切换。

传感器组依据测量指令，采用其中的传感器测量得到的传感器数据，然后可以将传感器数据传输给主控芯片，主控芯片分析传感器数据可以确定能够识别到货物的传感器组，从而确定该传感器组对应的承载组件，并记录对应承托组件的位置信息。后续可以将位置信息发送给运输车，从而运输车将位置信息对应的承托组件和货物建立关联，从而在移动到货物所需的分拨地时，操作该承托组件将货物放置到分拨地中。

本申请实施例中，一个运输车上包括多于一个承托组件，相应检测装置上也包括多于一个传感器组，则运输车上承托组件的数量与检测装置上传感器组的数量可以相同，且检测装置上多于一个传感器组的设置方式与所述运输车上承托组件的设置方式对应。例如在运输车上4个方向分别设置一个承托组件，则检测装置上可设置十字型支架来放置传感器组，且每个分支上分别放置一个传感器组，以分别对一个承托组件进行检测。又如图1的示例中，运输车上承托组件202和承托组件204左右分置，则检测装置的放置传感器组的支架与承托组件在同一个方向上，左右分置传感器组122和传感器组124。

本申请实施例中，所述主控芯片依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组，包括：主控芯片对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件；若满足货物放置条件，确定为识别到货物的传感器组。可设置货物放置条件，货物放置条件指的是承托组件上放置货物时传感器数据满足的条件，包括：货物放置的高度条件。货物放置的高度条件指的是货物的距离数据满足的条件，例如距离数据不大于距离阈值确定满足条件。

其中，传感器组还包括：辅助传感器，该辅助传感器可在依据测距传感器的距离数据无法判断是否具有货物时，辅助判断货物存在与否。辅助传感器包括以下至少一种：反射率传感器、颜色传感器、影像传感器。相应的，传感器数据还包括辅助数据，辅助数据包括以下至少一种：反射率数据、颜色数据、影像数据。货物放置条件还可包括以下至少一种辅助条件：货物放置的颜色条件、货物放置的反射率条件、货物放置的样式条件等，从而分析出传感器组满足的条件来确定存在货物的传感器组。

其中，货物放置的颜色条件指的是货物的颜色数据满足的条件，例如承托组件为黑色、黄色等纯色或有规律的条纹等，而货物通常是其他颜色，且由于贴着胶条、邮寄标签以及其他内容，往往没有规律，因此通过颜色可以区分货物和承托组件，进而确定检测到货物的传感器组。货物放置的反射率条件指的是货物的反射率数据满足的条件，例如承托组件具有一定的反射率范围，而货物的反射率由其所使用的材质决定，通常在该反射率范围之外，从而通过反射率范围内可确定是否检测到货物。通过货物放置的样式条件，可基于检测到的样式确定是否存在货物，例如通过摄像头等图像采集设备拍摄图像数据，然后分析图像数据确定是否符合货物的样式或者是否符合承托组件的样式等，从而可确定是否检测到货物。

其中，对于货物放置的高度条件，可通过传感器组中测距传感器测量的距离数据确定，通过测距传感器可以测量传感器到障碍物之间的距离，例如在检测装置下没有物品时，测距传感器测量的到地面的距离，又如在监测装置下放置空载的运输车时，测距传感器测量的是到运输车的承托组件的距离；在监测装置下放置载有物品的运输车时，测距传感器测量的是到物品顶部的距离。

所述对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件，包括：判断所述距离数据是否小于距离阈值；若距离数据小于距离阈值，确定满足货物放置条件；若距离数据大于距离阈值，确定不满足货物放置的高度条件，可继续采用辅助传感器进行判断。其中，距离阈值可依据需求设置，例如测距传感器设置在支架上由上向下测量，则距离阈值可设置为运输车的高度，若小于运输车的高度，则确定满足货物放置条件，若不小于运输车的高度，则可能存在货物，其中，若大于运输车的高度，则检测装置下可能没有运输车，从而通测距传感器可识别运输车和货物。

如图3所示的一种检测装置检测运输车的示意图，运输车在检测装置下装载货物，同时检测装置检测运输车上货物所在的位置。图3的传感器组包括测距传感器和辅助传感器，其中，实线框定的范围为测距传感器的测量范围，点划线框定的范围为辅助传感器的测量范围。

其中，假设运输车的高度为h1，其中，运输车的高度可为运输车所在地面到承托组件顶部的高度；测距传感器到运输车顶部(如承托组件顶部)的高度为h2，则测距传感器离地高度为h1+h2。运输车的承托组件运输车上可放置货物的最大高度为A，A略小于h2。则一个示例中，测距传感器测量的距离数据H若为h1+h2，则测量装置下没有运输车；距离数据H若小于h2，则测量装置下具有运输车且运输车上具有货物，若距离数据H为h2则测量装置下具有运输车，但运输车上可能具有货物也可能没有货物，可通过其他传感器辅助测量识别。

一个可选实施例中，有些货物的高度较小，如信封类货物的高度近似为0，其他扁平货物的高度也比较小，可能高度在1、2厘米左右，因此在采用测距传感器测量距离数据时，对于高度较小的货物可能出现由于误差导致没有识别到的情况，因此可设置高度误差，依据高度误差设置距离阈值为一个阈值范围，从而通过该距离阈值的阈值范围确定是否检测到货物，以及是否需要其他传感器辅助进行货物的识别。

如图3的示例中，对于运输车上高度较小的货物，如信封类货物的高度近似为0，测距传感器检测到的高度约为h2，因此可设置高度误差α，该高度误差α指的是货物高度测量的误差，高度误差α的取值可依据需求确定如为0到5厘米，或0-10cm等。则测距传感器测量的距离数据H若为h1+h2，则测量装置下没有运输车；距离数据H若在(h2，h2-α)之间，则测量装置下具有运输车且运输车上可能具有货物；距离数据H<(h2-α)，则测量装置下具有运输车且运输车上具有货物。则可将(h2，h2-α)作为距离阈值，测量的距离数据小于该距离阈值即可确定满足货物放置的高度条件，也就是满足货物放置条件，

对于测距传感器无法判断运输车的承托组件上是否存在货物的情况，可通过辅助传感器测量的辅助数据进行货物的识别。其中，所述对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件，还包括：若距离数据大于距离阈值，判断所述辅助数据是否满足辅助条件。若所述辅助数据满足所述辅助条件，确定满足货物放置条件；若所述辅助数据不满足所述辅助条件，确定不满足货物放置条件。

其中，所述辅助数据包括：反射率数据和/或颜色数据；所述判断所述辅助数据是否满足辅助条件，包括：判断所述辅助数据是否满足辅助参数范围；若所述辅助数据不满足辅助参数范围，则确定满足辅助条件；若所述辅助数据满足辅助参数范围，则确定不满足辅助条件。

对于反射率传感器测量的反射率数据，可以判断反射率数据是否满足反射率范围，反射率范围可依据承托组件的材质确定，如反射率范围为(f1，f2)，相应若测量得到的反射率数据在反射率范围内，则可确认为运输车的承托组件，也就是说承托组件上没有货物，不满足辅助条件中货物放置的反射率条件；若测量得到的反射率数据不在反射率范围内，在通过距离传感器确定存在运输车的基础上，可确认为运输车的承托组件上存在货物，满足辅助条件中货物放置的反射率条件。其中，货物的反射率可依据货物的材质确定，通常货物的材质包括纸板、塑料袋、胶带、泡沫等。

对于颜色传感器测量的颜色数据，可以判断颜色数据是否满足颜色范围，运输车的承托组件通常具有固定的颜色，相应可设置颜色范围，且货物的颜色和承托组件的颜色可不同，且货物通常会具有胶带、快递标签以及其他货物标示字样等，因此通常货物的颜色不在承托组件的颜色范围内，若测量得到的颜色数据在颜色范围内，则可确认为运输车的承托组件，也就是说承托组件上没有货物，不满足辅助条件中货物放置的颜色条件；若测量得到的颜色数据不在颜色范围内，在通过距离传感器确定存在运输车的基础上，可确认为运输车的承托组件上存在货物，满足辅助条件中货物放置的颜色条件。

所述辅助数据包括：影像数据；所述判断所述辅助数据是否满足辅助条件，包括：对所述影像数据进行识别处理；若所述识别结果为承托组件，则确定不满足辅助条件；若所述识别结果为其他物品，则所确定满足辅助条件。摄像头等图像采集设备具有影像传感器，通过影像传感器可拍摄影像数据，从而基于该影像数据可进行图像识别处理，识别图片中包含的内容，进而判断识别到的是运输车的承托组件，还是承托组件上的其他物品，若识别到承托组件，则表征承托组件上没有货物，若识别到承托组件上具有物品，则可确定识别到货物。

基于上述过程，对于一个传感器组上传的传感器数据，主控芯片可识别出该传感器组件是否识别到货物，也就是运输车的对应承托组件上是否具有货物，对于识别到货物的传感器组件，可记录对应运输车承托组件的位置信息，其中，位置信息指的是标示承托组件位置的信息，例如左、右的位置方向，又如承托组件的标识等信息。

本申请实施例中，检测装置还包括通信接口，所述通信接口连接所述主控芯片，将所述位置信息传输给所述运输车。该通信接口可包括无线接口、有线接口等，无线接口可通过蓝牙、无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)等传输数据。运输车在检测装置下可由分拨人员向承托组件上放置货物，在该过程中检测装置通过传感器组和主控芯片测量并识别货物，依据识别到货物的传感器组可确定承托组件的位置信息，然后通过通信接口将位置信息发送给运输车。运输车接收到位置信息后，可将位置信息所标示的承托组件和其上放置的货物对应的货物信息建立关联，从而在到达货物的分拨地后，可以操作对应的承托组件将货物放到分拨地中。

如图4所示的检测装置示意图，以两组传感器组为例，实际处理中可依据运输车上承托组件的数量和位置设置检测装置的传感器组。该检测装置包括：主控芯片110、传感器组122、传感器组124和通信接口130，其中，传感器组122包括测距传感器410和辅助传感器420，传感器组124包括测距传感器430和辅助传感器440。

本申请实施例中，主控芯片控制传感器组的测量，其依据设定规则发出测量指令给对应的传感器组进行测量，从而不同传感器组可分时段顺序测量，避免同步测量互相干扰的问题，也避免了同时测量无法区分货物位置的问题。例如，主控芯片先向左侧的传感器组122发送测量指令，然后在t时间后，向右侧的传感器组124发送测量指令，从而左右的传感器组分开测量，不会互相干扰，也能够区分出左侧或右侧检测到货物，便于后续将货物和承托组件建立关联。

传感器组中的不同传感器可以同步测量，也可分开测量，本申请实施例对此不作限制。一个示例中，主控芯片先向左侧传感器组发出测量指令，并采用定时器计时，在达到t时间后定时器中断计时，然后发送测量指令给右侧传感器组，在每个传感器组中的测距传感器和辅助传感器依据测量指令执行测量，并在测量结束后将相应的传感器数据发送给主控芯片，主控芯片将各传感器组上传的传感器数据进行记录，其中，记录传感器数据及其所属的传感器组，然后主控芯片进行货物识别，识别过程如上述实施例所述。主控芯片识别到货物对应的传感器组并记录该传感器组对应承托组件的位置信息，然后将位置信息通过通信接口发送给运输车。

其中，运输车在移动到检测装置下后，分拨人员将货物的快递标签在运输车的扫描组件上扫描，使得运输车扫码得到货物信息。在该过程中检测装置通过主控芯片和传感器组扫描和识别，得到货物的位置信息传输给运输车。运输车在接收到位置信息后，和扫码得到的货物信息建立关联，从而确定出货物所在的承托组件。本申请实施例中，传感器组件分时段进行测量，通常一组传感器组的工作时间是500毫秒(ms)以内，例如传感器组为测距传感器+反射率传感器，则该传感器组的工作时间是400ms左右，而通常一个货物扫描并放置到运输车的承托组件上之后，要间隔1秒以上才会扫描第二个货物，从而使得分时段测量的方式既能够避免不同传感器组之间的干扰，也能够防止漏检的问题。

参照图5，示出了本申请实施例的一种货物检测方法实施例的步骤流程图，检测装置可至少执行如下步骤：

步骤502，多于一个传感器组依次进行测量得到传感器数据，将所述传感器数据发送给主控芯片。

检测装置在运行时，可采用多于一个传感器组，依次进行测量得到传感器数据，例如第一传感器组先测量，然后在t时间后第二传感器组开始测量，传感器组中传感器测量得到传感器数据后可传输该主控芯片。该传感器组包括测距传感器，测距传感器可测量得到距离数据。

步骤504，所述主控芯片依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组，确定所述识别到货物的传感器组对应的运输车上承托组件的位置信息。

主控芯片分析传感器数据可以确定能够识别到货物的传感器组，其中，可依据货物放置在承托组件上对应传感器的状态设置货物放置条件，从而依据货物放置条件确定识别到货物的传感器组，从而确定该传感器组对应的承载组件，并记录对应承托组件的位置信息。

综上，在检测装置上设置多于一个传感器组测量传感器数据，然后采用主控芯片对传感器数据进行分析，确定识别到货物的传感器组，依据传感器组和运输车上承托组件的对应关系确定具有货物的承托组件并记录位置信息，从而能够自动识别货物在运输车上的位置，减少操作节省时间，从而能够提高运输车的运输效率。

参照图6，示出了本申请实施例的另一种货物检测方法实施例的步骤流程图，检测装置可至少执行如下步骤：

步骤602，所述主控芯片依据设定规则依次发出测量指令给各传感器组。

主控芯片可生成测量指令，并依据设定规则依次发出测量指令给各传感器组。例如，主控芯片先向左侧传感器组发出测量指令，并采用定时器计时，在达到t时间后定时器中断计时，然后发送测量指令给右侧传感器组。又如，每0.5秒发出一次测量指令给一个传感器组，从而在各传感器组之间顺序切换

步骤604，接收到测量指令的传感器组进行测量。

接收到测量指令的传感器组，可采用包含的传感器测量得到的传感器数据。其中，采用测距传感器可测量得到距离数据，采用反射率传感器可测量得到反射率数据，采用颜色传感器可测量得到颜色数据，采用影像传感器如摄像头等图像采集设备可测量得到影像数据。

步骤606，传感器组将所述传感器数据发送给主控芯片。

步骤608，所述主控芯片对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件。

主控芯片对所述传感器数据进行分析，例如分析距离数据是否满足距离阈值，反射率数据是否在反射率范围之外等。

其中，所述对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件，包括以下子步骤：

子步骤S1，判断所述距离数据是否小于距离阈值；若是，执行子步骤S3，若否，执行子步骤S2；

子步骤S2，判断所述辅助数据是否满足辅助条件；若是，执行子步骤S3，若否，执行子步骤S4。

子步骤S3，确定满足货物放置条件；

子步骤S4，确定不满足货物放置条件。

一个示例中，所述辅助数据包括：反射率数据和/或颜色数据；则子步骤S2判断所述辅助数据是否满足辅助条件包括：判断所述辅助数据是否满足辅助参数范围；若所述辅助数据不满足辅助参数范围，则确定满足辅助条件；若所述辅助数据满足辅助参数范围，则确定不满足辅助条件。

另一个示例中，所述辅助数据包括：影像数据；则子步骤S2所述判断所述辅助数据是否满足辅助条件，包括：对所述影像数据进行识别处理；若所述识别结果为承托组件，则确定不满足辅助条件；若所述识别结果为其他物品，则所确定满足辅助条件。

从而通过测距传感器和辅助传感器自动识别运输车以及运输车的承托组件上的货物，通过主控芯片可控制传感器组的测量，避免互相干扰，又能够准确检测。

若是，即满足货物放置条件，执行步骤610；若否，即不满足货物放置条件，结束该流程，后续主控芯片可依据设定规则继续发出测量指令。

步骤610，所述主控芯片确定为识别到货物的传感器组。

主控芯片确定一传感器组的传感器数据满足货物放置条件后，可确定该传感器组为识别到货物的传感器组。

步骤612，确定所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件，记录所述承托组件的位置信息。

检测装置的每个传感器组对应运输车上的一个承托组件，因此依据识别到货物的传感器组确定运输车上对应的承托组件，记录该承托组件的位置信息。如左侧传感器组检测到货物，确定运输车上对应的承托组件，记录该承托组件的位置left。其中，承托组件可将位置信息记录到存储器的相应位置中。

步骤614，所述主控芯片通过通信接口，将所述位置信息传输给所述运输车。

主控芯片记录承托组件的位置信息后，可通过通信接口将位置信息传输给所述运输车，从而运输车将位置信息对应的承托组件和货物建立关联，从而在移动到货物所需的分拨地时，操作该承托组件将货物放置到分拨地中。

一个示例中，空载的运输车移动到检测装置下，分拨人员拿起一个货物，将货物标签在运输车上进行扫码后，放到运输车左边的承托组件上，运输车对应记录扫码的货物信息。检测装置中主控芯片发出测量指令给传感器组，然后依据传感器组测量的传感器数据进行识别，其中，左侧传感器组识别到货物，记录承托组件的位置信息为left，然后将该位置信息发送给运输车，运输车依据位置信息left，将扫码的货物信息和左边的承托组件进行匹配。分拨人员还可以再拿起下一个货物，将货物标签在运输车上进行扫码后，放到运输车右边的承托组件上，运输车对应记录扫码的货物信息。检测装置中主控芯片发出测量指令给传感器组，然后依据传感器组测量的传感器数据进行识别，其中，左右两侧均检测到货物，而左侧之前已经识别并传输，右侧传感器组识别到的货物记录承托组件的位置信息为right，可将右侧识别的位置信息发送给运输车，运输车将后扫码的货物信息和右边的承托组件进行匹配。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

在上述实施例的基础上，本实施例还提供了一种货物检测装置，应用于检测装置的主控芯片中。

参照图7，示出了本申请一种货物检测装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

识别模块702，用于依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组。

记录模块704，用于记录所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件的位置信息。

其中，检测装置中多于一个传感器组依次进行测量得到传感器数据，将所述传感器数据发送给主控芯片，主控芯片的识别模块702，依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组；再采用记录模块704记录所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件的位置信息。实现对货物所在位置的自动识别，有效提高处理效率。

参照图8，示出了本申请另一种货物检测装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

指令模块706，用于依据设定规则依次发出测量指令给各传感器组。接收到测量指令的传感器组进行测量，测量得到传感器数据发送给主控芯片。

识别模块702，用于依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组。

记录模块704，用于记录所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件的位置信息。

传输模块708，用于通过通信接口，将所述位置信息传输给所述运输车。运输车将位置信息对应的承托组件和货物建立关联，从而在移动到货物所需的分拨地时，将该操作该承托组件将货物放置到分拨地中。

其中，所述识别模块，用于对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件；若满足货物放置条件，确定为识别到货物的传感器组。

所述识别模块，用于判断所述距离数据是否小于距离阈值；若距离数据小于距离阈值，确定满足货物放置条件。

所述传感器组还包括辅助传感器，所述传感器数据还包括辅助数据；所述识别模块，还用于若距离数据大于距离阈值，判断所述辅助数据是否满足辅助条件；若所述辅助数据满足所述辅助条件，确定满足货物放置条件；若所述辅助数据不满足所述辅助条件，确定不满足货物放置条件。

所述辅助数据包括：反射率数据和/或颜色数据；所述识别模块，用于判断所述辅助数据是否满足辅助参数范围；若所述辅助数据不满足辅助参数范围，则确定满足辅助条件；若所述辅助数据满足辅助参数范围，则确定不满足辅助条件。

所述辅助数据包括：影像数据；所述识别模块，用于对所述影像数据进行识别处理；若所述识别结果为承托组件，则确定不满足辅助条件；若所述识别结果为其他物品，则所确定满足辅助条件。

所述记录模块，用于确定所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件，记录所述承托组件的位置信息。

本申请实施例还提供了一种非易失性可读存储介质，该存储介质中存储有一个或多个模块(programs)，该一个或多个模块被应用在设备时，可以使得该设备执行本申请实施例中各方法步骤的指令(instructions)。

本申请实施例提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。本申请实施例中，所述电子设备包括检测装置、运输车等设备。

本公开的实施例可被实现为使用任意适当的硬件，固件，软件，或及其任意组合进行想要的配置的装置，该装置可包括检测装置、运输车等电子设备。图9示意性地示出了可被用于实现本申请中所述的各个实施例的示例性装置900。

对于一个实施例，图9示出了示例性装置900，该装置具有一个或多个处理器902、被耦合到(一个或多个)处理器902中的至少一个的控制模块(芯片组)904、被耦合到控制模块904的存储器906、被耦合到控制模块904的非易失性存储器(NVM)/存储设备908、被耦合到控制模块904的一个或多个输入/输出设备910，以及被耦合到控制模块906的网络接口912。

处理器902可包括一个或多个单核或多核处理器，处理器902可包括通用处理器或专用处理器(例如图形处理器、应用处理器、基频处理器等)的任意组合。在一些实施例中，装置900能够作为本申请实施例中所述网关等服务器设备。

在一些实施例中，装置900可包括具有指令914的一个或多个计算机可读介质(例如，存储器906或NVM/存储设备908)以及与该一个或多个计算机可读介质相合并被配置为执行指令914以实现模块从而执行本公开中所述的动作的一个或多个处理器902。

对于一个实施例，控制模块904可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器902中的至少一个和/或与控制模块904通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。

控制模块904可包括存储器控制器模块，以向存储器906提供接口。存储器控制器模块可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。

存储器906可被用于例如为装置900加载和存储数据和/或指令914。对于一个实施例，存储器906可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的DRAM。在一些实施例中，存储器906可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(DDR4SDRAM)。

对于一个实施例，控制模块904可包括一个或多个输入/输出控制器，以向NVM/存储设备908及(一个或多个)输入/输出设备910提供接口。

例如，NVM/存储设备908可被用于存储数据和/或指令914。NVM/存储设备908可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(HDD)、一个或多个光盘(CD)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器)。

NVM/存储设备908可包括在物理上作为装置900被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问可不必作为该设备的一部分。例如，NVM/存储设备908可通过网络经由(一个或多个)输入/输出设备910进行访问。

(一个或多个)输入/输出设备910可为装置900提供接口以与任意其他适当的设备通信，输入/输出设备910可以包括通信组件、音频组件、传感器组件等。网络接口912可为装置900提供接口以通过一个或多个网络通信，装置900可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信，例如接入基于通信标准的无线网络，如WiFi、2G、3G、4G、5G等，或它们的组合进行无线通信。

对于一个实施例，(一个或多个)处理器902中的至少一个可与控制模块904的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器902中的至少一个可与控制模块904的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(SiP)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器902中的至少一个可与控制模块904的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器902中的至少一个可与控制模块904的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(SoC)。

在各个实施例中，装置900可以但不限于是：服务器、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)等终端设备。在各个实施例中，装置900可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，装置900包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(ASIC)和扬声器。

其中，检测装置中可采用主控芯片作为处理器或控制模块，传感器数据、位置信息等存储到存储器或NVM/存储设备中，传感器组可作为输入/输出设备，通信接口可包括包括网络接口。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种检测装置、一种货物检测系统、一种货物检测方法、一种货物检测装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (25)

1.一种检测装置，其特征在于，所述的检测装置包括：

主控芯片和多于一个传感器组，所述传感器组包括：测距传感器；

所述多于一个传感器组，依次进行测量得到传感器数据，将所述传感器数据发送给主控芯片，所述传感器数据包括距离数据；

所述主控芯片，依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组，进而确定所述识别到货物的传感器组对应的运输车上承托组件的位置信息；

所述承托组件包括多个，所述位置信息标示的位置是承托组件在运输车上的相对位置。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述多于一个传感器组的设置方式与所述运输车上承托组件的设置方式对应。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述主控芯片，依据设定规则依次发出测量指令给各传感器组，控制传感器组依次执行测量。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传感器组还包括以下至少一种辅助传感器：反射率传感器、颜色传感器、影像传感器；所述传感器数据还包括以下至少一种辅助数据：反射率数据、颜色数据、影像数据。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：通信接口；

所述通信接口连接所述主控芯片，将所述位置信息传输给所述运输车。

6.一种货物检测系统，其特征在于，所述的系统包括：运输车和检测装置；

所述运输车包括：多于一个承托组件；

所述检测装置包括如权利要求1-5任一所述的检测装置。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

通信接口将所述主控芯片获取的位置信息传输给所述运输车；

所述运输车将所述位置信息对应的承托组件和货物信息建立关联，在达到货物信息对应分拨地后，卸下所述位置信息对应承托组件上的货物。

8.一种货物检测方法，其特征在于，所述的检测方法包括：

多于一个传感器组依次进行测量得到传感器数据，将所述传感器数据发送给主控芯片，所述传感器数据包括距离数据；

所述主控芯片依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组，进而确定所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件的位置信息；

所述承托组件包括多个，所述位置信息标示的位置是承托组件在运输车上的相对位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

所述主控芯片依据设定规则依次发出测量指令给各传感器组；

所述多于一个传感器组依次进行测量的步骤包括：接收到测量指令的传感器组进行测量。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述依据所述传感器数据确定识别到货物的传感器组，包括：

对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件；

若满足货物放置条件，确定为识别到货物的传感器组。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件，包括：

判断所述距离数据是否小于距离阈值；

若距离数据小于距离阈值，确定满足货物放置条件。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述传感器组还包括辅助传感器，所述传感器数据还包括辅助数据；

所述对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件，还包括：

若距离数据大于距离阈值，判断所述辅助数据是否满足辅助条件；

若所述辅助数据满足所述辅助条件，确定满足货物放置条件；

若所述辅助数据不满足所述辅助条件，确定不满足货物放置条件。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述辅助数据包括：反射率数据和/或颜色数据；

所述判断所述辅助数据是否满足辅助条件，包括：

判断所述辅助数据是否满足辅助参数范围；

若所述辅助数据不满足辅助参数范围，则确定满足辅助条件；

若所述辅助数据满足辅助参数范围，则确定不满足辅助条件。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述辅助数据包括：影像数据；

所述判断所述辅助数据是否满足辅助条件，包括：

对所述影像数据进行识别处理；

若识别结果为承托组件，则确定不满足辅助条件；

若所述识别结果为其他物品，则所确定满足辅助条件。

15.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述多于一个传感器组的设置方式与所述运输车上承托组件的设置方式对应；

所述确定所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件的位置信息，包括：

确定所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件，记录所述承托组件的位置信息。

16.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

所述主控芯片通过通信接口，将所述位置信息传输给所述运输车。

17.一种货物检测装置，其特征在于，应用于检测装置的主控芯片中，所述的货物检测装置包括：

识别模块，用于依据传感器数据确定识别到货物的传感器组，所述传感器数据包括距离数据；

确定模块，用于确定所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件的位置信息；

所述承托组件包括多个，所述位置信息标示的位置是承托组件在运输车上的相对位置。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括：

指令模块，用于依据设定规则依次发出测量指令给各传感器组。

19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，

所述识别模块，用于对所述传感器数据进行分析，判断是否满足货物放置条件；若满足货物放置条件，确定为识别到货物的传感器组。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，

所述识别模块，用于判断所述距离数据是否小于距离阈值；若距离数据小于距离阈值，确定满足货物放置条件。

21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述传感器组还包括辅助传感器，所述传感器数据还包括辅助数据；

所述识别模块，还用于若距离数据大于距离阈值，判断所述辅助数据是否满足辅助条件；若所述辅助数据满足所述辅助条件，确定满足货物放置条件；若所述辅助数据不满足所述辅助条件，确定不满足货物放置条件。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述辅助数据包括：反射率数据和/或颜色数据；

所述识别模块，用于判断所述辅助数据是否满足辅助参数范围；若所述辅助数据不满足辅助参数范围，则确定满足辅助条件；若所述辅助数据满足辅助参数范围，则确定不满足辅助条件。

23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述辅助数据包括：影像数据；

所述识别模块，用于对所述影像数据进行识别处理；若识别结果为承托组件，则确定不满足辅助条件；若所述识别结果为其他物品，则所确定满足辅助条件。

24.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，

所述确定模块，用于确定所述识别到货物的传感器组对应运输车上承托组件，记录所述承托组件的位置信息。

25.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括：

传输模块，用于通过通信接口，将所述位置信息传输给所述运输车。

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