CN110596708A - 一种车辆间距检测方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆间距检测方法、装置、车辆和存储介质。车辆间距检测方法，所述方法包括：获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息，根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。这简化了车间距的确定过程，合理利用计算资源，提高了车辆间距检测的实时性，有效保证行车安全。

Description

一种车辆间距检测方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆间距检测方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，国内外高端车型都在加载自动驾驶功能，具备自动驾驶功能的量产车上，主要通过设置视觉传感器、毫米波雷达传感器等传感器来检测车辆间距。

现有的车载毫米波雷达多为点迹输出，在毫米波雷达探测范围内，毫米波雷达通过发射毫米波，经同一车辆反射后可能传回多个点迹信息。因此，需要将多个点迹信息聚类为一个目标航迹信息。通常，先将毫米波雷达接收到的所有点迹信息通过聚类算法进行聚类，然后根据聚类后的点迹信息判断同一车辆航迹信息的关联性，最后进行航迹信息的滤波更新，这种方法计算过程复杂，所需计算量大，车载计算资源难以满足。

发明内容

本发明提供一种车辆间距检测方法、装置、车辆和存储介质，简化了车间距的确定过程，合理利用计算资源，提高了车辆间距检测的实时性，有效保证行车安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆间距检测方法，所述方法包括：

获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；

根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息，

根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆间距检测装置，所述装置包括：

点迹获取模块，用于获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；

航迹确定模块，用于根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息，

间距确定模块，用于根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

毫米波雷达，用于在采样周期内发射毫米波后，接收经障碍物反射的回波，以得到所述障碍物在所述当前采样周期内在雷达坐标系下的位置点信息和速度信息；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的车辆间距检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例提供的车辆间距检测方法。

本实施例的技术方案，根据所确定的当前采样周期内的初始航迹信息以及各点迹信息，确定目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息，并根据获取的当前位置信息，得到与目标车辆的车间距。这简化了车间距的确定过程，合理利用计算资源，提高了车辆间距检测的实时性，有效保证行车安全。

附图说明

图1是本发明实施例一中提供的一种车辆间距检测方法的流程图；

图2是本发明实施例二中提供的一种车辆间距检测装置的结构示意图；

图3是本发明实施例三中提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆间距检测方法的流程图，本实施例可适用于对车辆间距进行检测的情况，该方法可以由车辆间距检测装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息。

可选的，当前位置信息可以为当前车辆的位置信息。

具体的，可以将当前车辆车头中心处所在位置作为当前位置信息。

进一步的，当前车辆和目标车辆可能均处于行驶状态，在不同时刻，所处位置不同，行驶速度不同。目标车辆在不同时刻的位置和速度构成了目标车辆的航迹信息。可以预先设定采样周期，以在各采样周期内采集目标车辆的航迹信息。其中，预设采样周期可以为50ms，在各采样周期内采集到的目标车辆的航迹信息可能为多个。目标车辆的初始航迹信息为，在当前采样周期内，所确定的包含目标车辆相对于当前车辆的初始相对位置和初始相对速度所构成的二元信息组。

可选的，确定当前采样周期内的至少一个点迹信息的方式可以为：获取在当前采样周期，当前车辆预设范围内的障碍物的位置信息和速度信息，并将其转换为相对于当前车辆的相对位置和相对速度所构成的二元信息组，将此二元信息组作为障碍物的点际信息。其中，障碍物包括目标车辆，并且在当前采样周期内所获取的障碍物的位置信息和速度信息，可以为障碍物的至少一个位置和对应的速度。

具体的，控制所安装的雷达在当前采样周期内发射雷达信号，接收雷达信号经障碍物反射后的回波；根据回波，确定障碍物在当前采样周期内在雷达坐标系下的位置点信息和速度信息；根据雷达的安装角度，将位置点信息和速度信息转化到以当前位置信息为原点的车辆坐标系中，获得当前采样周期内的至少一个点迹信息，其中，点迹信息为包含障碍物相对位置和相对速度的二元信息组。

进一步的，可以通过在当前车辆中安装雷达的方式来获取障碍物的位置和速度。所安装的雷达可以为毫米波雷达。在上述实施例的基础上，毫米波雷达以固定频率发射毫米波雷达信号，并接收毫米波雷达信号探测范围内经障碍物反射后的回波；其回波携带有障碍物在雷达坐标系下的位置点信息和速度信息，因此，根据回波，即可确定障碍物在当前采样周期(例如，50ms)内的位置点和速度。进而根据雷达坐标系相对于车辆坐标系的位移矩阵和旋转矩阵，将障碍物在雷达坐标系下的位置点转换为在车辆坐标系下的障碍物相对位置。可选的，还可以获取当前车辆的速度，进一步的，障碍物相对速度指的是以当前车辆速度为参照，障碍物与当前车辆速度的速度差，即在车辆坐标系下，将当前车辆看作为静止状态，将障碍物速度与当前车辆速度的速度差作为障碍物相对速度。由于当前车辆可以控制毫米波雷达在当前采样周期内发射多束毫米波雷达信号，每束毫米波雷达信号经障碍物反射后的回波均携带有障碍物在雷达坐标系下的位置点信息和速度信息，因此，在当前采样周期内，当前车辆会接收到障碍物的多个位置点和对应的速度，将每个位置点和对应的速度转换到车辆坐标系下，从而得到多个点迹信息，该点迹信息为包含障碍物相对位置和相对速度的二元信息组。

具体的，由于当前位置指的是当前车辆车头中心处，车辆坐标系可以是以当前车辆车头中心处为原点建立的笛卡尔右手坐标系{A}，其X轴正方向指向当前车辆车头正前方。可选的，当前车辆生产下线时安装了毫米波雷达，以毫米波雷达为原点所建立的笛卡尔右手坐标系为雷达坐标系{B}，由于不同的生产厂商可能会将毫米波雷达安装在当前车辆车头或车尾的不同位置，并且其安装角度可能与车辆坐标系X轴和Y轴均存在一定的旋转角度，因此根据雷达坐标系相对于车辆坐标系X轴、Y轴的位移和旋转角度，得到雷达坐标系相对于车辆坐标系的位移矩阵和旋转矩阵根据位移矩阵和旋转矩阵，将雷达坐标系下的位置坐标^BP转换到车辆坐标系中为^AP：

示例性的，例如，当前车辆在当前采样周期内接收到3个障碍物的位置点信息和对应速度信息，其位置点信息分别为(x₁,y₁)，(x₂,y₂)和(x₃,y₃)，对应的速度信息分别为v₁，v₂和v₃，根据雷达坐标系相对于车辆坐标系的位移矩阵和旋转矩阵，将这3个障碍物的位置点信息和对应速度信息转换到车辆坐标系下，得到当前采样周期内的3个点迹信息为((x′₁,y′₁),v′₁)，((x'₂,y'₂),v'₂)和((x'₃,y'₃),v'₃)。

步骤120、根据各点迹信息和初始航迹信息，确定目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息。

可选的，初始航迹信息可以为目标车辆在上一采样周期内的最终航迹信息，包括目标车辆在上一采样周期内的最终相对位置和最终相对速度。

在上述实施例的基础上，若目标车辆初次进入当前车辆毫米波雷达的探测范围，则初始航迹信息的确定方式为：当前车辆在目标车辆初次进入毫米波雷达的探测范围后的第一个采样周期内，确定首次获取到目标车辆在雷达坐标系下的位置点信息为(x₀,y₀)，速度信息为v₀，将其转化到车辆坐标下得到目标车辆的相对位置(x'₀,y'₀)以及相对速度v'₀，并将该相对位置以及相对速度构成的二元信息组((x'₀,y'₀),v'₀)作为目标车辆初次进入毫米波雷达的探测范围后在第一个采样周期内的初始航迹信息

可选的，可以先预测目标车辆在当前采样周期内的预测航迹信息，再根据预测航迹信息确定目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息。

具体的，确定目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息的方式可以为：根据目标车辆的初始航迹信息，以及采样周期时长，得到目标车辆在当前采样周期内的预测航迹信息；根据预测航迹信息和各点迹信息，确定目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息。

进一步的，可以根据目标车辆所对应的初始航迹信息中的最终相对速度，以及采样周期的时长，预测目标车辆在当前采样周期内的预测行驶距离，并将最终相对速度作为目标车辆在当前采样周期内的预测相对速度；根据目标车辆所对应的初始航迹信息中的最终相对位置和预测行驶距离确定目标车辆在当前采样周期内的预测相对位置；将包含预测相对速度和预测相对位置的二元信息组作为目标车辆在当前采样周期内的预测航迹信息。

示例性的，在上述实施例的基础上，由于目标车辆的初始航迹信息为目标车辆在上一采样周期内的最终航迹信息，因此，假设目标车辆在上一采样周期内的最终航迹信息为且采样周期时长Δt＝50ms，则根据目标车辆在上一采样周期内的最终航迹信息中的最终相对速度根据距离公式s＝v·t，得到目标车辆在当前采样周期内的预测行驶距离为并且将最终相对速度作为预测相对速度进而根据目标车辆在上一采样周期内的最终航迹信息中的最终相对位置和预测行驶距离得到预测相对位置预测相对位置和预测相对速度以二元信息组的形式构成了目标车辆在当前采样周期内的预测航迹信息

进一步的，计算各障碍物相对位置与预测相对位置的欧式距离；判断欧式距离小于预设阈值时，更新初始航迹信息；直到遍历各点迹信息后，将更新后的初始航迹信息作为目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息。

在上述实施例的基础上，示例性的，假设当前车辆在当前采样周期内确定所获得的3个点迹信息分别为((x′₁,y′₁),v′₁)，((x'₂,y'₂),v'₂)和((x'₃,y'₃),v'₃)，并且确定目标车辆在当前采样周期内的预测航迹信息为计算第一个点迹信息中障碍物相对位置(x₁',y′₁)和预测航迹信息中预测相对位置的欧式距离为进而判断计算得到的l₁是否小于预设阈值，其中，预设阈值可以为目标车辆的车身长度。若小于，说明点迹信息((x′₁,y′₁),v′₁)为目标车辆的点迹信息，则将目标车辆的初始航迹信息更新为((x′₁,y′₁),v′₁)。同理，采用同样的方法，分别计算第二个和第三个点迹信息中障碍物相对位置和预测航迹信息中预测相对位置的欧式距离，并判断若计算得到的欧式距离小于预设阈值，则继续更新目标车辆的初始航迹信息。将遍历各点迹信息后最终更新的初始航迹信息作为目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息。

可选的，在遍历各点迹信息时，可以采取随机遍历的方式，也可以采取顺序遍历方式。其中，顺序遍历方式可以为：先提取各点迹信息中的障碍物相对位置，按照各障碍物相对位置距离预测相对位置沿车辆坐标系X轴或Y轴由近及远的顺序进行遍历。

步骤130、根据当前位置信息及最终航迹信息，确定在当前采样周期内与目标车辆的车间距。

可选的，确定在当前采样周期内与目标车辆的车间距的方式可以为：提取最终航迹信息，获得目标车辆在当前采样周期下的最终相对位置；将最终相对位置到车辆坐标系原点的欧式距离，作为当前采样周期内与目标车辆的车间距。

具体的，假设确定目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息为由于此最终航迹信息为车辆坐标系下的最终相对位置和最终相对速度。因此，计算最终相对位置到车辆坐标系原点的欧式距离为该欧式距离L即为当前采样周期内当前车辆与目标车辆的车间距。

可选的，目标车辆只要在当前车辆中毫米波雷达探测范围内，即可采用上述方法持续检测目标车辆与当前车辆的车间距。

本实施例的技术方案，根据所确定的当前采样周期内的初始航迹信息以及各点迹信息，确定目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息，并根据获取的当前位置信息，得到与目标车辆的车间距。这简化了车间距的确定过程，合理利用计算资源，提高了车辆间距检测的实时性，有效保证行车安全。

实施例二

图2为本发明实施例提供的一种车辆间距检测装置的结构示意图，如图2所示，该装置具体包括：

点迹获取模块210，用于获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；

航迹确定模块220，用于根据各点迹信息和初始航迹信息，确定目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息，

间距确定模块230，用于根据当前位置信息及最终航迹信息，确定在当前采样周期内与目标车辆的车间距。

本实施例的技术方案，根据所确定的当前采样周期内的初始航迹信息以及各点迹信息，确定目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息，并根据获取的当前位置信息，得到与目标车辆的车间距。这简化了车间距的确定过程，合理利用计算资源，提高了车辆间距检测的实时性，有效保证行车安全。

可选的，点迹获取模块210，具体用于控制所安装的雷达在当前采样周期内发射雷达信号，接收雷达信号经障碍物反射后的回波；根据回波，确定障碍物在当前采样周期内在雷达坐标系下的位置点信息和速度信息；根据雷达的安装角度，将位置点信息和速度信息转化到以当前位置信息为原点的车辆坐标系中，获得当前采样周期内的至少一个点迹信息，其中，点迹信息为包含障碍物相对位置和相对速度的二元信息组。

可选的，初始航迹信息为目标车辆在上一采样周期内的最终航迹信息，包括目标车辆在上一采样周期内的最终相对位置和最终相对速度。

进一步的，航迹确定模块220，包括：

预测信息确定单元，用于根据目标车辆的初始航迹信息，以及采样周期时长，得到目标车辆在当前采样周期内的预测航迹信息；

最终信息确定单元，用于根据预测航迹信息和各点迹信息，确定目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息。

具体的，预测信息确定单元，具体用于根据目标车辆所对应的初始航迹信息中的最终相对速度，以及采样周期的时长，预测目标车辆在当前采样周期内的预测行驶距离，并将最终相对速度作为目标车辆在当前采样周期内的预测相对速度；根据目标车辆所对应的初始航迹信息中的最终相对位置和预测行驶距离确定目标车辆在当前采样周期内的预测相对位置；将包含预测相对速度和预测相对位置的二元信息组作为目标车辆在当前采样周期内的预测航迹信息。

具体的，最终信息确定单元，具体用于计算各障碍物相对位置与预测相对位置的欧式距离；判断欧式距离小于预设阈值时，更新初始航迹信息；直到遍历各点迹信息后，将更新后的初始航迹信息作为目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息。

进一步的，间距确定模块230，具体用于提取最终航迹信息，获得目标车辆在当前采样周期下的最终相对位置；将最终相对位置到车辆坐标系原点的欧式距离，作为当前采样周期内与目标车辆的车间距。

本发明实施例所提供的车辆间距检测装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆间距检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图3为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图3所示，该车辆包括处理器32、存储器31、至少一个毫米波雷达33；车辆中处理器32的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器32为例；车辆中的处理器32、存储器31、毫米波雷达33可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

存储器31作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆间距检测方法对应的程序指令/模块(例如，点迹获取模块210、航迹确定模块220、间距确定模块230)。处理器32通过运行存储在存储器31中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆间距检测方法。

存储器31可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器31可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器31可进一步包括相对于处理器32远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

毫米波雷达33，设置于当前车辆车头或车尾位置，用于在采样周期内发射毫米波后，并接收经障碍物反射的回波，以得到障碍物在当前采样周期内在雷达坐标系下的位置点信息和速度信息。

实施例四

本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆间距检测方法，该方法包括：

获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；

根据各点迹信息和初始航迹信息，确定目标车辆在当前采样周期内的最终航迹信息，

根据当前位置信息及最终航迹信息，确定在当前采样周期内与目标车辆的车间距。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆间距检测方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆间距检测装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆间距检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；

根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息，

根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前采样周期内的至少一个点迹信息的步骤包括：

控制所安装的雷达在当前采样周期内发射雷达信号，接收雷达信号经障碍物反射后的回波；

根据所述回波，确定所述障碍物在所述当前采样周期内在雷达坐标系下的位置点信息和速度信息；

根据所述雷达的安装角度，将所述位置点信息和速度信息转化到以所述当前位置信息为原点的车辆坐标系中，获得当前采样周期内的至少一个点迹信息，其中，所述点迹信息为包含所述障碍物相对位置和相对速度的二元信息组。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始航迹信息为所述目标车辆在上一采样周期内的最终航迹信息，包括所述目标车辆在上一采样周期内的最终相对位置和最终相对速度。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息的步骤，包括：

根据所述目标车辆的初始航迹信息，以及采样周期时长，得到所述目标车辆在所述当前采样周期内的预测航迹信息；

根据所述预测航迹信息和各所述点迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的初始航迹信息，以及采样周期时长，得到所述目标车辆在所述当前采样周期内的预测航迹信息的步骤，包括：

根据所述目标车辆所对应的初始航迹信息中的最终相对速度，以及所述采样周期的时长，预测所述目标车辆在所述当前采样周期内的预测行驶距离，并将所述最终相对速度作为所述目标车辆在所述当前采样周期内的预测相对速度；

根据所述目标车辆所对应的初始航迹信息中的最终相对位置和所述预测行驶距离确定所述目标车辆在当前采样周期内的预测相对位置；

将包含所述预测相对速度和预测相对位置的二元信息组作为目标车辆在所述当前采样周期内的预测航迹信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测航迹信息和各所述点迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息的步骤，包括：

计算各所述障碍物相对位置与所述预测相对位置的欧式距离；

判断所述欧式距离小于预设阈值时，更新所述初始航迹信息；

直到遍历各所述点迹信息后，将更新后的初始航迹信息作为所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距的步骤，包括：

提取所述最终航迹信息，获得目标车辆在当前采样周期下的最终相对位置；

将所述最终相对位置到所述车辆坐标系原点的欧式距离，作为所述当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。

8.一种车辆间距检测装置，其特征在于，所述装置包括：

点迹获取模块，用于获取当前位置信息以及目标车辆的初始航迹信息，并确定当前采样周期内的至少一个点迹信息；

航迹确定模块，用于根据各所述点迹信息和所述初始航迹信息，确定所述目标车辆在所述当前采样周期内的最终航迹信息，

间距确定模块，用于根据所述当前位置信息及所述最终航迹信息，确定在当前采样周期内与所述目标车辆的车间距。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

毫米波雷达，用于在采样周期内发射毫米波后，并接收经障碍物反射的回波，以得到所述障碍物在所述当前采样周期内在雷达坐标系下的位置点信息和速度信息；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆间距检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆间距检测方法。