CN110568862A - 一种无人机飞行路径规划方法、装置及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人机飞行路径规划方法，包括获取无人机的起点位置信息和终点位置信息；根据所述起点位置信息和所述终点位置信息，调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径；在所述全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，并确定所述目标转折点处的目标飞行区域；在所述目标飞行区域外，控制所述无人机按照所述全局路径飞行；在所述目标飞行区域内，调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，并控制所述无人机按照所述局部路径飞行；该无人机飞行路径规划方法具有较高的实时性，且具备良好的避障效果。本申请还公开了一种无人机飞行路径规划装置、无人机及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机飞行路径规划方法，还涉及一种无人机飞行路径规划装置、无人机以及计算机可读存储介质。
背景技术
随着无人机技术的发展，避障功能在需求中逐渐变得重要起来，尤其是自主飞行过程中的无人机避障实现技术在无人机的发展中占据不可或缺的位置，随着对于避障技术要求的提高，简单的避障策略已经无法满足日益复杂的飞行环境。
无人机避障算法实质是对无人机飞行路径进行规划的算法，根据无人机对飞行环境是否可知，避障算法可分为全局路径规划与局部路径规划，其中，全局路径规划属于静态规划，是无人机在运动前已知飞行的所有环境信息，进而根据飞行路径上的障碍物信息，规划出一条从出发位置到目标位置的安全路径，但该种实现方式具有较大的计算量，且实时性较差；局部路径规划属于动态规划，是无人机飞行前对于飞行环境未知或局部未知，在飞行过程中根据检测传感器实时获取路径上的障碍物信息并进行实时路径规划，但该种实现方式过于依赖检测条件，存在由于对环境信息掌握不全而发生震荡的问题。
因此，如何提供一种实时有效且避障准确的无人机路径规划方法，以实现无人机的安全飞行是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种无人机飞行路径规划方法，该无人机飞行路径规划方法具有较高的实时性，且具备良好的避障效果；本申请的另一目的是提供一种无人机飞行路径规划装置、无人机以及计算机可读存储介质，也具有上述有益效果。
为解决上述技术问题，本申请提供了一种无人机飞行路径规划方法，所述无人机飞行路径规划方法包括：
获取无人机的起点位置信息和终点位置信息；
根据所述起点位置信息和所述终点位置信息，调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径；
在所述全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，并确定所述目标转折点处的目标飞行区域；
在所述目标飞行区域外，控制所述无人机按照所述全局路径飞行；
在所述目标飞行区域内，调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，并控制所述无人机按照所述局部路径飞行。
优选的，所述调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径，包括：
调用8邻域法A星算法进行路径规划，获得所述全局路径。
优选的，所述调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，包括：
调用人工势场算法进行路径规划，获得所述局部路径。
优选的，所述确定所述目标转折点处的目标飞行区域，包括：
根据所述路径转折角度确定目标切换距离；
将以所述目标转折点为圆心，以所述目标切换距离且为半径规划出的圆形区域作为所述目标飞行区域。
优选的，所述无人机飞行路径规划方法还包括：
在所述目标飞行区域外，若所述无人机的飞行路径偏离所述全局路径，则调用所述全局路径规划算法重新进行路径规划。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种无人机飞行路径规划装置，所述无人机飞行路径规划装置包括：
位置信息获取模块，用于获取无人机的起点位置信息和终点位置信息；
全局路径规划模块，用于根据所述起点位置信息和所述终点位置信息，调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径；
转折区域确定模块，用于在所述全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，并确定所述目标转折点处的目标飞行区域；
全局路径飞行模块，用于在所述目标飞行区域外，控制所述无人机按照所述全局路径飞行；
局部路径飞行模块，用于在所述目标飞行区域内，调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，并控制所述无人机按照所述局部路径飞行。
优选的，所述转折区域确定模块具体用于在所述全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，根据所述路径转折角度确定目标切换距离，将以所述目标转折点为圆心，以所述目标切换距离且为半径规划出的圆形区域作为所述目标飞行区域。
优选的，所述无人机飞行路径规划装置还包括：
飞行路径监测模块，用于在所述目标飞行区域外，若所述无人机的飞行路径偏离所述全局路径，则调用所述全局路径规划算法重新进行路径规划。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种无人机，所述无人机包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任意一种无人机飞行路径规划方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种无人机飞行路径规划方法的步骤。
本申请所提供的一种无人机飞行路径规划方法，包括获取无人机的起点位置信息和终点位置信息；根据所述起点位置信息和所述终点位置信息，调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径；在所述全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，并确定所述目标转折点处的目标飞行区域；在所述目标飞行区域外，控制所述无人机按照所述全局路径飞行；在所述目标飞行区域内，调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，并控制所述无人机按照所述局部路径飞行。
可见，本申请所提供的无人机飞行路径规划方法，在基于全局路径规划算法规划获得全局路径后，先确定全局路径中的转折角度较大的转折点，也即飞行环境较为复杂的位置，进一步，当无人机按照全局路径飞行至该转折点附近时，直接切换为局部路径规划算法进行局部路径规划，并控制无人机按照规划出的局部路径飞行，也就是说，在转折点附近，采用局部路径规划技术控制无人机飞行，在远离转折点处，采用全局路径规划技术控制无人机飞行，直至无人机飞行至终点。该种实现方式将全局路径规划技术与局部路径规划技术相结合，并合理选择切换条件实现技术切换，从而实现了无人机最优飞行路径的规划，具有较高的实时性，且达到了良好的避障效果。
本申请所提供的一种无人机飞行路径规划装置、无人机以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请所提供的一种无人机飞行路径规划方法的流程示意图；
图2为本申请所提供的一种无人机飞行路径规划装置的结构示意图；
图3为本申请所提供的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
本申请的核心是提供一种无人机飞行路径规划方法，该无人机飞行路径规划方法具有较高的实时性，且具备良好的避障效果；本申请的另一核心是提供一种无人机飞行路径规划装置、无人机以及计算机可读存储介质，也具有上述有益效果。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
请参考图1，图1为本申请所提供的一种无人机飞行路径规划方法的流程示意图，该无人机飞行路径规划方法可以包括：
S101：获取无人机的起点位置信息和终点位置信息；
本步骤旨在实现无人机起点位置信息和终点位置信息的获取，其中，起点位置信息对应于无人机起飞点的位置，终点位置信息对应于无人机降落点的位置。在具体实现过程中，可以由工作人员直接在管控台输入，也可以通过GPS定位系统获取，其具体实现方式并不影响本技术方案的实施。
S102：根据起点位置信息和终点位置信息，调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径；
本步骤旨在实现全局路径规划，即利用全局路径规划算法对无人机的起点位置和终点位置进行计算，以规划出全局路径，该全局路径即为从起点到终点的无人机飞行路径。可以理解的是，全局路径算法的种类并不唯一，技术人员可根据实际情况选择合适的算法实现，本申请对此不做限定。
优选的，上述调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径，可以包括调用8邻域法A星算法进行路径规划，获得全局路径。
本申请实施例提供了一种具体类型的全局路径规划算法，即8邻域法A星算法，8邻域法A星算法同时也是一种最短路径搜索算法，在全局路径规划算法中相率相对较高，可有效保证无人机飞行路径规划的实时性。
S103：在全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，并确定目标转折点处的目标飞行区域；
本步骤旨在确定全局路径中的目标转折点及其对应的目标飞行区域，其中，目标转折点即为算法切换点，可以理解的是，目标转折点的数量并不唯一，但其余目标飞行区域相互对应，二者数量相同。具体的，基于全局路径算法规划出的全局路径一般都会存在角度不一的转折点，可以想到的是，路径转折角度越大，转折点处的飞行环境就越差，因此，在全局路径中，如果转折角度超出预设角度，则可将其对应的转折点作为上述目标转折点，当然，该预设角度的具体取值并不唯一，由技术人员根据实际情况进行设置即可，例如，在本申请中，设定预设角度为45°，也就是说，当路径转折角度超出45°时，就将该转折点作为目标转折点。进一步，将该目标转折点的附近区域作为目标飞行区域，例如，可预先设定目标切换距离，当无人机距离目标转折点的距离低于目标切换距离时，则说明无人机已经进入目标转折点对应的目标飞行区域，同样的，该目标切换距离的取值也不唯一，由技术人员根据实际情况进行设置即可。
优选的，上述确定目标转折点处的目标飞行区域，可以包括根据路径转折角度确定目标切换距离；将以目标转折点为圆心，以目标切换距离且为半径规划出的圆形区域作为目标飞行区域。
本申请实施例提供了一种较为具体的目标飞行区域的确定方法，具体而言，由于路径转折角度越大，转折点处的飞行环境就越差，因此，针对不同的路径转折角度，可预先设定不同的目标切换距离，例如，当路径转折角度为45°时，可设定目标切换距离为100米，当路径转折角度为90°时，可设定目标切换距离为200米，以保证较好的避障效果。进一步，将以目标转折点为圆心，以目标切换距离且为半径规划出的圆形区域作为目标飞行区域即可。
S104：在目标飞行区域外，控制无人机按照全局路径飞行；
S105：在目标飞行区域内，调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，并控制无人机按照局部路径飞行。
具体的，在目标飞行区域之外，由于飞行环境相对较好，直接控制无人机按照前述规划出的全局路径飞行即可；而在目标飞行区域之内，其飞行环境相对较差，此时可采用局部路径规划算法进行局部路径规划，获得目标飞行区域内的局部路径，并控制无人机按照该局部路径飞行即可。也就是说，在目标飞行区域之外，采用全局路径规划技术实现无人机飞行，在目标飞行区域之内，采用局部路径规划技术实现无人机飞行。
类似于上述全局路径规划算法，局部路径算法的种类也不唯一，技术人员根据实际情况选择合适的算法实现即可，本申请对此不做限定。
优选的，上述调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，可以包括：调用人工势场算法进行路径规划，获得局部路径。
本申请实施例提供了一种具体类型的局部路径规划算法，即人工势场算法(Artificial Potential Field，APF)，人工势场算法是一种适用于无人驾驶设备的局部路径规划算法，其基本思想在于，在机器活动的地图范围内，人为的构建一个虚拟的势力场，将载体在空间上的运动转换为载体在人造势力场中的移动，最终载体在势力场中所受到的合力的牵引下到达目标位置。
在上述实施例的基础上，作为一种优选实施例，该无人机飞行路径规划方法还可以包括：在目标飞行区域外，若无人机的飞行路径偏离所述全局路径，则调用全局路径规划算法重新进行路径规划。
具体的，为实现更为良好的避障效果，保证无人机的安全飞行，可以在无人机飞行过程中，对其飞行路径进行实时监测，由于无人机在目标飞行区域内部和外部所采用的路径规划方法不同，当无人机飞离目标飞行区域时，可能存在当前飞行位置已经偏离全局路径的情况，因此，可调用全局路径规划算法重新进行路径规划，此时，将无人机的当前位置作为起点进行路径规划即可。当然，为进一步提高避障效果，还可以在每次飞离目标飞行区域时，均重新进行全局路径规划。
更进一步地，对于本申请所提出的无人机路径规划方法，可以利用Matlab软件仿真实现，即利用仿真软件模拟无人机在实际空中的飞行，无人机、障碍物以及各个目标点(起点、终点、转折点等)均可以虚拟化为地图中的点；同时，考虑到算法特性，可以采用二维平面地图，通过设置不同点的坐标配置不同目标转折点以及障碍物的位置，模拟现实环境中无人机飞行所遇到的各种环境，由此，即可通过识别点坐标的形式实现算法切换条件的判断，进而实现全局路径规划技术与局部路径规划技术的结合，完成无人机飞行路径规划。
本申请实施例所提供的无人机飞行路径规划方法，在基于全局路径规划算法规划获得全局路径后，先确定全局路径中的转折角度较大的转折点，也即飞行环境较为复杂的位置，进一步，当无人机按照全局路径飞行至该转折点附近时，直接切换为局部路径规划算法进行局部路径规划，并控制无人机按照规划出的局部路径飞行，也就是说，在转折点附近，采用局部路径规划技术控制无人机飞行，在远离转折点处，采用全局路径规划技术控制无人机飞行，直至无人机飞行至终点。该种实现方式将全局路径规划技术与局部路径规划技术相结合，并合理选择切换条件实现技术切换，从而实现了无人机最优飞行路径的规划，具有较高的实时性，且达到了良好的避障效果。
在上述各个实施例的基础上，以四旋翼无人机为例，本申请实施例提出了一种更为具体的无人机飞行路径规划方法。
四旋翼无人机的飞行环境相对复杂，所以对实时性避障要求相对较高，因此，四旋翼无人机的路径规划既要能够在已知的全局环境中找到最优路径，又要能够在具有不确定性的局部环境中进行局部路径规划和规避移动障碍物的能力，其飞行路径规划的实现流程如下：
具体而言，无人机在起飞之前，先选用8邻域法A星算法，通过识别起飞点与降落点之间的路径障碍规划好飞行的路径，即全局路径，但是，由于8邻域法A星算法具有如下缺陷：在形成路径下，无人机只能向8个方向移动，在栅格地图中，经过搜索后形成的全局路径如果存在夹角，会导致形成的全局路径转折点较多，不够平滑，且该全局路径可能不是最优路径，因此，可以在转角处设置切换条件以选用APF算法，从而通过局部路径规划将飞行路径优化为圆滑曲线；进一步，当无人机安全经过局部点(转折点)之后，即可重新切换为8邻域法A星算法进行全局路径规划，重新设置局部目标点，由此达到路径规划避障的功能实现。此外，还可对无人机的飞行路径和飞行状态进行实时监测，一旦发生异常，同样重新进行全局路径规划。
本申请实施例所提供的无人机飞行路径规划方法，将全局路径规划技术与局部路径规划技术相结合，并合理选择切换条件实现技术切换，从而实现了无人机最优飞行路径的规划，具有较高的实时性，且达到了良好的避障效果。
为解决上述问题，请参考图2，图2为本申请所提供的一种无人机飞行路径规划装置的结构示意图，该无人机飞行路径规划装置可包括：
位置信息获取模块100，用于获取无人机的起点位置信息和终点位置信息；
全局路径规划模块200，用于根据起点位置信息和终点位置信息，调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径；
转折区域确定模块300，用于在全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，并确定目标转折点处的目标飞行区域；
全局路径飞行模块400，用于在目标飞行区域外，控制无人机按照全局路径飞行；
局部路径飞行模块500，用于在目标飞行区域内，调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，并控制无人机按照局部路径飞行。
可见，本申请实施例所提供的无人机飞行路径规划装置，在基于全局路径规划算法规划获得全局路径后，先确定全局路径中的转折角度较大的转折点，也即飞行环境较为复杂的位置，进一步，当无人机按照全局路径飞行至该转折点附近时，直接切换为局部路径规划算法进行局部路径规划，并控制无人机按照规划出的局部路径飞行，也就是说，在转折点附近，采用局部路径规划技术控制无人机飞行，在远离转折点处，采用全局路径规划技术控制无人机飞行，直至无人机飞行至终点。该种实现方式将全局路径规划技术与局部路径规划技术相结合，并合理选择切换条件实现技术切换，从而实现了无人机最优飞行路径的规划，具有较高的实时性，且达到了良好的避障效果。
作为一种优选实施例，上述全局路径规划模块200可具体用于根据起点位置信息和终点位置信息，调用8邻域法A星算法进行路径规划，获得全局路径。
作为一种优选实施例，上述局部路径飞行模块500可具体用于在目标飞行区域内，调用人工势场算法进行路径规划，获得局部路径，并控制无人机按照局部路径飞行。
作为一种优选实施例，上述转折区域确定模块300可具体用于在全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，根据路径转折角度确定目标切换距离，将以目标转折点为圆心，以目标切换距离且为半径规划出的圆形区域作为目标飞行区域。
作为一种优选实施例，该无人机飞行路径规划还可以包括飞行路径监测模块，用于在目标飞行区域外，若无人机的飞行路径偏离全局路径，则调用全局路径规划算法重新进行路径规划。
对于本申请提供的装置的介绍请参照上述方法实施例，本申请在此不做赘述。
为解决上述问题，请参考图3，图3为本申请所提供的一种无人机的结构示意图，该无人机可包括：
存储器10，用于存储计算机程序；
处理器20，用于执行计算机程序时实现如下步骤：
获取无人机的起点位置信息和终点位置信息；根据起点位置信息和终点位置信息，调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径；在全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，并确定目标转折点处的目标飞行区域；在目标飞行区域外，控制无人机按照全局路径飞行；在目标飞行区域内，调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，并控制无人机按照局部路径飞行。
对于本申请提供的设备的介绍请参照上述方法实施例，本申请在此不做赘述。
为解决上述问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现如下骤：
获取无人机的起点位置信息和终点位置信息；根据起点位置信息和终点位置信息，调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径；在全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，并确定目标转折点处的目标飞行区域；在目标飞行区域外，控制无人机按照全局路径飞行；在目标飞行区域内，调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，并控制无人机按照局部路径飞行。
该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
对于本申请提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述方法实施例，本申请在此不做赘述。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上对本申请所提供的无人机飞行路径规划方法、装置、无人机以及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围要素。
Claims (10)
1.一种无人机飞行路径规划方法，其特征在于，包括：
获取无人机的起点位置信息和终点位置信息；
根据所述起点位置信息和所述终点位置信息，调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径；
在所述全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，并确定所述目标转折点处的目标飞行区域；
在所述目标飞行区域外，控制所述无人机按照所述全局路径飞行；
在所述目标飞行区域内，调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，并控制所述无人机按照所述局部路径飞行。
2.如权利要求1所述的无人机飞行路径规划方法，其特征在于，所述调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径，包括：
调用8邻域法A星算法进行路径规划，获得所述全局路径。
3.如权利要求2所述的无人机飞行路径规划方法，其特征在于，所述调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，包括：
调用人工势场算法进行路径规划，获得所述局部路径。
4.如权利要求1至3任意一项所述的无人机飞行路径规划方法，其特征在于，所述确定所述目标转折点处的目标飞行区域，包括：
根据所述路径转折角度确定目标切换距离；
将以所述目标转折点为圆心，以所述目标切换距离且为半径规划出的圆形区域作为所述目标飞行区域。
5.如权利要求1所述的无人机飞行路径规划方法，其特征在于，还包括：
在所述目标飞行区域外，若所述无人机的飞行路径偏离所述全局路径，则调用所述全局路径规划算法重新进行路径规划。
6.一种无人机飞行路径规划装置，其特征在于，包括：
位置信息获取模块，用于获取无人机的起点位置信息和终点位置信息；
全局路径规划模块，用于根据所述起点位置信息和所述终点位置信息，调用全局路径规划算法进行路径规划，获得全局路径；
转折区域确定模块，用于在所述全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，并确定所述目标转折点处的目标飞行区域；
全局路径飞行模块，用于在所述目标飞行区域外，控制所述无人机按照所述全局路径飞行；
局部路径飞行模块，用于在所述目标飞行区域内，调用局部路径规划算法进行路径规划，获得局部路径，并控制所述无人机按照所述局部路径飞行。
7.如权利要求6所述的无人机飞行路径规划装置，其特征在于，所述转折区域确定模块具体用于在所述全局路径中确定路径转折角度超出预设角度的目标转折点，根据所述路径转折角度确定目标切换距离，将以所述目标转折点为圆心，以所述目标切换距离且为半径规划出的圆形区域作为所述目标飞行区域。
8.如权利要求6或7所述的无人机飞行路径规划装置，其特征在于，还包括：
飞行路径监测模块，用于在所述目标飞行区域外，若所述无人机的飞行路径偏离所述全局路径，则调用所述全局路径规划算法重新进行路径规划。
9.一种无人机，其特征在于，还包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任意一项所述的无人机飞行路径规划方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任意一项所述的无人机飞行路径规划方法的步骤。
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