CN110487253A - 一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法 - Google Patents
一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110487253A CN110487253A CN201910879004.4A CN201910879004A CN110487253A CN 110487253 A CN110487253 A CN 110487253A CN 201910879004 A CN201910879004 A CN 201910879004A CN 110487253 A CN110487253 A CN 110487253A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- real estate
- measured
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- rotor unmanned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 25
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 19
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 11
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 7
- 238000012797 qualification Methods 0.000 claims description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- VMXUWOKSQNHOCA-UKTHLTGXSA-N ranitidine Chemical compound [O-][N+](=O)\C=C(/NC)NCCSCC1=CC=C(CN(C)C)O1 VMXUWOKSQNHOCA-UKTHLTGXSA-N 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 10,10-dioxo-2-[4-(N-phenylanilino)phenyl]thioxanthen-9-one Chemical compound O=C1c2ccccc2S(=O)(=O)c2ccc(cc12)-c1ccc(cc1)N(c1ccccc1)c1ccccc1 FGRBYDKOBBBPOI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，包括步骤：一、构建多旋翼无人机高精度不动产测量装置；二、布置像控点并获取像控点地理坐标；三、航线规划；四、数据采集；五、数据处理；六、建立待测不动产测量区域的实景三维模型；七、开展测图；八、精度检核。本发明利用多旋翼无人机携带倾斜相机和垂直相机获取高清晰立体影像数据，生成实景三维模型，在实景三维模型中进行裸眼立体测图，快速实现不动产地理信息的获取，极大的减少作业人员的劳动强度和工作量，效率高。
Description
技术领域
本发明属于不动产测量技术领域，具体涉及一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法。
背景技术
无人机航空摄影测量是近年来发展起来的一项高新技术，颠覆了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台搭载多台传感器，同时从垂直和倾斜多个不同角度采集影像，将用户引入了符合人眼视觉的真实直观世界。无人机具有响应速度快、处理效率高、运行成本低等优势，两者结合颠覆了传统测绘的作业方式，通过无人机低空多镜头摄影获取高清晰立体影像数据，可快速实现地理信息的获取，具有效率高、成本低、数据精确、操作灵活、侧面信息丰富等特点，满足测绘行业的不同需求。不动产测量属于地籍测量中的一种，精度要求高，传统的测量方法是利用全站仪和RTK结合完成，劳动强度高，工作量大，经过大量测试和工程验证，项目周期长，效率低。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，利用多旋翼无人机携带倾斜相机和垂直相机获取高清晰立体影像数据，生成实景三维模型，在实景三维模型中进行裸眼立体测图，快速实现不动产地理信息的获取，极大的减少作业人员的劳动强度和工作量，效率高，便于推广使用。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤一、构建多旋翼无人机高精度不动产测量装置：在地面建立与多旋翼无人机通信的地面站和基站，在多旋翼无人机的机体底部安装图像获取机构，所述多旋翼无人机、图像获取机构、地面站和基站构成多旋翼无人机高精度不动产测量装置；
所述图像获取机构包括安装在多旋翼无人机的机体底部的多个竖向支撑杆，多个竖向支撑杆远离多旋翼无人机的机体底部的一端设置有用于安装步进电机的安装板，步进电机的输出轴垂直穿过安装板，步进电机穿过安装板的输出轴上安装有用于放置第一倾斜相机和第二倾斜相机且为对称结构的双倾斜相机安装盒，第一倾斜相机光轴所在直线与步进电机的输出轴所在直线之间的夹角、以及第二倾斜相机光轴所在直线与步进电机的输出轴所在直线之间的夹角均为45°，第一倾斜相机的镜头和第二倾斜相机的镜头均朝向远离步进电机的输出轴所在直线的方向；
安装板一外侧壁上设置有两个呈平行布设的水平支撑杆，两个水平支撑杆的底部安装有镜头垂直朝下的垂直相机；
所述多旋翼无人机内置控制主机以及均与所述控制主机连接的惯性导航模块、用于与地面站和基站均通信的无线通信模块，第一倾斜相机、第二倾斜相机和垂直相机均为CCD相机，第一倾斜相机、第二倾斜相机和垂直相机的信号输出端均与所述控制主机的信号输入端连接，步进电机的信号输入端均与所述控制主机的信号输出端连接；
步骤二、布置像控点并获取像控点地理坐标：在待测不动产测量区域内均匀布设多个像控点，所述像控点为1m*1m的红色方形标靶或白色方形标靶，待测不动产测量区域内每平方千米范围内的像控点数不少于8个，利用GPS-RTK采用强制对中杆测量标靶中心坐标，每个标靶中心坐标测量3次，取其平均值作为标靶中心坐标真值；
步骤三、航线规划：从待测不动产测量区域一端起，按照S形路线规划航线，其中，多旋翼无人机的航向重叠度为85％、旁向重叠度为75％、航高为120m；
步骤四、数据采集：多旋翼无人机按照规定的航线进行无人机倾斜摄影测量飞行任务，采集待测不动产测量区域数据，并将采集的待测不动产测量区域数据传输至地面站，其中，多旋翼无人机进行无人机倾斜摄影测量飞行任务时，预先设置多旋翼无人机的飞行速度、步进电机工作频率、CCD相机拍摄间隔时间，从而满足无人机倾斜摄影测量飞行任务；
双倾斜相机安装盒通过步进电机做转动动作，双倾斜相机安装盒动作过程为：步进电机带动双倾斜相机安装盒转动90°，并保持5s～10s不动后再反转90°复位；
所述待测不动产测量区域数据包括CCD相机采集的图像数据、机载POS数据、机载GPS数据、基站数据；
步骤五、数据处理：对待测不动产测量区域数据去噪后，进行空三加密解算，解算出每张图像对应的国家2000坐标系下的平面和高程位置，并结合部分像控点的平面和高程位置，利用摄影测量的共线方程和共面方程，求得各个加密点的平面和高程位置；
步骤六、建立待测不动产测量区域的实景三维模型，过程如下：
步骤601、根据加密点数据生成网格并优化网格，从而生成待测不动产测量区域的实景三维模型；
步骤602、将未采用的像控点作为模型检核点，进行模型绝对精度检测，当未采用的像控点在三维模型平面中误差和高程误差满足地籍测量精度要求时，保留生成的待测不动产测量区域的实景三维模型，当未采用的像控点的三维模型平面中误差和高程误差不满足地籍测量精度要求时，检查步骤二至步骤五中测量工序作业流程及精度指标，并重新执行骤二至步骤五；
步骤七、开展测图：由作业员将待测不动产测量区域的实景三维模型导入EPS进行裸眼测图，完成待测不动产测量区域的点、线、面测图，最后采用CASS软件进行图形数据编辑，同时对待测不动产测量区域中遮挡区域进行外业调绘与补测，完成地籍图的绘制；
步骤八、精度检核：完成地籍图的绘制后，在待测不动产测量区域均匀选取大量房角点进行误差统计，当95％及95％以上的房角点误差小于地籍测量精度要求，则精度检核合格；当95％以下的房角点误差小于地籍测量精度要求，则精度检核不合格，重复步骤二至步骤七，直至精度检核合格。
上述的一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，其特征在于：所述多旋翼无人机为智绘鹰S-100；所述CCD相机为A5100相机。
上述的一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，其特征在于：步骤五中对待测不动产测量区域数据去噪后采用Smart3D软件进行空三加密解算。
上述的一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，其特征在于：所述地籍测量精度要求为5cm。
上述的一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，其特征在于：步骤601中根据加密点数据生成网格并优化网格，从而生成OSGB格式的待测不动产测量区域的实景三维模型。
上述的一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，其特征在于：步骤八中完成地籍图的绘制后，在待测不动产测量区域均匀选取大量房角点进行误差统计，房角点最大误差不超过2倍地籍测量精度要求。
本发明与现有技术相比具有以下优点：
1、本发明通过构建多旋翼无人机高精度不动产测量装置，在多旋翼无人机的机体底部安装多个竖向支撑杆用于悬挂安装步进电机，以便携带双倾斜相机，双倾斜相机包括第一倾斜相机和第二倾斜相机，第一倾斜相机和第二倾斜相机安装在双倾斜相机安装盒内，步进电机工作带动双倾斜相机安装盒转动，进而实现第一倾斜相机和第二倾斜相机旋转，实现不同角度的图像的获取，减少自身载荷，飞行稳定，第一倾斜相机光轴所在直线与步进电机的输出轴所在直线之间的夹角、以及第二倾斜相机光轴所在直线与步进电机的输出轴所在直线之间的夹角均为45°，第一倾斜相机的镜头和第二倾斜相机的镜头均朝向远离步进电机的输出轴所在直线的方向的目的是增大图形的视野，采集不同角度图形信息；垂直相机通过两个水平支撑杆安装在双倾斜相机旁侧且不随双倾斜相机的转动而转动，耗能小，双倾斜相机的转动可视为扩大倾斜相机的使用数量，双倾斜相机的转动工作达到四个倾斜相机航摄效果，便于推广使用。
2、本发明利用多旋翼无人机携带倾斜相机和垂直相机获取高清晰立体影像数据，生成实景三维模型，在实景三维模型中进行裸眼立体测图，快速实现不动产地理信息的获取，极大的减少作业人员的劳动强度和工作量，效率高，可靠稳定，使用效果好。
3、本发明方法步骤简单，根据加密点数据生成网格并优化网格，从而生成待测不动产测量区域的实景三维模型，实景三维模型建成后，进行实景三维模型效果及精度检查，实景三维模型可真实还原地物真实形态，且从实景三维模型上可清晰分辨每栋房屋，且房屋墙体平整，棱角分明，可精确采集房屋信息，便于推广使用。
综上所述，本发明利用多旋翼无人机携带倾斜相机和垂直相机获取高清晰立体影像数据，生成实景三维模型，在实景三维模型中进行裸眼立体测图，快速实现不动产地理信息的获取，极大的减少作业人员的劳动强度和工作量，效率高，便于推广使用。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明多旋翼无人机高精度不动产测量装置的结构示意图。
图2为图1中图像获取机构旋转90°后的结构示意图。
图3为图1中图像获取机构的俯视图。
图4为图3的仰视图。
图5为本发明方法的方法流程框图。
附图标记说明:
1—多旋翼无人机； 2—竖向支撑杆； 3—水平支撑杆；
4—步进电机； 5—双倾斜相机安装盒； 6—第一倾斜相机；
7—第二倾斜相机； 8—垂直相机； 9—安装板。
具体实施方式
如图1至图5所示，本发明的一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，包括以下步骤：
步骤一、构建多旋翼无人机高精度不动产测量装置：在地面建立与多旋翼无人机1通信的地面站和基站，在多旋翼无人机1的机体底部安装图像获取机构，所述多旋翼无人机1、图像获取机构、地面站和基站构成多旋翼无人机高精度不动产测量装置；
所述图像获取机构包括安装在多旋翼无人机1的机体底部的多个竖向支撑杆2，多个竖向支撑杆2远离多旋翼无人机1的机体底部的一端设置有用于安装步进电机4的安装板9，步进电机4的输出轴垂直穿过安装板9，步进电机4穿过安装板9的输出轴上安装有用于放置第一倾斜相机6和第二倾斜相机7且为对称结构的双倾斜相机安装盒5，第一倾斜相机6光轴所在直线与步进电机4的输出轴所在直线之间的夹角、以及第二倾斜相机7光轴所在直线与步进电机4的输出轴所在直线之间的夹角均为45°，第一倾斜相机6的镜头和第二倾斜相机7的镜头均朝向远离步进电机4的输出轴所在直线的方向；
安装板9一外侧壁上设置有两个呈平行布设的水平支撑杆3，两个水平支撑杆3的底部安装有镜头垂直朝下的垂直相机8；
所述多旋翼无人机1内置控制主机以及均与所述控制主机连接的惯性导航模块、用于与地面站和基站均通信的无线通信模块，第一倾斜相机6、第二倾斜相机7和垂直相机8均为CCD相机，第一倾斜相机6、第二倾斜相机7和垂直相机8的信号输出端均与所述控制主机的信号输入端连接，步进电机4的信号输入端均与所述控制主机的信号输出端连接；
需要说明的是，通过构建多旋翼无人机高精度不动产测量装置，在多旋翼无人机1的机体底部安装多个竖向支撑杆2用于悬挂安装步进电机4，以便携带双倾斜相机，双倾斜相机包括第一倾斜相机6和第二倾斜相机7，第一倾斜相机6和第二倾斜相机7安装在双倾斜相机安装盒5内，步进电机4工作带动双倾斜相机安装盒5转动，进而实现第一倾斜相机6和第二倾斜相机7旋转，实现不同角度的图像的获取，减少自身载荷，飞行稳定，第一倾斜相机6光轴所在直线与步进电机4的输出轴所在直线之间的夹角、以及第二倾斜相机7光轴所在直线与步进电机4的输出轴所在直线之间的夹角均为45°，第一倾斜相机6的镜头和第二倾斜相机7的镜头均朝向远离步进电机4的输出轴所在直线的方向的目的是增大图形的视野，采集不同角度图形信息；垂直相机8通过两个水平支撑杆3安装在双倾斜相机旁侧且不随双倾斜相机的转动而转动，耗能小，双倾斜相机的转动可视为扩大倾斜相机的使用数量，双倾斜相机的转动工作达到四个倾斜相机航摄效果。
本实施例中，所述多旋翼无人机1为智绘鹰S-100；所述CCD相机为A5100相机。
实际使用中，所述无线通信模块采用GPS无线通信模块，基站采用GPS无线基站。
步骤二、布置像控点并获取像控点地理坐标：在待测不动产测量区域内均匀布设多个像控点，所述像控点为1m*1m的红色方形标靶或白色方形标靶，待测不动产测量区域内每平方千米范围内的像控点数不少于8个，利用GPS-RTK采用强制对中杆测量标靶中心坐标，每个标靶中心坐标测量3次，取其平均值作为标靶中心坐标真值，标靶中心坐标真值精度在2cm以内；
步骤三、航线规划：从待测不动产测量区域一端起，按照S形路线规划航线，其中，多旋翼无人机1的航向重叠度为85％、旁向重叠度为75％、航高为120m，规划航线覆盖整个待测不动产测量区域范围；
步骤四、数据采集：多旋翼无人机1按照规定的航线进行无人机倾斜摄影测量飞行任务，采集待测不动产测量区域数据，并将采集的待测不动产测量区域数据传输至地面站，其中，多旋翼无人机1进行无人机倾斜摄影测量飞行任务时，预先设置多旋翼无人机1的飞行速度、步进电机4工作频率、CCD相机拍摄间隔时间，从而满足无人机倾斜摄影测量飞行任务；
双倾斜相机安装盒5通过步进电机4做转动动作，双倾斜相机安装盒5动作过程为：步进电机4带动双倾斜相机安装盒5转动90°，并保持5s～10s不动后再反转90°复位；
所述待测不动产测量区域数据包括CCD相机采集的图像数据、机载POS数据、机载GPS数据、基站数据；
步骤五、数据处理：对待测不动产测量区域数据去噪后，进行空三加密解算，解算出每张图像对应的国家2000坐标系下的平面和高程位置，并结合部分像控点的平面和高程位置，利用摄影测量的共线方程和共面方程，求得各个加密点的平面和高程位置；
本实施例中，步骤五中对待测不动产测量区域数据去噪后采用Smart 3D软件进行空三加密解算。
步骤六、建立待测不动产测量区域的实景三维模型，过程如下：
步骤601、根据加密点数据生成网格并优化网格，从而生成待测不动产测量区域的实景三维模型；
需要说明的是，利用多旋翼无人机携带倾斜相机和垂直相机获取高清晰立体影像数据，生成实景三维模型，在实景三维模型中进行裸眼立体测图，快速实现不动产地理信息的获取，极大的减少作业人员的劳动强度和工作量，效率高；根据加密点数据生成网格并优化网格，从而生成待测不动产测量区域的实景三维模型，实景三维模型建成后，进行实景三维模型效果及精度检查，实景三维模型可真实还原地物真实形态，且从实景三维模型上可清晰分辨每栋房屋，且房屋墙体平整，棱角分明，可精确采集房屋信息。
本实施例中，步骤601中根据加密点数据生成网格并优化网格，从而生成OSGB格式的待测不动产测量区域的实景三维模型。
步骤602、将未采用的像控点作为模型检核点，进行模型绝对精度检测，当未采用的像控点在三维模型平面中误差和高程误差满足地籍测量精度要求时，保留生成的待测不动产测量区域的实景三维模型，当未采用的像控点的三维模型平面中误差和高程误差不满足地籍测量精度要求时，检查步骤二至步骤五中测量工序作业流程及精度指标，并重新执行骤二至步骤五；
步骤七、开展测图：由作业员将待测不动产测量区域的实景三维模型导入EPS进行裸眼测图，完成待测不动产测量区域的点、线、面测图，最后采用CASS软件进行图形数据编辑，同时对待测不动产测量区域中遮挡区域进行外业调绘与补测，完成地籍图的绘制；
本实施例中，所述地籍测量精度要求为5cm。
步骤八、精度检核：完成地籍图的绘制后，在待测不动产测量区域均匀选取大量房角点进行误差统计，当95％及95％以上的房角点误差小于地籍测量精度要求，则精度检核合格；当95％以下的房角点误差小于地籍测量精度要求，则精度检核不合格，重复步骤二至步骤七，直至精度检核合格。
本实施例中，步骤八中完成地籍图的绘制后，在待测不动产测量区域均匀选取大量房角点进行误差统计，房角点最大误差不超过2倍地籍测量精度要求。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。
Claims (6)
1.一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤一、构建多旋翼无人机高精度不动产测量装置：在地面建立与多旋翼无人机(1)通信的地面站和基站，在多旋翼无人机(1)的机体底部安装图像获取机构，所述多旋翼无人机(1)、图像获取机构、地面站和基站构成多旋翼无人机高精度不动产测量装置；
所述图像获取机构包括安装在多旋翼无人机(1)的机体底部的多个竖向支撑杆(2)，多个竖向支撑杆(2)远离多旋翼无人机(1)的机体底部的一端设置有用于安装步进电机(4)的安装板(9)，步进电机(4)的输出轴垂直穿过安装板(9)，步进电机(4)穿过安装板(9)的输出轴上安装有用于放置第一倾斜相机(6)和第二倾斜相机(7)且为对称结构的双倾斜相机安装盒(5)，第一倾斜相机(6)光轴所在直线与步进电机(4)的输出轴所在直线之间的夹角、以及第二倾斜相机(7)光轴所在直线与步进电机(4)的输出轴所在直线之间的夹角均为45°，第一倾斜相机(6)的镜头和第二倾斜相机(7)的镜头均朝向远离步进电机(4)的输出轴所在直线的方向；
安装板(9)一外侧壁上设置有两个呈平行布设的水平支撑杆(3)，两个水平支撑杆(3)的底部安装有镜头垂直朝下的垂直相机(8)；
所述多旋翼无人机(1)内置控制主机以及均与所述控制主机连接的惯性导航模块、用于与地面站和基站均通信的无线通信模块，第一倾斜相机(6)、第二倾斜相机(7)和垂直相机(8)均为CCD相机，第一倾斜相机(6)、第二倾斜相机(7)和垂直相机(8)的信号输出端均与所述控制主机的信号输入端连接，步进电机(4)的信号输入端均与所述控制主机的信号输出端连接；
步骤二、布置像控点并获取像控点地理坐标：在待测不动产测量区域内均匀布设多个像控点，所述像控点为1m*1m的红色方形标靶或白色方形标靶，待测不动产测量区域内每平方千米范围内的像控点数不少于8个，利用GPS-RTK采用强制对中杆测量标靶中心坐标，每个标靶中心坐标测量3次，取其平均值作为标靶中心坐标真值；
步骤三、航线规划：从待测不动产测量区域一端起，按照S形路线规划航线，其中，多旋翼无人机(1)的航向重叠度为85％、旁向重叠度为75％、航高为120m；
步骤四、数据采集：多旋翼无人机(1)按照规定的航线进行无人机倾斜摄影测量飞行任务，采集待测不动产测量区域数据，并将采集的待测不动产测量区域数据传输至地面站，其中，多旋翼无人机(1)进行无人机倾斜摄影测量飞行任务时，预先设置多旋翼无人机(1)的飞行速度、步进电机(4)工作频率、CCD相机拍摄间隔时间，从而满足无人机倾斜摄影测量飞行任务；
双倾斜相机安装盒(5)通过步进电机(4)做转动动作，双倾斜相机安装盒(5)动作过程为：步进电机(4)带动双倾斜相机安装盒(5)转动90°，并保持5s～10s不动后再反转90°复位；
所述待测不动产测量区域数据包括CCD相机采集的图像数据、机载POS数据、机载GPS数据、基站数据；
步骤五、数据处理：对待测不动产测量区域数据去噪后，进行空三加密解算，解算出每张图像对应的国家2000坐标系下的平面和高程位置，并结合部分像控点的平面和高程位置，利用摄影测量的共线方程和共面方程，求得各个加密点的平面和高程位置；
步骤六、建立待测不动产测量区域的实景三维模型，过程如下：
步骤601、根据加密点数据生成网格并优化网格，从而生成待测不动产测量区域的实景三维模型；
步骤602、将未采用的像控点作为模型检核点，进行模型绝对精度检测，当未采用的像控点在三维模型平面中误差和高程误差满足地籍测量精度要求时，保留生成的待测不动产测量区域的实景三维模型，当未采用的像控点的三维模型平面中误差和高程误差不满足地籍测量精度要求时，检查步骤二至步骤五中测量工序作业流程及精度指标，并重新执行骤二至步骤五；
步骤七、开展测图：由作业员将待测不动产测量区域的实景三维模型导入EPS进行裸眼测图，完成待测不动产测量区域的点、线、面测图，最后采用CASS软件进行图形数据编辑，同时对待测不动产测量区域中遮挡区域进行外业调绘与补测，完成地籍图的绘制；
步骤八、精度检核：完成地籍图的绘制后，在待测不动产测量区域均匀选取大量房角点进行误差统计，当95％及95％以上的房角点误差小于地籍测量精度要求，则精度检核合格；当95％以下的房角点误差小于地籍测量精度要求，则精度检核不合格，重复步骤二至步骤七，直至精度检核合格。
2.按照权利要求1所述的一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，其特征在于：所述多旋翼无人机(1)为智绘鹰S-100；所述CCD相机为A5100相机。
3.按照权利要求1所述的一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，其特征在于：步骤五中对待测不动产测量区域数据去噪后采用Smart3D软件进行空三加密解算。
4.按照权利要求1所述的一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，其特征在于：所述地籍测量精度要求为5cm。
5.按照权利要求1所述的一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，其特征在于：步骤601中根据加密点数据生成网格并优化网格，从而生成OSGB格式的待测不动产测量区域的实景三维模型。
6.按照权利要求1所述的一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法，其特征在于：步骤八中完成地籍图的绘制后，在待测不动产测量区域均匀选取大量房角点进行误差统计，房角点最大误差不超过2倍地籍测量精度要求。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910879004.4A CN110487253A (zh) | 2019-09-18 | 2019-09-18 | 一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910879004.4A CN110487253A (zh) | 2019-09-18 | 2019-09-18 | 一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110487253A true CN110487253A (zh) | 2019-11-22 |
Family
ID=68557449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910879004.4A Pending CN110487253A (zh) | 2019-09-18 | 2019-09-18 | 一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110487253A (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111322994A (zh) * | 2020-04-22 | 2020-06-23 | 福州市勘测院 | 基于无人机倾斜摄影的房屋密集区大比例尺地籍测量方法 |
| CN111540048A (zh) * | 2020-04-22 | 2020-08-14 | 深圳市中正测绘科技有限公司 | 一种基于空地融合的精细化实景三维建模方法 |
| CN111858819A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-10-30 | 湖北玖誉土地评估勘测有限公司 | 一种不动产测绘成图的自动处理方法 |
| CN112907724A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-06-04 | 河南工程学院 | 一种利用无人机倾斜摄影的建筑交互式自动成图方法 |
| CN113008205A (zh) * | 2021-03-03 | 2021-06-22 | 云南电网有限责任公司曲靖供电局 | 一种双镜头三维实景建模地空影像采集装置 |
| CN113643236A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-11-12 | 青岛市勘察测绘研究院 | 一种面向实景三维模型的几何精度评价方法 |
| CN113686310A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-11-23 | 河南徕拓勘测规划设计有限公司 | 一种无人机野外测绘的方法 |
| CN115115795A (zh) * | 2022-05-24 | 2022-09-27 | 机械工业勘察设计研究院有限公司 | 一种建筑物单体化建模方法 |
| CN116051613A (zh) * | 2023-03-17 | 2023-05-02 | 济宁市兖州区自然资源局 | 一种基于图像分析的不动产测绘方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN207798084U (zh) * | 2018-02-01 | 2018-08-31 | 武汉智能鸟无人机有限公司 | 一种三镜头旋转倾斜摄影测量系统 |
| CN108961150A (zh) * | 2018-04-11 | 2018-12-07 | 西安科技大学 | 基于无人机影像的自动布控像控点方法 |
| CN110132238A (zh) * | 2019-05-09 | 2019-08-16 | 苏州嘉奕晟中小企业科技咨询有限公司 | 用于地形影像数字高程模型的无人机测绘方法 |
-
2019
- 2019-09-18 CN CN201910879004.4A patent/CN110487253A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN207798084U (zh) * | 2018-02-01 | 2018-08-31 | 武汉智能鸟无人机有限公司 | 一种三镜头旋转倾斜摄影测量系统 |
| CN108961150A (zh) * | 2018-04-11 | 2018-12-07 | 西安科技大学 | 基于无人机影像的自动布控像控点方法 |
| CN110132238A (zh) * | 2019-05-09 | 2019-08-16 | 苏州嘉奕晟中小企业科技咨询有限公司 | 用于地形影像数字高程模型的无人机测绘方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 王德高: "基于无人机倾斜摄影测量的大比例尺测图技术研究", 《辽宁科技学院学报》 * |
| 闻永俊: "倾斜摄影测量在农村不动产测绘中应用", 《矿山测量》 * |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111540048A (zh) * | 2020-04-22 | 2020-08-14 | 深圳市中正测绘科技有限公司 | 一种基于空地融合的精细化实景三维建模方法 |
| CN111322994A (zh) * | 2020-04-22 | 2020-06-23 | 福州市勘测院 | 基于无人机倾斜摄影的房屋密集区大比例尺地籍测量方法 |
| CN111322994B (zh) * | 2020-04-22 | 2022-07-26 | 福州市勘测院有限公司 | 基于无人机倾斜摄影的房屋密集区大比例尺地籍测量方法 |
| CN111858819A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-10-30 | 湖北玖誉土地评估勘测有限公司 | 一种不动产测绘成图的自动处理方法 |
| CN112907724B (zh) * | 2020-12-31 | 2023-08-04 | 河南工程学院 | 一种利用无人机倾斜摄影的建筑交互式自动成图方法 |
| CN112907724A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-06-04 | 河南工程学院 | 一种利用无人机倾斜摄影的建筑交互式自动成图方法 |
| CN113008205A (zh) * | 2021-03-03 | 2021-06-22 | 云南电网有限责任公司曲靖供电局 | 一种双镜头三维实景建模地空影像采集装置 |
| CN113643236A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-11-12 | 青岛市勘察测绘研究院 | 一种面向实景三维模型的几何精度评价方法 |
| CN113643236B (zh) * | 2021-07-06 | 2022-05-17 | 青岛市勘察测绘研究院 | 一种面向实景三维模型的几何精度评价方法 |
| CN113686310A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-11-23 | 河南徕拓勘测规划设计有限公司 | 一种无人机野外测绘的方法 |
| CN115115795A (zh) * | 2022-05-24 | 2022-09-27 | 机械工业勘察设计研究院有限公司 | 一种建筑物单体化建模方法 |
| CN115115795B (zh) * | 2022-05-24 | 2024-04-09 | 机械工业勘察设计研究院有限公司 | 一种建筑物单体化建模方法 |
| CN116051613A (zh) * | 2023-03-17 | 2023-05-02 | 济宁市兖州区自然资源局 | 一种基于图像分析的不动产测绘方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110487253A (zh) | 一种基于多旋翼无人机高精度不动产测量方法 | |
| Mozas-Calvache et al. | Method for photogrammetric surveying of archaeological sites with light aerial platforms | |
| CN104330074B (zh) | 一种智能测绘平台及其实现方法 | |
| KR20190051704A (ko) | 스테레오 카메라 드론을 활용한 무기준점 3차원 위치좌표 취득 방법 및 시스템 | |
| CN113137955B (zh) | 一种基于场景建模和虚拟摄影的无人机航测虚拟仿真方法 | |
| CN103226838A (zh) | 地理场景中移动监控目标的实时空间定位方法 | |
| CN106990791A (zh) | 一种输电线路杆塔的三维建模系统及方法 | |
| CN106705962B (zh) | 一种获取导航数据的方法及系统 | |
| CN104880177A (zh) | 一种多角度无人航测系统 | |
| CN110455256A (zh) | 基于无人机倾斜摄影测量的地表沉降观测方法 | |
| CN108931235A (zh) | 无人机倾斜摄影测量技术在规划竣工测量中的应用方法 | |
| McLeod et al. | Using video acquired from an unmanned aerial vehicle (UAV) to measure fracture orientation in an open-pit mine | |
| CN212008943U (zh) | 一种高通量三维扫描光谱成像测量装置 | |
| CN103322911A (zh) | 一种基于图像的特色建筑立面图测绘方法 | |
| CN105758384A (zh) | 一种无人机摇摆式倾斜摄影系统 | |
| CN110806199A (zh) | 一种基于激光投线仪和无人机的地形测量方法及系统 | |
| CN108871285A (zh) | 在规划竣工测量中的无人机倾斜摄影测量系统 | |
| CN112093065B (zh) | 一种基于无人机技术的测绘扫描设备 | |
| CN105953777A (zh) | 一种基于深度图的大比例尺倾斜影像测图方法 | |
| CN111540049A (zh) | 一种地质信息的识别提取系统及方法 | |
| CN1605830A (zh) | 不基于粘性标记的大型三维形体形貌测量拼接方法 | |
| Caroti et al. | UAV-Borne photogrammetry: a low cost 3D surveying methodology for cartographic update | |
| CN105321186B (zh) | 一种基于正射投影的封闭空间地图采集方法及装置 | |
| CN205594455U (zh) | 一种输电线路杆塔的三维建模系统 | |
| CN108195359A (zh) | 空间数据的采集方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20191122 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |