CN110286768A - 虚拟物体显示方法、终端设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于软件应用技术领域，提供了虚拟物体显示方法、终端设备及计算机可读存储介质，包括：接收第一终端设备发送的环境地图，所述环境地图包括锚点的信息以及周围环境的可视化信息，所述可视化信息包括地图点、关键点以及关键帧；根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系；根据所述相对位置关系，显示所述锚点的信息对应的虚拟物体。通过上述方法，在实现AR技术时无需受到其他服务器的影响。

Description

虚拟物体显示方法、终端设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请属于软件应用技术领域，尤其涉及虚拟物体显示方法、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

增强现实(Augmented Reality，AR)，是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像的技术，这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并进行互动。

目前的多人AR技术方案为基于云锚点的多人AR技术，以ARCore(ARCore是谷歌推出的搭建增强现实应用程序的软件平台，它可以利用云软件和设备硬件的进步，将数字对象放到现实世界中)为例，其涉及将本机产生的视觉映射数据(如关键点信息、地图点信息)及锚点信息托管到Google服务器，其他设备通过发送当前帧的可视关键点信息到Google服务器进行解析锚点的请求，Google服务器会尝试将可视关键点信息与锚点对应的锚点信息匹配，若匹配成功，则实现锚点的解析，再将已解析的锚点置于环境中的相同位置和方位上，达到多人AR的功能。

但由于ARCore是基于Google的云服务器，因此，在不支持Google云服务的地区该功能将会受到限制。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种虚拟物体显示方法，以解决现有技术在使用AR功能时，受到Google云服务的限制的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种虚拟物体显示方法，所述虚拟物体显示方法应用于第二终端设备，包括：

接收第一终端设备发送的环境地图，所述环境地图包括锚点的信息以及周围环境的可视化信息，所述可视化信息包括地图点、关键点以及关键帧；

根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，显示所述锚点的信息对应的虚拟物体。

本申请实施例的第二方面提供了一种虚拟物体显示方法，所述虚拟物体显示方法应用于第一终端设备，包括：

建立环境地图，所述环境地图包括锚点的信息以及周围环境的可视化信息，所述可视化信息包括地图点、关键点以及关键帧；

将建立的所述环境地图发送至非第一终端设备，指示所述非第一终端设备计算与第一终端设备所对应的参考坐标系的相对位置关系，所述非第一终端设备包括第二终端设备。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤，或者，执行所述计算机程序时实现如第二方面所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤，或者，执行所述计算机程序时实现如第二方面所述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

由于无需使用到Google云服务，因此，对终端设备的机型(例如终端设备的系统可以是Android系统，也可以是ios系统)及AR平台没有具体限制，从而极大扩大了能够同时显示虚拟物体的终端设备的范围。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的第一种虚拟物体显示方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的第二种虚拟物体显示方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的第三种虚拟物体显示方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种虚拟物体显示装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

具体实现中，本申请实施例中描述的终端设备包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，上述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。

在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的终端设备。然而，应当理解的是，终端设备可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。

终端设备支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。

可以在终端设备上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一：

图1示出了本申请实施例提供的第一种虚拟物体显示方法的流程图，在本实施例中，当用户在一个终端设备放置锚点后，也能够在其他终端设备显示该锚点对应的虚拟物体，详述如下：

步骤S11，第一终端设备将建立的环境地图发送至其他终端设备，所述环境地图包括锚点的信息以及周围环境的可视化信息，所述可视化信息包括地图点、关键点以及关键帧；

该步骤中，启动第一终端设备的AR功能后，若检测到用户在第一终端设备的屏幕上放置锚点，则建立该第一终端设当前的环境地图。由于建立的环境地图通常包括多种物体组成的空间，而虚拟物体不可能占据由所有物体组成空间，因此，建立的环境地图的图像帧中，有些图像帧包括虚拟物体，有些图像帧没有包括虚拟物体。

其中，锚点的信息是指虚拟物体的姿态信息等。锚点的放置可选择击中法或手势交互法等。以击中法为例，在用户点击屏幕后，获取用户点击屏幕时对应的图像坐标，结合该第一终端设备的相机光心的位姿信息，由光心到屏幕点击点位置连成的射线，与产生的平面求交，得到交点的位姿信息即虚拟物体放置的位置，形成一个锚点。

步骤S12，其他终端设备根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系，根据所述相对位置关系，在所述其他终端设备显示所述锚点的信息对应的虚拟物体。

其中，这里的其他终端设备包括至少一个终端设备。

该步骤中，其他终端设备根据设置在该其他终端设备的相机获取与环境地图对应的视觉帧，结合从第一终端设备接收的环境地图计算该其他终端设备与第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系，进而根据相对位置关系确定锚点的信息对应的虚拟物体在该其他终端设备的显示位置，最后根据该显示位置在该其他终端设备上正确显示该虚拟物体。其中，第一终端设备所对应的参考坐标系可以为同时定位与建图(SimultaneousLocalization and Mapping，SLAM)坐标系。

本申请实施例中，由于第一终端设备在建立环境地图之后直接发送至其他终端设备，因此该其他终端设备能够根据接收的环境地图以及获取的视觉帧计算该其他终端设备与第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系，最后根据计算的相对位置关系显示锚点的信息对应的虚拟物体，即在本申请提供的多设备的虚拟物体显示方法中，由于独立于现有AR平台之上，且无需使用到Google云服务，因此，对终端设备的机型(例如终端设备的系统可以是Android系统，也可以是ios系统)及AR平台没有具体限制，从而极大扩大了能够同时显示虚拟物体的终端设备的范围。

在一些实施例中，当用户在其他终端设备的某一终端设备放置新的锚点之后，该某一终端设备也会向其他非某一终端设备的终端设备发送该新的锚点的信息，这样，能够保证其他非某一终端设备的终端设备也显示该新的锚点的信息对应的虚拟物体。具体地，在步骤S12之后，包括：

A1、若其他终端设备中的第二终端设备检测到新的锚点，则将所述新的锚点的信息以及所述相对位置关系发送至非第二终端设备；

该步骤中，假设其他终端设备包括第二终端设备，且用户在该第二终端设备放置新的锚点，例如将该第二终端设备已显示的锚点从某一位置移动到另一位置，形成新的锚点，则该第二终端设备将该新的锚点的信息以及该第二终端设备与第一终端设备的相对位置关系发送至第一终端设备以及其他终端设备中除了第二终端设备的终端设备。

在一些实施例中，由于在预设时间段内，可能存在多个用户在不同终端设备放置新的锚点的操作，因此，为了降低由于过于频繁响应操作所导致的响应出错概率，则选择该预设时间段内最先检测到操作进行响应，不再响应该预设时间内检测到的其他操作。具体地，若其他终端设备中的第二终端设备检测到新的锚点，判断检测到该新的锚点的时间与上一次检测到的锚点的时间的差值是否小于预设的时间差值阈值，若是，则不将所述新的锚点的信息以及所述相对位置关系发送给非第二终端设备。需要指出的，上一次检测到的锚点包括在该第二终端设备检测到的锚点，也包括在其他终端设备检测到锚点后，在第二终端设备更新的锚点。

A2，所述非第二终端设备根据所述相对位置关系在所述非第二终端设备显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体。

本申请实施例中，由于在第二终端设备检测到新的锚点后，将该新的锚点的信息以及该第二终端设备与第一终端设备的相对位置关系发送至非第二终端设备，因此，该非第二终端设备也能及时显示该新的锚点的信息对应的虚拟物体，从而保证非第二终端设备显示的虚拟物体与第二终端设备显示的虚拟物体的统一性。

在一些实施例中，所述步骤A2包括：

A21、第一终端设备根据其与所述第二终端设备的相对位置关系在所述第一终端设备显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体；

A22、其他终端设备中的非第二终端设备根据所述第一终端设备与第二终端设备的相对位置关系以及所述其他终端设备中的非第二终端设备与所述第一终端设备的相对位置关系确定所述其他终端设备中的非第二终端设备与所述第二终端设备的相对位置关系，再根据所述其他终端设备中的非第二终端设备与所述第二终端设备的相对位置关系在所述其他终端设备中的非第二终端设备显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体。

本实施例中，当非第二终端设备为第一终端设备时，该第一终端设备只需要根据第二终端设备发送的其与第二终端设备的相对位置关系以及新的锚点的信息，就能确定该新的锚点的信息对应的虚拟物体的显示位置；当非第二终端设备为其他终端设备的非第二终端设备时，由于其没有计算与第二终端设备的相对位置关系，因此其需要根据第一终端设备与第二终端设备的相对位置关系以及其自身与第一终端设备的相对位置关系，来计算其自身与第二终端设备的相对位置关系，再根据其自身与第二终端设备的相对位置关系确定新的锚点的信息对应的虚拟物体在其自身的显示位置。

在一些实施例中，所述步骤S11包括：

B1、第一终端设备根据相机的位姿信息以及所述相机获取的图像帧建立环境地图，所述相机设置在所述第一终端设备上；

B2、在锚点被放置在所述环境地图后，选取包括所述锚点的关键帧的局部环境地图，并将选取的所述局部环境地图发送至其他终端设备。具体地，从建立的环境地图中滤除没有包含锚点的图像帧，再从滤除后的图像帧中选取包含锚点的关键帧对应的局部环境地图，最后将该局部环境地图发送至其他终端设备。

对应地，所述步骤S12具体为：

其他终端设备根据所述局部环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系。

本申请实施例，由于第一终端只选择包含锚点的关键帧发送至其他终端设备，滤除了没有包含锚点的图像帧，以及滤除了包含锚点的非关键帧，因此，极大减少了第一终端设备与其他终端设备交互的数据量，提高了交互速度，以及提高了后续其他终端设备计算相对位置关系的数据处理速度。

在一些实施例中，由于短距离通信的速度更快，因此，为了能够提高环境地图的发送速度，则所述步骤S11包括：

C1、所述第一终端设备判断是否已与其他终端设备建立短距离通信连接；

其中，短距离通信包括WiFi热点的连接和蓝牙连接。

C2、若已与其他终端设备建立短距离通信连接，则通过所述短距离通信连接将建立的环境地图发送至其他终端设备；

C3、若没有与其他终端设备建立短距离通信连接，则尝试与所述其他终端设备建立短距离通信连接。

该步骤中，若第一终端设备没有与其他终端设备建立短距离通信连接，则执行以下任一种操作以尝试与其他终端设备建立短距离通信连接：提示用户与其他终端设备建立短距离通信连接、自动向其他终端设备发起短距离通信连接建立请求。

在一些实施例中，由于短距离通信连接可能建立失败，此时，为了能够成功将环境地图发送至其他终端设备，则所述虚拟物体显示方法，还包括：

若与所述其他终端设备建立短距离通信连接失败，则将建立的环境地图上传至云端，用于指示所述云端将所述环境地图发送至所述其他终端设备。

本实施例中，若第一终端设备与其他终端设备没有成功建立短距离通信连接，则将环境地图上传至云端。需要指出的是，若第一终端设备和其他终端设备在使用AR功能时已将其唯一标识信息上传至云端，则第一终端设备只需将环境地图上传至云端即可，云端将根据已接收的各个终端设备的唯一标识，将接收到的环境地图发送至非第一终端设备的终端设备。若第一终端设备和其他终端设备在使用AR功能时没有将其唯一标识上传至云端，则第一终端设备需要将环境地图以及该其他终端设备的唯一标识上传至云端，这样云端能够根据该其他终端设备的唯一标识将环境地图发送至对应的其他终端设备。

当然，若第一终端设备和其他终端设备在使用AR功能时没有将其唯一标识上传至云端，还可以执行以下方案：第一终端设备只需将环境地图上传至云端，其他终端设备登录云端，并从云端下载第一终端设备上传的环境地图。

在一些实施例中，上述的环境地图可以为局部环境地图，以减少第一终端设备和其他终端设备交互的数据量。

在一些实施例中，所述步骤S12中的其他终端设备根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系，具体包括：

D1、其他终端设备从获取的视觉帧中提取关键点，将提取的关键点与所述环境地图的关键点匹配，确定与所述提取的关键点匹配的关键帧，其中，环境地图的关键点与关键帧存在对应关系；

具体地，对其他终端设备的每一个终端设备，其从设置在该终端设备上的相机获取的每一视觉帧中提取关键点，再将提取的关键点与环境地图的关键点进行匹配，寻找匹配的关键帧。

D2、通过地图点与确定的关键帧的对应关系确定所述视觉帧的关键点与地图点的对应关系，根据所述视觉帧的关键点与地图点的对应关系确定所述视觉帧在所述第一终端设备所对应的参考参考坐标系下的位姿信息；

D3、根据所述视觉帧在所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的位姿信息以及所述视觉帧在所述其他终端设备的位姿信息，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系。

实施例二：

图2示出了本申请实施例提供的第二种虚拟物体显示方法的流程图，所述虚拟物体显示方法应用于第二终端设备，包括：

步骤S21，接收第一终端设备发送的环境地图，所述环境地图包括锚点的信息以及周围环境的可视化信息，所述可视化信息包括地图点、关键点以及关键帧；

其中，这里的第一终端设备是指与第二终端设备不同的终端设备。

该步骤的锚点的信息是指虚拟物体的姿态信息等。

步骤S22，根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系，根据所述相对位置关系。

步骤S23，显示所述锚点的信息对应的虚拟物体。

本申请实施例中，由于能够根据接收的环境地图以及获取的视觉帧计算与第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系，最后根据计算的相对位置关系显示锚点的信息对应的虚拟物体，即在本申请中，由于无需使用到Google云服务，因此，对终端设备的机型(例如终端设备的系统可以是Android系统，也可以是ios系统)及AR平台没有具体限制，从而极大扩大了能够同时显示虚拟物体的终端设备的范围。

在一些实施例中，在所述步骤S23之后，还包括：若检测到新的锚点，则将所述新的锚点的信息以及所述相对位置关系发送至非第二终端设备，以指示所述非第二终端设备根据所述相对位置关系在所述非第二终端设备显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体，所述非第二终端设备包括第一终端设备。

优选地，为了减少第一终端设备与第二终端设备交互的数据量，设置第一终端设备发送的环境地图为包括所述锚点的关键帧的局部环境地图，对应地，

所述步骤S21具体为：接收第一终端设备发送的局部环境地图，所述局部环境地图包括所述锚点的关键帧；

所述步骤S22具体为：根据所述局部环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系。

在一些实施例中，所述步骤S21具体为：通过短距离通信连接接收第一终端设备发送的局部环境地图。

其中，短距离通信连接包括WiFi连接和蓝牙连接。

在一些实施例中，若第二终端设备没有与第一终端设备建立连接，则所述步骤S21具体为：接收云端发送的环境地图，其中，所述环境地图为第一终端设备建立并上传至云端。

在一些实施例中，由于环境地图的关键点与关键帧存在对应关系，因此所述步骤S22具体为：从获取的视觉帧中提取关键点，将提取的关键点与所述环境地图的关键点匹配，确定与所述提取的关键点匹配的关键帧；通过地图点与确定的关键帧的对应关系确定所述视觉帧的关键点与地图点的对应关系，根据所述视觉帧的关键点与地图点的对应关系确定所述视觉帧在所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的位姿信息；根据所述视觉帧在所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的位姿信息以及所述视觉帧在第二终端设备的位姿信息，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系。

实施例三

图3示出了本申请实施例提供的三种虚拟物体显示方法的流程图，所述虚拟物体显示方法应用于第一终端设备，包括：

步骤S31，建立环境地图，所述环境地图包括锚点的信息以及周围环境的可视化信息，所述可视化信息包括地图点、关键点以及关键帧；

具体地，根据相机的位姿信息以及所述相机获取的图像帧建立环境地图，所述相机设置在所述第一终端设备上。

步骤S32，将建立的所述环境地图发送至非第一终端设备，指示所述非第一终端设备计算与第一终端设备所对应的参考坐标系的相对位置关系，所述非第一终端设备包括第二终端设备。

本申请实施例中，将建立的所述环境地图发送至非第一终端设备，指示所述非第一终端设备计算与第一终端设备所对应的参考坐标系的相对位置关系，所述非第一终端设备包括第二终端设备。即在本申请中，由于无需使用到Google云服务，因此，对终端设备的机型(例如终端设备的系统可以是Android系统，也可以是ios系统)及AR平台没有具体限制，从而极大扩大了能够同时显示虚拟物体的终端设备的范围。

在一些实施例中，若非第一终端设备检测到新的锚点，则在所述步骤S32之后，包括：

接收所述非第一终端设备发送的新的锚点的信息以及所述相对位置关系，根据所述相对位置关系显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体。

本实施例中，由于能够根据非第一终端设备发送的相对位置关系显示新的锚点的信息对应的虚拟物体，因此，能够保证第一终端设备与其他终端设备显示的虚拟物体的统一性。

在一些实施例中，所述步骤S32，包括：

在锚点被放置在所述环境地图后，选取包括所述锚点的关键帧的局部环境地图，并将选取的所述局部环境地图发送至非第一终端设备。具体地，从建立的环境地图中滤除没有包含锚点的图像帧，再从滤除后的图像帧中选取包含锚点的关键帧对应的局部环境地图，最后将该局部环境地图发送至其他终端设备。

在一些实施例中，由于短距离通信的速度更快，因此，为了能够提高环境地图的发送速度，则步骤S32包括：

判断是否已与非第一终端设备建立短距离通信连接；其中，短距离通信包括WiFi热点的连接和蓝牙连接。

若已与非第一终端设备建立短距离通信连接，则通过所述短距离通信连接将建立的环境地图发送至所述非第一终端设备；若没有与非第一终端设备建立短距离通信连接，则尝试与所述非第一终端设备建立短距离通信连接。

在一些实施例中，由于短距离通信连接可能建立失败，此时，为了能够成功将环境地图发送至非第一终端设备：

若与所述非第一终端设备建立短距离通信连接失败，则将建立的环境地图上传至云端，用于指示所述云端将所述环境地图发送至所述非第一终端设备。

实施例四：

与本实施例二的上述虚拟物体显示方法对应，图4示出了本申请实施例提供的一种虚拟物体显示装置，该虚拟物体显示装置应用于终端设备(假设为第二终端设备)中，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

该虚拟物体显示装置4包括：环境地图接收单元41、相对位置关系计算单元42，虚拟物体显示单元43，其中：

环境地图接收单元41，用于接收第一终端设备发送的环境地图，所述环境地图包括锚点的信息以及周围环境的可视化信息，所述可视化信息包括地图点、关键点以及关键帧；

其中，锚点的信息是指虚拟物体的姿态信息等。

相对位置关系计算单元42，用于根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系；

虚拟物体显示单元43，用于根据所述相对位置关系，在所述其他终端设备显示所述锚点的信息对应的虚拟物体。

具体地，根据设置在该第二终端设备的相机获取与环境地图对应的视觉帧，结合从第一终端设备接收的环境地图计算该第二终端设备与第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系，进而根据相对位置关系确定锚点的信息对应的虚拟物体在该终端设备的显示位置，最后根据该显示位置在该第二终端设备上正确显示该虚拟物体。其中，第一终端设备所对应的参考坐标系可以为同时定位与建图(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)坐标系。

本申请实施例中，由于能够根据接收的环境地图以及获取的视觉帧计算与第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系，最后根据计算的相对位置关系显示锚点的信息对应的虚拟物体，即在本申请中，由于无需使用到Google云服务，因此，对终端设备的机型(例如终端设备的系统可以是Android系统，也可以是ios系统)及AR平台没有具体限制，从而极大扩大了能够同时显示虚拟物体的终端设备的范围。

在一些实施例中，该虚拟物体显示装置4还包括：

新的锚点检测单元，用于若检测到新的锚点，则将所述新的锚点的信息以及所述相对位置关系发送至非第二终端设备，以指示所述非第二终端设备根据所述相对位置关系在所述非第二终端设备显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体，所述非第二终端设备包括第一终端设备。

其中，所述非第二终端设备根据所述相对位置关系在所述非第二终端设备显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体，包括：

第一终端设备根据其与所述第二终端设备的相对位置关系在所述第一终端设备显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体；

其他终端设备中的非第二终端设备根据所述第一终端设备与第二终端设备的相对位置关系以及所述其他终端设备中的非第二终端设备与所述第一终端设备的相对位置关系确定所述其他终端设备中的非第二终端设备与所述第二终端设备的相对位置关系，再根据所述其他终端设备中的非第二终端设备与所述第二终端设备的相对位置关系在所述其他终端设备中的非第二终端设备显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体。

优选地，为了减少第一终端设备与第二终端设备交互的数据量，设置第一终端设备发送的环境地图为包括所述锚点的关键帧的局部环境地图。

对应地，环境地图接收单元41具体为：用于接收第一终端设备发送的局部环境地图，所述非第二终端设备包括第一终端设备；

对应地，虚拟物体显示单元42，用于根据所述局部环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系，根据所述相对位置关系，在所述其他终端设备显示所述锚点的信息对应的虚拟物体。

在一些实施例中，环境地图接收单元41具体为：通过短距离通信连接接收第一终端设备发送的局部环境地图。

其中，短距离通信连接包括WiFi连接和蓝牙连接。

在一些实施例中，若第二终端设备没有与第一终端设备建立连接，则环境地图接收单元41具体为：用于接收云端发送的环境地图，其中，所述环境地图为第一终端设备建立并上传至云端。

在一些实施例中，由于环境地图的关键点与关键帧是对应的，因此虚拟物体显示单元42具体用于：从获取的视觉帧中提取关键点，将提取的关键点与所述环境地图的关键点匹配，确定与所述提取的关键点匹配的关键帧；通过地图点与确定的关键帧的对应关系确定所述视觉帧的关键点与地图点的对应关系，根据所述视觉帧的关键点与地图点的对应关系确定所述视觉帧在所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的位姿信息；根据所述视觉帧在所述第一终端设备所对应的参考参考坐标系下的位姿信息以及所述视觉帧在第二终端设备的位姿信息，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例五：

图5是本申请一实施例提供的终端设备的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S21至S23。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块41至43的功能。

示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述终端设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成环境地图接收单元和虚拟物体显示单元，各单元具体功能如下：

环境地图接收单元，用于接收第一终端设备发送的环境地图，所述环境地图包括锚点的信息以及周围环境的可视化信息，所述可视化信息包括地图点、关键点以及关键帧；

相对位置关系计算单元，用于根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系；

虚拟物体显示单元，用于根据所述相对位置关系，在所述其他终端设备显示所述锚点的信息对应的虚拟物体。

所述终端设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的示例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述终端设备5的外部存储设备，例如所述终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种虚拟物体显示方法，其特征在于，所述虚拟物体显示方法应用于第二终端设备，包括：

接收第一终端设备发送的环境地图，所述环境地图包括锚点的信息以及周围环境的可视化信息，所述可视化信息包括地图点、关键点以及关键帧；

根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，显示所述锚点的信息对应的虚拟物体。

2.如权利要求1所述的虚拟物体显示方法，其特征在于，在所述根据所述相对位置关系，显示所述锚点的信息对应的虚拟物体之后，包括：

若检测到新的锚点，则将所述新的锚点的信息以及所述相对位置关系发送至非第二终端设备，所述非第二终端设备包括第一终端设备，以指示所述非第二终端设备根据所述相对位置关系显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体。

3.如权利要求1所述的虚拟物体显示方法，其特征在于，所述接收第一终端设备发送的环境地图具体为：

接收第一终端设备发送的局部环境地图，所述局部环境地图包括所述锚点的关键帧；

对应地，所述根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系具体为：

根据所述局部环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系。

4.如权利要求1所述的虚拟物体显示方法，其特征在于，所述虚拟物体显示方法还包括：

若与第一终端设备建立短距离通信连接失败，则接收云端发送的环境地图，所述环境地图为第一终端设备上传。

5.如权利要求1或2或4任一项所述的虚拟物体显示方法，其特征在于，所述根据所述环境地图以及获取的视觉帧，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系，包括：

从获取的视觉帧中提取关键点，将提取的关键点与所述环境地图的关键点匹配，确定与所述提取的关键点匹配的关键帧，其中，环境地图的关键点与关键帧存在对应关系；

通过地图点与确定的关键帧的对应关系确定所述视觉帧的关键点与地图点的对应关系，根据所述视觉帧的关键点与地图点的对应关系确定所述视觉帧在所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的位姿信息；

根据所述视觉帧在所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的位姿信息以及所述视觉帧在所述其他终端设备的位姿信息，计算与所述第一终端设备所对应的参考坐标系下的相对位置关系。

6.一种虚拟物体显示方法，其特征在于，所述虚拟物体显示方法应用于第一终端设备，包括：

建立环境地图，所述环境地图包括锚点的信息以及周围环境的可视化信息，所述可视化信息包括地图点、关键点以及关键帧；

将建立的所述环境地图发送至非第一终端设备，指示所述非第一终端设备计算与第一终端设备所对应的参考坐标系的相对位置关系，所述非第一终端设备包括第二终端设备。

7.如权利要求6所述的虚拟物体显示方法，其特征在于，在所述将建立的所述环境地图发送至非第一终端设备之后，包括：

接收所述非第一终端设备发送的新的锚点的信息以及所述相对位置关系，根据所述相对位置关系显示所述新的锚点的信息对应的虚拟物体。

8.如权利要求6所述的虚拟物体显示方法，其特征在于，所述将建立的所述环境地图发送至非第一终端设备，包括：

在锚点被放置在所述环境地图后，选取包括所述锚点的关键帧的局部环境地图，并将选取的所述局部环境地图发送至非第一终端设备。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤，或者，执行所述计算机程序时实现如权利要求6至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤，或者，执行所述计算机程序时实现如权利要求6至8任一项所述方法的步骤。