CN110262552B - 无人机的飞行控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机的飞行控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：如果确定无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程，则根据所述无人机的当前位置获取目标安全返航点；根据与所述目标安全返航点对应的安全返航路线，控制所述无人机经由所述目标安全返航点自动返航。上述技术方案保证了无人机自动返航时的飞行安全，有效地避免了无人机误入禁飞区域的问题。

Description

无人机的飞行控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。当无人机在空中飞行时，飞控计算机需要时刻监控无人机的剩余油量，避免出现由于剩余油量过低而导致无法满足剩余航程的情况。

目前，当飞控计算机监测到剩余油量不足以支撑剩余航程时，则控制无人机自动返航，自动返航策略通常是控制无人机按照最短路径直接飞到着陆航段进行降落。但是，自动返航过程中无人机的飞行航线却无法预知，如果在飞行区域内存在禁飞区的情况下，这种自动返航策略会存在很大的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机的飞行控制方法、装置、设备及存储介质，以优化现有技术中无人机的自动返航策略，保证无人机自动返航时的飞行安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制方法，包括：

如果确定无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程，则根据所述无人机的当前位置获取目标安全返航点；

根据与所述目标安全返航点对应的安全返航路线，控制所述无人机经由所述目标安全返航点自动返航。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机的飞行控制装置，包括：

安全返航点获取模块，用于如果确定无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程，则根据所述无人机的当前位置获取目标安全返航点；

自动返航控制模块，用于根据与所述目标安全返航点对应的安全返航路线，控制所述无人机经由所述目标安全返航点自动返航。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的无人机的飞行控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的无人机的飞行控制方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过实时监测无人机的剩余油量，在确定无人机的剩余油量不能满足剩余航程时，首先查找一个目标安全返航点，然后控制无人机按照与目标安全返航点对应的安全返航路线自动返航，以此保证了无人机自动返航时的飞行安全，有效地避免了无人机误入禁飞区域的问题。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种无人机的飞行控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种无人机的飞行控制方法的流程图；

图3A是本发明实施例二中的一种无人机的飞行控制示例图；

图3B是本发明实施例二中的一种无人机的飞行控制示例图；

图4是本发明实施例三中的一种无人机的飞行控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四中的一种设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种无人机的飞行控制方法的流程图，可适用于对禁飞区域附近无人机的自动返航控制，该方法可以由本发明实施例提供的无人机的飞行控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在无人机的飞控计算机中。

其中，该无人机的飞行控制方法的执行时机可以是在无人机的整个飞行过程中，也可以是在无人机的飞行区域满足设定条件时，例如是，在无人机飞行至设定地理位置(该地理位置附近存在禁飞区域)之后执行该无人机的飞行控制方法等，本实施例对此不做具体限定。

如图1所示，本实施例的方法具体包括：

S110、如果确定无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程，则根据无人机的当前位置获取目标安全返航点。

在无人机起飞前，无人机的操控人员会根据实际需求规划出无人机的飞行航线，并将该飞行航线上传至无人机的飞控计算机，以使飞控计算机控制无人机沿着该飞行航线飞行。

其中，飞行航线中主要包括各个航点的信息，例如是航点编号、航点经度、航点纬度和航点高度等信息，还可以包括航点特征字信息，航点特征字信息用于指示无人机执行特定的飞行动作，例如是着陆、盘旋等。其中，本实施例中航点特征字信息还可以是安全返航点信息。

在无人机的飞行过程中，飞控计算机控制无人机按照飞行航线中的各个航点的信息进行飞行。无人机飞行过程中可能会遇到剩余油量不能满足剩余航程的情况，也即无人机的剩余油量，不足以支撑无人机按照预定飞行航线飞完剩余航程直至着陆，因此，在无人机的飞行过程中需要实时监测无人机的剩余油量是否能够满足剩余航程。

具体的，在判断无人机的实时剩余油量是否能够满足实时剩余航程，可以首先根据无人机的耗油率以及无人机的实时剩余航程，计算满足实时剩余航程的实时所需油量；如果确定所述实时剩余油量与所述实时所需油量的差值小于设定阈值，则判断出无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程。

其中，设定阈值可以根据实际情况进行具体设置，理论上设定阈值可以为零，但为了保证无人机能够顺利自动返航至着陆航段，故可以将设定阈值设置成一个大于零且接近零的数值。

飞控计算机根据飞行信息计算出实时剩余航程后，获取预存的无人机的耗油率，将实时剩余航程与耗油率进行相乘(实时剩余航程与耗油率的计算单位匹配)，乘积即为实时剩余航程的实时所需油量。然后，将实时所需油量与通过油量传感器检测到的实时剩余油量进行比较，理论上，当实时所需油量小于实时剩余油量时，则可认定无人机的实时剩余油量能够满足实时剩余航程，当实时所需油量大于等于实时剩余油量时，则可认定无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程。在本实施例中，为了进一步保证无人机的自动返航安全，在实时剩余油量与实时所需油量的差值大于等于设定阈值时，认定无人机的实时剩余油量能够满足实时剩余航程，在实时剩余油量与实时所需油量的差值小于设定阈值时，认定无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程。

安全返航点，为预先选取的、且预先规划好安全返航路线的航点，典型的，安全返航点为在无人机飞行航线上预先选取的、且预先规划好安全返航路线的航点，安全返航路线即为经由安全返航点直至着陆的不经过禁飞区的飞行航线。也即，无人机从任一个安全返航点到着陆航段的飞行航线都是安全的，均不会经过禁飞区。

具体的，可以根据航点特征字信息来识别安全返航点，如果判断出一个航点的特征字信息为安全返航点特征字(例如为0000)，则可确定该航点为安全返航点。

飞控计算机在确定无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程时，则查找无人机当前位置附近的安全返航点，选取一个安全返航点作为控制无人机安全自动返航的目标安全返航点。

具体的，可以首先获取无人机的当前位置，然后在无人机的当前航线上查找与当前位置相邻的安全返航点，作为所述目标安全返航点。

飞控计算机通过定位装置获取到无人机的当前位置，将当前位置与无人机当前航线上的各个安全返航点的位置信息(经度信息和纬度信息)进行比较，选取与当前位置相邻的安全返航点，作为控制无人机安全自动返航的目标安全返航点。

S120、根据与目标安全返航点对应的安全返航路线，控制无人机经由目标安全返航点自动返航。

飞控计算机确定了目标安全返航点之后，首先控制无人机飞行至目标安全返航点，然后控制无人机按照与目标安全返航点对应的安全返航路线自动返航直至着陆。

具体的，在S120之前还包括：获取与目标安全返航点对应的预先规划好的不经过禁飞区的安全返航路线；其中，安全返航路线为目标安全返航点至着陆航段起始航点的返航路线，或者，安全返航路线为目标安全返航点至着陆航段前一航点的返航路线。

与一个安全返航点对应的安全返航路线是预先规划好的，不经过禁飞区的返航路线，其可以是由安全返航点至着陆航段起始航点的返航路线，还可以是由安全返航点至着陆航段前一个航点的返航路线，典型的，还可以是由安全返航点至着陆航段前一个航点的直线返航路线。

当无人机飞行至着陆航段起始航点之后，飞控计算机控制无人机按照着陆航段进行着陆；当无人机飞行至着陆航段前一个航点之后，飞控计算机按照预先规划好的飞行路线控制无人机由这个航点飞行至着陆航段的起始航点，进而控制无人机按照着陆航段进行着陆。

至此，飞控计算机实现了按照预先规划的安全返航路线控制无人机安全自动返航，不会经过禁飞区域。

本发明实施例提供的技术方案，通过实时监测无人机的剩余油量，在确定无人机的剩余油量不能满足剩余航程时，首先查找一个目标安全返航点，然后控制无人机按照与目标安全返航点对应的安全返航路线自动返航，以此保证了无人机自动返航时的飞行安全，有效地避免了无人机误入禁飞区域的问题。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种无人机的飞行控制方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行具体化，其中，将在所述无人机的当前航线上查找与所述当前位置相邻的安全返航点，作为所述目标安全返航点，具体为：

分别在无人机的当前正向航线和当前反向航线上查找与当前位置相邻的安全返航点；将安全返航路线总航程较短的一个安全返航点，作为目标安全返航点。

进一步的，在将安全返航路线较短的一个安全返航点，作为目标安全返航点之前，还包括：计算无人机由当前位置经由安全返航点至着陆航段的安全返航路线总航程。

如图2所示，本实施例的方法具体包括：

S210、根据无人机的耗油率以及无人机的实时剩余航程，计算满足实时剩余航程的实时所需油量。

S220、判断油量传感器检测的实时剩余油量与实时所需油量的差值是否小于设定阈值，若是，则执行S230，若否，则执行S210。

S230、获取无人机的当前位置，分别在无人机的当前正向航线和当前反向航线上查找与当前位置相邻的安全返航点。

飞控计算机在确定了无人机的当前位置之后，在无人的当前正向航线上以及当前反向航向上分别查找与当前位置相邻的安全返航点，进而在这与当前位置相邻的安全返航点中选取一个安全返航点作为目标安全返航点。

具体的，一种情况是分别在无人机的当前正向航线和当前反向航线上查找到与当前位置相邻的一个安全返航点，也即当前正向航线上存在与当前位置相邻的一个安全返航点，当前反向航线上也存在与当前位置相邻的一个安全返航点；另一种情况是仅在无人机的当前正向航线上查找到与当前位置相邻的一个安全返航点，也即当前正向航线上存在与当前位置相邻的一个安全返航点，当前反向航线上不存在安全返航点。

当分别在无人机的当前正向航线和当前反向航线上查找到与当前位置相邻的两个安全返航点时，在这两个安全返航点中选取一个作为目标安全返航点；当只在当前正向航线上查找到与当前位置相邻的一个安全返航点时，将这个安全返航点作为目标安全返航点。

作为本实施例一种可选的实施方式，可以将分别在无人机的当前正向航线和当前反向航线上查找与当前位置相邻的安全返航点，具体为：

根据安全返航点特征字，分别在无人机的当前正向航线和当前反向航线上的各个航点中查找与当前位置相邻的安全返航点；其中，航线由各个航点构成。

典型的，飞控计算机可以首先根据安全返航点特征字，查找出无人机当前正向航线上以及反向航线上的所有安全返航点，然后根据各个安全返航点与无人机当前位置的航线距离，确定出无人机当前正向航线和当前反向航线上与无人机当前位置相邻的安全返航点。

飞控计算机还可以查找出无人机当前正向航线上以及反向航线上与无人机当前位置相邻的一个航点，并根据安全返航点特征字判断航点是否为安全返航点，若是，则确定查找到相应方向航线上的与无人机当前位置相邻的安全返航点，若否，则继续判断相应方向航线上与这个航点相邻的下一个航点，直至查找到相应方向航线上的与无人机当前位置相邻的安全返航点或者判断出相应方向航线上的最后一个航点也不是安全返航点。

S240、计算无人机由当前位置经由所述安全返航点至着陆航段的安全返航路线总航程。

如果安全返航点为无人机正向航线上的安全返航点，则安全返航路线总航程，指的是由当前位置与安全返航点的正向航线距离，以及安全返航点与着陆航段起始航点之间预先规划的航线距离(或者安全返航点与着陆航段前一航点之间预先规划的航线距离)的累加值。

如果安全返航点为无人机反向航线上的安全返航点，则安全返航路线总航程，指的是由当前位置与安全返航点的反向航线距离，以及安全返航点与着陆航段起始航点之间预先规划的航线距离(或者安全返航点与着陆航段前一航点之间预先规划的航线距离)的累加值。

S250、将安全返航路线总航程较短的一个安全返航点，作为目标安全返航点。

在无人机的当前正向航线和当前反向航线上查找到的与当前位置相邻的两个安全返航点中，选取对应安全返航路线总航程较短的一个安全返航点，作为目标安全返航点。

值得指出的是，只在当前正向航线上查找到与当前位置相邻的一个安全返航点时，S240-250无需执行，直接将这个安全返航点作为目标安全返航点即可。

S260、获取与目标安全返航点对应的预先规划好的不经过禁飞区的安全返航路线。

S270、根据与目标安全返航点对应的安全返航路线，控制无人机经由目标安全返航点自动返航。

无人机自动返航时，无人机按照原飞行航线的正向航线或者反向航线飞至目标安全返航点，按照预先规划的目标安全返航点的返航路线飞至着陆航段。

本实施例未尽详细解释之处请参见前述实施例，在此不再赘述。

下述以具体示例进行解释说明，如图3A所示，无人机的正常飞行航线为从航点1开始按照航点编号顺序依次飞行直至航点14处着陆，飞行区域内包括两块禁飞区，其中，航点13和航点14之间的航段为最终的着陆航段，航线中预先设置航点3、航点4、航点7、航点8、航点11和航点12为安全返航点，与各个安全返航点对应的安全返航路线分别为由各安全返航点至航点12的直线返航路线、由航点12到着陆航点起始航点13的的直线返航路线，以及航点13和航点14之间的着陆航线。

当无人机在图中低油量点处需要自动返航时，首先找到正反两个航线方向上最近的安全返航点，即为航点4和航点7；然后比较无人机沿原航线到航点7返航的安全返航路线总航程和沿原航线反向到航点4返航的安全返航路线总航程，其中，无人机沿原航线正向到航点7返航的安全返航路线总航程为低油量点沿着正向航线到航点7、由航点7到航点12的直线航线距离以及航点12到航点13的直线航线距离的累加值，无人机沿原航线反向到航点4返航的安全返航路线总航程为低油量点沿着反向航线到航点4、由航点4到航点12的直线航线距离以及航点12到航点13的直线航线距离的累加值。通过比较可知，无人机沿原航线反向到航点4返航的安全返航路线总航程更短一些，进而，将航点4作为目标安全返航点。因此，飞控计算机按照图3A中箭头方向，首先控制无人机沿反向航线飞到航点4，当无人机到达航点4后，从航点4直接飞到着陆航段前一个航点，即航点12，然后从航点12飞到航点13进入着陆航段进行降落。

如图3B所示，无人机的飞行航线同上，当无人机在图中低油量点处需要自动返航时，首先查找正反两个航线方向上最近的安全返航点，只能找到正向航线上的航点3为安全返航点，进而将航点3作为目标安全返航点。因此，飞控计算机按照图3B中箭头方向，首先控制无人机沿反向航线飞到航点3，当无人机到达航点3后，从航点3直接飞到着陆航段前一个航点，即航点12，然后从航点12飞到航点13进入着陆航段进行降落。

在上述技术方案中，采用预先在飞行航线中设置安全返航点的方式，当无人机油量低自动返航时，无人机查找最近的安全返航点，按照自动规划的与该安全返航点对应的安全返航路线自动返航，其中，自动规划的安全返航路线与原飞行航线重合度较高，从而保证了无人机自动返航时的飞行安全，有效地避开了禁飞区等区域。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种无人机的飞行控制装置的结构示意图，可适用于对禁飞区域附近无人机的自动返航控制，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在无人机的飞控计算机中。如图4所示，该无人机的飞行控制装置具体包括：安全返航点获取模块410和自动返航控制模块420。其中，

安全返航点获取模块410，用于如果确定无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程，则根据所述无人机的当前位置获取目标安全返航点；

自动返航控制模块420，用于根据与所述目标安全返航点对应的安全返航路线，控制所述无人机经由所述目标安全返航点自动返航。

本发明实施例提供的技术方案，通过实时监测无人机的剩余油量，在确定无人机的剩余油量不能满足剩余航程时，首先查找一个目标安全返航点，然后控制无人机按照与目标安全返航点对应的安全返航路线自动返航，以此保证了无人机自动返航时的飞行安全，有效地避免了无人机误入禁飞区域的问题。

进一步的，安全返航点获取模块410，具体包括：

当前位置获取单元，用于获取所述无人机的当前位置；

目标安全返航点确定单元，用于在所述无人机的当前航线上查找与所述当前位置相邻的安全返航点，作为所述目标安全返航点。

进一步的，目标安全返航点确定单元，具体包括：

相邻安全返航点查找子单元，用于分别在所述无人机的当前正向航线和当前反向航线上查找与所述当前位置相邻的安全返航点；

目标安全返航点确定子单元，用于将安全返航路线总航程较短的一个安全返航点，作为所述目标安全返航点。

进一步的，相邻安全返航点查找子单元，具体用于根据安全返航点特征字，分别在所述无人机的当前正向航线和当前反向航线上的各个航点中查找与所述当前位置相邻的安全返航点；其中，所述航线由所述各个航点构成。

进一步的，目标安全返航点确定单元，还包括：

安全返航路线总航程计算子单元，用于在将安全返航路线较短的一个安全返航点，作为所述目标安全返航点之前，计算所述无人机由所述当前位置经由所述安全返航点至着陆航段的安全返航路线总航程。

进一步的，无人机的飞行控制装置，还包括：

安全返航路线获取模块，用于在根据与所述目标安全返航点对应的安全返航路线，控制所述无人机经由所述目标安全返航点自动返航之前，获取与所述目标安全返航点对应的预先规划好的不经过禁飞区的安全返航路线；其中，

所述安全返航路线为所述目标安全返航点至着陆航段起始航点的返航路线，或者，所述安全返航路线为所述目标安全返航点至所述着陆航段前一航点的返航路线。

进一步的，安全返航点获取模块410，具体用于根据无人机的耗油率以及所述无人机的实时剩余航程，计算满足所述实时剩余航程的实时所需油量；如果所述实时剩余油量与所述实时所需油量的差值小于设定阈值，则确定所述无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程。

上述无人机的飞行控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机的飞行控制方法，具备执行无人机的飞行控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种设备的硬件结构示意图，如图5所示，该设备包括：

一个或多个处理器510，图5中以一个处理器510为例；

存储器520；

所述设备还可以包括：输入装置530和输出装置540。

所述设备中的处理器510、存储器520、输入装置530和输出装置540可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器520作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种无人机的飞行控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的安全返航点获取模块410和自动返航控制模块420)。处理器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种无人机的飞行控制方法。

存储器520可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器520可选包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置530可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置540可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人机的飞行控制方法，该方法包括：

如果确定无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程，则根据所述无人机的当前位置获取目标安全返航点；

根据与所述目标安全返航点对应的安全返航路线，控制所述无人机经由所述目标安全返航点自动返航。

可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的一种无人机的飞行控制方法的技术方案。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述无人机的飞行控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：

如果确定无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程，则根据所述无人机的当前位置获取目标安全返航点；

所述根据所述无人机的当前位置获取目标安全返航点，包括：

获取所述无人机的当前位置；

在所述无人机的当前航线上查找与所述当前位置相邻的安全返航点，作为所述目标安全返航点；

所述在所述无人机的当前航线上查找与所述当前位置相邻的安全返航点，作为所述目标安全返航点，包括：

分别在所述无人机的当前正向航线和当前反向航线上查找与所述当前位置相邻的安全返航点；

所述分别在所述无人机的当前正向航线和当前反向航线上查找与所述当前位置相邻的安全返航点，包括：

根据安全返航点特征字，分别在所述无人机的当前正向航线和当前反向航线上的各个航点中查找与所述当前位置相邻的安全返航点；其中，所述航线由所述各个航点构成；

根据与所述目标安全返航点对应的安全返航路线，控制所述无人机经由所述目标安全返航点自动返航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人机的当前航线上查找与所述当前位置相邻的安全返航点，作为所述目标安全返航点，包括：

将安全返航路线总航程较短的一个安全返航点，作为所述目标安全返航点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将安全返航路线较短的一个安全返航点，作为所述目标安全返航点之前，还包括：

计算所述无人机由所述当前位置经由所述安全返航点至着陆航段的安全返航路线总航程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据与所述目标安全返航点对应的安全返航路线，控制所述无人机经由所述目标安全返航点自动返航之前，还包括：

获取与所述目标安全返航点对应的预先规划好的不经过禁飞区的安全返航路线；其中，

所述安全返航路线为所述目标安全返航点至着陆航段起始航点的返航路线，或者，所述安全返航路线为所述目标安全返航点至所述着陆航段前一航点的返航路线。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，确定无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程，包括：

根据无人机的耗油率以及所述无人机的实时剩余航程，计算满足所述实时剩余航程的实时所需油量；

如果所述实时剩余油量与所述实时所需油量的差值小于设定阈值，则确定所述无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程。

6.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括：

安全返航点获取模块，用于如果确定无人机的实时剩余油量不能满足实时剩余航程，则根据所述无人机的当前位置获取目标安全返航点；

所述安全返航点获取模块，具体包括：

当前位置获取单元，用于获取所述无人机的当前位置；

目标安全返航点确定单元，用于在所述无人机的当前航线上查找与所述当前位置相邻的安全返航点，作为所述目标安全返航点；

所述目标安全返航点确定单元，具体包括：

相邻安全返航点查找子单元，用于分别在所述无人机的当前正向航线和当前反向航线上查找与所述当前位置相邻的安全返航点；

所述分别在所述无人机的当前正向航线和当前反向航线上查找与所述当前位置相邻的安全返航点，包括：

根据安全返航点特征字，分别在所述无人机的当前正向航线和当前反向航线上的各个航点中查找与所述当前位置相邻的安全返航点；其中，所述航线由所述各个航点构成；

自动返航控制模块，用于根据与所述目标安全返航点对应的安全返航路线，控制所述无人机经由所述目标安全返航点自动返航。

7.一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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