CN110221303B - 用于基于检测到的物体来控制车辆的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

用于基于检测到的物体来控制车辆的设备和方法。公开了一种用于基于检测到的物体来控制车辆的设备和方法。该设备可以通过多个超声波传感器来检测物体，并且由控制器通过多个超声波传感器来直接和间接地检测物体，并且如果距物体的直接距离值和间接距离值中的至少一个等于或小于预设的距离确定基准值，则确定在短距离区域中存在物体。

Description

用于基于检测到的物体来控制车辆的设备和方法
技术领域
本公开涉及用于基于检测到的物体来控制车辆的设备，并且更具体地，涉及用于基于由包括超声波传感器、雷达传感器的传感器检测到的物体来控制车辆的设备和方法。
背景技术
通常，用于检测物体的设备是通过监测位于空间中的物体来确定物体的。近来，已经积极进行了对使用超声波传感器来检测物体的设备的研究。
使用超声波传感器来检测物体的设备可以发送超声波信号，并且还可以通过超声波传感器接收从物体反射的超声波信号并基于该超声波信号来检测物体。
然而，当检测存在于近场中的物体时，使用超声波传感器来检测物体的设备可能由于超声波传感器的特性而误检测物体。
发明内容
已经完成本公开的实施方式来解决以上问题，并且本公开的实施方式的一方面是提供一种用于基于检测到的物体来控制车辆的设备，该设备能够提高短距离区域以及长距离区域中的物体检测准确性。
本公开的实施方式的另一方面是提供一种用于基于检测到的物体来控制车辆的方法，该方法能够提高短距离区域以及长距离区域中的物体检测准确性。
按照本公开的一方面，提供了一种用于基于检测到的物体来控制车辆的设备。该设备包括：多个传感器，所述多个传感器被安装于车辆，以具有所述车辆外部的视场；以及控制器，该控制器在通信上连接到所述多个传感器并且被配置为：从包括直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的感测数据的处理结果中识别所述感测数据的类型；将通过类型被识别出的所述感测数据的处理结果所获取的距离值与预设的距离确定基准值进行比较；根据比较结果来确定是否存在位于特定区域中的物体；根据确定结果来搜索所述车辆周围的停车区域；并且基于搜索到的所述停车区域来执行对所述车辆的控制。
按照本公开的另一方面，提供了一种用于基于检测到的物体来控制车辆的方法。该方法包括以下步骤：通过安装于车辆以具有所述车辆外部的视场的多个传感器来捕获感测数据并且处理所捕获的所述感测数据；从包括直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的感测数据的处理结果中识别所述感测数据的类型；将通过类型被识别出的所述感测数据的处理结果所获取的距离值与预设的距离确定基准值进行比较；根据比较结果来确定是否存在位于特定区域中的物体；根据确定结果来搜索所述车辆周围的停车区域；以及基于搜索到的所述停车区域来执行关于所述车辆的控制行为的控制。
根据上述的按照本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备，带来了以下效果：通过将对短距离区域中实际存在的物体进行的直接检测和间接检测与由于结构反射和噪声引起的误检测区分开，提高了短距离区域中的物体感测准确性。
根据按照本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备，带来了以下效果：通过利用对物体的间接检测来检测长距离区域中的物体，提高了长距离区域中的物体检测准确性。
附图说明
根据以下结合附图进行的详细描述，本公开的以上和其它方面、特征和优点将更清楚，在附图中：
图1A是例示根据本公开的实施方式中的一实施方式的车辆的框图；
图1B是总体上例示根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备的框图；
图2例示根据本公开的实施方式的超声波传感器进行的直接检测；
图3例示根据本公开的实施方式的超声波传感器进行的间接检测；
图4例示根据本公开的实施方式的通过安装于车辆的超声波传感器进行的直接检测和间接检测；
图5例示当通过安装于车辆的超声波传感器检测到物体时对车辆的结构的影响；
图6例示根据本公开的实施方式的用于通过安装于车辆的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备在短距离区域和长距离区域中检测物体的方法；
图7例示根据本公开的实施方式的超声波直接信号基准；
图8例示根据本公开的实施方式的超声波间接信号基准；
图9例示根据本公开的实施方式的直接检测范围和间接检测范围；
图10例示根据本公开的实施方式的直接检测范围的扩大；
图11例示根据本公开的实施方式的安装于车辆的超声波传感器的调度；
图12是详细例示根据本公开的实施方式的用于在确定直接和间接地检测物体时基于检测到的物体来控制车辆的方法的流程图；
图13是详细例示根据本公开的实施方式的用于在确定直接地检测物体时基于检测到的物体来控制车辆的方法的流程图；
图14是详细例示根据本公开的实施方式的用于在确定间接地检测物体时基于检测到的物体来控制车辆的方法的流程图；
图15是例示根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备的计算机系统的框图；以及
图16是例示根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的方法的流程图。
具体实施方式
通过参照以下结合附图详细描述的本公开的实施方式，将清楚本公开的优点和特征以及实现本公开的方法。然而，本公开不限于以下阐述的实施方式，而是可以按各种不同方式来实现。以下的实施方式仅仅是为了完全公开本公开并将本公开的范围告知本领域技术人员而提供的，并且本公开只由所附的权利要求的范围来限定。在整个说明书中，相同或相似的参考标号指明相同或相似的元件。措辞“和/或”包括一起列举的各条目的任何或所有组合。
虽然术语“第一”、“第二”等可修饰各种元件、组件和/或部分，但是将显而易见的是，这些元件、组件和/或部分不受以上术语限制。使用以上术语仅仅是出于将一元件、组件或部分与其它元件、组件或部分区分开的目的。因此，应该清楚，在本公开的技术精神内，如下提到的第一元件、第一组件或第一部分可以是第二元件、第二组件或第二部分。
如本文中使用的术语仅仅是出于描述实施方式的目的，而不旨在限制本公开。如本文中使用的，单数形式旨在包括复数形式，除非上下文另外清楚指示。如本文中使用的术语“包括”和/或其变型是指存在所公开的组件、步骤、操作和/或元件，而不排除存在或有可能附加一个或更多个其它组件、步骤、操作和/或元件。
除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开所属的本领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。除非在本公开中明确定义，否则诸如在通用字典中定义的术语这样的术语将不被解释为具有理想或过度的含义。
在以下对本公开的实施方式的描述中，当对并入本文中的已知功能和配置的详细描述会使得本公开的主题不清楚时，将省略该详细描述。此外，考虑到本公开的功能来定义稍后描述的术语，但是可以根据用户、操作者的意图或惯例来改变术语的含义。因此，应该基于通篇说明书的内容来定义术语。
本说明书中的车辆可以是包括汽车、摩托车等的概念。另外，车辆可以是包括全部的用发动机作为动力源的内燃发动机汽车、包括发动机和电动机作为动力源的混合动力汽车以及包括电动机作为动力源的电动汽车的概念。下文中，将代表性地将汽车作为车辆进行描述。
在下面的描述中，车辆的“前”意指车辆的向前行驶方向，而车辆的“后”意指车辆的向后行驶方向。此外，车辆的“左”意指面对向前行驶方向时的左，而车辆的“右”意指面对向前行驶方向时的右。另外，车辆的“后侧”意指当面对车辆的向后行驶方向时的左或右。
下文中，将参照附图描述用于基于检测到的物体来控制车辆的设备。
图1A是例示根据本公开的实施方式中的一实施方式的车辆的框图。
参照图1A，车辆可以包括控制器10、第一传感器11、第二传感器12、通信模块13、车载传感器模块14、驾驶员辅助系统模块15。
例如，第一传感器11可以包括：图像传感器，该图像传感器被配置为具有车辆的内部或外部的视场并且捕获图像数据；以及处理器，该处理器被配置为处理所捕获的图像数据。
例如，图像传感器可以被安装于车辆，以具有车辆外部的视场。至少一个图像传感器可以被安装于车辆的每个部分，以具有车辆的前部、侧部或后部的视场。
其中，图像传感器可以包括例如相机、LiDAR传感器。
关于图像传感器所拍摄的图像的信息包括图像数据，因此可以是指图像传感器所捕获的图像数据。下文中，关于图像传感器所拍摄的图像的信息可以是指本公开的实施方式中的图像传感器所捕获的图像数据。图像传感器所捕获的图像数据可以是例如以原始形式的AVI、MPEG-4、H.264、DivX和JPEG中的一种格式生成的。
可以由处理器处理图像传感器所捕获的图像数据。处理器可以进行操作，以处理图像传感器所捕获的图像数据。
可以用硬件使用用于处理图像数据并且执行其它功能的诸如专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、微控制器、微处理器这样的电子单元中的至少一个来实现处理器。
此外，第二传感器12是除了用于捕获图像的第一传感器11之外的传感器模块。例如，多个第二传感器12可以被安装于车辆，以具有车辆内部或外部的视场并且被配置为捕获感测数据。多个第二传感器12可以包括例如雷达传感器和超声波传感器。可以省略第二传感器12，或者其数目可以是一个或更多个。
通信模块13执行以下功能：执行车辆之间的通信、车辆与基础设施之间的通信、车辆与服务器之间的通信以及车辆内部的通信。为此，通信模块13可以包括发送模块和接收模块。例如，通信模块13可以包括广播接收模块、无线互联网模块、短距离通信模块、位置信息模块、光学通信模块和V2X通信模块。
广播接收模块通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号和/或广播相关信息。这里，广播包括无线电广播和TV广播中的至少一个。无线互联网模块可以是用于无线互联网接入的模块，并且可以被安装在车辆的内部或外部。短距离通信模块用于短距离通信，并且可以通过BluetoothTM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超带宽(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、Wi-Fi、Wi-Fi直连和无线通用串行总线(USB)中的至少一种来支持短距离通信。
位置信息模块是用于获取车辆的位置信息的模块，并且代表性地包括全球定位系统(GPS)模块。例如，通过使用GPS模块，车辆可以使用从GPS卫星发送的信号来获取其位置。此外，根据实施方式，位置信息模块可以是包括在车载传感器模块14中的元件，而不是包括在通信模块13中的元件。
光学模块可以包括光发送器和光接收器。光发送器和光接收器能够将光信号转换成电信号，以发送/接收信息。
V2X通信模块是用于与服务器、另一车辆或基础设施装置进行无线通信的模块。根据本公开的实施方式的V2X通信模块意指通过有线/无线网络或用于其的技术本身在车辆与诸如另一车辆、模块装置和道路这样的物体之间交换信息。V2X通信模块可以包括车辆对车辆(V2V)、车辆对基础设施(V2I)、车辆对漫游装置(V2N)和车辆对行人(V2P)的概念。V2X通信模块是基于专用短距离通信(DSRC)，并且可以使用最近通过IEEE或IEEE 802.11p通信技术开发的利用5.9GHz频带的车载环境无线接入(WAVE)，但是不限于此。应该理解，V2X通信包括车辆之间的当前不存在但未来将要开发的任何通信。
车辆的车载传感器模块14是用于感测车辆内部信息的传感器。例如，车载传感器模块14可以是用于感测转向扭矩的扭矩传感器、用于感测转向角的转向角传感器、用于感测关于转向电机的信息的电机位置传感器、车速传感器、用于感测车辆的运动的车辆运动检测传感器以及车辆位置检测传感器。除此之外，车载传感器模块14可以是用于感测车辆内的各种数据的传感器，并且其数目可以是一个或更多个。
控制器10可以在通信上连接到第一传感器11、第二传感器12、通信模块13、车载传感器模块14和驾驶员辅助系统模块15。
控制器10可以从第一传感器11、第二传感器12、通信模块13和车载传感器模块4中的至少一个获取数据，并且基于所获取的数据来控制车辆的各种操作。另选地，控制器10可以从第一传感器11获取图像数据，并且处理所述图像数据。另外，控制器10可以从第二传感器12接收感测数据，并且处理所述感测数据。另选地，控制器10可以从车载传感器模块14或通信模块13获取数据，并且处理所述数据。为了进行此处理，控制器10可以包括至少一个处理器。
此外，控制器10可以基于感测数据的处理来识别感测数据的类型，基于与识别出的感测数据对应的距离值来确定是否存在位于特定区域中的物体并且执行对车辆的控制。
具体地，控制器10可以从感测数据的处理结果中识别包括直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的感测数据的类型，将通过其类型被识别出的感测数据的处理结果而获取的距离值与预设的距离确定基准值进行比较，根据比较结果来确定是否存在位于特定区域中的物体，根据确定结果来搜索车辆周围的停车区域并且基于搜索到的停车区域执行对车辆的控制。
感测数据的类型可以包括直接感测数据和间接感测数据，所述直接感测数据是通过由多个第二传感器12中的一个发送发送信号并且接收与所发送的发送信号对应的接收信号而直接捕获的感测数据，所述间接感测数据是通过由另一传感器接收多个第二传感器12中的一个所发送的发送信号而间接捕获的感测数据。
例如，如果第二传感器12是超声波传感器，则分别地，如果通过已经执行了超声波信号的发送和接收二者的一个超声波传感器检测到物体，则感测数据的类型是直接感测数据或直接超声波接收信号，并且如果通过已经执行了超声波信号的发送和接收的不同超声波传感器检测到物体，则感测数据的类型是间接感测数据或间接超声波接收信号。
在另一示例中，如果第二传感器12是雷达传感器，则分别地，如果通过已经执行了雷达信号的发送和接收二者的一个雷达传感器检测物体，则感测数据的类型是直接感测数据或直接雷达接收信号，并且如果通过已经执行了雷达信号的发送和接收的不同雷达传感器检测物体，则感测数据的类型是间接感测数据或间接雷达接收信号。
多个第二传感器12所捕获的感测数据可以包括所述类型的感测数据，即，直接感测数据和间接感测数据。
此外，根据上述内容，控制器10可以根据感测数据的类型来确定是直接检测还是间接检测物体。也就是说，控制器10可以基于从第二传感器12发送的发送信号和由第二传感器12接收的接收信号来识别感测数据的类型，并且根据感测数据的类型来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个。
可以通过感测数据的处理结果来获取距离值。具体地，可以通过包括直接感测数据的感测数据的处理结果来获取直接距离值，可以通过包括间接感测数据的感测数据的处理结果来获取间接距离值，并且可以通过包括直接感测数据和间接感测数据二者的感测数据的处理结果来获取直接距离值和间接距离值二者。
特定区域可以包括短距离区域和长距离区域。可以通过预设的距离确定基准值来区分短距离区域和长距离区域。然而，它们不限于此，并且可以通过设计方法来区分。
预设的距离确定基准值是用于区分短距离区域和长距离区域的距离值，并且可以被设置为一个值，但是不限于此。预设的距离确定基准值的数目可以是多个。
根据一实施方式，控制器10可以识别直接感测数据和间接感测数据，并且如果通过直接感测数据的处理结果所获取的直接距离值和通过间接感测数据的处理结果所获取的间接距离值中的至少一个等于或小于距离确定基准值，则控制器10可以确定在短距离区域中存在物体。
根据另一实施方式，控制器10可以识别直接感测数据和间接感测数据，并且如果通过直接感测数据的处理结果所获取的直接距离值和通过间接感测数据的处理结果所获取的间接距离值中的至少一个大于距离确定基准值，则控制器10可以确定在长距离区域中存在物体。
根据又一实施方式，控制器10可以识别直接感测数据和间接感测数据中的至少一段，并且如果通过直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的处理结果所获取的距离值等于或小于距离确定基准值，则控制器10可以确定不存在物体。
根据又一实施方式，控制器10可以识别直接感测数据和间接感测数据中的至少一段，并且如果通过直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的处理结果所获取的距离值大于距离确定基准值，则控制器10可以确定在长距离区域中存在物体。
另外，控制器10可以控制第一传感器11、第二传感器12、通信模块13和车载传感器模块14中的至少一个的操作。控制器10可以控制安装在车辆中的各种驾驶员辅助系统的操作。
此外，控制器10可以进行操作，以控制车辆所使用的各种驾驶员辅助系统(DAS)中的一个或更多个。例如，控制器10可以基于从模块11、12、13和14中的至少一个获取的数据来确定特定情形、条件、事件产生和控制操作性能。
控制器10可以基于所确定的信息来发送用于控制包括在车辆中的各种驾驶员辅助系统模块15的操作的信号。
例如，驾驶员辅助系统模块15可以包括盲点检测(BSD)系统模块、车道保持辅助系统(LKAS)模块、自适应智能巡航控制(ASCC)系统模块和智能停车辅助系统(SPAS)模块。
另外，包括在车辆中的驾驶员辅助系统模块15可以是诸如车道偏离警告系统(LDWS)、车道变换辅助系统(LCAS)、智能停车辅助系统(SPAS)这样的各种系统中的一种。
本文中描述的驾驶员辅助系统的术语和名称仅用于示例，而不限于此。驾驶员辅助系统模块15可以包括用于自主驾驶的自主驾驶模块。另选地，通过控制包括在驾驶员辅助系统模块15中的个体系统模块，控制器10可以控制车辆执行自主驾驶。
例如，如果驾驶员辅助系统模块15被配置为控制车辆的移动，使得智能车辆辅助系统搜索车辆周围的停车场并将车辆停放在停车场中或者获取停车场的车辆输出，则控制器10可以从感测数据的处理结果中识别包括直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的感测数据的类型，将通过其类型已经被识别出的感测数据的处理结果所获取的距离值与预设的距离确定基准值进行比较，并且根据比较结果来确定是否存在位于特定区域中的物体。
根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以根据需要被配置为上述元件的组合。例如，根据本公开的实施方式中的一实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以包括第一传感器11、第二传感器12和控制器10，并且根据另一实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以包括第二传感器12和控制器10。然而，本公开不限于此。
因此，为了便于描述，将基于包括第二传感器12和控制器10的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备进行以下描述，但是不限于此，根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以根据本公开的实施方式执行所有操作，但是设备还包括第一传感器11、通信模块13和车载传感器模块14的组合。
此外，第二传感器12可以包括如上所述的超声波传感器和雷达传感器，并且为了便于描述，将基于第二传感器12是超声波传感器的情况进行以下描述。然而，显而易见，雷达传感器可以应用于本公开的实施方式，而不是超声波传感器。
根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以根据需要被配置为上述元件的组合。例如，根据本公开的实施方式中的一实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以包括第一传感器11、第二传感器12和控制器10，并且根据另一实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以包括第二传感器12和控制器10。然而，本公开不限于此。
图1B是总体上例示根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备的框图。
参照图1B，根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备100可以包括多个超声波传感器111、112、113和114以及控制器120。
多个第二传感器12可以包括多个超声波传感器，所述多个超声波传感器中的每一个发送超声波信号并接收从物体反射的超声波信号。
超声波传感器的数目可以是多个。多个超声波传感器111、112、113和114可以检测物体。
控制器120可以通过多个超声波传感器111、112、113和114直接和间接地检测物体，并且如果距物体的直接距离值和间接距离值中的至少一个等于或小于预设的距离确定基准值，则控制器120确定在短距离区域中存在物体。
控制器120可以通过多个超声波传感器111、112、113和114直接和间接地检测物体，并且如果距物体的直接距离值和间接距离值二者都大于预设的距离确定基准值，则控制器120确定在长距离区域中存在物体。
控制器120可以通过多个超声波传感器111、112、113和114直接和间接地检测物体，并且如果距物体的直接距离值和间接距离值二者等于或小于预设的距离确定基准值，则控制器120确定在短距离区域中不存在物体。
控制器120可以通过多个超声波传感器111、112、113和114直接和间接地检测物体，并且如果距物体的直接距离值或间接距离值大于预设的距离确定基准值，则控制器120确定在长距离区域中存在物体。
在参照图1B进行的详细描述中，多个超声波传感器111、112、113和114中的每一个可以发送超声波信号。也就是说，超声波传感器可以作为用于发送超声波信号的发送器进行操作。
多个超声波传感器111、112、113和114可以接收从物体反射的超声波信号。也就是说，超声波传感器可以作为用于接收从物体反射的超声波信号的接收器进行操作。
所述物体是即能够由超声波传感器检测的位于特定空间中的事物的物体，并且可以包括具有状态或行为的所有一切。特别地，所述事物可以包括移动的事物和/或不移动的事物。移动的事物可以包括人。此外，如果超声波传感器被安装于车辆，则物体可以是车辆外部的物体。多个第二传感器12可以包括第一超声波传感器至第四超声波传感器，第一超声波传感器至第四超声波传感器中的每一个发送超声波信号并且接收从物体反射的超声波信号，但是不限于此，并且超声波传感器的数目可以改变。
另外，第一超声波传感器至第四超声波传感器可以发送和接收超声波信号。第一超声波传感器至第四超声波传感器可以被顺序地安装成一行。第一超声波传感器至第四超声波传感器可以被设置在车辆的一侧。
控制器120可以连接到多个超声波传感器111、112、113和114。
控制器120可以基于从多个超声波传感器111、112、113和114发送的超声波信号中的每一个以及由所述多个超声波传感器111、112、113和114接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个，在根据确定结果来直接和间接地检测物体时计算直接距离值和间接距离值，并且在计算出的直接距离值和间接距离值中的至少一个等于或小于距离确定基准值时确定在短距离区域中存在物体。
控制器120可以控制多个超声波传感器111、112、113和114的操作。也就是说，控制器120可以控制多个超声波传感器111、112、113和114的发送/接收操作。
例如，控制器120可以控制第一超声波传感器至第四超声波传感器的发送/接收定时。具体地，如果第一超声波传感器至第四超声波传感器顺序地安装成一行，则控制器120可以控制第一超声波传感器至第四超声波传感器的发送/接收定时，使得第一超声波传感器的发送/接收操作、第四超声波传感器的发送/接收操作、第二超声波传感器的发送/接收操作、第一超声波传感器的接收操作、第三超声波传感器的接收操作、第三超声波传感器的发送/接收操作、第四超声波传感器的接收操作和第二超声波传感器的接收操作被顺序地执行。
控制器120可以基于从多个超声波传感器111、112、113和114发送的超声波信号中的每一个以及被物体反射并通过多个超声波传感器111、112、113和114接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个。
例如，控制器120基于从第一超声波传感器至第四超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及由第一超声波传感器至第四超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定车辆的直接检测和间接检测中的至少一个。
如果通过已经发送和接收了超声波信号的一个超声波传感器检测到物体，则可以将此称为直接检测。
如果通过已经分别发送和接收了超声波信号的不同的超声波传感器检测到物体，则可以将此称为间接检测。
例如，控制器120可以检查从多个超声波传感器111、112、113和114发送的超声波信号中的每一个以及被物体反射并通过多个超声波传感器111、112、113和114接收的超声波信号中的每一个。
如果通过一个超声波传感器执行从多个超声波传感器111、112、113和114发送的超声波信号中的每一个以及被物体反射并通过多个超声波传感器111、112、113和114接收的超声波信号中的每一个当中的超声波信号的发送和接收来检测物体(也就是说，通过超声波直接信号来检测物体)，则控制器120可以确定直接检测物体，也就是说，确定物体是被直接检测到的。
另外，当通过不同的超声波传感器执行从多个超声波传感器111、112、113和114发送的超声波信号中的每一个以及被物体反射并通过多个超声波传感器111、112、113和114接收的超声波信号中的每一个当中的超声波信号的发送和接收来检测物体(也就是说，通过超声波间接信号来检测物体)，则控制器120可以确定间接检测物体，也就是说，确定物体是被间接检测到的。
当通过一个超声波传感器直接检测物体时，超声波直接信号可以是通过所述一个超声波传感器发送/接收的超声波信号。因此，超声波直接信号可以包括超声波直接发送信号和超声波直接接收信号。
当通过不同的超声波传感器间接检测物体时，超声波间接信号可以是分别通过两个不同的超声波传感器发送/接收的超声波信号。因此，超声波间接信号可以包括超声波间接发送信号和超声波间接接收信号。
控制器120可以根据直接检测和间接检测物体的确定结果来计算距物体的直接距离值和间接距离值，并且基于此来确定是否存在物体。
例如，如果根据直接检测物体和间接检测物体的确定结果来直接和间接地检测物体，则控制器120可以用距物体的直接距离值和间接距离值来计算直接距离值。
可以利用通过超声波传感器发送/接收的超声波信号的速度值和发送/接收超声波信号的时间点(或时刻)来计算距物体的直接距离值和距物体的间接距离值。特别地，可以通过相同的方法来计算距物体的直接距离值和距物体的间接距离值，但是不限于此，并且可以通过不同的方法计算它们。
如果计算出的距物体的直接距离值和计算出的距物体的间接距离值中的至少一个等于或小于预设的距离确定基准值，则控制器120可以确定在短距离区域中存在物体。
如果计算出的距物体的直接距离值和计算出的距物体的间接距离值二者都大于预设的距离确定基准值，则控制器120可以确定在长距离区域中存在物体。
预设的距离确定基准值是用于区分短距离区域和长距离区域的距离值，并且可以被设置为一个值，但是不限于此。预设的距离确定基准值的数目可以是多个。
在另一示例中，如果根据直接检测物体和间接检测物体的确定结果来直接检测物体，则控制器120可以计算距物体的直接距离值。
如果计算出的距物体的直接距离值等于或小于预设的距离确定基准值，则控制器120可以确定在短距离区域中不存在物体。
如果计算出的距物体的直接距离值大于预设的距离确定基准值，则控制器120可以确定在长距离区域中存在物体。
在另一示例中，如果根据直接检测物体和间接检测物体的确定结果来间接检测物体，则控制器120可以计算距物体的间接距离。
如果计算出的距物体的间接距离值等于或小于预设的距离确定基准值，则控制器120可以确定在短距离区域中不存在物体。
如果计算出的距物体的间接距离值大于预设的距离确定基准值，则控制器120可以确定在长距离区域中存在物体。
控制器120可以根据直接检测物体和间接检测物体的确定结果来将超声波直接接收信号大小和超声波间接接收信号大小当中的至少一个超声波接收信号大小与预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准当中的至少一个信号基准进行比较，并且基于此确定是否存在物体。
例如，如果根据直接检测物体和间接检测物体的确定结果来直接和间接地检测物体，则控制器120可以分别将超声波直接接收信号大小和超声波间接接收信号大小与预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准进行比较。如果超声波直接接收信号大小和超声波间接接收信号大小分别大于预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准，则控制器120可以计算距物体的直接距离值和距物体的间接距离值。
具体地，控制器120可以将超声波直接接收信号大小与预设的超声波直接信号基准进行比较，并且如果超声波直接接收信号大小大于超声波直接信号基准，则控制器120可以计算直接距离值。另外，控制器120可以将超声波间接接收信号大小与预设的超声波间接信号基准进行比较，并且如果超声波间接接收信号大小大于超声波间接信号基准，则控制器120可以计算间接距离值。
如果计算出的距物体的直接距离值和计算出的距物体的间接距离值中的至少一个等于或小于预设的距离确定基准值，则控制器120可以确定在短距离区域中存在物体。
如果计算出的距物体的直接距离值和计算出的距物体的间接距离值二者都大于预设的距离确定基准值，则控制器120可以确定在长距离区域中存在物体。
此外，如果根据直接检测物体和间接检测物体的确定结果来直接和间接地检测物体，则控制器120可以分别将超声波直接接收信号大小和超声波间接接收信号大小与预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准进行比较，并且如果超声波直接接收信号大小和超声波间接接收信号大小中的至少一个分别小于预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准，则控制器120确定不存在物体。
在另一示例中，如果根据直接检测物体和间接检测物体的确定结果来直接检测物体，则控制器120可以将超声波直接接收信号大小与预设的超声波直接信号基准进行比较，并且如果超声波直接接收信号大小大于预设的超声波直接信号基准，则控制器120可以计算距物体的直接距离值。
如果计算出的距物体的直接距离值等于或小于预设的距离确定基准值，则控制器120可以确定在短距离区域中不存在物体。
如果计算出的距物体的直接距离值大于预设的距离确定基准值，则控制器120可以确定在长距离区域中存在物体。
此外，如果根据直接检测物体和间接检测物体的确定结果来直接检测物体，则控制器120可以将超声波直接接收信号大小与预设的超声波直接信号基准进行比较，并且如果超声波直接接收信号大小小于预设的超声波直接信号基准，则控制器120可以确定不存在物体。
在另一示例中，如果根据直接检测物体和间接检测物体的确定结果来间接检测物体，则控制器120可以将超声波间接接收信号大小与预设的超声波间接信号基准进行比较，并且如果超声波间接接收信号大小大于预设的超声波间接信号基准，则控制器120可以计算距物体的间接距离值。
如果计算出的距物体的间接距离值等于或小于预设的距离确定基准值，则控制器120可以确定在短距离区域中不存在物体。
如果计算出的距物体的间接距离值大于预设的距离确定基准值，则控制器120可以确定在长距离区域中存在物体。
此外，如果根据直接检测物体和间接检测物体的确定结果来间接检测物体，则控制器120可以将超声波间接接收信号大小与预设的超声波间接信号基准进行比较，并且如果超声波间接接收信号大小小于预设的超声波间接信号基准，则控制器120可以确定不存在物体。
如上所述，根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以通过多个超声波传感器来检测物体，并且所述多个超声波传感器可以通过控制器来直接和间接地检测物体。如果距物体的直接距离值和间接距离值中的至少一个等于或小于预设的距离确定基准值，则用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以确定在短距离区域中存在物体，以将对短距离区域中实际存在的物体的直接检测和间接检测与由于结构反射和噪声引起的误检测区分开，由此提高短距离区域中的物体检测准确性。
如上所述，根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以用控制器通过多个超声波传感器来直接和间接地检测物体，并且如果距物体的直接距离值和间接距离值大于预设的距离确定基准值，则该设备确定在长距离区域中存在物体，并因此通过对物体的间接检测来检测长距离区域中的物体并且还提高了长距离区域中的物体检测准确性。
此外，尽管未例示，但是根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以通过雷达传感器或激光雷达传感器而不是超声波传感器来执行以上操作。
例如，多个第二传感器12可以包括其中每个发送雷达信号并且接收从物体反射的雷达信号的多个雷达传感器，并且控制器120可以基于从多个雷达传感器发送的雷达信号以及由其接收的雷达信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个，如果根据确定结果来直接和间接检测物体，则控制器120计算直接距离值和间接距离值，并且如果计算出的直接距离值和计算出的间接距离值中的至少一个等于或小于距离确定基准值，则控制器120确定在短距离区域中存在物体。
如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则控制器120可以分别将雷达直接接收信号大小和雷达间接接收信号大小与预设的雷达直接信号基准和雷达间接信号基准进行比较，并且如果雷达直接接收信号大小和雷达间接接收信号大小分别大于预设的雷达直接信号基准和雷达间接信号基准，则控制器120计算直接距离值和间接距离值。
图2例示了根据本公开的实施方式的超声波传感器进行的直接检测。
参照图2，第一超声波传感器111可以发送超声波信号S1。另外，第一超声波传感器111可以接收因超声波信号S1被物体1反射而生成的超声波信号S2。如上所述，超声波传感器进行的直接检测可以意指通过一个超声波传感器执行超声波信号的发送和接收二者来检测物体1。
图3例示了根据本公开的实施方式的超声波传感器进行的间接检测。
参照图3，第一超声波传感器111可以发送超声波信号S1。另外，第二超声波传感器112可以接收因超声波信号S1被物体1反射而生成的超声波信号S2。如上所述，超声波传感器进行的间接检测可以意指通过不同的超声波传感器分别执行超声波信号的发送和接收来检测物体1。
图4例示了根据本公开的实施方式的通过安装于车辆的超声波传感器进行的直接检测和间接检测。
参照图4，第一超声波传感器111和第二超声波传感器112中的每一个可以被设置在车辆2的后侧。
第一超声波传感器111可以通过超声波直接信号S3来检测物体1。这种情况可以被称为直接检测。超声波直接信号S3可以包括作为通过第一超声波传感器111发送的超声波信号的超声波直接发送信号和作为通过第一超声波传感器111接收的超声波信号的超声波直接接收信号。
第一超声波传感器111和第二超声波传感器112可以通过超声波间接信号S4来检测物体1。这种情况可以被称为间接检测。超声波间接信号S4可以包括作为通过第一超声波传感器111发送的超声波信号的超声波间接发送信号和作为通过第二超声波传感器112接收的超声波信号的超声波间接接收信号。
图5例示了当通过安装于车辆的超声波传感器检测到物体时对车辆的结构的影响。
参照图5，第一超声波传感器111可以被设置在车辆2的前侧。第一超声波传感器111可以通过超声波直接信号S3来检测物体。这种情况可以被称为直接检测。
此外，如图5中例示的，可以在车辆2中形成许多结构2-1。因此，可以通过从第一超声波传感器111发送到结构2-1并随后被反射的超声波直接信号S3来将结构2-1检测为物体。在这种情况下，可能在车辆中产生误警报。
图6例示了根据本公开的实施方式的用于通过安装于车辆的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备在短距离区域和长距离区域中检测物体的方法。
参照图6，安装于车辆2的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备100可以根据本公开的实施方式设置距离确定基准值(RV)。例如，如果距离确定基准值(RV)是30cm，则半径等于或小于30cm的区域可以是短距离区域(A1)，并且半径大于30cm的区域可以是长距离区域(A2)。这里，可以设置短距离区域(A1)的最小值和长距离区域(A2)的最大值。
因此，在短距离区域(A1)中，如果通过根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备100接收超声波直接信号和超声波间接信号，即，如果用超声波传感器直接地以及间接地检测物体，则可以确定在短距离区域(A1)中存在物体。
在长距离区域(A2)中，如果通过根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备接收超声波直接信号和超声波间接信号中的至少一个，即，如果用超声波传感器来执行直接检测物体和间接检测物体中的至少一个，则可以确定在长距离区域(A2)中存在物体。
如上所述，包括根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备的车辆可以根据超声波传感器的检测距离通过直接信号和间接信号的组合将检测条件分开，以改善通过对物体的间接检测在长距离区域中的物体检测性能，并且将直接检测物体和间接检测物体与由于结构反射和噪声引起的误检测区分开，由此提高短距离区域中的物体检测准确性并且使物体检测的误警告最小化。
图7例示了根据本公开的实施方式的超声波直接信号基准。
参照图7，作为预设的超声波直接信号基准(S3_REF)的警报基准是指超声波直接接收信号S3_A和S3_B的物体确定基准大小。
也就是说，如图7中例示的，在超声波直接接收信号S3_A的情况下，超声波直接接收信号S3_A的大小小于预设的超声波直接信号基准(S3_REF)，使得可以确定不存在物体。
另外，如图7中例示的，在超声波直接接收信号S3_B的情况下，超声波直接接收信号S3_B的大小大于预设的超声波直接信号基准(S3_REF)，使得可以确定存在物体。
如图7中例示的，预设的超声波直接信号基准可以根据时间而具有不同的大小。
图8例示了根据本公开的实施方式的超声波间接信号基准。
参照图8，作为预设的超声波间接信号基准(S4_REF)的警报基准可以是指超声波间接接收信号S4_A和S4_B的物体确定基准大小。
也就是说，如图8中例示的，在超声波间接接收信号S4_A的情况下，超声波间接接收信号S4_A的大小小于预设的超声波间接信号基准(S4_REF)，使得可以确定不存在物体。
另外，如图8中例示的，在超声波间接接收信号S4_B的情况下，超声波间接接收信号S4_B的大小大于预设的超声波间接信号基准(S4_REF)，使得可以确定存在物体。
如图8中例示的，预设的超声波间接信号基准可以根据时间而具有不同的大小。
参照图7和图8，根据本公开的实施方式的超声波直接信号基准(S3_REF)和超声波间接信号基准(S4_REF)可以具有不同的大小。特别地，如图7和图8中例示的，超声波直接信号基准(S3_REF)的最大值(MAX1)可以小于超声波间接信号基准(S4_REF)的最大值(MAX2)。另外，超声波直接信号基准(S3_REF)的最大值(MAX1)的保持时间(T1)可以比超声波间接信号基准(S4_REF)的最大值(MAX2)的保持时间(T2)短。
此外，如上所述，如果使用另一个第二传感器12(例如，雷达传感器)代替超声波传感器，则预设的雷达直接信号基准的最大值可以小于预设的雷达间接信号基准的最大值，并且预设的雷达直接信号基准的最大值的保持时间可以比预设的雷达间接信号基准的最大值的保持时间短。
图9例示了根据本公开的实施方式的直接检测范围和间接检测范围。
参照图9，根据本公开的实施方式的安装于车辆2的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以包括四个超声波传感器111、112、113和114。
如图9中例示的，四个超声波传感器111、112、113和114中的每一个可以具有直接检测范围。另外，所述四个超声波传感器111、112、113和114可以具有间接检测范围。
直接检测范围和间接检测范围可以被如图9中例示地设置，但是不限于此并且可以进行修改。
也就是说，由于即使在除了直接检测范围和间接检测范围之外的区域中也可以发送/接收超声波信号，因此直接检测范围和间接检测范围可以随机地扩大并且也可以减小。换句话讲，直接检测范围和间接检测范围可以是从能够发送/接收超声波信号的区域中部分地选择的预设区域，而不是能够发送/接收超声波信号的区域。
因此，短距离区域(例如，等于或小于30cm的区域)是能够在其中同时接收超声波直接信号和超声波间接信号的区域(也就是说，其中物体能够被超声波传感器直接检测到并且也能够被其间接检测到的区域)，使得不关心不能够接收到超声波间接信号的情况(即，超声波传感器不能够间接检测到物体的情况)。
图10例示了根据本公开的实施方式的直接检测范围的扩大。
参照图10，在短距离区域(例如，等于或小于30cm的区域)中，不关心不能够接收超声波间接信号(即，如图10中例示的，超声波传感器不能够间接检测到物体)的情况，但是可能产生能够接收到超声波间接信号但是不能够接收到超声波直接信号(即，超声波传感器111和112不能够直接检测到物体)的情况。
在这种情况下，通过如图9中例示地控制并扩大超声波直接范围，能够补偿以上问题。
如上所述，根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以通过组合超声波传感器的直接信号和间接信号来增强物体检测的准确性。特别地，包括根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备的车辆能够通过组合直接信号和间接信号来更准确地将物体检测信号与噪声信号区分开，使得能够提高短距离区域中的物体检测的性能，并且能够使被外部的结构反射以及因噪声信号产生的误警报最小化。
根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以被包括在使用超声波传感器的停车距离警告(PDW)中。
图11的(a)至(h)例示了根据本公开的实施方式的安装于车辆的超声波传感器的调度。
参照图11的(a)至(h)，根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以被安装于车辆，并且特别地，可以包括被顺序地安装于车辆前部的成一行的左超声波传感器(L)、左中心超声波传感器(LC)、右中心超声波传感器(RC)和右超声波传感器(R)。
根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备可以控制左超声波传感器(L)、左中心超声波传感器(LC)、右中心超声波传感器(RC)和右超声波传感器(R)的发送/接收定时，并且基于从左超声波传感器(L)、左中心超声波传感器(LC)、右中心超声波传感器(RC)和右超声波传感器(R)发送的超声波信号中的每一个以及由左超声波传感器(L)、左中心超声波传感器(LC)、右中心超声波传感器(RC)和右超声波传感器(R)接收的超声波信号中的每一个来检测(或确定)存在于短距离区域和长距离区域中的物体。
下文中，将描述安装于车辆的超声波传感器的调度。特别地，图11中例示的区域用于将每个超声波传感器的直接检测操作与间接检测操作区分开。
参照图11的(a)，左超声波传感器(L)可以首先发送超声波信号，随后可以接收从物体反射的超声波信号。如上所述，可以通过左超声波传感器(L)直接检测物体。
参照图11的(b)，在图11的(a)之后，右超声波传感器(R)可以发送超声波信号，随后可以接收从物体反射的超声波信号。如上所述，可以通过右超声波传感器(R)直接检测物体。
参照图11的(c)，在图11的(b)之后，左中心超声波传感器(LC)可以发送超声波信号，随后可以接收从物体反射的超声波信号。如上所述，可以通过左中心超声波传感器(LC)直接检测物体。
参照图11的(d)，在图11的(c)之后，左超声波传感器(L)可以接收从物体反射的超声波信号。如上所述，可以通过左超声波传感器(L)间接检测物体。
参照图11的(e)，在图11的(d)之后，右中心超声波传感器(RC)可以接收从物体反射的超声波信号。如上所述，可以通过右中心超声波传感器(RC)间接检测物体。
参照图11的(f)，在图11的(e)之后，右中心超声波传感器(RC)可以发送超声波信号，随后可以接收从物体反射的超声波信号。如上所述，可以通过右中心超声波传感器(RC)直接检测物体。
参照图11的(g)，在图11的(f)之后，右超声波传感器(R)可以接收从物体反射的超声波信号。如上所述，可以通过右超声波传感器(R)间接检测物体。
参照图11的(h)，在图11的(g)之后，左中心超声波传感器(LC)可以接收从物体反射的超声波信号。如上所述，可以通过左中心超声波传感器(LC)间接检测物体。
特别地，由于从物体反射的超声波信号在短距离区域中高，因此可以通过超声波传感器(L、LC、RC和R)直接和间接地检测物体。也就是说，短距离区域可以是能够在其中同时接收超声波直接信号和超声波间接信号(即，其中物体能够被超声波传感器直接检测并且也能够被间接检测)的区域。
下文中，将参照附图来描述根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的方法。特别地，为了简化描述，下文中将省略与参照图1至图11得到的根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备的描述重叠的部分。
根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的方法可以由包括多个超声波传感器和控制器的设备(即，根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备)来执行。
图12是详细例示根据本公开的实施方式的用于在确定直接和间接地检测物体时基于检测到的物体来控制车辆的方法的流程图。
参照图12，可以在S100中首先通过多个超声波传感器检测物体。具体地，可以分别通过多个超声波传感器发送超声波信号。此后，可以分别通过多个超声波传感器接收从物体反射的超声波信号。多个超声波传感器可以包括第一超声波传感器至第四超声波传感器。
此后，可以在S200中确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个。
例如，可以基于从多个超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及被物体反射并且通过多个超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个。
例如，可以控制第一超声波传感器至第四超声波传感器的发送/接收定时，并且可以在该发送/接收定时处基于从第一超声波传感器至第四超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及由第一超声波传感器至第四超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个。
可以控制第一超声波传感器至第四超声波传感器的发送/接收定时，使得第一超声波传感器的发送/接收操作、第四超声波传感器的发送/接收操作、第二超声波传感器的发送/接收操作、第一超声波传感器的接收操作、第三超声波传感器的接收操作、第三超声波传感器的发送/接收操作、第四超声波传感器的接收操作和第二超声波传感器的接收操作被顺序地执行。
此后，可以根据步骤S200的确定结果来比较信号基准，并且可以根据比较结果来计算距离值。
例如，如果根据步骤S200的确定结果来直接和间接地检测物体，则可以在S310中分别将超声波直接接收信号大小和超声波间接接收信号大小与预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准进行比较。
接下来，如果根据步骤S310的比较结果，超声波直接接收信号大小和超声波间接接收信号大小分别大于或等于预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准，则可以在S411中计算距物体的直接距离值和距物体的间接距离值。
如果根据步骤S310的比较结果，超声波直接接收信号大小和超声波间接接收信号大小中的至少一个小于预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准，则可以在步骤S413中确定不存在物体。
超声波直接信号基准和超声波间接信号基准可以具有不同的大小。特别地，超声波直接信号基准的最大值可以小于超声波间接信号基准的最大值。超声波直接信号基准的最大值的保持时间可以比超声波间接信号基准的最大值的保持时间短。
此后，可以将计算出的距物体的直接距离值和间接距离值中的至少一个与预设的距离确定基准值进行比较，并且可以根据比较结果来确定是否存在物体。
例如，可以在S510中将通过步骤S411计算出的距物体的直接距离值和距物体的间接距离值中的每一个与预设的距离确定结果值进行比较。
接下来，如果根据步骤S510的比较结果，通过步骤S411计算出的距物体的直接距离值和间接距离值中的至少一个等于或小于预设的距离确定基准值，则可以在步骤S611中确定在短距离区域中存在物体。
如果根据步骤S510的比较结果，通过步骤S411计算出的距物体的直接距离值和间接距离值二者都大于预设的距离确定基准值，则可以在步骤S613中确定在长距离区域中存在物体。
图13是详细例示根据本公开的实施方式的用于在确定直接地检测物体时基于检测到的物体来控制车辆的方法的流程图。
参照图13，可以在S100中首先通过多个超声波传感器来检测物体。具体地，可以分别通过多个超声波传感器来发送超声波信号。此后，可以分别通过多个超声波传感器来接收从物体反射的超声波信号。所述多个超声波传感器可以包括第一超声波传感器至第四超声波传感器。
此后，可以在S200中确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个。
例如，可以基于从多个超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及被物体反射并且通过多个超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个。
例如，可以控制第一超声波传感器至第四超声波传感器的发送/接收定时，并且可以在该发送/接收定时处基于从第一超声波传感器至第四超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及由第一超声波传感器至第四超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个。
可以控制第一超声波传感器至第四超声波传感器的发送/接收定时，使得第一超声波传感器的发送/接收操作、第四超声波传感器的发送/接收操作、第二超声波传感器的发送/接收操作、第一超声波传感器的接收操作、第三超声波传感器的接收操作、第三超声波传感器的发送/接收操作、第四超声波传感器的接收操作和第二超声波传感器的接收操作被顺序地执行。
此后，可以将步骤S200的确定结果与信号基准进行比较，并且可以根据比较结果来计算距离值。
例如，如果根据步骤S200的确定结果来直接检测物体，则可以在S320中将超声波直接接收信号大小与预设的超声波直接信号进行比较。
接下来，如果根据步骤S320的比较结果，超声波直接接收信号大小大于或等于预设的超声波直接信号基准，则可以在S421中计算距物体的直接距离值。
如果根据步骤S320的比较结果，超声波直接接收信号大小小于预设的超声波直接信号基准，则可以在S423中确定不存在物体。
此后，可以将计算出的距物体的直接距离值和间接距离值中的至少一个与预设的距离确定基准值进行比较，并且可以根据比较结果来确定是否存在物体。
例如，可以在S520中将通过步骤S421计算出的距物体的直接距离值与预设的距离确定基准值进行比较。
接下来，如果根据步骤S520的比较结果，通过步骤S421计算出的距物体的直接距离值等于或小于预设的距离确定基准值，则可以步骤S621中确定在短距离区域中不存在物体。
如果根据步骤S520的比较结果，通过步骤S421计算出的距物体的直接距离值大于预设的距离确定基准值，则可以在步骤S623中确定在长距离区域中存在物体。
图14是详细例示根据本公开的实施方式的用于在确定间接地检测物体时基于检测到的物体来控制车辆的方法的流程图。
参照图14，可以在S100中首先通过多个超声波传感器来检测物体。具体地，可以分别通过多个超声波传感器来发送超声波信号。此后，可以分别通过多个超声波传感器来接收从物体反射的超声波信号。所述多个超声波传感器可以包括第一超声波传感器至第四超声波传感器。
此后，可以在S200中确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个。
例如，可以基于从多个超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及被物体反射并且通过多个超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个。
例如，可以控制第一超声波传感器至第四超声波传感器的发送/接收定时，并且可以在该发送/接收定时处基于从第一超声波传感器至第四超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及由第一超声波传感器至第四超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个。
可以控制第一超声波传感器至第四超声波传感器的发送/接收定时，使得第一超声波传感器的发送/接收操作、第四超声波传感器的发送/接收操作、第二超声波传感器的发送/接收操作、第一超声波传感器的接收操作、第三超声波传感器的接收操作、第三超声波传感器的发送/接收操作、第四超声波传感器的接收操作和第二超声波传感器的接收操作被顺序地执行。
此后，可以将步骤S200的确定结果与信号基准进行比较，并且可以根据比较结果来计算距离值。
例如，如果根据步骤S200的确定结果来间接检测物体，则可以在S330中将超声波间接接收信号大小与预设的超声波间接信号基准进行比较。
接下来，如果根据步骤S330的比较结果，超声波间接接收信号大小大于或等于预设的超声波间接信号基准，则可以在S431中计算距物体的间接距离值。
如果根据步骤S330的比较结果，超声波间接接收信号大小小于预设的超声波间接信号基准，则可以在S433中确定不存在物体。
此后，可以将计算出的距物体的直接距离值和间接距离值中的至少一个与预设的距离确定基准值进行比较，并且可以根据比较结果来确定是否存在物体。
例如，可以在S530中将通过步骤S431计算出的距物体的间接距离值与预设的距离确定基准值进行比较。
接下来，如果根据步骤S530的比较结果，通过步骤S431计算出的距物体的间接距离值等于或小于预设的距离确定基准值，则可以在步骤S631中确定在短距离区域中不存在物体。
如果根据步骤S530的比较结果，通过步骤S431计算出的距物体的间接距离值大于预设的距离确定基准值，则可以在步骤S633中确定在长距离区域中存在物体。
图15是例示根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备的计算机系统的框图。
本公开的实施方式可以由例如计算机系统内的计算机可读记录介质来实现。如图15中例示的，诸如用于基于检测到的物体来控制车辆的设备这样的计算机系统1000可以包括一个或更多个处理器1010、存储器1020、存储单元1030、用户接口输入单元1040和用户接口输出单元1050当中的至少一个元件，并且这些元件可以通过总线1060彼此通信。另外，计算机系统1000还可以包括用于接入网络的网络接口1070。处理器1010可以是用于执行存储在存储器1020和/或存储单元1030中的处理指令的CPU或半导体器件。存储器1020和存储单元1030可以包括各种类型的易失性/非易失性记录介质。例如，存储器可以包括ROM 1021和RAM 1023。
因此，本公开的实施方式可以由存储计算机或计算机可执行指令所进行的方法的非易失性计算机记录介质来实现。如果指令由处理器执行，则可以根据本公开的至少一个实施方式执行这些指令。
图16是例示根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的方法的流程图。
参照图16，用于基于检测到的物体来控制车辆的方法可以包括由安装于车辆以具有车辆内部或外部的视场的多个第二传感器12捕获感测数据并且处理所捕获的感测数据的步骤S1610以及基于感测数据的处理来识别感测数据的类型并且基于与所识别出的感测数据的类型对应的距离值来确定是否存在位于特定区域中的物体的步骤S1620。
确定在特定区域中是否存在物体的步骤S1620可以包括：从感测数据的处理结果中识别包括直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的感测数据的类型，将从其类型已经被识别出的感测数据的处理结果中获取的距离值与预设的距离确定基准值进行比较，并且根据比较结果来确定是否存在位于特定区域中的物体。
确定在特定区域中是否存在物体的步骤S1620可以包括：识别直接感测数据和间接感测数据，并且如果通过直接感测数据的处理结果所获取的直接距离值和通过间接感测数据的处理结果所获取的间接距离值中的至少一个等于或小于距离确定基准值，则确定在短距离区域中存在物体。
确定在特定区域中是否存在物体的步骤S1620可以包括：识别直接感测数据和间接感测数据，并且如果通过直接感测数据的处理结果所获取的直接距离值和通过间接感测数据的处理结果所获取的间接距离值中的至少一个大于距离确定基准值，则确定在长距离区域中存在物体。
确定是否存在位于特定区域中的物体的步骤S1620可以包括：识别直接感测数据和间接感测数据中的一个，并且如果通过直接感测数据和间接感测数据中的一个的处理结果所获取的距离值等于或小于距离确定基准值，则确定不存在物体。
确定是否存在位于特定区域中的物体的步骤S1620可以包括：识别直接感测数据和间接感测数据中的一个，并且如果通过直接感测数据和间接感测数据中的一个的处理结果所获取的距离值大于距离确定基准值，则确定在长距离区域中存在物体。
如果多个第二传感器12包括其中每个发送超声波信号并且接收从物体反射的超声波信号的多个超声波传感器，则确定是否存在位于特定区域中的物体的步骤S1620可以包括：基于从多个超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及由所述多个超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个，如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则计算直接距离值和间接距离值，并且如果计算出的直接距离值和间接距离值中的至少一个等于或小于距离确定基准值，则确定在短距离区域中存在物体。
确定是否存在位于特定区域中的物体的步骤S1620还可以包括以下处理：如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则分别将超声波直接接收信号的大小和超声波间接接收信号的大小与预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准进行比较，并且如果超声波直接接收信号的大小和超声波间接接收信号的大小大于预设的超声波直接信号基准和超声波间接信号基准，则计算直接距离值和间接距离值。
预设的超声波直接信号基准的最大值可以小于预设的超声波间接信号基准的最大值，并且预设的超声波直接信号基准的最大值的保持时间可以比预设的超声波间接信号基准的最大值的保持时间短。
如果多个第二传感器12包括其中每个发送超声波信号并且接收从物体反射的超声波信号的第一超声波传感器至第四超声波传感器，则确定是否存在位于特定区域中的物体的步骤S1620可以包括：控制第一超声波传感器至第四超声波传感器的发送/接收定时，基于从第一超声波传感器至第四超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及由第一超声波传感器至第四超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个，如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则计算直接距离值和间接距离值，并且如果计算出的直接距离值和间接距离值中的至少一个等于或小于距离确定基准值，则确定在短距离区域中存在物体。
控制第一超声波传感器至第四超声波传感器的发送/接收定时，使得可以顺序地执行第一超声波传感器的发送/接收操作、第四超声波传感器的发送/接收操作、第二超声波传感器的发送/接收操作、第一超声波传感器的接收操作、第三超声波传感器的接收操作、第三超声波传感器的发送/接收操作、第四超声波传感器的接收操作和第二超声波传感器的接收操作。
虽然已经描述了根据本公开的实施方式的用于检测物体的设备和方法的实施方式，但是本公开的实施方式不限于此，并且可以在不脱离权利要求的范围、本公开的详细描述和附图的情况下按各种方式进行修改。这些修改也属于本公开的实施方式。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年3月2日提交的韩国专利申请No.10-2018-0025016的优先权，该韩国专利申请出于所有目的以引用方式并入本文中，如同在本文中完全阐明一样。

Claims (22)

1.一种用于基于检测到的物体来控制车辆的设备，该设备包括：
多个传感器，所述多个传感器被安装于车辆，以具有所述车辆外部的视场；以及
控制器，该控制器在通信上连接到所述多个传感器并且被配置为：
从包括直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的感测数据的处理结果中识别所述感测数据的类型；
将通过类型被识别出的所述感测数据的处理结果所获取的距离值与预设的距离确定基准值进行比较；
根据比较结果来确定是否存在位于特定区域中的物体；
根据确定结果来搜索所述车辆周围的停车区域；并且
基于搜索到的所述停车区域来执行对所述车辆的控制，
其中，当由所述控制器识别到所述直接感测数据和所述间接感测数据中的一个时，
如果通过所述直接感测数据和所述间接感测数据中的所述一个的处理结果所获取的距离值等于或小于所述距离确定基准值，则所述控制器确定不存在物体。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器识别所述直接感测数据和所述间接感测数据，并且
如果通过所述直接感测数据的处理结果所获取的直接距离值和通过所述间接感测数据的处理结果所获取的间接距离值中的至少一个等于或小于所述距离确定基准值，则确定在短距离区域中存在物体。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器识别所述直接感测数据和所述间接感测数据，并且
如果通过所述直接感测数据的处理结果所获取的直接距离值和通过所述间接感测数据的处理结果所获取的间接距离值中的至少一个大于所述距离确定基准值，则确定在长距离区域中存在物体。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器识别所述直接感测数据和所述间接感测数据中的一个，并且
如果通过所述直接感测数据和所述间接感测数据中的一个的处理结果所获取的距离值大于所述距离确定基准值，则确定在长距离区域中存在物体。
5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个传感器包括多个超声波传感器，所述多个超声波传感器中的每一个发送超声波信号并且接收从物体反射的超声波信号，并且
所述控制器基于从所述多个超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及由所述多个超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个，
如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则所述控制器计算直接距离值和间接距离值，并且
如果计算出的所述直接距离值和所述间接距离值中的至少一个等于或小于所述距离确定基准值，则所述控制器确定在短距离区域中存在物体。
6.根据权利要求5所述的设备，其中，如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则所述控制器分别将超声波直接接收信号的大小和超声波间接接收信号的大小与预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准进行比较，并且
如果所述超声波直接接收信号的大小和所述超声波间接接收信号的大小分别大于所述预设的超声波直接信号基准和所述预设的超声波间接信号基准，则所述控制器计算所述直接距离值和所述间接距离值。
7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述预设的超声波直接信号基准的最大值小于所述预设的超声波间接信号基准的最大值，并且
所述预设的超声波直接信号基准的最大值的保持时间比所述预设的超声波间接信号基准的最大值的保持时间短。
8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个传感器包括第一超声波传感器、第二超声波传感器、第三超声波传感器和第四超声波传感器，所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器中的每一个发送超声波信号并且接收从物体反射的超声波信号，并且
所述控制器控制所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器的发送/接收定时，
所述控制器基于从所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及由所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个，
如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则所述控制器计算直接距离值和间接距离值，并且
如果计算出的所述直接距离值和所述间接距离值中的至少一个等于或小于所述距离确定基准值，则所述控制器确定在短距离区域中存在物体。
9.根据权利要求8所述的设备，其中，如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则所述控制器分别将超声波直接接收信号的大小和超声波间接接收信号的大小与预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准进行比较，并且
如果所述超声波直接接收信号的大小和所述超声波间接接收信号的大小分别大于所述预设的超声波直接信号基准和所述预设的超声波间接信号基准，则所述控制器计算所述直接距离值和所述间接距离值。
10.根据权利要求8所述的设备，其中，所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器被顺序地设置成一行，并且
所述控制器控制所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器的发送/接收定时，使得所述第一超声波传感器的发送/接收操作、所述第四超声波传感器的发送/接收操作、所述第二超声波传感器的发送/接收操作、所述第一超声波传感器的接收操作、所述第三超声波传感器的接收操作、所述第三超声波传感器的发送/接收操作、所述第四超声波传感器的接收操作和所述第二超声波传感器的接收操作被顺序地执行。
11.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个传感器包括多个雷达传感器，所述多个雷达传感器中的每一个发送雷达信号并且接收从物体反射的雷达信号，并且
所述控制器基于从所述多个雷达传感器发送的雷达信号中的每一个以及由所述多个雷达传感器接收的雷达信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个，
如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则所述控制器计算直接距离值和间接距离值，并且
如果计算出的所述直接距离值和所述间接距离值中的至少一个等于或小于所述距离确定基准值，则所述控制器确定在短距离区域中存在物体。
12.根据权利要求11所述的设备，其中，如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则所述控制器分别将雷达直接接收信号的大小和雷达间接接收信号的大小与预设的雷达直接信号基准和预设的雷达间接信号基准进行比较，并且
如果基于比较结果，所述雷达直接接收信号的大小和所述雷达间接接收信号的大小分别大于所述预设的雷达直接信号基准和所述预设的雷达间接信号基准，则所述控制器计算所述直接距离值和所述间接距离值。
13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述预设的雷达直接信号基准的最大值小于所述预设的雷达间接信号基准的最大值，并且
所述预设的雷达直接信号基准的最大值的保持时间比所述预设的雷达间接信号基准的最大值的保持时间短。
14.一种基于检测到的物体来控制车辆的方法，该方法包括以下步骤：
通过安装于车辆以具有所述车辆外部的视场的多个传感器来捕获感测数据并且处理所捕获的感测数据；
从包括直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的感测数据的处理结果中识别所述感测数据的类型；
将通过类型被识别出的所述感测数据的处理结果所获取的距离值与预设的距离确定基准值进行比较；
根据比较结果来确定是否存在位于特定区域中的物体；
根据确定结果来搜索所述车辆周围的停车区域；以及
基于搜索到的所述停车区域来执行关于所述车辆的控制行为的控制，
其中，识别所述感测数据的类型的步骤包括以下步骤：识别所述直接感测数据和所述间接感测数据中的一个，并且
确定是否存在位于所述特定区域中的物体的步骤包括以下步骤：
如果通过所述直接感测数据和所述间接感测数据中的所述一个的处理结果所获取的距离值等于或小于所述距离确定基准值，则确定不存在物体。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，识别所述感测数据的类型的步骤包括以下步骤：识别所述直接感测数据和所述间接感测数据，并且
确定是否存在位于所述特定区域中的物体的步骤包括以下步骤：
如果通过所述直接感测数据的处理结果所获取的直接距离值和通过所述间接感测数据的处理结果所获取的间接距离值中的至少一个等于或小于所述距离确定基准值，则确定在短距离区域中存在物体。
16.根据权利要求14所述的方法，其中，识别所述感测数据的类型的步骤包括以下步骤：识别所述直接感测数据和所述间接感测数据，并且
确定是否存在位于所述特定区域中的物体的步骤包括以下步骤：
如果通过所述直接感测数据的处理结果所获取的直接距离值和通过所述间接感测数据的处理结果所获取的间接距离值中的至少一个大于所述距离确定基准值，则确定在长距离区域中存在物体。
17.根据权利要求14所述的方法，其中，识别所述感测数据的类型的步骤包括以下步骤：识别所述直接感测数据和所述间接感测数据中的一个，并且
确定是否存在位于所述特定区域中的物体的步骤包括以下步骤：
如果通过所述直接感测数据和所述间接感测数据中的一个的处理结果所获取的距离值大于所述距离确定基准值，则确定在长距离区域中存在物体。
18.根据权利要求14所述的方法，其中，所述多个传感器包括多个超声波传感器，所述多个超声波传感器中的每一个发送超声波信号并且接收从物体反射的超声波信号，
识别所述感测数据的类型的步骤包括以下步骤：基于从所述多个超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及由所述多个超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个，
将所获取的距离值与所述预设的距离确定基准值进行比较的步骤包括以下步骤：如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则计算直接距离值和间接距离值，并且
确定是否存在位于所述特定区域中的物体的步骤包括以下步骤：如果计算出的所述直接距离值和所述间接距离值中的至少一个等于或小于所述距离确定基准值，则确定在短距离区域中存在物体。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，将所获取的距离值与所述预设的距离确定基准值进行比较的步骤包括以下步骤：
如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则分别将超声波直接接收信号的大小和超声波间接接收信号的大小与预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准进行比较，以及
如果所述超声波直接接收信号的大小和所述超声波间接接收信号的大小分别大于所述预设的超声波直接信号基准和所述预设的超声波间接信号基准，则计算所述直接距离值和所述间接距离值。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述预设的超声波直接信号基准的最大值小于所述预设的超声波间接信号基准的最大值，并且
所述预设的超声波直接信号基准的最大值的保持时间比所述预设的超声波间接信号基准的最大值的保持时间短。
21.根据权利要求14所述的方法，其中，所述多个传感器包括第一超声波传感器、第二超声波传感器、第三超声波传感器和第四超声波传感器，所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器中的每一个发送超声波信号并且接收从物体反射的超声波信号，
识别所述感测数据的类型的步骤包括以下步骤：
控制所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器的发送/接收定时，以及
基于从所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及由所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个，
将所获取的距离值与所述预设的距离确定基准值进行比较的步骤包括以下步骤：如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则计算直接距离值和间接距离值，并且
确定是否存在位于所述特定区域中的物体的步骤包括以下步骤：如果计算出的所述直接距离值和所述间接距离值中的至少一个等于或小于所述距离确定基准值，则确定在短距离区域中存在物体。
22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器的发送/接收定时被控制成使得所述第一超声波传感器的发送/接收操作、所述第四超声波传感器的发送/接收操作、所述第二超声波传感器的发送/接收操作、所述第一超声波传感器的接收操作、所述第三超声波传感器的接收操作、所述第三超声波传感器的发送/接收操作、所述第四超声波传感器的接收操作和所述第二超声波传感器的接收操作被顺序地执行。
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