CN110132291A - 用于港口的栅格地图生成方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
用于港口的栅格地图生成方法、系统、设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110132291A CN110132291A CN201910408427.8A CN201910408427A CN110132291A CN 110132291 A CN110132291 A CN 110132291A CN 201910408427 A CN201910408427 A CN 201910408427A CN 110132291 A CN110132291 A CN 110132291A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- harbour
- lane
- grid
- attribute
- coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 58
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 14
- 238000009795 derivation Methods 0.000 claims description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 claims description 4
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 claims 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 210000004027 cell Anatomy 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 1
- 210000000352 storage cell Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
- G01C21/32—Structuring or formatting of map data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
- G06F16/29—Geographical information databases
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
- G06T11/20—Drawing from basic elements, e.g. lines or circles
- G06T11/206—Drawing of charts or graphs
Abstract
本发明提供了一种用于港口的栅格地图生成方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：获取港口的图纸数据，所述港口的图纸数据包括港口的坐标范围、港口内车道的坐标范围以及车道线的坐标范围；根据所述港口的坐标范围生成所述港口的栅格地图，为所述栅格地图中每个栅格添加编号；根据所述每个栅格的中心点的坐标值为所述每个栅格添加坐标值属性的属性值和位置属性的属性值。通过采用本发明的方案，基于图纸数据即可快速准确地生成用于车辆自动驾驶导航的栅格地图，便于上层调度系统进行全局路径搜索和自动驾驶车辆进行局部路径规划。
Description
技术领域
本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种用于港口的栅格地图生成方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶和无人搬运车由于具有可以节省人力成本、降低事故率、减少油耗等优点，目前在工业上用途越来越广。不同的应用场景，车载地图也不同。其中，将自动驾驶和无人搬运车应用于港口无人自动化码头在国内外已经有非常成功的案例，但基本都是基于磁钉来实现自动驾驶和无人搬运车的路径导航。
在自动驾驶领域，无人驾驶车载地图主要采用opendrive格式的地图，这种地图需要车辆进入特定的区域利用多种传感器反复采集地面数据和GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)坐标，从而导致地图的生产过程复杂，制作周期长，修改地图特征值麻烦。在港口领域，集装箱无人搬运车采用的地图是基于地面磁钉建立的，该地图和地面铺设磁钉具有非常高的联系性，这就直接导致了地图生产成本昂贵，前期地图规划耗时长，不具有通用性，完全不适合传统的港口码头。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种用于港口的栅格地图生成方法、系统、设备及存储介质，基于图纸数据即可快速准确地生成用于车辆自动驾驶导航的栅格地图。
本发明实施例提供一种用于港口的栅格地图生成方法，包括如下步骤：
获取港口的图纸数据，所述港口的图纸数据包括港口的坐标范围、港口内车道的坐标范围以及车道线的坐标范围；
根据所述港口的坐标范围生成所述港口的栅格地图，为所述栅格地图中每个栅格添加编号；
根据所述每个栅格的中心点的坐标值为所述每个栅格添加坐标值属性的属性值；
判断所述每个栅格的中心点是否位于所述车道的坐标范围和所述车道线的坐标范围中，根据判断结果为所述栅格添加位置属性的属性值。
可选地，所述获取港口的图纸数据，包括如下步骤：
获取港口的CAD图纸，并将所述CAD图纸转换为DXF格式的图纸数据；
读取所述DXF格式的图纸数据中的组代码和关联值，根据所述组代码和关联值提取所述DXF格式的图纸数据中的图像信息，所述图像信息包括各个车道的位置和各个车道线的位置；
根据所述DXF格式的图纸数据建立港口坐标系，并根据所述图像信息确定在所述港口坐标系下各个车道的坐标范围和各个车道线的坐标范围。
可选地，还包括如下步骤：
采用数据采集设备在港口内采集现场港口的地图数据，所述现场港口的地图数据包括港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围；
将采集到的所述现场港口的地图数据与所述港口的图纸数据进行比对，根据所述现场港口的地图数据更新所述港口的图纸数据。
可选地，所述数据采集设备包括摄像头、雷达和定位模块，所述现场港口的地图数据包括地球坐标系下港口的坐标范围、港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围；
所述将采集到的所述现场港口的地图数据与所述港口的图纸数据进行比对，包括根据采集到的地球坐标系下港口的坐标范围，确定港口坐标系与地球坐标系的转换关系，并将所述地球坐标系下港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围转换为港口坐标系下港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围之后，与所述港口的图纸数据进行比对。
可选地，所述根据所述现场港口的地图数据更新所述港口的图纸数据，包括如下步骤：
判断所述现场港口的地图数据和所述港口的图纸数据中是否存在偏差值大于预设偏差阈值的区域；
如果存在，则对偏差值大于预设偏差阈值的区域进行预设次数的现场采集，如果偏差未消除，则采用现场港口的地图数据中该区域的信息更新所述港口的图纸数据；
如果不存在，或经过预设次数的现场采集后偏差消除，则不对所述港口的图纸数据进行更新。
可选地，所述根据判断结果为所述栅格添加位置属性的属性值，包括如下步骤：
对于中心点位于车道的坐标范围内的栅格、中心点位于车道线的坐标范围内的栅格、中心点位于车道和车道线的坐标范围之外的栅格，分别添加不同的位置属性的属性值。
可选地，所述港口的图纸数据还包括各个车道的车道号；所述方法还包括对于中心点位于一车道的坐标范围之内的栅格，添加车道号属性的属性值。
可选地，所述港口的图纸数据还包括所述车道中的车道参考线的坐标范围，所述方法还包括如下步骤：
对于中心点位于一车道的坐标范围之内的栅格，判断所述栅格的中心点是否位于该车道中的车道参考线的坐标范围内，如果是，则将所述栅格的参考线标识属性的属性值设置为位于参考线，否则，将所述栅格的参考线标识属性的属性值设置为不位于参考线。
可选地，所述将所述栅格的参考线标识属性的属性值设置为位于参考线之后，还包括为所述栅格添加参考线信息属性的属性值；
所述为所述栅格添加参考线信息属性的属性值包括如下步骤：
遍历所有车道的栅格，获取每条车道中参考线上所有栅格的中心点坐标(x,y)；
对于每条车道，将该条车道中参考线上所有栅格的中心点坐标采用如下n次多项式进行曲线拟合：
y＝f(x)＝a0+a1*x+a2*x2+a3*x3+….+an*xn
对多项式y＝f(x)进行求导，得到该参考线上各个所述栅格的航向角信息、曲率信息和曲率导数，添加至所述栅格的参考线信息属性的属性值；
从该条车道的参考线的开始位置对多项式y＝f(x)进行积分，得到该参考线中各个所述栅格距离所述参考线的开始位置的距离，添加至所述栅格的参考线信息属性的属性值；
计算该参考线上各个所述栅格的中心点到两侧的车道线的垂直距离，作为该栅格与两侧车道线的距离，添加至所述栅格的参考线信息属性的属性值。
可选地，所述图纸数据还包括各个车道的车道类型；
所述方法还包括如下步骤：
对于中心点位于一车道的坐标范围内的栅格，根据所述车道的车道类型，为所述栅格添加车道属性的属性值。
可选地，所述图纸数据还包括各个车道线的车道线类型；
所述方法还包括如下步骤：
对于中心点位于一车道线的坐标范围内的栅格，根据所述车道线的车道线类型，为所述栅格添加车道线属性的属性值。
可选地，所述港口的图纸数据还包括港口内各个区域的位置范围和区域的区域类型；
所述方法还包括如下步骤：
对于中心点未位于任一车道的坐标范围且未位于任一车道线的坐标范围内的栅格，根据所述栅格的中心点的坐标值确定所述栅格所位于的区域，并根据所述区域的区域类型添加区域属性的属性值。
本发明实施例还提供一种用于港口的栅格地图生成系统，应用于所述的用于港口的栅格地图生成方法，所述系统包括：
图纸数据采集模块，用于获取港口的图纸数据；
栅格地图生成模块，用于根据所述港口的坐标范围生成所述港口的栅格地图，为所述栅格地图中每个栅格添加编号；
栅格属性添加模块，用于根据所述每个栅格的中心点的坐标值为所述每个栅格添加坐标值属性的属性值和位置属性的属性值。
本发明实施例还提供一种用于港口的栅格地图生成设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的用于港口的栅格地图生成方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的用于港口的栅格地图生成方法的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本发明所提供的用于港口的栅格地图生成方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：
本发明解决了现有技术中的问题，基于图纸数据即可快速准确地生成用于车辆自动驾驶导航的栅格地图，便于上层调度系统进行全局路径搜索和自动驾驶车辆进行局部路径规划；采用栅格属性的表示方法，便于准确记录整个港口的交通网络，便于栅格地图信息的存储和修改；地图生产周期短，效率高，并且适用于所有的港口码头。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明一实施例的用于港口的栅格地图生成方法的流程图；
图2是本发明一实施例的数据采集设备设置于AGV车辆的侧视图；
图3是本发明一实施例的数据采集设备设置于AGV车辆的俯视图；
图4是本发明一实施例的栅格属性的示意图；
图5是本发明一实施例的栅格地图的示意图；
图6是本发明一实施例的用于港口的栅格地图生成系统的结构框图；
图7是本发明一实施例的用于港口的栅格地图生成设备的示意图；
图8是本发明一实施例的计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
如图1所示，为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种用于港口的栅格地图生成方法，包括如下步骤：
S100：获取港口的图纸数据，所述港口的图纸数据包括港口的坐标范围、港口内车道的坐标范围以及车道线的坐标范围；
S200：根据所述港口的坐标范围生成所述港口的栅格地图，为所述栅格地图中每个栅格添加编号，便于搜索记录栅格的相关信息；
S300：根据所述每个栅格的中心点的坐标值为所述每个栅格添加坐标值属性的属性值；
S400：判断所述每个栅格的中心点是否位于所述车道的坐标范围和所述车道线的坐标范围中，根据判断结果为所述栅格添加位置属性的属性值。
本发明通过步骤S100，直接从港口的图纸数据中获取港口的坐标范围、港口内车道的坐标范围以及车道线的坐标范围，通过步骤S200生成栅格地图后，通过步骤S300和步骤S400为每个栅格添加坐标值属性和位置属性的属性值，从而快速准确地基于图纸数据生成用于车辆自动驾驶导航的栅格地图，便于上层调度系统进行全局路径搜索和自动驾驶车辆进行局部路径规划。
在该实施例中，所述获取港口的图纸数据，包括如下步骤：
获取港口的CAD图纸，并将所述CAD图纸转换为DXF格式的图纸数据；DXF是AutoCAD(Drawing Interchange Format或者Drawing Exchange Format)绘图交换文件，是Autodesk(欧特克)公司开发的用于AutoCAD与其它软件之间进行CAD数据交换的CAD数据文件格式。
读取所述DXF格式的图纸数据中的组代码和关联值，根据文件中不同的段名进行信息筛选和数据提取，从而根据所述组代码和关联值提取所述DXF格式的图纸数据中的图像信息，所述图像信息包括各个车道的位置和各个车道线的位置；
根据所述DXF格式的图纸数据建立港口坐标系，并根据所述图像信息确定在所述港口坐标系下各个车道的坐标范围和各个车道线的坐标范围。
在该实施例中，所述用于港口的栅格地图生成方法还包括如下步骤：
采用数据采集设备在港口内采集现场港口的地图数据，所述现场港口的地图数据包括港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围；
将采集到的所述现场港口的地图数据与所述港口的图纸数据进行比对，根据所述现场港口的地图数据更新所述港口的图纸数据。
所述数据采集设备可以包括摄像头、雷达和定位模块，其中雷达可以包括激光雷达和毫米波雷达，定位模块可以采用GPS天线。所述现场港口的地图数据包括地球坐标系下港口的坐标范围、港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围。
如图2和图3示出了本发明一实施例中数据采集设备设置于AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动导引运输车)的示意图。在该实施例中，数据采集设备包括四个摄像头F、六个激光雷达G、六个毫米波雷达H和两个GPS天线I。数据采集设备设置于一AGV车辆E上，通过AGV车辆在港口的行驶，数据采集设备采集港口的现场数据，现场数据包括定位数据、距离测量数据和图像数据，根据现场数据分析得到地球坐标系下港口的坐标范围、港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围。
所述将采集到的所述现场港口的地图数据与所述港口的图纸数据进行比对，包括根据采集到的地球坐标系下港口的坐标范围，确定港口坐标系与地球坐标系的转换关系，并将所述现场数据中，地球坐标系下港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围转换为港口坐标系下港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围之后，与所述港口的图纸数据进行比对。
进一步地，所述根据所述现场港口的地图数据更新所述港口的图纸数据，包括如下步骤：
判断所述现场港口的地图数据和所述港口的图纸数据中是否存在偏差值大于预设偏差阈值的区域；
如果存在，则对偏差值大于预设偏差阈值的区域进行预设次数x的现场采集，于每次现场采集后判断偏差值是否消除，如果偏差未消除，则采用现场港口的地图数据中该区域的信息更新所述港口的图纸数据；
如果不存在，或经过预设次数x的现场采集后偏差消除，则不对所述港口的图纸数据进行更新。
此处，偏差值消除指的是对于该区域来说，所述现场港口的地图数据和所述港口的图纸数据的偏差值小于预设偏差阈值。如果经过预设次数x的现场采集(也可以是小于预设次数x的现场采集)后偏差消除，说明CAD图纸数据本身没有问题，是现场采集出现偏差，无需更新港口的图纸数据。如果经过预设次数x的现场采集之后偏差仍然没有消除，则说明港口地图发生了更新，此时需要根据现场数据更新港口的图纸数据。
如图4所示，在所述用于港口的栅格地图生成方法中，还可以进一步为各个栅格添加不同的属性的属性值，以进一步完善栅格地图的信息，为路径规划提供更可靠全面的依据。在给每个栅格配置了具体的属性的属性值之后，整个栅格地图可以以电子数据的形式存储在计算机中。
如图5所示，为采用本发明的用于港口的栅格地图生成方法生成的栅格地图的示意图。其中，将整个港口范围按照栅格的方式进行均等划分，得到一张类似于棋盘格式的栅格地图。A1～A5分别表示1号车道、2号车道、3号车道、4号车道和5号车道。1～10分别表示用于举例说明的十个栅格。D表示车道的两侧的车道线，C表示车道中的参考线。B1～B4表示四个区域，其中，B1表示桥吊区，B2表示堆场区，B3和B4表示禁行区。对于栅格地图中每个栅格来说，由于其位置的不同，其具有的各个属性的属性值也会不同。基于此栅格地图，自动驾驶可以快速地进行决策路径方面的算法开发。
在该实施例中，每个栅格的尺寸均是统一的，例如均定义成50cm*50cm的小方格，每个栅格都有10个属性：编号、坐标值属性、位置属性、参考线标识属性、标志属性、区域属性、车道线属性、车道号属性、车道属性、参考线信息属性。这些属性的属性值会因为栅格在地图中所处的位置不同而不同。
下面分别对各个属性进行介绍。
在该实施例中，所述根据判断结果为所述栅格添加位置属性的属性值，包括如下步骤：
对于中心点位于车道的坐标范围内的栅格、中心点位于车道线的坐标范围内的栅格、中心点位于车道和车道线的坐标范围之外的栅格，分别添加不同的位置属性的属性值。即，位置属性指的是栅格在港口中的位置，根据栅格是否在车道和车道线范围内分配三个不同的属性值，分别表示：栅格在车道内、栅格在车道线上、栅格既不在车道内也不在车道线上。例如，对于栅格5、6、8、10来说，其位置属性的属性值是相同的，而对于栅格1、2、3、9、7来说，其位置属性的属性值是相同的，对于栅格4来说，其位置属性的属性值则与前面两组均不同。
在该实施例中，所述港口的图纸数据还包括各个车道的车道号；所述方法还包括对于中心点位于一车道的坐标范围之内的栅格，添加车道号属性的属性值。例如，对于栅格5来说，其车道号属性是2，对于栅格6、10来说，其车道号属性则为5。
在该实施例中，在栅格地图的属性中还加入了车道参考线信息，此处车道参考线可以是车道的中心线，也可以是根据其他方式划出的参考线，以标识车道的走向、拐弯处的曲率等等信息，以更好地引导自动驾驶进行路径规划和路径导航。
因此，所述港口的图纸数据还包括所述车道中的车道参考线的坐标范围，所述用于港口的栅格地图生成方法还包括如下步骤：
对于中心点位于一车道的坐标范围之内的栅格，判断所述栅格的中心点是否位于该车道中的车道参考线的坐标范围内，如果是，则将所述栅格的参考线标识属性的属性值设置为位于参考线，否则，将所述栅格的参考线标识属性的属性值设置为不位于参考线。即参考线标识属性一共有两个不同的属性值，分别代表栅格位于参考线上和不位于参考线上。如图5中的栅格5位于车道A2的参考线上，栅格6、10位于车道A5的参考线上，栅格8位于车道A3的参考线上。
在该实施例中，所述将所述栅格的参考线标识属性的属性值设置为位于参考线之后，还包括为所述栅格添加参考线信息属性的属性值；
所述为所述栅格添加参考线信息属性的属性值包括如下步骤：
遍历所有车道的栅格，获取每条车道中参考线上所有栅格的中心点坐标(x,y)；
对于每条车道，将该条车道中参考线上所有栅格的中心点坐标采用如下n次多项式进行曲线拟合：
y＝f(x)＝a0+a1*x+a2*x2+a3*x3+….+an*xn
其中n可以根据需要选择，例如选择为5，则将每条车道的参考线拟合成五次多项式如下：
y＝f(x)＝a0+a1*x+a2*x2+a3*x3+a4*x4+a5*x5
对多项式y＝f(x)进行求导，得到该参考线上各个所述栅格的航向角信息、曲率信息和曲率导数，添加至所述栅格的参考线信息属性的属性值；
其中每个栅格的航向角信息即为每个栅格的中心点处对多项式y＝f(x)求导得到的导数，而曲率信息即为根据多项式y＝f(x)的一次导数和二次导数计算得到，曲率导数即为在每个栅格的中心点处对曲率信息再次求导得到。其中，曲率信息根据如下公式计算得到：
其中，K为曲率，y’为y＝f(x)的一阶导数，y”为y＝f(x)的二阶导数。
从该条车道的参考线的开始位置到各个栅格的中心点的坐标位置对多项式y＝f(x)进行积分，得到该参考线中各个所述栅格距离所述参考线的开始位置的距离，添加至所述栅格的参考线信息属性的属性值；
计算该参考线上各个所述栅格的中心点到两侧的车道线的垂直距离，作为该栅格与两侧车道线的距离，添加至所述栅格的参考线信息属性的属性值。
因此，车道参考线信息属性的属性值包括当前栅格的中心点处的航向角、当前栅格中心点所在的参考线曲率、当前栅格中心点所在的参考线曲率导数、当前栅格中心点所在位置与车道的参考线起点的距离以及当前栅格中心点所对应的左右两侧车道距离信息，可以更好地辅助自动驾驶在各个车道中的路径规划和路径导航。
在该实施例中，所述图纸数据还包括各个车道的车道类型，例如车道类型可以包括行车道、借车道、交叉路口等等，根据需要可以增加或更改车道的类型，每个车道类型对应于不同的车道属性的属性值。
因此，所述用于港口的栅格地图生成方法还包括对于中心点位于一车道的坐标范围内的栅格，根据所述车道的车道类型，为所述栅格添加车道属性的属性值。
在该实施例中，所述图纸数据还包括各个车道线的车道线类型，车道线类型可以包括实线、虚线、停止线等，可以根据需要增加或变更车道线类型，每个车道线类型对应于不同的车道线属性的属性值。
所述用于港口的栅格地图生成方法还包括对于中心点位于一车道线的坐标范围内的栅格，根据所述车道线的车道线类型，为所述栅格添加车道线属性的属性值。
在该实施例中，所述港口的图纸数据还包括港口内各个区域的位置范围和区域的区域类型，此处区域即为港口中除车道和车道线以外的范围，区域类型可以划分为堆场区、桥吊区和禁行区，例如图5中栅格1和栅格9位于的区域B1为桥吊区，栅格2位于的区域B2是堆场区，栅格3位于的区域B4为禁行区。每个不同的区域类型对应于不同的区域属性的属性值。
所述用于港口的栅格地图生成方法还包括如下步骤：
对于中心点未位于任一车道的坐标范围且未位于任一车道线的坐标范围内的栅格，根据所述栅格的中心点的坐标值确定所述栅格所位于的区域，并根据所述区域的区域类型添加区域属性的属性值。
此外，在该实施例中，一个栅格的属性还可以包括标志属性，表示该栅格的中心点位于一些标志性物件或者指示牌上，例如对位杆、红绿灯、人行道、其他辅助定位信息等。在港口的图纸数据中存储有不同标志的坐标范围和不同标志的类型。如果一个栅格的中心点位于一个标志的坐标范围内，则为该栅格添加标志属性的属性值。例如栅格10位于停止线上，则为栅格10添加标志属性的属性值，不同类型的标志可以代表不同的标志属性的属性值。
本发明通过将CAD格式的图纸经过转换为DXF格式后，再快速准确生成港口的栅格地图，更有利于上层调度系统进行全局路径搜索和便于自动驾驶车辆进行局部路径规划。在将地图划分为多个均分栅格后，对每个栅格配置具体的属性的属性值，整个栅格地图可以以电子数据的形式储存在计算机中。在读取该栅格地图的数据时，可以轻松地获取到各个栅格的属性值，根据各个栅格的属性值确定栅格所处的位置、是否处于车道线或车道、车道参考线的信息等等，在基于此栅格地图进行路径规划时更加快速准确。在实际应用中，可以根据需要选择如图4中的部分属性或全部属性应用到栅格地图中，也可以进一步增加其他需要的属性到栅格地图中，将栅格地图中表达的更多的信息以电子数据的形式一并存储，方便数据读取。
如图6所示，本发明实施例还提供一种用于港口的栅格地图生成系统，应用于所述的用于港口的栅格地图生成方法，所述系统包括：
图纸数据采集模块M100，用于获取港口的图纸数据；
栅格地图生成模块M200，用于根据所述港口的坐标范围生成所述港口的栅格地图，为所述栅格地图中每个栅格添加编号；
栅格属性添加模块M300，用于根据所述每个栅格的中心点的坐标值为所述每个栅格添加坐标值属性的属性值和位置属性的属性值。
本发明通过图纸数据采集模块M100，直接从港口的图纸数据中获取港口的坐标范围、港口内车道的坐标范围以及车道线的坐标范围，通过栅格地图生成模块M200生成栅格地图后，通过栅格属性添加模块M300为每个栅格添加坐标值属性的属性值和位置属性的属性值，从而快速准确地基于图纸数据生成用于车辆自动驾驶导航的栅格地图，便于上层调度系统进行全局路径搜索和自动驾驶车辆进行局部路径规划。
在该实施例中，所述用于港口的栅格地图生成系统的各个模块的功能可以采用上述用于港口的栅格地图生成方法的各个步骤的具体实施方式实现，例如，图纸数据采集模块M100可以采用步骤S100的具体实施方式实现功能，栅格地图生成模块M200可以采用步骤S200的具体实施方式实现功能，栅格属性添加模块M300可以采用步骤S300的具体实施方式实现功能，此处不予赘述。此外，栅格属性添加模块M300还可以为每个栅格添加如图4所示的各种属性的属性值，以实现栅格地图信息的完整性，为路径规划提供可靠的依据。
进一步地，在该实施例中，用于港口的栅格地图生成系统中，还可以包括图纸数据更新模块，用于从数据采集设备(例如包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、GPS天线等)获取其在港口内采集的现场港口的地图数据，所述现场港口的地图数据包括港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围；然后将采集到的所述现场港口的地图数据与所述港口的图纸数据进行比对，根据所述现场港口的地图数据更新所述港口的图纸数据。具体数据比对和更新图纸数据的方法可以参照上述的方法的实施方式，此处不予赘述。
本发明实施例还提供一种用于港口的栅格地图生成设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的用于港口的栅格地图生成方法的步骤。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
下面参照图7来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图7显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组合可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组合(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的用于港口的栅格地图生成方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图8所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上所述，与现有技术相比，本发明所提供的用于港口的栅格地图生成方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：
本发明解决了现有技术中的问题，基于图纸数据即可快速准确地生成用于车辆自动驾驶导航的栅格地图，便于上层调度系统进行全局路径搜索和自动驾驶车辆进行局部路径规划；采用栅格属性的表示方法，便于准确记录整个港口的交通网络，便于栅格地图信息的存储和修改；地图生产周期短，效率高，并且适用于所有的港口码头。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (15)
1.一种用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取港口的图纸数据，所述港口的图纸数据包括港口的坐标范围、港口内车道的坐标范围以及车道线的坐标范围；
根据所述港口的坐标范围生成所述港口的栅格地图，为所述栅格地图中每个栅格添加编号；
根据所述每个栅格的中心点的坐标值为所述每个栅格添加坐标值属性的属性值；
判断所述每个栅格的中心点是否位于所述车道的坐标范围和所述车道线的坐标范围中，根据判断结果为所述栅格添加位置属性的属性值。
2.根据权利要求1所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述获取港口的图纸数据，包括如下步骤：
获取港口的CAD图纸，并将所述CAD图纸转换为DXF格式的图纸数据；
读取所述DXF格式的图纸数据中的组代码和关联值，根据所述组代码和关联值提取所述DXF格式的图纸数据中的图像信息，所述图像信息包括各个车道的位置和各个车道线的位置；
根据所述DXF格式的图纸数据建立港口坐标系，并根据所述图像信息确定在所述港口坐标系下各个车道的坐标范围和各个车道线的坐标范围。
3.根据权利要求2所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，还包括如下步骤：
采用数据采集设备在港口内采集现场港口的地图数据，所述现场港口的地图数据包括港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围；
将采集到的所述现场港口的地图数据与所述港口的图纸数据进行比对，根据所述现场港口的地图数据更新所述港口的图纸数据。
4.根据权利要求3所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述数据采集设备包括摄像头、雷达和定位模块，所述现场港口的地图数据包括地球坐标系下港口的坐标范围、港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围；
所述将采集到的所述现场港口的地图数据与所述港口的图纸数据进行比对，包括根据采集到的地球坐标系下港口的坐标范围，确定港口坐标系与地球坐标系的转换关系，并将所述地球坐标系下港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围转换为港口坐标系下港口中车道的坐标范围和车道线的坐标范围之后，与所述港口的图纸数据进行比对。
5.根据权利要求3所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述根据所述现场港口的地图数据更新所述港口的图纸数据，包括如下步骤：
判断所述现场港口的地图数据和所述港口的图纸数据中是否存在偏差值大于预设偏差阈值的区域；
如果存在，则对偏差值大于预设偏差阈值的区域进行预设次数的现场采集，如果偏差未消除，则采用现场港口的地图数据中该区域的信息更新所述港口的图纸数据；
如果不存在，或经过预设次数的现场采集后偏差消除，则不对所述港口的图纸数据进行更新。
6.根据权利要求1所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述根据判断结果为所述栅格添加位置属性的属性值，包括如下步骤：
对于中心点位于车道的坐标范围内的栅格、中心点位于车道线的坐标范围内的栅格、中心点位于车道和车道线的坐标范围之外的栅格，分别添加不同的位置属性的属性值。
7.根据权利要求1所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述港口的图纸数据还包括各个车道的车道号；所述方法还包括对于中心点位于一车道的坐标范围之内的栅格，添加车道号属性的属性值。
8.根据权利要求1所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述港口的图纸数据还包括所述车道中的车道参考线的坐标范围，所述方法还包括如下步骤：
对于中心点位于一车道的坐标范围之内的栅格，判断所述栅格的中心点是否位于该车道中的车道参考线的坐标范围内，如果是，则将所述栅格的参考线标识属性的属性值设置为位于参考线，否则，将所述栅格的参考线标识属性的属性值设置为不位于参考线。
9.根据权利要求8所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述将所述栅格的参考线标识属性的属性值设置为位于参考线之后，还包括为所述栅格添加参考线信息属性的属性值；
所述为所述栅格添加参考线信息属性的属性值包括如下步骤：
遍历所有车道的栅格，获取每条车道中参考线上所有栅格的中心点坐标(x,y)；
对于每条车道，将该条车道中参考线上所有栅格的中心点坐标采用如下n次多项式进行曲线拟合：
y＝f(x)＝a0+a1*x+a2*x2+a3*x3+….+an*xn
对多项式y＝f(x)进行求导，得到该参考线上各个所述栅格的航向角信息、曲率信息和曲率导数，添加至所述栅格的参考线信息属性的属性值；
从该条车道的参考线的开始位置对多项式y＝f(x)进行积分，得到该参考线中各个所述栅格距离所述参考线的开始位置的距离，添加至所述栅格的参考线信息属性的属性值；
计算该参考线上各个所述栅格的中心点到两侧的车道线的垂直距离，作为该栅格与两侧车道线的距离，添加至所述栅格的参考线信息属性的属性值。
10.根据权利要求1所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述图纸数据还包括各个车道的车道类型；
所述方法还包括如下步骤：
对于中心点位于一车道的坐标范围内的栅格，根据所述车道的车道类型，为所述栅格添加车道属性。
11.根据权利要求1所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述图纸数据还包括各个车道线的车道线类型；
所述方法还包括如下步骤：
对于中心点位于一车道线的坐标范围内的栅格，根据所述车道线的车道线类型，为所述栅格添加车道线属性的属性值。
12.根据权利要求1所述的用于港口的栅格地图生成方法，其特征在于，所述港口的图纸数据还包括港口内各个区域的位置范围和区域的区域类型；
所述方法还包括如下步骤：
对于中心点未位于任一车道的坐标范围且未位于任一车道线的坐标范围内的栅格，根据所述栅格的中心点的坐标值确定所述栅格所位于的区域，并根据所述区域的区域类型添加区域属性的属性值。
13.一种用于港口的栅格地图生成系统，其特征在于，应用于权利要求1至12中任一项所述的用于港口的栅格地图生成方法，所述系统包括：
图纸数据采集模块，用于获取港口的图纸数据；
栅格地图生成模块，用于根据所述港口的坐标范围生成所述港口的栅格地图，为所述栅格地图中每个栅格添加编号；
栅格属性添加模块，用于根据所述每个栅格的中心点的坐标值为所述每个栅格添加坐标值属性的属性值和位置属性的属性值。
14.一种用于港口的栅格地图生成设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至12中任一项所述的用于港口的栅格地图生成方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至12中任一项所述的用于港口的栅格地图生成方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910408427.8A CN110132291B (zh) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 用于港口的栅格地图生成方法、系统、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910408427.8A CN110132291B (zh) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 用于港口的栅格地图生成方法、系统、设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110132291A true CN110132291A (zh) | 2019-08-16 |
| CN110132291B CN110132291B (zh) | 2021-06-18 |
Family
ID=67574651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910408427.8A Active CN110132291B (zh) | 2019-05-16 | 2019-05-16 | 用于港口的栅格地图生成方法、系统、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110132291B (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111121780A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-05-08 | 中建科技有限公司深圳分公司 | 一种可移动机器人的导航方法及装置 |
| CN111145355A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-05-12 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 道路网格数据生成方法及装置 |
| CN111426312A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-07-17 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 定位地图的更新方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111487975A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-04 | 畅加风行(苏州)智能科技有限公司 | 一种基于智能网联系统的港口卡车自动编队方法及系统 |
| CN112000754A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-11-27 | 珠海格力电器股份有限公司 | 地图构建方法、装置、存储介质及计算机设备 |
| CN112068552A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-12-11 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种基于cad图纸的移动机器人自主建图方法 |
| CN113066009A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-07-02 | 北京斯年智驾科技有限公司 | 港口高精度地图集的构建方法、装置、系统和存储介质 |
| CN113449798A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-09-28 | 上海西井信息科技有限公司 | 港口无人驾驶地图生成方法、装置、电子设备、存储介质 |
| CN113712469A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-30 | 朱明� | 一种基于视觉导航的无人拖地清洁车及控制方法和基站 |
| CN114705204A (zh) * | 2022-05-09 | 2022-07-05 | 浙江大学 | 一种基于道路基础设计资料的高精度地图生成方法 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103149937A (zh) * | 2013-02-26 | 2013-06-12 | 北京航空航天大学 | 一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法 |
| CN106441319A (zh) * | 2016-09-23 | 2017-02-22 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种无人驾驶车辆车道级导航地图的生成系统及方法 |
| CN108225344A (zh) * | 2016-12-22 | 2018-06-29 | 沈阳美行科技有限公司 | 一种地图系统、生成和使用方法及其应用 |
| CN108536923A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-09-14 | 金华航大北斗应用技术有限公司 | 一种基于建筑cad图的室内拓扑地图生成方法及系统 |
| CN108646752A (zh) * | 2018-06-22 | 2018-10-12 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 自动驾驶系统的控制方法及装置 |
| CN108664016A (zh) * | 2017-03-31 | 2018-10-16 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 确定车道中心线的方法及装置 |
| CN109263639A (zh) * | 2018-08-24 | 2019-01-25 | 武汉理工大学 | 基于状态栅格法的驾驶路径规划方法 |
| CN109357680A (zh) * | 2018-10-26 | 2019-02-19 | 北京主线科技有限公司 | 港口无人驾驶集装箱卡车高精地图生成方法 |
| CN109583271A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种对车道线进行拟合的方法、装置及终端 |
-
2019
- 2019-05-16 CN CN201910408427.8A patent/CN110132291B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103149937A (zh) * | 2013-02-26 | 2013-06-12 | 北京航空航天大学 | 一种基于曲率补偿的横侧向曲线航迹跟踪方法 |
| CN106441319A (zh) * | 2016-09-23 | 2017-02-22 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种无人驾驶车辆车道级导航地图的生成系统及方法 |
| CN108225344A (zh) * | 2016-12-22 | 2018-06-29 | 沈阳美行科技有限公司 | 一种地图系统、生成和使用方法及其应用 |
| CN108664016A (zh) * | 2017-03-31 | 2018-10-16 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 确定车道中心线的方法及装置 |
| CN109583271A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种对车道线进行拟合的方法、装置及终端 |
| CN108536923A (zh) * | 2018-03-20 | 2018-09-14 | 金华航大北斗应用技术有限公司 | 一种基于建筑cad图的室内拓扑地图生成方法及系统 |
| CN108646752A (zh) * | 2018-06-22 | 2018-10-12 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 自动驾驶系统的控制方法及装置 |
| CN109263639A (zh) * | 2018-08-24 | 2019-01-25 | 武汉理工大学 | 基于状态栅格法的驾驶路径规划方法 |
| CN109357680A (zh) * | 2018-10-26 | 2019-02-19 | 北京主线科技有限公司 | 港口无人驾驶集装箱卡车高精地图生成方法 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111121780A (zh) * | 2019-12-16 | 2020-05-08 | 中建科技有限公司深圳分公司 | 一种可移动机器人的导航方法及装置 |
| CN111145355B (zh) * | 2019-12-25 | 2023-09-22 | 北京经纬恒润科技股份有限公司 | 道路网格数据生成方法及装置 |
| CN111145355A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-05-12 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 道路网格数据生成方法及装置 |
| CN111426312A (zh) * | 2020-03-31 | 2020-07-17 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 定位地图的更新方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111487975A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-04 | 畅加风行(苏州)智能科技有限公司 | 一种基于智能网联系统的港口卡车自动编队方法及系统 |
| CN112000754A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-11-27 | 珠海格力电器股份有限公司 | 地图构建方法、装置、存储介质及计算机设备 |
| CN112068552A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-12-11 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种基于cad图纸的移动机器人自主建图方法 |
| CN113066009A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-07-02 | 北京斯年智驾科技有限公司 | 港口高精度地图集的构建方法、装置、系统和存储介质 |
| CN113066009B (zh) * | 2021-03-24 | 2023-08-25 | 北京斯年智驾科技有限公司 | 港口高精度地图集的构建方法、装置、系统和存储介质 |
| CN113449798A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-09-28 | 上海西井信息科技有限公司 | 港口无人驾驶地图生成方法、装置、电子设备、存储介质 |
| CN113712469A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-30 | 朱明� | 一种基于视觉导航的无人拖地清洁车及控制方法和基站 |
| CN114705204A (zh) * | 2022-05-09 | 2022-07-05 | 浙江大学 | 一种基于道路基础设计资料的高精度地图生成方法 |
| CN114705204B (zh) * | 2022-05-09 | 2024-01-30 | 浙江大学 | 一种基于道路基础设计资料的高精度地图生成方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110132291B (zh) | 2021-06-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110132291A (zh) | 用于港口的栅格地图生成方法、系统、设备及存储介质 | |
| US11162788B2 (en) | Classification of surfaces as hard/soft for combining data captured by autonomous vehicles for generating high definition maps | |
| US11512964B2 (en) | Distributed processing of pose graphs for generating high definition maps for navigating autonomous vehicles | |
| CN106406320A (zh) | 机器人路径规划方法及规划路线的机器人 | |
| CN105843253A (zh) | 无人机的路径规划方法及系统 | |
| Musil et al. | SphereMap: Dynamic multi-layer graph structure for rapid safety-aware UAV planning | |
| CN115145315A (zh) | 一种改进a*算法的适合杂乱环境的无人机路径规划方法 | |
| Arrigoni et al. | MPC trajectory planner for autonomous driving solved by genetic algorithm technique | |
| CN117406771B (zh) | 一种基于四旋翼无人机的高效自主探索方法、系统及设备 | |
| CN116136417B (zh) | 一种面向越野环境的无人驾驶车辆局部路径规划方法 | |
| Chiang et al. | Bending the curve of HD maps production for autonomous vehicle applications in Taiwan | |
| CN116839609A (zh) | 全覆盖路径规划方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| Sell et al. | Safety toolkit for automated vehicle shuttle-Practical implementation of digital twin | |
| Yang et al. | An optimization-based selection approach of landing sites for swarm unmanned aerial vehicles in unknown environments | |
| Zhang et al. | A sequential exploration algorithm for the design optimization of horizontal road alignment | |
| Wang et al. | A Risk-field Based Motion Planning Method for Multi-vehicle Conflict Scenario | |
| Qingkai et al. | Lightweight HD map construction for autonomous vehicles in non-paved roads | |
| CN117170406B (zh) | 一种基于分层规划的无人机快速自主搜寻方法 | |
| Jacome et al. | Road curvature decomposition for autonomous guidance | |
| CN114200527B (zh) | 一种基于倾斜摄影的无人机航磁测量方法及系统 | |
| CN116863760A (zh) | 一种基于LiDAR航拍数据自动生成巡检航线的方法及系统 | |
| Achat et al. | A Case Study of Semantic Mapping and Planning for Autonomous Robot Navigation | |
| Wang et al. | Simplified Unstructured-Mesh Based UAV Path Planning Method Using Octree Overlap Detection | |
| Yoon | Path planning and sensor knowledge store for unmanned ground vehicles in urban area evaluated by multiple ladars | |
| CN116484037A (zh) | 高精地图数据获取方法、系统、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240328 Address after: Building 3, 7th Floor, Gaosheng Plaza, No. 163 Yingbin Avenue, Xinhua Street, Huadu District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510802 Patentee after: Guangzhou Carl Power Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 518118 No.1, Jinlong Avenue, pinghuan community, Malian street, Pingshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: Shenzhen Shuxiang Technology Co.,Ltd. Country or region before: China |