CN110097305A - 收集和递送系统以及信息处理装置 - Google Patents

Abstract

公开了收集和递送系统以及信息处理装置。收集和递送系统包括：自主移动物体，每个自主移动物体包括被配置为基于操作指令执行自主移动的操作控制设备；以及服务器装置，包括被配置为收集关于自主移动物体的移动物体信息的信息收集设备以及被配置为对自主移动物体生成操作指令的指令设备。指令设备被配置为，在装载在自主移动物体的集合上的包裹累积在该集合中的一个自主移动物体处的情况下，确定是否满足指定条件，并且在确定满足指定条件时生成操作指令，使得自主移动物体的该集合在指定点处执行包裹的累积。

Description

收集和递送系统以及信息处理装置

技术领域

本发明涉及收集和递送系统以及信息处理装置。

背景技术

对使用自主行驶的移动物体的服务的研究已经进行。例如，日本专利No.6164599公开了一种用于通过自动操作将包裹运输到指定递送箱(delivery box)并且在没有人为干预的情况下将包裹存储在递送箱中的系统。

发明内容

虽然日本专利No.6164599中公开的系统仅执行包裹递送，但是应用该系统使得有可能构建利用执行自主行驶的移动物体来执行包裹收集的系统。但是，与递送不同，包裹收集是基于来自用户的请求在任何时间被执行的。因此，如果分配了专用的移动物体，那么运输效率会变差。换句话说，存在提高移动物体的利用效率的空间。

本发明提供了一种用于在利用自主移动物体执行包裹收集和递送的系统中提高运输效率的技术。

本发明的第一方面提供了一种收集和递送系统，包括：多个自主移动物体，被配置为执行包裹的收集和递送中的至少一个，该自主移动物体各自包括在其中允许装载包裹的装载单元以及被配置为基于操作指令执行自主移动的操作控制设备；以及服务器装置，包括被配置为收集移动物体信息(即关于自主移动物体的信息)的信息收集设备以及被配置为对自主移动物体生成操作指令的指令设备。指令设备被配置为，在自主移动物体的集合上装载的包裹累积在该集合中的一个自主移动物体处的情况下，确定是否满足指定条件，包括在所述多个自主移动物体中的自主移动物体的该集合存在于指定范围内并且包括两个或更多个自主移动物体，以及当确定满足指定条件时生成操作指令，使得自主移动物体的该集合在指定点处执行包裹的累积。

在第一方面，指定条件可以是与由于包裹的累积而变化的运输成本的变化量相关的条件。

自主移动物体是被配置为基于指定的操作指令执行自主移动的移动物体。自主移动物体被配置为在其上装载有包裹的情况下可移动。自主移动物体主要被设计为在道路上移动。自主移动物体可以是自主驾驶车辆。

服务器装置是被配置为向自主移动物体给出操作指令的信息处理装置。操作指令可以是包括例如以下内容的信息：关于目的地或移动路线的信息以及关于在路线上提供的服务的信息。例如，操作指令可以被定义为指示基于路线或目的地的包裹运输、在指定位置处的包裹递送或收集等的指令。可以基于例如预期的自主移动物体的当前位置、自主移动物体的状况、用于递送的包裹的目的地以及由用户发送的包裹收集请求来生成操作指令。

术语“累积”可以指将装载在自主移动物体上的包裹传送到一个自主移动物体。通过累积，可以有可能减少操作中自主移动物体的数量。第一方面可以提高自主移动物体对包裹的装载效率并降低运输成本。

在第一方面，指令设备可以被配置为基于与包括在集合中的自主移动物体对应的移动物体信息来确定是否满足指定条件。

例如，移动物体信息可以是关于相关的自主移动物体的信息(诸如位置信息、行驶路线、规格(诸如装载能力和行李箱尺寸)以及状况(status)(诸如充电状态和可行驶距离))，以及关于装载的包裹的信息(诸如包裹的数量、体积和重量)，以及关于调度要收集的包裹的信息(诸如包裹的收集目的地、数量、体积和重量)。但是，移动物体信息不限于以上各项。可以基于以上信息来确定累积包裹是否适合。

在第一方面，指令设备可以被配置为当包括在集合中的所有自主移动物体都以相同的收集和递送基地为目的地时确定满足指定条件。

当多个自主移动物体朝着相同的收集和递送基地(例如，递送中心)行驶时，可以通过包裹的累积来降低运输成本。

在第一方面，指令设备可以被配置为基于通过包裹的累积降低的成本和通过包裹的累积增加的成本来确定是否满足指定条件。

当可以通过包裹的累积来结束一个或多个自主移动物体的操作时，将结束其操作的自主移动物体可以降低运输成本。但是，在一些情况下，由于自主移动物体离开指定路线以便累积包裹，运输成本可能增加。因此，通过基于增加的成本和降低的成本进行综合确定，可以进一步降低运输成本。

在第一方面，指令设备可以被配置为根据指定的时间表或响应于来自用户的请求而生成指示包裹收集的操作指令。

校正可以由被配置为根据指定的时间表在区域中行驶或环行(circuit)的自主移动物体来执行，并且可以由被配置为响应于来自用户的请求而行驶的自主移动物体来执行。

在第一方面，服务器装置还可以包括被配置为向用户收取与包裹收集对应的费用的计费设备，并且计费设备可以被配置为基于装载在执行包裹收集的自主移动物体上的包裹的量来确定费用。

当响应于请求而执行包裹收集时，运输效率随着装载效率而改变。因而，有可能基于装载在预期的自主移动物体上的包裹的量(例如，数量、体积、重量等)来收取包裹收集费用。例如，当在指定时间收集包裹时，装载效率趋于变得低于在非指定时间收集包裹时的装载效率。因此，包裹收集费用被设置得比包裹效率高的情况下更高。根据这种配置，变得有可能根据运输成本来设置收集费用。

本发明的第二方面提供了一种信息处理装置，包括：信息收集设备，被配置为收集关于被配置为执行包裹的收集和递送中的至少一个的多个自主移动物体的信息；以及指令设备，被配置为对自主移动物体生成操作指令。指令设备被配置为，在自主移动物体的集合上装载的包裹累积在该集合中的一个自主移动物体处的情况下，确定是否满足指定条件，包括在所述多个自主移动物体中的自主移动物体的该集合存在于指定范围内并且包括两个或更多个自主移动物体，以及当确定满足指定条件时生成操作指令，使得自主移动物体的该集合在指定点处执行包裹的累积。

在第二方面中，指定条件可以是与由于包裹的累积而变化的运输成本的变化量相关的条件。

本发明的各方面可以提高在利用自主移动物体执行包裹收集和递送的系统中的运输效率。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业重要性，附图中相同的数字表示相同的元件，并且其中：

图1是根据第一实施例的收集和递送系统的示意图；

图2是示意性地示出收集和递送系统中包括的组成构件的示例的框图；

图3是自主行驶车辆100的外部图；

图4示出了由服务器装置200生成的操作指令数据的示例；

图5是示出在系统的组成构件之间传送的数据的流程图；

图6是由自主行驶车辆100执行的处理的流程图；

图7是示出自主行驶车辆100的合并的解释图；

图8A是示出自主行驶车辆100的合并的解释图；

图8B是示出自主行驶车辆100的合并的解释图；以及

图9是由累积确定单元2023执行的处理的流程图。

具体实施方式

第一实施例

系统概述

将参考图1描述根据第一实施例的收集和递送系统的概述。根据本实施例的收集和递送系统通过包括基于给定指令自主行驶的多个自主行驶车辆100A...100n以及发出指令的服务器装置200来配置。自主行驶车辆100是提供运输服务的自动驾驶车辆。服务器装置200是管理自主行驶车辆100的装置。在下文中，当车辆被统称并且不被分别识别时，自主行驶车辆被简称为自主行驶车辆100。

自主行驶车辆100是可以在其上装载有包裹的情况下行驶的自动驾驶车辆。自主行驶车辆100也被称为电动车辆(EV)托盘。自主行驶车辆100不一定是无人驾驶车辆。例如，诸如操作工作人员、接待工作人员和保安人员之类的工作人员可以在车上。自主行驶车辆100可以不一定是能够执行完全自主行驶的车辆。例如，自主行驶车辆100可以是由人驾驶或取决于情况而辅助驾驶的车辆。在本实施例中，自主行驶车辆100可以基于指定的递送目的地或收集目的地行驶，并且可以执行包裹递送或收集。

自主行驶车辆100可以具有接受来自用户的请求、响应用户、响应于来自用户的请求而执行指定处理以及将处理的结果报告给用户的功能。在来自用户的请求当中，不能由自主行驶车辆100处理的那些请求仅可以被传送到服务器装置200，并且与服务器装置200协作而被处理。

服务器装置200是指示自主行驶车辆100的操作的装置。例如，服务器装置200基于关于在预期的自主行驶车辆100上装载的包裹的信息(例如，递送目的地、时间指定信息等)以及关于要收集的包裹的信息(例如，收集目的地、时间指定信息等)生成指示将包裹“从收集基地向递送目的地”或“从收集目的地到递送基地”运输的操作指令。因此，自主行驶车辆100可以执行包裹递送和收集。操作指令不限于指示行驶的指令。例如，操作指令可以指示“在指定点卸载(递送)包裹”、“发出收据”等。因此，操作指令可以包括要由自主行驶车辆100执行的除行驶之外的操作。自主行驶车辆100可以具有用于执行这些操作的设备。

系统配置

将详细描述系统的组成构件。图2是示意性地示出图1中所示的自主行驶车辆100和服务器装置200的配置的一个示例的框图。可以提供两个或更多个自主行驶车辆100。

自主行驶车辆100是响应于从服务器装置200获取的操作指令而行驶的车辆。具体而言，自主行驶车辆100基于经由无线通信获取的操作指令而生成行驶路线，并且在感测车辆周边的同时通过适当的方法在道路上行驶。

自主行驶车辆100通过包括传感器101、位置信息获取单元102、控制单元103、驾驶单元104和通信单元105来配置。自主行驶车辆100利用从未示出的电池供应的电力进行操作。

传感器101是用于感测车辆周边的设备。传感器101通常通过包括立体相机、激光扫描仪、LIDAR、雷达等来配置。由传感器101获取的信息被发送到控制单元103。传感器101通过包括用于本车(own vehicle)以执行自主行驶的传感器来配置。传感器101还可以包括在自主行驶车辆100的车身中提供的相机。例如，传感器101可以包括使用图像传感器(诸如电荷耦合器件(CCD)、金属氧化物半导体(MOS)或互补金属氧化物半导体(CMOS))的拍摄装置。可以在车身的多个部分中提供多个相机。例如，相机可以分别在前侧、后侧、右侧和左侧提供。

位置信息获取单元102是用于获取车辆的当前位置的设备。位置信息获取单元102通常通过包括GPS接收器等来配置。由位置信息获取单元102获取的信息被发送到控制单元103。

控制单元103是基于从传感器101获取的信息来控制自主行驶车辆100的计算机。控制单元103例如由微计算机构成。

控制单元103具有作为功能模块的操作计划生成单元1031、环境检测单元1032和任务控制单元1033。每个功能模块可以通过在中央处理单元(CPU)(未示出)上执行存储在诸如只读存储器(ROM)(未示出)之类的存储设备中的程序来实现。

操作计划生成单元1031从服务器装置200获取操作指令，并生成本车的操作计划。在本实施例中，操作计划是定义自主行驶车辆100的行驶路线以及处理自主行驶车辆100应当执行该路线的一部分或全部的数据。包括在操作计划中的数据的示例可以包括以下内容。

(1)将本车的路线表示作为道路链接的集合的数据

例如，可以参考存储在未示出的存储设备中的地图数据并基于给定的出发地和目的地自动生成本车的行驶路线。也可以通过使用外部服务来生成本车的行驶路线。

(2)表示应当由本车在路线上的点处执行的处理的数据

应当由本车在路线上执行的处理可以包括例如“将指定的包裹递送给用户”、“从用户接收包裹”以及“接受收据或领取单(claim check)”。但是，处理不限于这些。由操作计划生成单元1031生成的操作计划被发送到稍后描述的任务控制单元1033。

环境检测单元1032基于由传感器101获取的数据来检测车辆周围的环境。检测目标的示例包括车道的数量和位置、存在于本车周围的车辆的数量和位置、存在于本车周围的障碍物(例如，行人、自行车、结构、建筑物等)的数量和位置、道路的结构以及道路标志。但是，检测目标不限于这些。检测目标可以是任何物体，只要该物体对于自主行驶是必需的即可。环境检测单元1032可以跟踪检测到的物体。例如，可以从之前检测到的物体的坐标与物体的当前坐标之间的差异获得物体的相对速度。关于由环境检测单元1032检测到的环境的数据(下文中，环境数据)被发送到稍后描述的任务控制单元1033。

任务控制单元1033基于由操作计划生成单元1031生成的操作计划、由环境检测单元1032生成的环境数据以及由位置信息获取单元102获取的关于本车的位置信息来控制本车的行驶。例如，任务控制单元1033使本车沿着指定路线行驶，同时防止障碍物进入本车周围的指定安全区域。作为用于执行车辆的自主行驶的方法，可以采用众所周知的方法。任务控制单元1033可以基于由操作计划生成单元1031生成的操作计划(在必要的情况下，由环境检测单元1032生成的环境数据、由位置信息获取单元102获取的关于本车的位置信息等)来执行除行驶之外的任务(从用户接收包裹、发出收据或领取单等)。

驾驶单元104是用于使自主行驶车辆100基于由任务控制单元1033生成的指令行驶的设备。驾驶单元104通过包括例如马达、逆变器、制动器、转向机制和用于驱动车轮的二次电池来配置。通信单元105是用于将自主行驶车辆100连接到网络的通信设备。在本实施例中，通信单元105可以使用诸如3G和LTE之类的移动通信服务经由网络与其它装置(例如，服务器装置200)通信。通信单元105还可以具有用于与其它自主行驶车辆100执行车辆间通信的通信设备。

自主行驶车辆100通过具有用于装载包裹的设备来配置。如图3中所示，自主行驶车辆100可以将包裹装载在车厢中。虽然在图3的示例中仅示出了一个包裹，但是自主行驶车辆100被配置为能够装载多个包裹。自主行驶车辆100可以包括用于仅递送多个包裹当中的指定包裹的机制。例如，车厢可以配备有具有多个壳体块的壳体装置，并且仅可以解锁被允许的块。自主行驶车辆100还可以包括用于将装载的包裹递送到其它装置的机制。例如，自主行驶车辆100可以包括与其它壳体装置(诸如送货上门锁柜)连接的机制，以将包裹传送到其上。自主行驶车辆100还可以包括用于在自主行驶车辆100与由用户管理的自主移动物体(个人助理机器人)之间进行包裹递送的机制。自主行驶车辆100还可以包括发出收据或领取单的设备。这些设备由任务控制单元1033控制。

现在给出对服务器装置200的描述。服务器装置200是管理自主行驶车辆100的位置和状态并且发送操作指令的装置。例如，当从用户接收到收集请求时，服务器装置200首先获取收集包裹的位置，然后将操作指令发送到在该位置附近行驶的(能够收集该包裹的)自主行驶车辆100。

服务器装置200通过具有通信单元201、控制单元202和存储单元203来配置。通信单元201是类似于通信单元105的通信接口，用于经由网络与自主行驶车辆100通信。

控制单元202是用于控制服务器装置200的设备。控制单元202例如由CPU构成。控制单元202具有作为功能模块的车辆信息管理单元2021、操作指令生成单元2022以及累积确定单元2023。每个功能模块可以通过在CPU(未示出)上执行存储在存储设备(诸如ROM(未示出))中的程序来实现。

车辆信息管理单元2021管理受管理的自主行驶车辆100。具体而言，车辆信息管理单元2021在每个指定的时段内从自主行驶车辆100接收关于每个自主行驶车辆100的数据(本发明中的移动物体信息)，并将接收到的数据存储在稍后描述的存储单元203中。在本实施例中，位置信息和车辆信息被用作关于自主行驶车辆100的数据。车辆信息的示例包括每个自动行驶车辆100的标识符、应用和类型，关于等待点(车库或服务办公室)的信息、门类型、车身尺寸、行李箱尺寸、装载能力、充满电时的可行驶距离、当前时间的可行驶距离以及当前状况(当前装载的包裹的量、重量和体积，要收集的包裹的量、重量、体积和收集目的地等)。但是，车辆信息可以是除这些之外的信息。

当接收到自主行驶车辆100的操作请求时，操作指令生成单元2022确定要派遣哪个自主行驶车辆100，并生成与该操作请求对应的操作指令。以下说明操作请求的示例。但是，操作请求可以是除下面提到的请求之外的请求。(1)包裹递送请求：这是向用户递送一个或多个包裹的请求。该请求可以包括关于包裹的数量、尺寸、重量和递送目的地的信息。(2)包裹收集请求：这是从用户收集一个或多个包裹的请求。该请求可以包括关于包裹的数量、尺寸、重量和收集目的地的信息。

例如，在包裹递送的情况下，操作请求可以由转发者或系统的管理员发出。在包裹收集的情况下，操作请求可以经由网络等从用户获取。即使在包裹收集的情况下，操作请求也可以由转发者或系统的管理员发出。在以下描述中，发出请求的实体统称为“用户”。

图4示出了基于这些条信息生成的操作指令。操作指令由类型(递送或收集)、包裹信息和用户信息构成。包裹信息表示要递送或收集的包裹的尺寸、数量和重量。包裹信息可以具有其它格式，只要该信息可以用于确定包裹是否可装载到自主行驶车辆100上即可。用户信息包括识别用户的信息以及递送或收集包裹的位置。

根据诸如位置信息和车辆信息(指示车辆是否可以执行递送或收集的任务)之类的信息来确定向其发送操作指令的自主行驶车辆100。当操作请求是收集请求时，可以立即派出确定的自主行驶车辆100，或者可以等待指定的时段以便接收多个收集请求。

累积确定单元2023确定是否累积装载在处于操作中的自主行驶车辆100上的包裹。当确定累积包裹时，累积确定单元2023生成用于合并相应自主行驶车辆100的路线。术语“累积”是指将装载在自主行驶车辆100上的包裹传送到一个自主行驶车辆100以便减少操作中的自主行驶车辆100的数量。稍后将描述路线的详细确定方法和生成方法。

存储单元203是用于存储信息的设备，由诸如RAM、磁盘和闪存之类的存储介质构成。

基于操作指令的操作工作

将描述由前面描述的组成构件执行的处理。图5是从服务器装置200基于从用户获取的请求生成操作指令的时间到自主行驶车辆100开始操作的时间的数据流的解释图。

自主行驶车辆100周期性地将位置信息发送到服务器装置200。例如，当道路网络由节点和链接定义时，位置信息可以是识别节点和链接的信息。位置信息也可以是纬度、经度等。车辆信息管理单元2021将接收到的位置信息与自主行驶车辆100相关联地存储在存储单元203中。每当自主行驶车辆100移动时，位置信息就被更新。

自主行驶车辆100还周期性地将车辆信息发送到服务器装置200。在本实施例中，自主行驶车辆100发送以下信息作为车辆信息。在下面示出的信息当中，可以省略自主行驶车辆100特有的信息的重复发送。这些信息包括：关于本车的容量的信息(可装载尺寸、可装载重量和可装载的包裹的数量等)；当前装载的包裹的数量；当前装载的包裹的体积；当前装载的包裹的重量；当前电池充电状态(SOC)；可行驶距离；关于操作路线的信息(当车辆处于操作中时)；关于计划在操作路线上增加的包裹的信息(包裹的数量、体积和重量，收集点等)；关于计划在操作路线上减少的包裹的信息(包裹的数量、体积和重量，递送点等)。

当用户经由未示出的通信设备向服务器装置200发送请求(递送请求或收集请求)(步骤S11)时，服务器装置200(操作指令生成单元2022)响应于该请求而生成操作指令(步骤S12)。

在步骤S13中，操作指令生成单元2022选择提供服务的自主行驶车辆100。例如，操作指令生成单元2022参考存储的自主行驶车辆100的位置信息和车辆信息来确定可以提供所请求的服务的自主行驶车辆100。在步骤S14中，将操作指令从服务器装置200发送到目标自主行驶车辆100。

在步骤S15中，所确定的目标自主行驶车辆100(操作计划生成单元1031)基于接收到的操作指令生成操作计划。例如，自主行驶车辆100生成用于识别行驶路线、在行驶路线上递送包裹的点、在路线上接收包裹的点等，执行包裹递送任务和收集任务，以及然后返回指定位置(例如，递送中心)的操作计划。

将生成的操作计划发送到任务控制单元1033，并且开始操作(步骤S16)。在自主行驶车辆100处于操作中时，周期性地执行位置信息和车辆信息到服务器装置200的发送。

图6是在步骤S16中开始操作之后由自主行驶车辆100执行的处理的流程图。首先，在步骤S21中，任务控制单元1033基于所生成的操作计划使自主行驶车辆100开始行驶到下一个物体点(递送点或收集点)。当自主行驶车辆100接近目标点(步骤S22)时，任务控制单元1033在目标点附近搜索车辆可以停止的位置，在搜索到的位置停止自主行驶车辆100，以及执行包裹接收或递送(步骤S23)。可以通过向用户拥有的移动终端发送消息来召唤用户执行包裹接收。当在目标点中提供递送箱等时，可以自动执行包裹接收(通过使用日本专利No.6164599中公开的技术等)。自主移动的小型移动物体还可以装载在自主行驶车辆100上，并且该小型移动物体可以运输包裹。

接下来，任务控制单元1033基于操作计划确定下一个物体点(递送点或收集点)的存在(步骤S24)。当存在下一个目标点时，任务控制单元1033继续自主行驶车辆100的操作。当没有下一个目标点时，自主行驶车辆100返回到收集和递送基地。

包裹累积处理

接下来，将描述包裹累积处理。当通过上述方法运输(特别是收集)包裹时，自主行驶车辆100可以到达相同的目的地。例如，可能存在这样的情况：两个自主行驶车辆100在彼此不同的位置收集包裹，并且前往相同的收集和递送基地(递送中心)。但是，在这种情况下，需要两个自主行驶车辆100的运输成本。

因而，在本实施例中，服务器装置200分析自主行驶车辆100的状态，并确定是否执行包裹累积。基于该确定，服务器装置200合并自主行驶车辆100以累积包裹。将简要描述车辆的合并。图7示出了朝着目的地行驶的自主行驶车辆100。车辆1从坐标(0，0)行驶，车辆2从坐标(0，2)行驶，并且车辆3从坐标(3，0)向作为目的地的坐标(4，4)行驶。在这个时候，如果车辆独立地前往目的地，那么车辆1需要八个块的行驶距离，车辆2需要六个块的行驶距离，并且车辆3需要五个块的行驶距离。相反，当如虚线所示设置车辆1的行驶路线，并且如点线所示设置车辆2和车辆3的行驶路线时，车辆2可以在坐标(1，2)处合并，并且车辆3可以在坐标(3，2)处合并。当在合并点处传送包裹并且终止车辆2、3的操作时，车辆的总行驶距离变为11个块，因为车辆1的距离是八个，车辆2的距离是一个，并且车辆3的距离是两个。与车辆独立行驶的情况(8+6+5＝19个块)相比，可以节省8个块的总移动成本(这里不考虑车辆的运输)。根据本实施例的服务器装置200通过这种方法确定是否合并自主行驶车辆100，并基于该确定生成指示合并和包裹累积的操作指令。

有两种考虑车辆合并的方式。将参考图8A和图8B描述每种模式。图8A和图8B用实线示出了在两辆车单独前往目的地的情况下的最短路线。在实施例的描述中使用的术语“最短路线”不一定意味着距离最短的路线。相反，该术语是指当距离或时间被转换成移动成本时移动成本最低的路线。图8A示出了车辆1和车辆2改变其路线并合并的模式。当采用这种方法时，有必要确定两个车辆偏离其原始路线的点(下文中称为出发点)和两个车辆合并的点(下文中称为合并点)。图8B示出了一个车辆离开其原始路线并前往另一个车辆的路线的模式。在这个模式下，车辆2不需要改变路线。当采用这种模式时，有必要确定车辆1的出发点以及两个车辆的合并点。可以使用上述两种模式中的一种，或者可以使用两种模式来执行该处理，然后可以选择可以更多地降低总成本的一种模式。

确定是否执行包裹累积可以由累积确定单元2023周期性地执行。图9是由累积确定单元2023执行的处理的流程图。首先，在步骤S31中，累积确定单元2023基于所收集的车辆信息提取具有相同目的地的自主行驶车辆100，并获取关于每个车辆的调度路线的信息。优选的是从指定区域提取自主行驶车辆100。当车辆彼此距离太远时，包裹累积的成本降低效果变差。

接下来，在步骤S32中，累积确定单元2023顺序地选择包括在指定范围内的自主行驶车辆100的组。步骤S33至S34的处理在所选择的组上执行。每组可以由两个车辆或者三个或更多个车辆组成。

在步骤S33中，累积确定单元2023生成每个车辆离开其原始路线的点的候选(出发点候选)，以及每个车辆合并的点的候选(合并点候选)。由于存在多对出发点候选和合并点候选，因此可以基于指定的参考来选择候选。例如，可以选择使合并所需的移动成本最小化的对。在步骤S33中，可以生成一对点，或者可以在步骤S33中生成两对或更多对。

接下来，在步骤S34中，计算在自主行驶车辆100基于所选择的对合并并执行包裹累积的情况下的成本降低效果。在这里，例如，量化移动成本的估计降低量。移动成本降低量可以是例如指明行驶时间、行驶距离、行驶所需的总电力消耗等的降低水平的值。在这里，可以考虑为合并添加的成本来计算成本降低效果。当存在由于包裹累积而没有包裹的任何自主行驶车辆100并且相关的自主行驶车辆100可以执行另一个任务时，可以考虑该任务。可以基于与每个自主行驶车辆100对应的车辆信息来计算成本降低量。

当完成步骤S32至S34的处理时，针对每组自主行驶车辆100计算在执行包裹累积时获得的成本降低量。在步骤S35中，累积确定单元2023基于计算出的成本降低量确定执行合并和包裹累积的一组自主行驶车辆100。例如，当计算出的成本降低量超过指定值时，累积确定单元2023可以确定执行合并和包裹累积。所确定的自主行驶车辆100的所确定的组以及所确定的出发点候选和合并点候选被发送到操作指令生成单元2022，在操作指令生成单元2022中生成用于合并和包裹累积的操作指令(第二操作指令)。第二操作指令被发送到目标自主行驶车辆100，并且目标自主行驶车辆100响应于第二操作指令而操作。第二操作指令可以覆写原始操作指令，或者可以校正原始操作指令。

如上所述，在利用自主行驶车辆100执行包裹收集和递送的系统中，第一实施例可以提高每个车辆的装载容量，并且降低操作所需的成本。

第二实施例

在第一实施例中，当存在操作请求时，服务器装置200生成操作指令。第二实施例涵盖第一实施例的配置，并且还被配置为使用被配置为根据指定的时间表在区域中行驶来响应于收集请求而在任何时间拾取包裹的一些自主行驶车辆100。

除了第一实施例的配置之外，第二实施例被配置为使得服务器装置200生成指示“根据指定的时间表在区域中行驶以响应于收集请求而拾取包裹”的操作指令，并且使用根据该操作指令操作的一些自主行驶车辆100。这种自主行驶车辆100被称为环行车辆。环行车辆可以适当地由服务器装置200选择。环行车辆可以在环行期间周期性地在收集和递送基地停车，或者可以在装载的包裹超过指定量时返回到收集和递送基地。

在第二实施例中，当服务器装置200获取收集请求时，用户可以利用未示出的输入-输出设备选择是否使可用的自主行驶车辆100立即去往用户或使用可用于包裹收集的环行车辆。在使用环行车辆的情况下，操作指令生成单元2022生成指明收集内容的附加操作指令，并将操作指令发送到环行车辆。根据该附加操作指令，环行车辆在操作期间在用户处停车以执行包裹收集。当用户不使用环行车辆时，专用于包裹收集的自主行驶车辆100前去进行包裹收集，如第一实施例中那样。

在第二实施例中，服务器装置200还具有用于向用户收取收集费用的支付设备(未示出)。支付设备通过使用与用户相关联的结算信息(例如，信用卡信息等)来结算收集费用。在第二实施例中收取的收集费用根据进行包裹收集的自主行驶车辆100上装载的包裹的量而变化。例如，当自主行驶车辆100立即进行包裹收集时，装载容量变得比通常小，使得每个包裹的操作成本增加。因此，设置较高的收集费用。当利用环行车辆执行包裹收集时，环行车辆可以在更多的收集目的地停车(即，装载更多的包裹)，使得每个包裹的操作成本降低。因此，设置较低的收集费用。

例如，用作计算收集费用的参考的装载容量可以被定义为在一次操作中可装载在自主行驶车辆100上的包裹的量。可以基于例如由服务器装置200收集的车辆信息和存储在服务器装置200中的收集请求来预测可装载在自主行驶车辆100上的包裹的量。包裹的量不限于包裹的数量。包裹的量可以基于包裹的体积、重量、运输费用等来确定。当获取用户的收集请求时，可以将确定的收集费用呈现给用户。

如前所述，第二实施例可以通过基于包裹的装载能力确定收集费用来提高每个车辆的负载能力。

修改

上面提到的实施例仅仅是示例，并且在不脱离本发明的范围的情况下，可以适当地修改本发明。例如，在上面提到的实施例中，计算在自主行驶车辆100合并以执行包裹累积的情况下的成本降低效果，并且基于计算出的成本降低量来确定执行合并和包裹累积的自主行驶车辆100的组。但是，在其它实施例中，可以例如基于是否存在由于包裹累积而没有包裹的任何自主行驶车辆100来确定执行合并和包裹累积的自主行驶车辆100的组。即，当自主行驶车辆100的组中存在由于包裹累积而没有包裹的任何自主行驶车辆100时，可以确定合并和包裹累积被执行。当不存在由于包裹累积而没有包裹的自主行驶车辆100时，可以确定合并和包裹累积未被执行。

在实施例的描述中，当自主行驶车辆100前往相同的收集和递送基地时，执行包裹累积。但是，当运输成本通过包裹累积降低时，可以在其它条件下执行包裹累积。例如，当自主行驶车辆100为了包裹收集和递送的目的而在指定区域循环时，自主行驶车辆100可以合并以执行包裹累积。

Claims (9)

1.一种收集和递送系统，其特征在于包括：

多个自主移动物体，被配置为执行包裹的收集和递送中的至少一个，每个自主移动物体包括

装载单元，在其中允许装载包裹，以及

操作控制设备，被配置为基于操作指令执行自主移动；以及

服务器装置，包括

信息收集设备，被配置为收集移动物体信息，所述移动物体信息是关于自主移动物体的信息，以及

指令设备，被配置为对自主移动物体生成操作指令，其中指令设备被配置为

在自主移动物体的集合上装载的包裹累积在所述集合中的一个自主移动物体处的情况下，确定是否满足指定条件，包括在所述多个自主移动物体中的自主移动物体的所述集合存在于指定范围内并且包括两个或更多个自主移动物体，以及

当确定满足指定条件时生成操作指令，使得自主移动物体的所述集合在指定点处执行包裹的累积。

2.如权利要求1所述的收集和递送系统，其特征在于

指定条件是与由于包裹的累积而变化的运输成本的变化量相关的条件。

3.如权利要求2所述的收集和递送系统，其特征在于

指令设备被配置为基于与包括在所述集合中的自主移动物体对应的移动物体信息来确定是否满足指定条件。

4.如权利要求1至3中任一项权利要求所述的收集和递送系统，其特征在于

指令设备被配置为当包括在所述集合中的所有自主移动物体都以相同的收集和递送基地为目的地时确定满足指定条件。

5.如权利要求2至4中任一项权利要求所述的收集和递送系统，其特征在于

指令设备被配置为基于通过包裹的累积降低的成本和通过包裹的累积增加的成本来确定是否满足指定条件。

6.如权利要求2至5中任一项权利要求所述的收集和递送系统，其特征在于

指令设备被配置为根据指定的时间表或响应于来自用户的请求而生成指示包裹收集的操作指令。

7.如权利要求6所述的收集和递送系统，其特征在于

服务器装置还包括计费设备，所述计费设备被配置为向用户收取与包裹收集对应的费用，以及

计费设备被配置为基于装载在执行包裹收集的自主移动物体上的包裹的量来确定费用。

8.一种信息处理装置，其特征在于包括：

信息收集设备，被配置为收集关于被配置为执行包裹的收集和递送中的至少一个的多个自主移动物体的信息；以及

指令设备，被配置为对自主移动物体生成操作指令，其中

指令设备被配置为

在自主移动物体的集合上装载的包裹累积在所述集合中的一个自主移动物体处的情况下，确定是否满足指定条件，包括在所述多个自主移动物体中的自主移动物体的所述集合存在于指定范围内并且包括两个或更多个自主移动物体，以及

当确定满足指定条件时生成操作指令，使得自主移动物体的所述集合在指定点处执行包裹的累积。

9.如权利要求8所述的信息处理装置，其特征在于

指定条件是与由于包裹的累积而变化的运输成本的变化量相关的条件。