CN110068843A - 卫星定位接收机、方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种卫星定位接收机、方法及设备。本发明的卫星定位接收机，包括：射频模块、第一处理模块和第二处理模块，射频模块与第一处理模块连接，第一处理模块与第二处理模块连接，射频模块用于将多个卫星信号下变频到第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括正频段和负频段，所述多个卫星信号分别来自于不同的卫星定位系统，第一处理模块用于对多个中频信号进行处理，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位，第二处理模块用于根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位确定接收机的位置信息。本发明实施例可以实现正负频混合，可以抑制镜像频率的干扰，增强接收机的抗干扰能力。
Description
技术领域
本发明实施例涉及定位技术，尤其涉及一种卫星定位接收机、方法及设备。
背景技术
全球卫星导航系统，(the Global Navigation Satellite System，GNSS)，也称为全球导航卫星系统，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。常见系统有美国的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、中国的北斗卫星导航系统(BeiDou NavigationSatellite System，BDS)、俄罗斯的格洛纳斯(GLONASS)和欧盟的伽利略卫星导航系统(Galileo satellite navigation system)四大卫星导航系统。
不同的卫星导航系统具有不同的特点，利用不同卫星导航系统进行定位可以增加可观测卫星的数量，从而提升定位可靠性和可用性。随着多模卫星导航系统的发展，用户对卫星定位系统间的兼容与互操作要求不断增多，多模卫星导航系统(如GPS、BDS、GLONASS)之间的兼容与互操作已经成为卫星导航系统发展的必然趋势。
然而，当前GNSS的接收机为单系统接收机或GPS/GLONASS双系统接收机，该GNSS的接收机对单系统或双系统的卫星信号进行下变频过程中，会存在频率干扰的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种卫星定位接收机、方法及设备，以抑制镜像频率信号，增强抗干扰能力。
第一方面，本发明实施例提供一种卫星定位接收机，包括：
射频模块、第一处理模块和第二处理模块，所述射频模块与所述第一处理模块连接，所述第一处理模块与所述第二处理模块连接；
所述射频模块，用于将多个卫星信号下变频到第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括正频段和负频段，所述多个卫星信号分别来自于不同的卫星定位系统；
所述第一处理模块，用于当指定捕获码为P码时，采用C码引导P码的捕获方式对所述多个中频信号进行处理，确定各个卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位，并根据所述第一多普勒频移和所述第一伪码相位、采用载波环辅助码环的方式对各个卫星信号进行跟踪，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位；
所述第二处理模块，用于根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位确定接收机的位置信息。
第二方面，本发明实施例提供一种可移动设备，包括：如第一方面所述的卫星定位接收机。
该可移动设备可以包括无人机、无人驾驶汽车、或者测绘设备。
第三方面，本发明实例提供一种卫星定位方法，包括：
获取多个卫星信号，将多个卫星信号下变频到第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括正频段和负频段，所述多个卫星信号分别来自于不同的卫星定位系统；
当指定捕获码为P码时，采用C码引导P码的捕获方式对所述多个中频信号进行处理，确定各个卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位，并根据所述第一多普勒频移和所述第一伪码相位、采用载波环辅助码环的方式对各个卫星信号进行跟踪，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位；
根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位确定接收机的位置信息。
第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如第三方面所述的方法。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，包括：所述计算机存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序执行时用于实现如第三方面所述的方法。
第六方面，本发明实施例提供一种全球卫星导航系统，包括：基准站和如第一方面所述的卫星定位接收机。
本发明实施例的卫星定位接收机、方法及设备，卫星定位接收机包括射频模块、第一处理模块和第二处理模块，射频模块与第一处理模块连接，第一处理模块与第二处理模块连接，射频模块用于将多个卫星信号下变频到第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括正频段和负频段，所述多个卫星信号分别来自于不同的卫星定位系统，第一处理模块用于当指定捕获码为P码时，采用C码引导P码的捕获方式对多个中频信号进行处理，确定各个卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位，并根据第一多普勒频移和第一伪码相位、采用载波环辅助码环的方式对各个卫星信号进行跟踪，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位，第二处理模块用于根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位确定接收机的位置信息，从而通过不同卫星系统的卫星实现对接收机的定位。其中，将多个卫星信号下变频到正频段和负频段，实现正负频混合，可以抑制镜像频率的干扰，增强接收机的抗干扰能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的一种应用场景示意图；
图2为本发明实施例的一种卫星定位接收机的结构示意图；
图3为本发明实施例的另一种卫星定位接收机的结构示意图；
图4为本发明实施例的另一种卫星定位接收机的结构示意图；
图5为本发明实施例的一种卫星定位方法的流程图；
图6为本发明实施例的DSP解算的流程图；
图7为本发明实施例的PVT解算的流程图；
图8为本发明实施例的RTK解算的流程图；
图9为本发明实施例的一种卫星定位装置的示意图；
图10为本发明实施例的一种电子设备的示意图；
图11为本发明实施例的一种全球卫星导航系统的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例所涉及的术语“第一”、“第二”、等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本发明实施例的一种应用场景示意图，如图1所示，本发明实施例的卫星定位接收机可以接收卫星1、卫星2、卫星3、卫星4和卫星5的卫星信号，卫星1、卫星2、卫星3、卫星4和卫星5来自不同卫星定位系统，该卫星定位信号包括GPS、BDS、GLONASS和伽利略卫星导航系统中部分系统或全部，举例而言，卫星1和卫星2为GPS的卫星，卫星3和卫星4为BDS的卫星，卫星5为GLONASS的卫星。本发明实施例的卫星定位接收机可以是基于实时动态载波相位差分技术(Real-time kinematic，RTK)定位技术的GNSS接收机，该卫星定位接收机可以对来自不同卫星定位系统的卫星信号进行处理，以确定该接收机的位置信息。上述卫星定位接收机的具体结构和定位方式可以参见下述实施例的具体解释说明。
需要说明的是，如图1所示，上述应用场景还可以包括基准站，该基准站用于接收各个卫星的信号，并提供给该卫星定位接收机，该卫星定位接收机将自身接收到的卫星信号和收到基准站发送的信号实时联合解算，求得基准站和流动站间坐标增量(基线向量)，进而确定该卫星定位接收机的位置信息。本发明实施例的基于RTK的定位方式，与传统的GPS定位方式不同，该基于RTK的定位方式的测量精度可达厘米级，即相较于传统的GPS定位方式具有较高的定位精度。
本发明实施例的卫星定位接收机可以应用于任意可移动设备，该可移动设备可以是无人机、无人驾驶汽车、或者测绘设备等。其具体形态本发明实施例不作具体限定。
下面采用几个具体的实施例对本发明实施例的卫星定位接收机的具体结构和工作原理进行具体解释说明。
图2为本发明实施例的一种卫星定位接收机的结构示意图，如图2所示，本实施例的卫星定位接收机可以包括：射频模块11、第一处理模块12和第二处理模块13。
其中，射频模块11与第一处理模块12连接，第一处理模块12与第二处理模块13连接。
射频模块11，用于将多个卫星信号下变频到第一中频带，获取多个中频信号，该第一中频带包括正频段和负频段，该多个卫星信号分别来自于不同的卫星定位系统。
其中，第一中频带的带宽可以根据需求进行灵活设置，例如，该第一中频带的带宽为20MHz。该多个卫星信号可以分别来自于GPS、BDS、GLONASS和伽利略卫星导航系统中部分系统或全部。
该第一处理模块12用于当指定捕获码为P码时，采用C码引导P码的捕获方式对多个中频信号进行处理，确定各个卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位，并根据所述第一多普勒频移和所述第一伪码相位、采用载波环辅助码环的方式对各个卫星信号进行跟踪，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位。
对C码和P码的解释说明，C码即为C/A码，是定位卫星发出的一种伪随机码，用于粗测距和捕获定位卫星，是一种Gold码，可以由2个10级反馈移位寄存器构成的G码产生。P码是定位卫星发出的另一种伪随机码，是和C/A码对应的精测码，码率为10.23MHZ。其由2个伪随机码PN1(t)和PN2(t)的乘积所得。C码和P码均具有良好的自相关特性。
由于相较于C码，P码的码长较长，直接捕获P码所需计算量较大，本发明实施例的卫星定位接收机采用先捕获C码的捕获方式，再使用C码引导P码的捕获方式确定各个卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位，可以提升卫星定位接收机的捕获灵敏度。
一种可实现方式，当指定捕获码为P码时，该第一处理模块12可以先采用C码对中频信号进行捕获，得到C码的多普勒频移和伪码相位，以C码的多普勒频移和伪码相位为P码的起始位，采用P码对中频信号进行捕获，确定各个卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位，并根据所述第一多普勒频移和所述第一伪码相位，采用载波环和码环对各个卫星信号进行跟踪，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位。
需要说明的是，如果精测距码生成模块(PRM)时效过期或PRM故障时，本发明实施例的处理模块12可以转为直接捕获C码的捕获方式。PRM用于生成P码。当直接捕获C码时，该第一处理模块12可以先采用C码对中频信号进行捕获，得到多普勒频移和伪码相位，根据多普勒频移和伪码相位确定接收机的位置信息。
本发明实施例的卫星定位接收机可以使用本地产生的C码和P码捕获定位卫星发射的伪随机码，从而确定各个定位卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位。其中，该第一多普勒频移和第一伪码相位为粗略确定的各个卫星的多普勒频移和伪码相位。该第一处理模块还用于在该第一多普勒频移和第一伪码相位的基础上，采用载波环辅助码环的方式对各个卫星信号进行跟踪，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位。与第一多普勒频移和第一伪码相位不同，该第二多普勒频移和第二伪码相位是得到的更为精准的各个定位卫星的多普勒频移和伪码相位。
第二处理模块12，用于根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位确定接收机的位置信息。
其中，导航数据也可以称之为导航电文或数据码，该导航数据可以包括卫星星历、卫星工作状态、系统时间、时钟改正参数、轨道摄动改正、电离层折射参数等信息。
需要说明的是，上述第一处理模块12可以是现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)，该第二处理模块13可以是具有数字信号处理(DigitalSignal Processing，DSP)和ARM功能的芯片。
本实施例的卫星接收机，包括射频模块、第一处理模块和第二处理模块，射频模块与第一处理模块连接，第一处理模块与第二处理模块连接，射频模块用于将多个卫星信号下变频到第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括正频段和负频段，所述多个卫星信号分别来自于不同的卫星定位系统，第一处理模块用于当指定捕获码为P码时，采用C码引导P码的捕获方式对所述多个中频信号进行处理，确定各个卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位，并根据第一多普勒频移和第一伪码相位、采用载波环辅助码环的方式对各个卫星信号进行跟踪，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位，第二处理模块用于根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位确定接收机的位置信息，从而通过不同卫星系统的卫星实现对接收机的定位。其中，将多个卫星信号下变频到正频段和负频段，实现正负频混合，可以抑制镜像频率的干扰，增强接收机的抗干扰能力。
具体的，在卫星定位系统中，接收机可以通过本发明上述第一处理模块和第二处理模块获取到卫星的多普勒频移和伪码相位，然后接收接收信号，该接收信号是多种信号的混合信号，且该接收信号至少包含卫星信号，根据卫星的多普勒频移和伪码相位，从接收信号中识别并提取卫星信号，根据提取的卫星信号来进行定位。其中，该卫星信号可以包括载波和导航数据，接收机可以从卫星信号中剥离载波，根据导航数据确定接收机的位置信息。
可选的，在上述实施例的基础上，第一处理模块12还用于当存在卫星信号失锁时，设置卫星信号的标志位，该标志位用于指示失锁的卫星信号。
造成失锁的原因可以是障碍物遮挡造成的卫星信号中断，例如城市中的大楼、高架等。现有技术在遇到失锁时，会重新捕获，与现有技术不同，本发明实施例的接收机可以设置失锁的卫星信号的标志位，以指示该卫星信号失锁，后续第二处理模块13在进行定位过程中根据该标志位会剔除该卫星的观测数据，从而能够减少后续精密定位过程中的数据处理工作量，提升数据数据处理速度，进而提升定位速度。
其中，该标志位可以是1比特位信息，例如1，也可以是0，其可以根据需求进行灵活设置。
可选的，第二处理模块13用于：根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位从卫星信号中剥离载波，获取各个卫星的导航数据，根据各个卫星的导航数据和标志位，确定可用卫星，根据可用卫星的观测数据和基准站的观测数据确定所述接收机的位置信息。即第二处理模块13可以根据该标志位确定失锁的卫星信号，进而将相应的卫星的导航数据剔除，从而确定可用卫星，使用可用卫星的观测数据和基准站的观测数据确定接收机的位置信息。即将不同卫星定位系统的组合后的观测数据进行融合，确定该接收机的位置信息，能够消除单点定位解算中的公共误差，提升接收机的定位精度。
一种可实现方式，可以使用可用卫星的观测数据和基准站的观测数据进行差分运算组合，使用组合后的观测数据确定接收机的位置信息。即第二处理模块13可以根据该标志位确定失锁的卫星信号，进而将相应的卫星的导航数据剔除，从而确定可用卫星，使用可用卫星的观测数据和基准站的观测数据进行差分运算组合，使用组合后的观测数据确定接收机的位置信息。即将不同卫星定位系统的组合后的观测数据进行融合，确定该接收机的位置信息，能够消除单点定位解算中的公共误差，提升接收机的定位精度。
图3为本发明实施例的另一种卫星定位接收机的结构示意图，如图3所示，在图2所示实施例的基础上，本实施例的卫星定位接收机的射频模块11可以包括：相互连接的第一级射频混频器(RF Mixer)111和第二级射频混频器112。
其中，第一级射频混频器111用于将多个卫星信号下变频到第二中频带，获取多个第一级下变频卫星信号，该第二中频带为160MHz～190MHz。
第二级射频混频器112用于将多个第一级下变频卫星信号下变频到所述第一中频带，该第一中频带包括10MHz～0MHz和-1MHz～-10MHz。
本发明实施例的卫星接收机的射频模块采用两级混频器，将卫星信号下变频到正负中频混合，能够提高镜像抑制性能，降低镜像干扰。
需要说明的是，该第一级射频混频器111和该第二级射频混频器112可以均采用平衡吉尔伯特乘法器结构。
可选的，该多个卫星信号可以包括GPS、BDS和GLONASS的卫星信号。
一种可实现方式，该第一级射频混频器111用于将7个频点的卫星信号下变频到第二中频带，获取多个第一级下变频卫星信号。该第二级射频混频器用于将GPS的第一和第二频点、BDS的第一频点下变频到10MHz～0MHz，将BDS的第二和第三频点、GLONASS的第一和第二频点下变频到-1MHz～-10MHz。
例如，该第二级射频混频器112用于将GPS的L2和L1频点、BDS的B3频点下变频到10MHz～0MHz，将BDS的B1和B2频点、GLONASS的G1和G2频点下变频到-1MHz～-10MHz。
需要说明的是，该射频模块11还可以包括中频低通滤波器、可变增益放大器、频率合成器以及模数转器，本发明实施例不一一示出说明。
本实施例的卫星定位接收机，在上述实施例的基础上，通过相互连接的第一级射频混频器(RF Mixer)111和第二级射频混频器112，可以将卫星信号下变频到正负中频混合，能够提高镜像抑制性能，降低镜像干扰。
可选的，在上述任一实施例的基础上，本发明实施例的卫星定位接收机还可以包括存储卡接口，该存储卡接口与该第二处理模块13连接，该第二处理模块13用于将定位解算过程中所使用的参数，通过该存储卡接口存储至与该存储卡接口连接的存储卡中。该参数可以用于后续定位解算，以提升定位效率。
其中，该存储卡可以是SD卡。本发明实施例的卫星定位接收机支持8GB的高性能工业级SD数据存储卡，可存储1秒高频采样率2个月以上的原始观测数据，并可将数据实时上传至云端服务器。
图4为本发明实施例的另一种卫星定位接收机的结构示意图，如图4所示，本实施例的卫星定位接收机是一种更为具体的结构，如图4所示，该卫星定位接收机包括如上述实施例所述的射频模块11、第一处理模块12和第二处理模块13。
其中，射频模块11、第一处理模块12和第二处理模块13的连接方式及其功能可以参见上述实施例的解释说明，此处不再赘述。
在上述实施例的基础上，本实施例的卫星接收机还示出了天线(ANT)、低噪放大器(LNA)、功分(Power Division)、外部晶振输入(MMCX)、射频控制芯片(MCU)、调试口(JTAG)、存储器(FLASH)、复位芯片(RST)、电源管理模块(PWR)、时间芯片(RTC)、串口(URART)、气压计(DIGITAL PRESSURE SENSOR)以及3轴陀螺(3-Axis Gy)。
具体的，卫星接收机可以通过天线(ANT)接收定位卫星发射的卫星信号，经过低噪放大器(LNA)和功分(Power Division)处理后，传输至射频模块11，由射频模块11对卫星信号进行下变频到中频，并传输给第一处理模块12，由第一处理模块12进行卫星信号捕获和跟踪，确定各个卫星信号的多普勒频移和伪码相位，并将捕获和跟踪的结果传输给第二处理模块13，由第二处理模块13根据各个卫星信号的第二多普勒频移和第二伪码相位获取各个卫星的导航数据，进行电文解析、PVT解算、自主完好性监测(Receiver AutonomousIntegrity Monitoring，RAIM)和RTK高精度定位。即由第二处理模块13完成DSP解算流程。
图5为本发明实施例的一种卫星定位方法的流程图，如图5所示，本实施例的方法可以包括：
步骤101、获取多个卫星信号，将多个卫星信号下变频到第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括正频段和负频段，所述多个卫星信号分别来自于不同的卫星定位系统。
步骤102、当指定捕获码为P码时，采用C码引导P码的捕获方式对所述多个中频信号进行处理，确定各个卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位，并根据所述第一多普勒频移和所述第一伪码相位、采用载波环辅助码环的方式对各个卫星信号进行跟踪，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位。
步骤103、根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位确定接收机的位置信息。
上述步骤103的一种可实现方式为，根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位从卫星信号中剥离载波，获取各个卫星的导航数据，根据各个卫星的导航数据确定接收机的位置信息。
可选的，本发明实施例的方法还可以包括：当存在卫星信号失锁时，设置所述卫星信号的标志位，所述标志位用于指示失锁的卫星信号。
可选的，上述步骤103的根据各个卫星的导航数据确定接收机的位置信息，的一种可实现方式可以包括：根据所述各个卫星的导航数据和所述标志位，确定可用卫星，并根据可用卫星的观测数据和基准站的观测数据确定所述接收机的位置信息。例如，可以使用可用卫星的观测数据和基准站的观测数据进行差分运算组合，使用组合后的观测数据确定所述接收机的位置信息。
可选的，上述步骤101的将多个卫星信号下变频到第一中频带，可以包括：将多个卫星信号下变频到第二中频带，获取多个第一级下变频卫星信号，所述第二中频带为160MHz～190MHz；将所述多个第一级下变频卫星信号下变频到所述第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括10MHz～0MHz和-1MHz～-10MHz。
可选的，所述多个卫星信号包括GPS、BDS和GLONASS的卫星信号；上述将多个卫星信号下变频到第二中频带，获取多个第一级下变频卫星信号，可以包括：所述第一级射频混频器用于将7个频点的卫星信号下变频到第二中频带，获取多个第一级下变频卫星信号；上述将所述多个第一级下变频卫星信号下变频到所述第一中频带，可以包括：将GPS的第一和第二频点、BDS的第一频点下变频到10MHz～0MHz，将BDS的第二和第三频点、GLONASS的第一和第二频点下变频到-1MHz～-10MHz。例如，将GPS的L2和L1频点、BDS的B3频点下变频到10MHz～0MHz，将BDS的B1和B2频点、GLONASS的G1和G2频点下变频到-1MHz～-10MHz。
可选的，当精测距码生成模块的时效过期或所述精测距码生成模块故障时，由采用C码引导P码的捕获方式切换为采用C码的捕获方式，其中，该精测距码生成模块用于生成P码。
本实施例，通过将多个卫星信号下变频到第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括正频段和负频段，所述多个卫星信号分别来自于不同的卫星定位系统，当指定捕获码为P码时，采用C码引导P码的捕获方式对多个中频信号进行处理，确定各个卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位，并根据第一多普勒频移和第一伪码相位、采用载波环辅助码环的方式对各个卫星信号进行跟踪，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位，根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位确定接收机的位置信息，从而通过不同卫星系统的卫星实现对接收机的定位。其中，将多个卫星信号下变频到正频段和负频段，实现正负频混合，可以抑制镜像频率的干扰，增强接收机的抗干扰能力。
图6为本发明实施例的DSP解算的流程图，本实施例对上述实施例中所涉及第二处理模块13进行DSP解算进行具体解释说明，如图6所示，本实施例的DSP解算可以包括：
步骤201、卫星定位接收机系统初始化。
步骤202、任务调度。
具体的，第二处理模块13可以从卫星信号捕获任务开始，执行相应任务，并按顺序调度其他任务，如图6中所示，电文解析任务、PVT解算任务、打包发送数据任务、接收解析数据任务、解析RTCM协议任务、串口发送任务、PRM及保密模块接收解析、打包发送任务、PRM及保密模块加注任务、RTK解算任务、DSP软复位任务。
步骤203、启动执行相应任务。
步骤204、挂起。
挂起后，接收任务的执行结果所产生的相应信号，例如，串口中断信号、定时器中断信号、GNSS_ISR_means信号，以根据相应的信号进行相应处理，例如，压入串口接收解析任务、压入RTCM解析任务等，进而调度相应的任务。
图7为本发明实施例的PVT解算的流程图，本实施例对上述实施例中所涉及第二处理模块13的PVT解算进行具体解释说明，如图7所示，本实施例的PVT解算可以包括：
步骤301、获取各个卫星的导航电文。
具体的，可以对接收到的卫星信号进行下变频，例如采用如上述实施例所示的下变频到第一中频，该第一中频包括正频段和负频带，进而进行捕获和跟踪，从而获取各个卫星的导航电文。
步骤302、计算卫星位置、获取发射时间、计算伪距。
轮询所有卫星的导航电文中的星历有效标识，使用星历有效且健康信息正常的卫星进行卫星位置计算，根据计算卫星的发射时间。
步骤303、剔除不可用卫星。
判断获取卫星的卫星信息是否正常，若该卫星信息异常，则剔除该卫星，计算卫星仰角，若卫星仰角小于5度，则剔除该卫星；如果剩余卫星颗数大于三颗并且有一颗时非GEO星则进入位置解算，如果有广域差分信息则修正后再进行位置解算。
步骤304、位置解算。
步骤305、速度解算。
位置、速度解算采用牛顿迭代的方法，首先根据可见卫星的卫星位置及伪距使用牛顿迭代算法计算出用户的位置，解算过程中如果迭代误差太大则结束任务。如果时间被修正过后进行速度解算，通过多普勒定速算法，计算出用户的速度。
步骤306、RAIM检验。
如果定位有效，则启用RAIM检测，利用伪距残差判断是否有故障星。参与运算的卫星小于五颗则不进行RAIM计算，等于五颗给出故障提示，大于五颗可以检测出一颗故障卫星，并返回重新进行位置解算、速度解算。
步骤307、调整时间。
调整时间是根据定位解算后获得的钟差等信息修正TIC时间。若是第一次修正时间，防止时间修正错误，钟差必须保证在0.2s以内，否则不进行时间修正，重新计算钟差。当时间被修正过，如果钟差调整时间大于0.0001s，则重新计算钟差，然后修正时间；如果钟差调整时间小于0.0001s秒且大于0.00005s，则直接修正时间；如果钟差调整时间小于0.00005s，则不进行时间修正。
图8为本发明实施例的RTK解算的流程图，本实施例对上述实施例中所涉及第二处理模块13的RTK解算进行具体解释说明，如图8所示，本实施例的RTK解算可以包括：
步骤401、接收基准站的观测数据。
步骤402、计算流动站的观测数据。
本实施例可以将将卫星定位接收机设置成流动站的工作模式，才能进行RTK解算。
步骤403、输入原始观测数据、构建双差方程、周跳检测与修复、计算整周模糊度、得到基线向量结果、得到RTK定位结果。
卫星定位接收机接收基准站播发的观测量和基准站坐标，卫星定位接收机将这些接收到的基准站数据与其自身对卫星的观测量数据经差分运算组合起来，然后利用组合后的测量值求解出基线向量从而完成相对定位。根据基准站位置，就可以计算出流动站的位置。
一种具体的可实现方式：在两个测站上安置两台测量型接收机，其中一个测站作为基准站，另一测站作为流动站(例如本实施例的卫星定位接收机)，两台接收机同时测量三系统七频点的载波相位和伪距等观测值。基准站通过数据链实时将其观测值和基准站坐标信息一起传送给流动站。流动站一方面采集观测数据，另一方面通过数据链接收来自基准站的差分数据，并实时组成双差观测值进行处理，在短距离情况下实时给出厘米级定位结果。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周未知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持五颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。
载波相位差分测量数据处理包括以下五个步骤：
1)差分数据接收与解码
基准站一般采用数据高度压缩的RTCM格式，向流动站播发原始观测量和坐标信息。流动站通过UART复用接口，以RTCM数据格式，从差分信息传输与接收设备接收差分改正信息，并解码还原观测值。用户可以根据不同的传输需求和数据链路的传输带宽，合理地选择不同的电文类型的组合。
2)组成双差观测量
利用基准站数据和流动站数据组成双差观测值，并将双差观测值方程线性化，误差方程写为矩阵形式：
式中，v为残差；X、X0分别为非模糊度参数(如位置、电离层或对流层等参数)向量及其近似值向量；a、a0分别为模糊度参数向量及其近似值向量；A1、A2分别为设计矩阵中对应非模糊度参数X和模糊度参数a的子矩阵；L为观测值向量(包含双差伪距和双差载波相位观测值)；f(·)为观测值向量L的函数模型；l＝L-f(X0,a0)。
3)周跳检测与修复
在周跳失锁时间较长的情况下，组合噪声法、伪距载波相位组合法都难以可靠修复周跳。本方案将综合利用两种方法进行周跳修复，先利用伪距载波相位组合法来确定周跳范围，再用组合噪声来确认周跳估值。其步骤如下：
(1)周跳检测
利用前后历元观测数据，计算三频组合噪声差值、双频电离层残差法，并与相应门限值比较，判断是否存在周跳。
(2)利用[(0,-1,1),(0,1,1)]伪距载波组合，计算出(0,-1,1)组合载波的周跳
式中int[·]表示就近取整。该周跳估值方差较小，且不受历元间残余电离层的影响，因此无论失锁时间长短，都可以可靠修复周跳。
(3)利用[(-1,-5,6),(1,1,1)]伪距载波组合，计算出(-1,-5,6)组合载波的周跳值
组合周跳实数估值为
该周跳估值受噪声影响较小，且即使是1米的残余电离层影响仅为-0.36周，因此该组合也可以可靠地修复周跳。
(4)利用[(-3,6,-2),(1,1,1)]伪距载波组合，估计(-3,6,-2)组合载波的周跳值
组合周跳整数估值为
该周跳估值受噪声影响较小，但残余电离层延迟对其影响较大，因此该组合用于失锁时间较短、历元间残余电离层延迟较小的情况。
(5)利用组合周跳估值δN0，-1，1、δN-1，-5，6、δN-3，6，-2搜索确认δN1、δN2、δN3基于组合周跳估值[δN0，-1，1,δN-1，-5，6,δN-3，6，-2]，计算出一组周跳值[δN1,δN2,δN3]：δN1＝26·δN0,-1,1-4·δN-1,-5,6+δN-3,6,-2
δN2＝20·δN0,-1,1-3·δN-1,-5,6+δN-3,6,-2
δN3＝21·δN0,-1,1-3·δN-1,-5,6+δN-3,6,-2
(6)组合噪声δΦε验证
最后利用组合噪声δΦε进行验证
该组合噪声值δΦε小于门限值，确认周跳估值正确，否则错误。
4)整周模糊度在线快速确定
对于短基线(小于10km)，采用几何模式解算模糊度；对于中长基线，采用无几何模式解算模糊度。
(1)基于几何模式解算模糊度
模糊度的解算一般分两步：首先计算模糊度的实数解，然后再将模糊度的实数解约束为整数。依据最小二乘准则：
Ω＝(l-A1X-A2a)TP(l-A1X-A2a)＝min a∈Zm X∈Rn
由于模糊度整数约束a∈Zm，上式实际上属于整数最小二乘问题，一般分三个步骤来解决。首先将模糊度作为实数来解算，相应法方程为：
式中P为权矩阵。解法方程可获得X和a的实数估值及其协方差矩阵：
其次，将模糊度实数解通过下式固定为整数
(2)基于无几何模式解算模糊度
无几何模式就是只利用单路双差观测信息(包括载波和伪距)，且不依赖其他卫星信息来解算模糊度。根据三频组合观测量的不同特性，无几何模式三频模糊度解算可以分为如下五个步骤。
第一步：利用伪距直接计算超宽巷模糊度
利用伪距计算模糊度的一般公式为：
式中，(i,j,k)和(l,m,n)为整数集合，int[·]表示就近取整，表示双差算符。为了可靠计算模糊度，要求上式中电离层和噪声影响尽量小。一般采用伪距组合P0,1,1来计算超宽巷模糊度N0,-1,1：
上式消除了电离层影响。模糊度就近取整的成功率主要取决于噪声影响。依据误差传播定律，N0,-1,1均方差为：
假设双差伪距和双差载波的噪声均方差分别为120cm、120cm、60cm和5％周，则
由此可知，小于0.5的概率约为98.7％，即超宽巷模糊度单历元就近取整的成功率约为98.7％。
第二步：利用伪距直接计算宽巷模糊度或
原理同第一步，计算宽巷模糊度
其均方差分别为：
单历元就近取整的成功率分别约36.2％和55.3％。分别经过多历元(如25个历元，9个历元)平均，均方差可接近于0.2周，其就近取整的成功率都可达98％。
也可以利用组合伪距，计算另一个超宽巷模糊度组合载波Φ1,4,-5波长较长，约6.4米，且电离层系数β1,4,-5[m]为0.652。可根据如下条件构造电离层系数为0.652、噪声系数较小的伪距组合PM：
PM＝αP1+βP2+γP3
α+β+γ＝1
α2+β2+γ2＝min
通过解算可得α＝3.7384,β＝-1.5394,γ＝-1.1990。在的噪声均方差分别为120cm、120cm、60cm的条件下，其均方差利用该组合伪距PM计算模糊度
则的电离层影响系数和噪声均方差分别为：
经过几个历元平均，可计算出模糊度进而可计算和
第三步：利用两个宽巷载波相位观测量，计算消电离层伪距和电离层延迟
利用两个宽巷载波相位观测量，计算消电离层伪距为：
电离层延迟影响也被消除，不过其相位噪声被放大，均方差为：
一般取则
利用两个宽巷载波相位观测量，也可以计算出电离层延迟：
其噪声函数为：
取其均方差为：
第四步：计算第三个线性独立的模糊度
方法1：利用两个宽巷载波相位观测量计算第三个线性独立的模糊度
设第三个线性独立的载波相位观测方程为：
其中，线性组合系数i,j,k为整数，且与宽巷载波系数独立，满足如下条件：
i+j+k≠0
将两个宽巷载波相位观测量计算出的消电离层伪距和电离层延迟代入上式，可得
其误差函数为：
由上式可以看出，误差只包含载波相位的随机噪声，因此只需经过一段时间的平均，即可获得可靠的
5)定位解算
GNSS高精度定位需要使用载波相位观测量。如果模糊度已经固定，而且没有周跳或周跳已修复，采用噪声最小的三频消电离层组合载波观测量，就可以利用最小二乘法或Kalman滤波来处理载波相位观测量，从而获得厘米级精度的位置信息。假设第k历元的载波相位观测方程为：
式中，下标k表示第k历元；X、X0分别为非模糊度参数向量(如位置、对流层等参数)及其近似值向量；A为设计矩阵；为整周模糊度；L为观测向量(一般只有双差载波相位观测量)；f(·)为观测向量L的函数模型；P为观测量权矩阵。
在GNSS高精度定位数据处理中，参数X的选择与基线长度有关。对于长度较短、高差较小的基线，由于大部分的电离层延迟和对流层延迟已通过双差运算消除，参数X一般只含有位置参数；对于长度较短而高差较大的基线，双差后残余的对流层延迟较大，参数X还应含有对流层延迟参数；对于中长基线，一般采用消电离层组合观测量，所以参数X一般含有位置参数和对流层延迟参数。
如果不考虑位置参数和对流层延迟参数的先验信息，可以用最小二乘法来获得第k历元位置和对流层延迟的估值：
在中长基线动态测量中，还可以基于前一历元的信息，基于位置参数的常速度模型和对流层参数的随机游走模型，来获得当前历元待估参数的先验信息及其协方差矩阵此时一般采用Kalman滤波算法来进行处理。
线性离散Kalman滤波模型的状态方程为
其中，Xk为n维状态向量，含有位置、速度、对流层延迟等参数，其中位置参数采用常速度模型，对流层参数采用随机游走模型；未知参数个数n＝7，m为卫星个数，
Φk+1,k为n×n阶的状态转移矩阵：
其中，Ii为i维单位矩阵，Δt为k+1历元与k历元的时间间隔；
Γk+1,k为n×(n-3)阶的状态转移矩阵：
为(n-3)×n阶的动态噪声协方差矩阵：
式中，分别表示速度、对流层等参数的动态噪声方差，需根据实际情况而事先确定。
测量方程为：
lk+1＝Ak+1Xk+1+ek+1 ek+1～N(0,Rk+1)
式中，lk+1为第k+1历元的观测向量(包含双差载波相位观测量)，Ak+1为设计矩阵，Rk+1为观测量噪声协方差矩阵。
若wk+1,ek+1是互不相关的白噪声，则滤波估值为：
预报修正：
式中，为动态噪声矩阵：
还可以表示为：
式中，QX为3×3维的位置谱密度对角阵，一般为零矩阵；为3×3维的速度谱密度对角阵；为对流层天顶延迟谱密度。
测量修正：
Σk+1＝[I-Kk+1Ak+1]Σk+1,k
式中，Σk+1为状态向量的协方差矩阵，Kk+1为增益矩阵。
本实施例的卫星定位接收机，可以进行BDS/GPS/GLONASS多模融合嵌入式快速差分定位，在城市峡谷跟遮挡严重情况下，可以增加可见卫星数，提供有效的定位信息，增加系统的安全性和可靠性。
图9为本发明实施例的一种卫星定位装置的示意图，如图9所示，该卫星定位装置可以包括获取模块91、捕获跟踪模块92和定位模块93。
其中，获取模块91用于获取多个卫星信号，将多个卫星信号下变频到第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括正频段和负频段，所述多个卫星信号分别来自于不同的卫星定位系统。捕获跟踪模块92用于当指定捕获码为P码时，采用C码引导P码的捕获方式对所述多个中频信号进行处理，确定各个卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位，并根据所述第一多普勒频移和所述第一伪码相位、采用载波环辅助码环的方式对各个卫星信号进行跟踪，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位。定位模块93用于根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位确定接收机的位置信息。
可选的，该卫星定位装置还可以包括：失锁标记模块94，用于当存在卫星信号失锁时，设置所述卫星信号的标志位，所述标志位用于指示失锁的卫星信号。
可选的，该定位模块93用于：根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位从卫星信号中剥离载波，获取各个卫星的导航数；根据所述各个卫星的导航数据和所述标志位，确定可用卫星，并根据可用卫星的观测数据和基准站的观测数据确定所述接收机的位置信息。
可选的，该获取模块91用于：将多个卫星信号下变频到第二中频带，获取多个第一级下变频卫星信号，所述第二中频带为160MHz～190MHz；将所述多个第一级下变频卫星信号下变频到所述第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括10MHz～0MHz和-1MHz～-10MHz。
可选的，所述多个卫星信号包括GPS、BDS和GLONASS的卫星信号；获取模块91用于：所述第一级射频混频器用于将7个频点的卫星信号下变频到第二中频带，获取多个第一级下变频卫星信号；将GPS的第一和第二频点、BDS的第一频点下变频到10MHz～0MHz，将BDS的第二和第三频点、GLONASS的第一和第二频点下变频到-1MHz～-10MHz。
可选的，该捕获跟踪模块92还用于：当精测距码生成模块的时效过期或所述精测距码生成模块故障时，由采用C码引导P码的捕获方式切换为采用C码的捕获方式；其中，所述精测距码生成模块用于生成所述P码。
本发明实施例提供的卫星定位装置可以用于执行上述卫星定位方法，其内容和效果可参考方法部分，本发明实施例对此不再赘述。
图10为本发明实施例的一种电子设备的示意图，如图10所示，该电子设备可以包括存储器101，用于存储计算机程序；处理器102，用于执行所述计算机程序，以实现如图5所示实施例的方法，其技术方案和技术效果可以参见上述实施例的解释说明，此处不再赘述。
可选的，该电子设备可以是芯片。
其中，处理器102可以被一个或多个应用专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑器件(ProgrammableLogic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法的全部或部分步骤。
存储器101可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，可编程只读存储器(Programmable read-only memory，PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
图11为本发明实施例的一种全球卫星导航系统的示意图，如图11所示，该系统可以包括基准站1101和如上述实施例所述的卫星定位接收机1102，其可以用于执行上述卫星定位方法，其内容和效果可参考方法部分，本发明实施例对此不再赘述。其中，基准站1101与卫星定位接收机1102之间可以进行无线通信。
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，包括：计算机指令，所述计算机指令用于实现如所述的卫星定位方法。其内容和效果可参考方法部分，本发明实施例对此不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括：计算机指令，所述计算机指令用于实现如所述的卫星定位方法。其内容和效果可参考方法部分，本发明实施例对此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (15)
1.一种卫星定位接收机，其特征在于，包括：
射频模块、第一处理模块和第二处理模块，所述射频模块与所述第一处理模块连接，所述第一处理模块与所述第二处理模块连接；
所述射频模块，用于将多个卫星信号下变频到第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括正频段和负频段，所述多个卫星信号分别来自于不同的卫星定位系统；
所述第一处理模块，用于当指定捕获码为P码时，采用C码引导P码的捕获方式对所述多个中频信号进行处理，确定各个卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位，并根据所述第一多普勒频移和所述第一伪码相位、采用载波环辅助码环的方式对各个卫星信号进行跟踪，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位；
所述第二处理模块，用于根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位确定接收机的位置信息。
2.根据权利要求1所述的卫星定位接收机，其特征在于，所述第一处理模块还用于当存在卫星信号失锁时，设置所述卫星信号的标志位，所述标志位用于指示失锁的卫星信号。
3.根据权利要求2所述的卫星定位接收机，其特征在于，所述第二处理模块用于：根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位从卫星信号中剥离载波，获取各个卫星的导航数据；
根据所述各个卫星的导航数据和所述标志位，确定可用卫星；并根据可用卫星的观测数据和基准站的观测数据确定所述接收机的位置信息。
4.根据权利要求1至3任一项所述的卫星定位接收机，其特征在于，所述射频模块包括：相互连接的第一级射频混频器和第二级射频混频器；
所述第一级射频混频器用于将多个卫星信号下变频到第二中频带，获取多个第一级下变频卫星信号，所述第二中频带为160MHz～190MHz；
所述第二级射频混频器用于将所述多个第一级下变频卫星信号下变频到所述第一中频带，所述第一中频带包括10MHz～0MHz和-1MHz～-10MHz。
5.根据权利要求4所述的卫星定位接收机，其特征在于，所述多个卫星信号包括GPS、BDS和GLONASS的卫星信号；
所述第一级射频混频器用于将7个频点的卫星信号下变频到第二中频带，获取多个第一级下变频卫星信号；
所述第二级射频混频器用于将GPS的第一和第二频点、BDS的第一频点下变频到10MHz～0MHz，将BDS的第二和第三频点、GLONASS的第一和第二频点下变频到-1MHz～-10MHz。
6.根据权利要求1至5任一项所述的卫星定位接收机，其特征在于，所述卫星定位接收机还包括存储卡接口，所述存储卡接口与所述第二处理模块连接，所述第二处理模块用于将定位解算过程中所使用的参数和原始观测的所述卫星信号，通过所述存储卡接口存储至与所述存储卡接口连接的存储卡中。
7.一种卫星定位方法，其特征在于，包括：
获取多个卫星信号，将多个卫星信号下变频到第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括正频段和负频段，所述多个卫星信号分别来自于不同的卫星定位系统；
当指定捕获码为P码时，采用C码引导P码的捕获方式对所述多个中频信号进行处理，确定各个卫星的第一多普勒频移和第一伪码相位，并根据所述第一多普勒频移和所述第一伪码相位、采用载波环辅助码环的方式对各个卫星信号进行跟踪，确定各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位；
根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位确定接收机的位置信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当存在卫星信号失锁时，设置所述卫星信号的标志位，所述标志位用于指示失锁的卫星信号。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位确定接收机的位置信息，包括：
根据各个卫星的第二多普勒频移和第二伪码相位从卫星信号中剥离载波，获取各个卫星的导航数；
根据所述各个卫星的导航数据和所述标志位，确定可用卫星，并根据可用卫星的观测数据和基准站的观测数据确定所述接收机的位置信息。
10.根据权利要求7至9任一项所述的方法，其特征在于，所述将多个卫星信号下变频到第一中频带，包括：
将多个卫星信号下变频到第二中频带，获取多个第一级下变频卫星信号，所述第二中频带为160MHz～190MHz；
将所述多个第一级下变频卫星信号下变频到所述第一中频带，获取多个中频信号，所述第一中频带包括10MHz～0MHz和-1MHz～-10MHz。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述多个卫星信号包括GPS、BDS和GLONASS的卫星信号；
所述将多个卫星信号下变频到第二中频带，获取多个第一级下变频卫星信号，包括：
所述第一级射频混频器用于将7个频点的卫星信号下变频到第二中频带，获取多个第一级下变频卫星信号；
所述将所述多个第一级下变频卫星信号下变频到所述第一中频带，包括：
将GPS的第一和第二频点、BDS的第一频点下变频到10MHz～0MHz，将BDS的第二和第三频点、GLONASS的第一和第二频点下变频到-1MHz～-10MHz。
12.根据权利要求7至9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当精测距码生成模块的时效过期或所述精测距码生成模块故障时，由采用C码引导P码的捕获方式切换为采用C码的捕获方式；
其中，所述精测距码生成模块用于生成所述P码。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求7至12中任一项所述的方法。
14.一种计算机存储介质，其特征在于，包括：所述计算机存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序执行时用于实现如权利要求7至12中任一项所述的方法。
15.一种全球卫星导航系统，其特征在于，包括：基准站和如权利要求1至6任一项所述的卫星定位接收机。
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Application publication date: 20190730 Assignee: NAVINFO Co.,Ltd. Assignor: Beijing Liufen Technology Co.,Ltd. Contract record no.: X2020990000296 Denomination of invention: Satellite positioning receiver, satellite positioning method, and equipment License type: Common License Record date: 20200611 |