CN110065490A - 自动泊车方法、系统、无人驾驶车辆以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动泊车方法、系统、无人驾驶车辆及存储介质。该方法包括：获取停车场的泊车路径；控制车辆按照所述泊车路径行驶，利用车载传感器沿所述泊车路径探测沿途车位的空闲状态，根据所述空闲状态确定车位是否为空闲车位；以及控制所述车辆驶入空闲车位。上述方案硬件安装成本和维护成本都比较低，便于大规模实现。

Description

自动泊车方法、系统、无人驾驶车辆以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆自动控制领域，更具体地涉及一种自动泊车方法、系统、无人驾驶车辆及存储介质。

背景技术

随着车辆智能化技术的发展，无人驾驶技术逐渐成为车辆研究领域的一个热点。其中，自主代客泊车成为了自动驾驶技术中竞相涉猎的一个焦点。自主代客泊车即为驾驶员把车辆人工开至停车场之后，驾驶员离开车辆，向车辆发送命令使其泊入停车位。

现有的自主代客泊车系统包括一个在停车场端的中央决策服务器以及在停车场内布置的多个传感器。中央决策服务器用于处理车位分配任务。停车场内布置的多个传感器用于对车位的监控，即监控对应的车位是否为空闲的。现有的这种方式，中央决策服务器可以实时地获取关于空闲车位的数量以及位置的信息，比较方便地为待泊车辆传送可以泊车的车位或者直接为其分配一个合适的车位。总之，现有技术的自动泊车是基于场端的。

上述现有的自动泊车方法，前期的硬件安装成本较大，后期的维护成本也较高，不利于大规模的实现。因此，迫切需要一种新的自动泊车技术，以解决上述问题。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种自动泊车方法、系统、无人驾驶车辆以及存储介质。

根据本发明一个方面，提供了一种自动泊车方法，包括：

获取停车场的泊车路径；

控制车辆按照所述泊车路径行驶，利用车载传感器沿所述泊车路径探测沿途车位的空闲状态，根据所述空闲状态确定车位是否为空闲车位；以及

控制所述车辆驶入空闲车位。

示例性地，所述获取停车场的泊车路径包括：

获取所述停车场的地图，其中所述停车场的地图包括所述停车场的道路和车位的位置信息；

利用所述停车场的地图把所述停车场的车位投影到对应的道路上，以得到车位的投影点；以及

根据所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径。

示例性地，所述方法还包括：

将所述停车场的地图划分为多个停车区域，其中，至少两个停车区域的优先级不同；

其中，所述利用所述停车场的地图把所述停车场的车位投影到对应的道路上和/或所述根据所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径是基于所述多个停车区域的优先级。

示例性地，所述将所述停车场的地图划分为多个停车区域包括：利用多边形将所述停车场的地图划分为所述多个停车区域。

示例性地，所述利用所述停车场的地图把所述停车场中的车位投影到对应的道路上包括：

基于所述多个停车区域的优先级，确定所述停车场的所有车位中的可停车位；

利用所述停车场的地图，仅把所述可停车位映射到所述对应的道路上。

示例性地，所述根据所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径包括：

根据所述多个停车区域的优先级，确定各个投影点的优先级，其中对于每个投影点，该投影点的优先级与该投影点对应的车位所在的停车区域的优先级相同；

根据所述投影点的优先级、所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径，其中，在所述泊车路径中，优先级高的投影点先于优先级低的投影点。

示例性地，所述控制所述车辆驶入空闲车位包括：

规划所述车辆泊入当前探测的空闲车位中的第一空闲车位的泊入路径；

控制所述车辆按照所述泊入路径驶入所述第一空闲车位。

示例性地，在所述规划所述车辆泊入当前探测的空闲车位中的第一空闲车位的泊入路径之前，所述方法还包括：在当前探测的空闲车位中选择所述第一空闲车位；

所述方法还包括：在所述规划所述车辆泊入当前探测的空闲车位中的第一空闲车位的泊入路径的同时，利用所述车载传感器始终探测以所述车辆为基准的预设范围内的障碍物；

对于所述预设范围内存在障碍物的情况，

在当前探测的空闲车位中选择第二空闲车位；

对于当前探测的空闲车位中存在第二空闲车位的情况，控制所述车辆驶入所述第二空闲车位；

对于当前探测的空闲车位中不存在第二空闲车位的情况，控制所述车辆继续按照所述泊车路径行驶并利用所述车载传感器沿所述泊车路径探测另外的空闲车位以泊入。

示例性地，所述控制所述车辆按照所述泊入路径驶入所述第一空闲车位包括：

利用所述车载传感器始终探测所述第一空闲车位的空闲状态；

对于所述第一空闲车位保持空闲状态的情况，驱控所述车辆泊入所述第一空闲车位；

所述方法还包括：对于所述第一空闲车位未能保持空闲状态的情况，

控制所述车辆返回所述泊车路径，在当前探测的空闲车位中确定第三空闲车位；

对于当前探测的空闲车位中存在第三空闲车位的情况，控制所述车辆驶入所述第三空闲车位；

对于当前探测的空闲车位中不存在第三空闲车位的情况，控制所述车辆继续按照所述泊车路径行驶并利用所述车载传感器沿所述泊车路径探测另外的空闲车位以泊入。

示例性地，所述控制所述车辆返回所述泊车路径包括：控制所述车辆一次或多次重新驶入所述泊车路径，直至成功返回所述泊车路径，其中每次控制所述车辆重新驶入所述泊车路径的操作之间，控制所述车辆等待一时间段；

所述方法还包括：对于控制所述车辆N次重新驶入所述泊车路径失败的情况，确定泊车失败，其中N为正整数。

示例性地，所述方法还包括：对于利用所述车载传感器沿所述泊车路径未探测到空闲车位的情况，确定泊车失败。

根据本发明另一方面，还提供了一种自动泊车系统，包括车载传感器、处理器和存储器，其中，

所述车载传感器用于探测车位的空闲状态；

所述存储器用于存储计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于基于所述传感器的探测结果执行如上所述的自动泊车方法。

示例性地，所述传感器包括激光雷达传感器、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头中的至少一种。

根据本发明又一方面，还提供了一种无人驾驶车辆，包括上述的自动泊车系统。

根据本发明再一方面，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行上述自动泊车方法。

根据本发明实施例的自动泊车方法、系统、无人驾驶车辆以及存储介质利用车载传感器沿泊车路径探测空闲车位，然后控制车辆泊入所找到的空闲车位。该基于车端的自动泊车方案硬件安装成本和维护成本都比较低，便于大规模实现。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1示出了根据本发明一个实施例的自动泊车方法的示意性流程图；

图2示出了根据本发明一个实施例的获取停车场的泊车路径的示意性流程图；

图3示出了根据本发明一个实施例的停车场的地图的示意图；以及

图4示出了根据本发明一个实施例的用于自动泊车的状态机的示意图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

根据本发明的实施例提供了一种自动泊车方法。该自动泊车方法是基于车端的。该自动泊车方法可以利用地图与感知技术并结合路径规划方法实现。在自动泊车过程中，在控制车辆向前行驶的同时，利用车载传感器自主地探测并查找沿途的空闲车位，并控制车辆泊入空闲车位。

下面，将参考图1描述根据本发明实施例的自动泊车方法。图1示出了根据本发明一个实施例的自动泊车方法1000的示意性流程图。如图1所示，方法1000包括步骤S1100、步骤S1200和步骤S1300。

步骤S1100，获取停车场的泊车路径。

每个停车场具有其特有的地理布局。具体地，每个停车场的形状不同。停车场的入口、车位、通道和出口等地理位置也是不同的。所以，各个停车场可以有各自的泊车路径。

停车场的泊车路径可以包括途径停车场中的至少部分停车位的通道。在一个示例中，停车场的泊车路径自停车场的入口开始，途径停车场中的所有停车位，终止于停车场的出口。在此示例中，可以将车辆停留在停车场入口处。之后，利用车辆的自主泊车系统将该车辆自动泊入停车场中的空闲车位。在另一个示例中，停车场的泊车路径自车辆的当前位置开始，途径停车场中的至少部分停车位，终止于停车场的出口。在此示例中，可以将车辆停留在停车场中的任意位置，然后利用车辆的自主泊车系统将该车辆自动泊入停车场中的空闲车位。

步骤S1200，控制车辆按照所述泊车路径行驶，利用车载传感器沿所述泊车路径探测沿途车位的空闲状态，根据车位的空闲状态确定车位是否为空闲车位。换言之，在此步骤S1200中，控制车辆沿泊车路径寻找空闲车位。

通过控制车辆的前轮偏角等参数，可以驱控车辆按照步骤S1100所获取的泊车路径行驶。可以利用任何现有的或未来研发的自动驾驶技术来实现该操作。为了简洁，在此不做赘述。

在车辆按照泊车路径行驶的同时，利用安装于车辆上的车载传感器沿泊车路径探测沿途车位的空闲状态，即车位是否被占用。可以理解，在针对车位执行探测之前，车位的空闲状态是未知的。换言之，该探测操作用于获知车位的空闲状态。根据车位的空闲状态确定车位是否为空闲车位。根据车载传感器的探测结果，即车位的空闲状态，确定车位是否为空闲车位。

对于当前未寻找到空闲车位的情况，控制车辆沿泊车路径向前继续寻找空闲车位，直至寻找到空闲车位。换言之，控制车辆按照泊车路径向前继续行驶，同时，利用车载传感器沿泊车路径继续探测沿途车位的空闲状态，并根据车位的空闲状态确定车位是否为空闲车位。重复上述过程，直至寻找到空闲车位。

可以理解，车载传感器执行一次探测操作，可以探测一个或多个车位的空闲状态。例如，在车载传感器的探测范围内，较大范围内都不存在障碍物，那么，可以确定多个车位都处于空闲状态。根据该探测结果，可以确定多个车位是否是空闲车位。

在一个示例中，在车辆行驶到泊车路径中的某位置PosiA时，探测位置PosiA周围车位的空闲状态。在执行探测操作之前，周围车位的空闲状态是未知的。根据车载传感器的探测结果，即车位的空闲状态，确定车位是否为空闲车位。如果周围车位是空闲车位，则车辆可以驶入。如果周围车位并非空闲车位，可以控制车辆沿泊车路径向前继续寻找空闲车位。例如，控制车辆沿泊车路径向前继续行驶至下一位置PosiB，利用车载传感器探测位置PosiB周围车位的空闲状态，并根据探测结果确定位置PosiB周围是否存在空闲车位。如果位置PosiB周围存在空闲车位，则可以驶入。否则，控制车辆沿泊车路径向前继续寻找空闲车位，直至寻找到空闲车位。

在此步骤S1200中，控制车辆沿泊车路径向前行驶的同时，利用车载传感器实时地探测沿途车位的空闲状态，以寻找停车场中的空闲车位。

步骤S1300，控制车辆驶入空闲车位。

如果在步骤S1200中，通过对泊车路径沿途的各个车位执行探测操作，寻找到了空闲车位。在此步骤S1300中，控制车辆离开泊车路径，驶入所寻找到的空闲车位。

可以理解，对于利用车载传感器沿泊车路径未探测到空闲车位的情况，确定泊车失败。如果在步骤S1200中未能成功地寻找到一个空闲车位，则该停车场无可用车位，例如停车场已满，此时，可以确定泊车失败。

上述自动泊车方案是基于车辆端的，可以利用安装在车辆上的自动泊车系统来实现。该自动泊车系统在收到用户的泊车命令之后，只需获取停车场的泊车路径，即可自动控制车辆泊入停车场中的空闲车位，而无需对停车场进行大规模改造，例如配备停车场端的服务器以及安装位于各个车位的传感器等。因此，显著降低了自动泊车方案的成本，适于大规模推广和应用。

此外，与现有技术中，一个传感器只能检测与之对应的一个车位的空闲状态不同，上述技术方案可能一次探测多个空闲车位，显著提高了系统的成本效率。

图2示出了根据本发明一个实施例的步骤S1100获取停车场的泊车路径的示意性流程图。如图2所示，步骤S1100包括步骤S1110、步骤S1120以及步骤S1130。

步骤S1110，获取停车场的地图，其中所述停车场的地图包括所述停车场的道路和车位的位置信息。图3示出了根据本发明一个实施例的停车场的地图。如图3所示，该停车场包括环形的道路和位于道路旁边的停车位。

步骤S1120，利用所述停车场的地图把所述停车场的车位投影到对应的道路上，以得到车位的投影点。

步骤S1130，根据所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径。

可以对停车场进行测绘，建立停车场的地图。替代地，可以自网络或存储介质获取停车场的地图。

可以理解，对于停车场中的每个车位，在其附近都存在一个必经之路。车辆离开该必经之路立刻驶入该车位。可以称该必经之路为该车位对应的道路。可以理解，对于车位旁是双车道的道路的情况而言，一般是经由车位对应的道路向右行驶而驶入车位。对于车位旁是单车道的道路的情况而言，可能经由车位对应的道路向左或向右行驶而驶入车位。

停车场的地图包括其中的道路和车位的位置信息。可以利用停车场的地图把停车场的车位映射到其对应的道路上，以得到车位的投影点。该车位的投影点位于车位对应的道路上。

在一个示例中，可以自车位的中点向其对应的道路做垂线，确定该道路上的垂足为该车位的投影点。如图3所示，对于停车场中的车位ParkC，图3中其左方道路为其对应的道路。将车位ParkC映射到其对应的道路上，则得到车位的投影点ProjC。

在另一个示例中，自车位的中点向其对应的道路做垂线，以得到垂足。自该道路上取距离该垂足特定距离的另外一点为该车位的投影点，其中以投影点为起点、垂足为终点的连线的方向是车辆行驶的方向。在此示例中，该特定距离可以作为车辆转向泊入车位的裕度。由此，能够规划一个更顺畅的泊车路径。

可以将车辆的当前位置和所有投影点的位置串连起来，由此规划泊车路径。在该泊车路径中，包括车辆的当前位置和所有投影点的位置。车辆按照该泊车路径行驶，能够到达该停车场中的所有投影点对应的车位。

可选地，将停车场的所有车位都映射到其各自对应的道路上，由此得到所有车位各自的投影点。车辆按照根据这些投影点规划的泊车路径行驶，能够遍历停车场中的所有车位，保证了自动泊车的成功率。

在上述技术方案中，基于停车场的地图和车辆的位置来规划泊车路径，能够支持车辆在任何位置开始启动自动泊车流程。在保障车辆顺利泊车的同时，为用户提供了方便。

可以理解，规划泊车路径还可以根据停车场的入口的位置，而忽略车辆的当前位置。在此方案中，车辆需要自停车场的入口或者任意一个车位的映射点开始启动自动泊车流程。

可以理解，规划泊车路径还可以参考停车场的出口的位置。有些停车场，经常处于车位紧张的状态。当车辆期望泊入该停车场时，停车场已满是个较大概率的事件。在这种情况下，可以将泊车路径的终点设为停车场的出口。当车辆按照该泊车路径行驶，利用车载传感器始终未寻找到空闲车位时，确定泊车失败。此时，可以控制车辆自动行驶至停车场的出口处的某位置，避免阻塞停车场内的交通，为其他车辆的行驶提供便利。

示例性地，上述自动泊车方法还包括将停车场的地图划分为多个停车区域。每个停车区域中存在一个或多个车位。至少两个停车区域的优先级不同。可以理解，优先级是指停车的优先级。车辆优先泊入优先级更高的停车区域。再次参考图3所示的停车场的地图。停车场的地图划分为A区、B区、C区、D区和E区，共5个停车区域。每个停车区域的优先级不同。所述步骤S1120利用所述停车场的地图把所述停车场的车位投影到对应的道路上和/或步骤S1130所述根据所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径是基于所述多个停车区域的优先级。

在一个示例中，停车场除了包括任意车辆均可停放的普通车位，还包括私人车位，专用车位等特殊车位。该私人车位专属于私家车。专用车位专用于某些特殊车辆。可以在停车场中将这些特殊车位和普通车位按类别分区域规划。在另一个示例中，用户可能对于将车辆泊入的位置，有个人偏好。例如，用户可能更喜欢离家更近的区域。又例如，用户可能更喜欢离停车场出入口更近的区域。

在以上示例中，可以与停车场对应地将停车场的地图划分为多个停车区域。各个停车区域的优先级不同。可以利用多边形将停车场的地图划分为多个停车区域。再次参考图3，该停车场地图中，利用矩形将其划分为5个停车区域。直接利用多边形进行停车区域的划分，操作简单，而且利于后续泊车路径的规划。

可以利用标注的方式来实现停车场的地图的划分。停车场的地图中的各个停车区域可以直接标注有各自的优先级，例如序号。可以理解，对于不同的用户，停车场的地图中的停车区域的优先级可以是不同的。以图3所示停车场的地图为例，对于用户甲来说，按照优先级逐渐下降的顺序排列各个停车区域为：A区、B区、C区、D区和E区；但是对于用户乙来说，按照优先级逐渐下降的顺序排列各个停车区域为：B区、C区、A区、E区和D区。因此，根据本发明的一个实施例，可以接收用户设置停车场的停车区域的优先级的指令，根据该指令标注停车场的地图中的各个停车区域。

每个停车区域中的车位的优先级可以是相同的。在一个示例中，车辆按照泊车路径自动泊车时，首先到达优先级高的停车区域，然后再去往优先级低的停车区域。由此，车辆将优先泊入优先级高的停车区域中的车位。如果在优先级高的停车区域中的车位均已满，则车辆再行驶到优先级低的停车区域中，以在该停车区域中寻找车位。

替代地，每个停车区域中的车位的优先级也可以是不同的。例如，根据停车场的设置或者用户的需求，停车区域中的至少部分车位的优先级不相同。但无论如何，对于不同停车区域来说，其各自内部车位的优先级首先符合其所属停车区域的优先级。例如，对于图3所示的停车场的地图，按照优先级逐渐下降的顺序排列各个停车区域为：B区、C区、A区、E区和D区。在B区和C区中的车位也具有不同的优先级。那么，C区中优先级最高的车位的优先级仍然低于B区优先级最低的车位的优先级。

在上述技术方案中，通过将停车场的地图划分为不同优先级的停车区域，充分考虑了停车场的有效利用，例如方便地隔离了专有车位，提高了停车场的利用效率。此外，该操作充分考虑了用户的需求，有利于对偏好车位的选取；简单便捷，无需对用户进行额外的培训与指导，提高了用户体验。最后，整个操作针对于停车区域执行，在每个停车区域可以包括多个车位，操作效率高。

在一个示例中，上述步骤S1120利用停车场的地图把停车场的车位投影到对应的道路上，以得到车位的投影点，包括步骤S1121和步骤S1122。

在步骤S1121中，基于停车场中多个停车区域的优先级，确定所述停车场的所有车位中的可停车位。可停车位是指对于本车辆来说，能够停泊的车位。根据停车区域的优先级，停车场中的有些车位对于本车辆来说，可能是不可以停泊的。例如，有些停车场中设有私家车位区域。该停车区域中的车位专用于某些特定车辆，对于普通的来访者是不可以停泊的。又例如，有些停车场中，设置了开放的停车区域，这些开放的停车区域中的车位对于所有车辆都是可停车位。

可以根据需要，确定优先级高于特定优先级阈值的停车区域中的车位为可停车位。

在步骤S1122中，利用停车场的地图，仅把步骤S1121所确定的可停车位映射到与该可停车位对应的道路上。上面步骤S1120已经详细描述了该映射过程，为了简洁，在此不再赘述。在此步骤中，忽略了停车场中除可停车位以外的车位，不做任何针对其的操作。仅将可停车位映射到预期对应的道路上，以根据投影点的位置规划泊车路径。

在上述技术方案中，规划泊车路径时，仅考虑可停车位，而忽略其他车位。由此，避免了车辆在停车场中无谓地行驶，提高了泊车效率。

在一个示例中，上述步骤S1130根据投影点的位置和车辆的位置规划泊车路径，包括步骤S1131和步骤S1132。

在步骤S1131中，根据停车场中多个停车区域的优先级，确定各个投影点的优先级，其中对于每个投影点，该投影点的优先级与该投影点对应的车位所在的停车区域的优先级相同。可以理解，投影点是停车区域中的车位在车位对应的道路上的投影点，车位与其投影点具有一一对应关系。由此，投影点的优先级可以根据投影点对应的车位所在的停车区域的优先级来确定，例如设置为与该停车区域的优先级相同。

在步骤S1132中，根据所述投影点的优先级、所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径。在所述泊车路径中，优先级高的投影点先于优先级低的投影点。如前述步骤S1130中所述，规划泊车路径时，可以根据投影点的位置和车辆的位置。在此示例中，规划泊车路径还根据投影点的优先级。具体地，在规划泊车路径时，先经由优先级高的投影点，然后再经过优先级低的投影点。由此，当控制车辆按照泊车路径行驶，以沿泊车路径搜寻沿途车位的时候，会优先停泊在优先级高的停车区域中。

在该示例中，保证了车辆优先泊入优先级高的停车区域，满足了不同应用需求，提高了用户体验。

在上面的示例中，描述了基于停车场的优先级来规划泊车路径。可以理解，如果停车场的停车区域中的车位的优先级不同，那么在规划泊车路径时，也考虑停车区域中的车位的优先级这个因素。具体实现方式与上述基于停车区域的优先级来规划泊车路径类似，为了简洁，在此不再赘述。基于停车区域和停车区域中的车位的优先级来规划泊车路径，可以更好地满足实际需求。

图4示出了根据本发明一个实施例的用于自动泊车的状态机示意图。自动泊车过程中可能会受到外界环境的干扰导致泊车失败，可以按照图4所示状态机进行状态间切换以达到适应环境变化的目的。由此，优化了自动泊车系统对充满不确定性的泊车环境的容忍度，在与人工驾驶车辆共处中，能够成功实现车辆自主寻找车位，提高泊车成功率，避免陷入被意外卡死的情况。

如图4所示，车辆开始处于巡航状态，按照泊车路径行驶。当车辆逐渐靠近车位时，利用车载传感器探测沿途车位的空闲状态，并根据车位的空闲状态确定车位是否为空闲车位，以此来搜寻停车场中的空闲车位。可以理解，该步骤可能探测到一个或多个空闲车位。在探测空闲车位的过程中，可以建立空闲车位的列表。可以称该列表为备选车位列表。每探测到一个空闲车位，就将该空闲车位加入备选车位列表。备选车位列表中包括当前探测的空闲车位的信息。

可以理解，巡航状态用于到达停车场中的各个车位。当车辆在巡航状态时遍历了停车场中的所有车位，仍然未探测到空闲车位，可以再一次或M次对停车场中的车位进行遍历。其中，M为大于1的正整数，其可以预先设定。如果仍然没有空闲车位，那么可以确定泊车失败。

在车辆在巡航状态中探测到空闲车位后，控制车辆驶入空闲车位。在一个示例中，该操作可以包括以下步骤S1310、步骤S1320和步骤S1330。

在步骤S1310中，在当前探测的空闲车位中选择一个空闲车位，即进入车位选择状态。如前所述，车载传感器可能探测到多个空闲车位。可以从备选车位列表中选择一个当前要驶入的车位。可以理解，可以优先选择距离车辆的当前位置最近的空闲车位。

可以理解，在一些示例中，车载传感器逐个探测车位的空闲状态。换言之，车载传感器每次只探测一个车位的空闲状态。在这些示例中，步骤S1310是不存在的。

在步骤S1320中，当确定了要驶入的空闲车位后，规划车辆泊入当前探测的空闲车位中的该空闲车位的泊入路径，即图4中所示的泊车规划状态。车位的泊入路径是车辆自泊车路径泊入该车位的路径。可以理解，在执行该规划动作时，车辆可以仍位于泊车路径上。为描述方便，这里称要驶入的空闲车位为第一空闲车位。可以理解，第一空闲车位并不特指某特定车位。

可选地，在规划车辆泊入第一空闲车位的泊入路径的同时，利用车载传感器始终探测以该车辆为基准的预设范围内的障碍物。该预设范围可以根据车辆的泊入路径来确定。该预设范围可以大于或等于该泊入路径所覆盖的地理范围。对于前述预设范围内存在障碍物的情况，那么无法成功规划一条泊入路径，确定规划失败。

在确定第一空闲车位的泊入路径规划失败后，在当前探测的空闲车位中确定与第一空闲车位不同的另一个空闲车位，即再次返回车位选择状态。为描述方便，称该另一个空闲车位为第二空闲车位，其也不特指某特定车位。对于当前探测的空闲车位中还存在其他空闲车位的情况，即第二空闲车位，如前关于第一空闲车位的描述，控制车辆驶入第二空闲车位。由此，进入针对第二空闲车位的泊车规划状态。对于当前探测的空闲车位中已经不存在其他空闲车位的情况，控制车辆返回巡航状态，继续按照所述泊车路径行驶并利用所述车载传感器沿所述泊车路径探测另外的空闲车位以泊入。

如前所述，备选车位列表中包括当前探测的空闲车位的信息。如果确定第一空闲车位的泊入路径规划失败，可以从备选车位列表中删除第一空闲车位。返回车位选择状态后，从备选车位列表中确定第二空闲车位。如果备选车位列表中还存在空闲车位，则从中确定第二空闲车位，以控制车辆驶入。如果备选车位列表中不存在空闲车位了，那么控制车辆返回巡航状态。

可以理解，在车载传感器逐个探测车位的空闲状态的示例中，对于规划泊入路径失败的情况，无需在当前探测的空闲车位中确定第二空闲车位，而是可以直接返回巡航状态。因此，如果规划泊入路径失败，那么控制车辆继续按照泊车路径行驶并利用车载传感器沿泊车路径探测另外的空闲车位以泊入。

该技术方案中，利用车载传感器在规划泊入路径时始终探测车辆周围的障碍物，及时感知环境变化，由此能够应对突然发生的意外情况，例如一个行人出现在泊入路径上。而现有的基于场端的自动泊车方案中，如果遇到类似情况可能无法及时获悉该意外情况。上述技术方案相对于现有技术，不仅提高了自动泊车的灵活性，而且提高了自动泊车的安全性。

如果在步骤S1310中成功规划了一条泊入路径，那么车辆进入泊入过程状态。即执行步骤S1320，控制该车辆按照该泊入路径驶入该空闲车位。与步骤S1200中控制车辆按照泊车路径行驶类似地，可以利用任何现有的或未来研发的自动驾驶技术来实现该步骤S1320。

下面以第一空闲车位为例，来详细描述根据本发明一个实施例的步骤S1320的具体实现过程。利用车载传感器始终探测第一空闲车位的空闲状态。对于第一空闲车位保持空闲状态的情况，驱控车辆泊入第一空闲车位。由此，车辆泊入成功。

在有些应用场景中，第一空闲车位的空闲状态可能发生改变。例如，停车场中可能还存在一些人工驾驶的车辆。这些人工驾驶的车辆可能会抢占第一空闲车位，导致第一空闲车位的空闲状态发生改变。对于第一空闲车位未能保持空闲状态的情况，该自动泊车方法还可以包括以下步骤：

控制所述车辆返回所述泊车路径并在当前探测的空闲车位中确定与第一空闲车位不同的另一个空闲车位，简称第三空闲车位。可以理解，第三空闲车位也不特指某特定车位。

对于当前探测的空闲车位中存在第三空闲车位的情况，控制车辆驶入所述第三空闲车位。对于当前探测的空闲车位中不存在第三空闲车位的情况，控制所述车辆返回所述泊车路径并继续按照所述泊车路径行驶并利用所述车载传感器沿所述泊车路径探测另外的空闲车位以泊入。该过程与前述针对第二空闲车位的过程类似，为了简洁，在此不再赘述。

可以理解，在车载传感器逐个探测车位的空闲状态的示例中，对于第一空闲车位未能保持空闲状态的情况，无需在当前探测的空闲车位中确定第三空闲车位，而是可以在控制车辆返回泊车路径之后，直接返回巡航状态。在此示例中，第三空闲车位是不存在的。因此，如果泊入第一空闲车位失败，那么控制车辆返回并继续按照泊车路径行驶，并且利用车载传感器沿泊车路径探测另外的空闲车位以泊入。

该技术方案中，利用车载传感器在驶入空闲车位时始终探测第一空闲车位的空闲状态，能够应对突然发生的意外情况，例如其他车辆抢占该车位。而现有的基于场端的自动泊车方案中，如果遇到类似情况可能需要再次向服务器发送请求，以获取新的空闲车位。上述技术方案相对于现有技术，显著提高了自动泊车的灵活性，而且提高了自动泊车的安全性。

示例性地，上述控制车辆返回泊车路径可以包括：控制车辆一次或多次重新驶入泊车路径，直至成功返回泊车路径。在车辆返回泊车路径时，可能受到其他车辆或行人等的阻碍，所以每次控制车辆重新驶入泊车路径的操作之间，控制车辆等待一时间段。该时间段例如5至15分钟之间的任意值。

上述方法还包括：对于控制车辆N次重新驶入所述泊车路径失败的情况，确定泊车失败。其中N为正整数，可以预先设定。

在上述方案中，通过在每次返回泊车路径的间隔等待一时间段，提高了车辆返回泊车路径的成功率。

上述方案中，实时规划车辆泊入空闲车位的泊入路径并控制车辆按照泊入路径驶入空闲车位，提高了自动泊车的灵活性。

根据本发明另一个实施例，还提供了一种自动泊车系统。该自动泊车系统包括车载传感器、处理器和存储器。车载传感器用于探测车位的空闲状态。存储器用于存储计算机程序指令，计算机程序指令被所述处理器运行时用于基于传感器的探测结果执行上述自动泊车方法。

可选地，传感器包括激光雷达传感器、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头中的至少一种。

激光雷达传感器、毫米波雷达、超声波雷达能够全天候实时地探测车辆周围的障碍物，由此能够成功探测车位的空闲状态。摄像头可以基于视觉功能探测车位的空闲状态。这些传感器不仅不易受到环境干扰，而且通常是车辆本身自带的传感器，其还可以兼容其他的功能。因此，上述传感器的应用在保证顺利自动泊车的同时，能够降低自动泊车系统的成本。

根据本发明又一方面，还提供了一种无人驾驶车辆，该车辆包括上述自动泊车系统。由此，能够利用该自动泊车系统实现车辆的自主泊车。

本领域普通技术人员通过阅读上述关于自动泊车方法的描述，可以理解该自动泊车系统和无人驾驶车辆的具体实现和其技术效果，为了简洁，在此不再赘述。

根据本发明再一方面，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时使得所述计算机或处理器执行本发明实施例的自动泊车方法的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的自动泊车系统。所述存储介质例如可以包括平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的视觉定位地图加载装置中的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动泊车方法，包括：

获取停车场的泊车路径；

控制车辆按照所述泊车路径行驶，利用车载传感器沿所述泊车路径探测沿途车位的空闲状态，根据所述空闲状态确定车位是否为空闲车位；以及

控制所述车辆驶入空闲车位。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取停车场的泊车路径包括：

获取所述停车场的地图，其中所述停车场的地图包括所述停车场的道路和车位的位置信息；

利用所述停车场的地图把所述停车场的车位投影到对应的道路上，以得到车位的投影点；以及

根据所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述停车场的地图划分为多个停车区域，其中，至少两个停车区域的优先级不同；

其中，所述利用所述停车场的地图把所述停车场的车位投影到对应的道路上和/或所述根据所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径是基于所述多个停车区域的优先级。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述将所述停车场的地图划分为多个停车区域包括：

利用多边形将所述停车场的地图划分为所述多个停车区域。

5.如权利要求3或4所述的方法，其中，所述利用所述停车场的地图把所述停车场中的车位投影到对应的道路上包括：

基于所述多个停车区域的优先级，确定所述停车场的所有车位中的可停车位；

利用所述停车场的地图，仅把所述可停车位映射到所述对应的道路上。

6.如权利要求3或4所述的方法，其中，所述根据所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径包括：

根据所述多个停车区域的优先级，确定各个投影点的优先级，其中对于每个投影点，该投影点的优先级与该投影点对应的车位所在的停车区域的优先级相同；

根据所述投影点的优先级、所述投影点的位置和所述车辆的位置规划所述泊车路径，其中，在所述泊车路径中，优先级高的投影点先于优先级低的投影点。

7.如权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述控制所述车辆驶入空闲车位包括：

规划所述车辆泊入当前探测的空闲车位中的第一空闲车位的泊入路径；

控制所述车辆按照所述泊入路径驶入所述第一空闲车位。

8.如权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

在所述规划所述车辆泊入当前探测的空闲车位中的第一空闲车位的泊入路径之前，在当前探测的空闲车位中选择所述第一空闲车位；

在所述规划所述车辆泊入当前探测的空闲车位中的第一空闲车位的泊入路径的同时，利用所述车载传感器始终探测以所述车辆为基准的预设范围内的障碍物；

对于所述预设范围内存在障碍物的情况，

在当前探测的空闲车位中选择第二空闲车位；

对于当前探测的空闲车位中存在第二空闲车位的情况，控制所述车辆驶入所述第二空闲车位；

对于当前探测的空闲车位中不存在第二空闲车位的情况，控制所述车辆继续按照所述泊车路径行驶并利用所述车载传感器沿所述泊车路径探测另外的空闲车位以泊入。

9.如权利要求7所述的方法，其中，

所述控制所述车辆按照所述泊入路径驶入所述第一空闲车位包括：

利用所述车载传感器始终探测所述第一空闲车位的空闲状态；

对于所述第一空闲车位保持空闲状态的情况，驱控所述车辆泊入所述第一空闲车位；

所述方法还包括：对于所述第一空闲车位未能保持空闲状态的情况，

控制所述车辆返回所述泊车路径，在当前探测的空闲车位中确定第三空闲车位；

对于当前探测的空闲车位中存在第三空闲车位的情况，控制所述车辆驶入所述第三空闲车位；

对于当前探测的空闲车位中不存在第三空闲车位的情况，控制所述车辆继续按照所述泊车路径行驶并利用所述车载传感器沿所述泊车路径探测另外的空闲车位以泊入。

10.如权利要求9所述的方法，其中，

所述控制所述车辆返回所述泊车路径包括：控制所述车辆一次或多次重新驶入所述泊车路径，直至成功返回所述泊车路径，其中每次控制所述车辆重新驶入所述泊车路径的操作之间，控制所述车辆等待一时间段；

所述方法还包括：对于控制所述车辆N次重新驶入所述泊车路径失败的情况，确定泊车失败，其中N为正整数。