CN109969191B - 驾驶辅助系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了驾驶辅助系统和方法。驾驶辅助系统包括：检测装置，构造为检测本车辆、本车辆前方的道路和在本车辆的行驶车道中的前方车辆；超车预测装置，其构造为预测本车辆是否意图移动到相邻的目标车道以超越前方车辆；盲区判断装置，其构造为在预测本车辆意图超越前方车辆的情况下，判断在本车辆前方的预定范围内是否存在盲区，盲区被定义为实际存在而未被检测装置检测到的道路区域；虚拟移动体设定装置，其构造为当判断为在预定范围内存在盲区时，在盲区中添加虚拟移动体，并且设定虚拟移动体的状况；以及潜在危险判断装置，其构造为基于本车辆的状况、虚拟移动体的状况和前方车辆的状况，判断本车辆超越前方车辆是否存在潜在危险。

Description

驾驶辅助系统和方法

技术领域

本发明涉及车辆的驾驶辅助技术领域。更具体地，本发明涉及驾驶辅助系统和方法。

背景技术

近年来，对于汽车等车辆，开发并应用了各种驾驶辅助系统，其通过照相机、激光和/或雷达装置等来检测装置识别车辆的行驶环境，驾驶辅助员进行驾驶并且向驾驶员提供危险预警。

图1示出了在意图进行超车时本车辆的检测装置所检测到的行驶环境。如图1所示，本车辆在双向单车道上行驶。由于该道路的转弯处存在障碍物A，因此本车辆的检测装置无法检测到被障碍物遮蔽的区域B，即盲区。在这种情况下，如果对向车道中突然出现对向来车，则本车辆在进行超车时，存在与对向来车碰撞的风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种驾驶辅助系统和方法，其能够在道路上存在盲区的情况下，针对本车辆超越前方车辆时可能发生的危险向本车辆进行预警并进行辅助驾驶。本发明的另一个目的在于提供一种驾驶辅助系统和方法，其能够在道路上存在盲区的情况下，针对后方车辆超越本车辆时可能发生的危险向后方车辆进行预警。

根据本发明的一方面，提供了一种驾驶辅助系统，其包括：检测装置，其构造为检测本车辆、本车辆前方的道路和在本车辆的行驶车道中的前方车辆；超车预测装置，其构造为预测本车辆是否意图移动到相邻的目标车道以超越前方车辆；盲区判断装置，其构造为在预测本车辆意图超越前方车辆的情况下，判断在本车辆前方的预定范围内是否存在盲区，该盲区被定义为实际存在而未被检测装置检测到的道路区域；虚拟移动体设定装置，其构造为当判断为在预定范围内存在实际未检测到的道路区域时，在盲区中添加虚拟移动体，并且设定虚拟移动体的状况；以及潜在危险判断装置，其构造为基于本车辆的状况、虚拟移动体的状况和前方车辆的状况，判断本车辆超越前方车辆是否存在潜在危险。

根据本发明的实施例，超车预测装置构造为根据下列各项判断因素中的至少一项来预测本车辆是否意图超越前方车辆：本车辆是否向目标车道侧转向；本车辆是否横跨目标车道与本车辆的行驶车道之间的车道线；本车辆是否相对于前方车辆移动到目标车道侧；和本车辆的目标车道侧的转向灯是否打开。

根据本发明的实施例，盲区判断装置构造为在预测本车辆意图超越前方车辆并且检测装置未在目标车道中检测到车辆的情况下，判断在预定范围内是否存在盲区。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括：地图信息通信装置，其构造为获取预定范围内的地图信息，并且盲区判断装置构造为在预测本车辆意图超越前方车辆的情况下，基于地图信息，判断在本车辆前方的预定范围内是否存在盲区。

根据本发明的实施例，潜在危险判断装置构造为：基于本车辆的状况、虚拟移动体的状况和前方车辆的状况，来计算本车辆距虚拟移动体的距离、本车辆在超车过程中的行驶总距离、虚拟移动体在超车过程中的行驶总距离，从而判断本车辆超越前方车辆是否存在潜在危险。

根据本发明的实施例，目标车道为与本车辆的行驶车道相反的对向车道。

根据本发明的另一方面，提供了一种驾驶辅助系统，其包括：检测装置，其构造为检测本车辆、本车辆前方和后方的道路以及在本车辆的行驶车道中的后方车辆；超车预测装置，其构造为预测后方车辆是否意图移动到相邻的目标车道以超越本车辆；盲区判断装置，其构造为在预测后方车辆意图超越本车辆的情况下，判断在本车辆前方的预定范围内是否存在盲区，该盲区被定义为实际存在而未被检测装置检测到的道路区域；虚拟移动体设定装置，其构造为当判断为在预定范围内存在盲区时，在盲区中添加虚拟移动体，并且设定虚拟移动体的状况；以及潜在危险判断装置，其构造为基于本车辆的状况、虚拟移动体的状况和后方车辆的状况，判断后方车辆超越本车辆是否存在潜在危险。

根据本发明的实施例，超车预测装置构造为根据下列各项判断因素中的至少一项来预测后方车辆是否意图超越本车辆：后方车辆是否向目标车道侧转向；后方车辆是否横跨目标车道与本车辆的行驶车道之间的车道线；后方车辆是否相对于本车辆移动到目标车道侧；和后方车辆的目标车道侧的转向灯是否打开。

根据本发明的实施例，盲区判断装置构造为在预测后方车辆意图超越本车辆并且检测装置未在目标车道中检测到车辆的情况下，判断在预定范围内是否存在盲区。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括：地图信息通信装置，其构造为获取预定范围内的地图信息，并且盲区判断装置构造为在预测后方车辆意图超越本车辆的情况下，基于地图信息，判断在本车辆前方的预定范围内是否存在盲区。

根据本发明的实施例，潜在危险判断装置构造为：基于本车辆的状况、虚拟移动体的状况和后方车辆的状况，来计算后方车辆距虚拟移动体的距离、后方车辆在超车过程中的行驶总距离、虚拟移动体在超车过程中的行驶总距离，从而判断后方车辆超越本车辆是否存在潜在危险。

根据本发明的实施例，目标车道为与本车辆的行驶车道相反的对向车道。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括警告及驾驶辅助装置，其构造为当潜在危险判断装置判断后方车辆超越本车辆存在危险时，向后方车辆发出警告。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，其包括根据上述实施例中的驾驶辅助系统。

根据本发明的另一方面，提供了一种驾驶辅助方法，其包括：检测本车辆、本车辆前方的道路和在本车辆的行驶车道中的前方车辆；预测本车辆是否意图移动到相邻的目标车道以超越前方车辆；在预测本车辆意图超越前方车辆的情况下，判断在本车辆前方的预定范围内是否存在盲区，该盲区被定义为实际存在而未被检测到的道路区域；当判断为在预定范围内存在盲区时，在盲区中添加虚拟移动体，并且设定虚拟移动体的状况；以及基于本车辆的状况、虚拟移动体的状况和前方车辆的状况，判断本车辆超越前方车辆是否存在潜在危险。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法包括根据下列各项判断因素中的至少一项来预测本车辆是否意图超越前方车辆：本车辆是否向目标车道侧转向；本车辆是否横跨目标车道与本车辆的行驶车道之间的车道线；本车辆是否相对于前方车辆移动到目标车道侧；和本车辆的目标车道侧的转向灯是否打开。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法包括：在预测本车辆意图超越前方车辆并且未在目标车道中检测到车辆的情况下，判断在预定范围内是否存在盲区。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：获取预定范围内的地图信息，并且驾驶辅助方法在本车辆意图超越前方车辆的情况下，基于地图信息，判断在本车辆前方的预定范围内是否存在盲区。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法包括：基于本车辆的状况、虚拟移动体的状况和前方车辆的状况，来计算本车辆距虚拟移动体的距离、本车辆在超车过程中的行驶总距离、虚拟移动体在超车过程中的行驶总距离，从而判断本车辆超越前方车辆是否存在潜在危险。

根据本发明的实施例，目标车道为与本车辆的行驶车道相反的对向车道。

根据本发明的另一方面，提供了一种驾驶辅助方法，其包括：检测本车辆、本车辆前方和后方的道路以及在本车辆的行驶车道中的后方车辆；预测后方车辆是否意图移动到相邻的目标车道以超越本车辆；在预测后方车辆意图超越本车辆的情况下，判断在本车辆前方的预定范围内是否存在盲区，该盲区被定义为实际存在而未被检测到的道路区域；当判断为在预定范围内存在盲区时，在盲区中添加虚拟移动体，并且设定虚拟移动体的状况；以及基于本车辆的状况、虚拟移动体的状况和后方车辆的状况，判断后方车辆超越本车辆是否存在潜在危险。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法包括根据下列各项判断因素中的至少一项来预测后方车辆是否意图超越本车辆：后方车辆是否向目标车道侧转向；后方车辆是否横跨目标车道与本车辆的行驶车道之间的车道线；后方车辆是否相对于本车辆移动到目标车道侧；和后方车辆的目标车道侧的转向灯是否打开。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法包括：在预测后方车辆意图超越本车辆并且未在目标车道中检测到车辆的情况下，判断在预定范围内是否存在盲区。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：获取预定范围内的地图信息，并且驾驶辅助方法在后方车辆意图超越本车辆的情况下，基于地图信息，判断在本车辆前方的预定范围内是否存在盲区。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法包括：基于本车辆的状况、虚拟移动体的状况和后方车辆的状况，来计算后方车辆距虚拟移动体的距离、后方车辆在超车过程中的行驶总距离、虚拟移动体在超车过程中的行驶总距离，从而判断后方车辆超越本车辆是否存在潜在危险。

根据本发明的实施例，目标车道为与本车辆的行驶车道相反的对向车道。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：在判断后方车辆超越本车辆存在潜在危险的情况下，向后方车辆发出警告。

附图说明

图1示出了在意图进行超车时本车辆的检测装置所检测到的行驶环境。

图2示出了根据本发明的第一实施例的驾驶辅助系统的框图。

图3示出了本车辆进行超车操作时的场景。

图4示出了根据本发明的第二实施例的驾驶辅助系统的框图。

图5示出了后方车辆进行超车操作时的场景。

图6示出了根据本发明的第一实施例的驾驶辅助方法的流程图。

图7示出了根据本发明的第二实施例的驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理。本发明不限于所描述的优选实施例。本发明的范围由权利要求书限定。

根据本发明的实施例的驾驶辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。驾驶辅助系统可以与车辆的操作执行系统彼此连接和通信。为了简明起见，未对车辆中公知的动力和操纵装置、传动系统等部件进行详述。

图2是根据本发明的第一实施例的驾驶辅助系统的示意图。该实施例的驾驶辅助系统用于在本车辆进行超车时对本车辆进行危险预警。如图2所示，驾驶辅助系统100包括检测装置110、超车预测装置120、盲区判断装置130、虚拟移动体设定装置140和潜在危险判断装置150。根据本发明的某些实施例，驾驶辅助系统100还包括地图信息通信装置160和警告及驾驶辅助装置170。

检测装置110可以包括本车辆检测单元111和行驶环境检测单元112。本车辆检测单元111可以用于检测本车辆的状况。在一些实施例中，本车辆的状况可以包括但不限于下列各项运动参数中的至少一项：纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、位置、形状、转向角、指示灯状态。本车辆检测单元111可以包括各种类型的传感器，例如车速传感器、加速度传感器、转向角传感器等。

行驶环境检测单元112可以用于检测本车辆前方的道路。在本文中，道路包括本车辆所行驶的道路以及与所行驶的道路交叉的道路。在一些实施例中，行驶环境检测单元112可以检测但不限于下列各项道路参数中的至少一项：道路的车道数、车道线、道路的禁止超车路段、交通标志牌等。

行驶环境检测单元112还可以用于检测本车辆的行驶车道中的前方车辆的状况，并且检测相邻的目标车道中的其他车辆的状况。上述目标车道可以包括与本车辆的行驶车道相邻的同向车道，也可以包括与本车辆的行驶车道相邻的反向车道，即对向车道。在下文中，将以对向车道作为示例来描述本发明的实施例。

在一些实施例中，前方车辆的状况和其他车辆的状况可以包括但不限于下列各项运动参数中的至少一项：纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、位置、形状、偏转角度、指示灯状态。

检测装置110可以包括各种类型的检测单元，例如激光检测单元、超声波检测单元、雷达检测单元、摄像单元等。检测装置110可以通过以上任意一种检测单元和/或检测单元的组合来获取道路的状况和道路上的物体的状况。检测装置110可以安装在本车辆的前方、后方或便于进行检测的其他位置处。

超车预测装置120可以与检测装置110有线或无线通信。超车预测装置120可以从检测装置110获取本车辆的状况、道路的状况和前方车辆的状况。

超车预测装置120可以基于道路的状况、前方车辆的状况和/或本车辆的状况，预测本车辆是否意图移动到对向车道以超越前方车辆。这里，超车是指本车辆为了超越原行驶车道中的前方车辆而从原行驶车道移动到对向车道，并且在超越前行车辆后返回原行驶车道的操作。

在一个示例中，超车预测装置120可以基于本车辆是否向对向车道侧转向，来预测超车操作的意图。如果本车辆向对向车道侧转向，则超车预测装置120预测本车辆意图超越前方车辆。例如，如果本车辆的方向盘或车轮向对向车道侧转动的转向角大于阈值，则判断本车辆向对向车道侧转向。

在一个示例中，超车预测装置120可以基于本车辆是否横跨对向车道与本车辆的行驶车道之间的车道线，来预测超车操作的意图。如果本车辆横跨该车道线，超车预测装置120预测本车辆意图超越前方车辆。

在一个示例中，超车预测装置120可以基于本车辆是否相对于前方车辆移动到对向车道侧，来预测超车操作的意图。如果本车辆相对于前方车辆移动到对向车道侧，超车预测装置120预测本车辆意图超越前方车辆。

在一个示例中，超车预测装置120还可以基于本车辆的对向车道侧的转向灯是否打开，来预测超车操作的意图。如果本车辆的对向车道侧的转向灯打开，超车预测装置120预测本车辆意图超越前方车辆。

超车预测装置120的预测动作可以根据检测装置110的检测结果来启动。例如，当检测装置110检测到在本车辆的行驶车道中前方预定距离内有前方车辆时，超车预测装置120的预测动作可以启动。

地图信息通信装置160可以通过与交通基础设施的路车通信和/或与其他车辆之间的车车通信来获取本车辆前方预定范围内的地图信息。应当理解，地图信息通信装置160可以为专用的装置，也可以利用在导航装置等的定位装置内设置的通信装置。

盲区判断装置130能够与检测装置110、超车预测装置120和地图信息通信装置160有线或无线通信。盲区判断装置130可以从检测装置110获取实际检测到的道路区域，还可以从地图信息通信装置160获取预定范围内的地图信息。

盲区判断装置130用于在预测本车辆意图超越前方车辆的情况下，判断在本车辆前方的预定范围内是否存在盲区。在本文中，术语“盲区”被定义为实际存在而未被检测装置110检测到的道路区域。根据本发明的某些实施例，盲区判断装置130用于在预测本车辆意图超越前方车辆并且在对向车道中未检测到车辆的情况下，判断该预定范围内是否存在盲区。

在一个示例中，预定范围是检测装置110所能够检测到的最大范围。再次参照图1，以摄像单元为例，预定范围是摄像单元拍摄到的图像所表示的行驶环境的范围。在一个示例中，预定范围可以适当地设定，并且可以根据本车辆的速度而改变，使得预定范围随着速度的增加而扩大。

盲区可以是在检测装置110的检测范围之外的道路区域，以及被障碍物遮蔽的道路区域。例如，如图1所示，由于对向车道的左侧存在障碍物(例如墙、树丛、栅栏、山体等)，导致检测装置110无法检测到被障碍物遮蔽的道路区域B。

在一个示例中，盲区判断装置130可以基于地图信息通信装置160获取的地图信息，判断本车辆前方预定范围内是否存在盲区。具体地，当地图信息中包含某一道路区域，而检测装置110实际检测到的道路并不包含该道路区域时，则盲区判断装置130判断本车辆前方预定范围内存在检测装置110实际未检测到的道路区域，即所谓的盲区。

虚拟移动体设定装置140能够与检测装置110、超车预测装置120、地图信息通信装置160和盲区判断装置130有线或无线通信。虚拟移动体设定装置140可以从检测装置110获取实际检测到的道路状况，还可以从地图信息通信装置160中获取地图信息。

虚拟移动体设定装置140可以用于当判断为在预定范围内存在盲区时，在盲区中添加虚拟移动体，并且设定虚拟移动体的状况。虚拟移动体的状况可以包括下列各项运动参数中的至少一项：速度、加速度、位置、形状和运动方向。

虚拟移动体设定装置140可以基于检测装置110和/或地图信息通信装置160获取的道路状况，来设定虚拟移动体的状况。例如，在图1所示的场景下，虚拟移动体设定装置140可以设定虚拟移动体的位置、运动方向和速度。具体而言，虚拟移动体的位置设定为盲区的在本车辆的行进方向上的起始位置，虚拟移动体的运动方向设定为与本车辆相反，并且虚拟移动体的速度可以设定为在该道路状况下通过数据统计确定的经验值。

潜在危险判断装置150能够与检测装置110、超车预测装置120、地图信息通信装置160、盲区判断装置130和虚拟移动体设定装置140有线或无线通信。潜在危险判断装置150可以从检测装置110获取前方车辆的状况和本车辆的状况，还可以从虚拟移动体设定装置140获取虚拟移动体的状况。

潜在危险判断装置150可以在预测本车辆意图超越前方车辆的情况下，基于前方车辆的状况、本车辆的状况和虚拟移动体的状况，判断本车辆超越前方车辆是否存在危险。

图3示出了本车辆1进行超车操作时的场景。如图3所示，潜在危险判断装置150可以通过计算本车辆1距虚拟移动体2的距离D1、本车辆1在超车过程中的行驶总距离D2和虚拟移动体2在超车过程中的行驶总距离D3，来判断本车辆超越前方车辆3是否存在潜在危险。具体地，潜在危险判断装置150可以基于本车辆1和虚拟移动体2各自的位置，来计算本车辆1距虚拟移动体2的距离D1。并且，潜在危险判断装置150可以基于本车辆1和前方车辆3各自位置、速度和加速度，来计算本车辆1在超车过程中的行驶时间T和行驶总距离D2。然后，潜在危险判断装置150可以基于虚拟移动体2的速度V，来计算虚拟移动体2在超车过程中的行驶总距离D3＝V×T。当距离D1大于行驶总距离D2与行驶总距离D3之和时，潜在危险判断装置150判断为本车辆1超越前方车辆没有危险，并且当距离D1小于行驶总距离D2与行驶总距离D3之和时，潜在危险判断装置150判断为本车辆1超越前方车辆3存在危险。

当潜在危险判断装置150判断本车辆超越前方车辆存在危险时，警告及驾驶辅助装置170被触发以向本车辆的驾驶员发出危险警告。警告及驾驶辅助装置170可以发出视觉、声音和触觉警告。警告及驾驶辅助装置170还可以对本车辆进行制动或者朝向对向车道的反方向轻微调整方向盘等操作，以向驾驶员警告危险，并且防止驾驶员进行超车操作(但是，如果检测到驾驶员坚持以大于阈值的转向力或者大于阈值的油门踏板加速度进行超车横向加速，驾驶员的操作可以优先于上述制动和转向辅助来控制车辆)。

图4示出根据本发明的第二实施例的驾驶辅助系统的示意图。该实施例的驾驶辅助系统能够用于在后方车辆意图超越本车辆时，对后方车辆进行危险预警。如图4所示，驾驶辅助系统200包括检测装置210、超车预测装置220、盲区判断装置230、虚拟移动体设定装置240和潜在危险判断装置250。根据本发明的某些实施例，驾驶辅助系统200还包括地图信息通信装置260和警告及驾驶辅助装置270。

检测装置210可以包括本车辆检测单元211和行驶环境检测单元212。本车辆检测单元211可以用于检测本车辆的状况。第二实施例与第一实施例的本车辆检测单元大致相同，故在此不再赘述。

行驶环境检测单元212可以用于检测本车辆前方和后方的道路的状况，还可以用于检测本车辆的行驶车道中后方车辆的状况，并且检测相邻的目标车道中的其他车辆的状况。与第一实施例同样地，以目标车道是对向车道作为示例来描述本发明的第二实施例。

第二实施例的行驶环境检测单元212所检测的道路的状况和其他车辆的状况与第一实施例大致相同，故在此不再详述。

在一些实施例中，后方车辆的状况可以包括但不限于下列各项运动参数中的至少一项：纵向速度、横向速度、纵向加速度、横向加速度、相对位置、形状、转向角度、指示灯状态。

检测装置210可以包括各种类型的检测单元，例如激光检测单元、超声波检测单元、雷达检测单元、摄像单元等。检测装置210可以通过以上任意一种检测单元和/或检测单元的组合来获取道路的状况和道路上的物体的状况。检测装置210可以安装在本车辆的前方、后方或便于进行检测的其他位置处。

超车预测装置220可以基于本车辆后方的道路的状况、后方车辆的状况和/或本车辆的状况，来预测后方车辆是否意图移动到对向车道以超越本车辆。超车是指后方车辆为了超越原行驶车道中的本车辆而从原行驶车道移动到对向车道，并且在超越本车辆后返回原行驶车道的操作。

在一个示例中，超车预测装置220可以基于后方车辆是否横跨对向车道与本车辆的行驶车道之间的车道线，来预测超车操作的意图。如果后方车辆横跨该车道线，则超车预测装置220预测后方车辆意图超越本车辆。

在一个示例中，超车预测装置220可以基于后方车辆是否相对于本车辆移动到对向车道侧，来预测超车操作的意图。如果后方车辆相对于本车辆移动到对向车道侧，则超车预测装置220预测后方车辆意图超越本车辆。

在一个示例中，超车预测装置220还可以基于后方车辆的对向车道侧的转向灯是否打开，来预测超车操作的意图。如果后方车辆的对向车道侧的转向灯打开，则超车预测装置220预测后方车辆意图超越本车辆。

与第一实施例同样地，超车预测装置220的预测动作可以根据检测装置210的检测结果来启动。

地图信息通信装置260用于获取本车辆前方预定范围内的地图信息。盲区判断装置230用于在预测后方车辆意图超越本车辆的情况下，判断在本车辆前方预定范围内是否存在盲区，即实际存在而未被检测装置210检测到的道路区域。根据本发明的某些实施例，盲区判断装置230用于在预测后方车辆意图超越本车辆的情况下，基于地图信息和检测装置210实际检测到的道路区域，判断本车辆前方的预定范围内是否存在盲区。虚拟移动体设定装置240用于当判断为在预定范围内存在盲区时，在盲区中添加虚拟移动体，并且设定所述虚拟移动体的状况。

第二实施例的地图信息通信装置260、盲区判断装置230和虚拟移动体设定装置240与第一实施例大致相同，故在此不再详细描述。

潜在危险判断装置250可以在预测后方车辆意图超越本车辆的情况下，基于后方车辆的状况、本车辆的状况和虚拟移动体的状况，判断后方车辆超越本车辆是否存在危险。

图5示出了后方车辆1’进行超车操作时的场景。如图5所示，潜在危险判断装置250可以通过计算后方车辆1’距虚拟移动体的距离D1’、后方车辆1’在超车过程中的行驶总距离D2’和虚拟移动体2’在超车过程中的行驶总距离D3’，判断后方车辆1’超越本车辆3’是否存在潜在危险。具体地，潜在危险判断装置250可以基于后方车辆1’和虚拟移动体2’各自的位置，来计算后方车辆1’距虚拟移动体2’的距离D1’。并且，潜在危险判断装置250可以基于后方车辆1’和本车辆3’各自的位置、速度和加速度，来计算后方车辆1’在超车过程中的行驶时间T’和行驶总距离D2’。然后，潜在危险判断装置250可以基于虚拟移动体2’的速度V’，计算虚拟移动体2’在超车过程中的行驶总距离D3’＝V’×T’。当距离D1’大于行驶总距离D2’与行驶总距离D3’之和时，潜在危险判断装置250判断为后方车辆1’超越本车辆3’没有危险，并且当距离D1’小于行驶总距离D2’与行驶总距离D3’之和时，潜在危险判断装置250判断为后方车辆1’超越本车辆3’存在危险。

当潜在危险判断装置250判断后方车辆超越本车辆存在危险时，警告及驾驶辅助装置270被触发以向后方车辆的驾驶员发出危险警告。警告及驾驶辅助装置270可以发出视觉和声音警告。例如，警告及驾驶辅助装置可以通过指示灯、喇叭和/或显示屏等向后方车辆发送警告。此外，警告及驾驶辅助装置可以通过车车通信和/或路车通信等方式，将潜在危险通知后方车辆。

图6是示出根据本发明的第一实施例的驾驶辅助方法的流程图。下面，参照图6来描述实现危险预警的方法。在下述描述中，仍然以在对向车道进行超车为例来进行描述，其中，本车辆为了超越前方车辆而进入对向车道，然后返回到原行驶车道。

在步骤S310中，检测本车辆、本车辆前方的道路和在本车辆的行驶车道中的前方车辆。然后，进入步骤S320。

在步骤S320中，预测本车辆是否意图移动到相邻的目标车道以超越前方车辆。根据本发明的实施例，基于本车辆前方的道路的状况、本车辆的状况和/或前方车辆的状况来预测本车辆是否意图超越前方车辆。在上文中，详细地描述了预测本车辆是否意图超越前方车辆的具体方法，故在此不再赘述。在预测本车辆意图超越前方车辆的情况下，进入步骤S330。

在步骤S330中，判断本车辆前方的预定范围内是否存在盲区。在判断预定范围内存在盲区的情况下，进入步骤S340。

在步骤S340中，在盲区中添加虚拟移动体，并且设定虚拟移动体的状况。然后，进入步骤S350。

在步骤S350中，基于本车辆的状况、虚拟移动体的状况和前方车辆的状况，判断本车辆超越前方车辆是否存在潜在危险。在上文中，详细地描述了判断是否存在潜在危险的具体方法，故在此不再赘述。在判断本车辆超越前方车辆存在潜在危险的情况下，进入步骤S360。

在步骤S360中，对本车辆发出危险预警并进行驾驶辅助。在上文中，详细地描述了进行危险预警和驾驶辅助的具体方法，故在此不再赘述。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括步骤S370。在步骤S370中，获取预定范围内的地图信息。然后，在步骤S330中，基于地图信息判断预定范围内是否存在盲区。

图7是示出根据本发明的第二实施例的驾驶辅助方法的流程图。下面，参照图7来描述实现危险预警的方法。在下述描述中，仍然以在对向车道进行超车为例来进行描述，其中，后方车辆为了超越本车辆而进入对向车道，然后返回到原行驶车道。

在步骤S410中，检测本车辆、本车辆前方和后方的道路和在本车辆的行驶车道中的后方车辆。然后，进入步骤S420。

在步骤S420中，预测后方车辆是否意图移动到相邻的目标车道以超越本车辆。根据本发明的实施例，基于本车辆前方和后方的道路的状况、本车辆的状况和/或后方车辆的状况来预测后方车辆是否意图超越本车辆。在上文中，详细地描述了预测后方车辆是否意图超越本车辆的具体方法，故在此不再赘述。在预测后方车辆意图超越本车辆的情况下，进入步骤S430。

在步骤S430中，判断本车辆前方的预定范围内是否存在盲区。在判断预定范围内存在盲区的情况下，进入步骤S440。

在步骤S440中，在盲区中添加虚拟移动体，并且设定虚拟移动体的状况。然后，进入步骤S450。

在步骤S450中，基于本车辆的状况、虚拟移动体的状况和后方车辆的状况，判断后方车辆超越本车辆是否存在潜在危险。在上文中，详细地描述了判断是否存在潜在危险的具体方法，故在此不再赘述。在判断后方车辆超越本车辆存在潜在危险的情况下，进入步骤S460。

在步骤S460中，向后方车辆进行危险警告。在上文中，详细地描述了进行危险预警的具体方法，故在此不再赘述。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括步骤S470。在步骤S470中，获取预定范围内的地图信息。然后，在步骤S430中，基于地图信息判断预定范围内是否存在盲区。

根据上述第一实施例的驾驶辅助系统和方法能够在本车辆意图超越前方车辆时，通过判断道路上是否存在盲区，来判断超车是否发生危险，并且针对可能发生的危险向本车辆进行预警和进行驾驶辅助。根据上述第二实施例的驾驶辅助系统和方法能够在后方车辆意图超越本车辆时，通过判断道路上是否存在盲区，来判断超车是否发生危险，并且针对超车可能发生的危险向后方车辆进行预警。这样，当盲区突然出现对向车辆时，能够防止发生事故。

此外，在上述实施例中，在本车辆经由对向车道超越前方车辆和后方车辆经由对向车道超越本车辆的情形下描述了本发明的实施例。但是，本发明的实施例同样适用于车辆通过相邻的同向车道进行超车的情形。在这种情况下，在盲区中添加的虚拟移动体的运动方向与本车辆的行进方向相同。

尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (25)

1.一种驾驶辅助系统，其包括：

检测装置，其构造为检测本车辆、所述本车辆前方的道路和在所述本车辆的行驶车道中的前方车辆；

超车预测装置，其构造为预测所述本车辆是否意图移动到相邻的目标车道以超越所述前方车辆；

盲区判断装置，其构造为在预测所述本车辆意图超越所述前方车辆的情况下，判断在所述本车辆前方的预定范围内是否存在盲区，所述盲区被定义为实际存在而未被所述检测装置检测到的道路区域；

虚拟移动体设定装置，其构造为当判断为在所述预定范围内存在所述盲区时，在所述盲区中添加虚拟移动体，并且设定所述虚拟移动体的状况；以及

潜在危险判断装置，其构造为基于所述本车辆的状况、所述虚拟移动体的状况和所述前方车辆的状况，判断所述本车辆超越所述前方车辆是否存在潜在危险，所述潜在危险判断装置构造为基于所述本车辆的状况、所述虚拟移动体的状况和所述前方车辆的状况，来计算所述本车辆距所述虚拟移动体的距离、所述本车辆在超车过程中的行驶总距离、所述虚拟移动体在所述超车过程中的行驶总距离，从而判断所述本车辆超越所述前方车辆是否存在潜在危险。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述超车预测装置构造为根据下列各项判断因素中的至少一项来预测所述本车辆是否意图超越所述前方车辆：

所述本车辆是否向目标车道侧转向；

所述本车辆是否横跨所述目标车道与所述本车辆的行驶车道之间的车道线；

所述本车辆是否相对于所述前方车辆移动到目标车道侧；和

所述本车辆的目标车道侧的转向灯是否打开。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述盲区判断装置构造为：

在预测所述本车辆意图超越所述前方车辆并且所述检测装置未在所述目标车道中检测到车辆的情况下，判断在所述预定范围内是否存在所述盲区。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括：

地图信息通信装置，其构造为获取所述预定范围内的地图信息，并且

所述盲区判断装置构造为在预测所述本车辆意图超越所述前方车辆的情况下，基于所述地图信息，判断在所述本车辆前方的预定范围内是否存在所述盲区。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，

所述目标车道为与所述本车辆的行驶车道相反的对向车道。

6.一种驾驶辅助系统，其包括：

检测装置，其构造为检测本车辆、所述本车辆前方和后方的道路以及在所述本车辆的行驶车道中的后方车辆；

超车预测装置，其构造为预测所述后方车辆是否意图移动到相邻的目标车道以超越所述本车辆；

盲区判断装置，其构造为在预测所述后方车辆意图超越所述本车辆的情况下，判断在所述本车辆前方的预定范围内是否存在盲区，所述盲区被定义为实际存在而未被所述检测装置检测到的道路区域；

虚拟移动体设定装置，其构造为当判断为在所述预定范围内存在所述盲区时，在所述盲区中添加虚拟移动体，并且设定所述虚拟移动体的状况；以及

潜在危险判断装置，其构造为基于所述本车辆的状况、所述虚拟移动体的状况和所述后方车辆的状况，判断所述后方车辆超越所述本车辆是否存在潜在危险。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统，其中，所述超车预测装置构造为根据下列各项判断因素中的至少一项来预测所述后方车辆是否意图超越所述本车辆：

所述后方车辆是否向目标车道侧转向；

所述后方车辆是否横跨目标车道与所述本车辆的行驶车道之间的车道线；

所述后方车辆是否相对于所述本车辆移动到目标车道侧；和

所述后方车辆的目标车道侧的转向灯是否打开。

8.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统，其中，所述盲区判断装置构造为：

在预测所述后方车辆意图超越所述本车辆并且所述检测装置未在所述目标车道中检测到车辆的情况下，判断在所述预定范围内是否存在所述盲区。

9.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统，还包括：

地图信息通信装置，其构造为获取所述预定范围内的地图信息，并且

所述盲区判断装置构造为在预测所述后方车辆意图超越所述本车辆的情况下，基于所述地图信息，判断在所述本车辆前方的预定范围内是否存在所述盲区。

10.根据权利要求6所述的驾驶辅助系统，其中，所述潜在危险判断装置构造为：

基于所述本车辆的状况、所述虚拟移动体的状况和所述后方车辆的状况，来计算所述后方车辆距所述虚拟移动体的距离、所述后方车辆在超车过程中的行驶总距离、所述虚拟移动体在所述超车过程中的行驶总距离，从而判断所述后方车辆超越所述本车辆是否存在潜在危险。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的驾驶辅助系统，其中，

所述目标车道为与所述本车辆的行驶车道相反的对向车道。

12.根据权利要求6至10中任一项所述的驾驶辅助系统，还包括：

警告及驾驶辅助装置，其构造为当判断所述后方车辆超越所述本车辆存在潜在危险时，向所述后方车辆发出警告。

13.一种车辆，其包括根据权利要求1至12中任一项所述的驾驶辅助系统。

14.一种驾驶辅助方法，其包括：

检测本车辆、所述本车辆前方的道路和在所述本车辆的行驶车道中的前方车辆；

预测所述本车辆是否意图移动到相邻的目标车道以超越所述前方车辆；

在预测所述本车辆意图超越所述前方车辆的情况下，判断在所述本车辆前方的预定范围内是否存在盲区，所述盲区被定位为实际存在而未被检测到的道路区域；

当判断为在所述预定范围内存在所述盲区时，在所述盲区中添加虚拟移动体，并且设定所述虚拟移动体的状况；以及

基于所述本车辆的状况、所述虚拟移动体的状况和所述前方车辆的状况，判断所述本车辆超越所述前方车辆是否存在潜在危险，

基于所述本车辆的状况、所述虚拟移动体的状况和所述前方车辆的状况，来计算所述本车辆距所述虚拟移动体的距离、所述本车辆在超车过程中的行驶总距离、所述虚拟移动体在所述超车过程中的行驶总距离，从而判断所述本车辆超越所述前方车辆是否存在潜在危险。

15.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其包括根据下列各项判断因素中的至少一项来预测所述本车辆是否意图超越所述前方车辆：

所述本车辆是否向目标车道侧转向；

所述本车辆是否横跨目标车道与所述本车辆的行驶车道之间的车道线；

所述本车辆是否相对于所述前方车辆移动到目标车道侧；和

所述本车辆的目标车道侧的转向灯是否打开。

16.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，其包括：

在预测所述本车辆意图超越所述前方车辆并且未在所述目标车道中检测到车辆的情况下，判断在所述预定范围内是否存在所述盲区。

17.根据权利要求14所述的驾驶辅助方法，还包括：

获取所述预定范围内的地图信息，并且

所述驾驶辅助方法在预测所述本车辆意图超越所述前方车辆的情况下，基于所述地图信息，判断在所述本车辆前方的预定范围内是否存在所述盲区。

18.根据权利要求14至17中任一项所述的驾驶辅助方法，其中，

所述目标车道为与所述本车辆的行驶车道相反的对向车道。

19.一种驾驶辅助方法，其包括：

检测本车辆、所述本车辆前方和后方的道路以及在所述本车辆的行驶车道中的后方车辆；

预测所述后方车辆是否意图移动到相邻的目标车道以超越所述本车辆；

在预测所述后方车辆意图超越所述本车辆的情况下，判断在所述本车辆前方的预定范围内是否存在盲区，所述盲区被定义为实际存在而未被检测到的道路区域；

当判断为在所述预定范围内存在所述盲区时，在所述盲区中添加虚拟移动体，并且设定所述虚拟移动体的状况；以及

基于所述本车辆的状况、所述虚拟移动体的状况和所述后方车辆的状况，判断所述后方车辆超越所述本车辆是否存在潜在危险。

20.根据权利要求19所述的驾驶辅助方法，其包括根据下列各项判断因素中的至少一项来预测所述后方车辆是否意图超越所述本车辆：

所述后方车辆是否向目标车道侧转向；

所述后方车辆是否横跨目标车道与所述本车辆的行驶车道之间的车道线；

所述后方车辆是否相对于所述本车辆移动到目标车道侧；和

所述后方车辆的目标车道侧的转向灯是否打开。

21.根据权利要求19所述的驾驶辅助方法，其包括：

在预测所述后方车辆意图超越所述本车辆并且未在所述目标车道中检测到车辆的情况下，判断在所述预定范围内是否存在所述盲区。

22.根据权利要求19所述的驾驶辅助方法，还包括：

获取所述预定范围内的地图信息，并且

所述驾驶辅助方法在预测所述后方车辆意图超越所述本车辆的情况下，基于所述地图信息，判断在所述本车辆前方的预定范围内是否存在盲区。

23.根据权利要求19所述的驾驶辅助方法，其包括：

基于所述本车辆的状况、所述虚拟移动体的状况和所述后方车辆的状况，来计算所述后方车辆距所述虚拟移动体的距离、所述后方车辆在超车过程中的行驶总距离、所述虚拟移动体在所述超车过程中的行驶总距离，从而判断所述后方车辆超越所述本车辆是否存在潜在危险。

24.根据权利要求19至23中任一项所述的驾驶辅助方法，其中，

所述目标车道为与所述本车辆的行驶车道相反的对向车道。

25.根据权利要求19至23中任一项所述的驾驶辅助方法，还包括：

在判断所述后方车辆超越所述本车辆存在潜在危险的情况下，向所述后方车辆发出警告。

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