CN109885104A - 一种终端跟踪系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种终端跟随系统，通过终端的音频捕捉阵列获取用户的语音数据，进而根据用户的声音数据确认跟随方向信息，从而控制动力系统来完成终端跟随用户的动作，实现了一种简单快捷的跟随用户的功能。

Description

一种终端跟踪系统

技术领域

本发明涉及机器人技术，具体涉及一种终端跟踪系统。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，家用机器人已经走进的消费者的日常生活中。现有的机器人，其跟随功能往往基于无线网络或其他遥控方式，需要人为进行大量辅助控制，不利于使用的便利性。

发明内容

本发明提供一种终端跟踪系统，用于提供一种便利快捷的跟随用户。

本发明的第一个方面一种终端跟踪系统，包括：

机器人本体、动力系统、摄像头、处理器和音频捕捉阵列；

所述处理器设置于所述机器人本体内，所述处理器分别与所述动力系统、所述摄像头以及所述音频捕捉阵列电连接；

所述音频捕捉阵列设置于所述机器人本体的侧面；所述动力系统设置于所述机器人本体的底面；所述摄像头设置于所述机器人本体顶面；

所述音频捕捉阵列，用于获取用户的声音数据；

所述处理器，用于根据所述用户的声音数据确认跟随方向信息，并根据所述跟随方向信息控制所述动力系统跟随所述用户。

可选的，所述处理器用于根据所述用户的声音数据确认跟随方向信息之后，所述摄像头，用于获取所述用户的图像数据；

所述处理器，还用于根据所述用户的图像数据确认跟随策略；所述跟随策略包含：恒定距离范围和停止跟随条件；

所述处理器，还用于根据所述跟随方向信息和所述跟随策略，控制所述动力系统跟随所述用户。

可选的，所述摄像头，还用于实时获取所述用户的图像更新数据；

所述处理器，还用于根据所述用户的图像更新数据确认与所述用户的跟随距离；并将所述跟随距离与所述恒定距离范围比较；

若所述跟随距离超出所述恒定距离范围，则所述处理器，还用于控制所述动力系统将所述跟随距离控制在所述恒定距离范围内。

可选的，所述摄像头，还用于实时获取所述用户的图像更新数据；

所述处理器，还用于根据所述用户的图像更新数据确认是否满足所述停止跟随条件；若满足，则所述处理器，还用于控制所述动力系统停止移动。

可选的，所述处理器，还用于根据所述用户的图像更新数据确认是否满足所述停止跟随条件，具体包括：

所述处理器，用于判断所述用户的图像更新数据中是否存在所述用户的影像信息，若不存在，则确认满足所述停止跟随条件。

终端跟踪系统，通过终端的音频捕捉阵列获取用户的语音数据，进而根据用户的声音数据确认跟随方向信息，从而控制动力系统来完成终端跟随用户的动作，实现了一种简单快捷的跟随用户的功能。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种终端跟踪系统的侧视结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种终端跟踪系统的俯视功能示意图。

具体实施方式

图1为本发明实施例提供的一种终端跟踪系统的侧视结构示意图，参照图1，该终端跟踪系统10，包含：机器人本体100、动力系统101、摄像头102、处理器103和音频捕捉阵列104；

处理器103设置于机器人本体100内，处理器103分别与动力系统101、摄像头102以及音频捕捉阵列104电连接；

音频捕捉阵列104设置于机器人本体100的侧面；动力系统101设置于机器人本体100的底面；摄像头102设置于机器人本体100顶面

音频捕捉阵列104，用于获取用户的声音数据；

处理器103，用于根据用户的声音数据确认跟随方向信息，并根据跟随方向信息控制动力系统101跟随用户。

具体的，图2为本发明实施例提供的一种终端跟踪系统的俯视功能示意图。参照图2，该终端跟踪系统的音频捕捉阵列104获取来自用户的语音数据；该音频捕捉阵列104可以包含多个音频捕捉单元，用以获取不同通方向的语音数据。进而处理器(图2中未示出)可以根据不同音频捕捉单元获取的语音数据，判断声源位置。进而确认跟随方向。进一步地，由于用户可以是不断移动的，因此机器人本体100可以沿着与用户的移动方向相一致的方向进行运动。

本发明实施例提供的终端跟踪系统，通过终端的音频捕捉阵列获取用户的语音数据，进而根据用户的声音数据确认跟随方向信息，从而控制动力系统来完成终端跟随用户的动作，实现了一种简单快捷的跟随用户的功能。

可选的，本发明实施例还提供一种优化跟随的方式，具体的：

处理器103用于根据用户的声音数据确认跟随方向信息之后，摄像头102，用于获取用户的图像数据；

处理器103，还用于根据用户的图像数据确认跟随策略；跟随策略包含：恒定距离范围和停止跟随条件；

处理器103，还用于根据跟随方向信息和跟随策略，控制所述动力系统101跟随用户。

具体的，该用户的图像数据可以包含如下任意一种或组合：用户的身体轮廓信息、脸部信息、动作信息等。处理器103可以预先设置上述信息与跟随策略的对应关系。例如，在T1时刻获取到的脸部信息是朝向终端的摄像头的，而在T2时刻获取到的脸部信息已经发生了转向甚至已经背对终端的摄像头时，则可以判断从T1到T2这段时间里，用户发生了转身的行为，则此时该跟随策略中配置“启动跟随”。而其他的信息也可以做出不同的配置，此处不予限定。

进一步地，针对上述实施例中涉及的恒定距离范围，其目的在：对于某些特定场景，需要终端与用户之间保持一定的距离。为了实现该终端与用户的距离始终保持在该恒定距离范围内，下面给出一种可能的实现方式：

摄像头102，还用于实时获取用户的图像更新数据；

处理器103，还用于根据用户的图像更新数据确认与用户的跟随距离；并将跟随距离与所述恒定距离范围比较；

若跟随距离超出恒定距离范围，则处理器103，还用于控制动力系统101将跟随距离控制在恒定距离范围内。

进一步地，针对上述实施例中涉及的停止跟随条件，其目的在：对于某些场景，可能需要终端停止跟随用户，例如，当用户进入一个房间并关闭房门时，此时为了避免终端碰撞房门，可以将其预置为一种停止跟随的场景。下面为了实现停止跟随条件，具体的：

摄像头102，还用于实时获取用户的图像更新数据；

处理器103，还用于根据用户的图像更新数据确认是否满足所述停止跟随条件；若满足，则处理器103，还用于控制动力系统101停止移动。

具体的，处理器103，用于判断用户的图像更新数据中是否存在所述用户的影像信息，若不存在，则确认满足停止跟随条件。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种终端跟踪系统，其特征在于，包括：

机器人本体、动力系统、摄像头、处理器和音频捕捉阵列；

所述处理器设置于所述机器人本体内，所述处理器分别与所述动力系统、所述摄像头以及所述音频捕捉阵列电连接；

所述音频捕捉阵列设置于所述机器人本体的侧面；所述动力系统设置于所述机器人本体的底面；所述摄像头设置于所述机器人本体顶面；

所述音频捕捉阵列，用于获取用户的声音数据；

所述处理器，用于根据所述用户的声音数据确认跟随方向信息，并根据所述跟随方向信息控制所述动力系统跟随所述用户。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器用于根据所述用户的声音数据确认跟随方向信息之后，所述摄像头，用于获取所述用户的图像数据；

所述处理器，还用于根据所述用户的图像数据确认跟随策略；所述跟随策略包含：恒定距离范围和停止跟随条件；

所述处理器，还用于根据所述跟随方向信息和所述跟随策略，控制所述动力系统跟随所述用户。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述摄像头，还用于实时获取所述用户的图像更新数据；

所述处理器，还用于根据所述用户的图像更新数据确认与所述用户的跟随距离；并将所述跟随距离与所述恒定距离范围比较；

若所述跟随距离超出所述恒定距离范围，则所述处理器，还用于控制所述动力系统将所述跟随距离控制在所述恒定距离范围内。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述摄像头，还用于实时获取所述用户的图像更新数据；

所述处理器，还用于根据所述用户的图像更新数据确认是否满足所述停止跟随条件；若满足，则所述处理器，还用于控制所述动力系统停止移动。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述处理器，还用于根据所述用户的图像更新数据确认是否满足所述停止跟随条件，具体包括：

所述处理器，用于判断所述用户的图像更新数据中是否存在所述用户的影像信息，若不存在，则确认满足所述停止跟随条件。