CN108780604B - 用于车辆的自动化车道指配 - Google Patents

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Abstract

本公开提供用于车辆的自动化车道指配的方法、系统、计算机可读媒体和设备。一种实例方法包含以下步骤：存取至少一个车辆的车辆信息，所述车辆信息包含与所述至少一个车辆中的每一个相关联的多个优先级等级中的优先级等级；存取与道路相关联的车道信息，所述车道信息包括对应于在一方向上的至少两个行驶车道的信息；和至少部分地基于所述车辆信息和所述车道信息，为所述至少一个车辆中的至少一个指配所述道路上的行驶车道。另一实例方法另外包含以下步骤：存取第二车辆的第二车辆信息，其中为所述第一车辆指配所述行驶车道进一步基于所述第二车辆信息。

Description

用于车辆的自动化车道指配
背景技术
完全自主的自驾驶汽车可在道路上与其它自驾驶汽车一起运行，但缺少可同等地处理道路上的所有车辆的额外信息。然而，可存在其中一些车辆应以与其它车辆不同的优先级处理的情境。举例来说，自驾驶汽车可能不会对应急车辆、紧急情况、汽车或驾驶员的特性或不同驾驶模式(例如，自主、部分自主、或手动)做出正确响应。在一些情况下，个人可能想要暂时解除自驾驶，例如他们想要在道路的特定区段享受驾驶。然而，对于手动驾驶的汽车来说，在道路上有自主操作的其它车辆的情况下可能难以安全运行。举例来说，因为车辆的行动经协调，所以自驾驶车辆可在车辆之间空间减小的情况下运行，且因此，人类反射可能并非限制因素。然而，如果手动操作汽车，那么驾驶员可能无法足够快速地做出反应，或自驾驶汽车可能不会对手动驾驶的汽车采取的行动正确地作出响应。
发明内容
描述用于车辆的自动化车道指配的各种实例。举例来说，所公开的一种方法包含存取至少一个车辆的车辆信息，所述车辆信息包含与所述至少一个车辆中的每一个相关联的多个优先级等级中的优先级等级；存取与道路相关联的车道信息，所述车道信息包括对应于在一方向上的至少两个行驶车道的信息；和至少部分地基于所述车辆信息和所述车道信息，为所述至少一个车辆中的至少一个指配所述道路上的行驶车道。
在另一实例中，公开的系统包含非暂时性计算机可读媒体；和处理器，其与所述非暂时性计算机可读媒体通信并且被配置成执行存储在所述非暂时性计算机可读媒体中的程序代码并且：存取至少一个车辆的车辆信息，所述车辆信息包含与所述至少一个车辆中的每一个相关联的多个优先级等级中的优先级等级；存取与道路相关联的车道信息，所述车道信息包括对应于在一方向上的至少两个行驶车道的信息；和至少部分地基于所述车辆信息和所述车道信息，为所述至少一个车辆中的至少一个指配所述道路上的行驶车道。
一种实例非暂时性计算机可读媒体包括可执行指令，所述可执行指令被配置成致使处理器：存取至少一个车辆的车辆信息，所述车辆信息包含与所述至少一个车辆中的每一个相关联的多个优先级等级中的优先级等级；存取与道路相关联的车道信息，所述车道信息包括对应于在一方向上的至少两个行驶车道的信息；和至少部分地基于所述车辆信息和所述车道信息，为所述至少一个车辆中的至少一个指配所述道路上的行驶车道。
提到这些说明性实例并非是限制或限定本公开的范围，而是实际上提供辅助本公开的理解的实例。在具体实施方式中论述说明性实例，说明性实例提供进一步的描述。可通过查阅本说明书来进一步理解各种实例所提供的优点。
附图说明
并入到本说明书中且构成本说明书的一部分的附图说明了一或多个特定实例，并且与实例的描述一起用于阐释特定实例的原理和实施方案。
图1A-1B示出用于车辆的自动化车道指配的实例道路配置；
图2-4示出用于车辆的自动化车道指配的实例装置和系统；和
图5-6示出用于车辆的自动化车道指配的实例方法。
具体实施方式
本文在用于车辆的自动化车道指配的上下文中描述实例。所属领域的一般技术人员将认识到，以下描述仅是说明性的且并非意图以任何方式进行限制。现将详细参考在附图中说明的实例的实施方案。相同参考指示符将贯穿图式使用并且以下描述是指相同或相似项。
为了清楚起见，并未示出和描述本文中描述的实例的全部常规特征。当然，应了解，在任何此类实际实施方案的研发中，必须作出众多实施方案特定的决策以便实现研发人员的特定目标，例如，符合应用和企业相关约束，并且这些特定目标将在实施方案之间以及研发人员之间是不同的。
用于车辆的自动化车道指配的说明性实例
在驾驶员驾驶汽车时，启用完全自主驾驶模式，且将汽车导航到根据到目的地的预定路线的道路上。在沿着道路导航汽车时，汽车监测其自身状态，例如驾驶模式或其刹车或轮胎的状态，并且例如经由车辆到车辆(“V2V”)、车辆到基础设施(“V2I”)或通过LTE的车辆到车辆(“V2X”)通信，从道路上的其它车辆接收信息。基于用户的车辆状态、附近或正在靠近的其它车辆的状态、用户输入和/或其它信息，用户的车辆确定其沿着道路行驶的优先级并且基于其优先级和可用车道，为其自身指配，或通过另一车辆或装置为其指配道路上的车道中的一个。稍后，当在山上道路的弯曲区段上，用户启用汽车中的手动驾驶模式，此时，汽车存取关于道路上的车道、道路上的其它汽车的状态和其被指配车道的信息，并且，在更新其优先级之后，为用户的汽车指配车道，以允许用户安全地使用手动模式。汽车可例如经由平视显示器通知用户被指配的车道。在沿着道路的弯曲区段驾驶时，用户的车辆接收关于从车辆后方靠近的具有高优先级的应急车辆的信息。用户的车辆确定其优先级低于应急车辆的优先级，且为自身指配新车道并且向用户提供接入自主驾驶模式或手动改变到新指配的车道的指示。在应急车辆超过用户之后，用户的车辆重新指配先前车道。最终，用户重新接入自主驾驶模式，并且，在再次更新其优先级之后，车辆基于驾驶模式改变为车辆指配新车道，并且改变到新车道以恢复自主驾驶。
此说明性实例不意欲以任何方式为限制性的，而是替代地意欲提供对本申请案的标的物的介绍。举例来说，上文的说明性实例是相对于自主汽车描述；然而，本申请案不限于此类环境，而是可在任何适合环境中使用。下文描述自主车辆车道指配的其它实例。
现参考图1A，图1A说明具有在特定方向上行进的数个车道110-130的道路100。数个车辆140、142a-c和144在道路上在各个车道中运行。在此实例中，已基于关于相应车辆的信息为车辆140、142a-c、144中的每一个指配车道110、120、130。举例来说，因为车辆140是对紧急情况作出响应的警车，所以车辆140已被指配车道110。因为车辆142a-c各自以中等优先级运行，所以所述车辆被指配中间车道120。在此情况下，车辆142a-c基于其相应驾驶模式(例如自主驾驶模式)和其相应目的地，确定其相应优先级。举例来说，车辆142a-c的操作者已指示他们各自是在上下班的路上，并且因此车辆142a-c确定其以中等优先级运行，所述中等优先级高于指配给出于非商业原因行驶的车辆的优先级，但低于指配给对紧急情况作出响应的公务车辆(例如打开信号灯和警报器的救护车)的优先级。另外，因为操作者指示他是在用手动驾驶模式驾驶以观赏沿途风景，所以车辆144以低优先级运行，已被指配车道130。
现参考图1B，警车车辆140已超过图1A中示出的车辆142a-c、144的群组，并且因此左侧车道110再次可用于其它较低优先级的交通。因此，以中等优先级等级运行的车辆142a-b重新被指配最左边车道110，以允许沿着道路无阻碍行驶。此外，在此实例中，车辆142a-c以自主模式操作。在此类配置中，在每一车辆142a-b以自主模式运行的情况下，车辆142a-b能够在较高速度下并且在车辆142a-c之间的间隙小于对于其相应驾驶员手动操作车辆来说安全的间隙下运行。以低优先级运行的车辆144被重新指配中间车道120。低优先级模式中的车辆在此实例中在中间车道120上运行，这是因为其能够在不需要对进入和离开道路100的汽车做出反应且不阻挡较高优先级车辆的情况下行驶。最终，车辆142c被重新指配车道130，这是因为车辆的导航系统确定车辆142c归因于基于预编程导航路线即将出现的转弯需要马上离开道路100。因此，由于其需要离开道路，已相对于特定车道(例如最右侧车道)重新分配其优先级，但基于其继续朝向操作者的工作地行驶而保持其通用化中等优先级。
现参考图2，图2示出用于车辆的自动化车道指配的实例系统。在图2中示出的实例中，车辆200配备有与天线220和一个或多个传感器230、240通信的计算装置210。计算装置210被配置成从天线220接收无线电信号，且在一些实例中，可被配置成使用天线220发射无线电信号。举例来说，计算装置210可被配置成发射可被例如可附连到其它车辆的其它合适的计算装置或根据用于车辆的自动化车道指配的不同实例的车道指配系统采用的信号。此类信号可包含例如以下的信息：车辆200的优先级等级、车辆200的驾驶模式、车辆200或计算装置210的识别符、车辆200的一或多个尺寸、车辆200的行驶车道、车辆200的速度、车辆200的前进方向或其它车辆信息。另外，计算装置210可从车道指配服务器或其它车辆接收信号。来自车道指配服务器的信号可包含车道指配、对车辆信息的请求、对车辆状态的请求、对当前车道指配的请求，或对其它信息的请求，而来自另一车辆的信号可包含用于另一车辆的车辆信息、用于另一车辆的车道指配，或来自另一车辆的对车辆信息的请求。应注意，计算装置210和天线220的位置仅为实例，且在其它实例中，可使用车辆200或其它车辆内的任何合适位置。
如图2中所展示，车辆200可配备有相同或不同类型的一个或多个传感器230、240。举例来说，传感器230可包括光学传感器或电磁传感器。一个或多个此类传感器可被配置成检测车道标记，例如喷涂在道路表面上的指示符(例如，条纹)，或嵌入于道路表面内的材料，例如铁磁性材料，其可将可用以例如基于检测到车道边界而维持行驶车道或改变车道的信息提供给计算装置210。在一些实例中，传感器240可包括被配置成检测其它车辆的接近度传感器。实例传感器可包含图像传感器、超声范围传感器、激光范围传感器、雷达或其它合适的接近度传感器。一个或多个传感器230、240可附连到车辆，例如在车辆前面、侧面和后部。在一些实例中，全向传感器可附连到车辆的顶部。
计算装置210可进一步充当车辆200的导航系统或与所述导航系统通信。在一些实例中，计算装置210可被配置成存取导航信息，例如可用于自主车辆车道指配的预编程的路线信息或位置信息。
图3示出图2中示出的实例计算装置210的更详细视图。在图3中展示的实例中，移动装置包含处理器310、存储器320、无线收发器312、全球导航卫星系统(“GNSS”)接收器360(例如全球定位系统(“GPS”))，以及天线362、显示器330、用户输入模块340和总线350。在此实例中，计算装置210包括基于车辆的导航系统，但可以是任何适合的装置，包含嵌入式计算装置、蜂窝式电话、手提式计算机、平板计算机、平板手机、个人数字助理(PDA)、可穿戴装置或增强现实装置。处理器310被配置成采用总线350执行存储在存储器320中的程序代码，以将显示信号输出到显示器330，并且从用户输入模块340接收输入。另外，处理器310被配置成从GNSS接收器360和无线收发器312接收信息以及将信息发射到无线收发器312。
无线收发器312被配置成经由天线314发射和接收无线信号。举例来说，无线收发器可被配置成从无线AP或其它合适的无线信号发射器接收无线电信号。在一些实例中，计算装置210可包括一个或多个额外无线收发器和关联天线，其可被配置成通过发射信号到与蜂窝式基站相关联的天线并从所述天线接收信号来与蜂窝式基站通信。GNSS接收器360被配置成从一或多个GNSS卫星接收信号并将位置信号提供给处理器310。应注意，并非在各种实例中都需要计算装置210中示出的所有组件。举例来说，GNSS接收器360和天线362与显示器330和用户输入模块340是任选的。
现参考图4，图4示出经由与无线通信节点450通信的网络470与多个车辆440、442a-c、444通信的实例车道指配系统480。车道指配系统480包含至少一个服务器482和至少一个数据存储器484。车道指配系统480可被配置成执行根据本公开的一或多个方法。
在图4中示出的系统中，安置于车辆440、442a-c、444内的适合计算装置经由无线通信节点450与车道指配系统480通信，所述无线通信节点可为蜂窝天线、无线AP或其它无线收发器装置。无线通信节点450被配置成与车辆440、442a-e c、444中的一或多个通信，以便提供车辆440、442a-e c、444中的一或多个用于自主车道检测的广播或点到点信号，并且从车辆440、442a-e c、444中的一或多个接收信号，以将信息提供给车道指配系统480，或从车道指配系统480接收信息。举例来说，车辆可提供所测量的车辆和无线通信节点450之间的距离信息，或其可请求与道路400相关联的车道信息。
在一些实例中，车道指配系统480可包括多个车道指配服务器，例如车道指配服务器482，或数据存储器，例如数据存储器484。举例来说，用于都市区域的车道指配系统480可包括能够管理多个道路和车辆的多个服务器。此外，不同车道指配系统480可管理不同类型的道路，例如高速公路、城市街道、住宅区等，或可具有重叠的地理职责。在一些此类实例中，适合的车道指配系统(例如图4中示出的实例)可被配置成越区切换从一个系统管理的道路或区域转变到另一系统管理的道路或区域的车辆。因此，在一些实例中，车道指配系统480可集成到车道管理系统的网络中。此外，一或多个车道指配系统可以是可提供车道管理功能性以及车道指配功能性的车道管理系统的部分。
在此实例中，车道指配系统480维持关于在车道指配服务器482的管理下在道路上行驶的车辆的信息。出于此实例的目的，车道指配服务器482被配置成管理图4中示出的道路400，然而，其还可以被配置成管理如上文所论述的其它道路。数据存储器484维持与在车道指配系统480管理的道路400上的行驶的车辆相关联的记录。所述车辆记录包括车辆识别符(“ID”)、车辆类型、常见的(例如警车)或用于特定行程的车辆优先级、车辆驾驶模式、位置和行驶方向。在一些实例中，数据存储器484维持的记录包括其它或额外信息，例如车辆条件(例如，常态、机械问题、学员驾驶员、乘客数目等)、目的地信息、路线信息或时间信息(例如，接收或最后更新信息的时间)。车道指配服务器482可存取数据存储器484中的一或多个记录以为车辆指配车道指配系统480管理的道路上的车道。
除了车辆信息之外，数据存储器484还维持与车道指配系统480管理的道路和车道(例如图4中的道路400)相关联的记录。在此实例中，车道记录包括道路名称、每行驶方向的车道数目，以及针对每一车道，优先级等级、道路的一或多个特征(例如，充电功能性、风景欣赏、高承载车辆限制等)，和/或一或多个驾驶模式。举例来说，相对于图4中的道路400，左侧车道410可被指配“自主”模式，中间车道420可被指配“手动”模式，且右侧车道430可被指配“自主”模式和“手动”模式。可在其它实例中采用其它驾驶模式组合，且可包含其它类型的驾驶模式。
本公开涉及车辆优先级，或涉及相对于道路上行驶的其它车辆的车辆优先级的优先级。不同实例可采用不同优先级等级。举例来说，两个优先级等级可使用高优先级和低优先级，不过在其它实例中，可使用三个或更多个优先级等级。在一些实例中，可使用“无优先级”等级。此类优先级等级可用以排除特定车辆接入特定车道或道路。车辆的优先级可为自指配或可由车道指配系统指配。优先级可基于任何数目个因素，包含车辆的驾驶模式、车辆的类型(例如，汽车、卡车、摩托车、自行车、救护车、警车等)、车辆的紧急状态(例如，对火灾作出响应、对事故作出响应、追缉案犯等)、燃料等级、电动车辆的电池电量、路线、目的地、行驶目的(例如，商业、休闲、风景驾驶等)、机械问题，或任何其它因素。
车辆的优先级也可以取决于可用的行驶车道。举例来说，车辆可针对每一可用行驶车道被指配多个优先级等级。因此，在多车道道路上行驶的车辆可归因于其路线不要求任何离开或转弯而被授予针对左侧车道的高优先级，但被授予针对右侧车道的低优先级，使得其不干扰进入或离开道路的车辆。因此，车辆可具有针对道路上的每一可用行驶车道的指定优先级等级。另外或替代地，车辆的优先级等级可为一般性的且不特定于道路上的任何行驶车道。
除了优先级之外，本公开还将贯穿各种实例涉及多个不同类型的“驾驶模式”。驾驶模式指示车辆的操作者操作车辆的方式。举例来说，“自主”模式是指操作者允许车辆在不受操作者干预的情况下在道路上运行的模式。“半自主”模式是指操作者可提供一些控制输入来操作车辆(例如转向输入或车道改变指示)，但不提供其它输入(例如加速器或刹车输入)的模式。“手动”模式是指操作者完全控制车辆并且提供在道路上操作汽车所需的输入的模式。
例如上文所论述的那些的因素其它因素也可用于确定优先级。这些其它因素可完全决定优先级，或可只是朝向特定优先级等级加权。举例来说，“紧急情况”模式可指示响应于紧急状况而运行的车辆，例如消防车、警车或救护车。紧急模式自身可确定车辆的高优先级，或其可以与另一因素例如驾驶模式结合使用。一些因素可或多或少取决于各种状况而影响优先级。举例来说，风景驾驶车辆可被指配低优先级，但在到达风景区(例如，眺望)后，其可被指配高优先级以允许其移动到具有较好眺望视野的车道。另一实例是使用嵌入于道路表面中的电子装置为其电池充电的车辆。举例来说，道路可提供嵌入于其表面中的感应线圈，其可操作以允许配备有感应式充电能力的汽车为车辆中的一或多个电池充电。车辆可被指配针对具有充电能力的车道的高优先级，但否则，可基于其它因素仅被指配中等优先级。
此外，如果车辆不可操作，例如车辆遭遇引擎问题或轮胎缺气，那么其可被指配针对一或多个车道的高优先级，以使得所述车辆能够容易地移动到路肩，进行安全停车。类似地，遭遇机械问题的车辆可类似地被指配针对右侧车道的高优先级，但归因于其降低的运行状态而被指配针对所有其它车道的低优先级。举例来说，用备用轮胎运行的车辆可在“机械问题”模式中运行，其中车辆限于45英里/小时以下的速度。通过为车辆指配针对右侧车道的高优先级，但针对其它车道的低优先级，车道指配系统可快速使用优先级信息为车辆重新指配右侧车道。
在一些实例中，基于可用车道指配的优先级可基于对车道使用的要求，或基于针对车道的优先驾驶模式。举例来说，如果左侧车道410被指配为自主模式车道，那么左侧车道410中的一或多个车辆可在手动模式中运行，但与在自主模式中运行的其它车辆相比，可被指配针对左侧车道的较低优先级；然而，车道指配服务器可向此类车辆提供改变到不同车道的提示或暗示，或可继续降低在左侧车道中运行的手动模式中的车辆的优先级。在一些实例中，车道指配系统可尝试将左侧车道410中的不以自主模式中运行的车辆的数目限制为例如特定距离(例如，道路400的半英里段)内左侧车道410中的汽车的总数目的10％的最大值。因此，针对特定车道指配的模式可表示优先选择或运行目标，而非绝对要求。
在一些实例中，车道记录可包括其它或额外信息，例如道路或车道状况(例如，施工、路面坑洼、碎屑、积水、冰、高承载车辆车道)、绕道、车道封闭或速度限制。在一些实例中，数据存储器484可包括每道路多个记录。举例来说，车道指配系统可管理延伸五十英里的州际高速公路的一部分。在此距离内，高速公路可具有不同数目个车道、不同速度限制、施工区等。因此，车道指配系统480可维持针对道路的不同段的记录。
在一些实例中，车道指配系统480可存取车辆和车道信息，以至少部分地基于车辆信息和在车道指配系统480的管理下的道路的车道信息，为一或多个车辆指配道路上的行驶车道。
如本说明书中所使用，“车道信息”涉及描述道路上的行驶车道或与所述行驶车道相关联的信息。举例来说，车道信息可包含车道的物理特性(例如，长度和宽度)；行驶方向；被指配给车道(例如，自主、手动、紧急情况等)的或在所述车道中被允许的(或优先的)一或多个驾驶模式；速度信息(例如，最小速度或速度限制)；或车道封闭或车道限制信息(例如，封闭、仅高承载车辆、仅紧急车辆、仅EZ-pass车辆)；充电信息(例如，指示充电能力的存在、充电能力的特性例如瓦数，或兼容性信息)。“车辆信息”涉及描述道路上的车辆或与所述车辆相关联的信息，例如物理特性(例如，长度、宽度、高度等)；驾驶模式；速度；乘客数目；特殊接入权利(例如，紧急情况、政府、军用等)；机械问题(例如，低燃料位、轮胎缺气等)。此类信息可供车道指配系统使用，或供个别车辆使用，来确定自的一或多个车辆的车道指配。举例来说，下文说明用于自主车辆车道指配的一个实例方法。
现参考图5，图5示出用于车辆的动态自主车辆车道指配的实例方法500。将参考图4的车道指配系统480，然而，可采用根据本公开的任何适合的实例系统。
图5的方法500开始于框510，其中车道指配服务器482存取在道路400上行驶的至少一个车辆的车辆信息，所述车辆信息包含与至少一个车辆中的每一个相关联的多个优先级等级中的优先级等级。如上文所论述，车道指配系统480例如基于特定道路段，或基于从车辆接收的请求，从数据存储器484存取一或多个车辆记录。举例来说，车道指配服务器482从道路400上行驶的车辆接收请求。实例请求可包括车辆的优先级等级、指示自主驾驶模式的驾驶模式、指示图4的道路400的位置，以及指示北向行驶方向的行驶方向。响应于所述请求，车道指配服务器482存取数据存储器484以存取关于在请求车辆的阈值距离内在道路400上行驶的其它车辆的信息。举例来说，车道指配服务器482从数据存储器484请求对于在请求车辆的0.1英里内相同行驶方向上运行的车辆的车辆记录。
在一些实例中，车道指配系统480可将消息发射给在道路400上行驶的车辆并且请求来自特定位置(例如从车辆的车道指配请求提取的位置、事故或其它紧急情况的位置、紧急车辆(途中或静止)的位置、施工区位置，或其它)的0.1英里内的车辆的响应。车道指配系统480接着可接收来自所发射请求中规定的区域内的车辆的响应。应注意，0.1英里的距离仅为一个实例，且可采用其它距离。举例来说，车道指配服务器482可发射对指定位置的1英里内的所有车辆的请求，以便从具有三个车道的道路的一部分顺利转变到例如归因于道路宽度改变、事故、车道封闭、施工等而仅具有两个车道的道路的第二部分。
在一些实例中，紧急车辆(例如警车或消防车或救护车)可在对求救呼叫作出响应时正在道路上行驶。实例车道指配系统480可从此类紧急车辆接收指示紧急车辆的优先级等级、紧急车辆的类型、目的地、路线和道路上的行驶车道的信息。此类信息可用于为紧急车辆指配行驶车道，并且为其它车辆指配道路上的其它车道，而非为在紧急车辆行驶穿过繁忙路段时为所述紧急车辆指配不同车道。
类似地，其它车辆可以高速率或显著高于道路上的其它交通的速率(例如，快10英里/小时以上)行驶。举例来说，收费道路可在规定车道中通过增加使用费而允许高速率，或道路可不受速度限制控制，从而允许道路上的行驶的不同车辆有显著地不同的速度。在一个此类实例中，较快速移动的车辆可被指配特定车道，且其它汽车可暂时被重新指配其它车道，以允许快速靠近的车辆安全超车。在一些此类实例中，车道指配系统480可从此类车辆接收包含道路上的行驶车道和车辆的速度的车辆信息。
在一些实例中，车道指配系统480可接收对特定车道类型的一或多个请求。举例来说，配备有感应式充电设备的电动车辆可发射对配备有感应式充电能力的车道的请求。在一些实例中，车道指配系统480可从风景驾驶汽车接收对靠近风景眺望区或风景区的车道的请求。
虽然上述实例描述对从车辆接收的请求的响应，但在一些实例中，车道指配系统480可存取独立于来自车辆的任何请求的车辆信息。举例来说，车道指配系统480可存取与特定位置相关联的车辆信息，以基于交通模式、事故等而提供车道指配。
举例来说，车道指配系统480可接收例如归因于事故的车道封闭通知。车道指配服务器482接着可存取数据存储器484，以获得关于靠近车道封闭的车辆的车辆信息。在一些实例中，车道指配服务器482可将消息发射到正在道路上在车道封闭的阈值距离内行驶并且正在靠近车道封闭的车辆，以请求来自此类车辆的车辆信息。
除了车辆信息之外，车道指配服务器也可以在存取车辆信息之前、并行地或之后存取车道信息。
在框520处，车道指配服务器482存取与道路相关联的车道信息。在此实例中，车道指配服务器482存取与从车辆接收的请求相关联的道路信息。所述请求包含位置和前进方向，因此车道指配服务器482存取基于位置的道路信息并且存取与道路信息相关联的基于前进方向的车道信息。举例来说，对应于位置的道路可允许两个行驶方向，其中每一行驶方向可具有不同数目或类型的车道。因此，车道指配服务器482能够存取与发射所述请求的车辆最紧密相关联的车道信息。
如上文所论述，车道指配服务器482可独立于任何接收的请求而存取车道信息。举例来说，车道指配服务器482可接收指示事故或增加的交通量的信息并且可存取道路或车道信息以更新此类信息，从而确定用于沿着道路的受影响部分行驶的车辆的经更新车道指配。
在一些实例中，车道指配服务器482可存取指示具有不同速度限制或车道限定(例如高承载车辆车道、仅紧急车辆车道、仅公共汽车或出租车车道等)的车道的车道信息。车道信息还可包含一或多个驾驶模式，例如自主或手动，或可包含车辆状态信息，例如正常状态、停用状态、低燃料位、机械问题、学员驾驶员、紧急车辆或其它信息。
在一些实例中，车道指配服务器482可存取车辆的路线信息以确定路线长度以及是否可能需要辅助服务(例如加油或充电)。举例来说，车道指配服务器482可存取电动车辆的路线信息和车辆的电池电量信息。车道指配服务器482可确定车辆可需要充电以到达路线中的规定的目的地并且存取与充电能力相关联的车道信息。
在框530处，车道指配服务器482至少部分地基于车辆信息和车道信息为至少一个车辆指配道路上的行驶车道。举例来说，车道指配服务器482基于所接收的请求中的车辆信息，基于车辆的优先级、附近车辆的优先级、车辆行驶的道路400的部分、其行驶方向(北向)和其驾驶模式(自主)以及指示车道410专用于在车辆的位置在自主驾驶模式中行驶的车辆的车道信息，确定报告的车辆驾驶模式匹配车道410的信息，并且因此车道指配服务器确定车辆应被指配车道410。车道指配服务器482接着经由网络470和无线通信节点450将指配发射到车辆。
在一些实例中，车道指配服务器482可根据不同准则确定车道指配。举例来说，相对于图4的道路400，请求车辆可在自主驾驶模式中运行，然而，其可提供额外信息，例如指示车辆正在使用具有55英里/小时的有限最大速度额定值的备用轮胎运行的信息。在此实例中，车道指配服务器482确定尽管车辆在自主驾驶模式中运行，车辆状态(例如机械问题或最大速度额定值)与道路400的车道430较好匹配。在此实例中，右侧车道430允许车辆在自主驾驶模式中，但具有其它状态，例如机械问题或沿循需要离开(或进入)道路400的路线。因此，车道指配服务器482可使报告的驾驶模式匹配与道路的车道410-430相关联的驾驶模式，并且使从车辆接收的其它状态信息匹配道路的车道410-430的其它特性。
在一些实例中，车道指配系统480可能不维持预指配给车道的特定驾驶模式，而是替代地，可基于现有交通状况和道路或道路的一段上行驶的车辆的优先级，为车辆动态地指配车道。举例来说，在特定时间，道路可具有在其上行驶的极少汽车。在此实例中，车道指配系统480可为在自主驾驶模式中运行的汽车指配针对单个车道的高优先级，而为在手动驾驶模式中运行的汽车指配针对所有其它车道的高优先级，但指配针对具有在自主驾驶模式中运行的汽车的车道的低优先级。或者，在一些实例中，其可在接收到指示车辆正在靠近或被以较高优先级等级运行的车辆靠近的车辆信息后，归因于另一车辆在自动化驾驶模式中运行，仅为在手动驾驶模式中运行的车辆指配针对特定车道的高优先级，以便避免干扰此类自主车辆。
举例来说，在手动模式中以中等优先级运行的第一车辆可向车道指配系统480请求车道指配。车道指配服务器482存取如上文所论述的车辆和车道信息。车道指配服务器482接着确定在第一车辆的0.1英里内仅有12辆其它汽车在道路上运行，并且为第一车辆指配左侧车道410和中间车道420，因此允许第一车辆的驾驶员选择所要车道，此时，驾驶员选择左侧车道410。稍后，第一车辆靠近也在左侧车道410中的在自主驾驶模式中运行的第二车辆。第一车辆可从一个或多个传感器接收指示其正接近另一车辆的信息，并且将对车道指配的请求发射到车道指配系统480。车道指配服务器482可确定虽然状况原本适合于允许请求车辆被指配左侧车道410或中间车道420，但靠近在不同驾驶模式中运行的第二汽车造成第一车辆的优先级被改为较低优先级，并且为第一车辆指配中间车道420，以避免干扰在自主驾驶模式中运行的第二车辆。
替代地，第二车辆可配备有可检测到车辆正从后部靠近并将对车道指配的请求发射到车道指配系统480的一个或多个传感器。车道指配系统480接着可确定基于正在靠近的车辆在手动驾驶模式中运行，为正在靠近的车辆提供暂时性降低的优先级并且将为第二车辆的车道指配改变为中间车道420，以允许另一车辆超过且无需改变用于第二车辆的基础车道指配。第二车辆接着可改变车道，检测另一车辆何时已超过其，将对车道指配的第二请求发射到车道指配系统480，此时车道指配系统480为第二车辆重新指配先前优先级，并且为第二车辆重新指配左侧车道410。
在一个实例中，车道指配系统480可接收道路的区段上车道封闭的指示。举例来说，道路400的左侧车道410可归因于事故或施工而封闭。车道指配服务器482接着可定期发射向在车道封闭的阈值距离(例如半英里)内在道路400上行驶的任何车辆对车辆信息的请求。在接收到车辆对所述请求的响应后，车道指配服务器482可针对每一车辆，例如通过确定车辆在车道封闭的方向上行驶且尚未经过车道封闭段，确认车辆适合于车道重新指配，并且为车辆指配之的封闭车道的低优先级或“无优先级”等级，并且接着为车辆指配新车道。在一个此类实例中，车道指配系统480可能不为每个车辆重新指配新车道，而是可改变在中间车道420中行驶的车辆的一部分的优先级并且接着为其重新指配右侧车道430，以允许在左侧车道410中行驶的车辆被暂时指配针对中间车道的较高优先级，并且接着为那些车辆指配中间车道420，从而避开车道封闭区。在经过车道封闭区之后，车辆可将对新车道指配的请求发射到车道指配系统480。在一些实例中，暂时性车道指配可在经过特定位置(例如超过车道封闭末端250英尺)后停用，此时，车辆使用先前车道指配而不需要所述车辆向车道指配服务器482发射请求。
如上文所论述，也可由适合的车道指配系统(例如图4中示出的实例车道指配系统480)管理紧急车辆。举例来说，可调度警车来协助高速公路上的事故处理。在警车进入高速公路时，其距离事故数英里，且车道指配系统480基于从警车接收的车辆信息(包含其目的地)和高速公路的车道信息(其指示四个车道)，为警车指配针对所有交通车道的高优先级，但为警车指配最左侧交通车道。另外，车道指配系统480将消息发射到高速公路上警车和事故之间的所有非紧急车辆，为每一车辆设置针对最左边车道“无优先级”。接收此类消息的车辆可本身自动指配新车道或可将请求新车道指配的消息发射到车道指配系统480，此时，车道指配系统480执行根据本公开的实例方法，以为请求车辆指配新行驶车道。在警车超过其它车辆之后，那些车辆可返回到其先前车道指配，或可向车道指配系统请求新车道指配。
在另一实例中，如上文所论述，电动车辆可需要或能够感应式充电。因此，车道指配服务器482可为车辆指配道路上具有充电能力的车道。
参考车道指配系统480论述上文图5的方法500。然而，在一些实例中，此类车道指配系统480可不可用或可不被配置成提供特定区域中的车道指配。在一些实例中，车辆可被配置成独立于或结合车道指配系统确定其自身的行驶车道。因此，在一些实例中，个别车辆可存取车辆和车道信息以为自身指配道路上的一或多个行驶车道。
再次参考图5，在此实例中，将参考图2和3的计算装置210和图1A-1B的道路论述图5的方法500。然而，可采用根据本公开的任何适合的计算装置。
在框510处，第一车辆的计算装置210存取其自身的车辆信息并且确定其操作模式和车辆的其它特性。基于车辆信息，第一车辆确定其自身的优先级等级。举例来说，计算装置210确定第一车辆正在自主驾驶模式中运行，沿循预定路线到达目的地，具有“正常”车辆状态，以及正在休闲驾驶。因此，车辆为自身指配“低”优先级。
在此实例中，车辆采用一个或多个传感器240确定车辆在第一车辆的阈值距离(例如200英尺)内。在一些实例中，计算装置210可被配置成发射信号，所述信号被配置成由附连到向在第一车辆的阈值距离内并在与第一车辆相同的方向上行驶的车辆请求响应的其它车辆的适合计算装置210接收。在一些实例中，计算装置210可直接发射到使用对等通信模式(例如V2V通信模式)的其它车辆，或可经由通信网络(例如蜂窝式网络)或使用V2X通信模式发射到其它车辆。计算装置210接着可从符合请求的车辆接收响应。此类响应可包括与响应车辆相关联的信息，例如优先级信息、驾驶模式、当前车道、指配的车道、当前速度、路线、目的地或其它信息。
在一个实例中，计算装置210可从另一车辆或从车道指配系统480接收未经请求的车辆信息。举例来说，在道路上行驶的紧急车辆可直接发射或广播指示紧急车辆的行驶车道和车辆的优先级等级的消息。可根据用于为第一车辆指配行驶车道的实例方法，采用此类车辆信息。
除了存取第一车辆的车辆信息和从其它车辆接收的任何车辆信息之外，计算装置210也可以在存取车辆信息之前、并行地或之后存取车道信息。
在框520处，第一车辆的计算装置210存取与道路相关联的车道信息，所述车道信息包括对应于在一方向上的至少两个行驶车道的信息。在此实例中，计算装置210从第一车辆的导航系统存取车道信息。举例来说，导航系统可具有或存取存储在导航系统内(例如计算机可读媒体上)的与多个道路相关联的地图信息，或可经由网络连接例如经由因特网接入地图服务或众包服务。在此实例中，为存取车道信息，计算装置210将对车道信息的请求发射到导航系统，其基于第一车辆的位置，提供第一车辆行驶在的道路的车道信息。然而，在一些实例中，计算装置210可例如通过存取其上存储车道信息的计算机可读媒体，或通过例如经由因特网存取地图服务或众包服务，直接存取此类车道信息。上文已论述不同类型的车道信息，且所述车道信息在此实例中或根据本公开的其它实例中同等地适用。
在框530处，计算装置210至少部分地基于车辆信息和车道信息，为第一车辆指配道路上的行驶车道。在此实例中，第一车辆基于从另一车辆接收的响应，将第一车辆的优先级与其它车辆的优先级进行比较。在其中其它车辆不作出响应且基于从传感器230、240接收到的传感器信息未检测到其它车辆的实例中，第一车辆基于预定路线为自身指配车道。举例来说，如果预定路线指示车辆应在延长的时间段内沿循道路100例如大于5英里，那么第一车辆在存在大于两个车道的情况下为自身指配道路100的中间车道。如果车道信息指示仅存在两个车道，那么第一车辆为自身指配右侧车道，或避开最左侧车道的其它车道。此类指配可允许其它车辆赶上第一车辆以在第一车辆的左侧超车。如果不按照预定路线，那么第一车辆仍可为自身指配道路100的中间车道(如果可能的话)，或最右侧车道。
如果一或多个传感器(例如传感器230、240)检测到其它车辆，但第一车辆未接收到响应，那么第一车辆可重新发射请求或其可基于传感器检测到的当前交通状况为自身指配车道。举例来说，如果传感器指示车辆位于紧挨在第一车辆的任一侧的车道中或基于第一车辆的速度在数英尺内以例如允许足够刹车距离，那么计算装置210可在不同车道可用之前为车辆指配其当前车道。
在一些实例中，传感器可指示第一车辆正以显著速度差值(例如，大于10英里/小时)靠近另一车辆。在此实例中，计算装置210可存取其它传感器信息以确定相邻车道是否被占用，如上文所论述。如果检测到开放车道，那么计算装置210可为第一车辆指配自由车道，或其可指配当时车道并且允许第一车辆的自主运行模式以使第一车辆减速。
如果一或多个其它车辆对来自第一车辆的请求作出响应，那么第一车辆可确定响应车辆中的任一个是否正在以与第一车辆相同的优先级等级运行。如果一或多个其它车辆以相同优先级等级运行，那么在基于一或多个传感器信号提供或检测到此类信息的情况下，第一车辆确定每一其它车辆的行驶车道。如果具有相同优先级的其它车辆中的大部分是在一个车道中，那么计算装置210为第一车辆指配相同车道，并且将其新指配发射到其它车辆。其它车辆可使用此类信息执行车道指配方法，例如图5的实例方法500，或向车道指配系统(例如图4的系统480)请求车道指配。此类过程可致使具有相同优先级等级的大部分或所有车辆迁移到单个车道，这可允许更高效地使用车道，并且潜在地避免以不同优先级等级运行的车辆相互干扰。
如果计算装置210从其它车辆接收指示其各自以手动驾驶模式运行的信息，那么在基于一或多个传感器信号提供或检测到此类信息的情况下，计算装置210可为自身确定新优先级等级。第一车辆接着确定具有最少数目个在手动驾驶模式中运行的车辆的车道，并且为自身指配针对所述车道的高优先级和针对其它车道的低优先级。第一车辆接着为自身指配所述车道。此类指配可减小手动运行的车辆干扰第一车辆的自主驾驶功能性的运行的可能性。
如果计算装置210从一或多个其它车辆接收指示“机械问题”或类似状态的信息，那么在所述信息经提供的情况下，计算装置210可确定此类车辆的行驶车道，并且在足够剩余车道可用的情况下，计算装置210可为自身指配针对所述车道的“无优先级”优先级等级。
如上文所论述，计算装置210可从另一车辆接收指示车辆是具有高优先级的紧急车辆的未经请求的消息。在此实例中，计算装置210可确定紧急车辆的行驶车道。如果此类信息经提供，且车道信息指示道路具有多个行驶车道，那么计算装置210可为第一车辆指配针对紧急车辆的行驶车道的“无优先级”等级，并且接着可为自身指配被准许的远离紧急车辆车道的行驶车道。举例来说，如果传感器230、240不指示在第一车辆附近的其它车辆，那么计算装置210可立即为第一车辆指配道路的极左侧或极右侧的行驶车道。如果例如传感器230、240检测到或响应于如上文所论述计算装置210发射的请求消息而检测到一或多个其它车辆，那么计算装置210可确定相邻车道是否可为可用的。替代地，如果第一车辆的行驶车道不同于紧急车辆的车道，那么计算装置210可维持相同车道指配。
稍后，计算装置210确定第一车辆的状态已从“正常”改变为“低燃料位”状态。举例来说，第一车辆的自主控制系统已点亮控制台上的灯，以指示低燃料位，并且将新状态的指示发射到计算装置210。计算装置210接着可执行如上文所论述的步骤510和520，并且基于存取的车辆信息和车道信息，为自身指配针对最右侧行驶车道的高优先级，这可便于在服务站接近离开道路。在一些实例中，计算装置210可进一步将指示“低燃料位”状态和新车道指配的消息发射到一或多个其它车辆。
在加油之后，第一车辆可返回到道路并为自身指配针对所有车道的中等优先级等级，并且继续在自主驾驶模式中运行。在一段时间之后，其可指配针对具有在自主驾驶模式中运行的数个其它车辆的车道的高优先级，如上文所论述。然而，第一车辆的驾驶员选择将驾驶模式改变为手动驾驶模式。响应于接收到新驾驶模式的选择，计算装置210执行图5的方法500，并且为自身指配针对具有自主车辆的车道的低优先级等级，并且接着如果其在所述车道中运行，那么为自身指配新行驶车道。
举例来说，计算装置210可基于来自其它车辆的响应，确定与在自主驾驶模式中运行的其它车辆相关联的行驶车道并为第一车辆指配针对所述车道中的每一个的低优先级等级，但仍可为自身指配具有在自主驾驶模式中运行的最少车辆的行驶车道，或其可替代地基于从车道信息获得的信息，为自身指配专用于手动驾驶模式中的车辆的行驶车道。稍后，驾驶员重新接入自主驾驶模式，且计算装置210执行如上文所论述的图5的方法。
现参考图6，图6示出用于车辆的动态自主车辆车道指配的实例方法600。将参考图4的车道指配系统480和图2-3的计算装置，然而，可采用根据本公开的任何适合实例系统或计算装置。
图6的方法600开始于框610，其中配备有计算装置210的车辆发射消息给远程装置。在此实例中，计算装置210对车道指配的请求发射到车道指配系统480。在一些实例中，所述请求可仅为对车道指配的裸请求；然而，在一些实例中，所述请求可包含其它信息，例如优先级信息、车辆信息、位置信息、前进方向信息、路线信息。
在一些实例中，并且响应于所述请求，车道指配系统480可将对车辆信息的请求发射所述车辆。所述请求可请求任何可用车辆信息，或可请求特定车辆信息，例如优先级信息或车辆的驾驶模式。响应于此类请求，计算装置210将具有所请求的信息的响应消息发射到车道指配系统480。
在框620处，计算装置210从远程装置(在此实例中是车道指配系统480)接收车道指配。车道指配可提供用于车辆的新行驶车道的指示或保持于当前行驶车道的指示。在一些实例中，车道指配可指示额外信息，例如所指配的车道的车道信息。在一些实例中，计算装置210可将车辆信息与所接收的车道信息进行比较，以确定车辆是否满足一或多个车道要求，例如最小速度或乘客数目。计算装置210接着可例如通过在车辆的平视显示器上显示车道指配或通过提供新车道指配的听觉或触觉指示，将指示提供给新车道指配的车辆的操作者。
在一些实例中，计算装置210可与车辆的导航系统或自主驾驶系统通信并且将车道指配提供给车辆的导航或自主驾驶系统，且也可以提供接收的任何车道信息。响应于接收到车道指配，自主驾驶系统可致使车辆改变到指配的车道。另外，基于车道信息，自主驾驶系统可改变车辆的速度或可改变车辆的驾驶模式。在一些实例中，自主驾驶系统可拒绝车道指配并且替代地可维持现有车道指配或改变到不同车道。
虽然就在各种机器上执行的软件上描述本文中的方法和系统，但是所述方法和系统也可实施为专门地配置的硬件，例如，专门用于执行各种方法的现场可编程门阵列(FPGA)。举例来说，实例可以在数字电子电路中实施，或者在计算机硬件、固件、软件中实施，或者可以在其组合中实施。在一个实例中，装置可包含一或多个处理器。处理器包括计算机可读媒体，例如，耦合到处理器的随机存取存储器(RAM)。处理器执行存储在存储器中的计算机可执行程序指令，例如，执行用于编辑图像的一或多个计算机程序。此类处理器可包括微处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)和状态机。这些处理器可另外包括如PLC的可编程电子装置、可编程中断控制器(PIC)、可编程逻辑装置(PLD)、可编程只读存储器(PROM)、电子可编程只读存储器(EPROM或EEPROM)或其它类似裝置。
此类处理器可包括媒体，例如，计算机可读媒体，或可与所述媒体通信，所述媒体可存储在由处理器执行时可使得所述处理器执行在本文中描述为由处理器执行或辅助的步骤的指令。计算机可读媒体的实例可以包含但不限于能够提供具有计算机可读指令的处理器的电子、光学、磁性或其它存储装置，所述处理器例如网络服务器中的处理器。媒体的其它实例包括但不限于软性磁盘、CD-ROM、磁盘、存储器芯片、ROM、RAM、ASIC、配置的处理器、所有光学媒体、所有磁带或其它磁性媒体或计算机处理器可从其读取的任何其它媒体。所描述的处理器及处理可在一或多个结构中，并且可分散通过一或多个结构分散。处理器可包括用于执行本文中所描述的方法(或方法的部分)中的一或多个的代码。
仅出于说明和描述的目的呈现一些实例的上述描述且并非意图是详尽的或将本公开限制于所公开的精确形式。在不脱离本发明的精神和范围的前提下其许多修改和调适对于所属领域的技术人员来说是显而易见的。
本文中对实例或实施方案的参考意味着结合实例描述的特定特征、结构、操作或其它特性可以包含于本发明的至少一个实施方案中。本公开并不受限于如此描述的特定实例或实施方案。在说明书中出现短语“在一个实例中”、“在一实例中”、“在一个实施方案中”或“在一实施方案”或其在各种位置中的变化不必是指相同实例或实施方案。在本说明书中关于一个实例或实施方案描述的任何特定特征、结构、操作或其它特性可以与对于任何其它实例或实施方案来说描述的其它特征、结构、操作或其它特性组合。

Claims (30)

1.一种用于车辆的动态车辆车道指配的方法，其包括：
由车道指配服务器存取多个车辆的车辆信息，其中，所述多个车辆能够在多个驾驶模式下操作，针对所述多个车辆中的第一车辆和第二车辆，所述车辆信息包括驾驶模式，所述驾驶模式包括自主驾驶模式、半自主驾驶模式或手动驾驶模式；
由所述车道指配服务器存取与道路相关联的车道信息，所述车道信息包括对应于所述道路在一方向上的至少两个行驶车道的信息；
由所述车道指配服务器确定所述第一车辆的第一驾驶模式和所述第二车辆的第二驾驶模式，
响应于确定所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式在相同驾驶模式下，由所述车道指配服务器将所述第一车辆和所述第二车辆指配到第一行驶车道；和
响应于确定所述第一驾驶模式是手动驾驶模式而所述第二驾驶模式是自主驾驶模式或半自主驾驶模式，由所述车道指配服务器将所述第一车辆指配到第一行驶车道而将所述第二车辆指配到不同于所述第一行驶车道的第二行驶车道。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆信息还包括优先级等级，且其中，所述优先级等级至少部分地基于驾驶模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆信息还包括优先级等级，所述方法进一步包括：
基于所述第一车辆相对于在所述道路上行驶的其它车辆的优先级等级，将所述第一车辆改指配给第三行驶车道，或
基于所述第二车辆相对于在所述道路上行驶的其它车辆的优先级等级，将所述第二车辆改指配给第三行驶车道。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一车辆或所述第二车辆的行驶车道指配进一步地基于预定路线或所述道路的车道配置。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
存取所述第二车辆的第二车辆信息，
其中所述第一车辆到所述第一行驶车道的指配进一步基于所述第二车辆信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所存取的第二车辆信息包括所述第一车辆从所述第二车辆接收的第二车辆信息。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
将所述第一车辆的第一车辆信息发射到第二车辆。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述车道信息包括驾驶模式、行驶方向、物理特性、速度信息、车道封闭信息、车道限定信息、或其任何组合。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
向所述第一车辆或所述第二车辆的操作者提供对车道指配的指示。
10.一种包括程序代码的非暂时性计算机可读介质，所述程序代码被配置成可由处理器执行且致使所述处理器：
通过车道指配服务器存取多个车辆的车辆信息，其中，所述多个车辆能够在多个驾驶模式下操作，针对所述多个车辆中的第一车辆和第二车辆，所述车辆信息包括驾驶模式，所述驾驶模式包括自主驾驶模式、半自主驾驶模式或手动驾驶模式；
通过所述车道指配服务器存取与道路相关联的车道信息，所述车道信息包括对应于所述道路在一方向上的至少两个行驶车道的信息；
通过所述车道指配服务器确定所述第一车辆的第一驾驶模式和所述第二车辆的第二驾驶模式，
响应于确定所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式在相同驾驶模式下，通过所述车道指配服务器将所述第一车辆和所述第二车辆指配到第一行驶车道；和
响应于确定所述第一驾驶模式是手动驾驶模式而所述第二驾驶模式是自主驾驶模式或半自主驾驶模式，通过所述车道指配服务器将所述第一车辆指配到第一行驶车道而将所述第二车辆指配到不同于所述第一行驶车道的第二行驶车道。
11.根据权利要求10所述的计算机可读介质，其中，所述车辆信息还包括优先级等级，且其中，所述优先级等级至少部分地基于驾驶模式。
12.根据权利要求10所述的计算机可读介质，其中，所述车辆信息还包括优先级等级，所述计算机可读介质进一步包括被配置成可由所述处理器执行并且致使所述处理器执行如下的程序代码：
基于所述第一车辆相对于在所述道路上行驶的其它车辆的优先级等级，将所述第一车辆改指配给第三行驶车道，或
基于所述第二车辆相对于在所述道路上行驶的其它车辆的优先级等级，将所述第二车辆改指配给第三行驶车道。
13.根据权利要求10所述的计算机可读介质，其中所述第一车辆或所述第二车辆的行驶车道指配进一步地基于预定路线或所述道路的车道配置。
14.根据权利要求10所述的计算机可读介质，还包括被配置成可由处理器执行并且致使所述处理器存取所述第二车辆的第二车辆信息的程序代码，其中所述第一车辆到所述第一行驶车道的指配进一步基于所述第二车辆信息。
15.根据权利要求14所述的计算机可读介质，其中，所存取的第二车辆信息包括所述第一车辆从所述第二车辆接收的第二车辆信息。
16.根据权利要求10所述的计算机可读介质，还包括被配置成可由处理器执行并且致使所述处理器将所述第一车辆的第一车辆信息发射到第二车辆的程序代码。
17.一种车道指配系统，其包括：
非暂时性计算机可读介质；和
处理器，其与所述非暂时性计算机可读介质通信且配置成执行存储在所述非暂时性计算机可读介质中的程序代码以：
存取多个车辆的车辆信息，其中，所述多个车辆能够在多个驾驶模式下操作，针对所述多个车辆中的第一车辆和第二车辆，所述车辆信息包括驾驶模式，所述驾驶模式包括自主驾驶模式、半自主驾驶模式或手动驾驶模式；
存取与道路相关联的车道信息，所述车道信息包括对应于所述道路在一方向上的至少两个行驶车道的信息；
确定所述第一车辆的第一驾驶模式和所述第二车辆的第二驾驶模式，
响应于确定所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式在相同驾驶模式下，将所述第一车辆和所述第二车辆指配到第一行驶车道；和
响应于确定所述第一驾驶模式是手动驾驶模式而所述第二驾驶模式是自主驾驶模式或半自主驾驶模式，将所述第一车辆指配到第一行驶车道而将所述第二车辆指配到不同于所述第一行驶车道的第二行驶车道。
18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述车辆信息包括优先级等级，且其中，所述优先级等级至少部分地基于驾驶模式。
19.根据权利要求17所述的系统，其中，所述车辆信息还包括优先级等级，且其中，所述处理器进一步配置成：
基于所述第一车辆相对于在所述道路上行驶的其它车辆的优先级等级，将所述第一车辆改指配给第三行驶车道，或
基于所述第二车辆相对于在所述道路上行驶的其它车辆的优先级等级，将所述第二车辆改指配给第三行驶车道。
20.根据权利要求17所述的系统，其中，所述第一车辆或所述第二车辆的行驶车道指配进一步地基于预定路线或道路的车道配置。
21.根据权利要求17所述的系统，其中所述处理器进一步被配置成执行存储在所述非暂时性计算机可读介质中的程序代码以致使所述处理器存取所述第二车辆的第二车辆信息，且其中所述第一车辆到所述第一行驶车道的指配进一步地基于所述第二车辆信息。
22.根据权利要求21所述的系统，其中，所存取的第二车辆信息包括所述第一车辆从所述第二车辆接收的第二车辆信息。
23.根据权利要求17所述的系统，其中所述处理器进一步被配置成执行存储在所述非暂时性计算机可读介质中的程序代码以致使所述处理器将所述第一车辆的第一车辆信息发射到第二车辆。
24.一种用于车辆的动态车辆车道指配的系统，其包括：
用于存取多个车辆的车辆信息的装置，其中，所述多个车辆能够在多个驾驶模式下操作，针对所述多个车辆中的第一车辆和第二车辆，所述车辆信息包括驾驶模式，所述驾驶模式包括自主驾驶模式、半自主驾驶模式或手动驾驶模式；
用于存取与道路相关联的车道信息的装置，所述车道信息包括对应于所述道路在一方向上的至少两个行驶车道的信息；
用于确定所述第一车辆的第一驾驶模式和所述第二车辆的第二驾驶模式的装置，
用于响应于确定所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式在相同驾驶模式下而将所述第一车辆和所述第二车辆指配到第一行驶车道的装置；和
用于响应于确定所述第一驾驶模式是手动驾驶模式而所述第二驾驶模式是自主驾驶模式或半自主驾驶模式而将所述第一车辆指配到第一行驶车道且将所述第二车辆指配到不同于所述第一行驶车道的第二行驶车道的装置。
25.根据权利要求24所述的系统，其中，所述车辆信息还包括优先级等级，且其中，所述优先级等级至少部分地基于驾驶模式。
26.根据权利要求24所述的系统，其中，所述车辆信息还包括优先级等级，所述系统进一步包括：
用于基于所述第一车辆相对于在所述道路上行驶的其它车辆的优先级等级，将所述第一车辆改指配给第三行驶车道的装置，或
用于基于所述第二车辆相对于在所述道路上行驶的其它车辆的优先级等级，将所述第二车辆改指配给第三行驶车道的装置。
27.根据权利要求24所述的系统，其中，所述第一车辆或所述第二车辆的行驶车道指配进一步地基于预定路线或所述道路的车道配置。
28.根据权利要求24所述的系统，还包括：
用于存取所述第二车辆的第二车辆信息的装置，
其中所述第一车辆到所述第一行驶车道的指配进一步地基于所述第二车辆信息。
29.根据权利要求28所述的系统，其中，所存取的第二车辆信息包括所述第一车辆从所述第二车辆接收的第二车辆信息。
30.根据权利要求24所述的系统，还包括：
用于将所述第一车辆的所述第一车辆信息发射到所述第二车辆的装置。
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