CN108680143A - 基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机 - Google Patents

基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN108680143A
CN108680143A CN201810391448.9A CN201810391448A CN108680143A CN 108680143 A CN108680143 A CN 108680143A CN 201810391448 A CN201810391448 A CN 201810391448A CN 108680143 A CN108680143 A CN 108680143A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned plane
holder
location information
ranging
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810391448.9A
Other languages
English (en)
Inventor
李磊
张瑞
张中
赵科霖
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Tuo Wei Aeronautical Science And Technology Co Ltd
Original Assignee
Nanjing Tuo Wei Aeronautical Science And Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Tuo Wei Aeronautical Science And Technology Co Ltd filed Critical Nanjing Tuo Wei Aeronautical Science And Technology Co Ltd
Priority to CN201810391448.9A priority Critical patent/CN108680143A/zh
Publication of CN108680143A publication Critical patent/CN108680143A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机，该方法包括如下步骤：通过无人机上云台所载相机获取具有目标物的拍摄图像；获取云台上测距装置所测得的目标物至云台的直线距离L；获取无人机当前位置信息以及所述云台的姿态数据信息；在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前位置信息以及云台的姿态数据信息解算出目标物位置信息。本发明提供的基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机，在无人机执行任务过程中，能够快速有效地锁定目标物，确定其所在具体位置，缩短了判断时间，从而有利于高效完成任务。

Description

基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机。
背景技术
无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着无人机行业的迅速发展，越来越多的无人机被应用到航拍、农业、林业、电力、测绘、遥测等行业。无人机的军事价值也得到了高度重视，尤其在低空侦查方面的优势更加明显。
在某些应用领域中，无人机机体上设有用于搭载相机的云台，通过自稳云台增加稳定性并遥控改变拍摄的角度，从而保证拍摄质量及保护拍摄设备；为了获得所拍摄图像中目标物的位置，目前，通常采用基于无人机视频图像的定位技术，将摄像机实时采回的视频图像信息进行处理，然后将视频图像中目标物的像素位置与地图进行比对，从而找出目标物的位置，该种方法获得的目标物位置不仅偏差很大，而且判断时间较长，计算过程复杂，难以有效获取目标物的准确位置。
发明内容
本发明为了解决上述技术问题，提供了一种基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机，以有效获得目标物的具体位置。
第一方面，本发明提供了一种基于远程测距的目标定位方法，包括如下步骤：(1)通过无人机上云台所载相机获取具有目标物的拍摄图像；
(2)获取云台上测距装置所测得的目标物至云台的直线距离L；
(3)获取无人机当前位置信息以及所述云台的姿态数据信息；其中，所述位置信息为经纬度以及高度信息；所述姿态数据信息包括云台俯仰角以及航向角；所述航向角为所述相机光轴与正北方向之间的夹角；
(4)在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前位置信息以及云台的姿态数据信息解算出目标物位置信息。
进一步地，所述通过无人机上云台所载相机获取具有目标物的拍摄图像，包括：
所述无人机实时将所述拍摄的图像传输至地面控制中心；
若地面控制中心监控获得具有目标物的图像，则控制无人机悬停。
第二方面，本发明提供了一种基于远程测距的目标定位装置，包括：
拍摄模块：用于获取具有目标物的拍摄图像；
测距模块：用于获得测距位置至目标物的直线距离L；
定位模块：用于获取所述目标定位装置的当前位置信息；
姿态感知模块：用于感知所述测距模块或拍摄模块的姿态数据信息；所述姿态数据信息包括俯仰角以及航向角；
计算处理模块：用于在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前位置信息以及拍摄模块或测距模块的姿态数据信息解算出目标物的位置信息。
第三方面，本发明提供了一种无人机，包括：
相机：用于获取具有目标物的拍摄图像；
测距装置：用于测得至目标物的直线距离L；
姿态传感器：其用于感知云台的姿态数据信息；
定位装置：用于实时接收无人机的位置信息；
飞行控制器：用于获取定位装置所接收的无人机的位置信息；
三轴云台：用于承载所述相机和测距装置，并调节相机拍摄角度和测距装置的测距方向；
其包括云台控制器，所述云台控制器用于接收相机拍摄图像、测距装置的测距数据、姿态传感器的姿态数据信息以及飞行控制器传送的无人机的位置信息，并在地球坐标系下解算出目标物位置信息。
优选地，所述测距装置为激光测距仪，所述激光测距仪的测距方向与所述相机的光轴平行。
采用上述技术方案，包括以下有益效果：本发明提供的基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机，通过云台上测距装置获得相机所拍摄图像中目标物的距离，并结合无人机当前位置信息和云台的姿态数据信息，采用云台控制器在地球坐标系下解算出目标物的具体位置，简化了获得所拍摄图像中目标物具体位置的处理过程，提高了目标定位的准确性和时效性。在无人机执行任务过程中，能够快速有效地锁定目标物，确定其所在位置，缩短了判断时间，从而有利于高效完成任务。
附图说明
图1为本发明实施例一所提供基于远程测距的目标定位方法的流程图；
图2为本发明实施例一所提供无人机与目标物的空间位置示意图；
图3为本发明实施例一所提供无人机与目标物在地球坐标系下的位置示意图；
图4为本发明是还是离二所提供基于远程测距的目标定位装置的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一：
随着无人机技术的快速发展，无人机被应用于各领域。通常，无人机通过云台搭载相机以获得拍摄图像，通过安装于无人机上的测距仪来测量前方目标物的距离，但是尚未出现基于无人机测距来进行远程目标定位的方法。为了获得所拍摄图像中目标物的位置，目前，通常采用基于无人机视频图像的定位技术，将摄像机实时采回的视频图像信息进行处理，然后将视频图像中目标物的像素位置与地图进行比对，从而找出目标物的位置，该种方法获得的目标物位置不仅偏差很大，而且判断时间较长，计算过程复杂，难以有效获取目标物的准确位置。为了解决该问题，本实施例提供了一种基于远程测距的目标定位方法。
图1是本发明实施例一提供的一种基于远程测距的目标定位方法的流程图，可适用于对无人机上云台所载相机所拍摄图像中的目标物进行定位，该方法可以由本发明实施例提供的无人机的基于远程测距的目标定位装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在无人机中。
本实施例所提供的基于远程测距的目标定位方法，包括如下步骤：
S101、通过无人机上云台所载相机获取具有目标物的拍摄图像；
本实施例中采用的是三轴云台，能够控制相机的俯仰运动、横滚运动和方位运动，使得相机在运动中保持姿态静止。
该步骤进一步包括：所述无人机实时将所述拍摄的图像传输至地面控制中心；若地面控制中心监控获得具有目标物的图像，则控制无人机悬停。
具体地，无人机在目标物所在附近区域进行飞行的过程中，控制云台有规律动作，并通过其所载相机进行拍摄，拍摄后的图像传输至地面控制中心。当地面控制中心中监控获得具有目标物的画面，则给出悬停指令于无人机，从而控制无人机悬停，同时控制云台停止动作，使得画面停留。
S102、获取云台上测距装置所测得的目标物至云台的直线距离L；
测距装置能够获得目标物至云台的距离，并将该数据发送至云台的云台控制器。本实施例中的测距装置安装于云台上，并随相机同步运动。进一步地，所述测距装置的测距方向与所述相机的光轴方向保持平行且所述测距装置安装于所述相机四周的任一侧部；本实施例中，优选测距装置为激光测距仪。
该步骤更进一步包括：当地面控制中心获得含有目标物的图像，则控制无人机悬停，并控制无人机调整云台角度，使得目标物位于所拍摄图像的中心。由于测距仪的测距方向与相机的光轴保持平行，且测距仪安装于云台四周任意一侧部，从而使得测距仪与所述镜头的光轴位置较近，而且还能使得测距仪发射光与镜头光轴照射于图像中某处的光点重合，即光轴光线照射于图像中部，则测距仪跟随镜头照射于同一处。因此，只要调整云台角度使得目标物位于图像中心，则可保证激光测距仪的激光点锁定图像中心的目标物，操作方便，能够快速地使得激光测距仪对准相应目标物，节省了调整测距方向的时间，提高了测距数据的准确性。
S103、获取无人机当前位置信息以及所述云台的姿态数据信息；所述位置信息为经纬度以及高度信息；其中，所述姿态数据信息包括云台俯仰角以及航向角；所述航向角为所述相机光轴与正北方向之间的夹角；
所述云台包括云台控制器和姿态传感器，所述无人机包括飞行控制器和与其连接的定位装置，所述云台控制器与所述飞行控制器连接，本实施例中定位装置可以为GPS或北斗定位传感器。
该步骤进一步包括：
所述定位装置接收当前位置信息并传送给飞行控制器；
所述飞行控制器将所述位置信息发送给所述云台控制器；
所述姿态传感器实时将所感知的所述云台当前的姿态数据信息发送给云台控制器。
S104、在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前位置信息以及云台的姿态数据信息解算出目标物位置信息。
该步骤包括获取目标物高度的过程：根据无人机当前高度、云台俯仰角以及目标物至云台的直线距离L解算出目标物的高度HB，HB＝HA-Lsinθ，其中，θ为俯仰角，HA为无人机当前高度，HB为解算出的目标物高度。
参阅图2，A代表无人机上的云台，B代表目标物，L代表无人机至目标物的距离，该距离由测距装置获得；N表示正北方向，E表示正东方向。无人机的高度为HA，该高度由无人机上定位装置获得；云台的俯角为θ，其由云台上的姿态传感器获得；因此，目标物的高度HB＝HA-Lsinθ。
该步骤还包括获得目标物经纬度的过程：所述在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前位置信息以及云台的姿态数据信息解算出目标物的经纬度信息，包括：
(1)根据直线距离L以及云台俯仰角解算出云台位于目标物所在平面上的投影点至目标物的水平距离L1；L1＝Lcosθ；
(2)根据云台航向角解算出水平距离L1在经纬度方向的分量LN、LE，LN＝L1cosψ,LE＝L1sinψ，其中，ψ为云台航向角；
(3)将无人机当前的经纬度信息转化为弧度制(α,β)；
(4)解算出目标物的弧度制经纬度(α1,β1)；目标物相对于所述无人机的经纬度增量为(Δα,Δβ)，则α1＝α+Δα,β1＝β+Δβ，α1为目标物的经度，β1为目标物的纬度；Δα为水平距离在经度方向的分量LN与地球半径R1之比，Δβ为水平距离在纬度方向的分量LE与地球半径R1之比；
(5)将弧度制转化为角度值，即获得目标物的经纬度信息。
同时参阅图3，A处代表无人机所在位置，B1代表目标物B在经度方向上的分解点，B2代表目标物B在纬度方向上的分解点；Δα为经度增量，Δβ为纬度增量，O1为地球球心，R1为地球半径，O2为A所在纬度平面圆的圆心，R2为A所在纬度平面圆的半径。那么有，
AB1为无人机与目标物在经度方向上的距离，即为LN；AB2为无人机与目标物在纬度方向上的距离，即为LE；因此，目标物的经纬度为：
为了获得目标物的经纬度，只需获得无人机当前弧度制经纬度(α,β)、无人机至目标物的直线距离L、云台俯仰角θ以及云台航向角ψ即可根据上述公式获得目标物的弧度制经纬度，将弧度制经纬度转化为角度，即可获得目标物的经纬度坐标。
本实施例所提供的基于远程测距的目标定位方法，通过云台上测距装置获得相机所拍摄图像中目标物的距离，并结合无人机当前位置信息和云台的姿态数据信息，采用云台控制器在地球坐标系下解算出目标物的具体位置；该方法只需采集相关参数并传送给云台控制器处理即可确定目标物的具体位置，无需将图像传输到控制中心进行比对处理，大大节省了判断时间，而且目标定位准确，极大地提高了无人机执行任务的时效性。
实施例二：
图4为本发明实施例所提供的基于远程测距的目标定位装置的结构框图，所述装置包括：拍摄模块、测距模块、定位模块、姿态感知模块以及计算处理模块，其中，所述拍摄模块用于获取具有目标物的拍摄图像；
所述测距模块用于获得测距位置至目标物的直线距离L；定位模块用于获取所述目标定位装置的当前位置信息；姿态感知模块用于感知所述测距模块或拍摄模块的姿态数据信息，其中，所述姿态数据信息包括俯仰角以及航向角；计算处理模块用于在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前位置信息以及拍摄模块或测距模块的姿态数据信息解算出目标物位置信息。
在上述实施例的基础上，所述目标定位装置进一步还包括姿态调节模块，所述姿态调节模块用于调节拍摄角度和测距方向；本实施例所提供的基于远程测距的目标定位装置在拍摄模块获取具有目标物的图像后，测距模块测得目标物至该目标定位装置的距离，定位模块获得当前位置信息，姿态感知模块感知当前目标定位装置的姿态数据，计算处理模块跟随上述所测得的数据信息在地球坐标系下解算出目标物的具体位置，达到了快速获得目标物位置信息的目的。
实施例三：
在上述实施例的基础上，本实施例提供了一种无人机，所述无人机包括相机、测距装置、姿态传感器、定位装置、飞行控制器、以及三轴云台；其中，所述相机用于获取具有目标物的拍摄图像；所述测距装置用于测得至目标物的直线距离L；所述姿态传感器其用于感知云台的姿态数据信息；所述定位装置用于实时接收无人机的位置信息；所述三轴云台用于承载所述相机和测距装置，并调节相机拍摄角度和测距装置的测距方向；其中，三轴云台包括云台控制器，所述云台控制器用于接收相机拍摄图像、测距装置的测距数据、姿态传感器的姿态数据信息以及飞行控制器传送的无人机的位置信息，并在地球坐标系下解算出目标物位置信息。其中，定位装置为GPS或北斗定位传感器，位置信息为经纬度和高度信息。
可知地，无人机包括机体，所述飞行控制器、定位装置以及三轴云台设于所述机体，所述相机和测距装置搭载于云台，飞行控制器与地面站控制中心无线通信，本实施例采用三轴增稳云台，其主要由云台控制器、姿态传感器、旋转电机、横滚电机和俯仰电机组成，三个电机分别负责前后、左右、上下三个方向的旋转，云台控制器通过姿态传感器解算出当前云台的俯仰、横滚以及偏航角，从而控制三个电机以使相机在运动中保持姿态静止。
在上述实施例的基础上，进一步地，测距装置优选为激光测距仪，激光测距仪的测距方向与相机的光轴平行，测距仪安装于相机四周的任意一侧部且随相机运动，即当相机的光轴聚集在所拍摄图像中某点时，则测距仪的激光点打在该点处，由此在确定图像目标物时，只需调整云台角度，使得目标物位于所拍摄图像的中心，即可保证激光点打在所测目标物上，从而使得激光测距仪能够快速准确地确定目标物，提高了测距的准确性。
本实施例所提供的无人机通过无线通信模块与地面控制中心连接，云台上相机所拍摄的图像通过图传模块实时传送到地面控制中心，当地面控制中心监控的画面中出现目标物时，则发出悬停指令给无人机，从而控制无人机悬停，继而控制云台动作，调整相机拍摄角度，使目标物位于所拍摄图像的中心，同时，激光测距仪的激光点对应打在图像中心的目标物上，从而获得无人机至目标物的直线距离，并将该直线距离数据传送给云台控制器。云台控制器接收飞行控制器传送的无人机当前悬停处的位置信息、云台姿态传感器所测的云台俯仰角以及航向角，并在地球坐标系下解算出目标物的具体位置。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)通过无人机上云台所载相机获取具有目标物的拍摄图像；
(2)获取云台上测距装置所测得的目标物至云台的直线距离L；
(3)获取无人机当前位置信息以及所述云台的姿态数据信息；其中，所述位置信息为经纬度以及高度信息；所述姿态数据信息包括云台俯仰角以及航向角；所述航向角为所述相机光轴与正北方向之间的夹角；
(4)在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前位置信息以及云台的姿态数据信息解算出目标物位置信息。
2.根据权利要求1所述的基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，所述通过无人机上云台所载相机获取具有目标物的拍摄图像，包括：
所述无人机实时将所述拍摄的图像传输至地面控制中心；
若地面控制中心监控获得具有目标物的图像，则控制无人机悬停。
3.根据权利要求2所述的基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，所述测距装置的测距方向与所述相机的光轴方向保持平行且所述测距装置安装于所述相机四周的任一侧部；
所述若地面控制中心监控获得具有目标物的图像，则控制无人机悬停，进一步包括：控制无人机调整云台角度，使得目标物位于所拍摄图像的中心。
4.根据权利要求1所述的基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，所述云台包括云台控制器和姿态传感器，所述无人机包括飞行控制器和与其连接的定位装置，所述云台控制器与所述飞行控制器连接；
所述获取无人机当前位置信息以及所述云台的姿态数据信息，包括：
所述定位装置接收当前位置信息并传送给飞行控制器；
所述飞行控制器将所述位置信息发送给所述云台控制器；
所述姿态传感器实时将所感知的所述云台当前的姿态数据信息发送给云台控制器。
5.根据权利要求1所述的基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，所述目标物位置信息包括目标物高度信息；所述在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前位置信息以及所述云台的姿态数据信息解算出目标物位置信息，包括：
根据无人机当前高度、云台俯仰角以及目标物至云台的直线距离L解算出目标物的高度HB，HB＝HA-Lsinθ，其中，θ为俯仰角，HA为无人机当前高度，HB为解算出的目标物高度。
6.根据权利要求1所述的基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，所述所述目标物位置信息包括目标物经纬度信息，所述在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前GPS信息以及云台的姿态数据信息解算出目标物位置信息，包括：
(1)根据直线距离L以及云台俯仰角解算出云台位于目标物所在平面上的投影点至目标物的水平距离L1；
(2)根据云台航向角解算出水平距离L1在经纬度方向的分量LN、LE，LN＝L1cosψ,LE＝L1sinψ，其中，ψ为云台航向角；
(3)将无人机当前的经纬度信息转化为弧度制(α,β)；
(4)解算出目标物的弧度制经纬度(α1,β1)；目标物相对于所述无人机的经纬度增量为(Δα,Δβ)，则α1＝α+Δα,β1＝β+Δβ，α1为目标物的经度，β1为目标物的纬度；Δα为水平距离在经度方向的分量LN与地球半径R1之比，Δβ为水平距离在纬度方向的分量LE与地球半径R1之比；
(5)将弧度制转化为角度值，即获得目标物的经纬度信息。
7.一种基于远程测距的目标定位装置，其特征在于，包括：
拍摄模块：用于获取具有目标物的拍摄图像；
测距模块：用于获得测距位置至目标物的直线距离L；
定位模块：用于获取所述目标定位装置的当前位置信息；
姿态感知模块：用于感知所述测距模块或拍摄模块的姿态数据信息；所述姿态数据信息包括俯仰角以及航向角；
计算处理模块：用于在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前位置信息以及拍摄模块或测距模块的姿态数据信息解算出目标物的位置信息。
8.根据权利要求7所述的目标定位装置，其特征在于，还包括:
姿态调节模块：用于调节拍摄角度和测距方向。
9.一种无人机，其特征在于，包括：
相机：用于获取具有目标物的拍摄图像；
测距装置：用于测得至目标物的直线距离L；
姿态传感器：其用于感知云台的姿态数据信息；
定位装置：用于实时接收无人机的位置信息；
飞行控制器：用于获取定位装置所接收的无人机的位置信息；
三轴云台：用于承载所述相机和测距装置，并调节相机拍摄角度和测距装置的测距方向；其包括云台控制器，所述云台控制器用于接收相机拍摄图像、测距装置的测距数据、姿态传感器的姿态数据信息以及飞行控制器传送的无人机的位置信息，并在地球坐标系下解算出目标物的位置信息。
10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述测距装置为激光测距仪，所述激光测距仪的测距方向与所述相机的光轴平行。
CN201810391448.9A 2018-04-27 2018-04-27 基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机 Pending CN108680143A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810391448.9A CN108680143A (zh) 2018-04-27 2018-04-27 基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810391448.9A CN108680143A (zh) 2018-04-27 2018-04-27 基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108680143A true CN108680143A (zh) 2018-10-19

Family

ID=63801667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810391448.9A Pending CN108680143A (zh) 2018-04-27 2018-04-27 基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108680143A (zh)

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109466766A (zh) * 2018-11-28 2019-03-15 中电科（德阳广汉）特种飞机系统工程有限公司 一种自转旋翼机及侦查系统
CN109508032A (zh) * 2018-12-12 2019-03-22 北京理工大学 带有辅助无人机的制导飞行器系统及制导方法
CN109596118A (zh) * 2018-11-22 2019-04-09 亮风台（上海）信息科技有限公司 一种用于获取目标对象的空间位置信息的方法与设备
CN109782786A (zh) * 2019-02-12 2019-05-21 上海戴世智能科技有限公司 一种基于图像处理的定位方法和无人机
CN110068827A (zh) * 2019-04-29 2019-07-30 西北工业大学 一种无人机自主目标测距的方法
CN110221326A (zh) * 2019-05-29 2019-09-10 中国第一汽车股份有限公司 车辆定位方法、装置、设备和存储介质
CN110244308A (zh) * 2019-06-13 2019-09-17 南京拓曼思电气科技有限公司 一种适用于无人机测高定姿的激光传感器及其工作方法
CN110672091A (zh) * 2019-09-29 2020-01-10 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司 一种时间域飞机柔性拖曳吊舱定位系统
CN110706447A (zh) * 2019-10-14 2020-01-17 浙江大华技术股份有限公司 灾情位置的确定方法、装置、存储介质及电子装置
CN110966496A (zh) * 2019-12-12 2020-04-07 浙江大学 一种带谐波减速器的三自由度精密定位拍摄云台
CN111114814A (zh) * 2020-01-16 2020-05-08 四川川测研地科技有限公司 基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台
CN111487993A (zh) * 2020-04-26 2020-08-04 重庆市亿飞智联科技有限公司 信息获取方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机
CN112313596A (zh) * 2019-08-31 2021-02-02 深圳市大疆创新科技有限公司 基于飞行器的巡检方法、设备及存储介质
CN112637489A (zh) * 2020-12-18 2021-04-09 努比亚技术有限公司 一种影像拍摄方法、终端和存储介质
CN113167577A (zh) * 2020-06-22 2021-07-23 深圳市大疆创新科技有限公司 用于可移动平台的测绘方法、可移动平台和存储介质
CN113532390A (zh) * 2021-06-18 2021-10-22 广州领汇信息科技有限公司 一种基于人工智能技术的目标定位方法、装置及存储介质
CN113654528A (zh) * 2021-09-18 2021-11-16 北方天途航空技术发展（北京）有限公司 通过无人机位置和云台角度估测目标坐标的方法和系统
CN113810606A (zh) * 2021-08-26 2021-12-17 云从科技集团股份有限公司 拍摄目标位置确定方法、设备及计算机存储介质
CN113961019A (zh) * 2021-12-22 2022-01-21 广州成至智能机器科技有限公司 路径规划方法、控制装置、拍摄装置和无人机
CN114353667A (zh) * 2021-12-15 2022-04-15 中国船舶重工集团公司第七0九研究所 基于ar与无人机单目视觉的地面目标测量方法及其应用
CN114379778A (zh) * 2021-12-31 2022-04-22 国网湖北省电力有限公司超高压公司 一种利用无人机检测电力杆塔塔顶偏移距离的系统和方法
CN114396940A (zh) * 2021-12-09 2022-04-26 浙江大华技术股份有限公司 监控设备的目标定位方法及装置
CN114476065A (zh) * 2022-03-28 2022-05-13 黄河水利职业技术学院 一种测绘工程测量用无人机遥感装置
CN114554594A (zh) * 2022-04-26 2022-05-27 东南大学 一种面向搜索救援场景的无人机定位方法及设备
CN115144867A (zh) * 2022-06-24 2022-10-04 山东浪潮科学研究院有限公司 一种基于无人机搭载三轴云台相机的目标检测定位方法
WO2023036259A1 (zh) * 2021-09-10 2023-03-16 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质
CN117425046A (zh) * 2023-12-18 2024-01-19 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 视频中多目标高速检索及裁切的方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106023251A (zh) * 2016-05-16 2016-10-12 西安斯凯智能科技有限公司 一种跟踪系统及跟踪方法
CN106225787A (zh) * 2016-07-29 2016-12-14 北方工业大学 一种无人机视觉定位方法
CN106292717A (zh) * 2016-08-16 2017-01-04 张景宇 一种全自动信息采集飞行器
CN107192330A (zh) * 2017-06-16 2017-09-22 深圳市可飞科技有限公司 远程测量物体坐标的方法、装置及飞行器
US20180054604A1 (en) * 2016-08-22 2018-02-22 Amazon Technologies, Inc. Determining stereo distance information using imaging devices integrated into propeller blades

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106023251A (zh) * 2016-05-16 2016-10-12 西安斯凯智能科技有限公司 一种跟踪系统及跟踪方法
CN106225787A (zh) * 2016-07-29 2016-12-14 北方工业大学 一种无人机视觉定位方法
CN106292717A (zh) * 2016-08-16 2017-01-04 张景宇 一种全自动信息采集飞行器
US20180054604A1 (en) * 2016-08-22 2018-02-22 Amazon Technologies, Inc. Determining stereo distance information using imaging devices integrated into propeller blades
CN107192330A (zh) * 2017-06-16 2017-09-22 深圳市可飞科技有限公司 远程测量物体坐标的方法、装置及飞行器

Cited By (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109596118A (zh) * 2018-11-22 2019-04-09 亮风台（上海）信息科技有限公司 一种用于获取目标对象的空间位置信息的方法与设备
CN109596118B (zh) * 2018-11-22 2021-02-05 亮风台（上海）信息科技有限公司 一种用于获取目标对象的空间位置信息的方法与设备
CN109466766A (zh) * 2018-11-28 2019-03-15 中电科（德阳广汉）特种飞机系统工程有限公司 一种自转旋翼机及侦查系统
CN109508032A (zh) * 2018-12-12 2019-03-22 北京理工大学 带有辅助无人机的制导飞行器系统及制导方法
CN109782786A (zh) * 2019-02-12 2019-05-21 上海戴世智能科技有限公司 一种基于图像处理的定位方法和无人机
CN109782786B (zh) * 2019-02-12 2021-09-28 上海戴世智能科技有限公司 一种基于图像处理的定位方法和无人机
CN110068827A (zh) * 2019-04-29 2019-07-30 西北工业大学 一种无人机自主目标测距的方法
CN110221326A (zh) * 2019-05-29 2019-09-10 中国第一汽车股份有限公司 车辆定位方法、装置、设备和存储介质
CN110244308A (zh) * 2019-06-13 2019-09-17 南京拓曼思电气科技有限公司 一种适用于无人机测高定姿的激光传感器及其工作方法
CN112313596A (zh) * 2019-08-31 2021-02-02 深圳市大疆创新科技有限公司 基于飞行器的巡检方法、设备及存储介质
CN110672091A (zh) * 2019-09-29 2020-01-10 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司 一种时间域飞机柔性拖曳吊舱定位系统
CN110706447A (zh) * 2019-10-14 2020-01-17 浙江大华技术股份有限公司 灾情位置的确定方法、装置、存储介质及电子装置
CN110706447B (zh) * 2019-10-14 2022-05-03 浙江大华技术股份有限公司 灾情位置的确定方法、装置、存储介质及电子装置
CN110966496A (zh) * 2019-12-12 2020-04-07 浙江大学 一种带谐波减速器的三自由度精密定位拍摄云台
CN111114814B (zh) * 2020-01-16 2022-04-08 四川川测研地科技有限公司 基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台
CN111114814A (zh) * 2020-01-16 2020-05-08 四川川测研地科技有限公司 基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台
CN111487993A (zh) * 2020-04-26 2020-08-04 重庆市亿飞智联科技有限公司 信息获取方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机
CN113167577A (zh) * 2020-06-22 2021-07-23 深圳市大疆创新科技有限公司 用于可移动平台的测绘方法、可移动平台和存储介质
CN112637489A (zh) * 2020-12-18 2021-04-09 努比亚技术有限公司 一种影像拍摄方法、终端和存储介质
CN113532390A (zh) * 2021-06-18 2021-10-22 广州领汇信息科技有限公司 一种基于人工智能技术的目标定位方法、装置及存储介质
CN113810606A (zh) * 2021-08-26 2021-12-17 云从科技集团股份有限公司 拍摄目标位置确定方法、设备及计算机存储介质
WO2023036259A1 (zh) * 2021-09-10 2023-03-16 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质
CN113654528A (zh) * 2021-09-18 2021-11-16 北方天途航空技术发展（北京）有限公司 通过无人机位置和云台角度估测目标坐标的方法和系统
CN113654528B (zh) * 2021-09-18 2024-02-06 北方天途航空技术发展（北京）有限公司 通过无人机位置和云台角度估测目标坐标的方法和系统
CN114396940A (zh) * 2021-12-09 2022-04-26 浙江大华技术股份有限公司 监控设备的目标定位方法及装置
CN114353667A (zh) * 2021-12-15 2022-04-15 中国船舶重工集团公司第七0九研究所 基于ar与无人机单目视觉的地面目标测量方法及其应用
CN113961019A (zh) * 2021-12-22 2022-01-21 广州成至智能机器科技有限公司 路径规划方法、控制装置、拍摄装置和无人机
CN114379778B (zh) * 2021-12-31 2023-01-13 国网湖北省电力有限公司超高压公司 一种利用无人机检测电力杆塔塔顶偏移距离的系统和方法
CN114379778A (zh) * 2021-12-31 2022-04-22 国网湖北省电力有限公司超高压公司 一种利用无人机检测电力杆塔塔顶偏移距离的系统和方法
CN114476065A (zh) * 2022-03-28 2022-05-13 黄河水利职业技术学院 一种测绘工程测量用无人机遥感装置
CN114476065B (zh) * 2022-03-28 2022-11-22 黄河水利职业技术学院 一种测绘工程测量用无人机遥感装置
CN114554594A (zh) * 2022-04-26 2022-05-27 东南大学 一种面向搜索救援场景的无人机定位方法及设备
CN115144867A (zh) * 2022-06-24 2022-10-04 山东浪潮科学研究院有限公司 一种基于无人机搭载三轴云台相机的目标检测定位方法
CN117425046A (zh) * 2023-12-18 2024-01-19 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 视频中多目标高速检索及裁切的方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108680143A (zh) 基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机
US9013576B2 (en) Aerial photograph image pickup method and aerial photograph image pickup apparatus
US10175042B2 (en) Adaptive compass calibration based on local field conditions
US9201422B2 (en) Measuring system
US8666571B2 (en) Flight control system for flying object
US9609282B2 (en) Camera for photogrammetry and aerial photographic device
KR101223242B1 (ko) 지형정보 변화에 따른 영상 이미지의 공간영상 도화 시스템
CN109911188A (zh) 非卫星导航定位环境的桥梁检测无人机系统
CN109753076A (zh) 一种无人机视觉追踪实现方法
JP5748561B2 (ja) 航空写真撮像方法及び航空写真撮像装置
KR101881121B1 (ko) 거리를 측량하는 드론 및 드론의 제어 방법
CN110333735B (zh) 一种实现无人机水陆二次定位的系统和方法
CN103285599A (zh) 一种通过遥控手段直观领航靶机的方法
CN109219785A (zh) 简单的多传感器校准
US10800344B2 (en) Aerial photogrammetric device and aerial photogrammetric method
JP6138326B1 (ja) 移動体、移動体の制御方法、移動体を制御するプログラム、制御システム、及び情報処理装置
Nagai et al. UAV borne mapping by multi sensor integration
CN108776491A (zh) 基于动态图像识别的无人机多目标监测系统及监测方法
CN109974713A (zh) 一种基于地表特征群的导航方法及系统
JP2019032234A (ja) 表示装置
CN110926479A (zh) 自动生成室内三维导航地图模型的方法和系统
CN108132677B (zh) 一种遮阳无人机控制系统和控制方法
CN104049267A (zh) 基于gps和微波测距的森林着火点定位方法
CN114442129A (zh) 一种提高复杂边坡岩体无人机调查精度的动态调整方法
WO2020062356A1 (zh) 控制方法、控制装置、无人飞行器的控制终端

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181019

RJ01 Rejection of invention patent application after publication