CN108422949B - 用于无人驾驶车辆的信息共享方法、装置、系统及设备 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了用于无人驾驶车辆的信息共享方法、装置、系统及设备。该方法的一具体实施方式包括：采集无人驾驶车辆的行驶信息，其中，该行驶信息用于指示该无人驾驶车辆所处于的行驶状态；确定与该行驶信息适配的驾驶控制信息，并应用该驾驶控制信息控制该无人驾驶车辆；响应于确定该无人驾驶车辆处于安全状态，发送该行驶信息、该驾驶控制信息以及用于指示该无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识至服务器，以供该服务器将该行驶信息、该驾驶控制信息和该安全标识推送至处于该行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。该实施方式提高了无人驾驶车辆的驾驶控制效率。

Description

用于无人驾驶车辆的信息共享方法、装置、系统及设备
技术领域
本申请涉及人工智能领域，具体涉及无人驾驶车辆领域，尤其涉及用于无人驾驶车辆的信息共享方法、装置、系统及设备。
背景技术
无人驾驶车辆是一种智能车辆，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。在不同环境中快速提供驾驶方案控制无人驾驶车辆，实现安全驾驶是十分重要的。
然而，现有的控制驾驶无人驾驶车辆的方式还存在着驾驶控制效率较低的问题。
发明内容
本申请的目的在于提出一种改进的用于无人驾驶车辆的信息共享方法、装置、系统及设备，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。
第一方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的信息共享方法，上述方法包括：采集无人驾驶车辆的行驶信息，其中，上述行驶信息用于指示上述无人驾驶车辆所处于的行驶状态；确定与上述行驶信息适配的驾驶控制信息，并应用上述驾驶控制信息控制上述无人驾驶车辆；响应于确定上述无人驾驶车辆处于安全状态，发送上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识至服务器，以供上述服务器将上述行驶信息、上述驾驶控制信息和上述安全标识推送至处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
第二方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的信息共享方法，上述方法包括：接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识，其中，上述行驶信息用于指示上述无人驾驶车辆所处于的行驶状态，上述行驶信息、上述驾驶控制信息和上述安全标识是无人驾驶车辆通过采集无人驾驶车辆的行驶信息、确定与上述行驶信息适配的驾驶控制信息、应用上述驾驶控制信息控制上述无人驾驶车辆、响应于确定上述无人驾驶车辆处于安全状态而发送的；查找处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆；将与上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及上述安全状态推送至所查找出的无人驾驶车辆。
第三方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的信息共享装置，上述装置包括：采集单元，用于采集无人驾驶车辆的行驶信息，其中，上述行驶信息用于指示上述无人驾驶车辆所处于的行驶状态；确定单元，用于确定与上述行驶信息适配的驾驶控制信息，并应用上述驾驶控制信息控制上述无人驾驶车辆；第一发送单元，用于响应于确定上述无人驾驶车辆处于安全状态，发送上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识至服务器，以供上述服务器将上述行驶信息、上述驾驶控制信息和上述安全标识推送至处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
第四方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的信息共享装置，上述装置包括：第一接收模块，用于接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识，其中，上述行驶信息用于指示上述无人驾驶车辆所处于的行驶状态，上述行驶信息、上述驾驶控制信息和上述安全标识是无人驾驶车辆通过采集无人驾驶车辆的行驶信息、确定与上述行驶信息适配的驾驶控制信息、应用上述驾驶控制信息控制上述无人驾驶车辆、响应于确定上述无人驾驶车辆处于安全状态而发送的；第一查找模块，用于查找处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆；第一推送模块，用于将与上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及上述安全状态推送至所查找出的无人驾驶车辆。
第五方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的信息共享系统，上述系统包括：如第三方面的装置和如第四方面的装置。
第六方面，本申请提供了一种设备，上述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面的方法。
第七方面，本申请提供了一种设备，上述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第二方面的方法。
第八方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的方法。
第九方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第二方面的方法。
本申请提供的用于无人驾驶车辆的信息共享方法、装置、系统及设备，通过采集无人驾驶车辆的行驶信息，确定与上述行驶信息适配的驾驶控制信息，并应用上述驾驶控制信息控制上述无人驾驶车辆，响应于确定上述无人驾驶车辆处于安全状态，发送上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识至服务器，可以实现无人驾驶车辆之间的信息共享，提高无人驾驶车辆的驾驶控制效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2a是根据本申请的用于无人驾驶车辆的信息共享方法的一个实施例的流程图；
图2b是根据本申请的用于无人驾驶车辆的信息共享方法的一个应用场景的示意图；
图3是根据本申请的另一个用于无人驾驶车辆的信息共享方法的一个实施例的流程图；
图4是根据本申请的用于无人驾驶车辆的信息共享装置的一个实施例的结构示意图；
图5是根据本申请的另一个用于无人驾驶车辆的信息共享装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的用于无人驾驶车辆的信息共享方法或用于无人驾驶车辆的信息共享装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶车辆101，网络103和服务器(例如云服务器)102。网络103用以在无人驾驶车辆101和服务器102之间提供传输链路的介质。网络103可以为无线传输链路。
无人驾驶车辆101可以配置有部署于车辆内部或外部的传感器，例如，速度传感器、角度传感器、碰撞传感器以及用于传输传感器的数据的总线，例如CAN(ControllerArea Network，控制器局域网络)总线。
服务器102可以用于存储不同的无人驾驶车辆的驾驶控制信息。可以接收无人驾驶车辆101发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识，将行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识推送给处于行驶信息所指示的行驶状态的无人驾驶车辆。
应该理解，图1中的无人驾驶车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、网络和服务器。
请参考图2a，其示出了根据本申请的用于无人驾驶车辆的信息共享方法的一个实施例的流程200。本申请实施例所提供的用于无人驾驶车辆的信息共享方法由图1中的无人驾驶车辆101执行，相应地，用于无人驾驶车辆的信息共享方法设置于无人驾驶车辆101中。上述的用于无人驾驶车辆的信息共享方法，包括以下步骤：
步骤201，采集无人驾驶车辆的行驶信息。
在本实施例中，用于无人驾驶车辆的信息共享方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的无人驾驶车辆)可以通过无人驾驶车辆上部署于车辆内部和/或外部的传感器采集无人驾驶车辆的行驶信息。在这里，上述行驶信息用于上述指示无人驾驶车辆所处于的行驶状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，行驶状态可以是无人驾驶车辆的外部状态，例如，无人驾驶车辆所处于的环境。在这里，无人驾驶车辆所处于的环境可以是天气环境、与道路有关的环境等。
在本实施例的一些可选的实现方式中，行驶状态可以是无人驾驶车辆的内部状态，例如，无人驾驶车辆的行驶速度、油量等。
在本实施例的一些可选的实现方式中，行驶信息可以包括但不限于以下至少一项：行驶环境信息、行驶速度信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，行驶环境信息可以包括但不限于以下至少一项：天气信息、道路信息、路况信息、车距信息、邻近车数量信息、能见度信息。在这里，天气信息可以指示天气类型，例如，雨天、雪天、晴天等。道路信息可以指示道路类型，例如高速公路、国道、山路等。路况信息可以指示道路的拥堵情况，例如拥堵、常规、畅通等，可以通过上述无人驾驶车辆预定时间段内移动的距离确定路况信息。车距信息可以指示上述无人驾驶车辆与前车和/或后车的距离。临近车数量信息可以指示与上述无人驾驶车辆预定距离范围内的其他车辆的数量。能见度信息可以指示行驶环境的能见度。
步骤202，确定与行驶信息适配的驾驶控制信息，并应用驾驶控制信息控制无人驾驶车辆。
在本实施例中，在本实施例中，用于无人驾驶车辆的信息共享方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的无人驾驶车辆)可以首先确定与上述行驶信息适配的驾驶控制信息，然后应用上述驾驶控制信息控制无人驾驶车辆。
在本实施例中，驾驶控制信息可以是用于控制无人驾驶车辆的驾驶的信息。作为示例，驾驶控制信息可以包括但不限于控制加速信息、控制减速信息、控制启动信息、控制刹车信息、控制转弯信息。可以理解，控制加速信息用于控制无人驾驶车辆加速，控制减速信息用于控制无人驾驶车辆减速，控制启动信息用于控制无人驾驶车辆启动，控制刹车信息用于控制无人驾驶车辆刹车，控制转弯信息用于控制无人驾驶车辆转弯。
在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤202可以通过以下方式实现：获取为预先存储的默认的驾驶控制信息，作为与行驶信息适配的驾驶控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤202可以通过以下方式实现：将无人驾驶车辆的驾驶模式转换为人工模式，由驾驶人员控制无人驾驶车辆，无人驾驶车辆采集驾驶人员控制无人驾驶车辆时无人驾驶车辆的驾驶控制信息作为与行驶信息适配的驾驶控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤202可以通过以下方式实现：从预先建立的控制驾驶信息对照表中，查找与所采集的行驶信息匹配的行驶信息，其中，上述控制驾驶信息对照表用于表征行驶信息与驾驶控制信息的对应关系；获取与所查找出的行驶信息对应的驾驶控制信息；响应于确定所采集的行驶信息与所查找出的行驶信息不同，调整所获取的驾驶控制信息，确定与所采集的行驶信息适配的驾驶控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制驾驶信息对照表可以预先存储在无人驾驶车辆本地，也可以存储在为无人驾驶车辆提供支持的服务器中。
作为示例，所采集的行驶信息为道路信息，所采集的道路信息指示无人驾驶车辆行驶在高速公路上。从预先建立的控制驾驶信息对照表中，查找与所采集的道路信息匹配的道路信息，可以理解，预先建立的控制驾驶信息对照表中不存在指示高速公路的道路信息，则查找出指示国道的道路信息，作为与所采集的行驶信息匹配的行驶信息。控制驾驶信息对照表中，指示国道的道路信息对应的驾驶控制信息为控制加速信息，作为示例，控制加速信息为“以30m/s2的加速度加速”。调整调整所获取的驾驶控制信息，例如可以随机将“以30m/s2的加速度加速”中的加速度调大或者调小；或者，根据预先获取的无人驾驶车辆在高速公路上的行驶速度大于在国道上的行驶速度这一经验，将加“以30m/s2的加速度加速”调为至“以40m/s2的加速度加速”。
可以理解，本申请中的“m”为长度单位“米”，“m/s2”为加速度单元“米/(每秒)2”，“km/h”为速度单元“千米/小时”。
步骤203，响应于确定无人驾驶车辆处于安全状态，发送行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识至服务器。
在本实施例中，在本实施例中，用于无人驾驶车辆的信息共享方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的无人驾驶车辆)可以确定无人驾驶车辆是否处于安全状态，响应于确定无人驾驶车辆处于安全状态，发送行驶信息、驾驶控制信息以及安全标识至服务器，以供上述服务器将上述行驶信息、上述驾驶控制信息和上述安全标识推送至处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。在这里，上述安全标识用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态。
在本实施例中，可以预先定义何种状态为安全状态。作为示例，可以根据速度、油量、与前后车的距离等参数定义安全状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，可以将无人驾驶车辆与前车和后车的距离均大于预定车距阈值的状态定义为安全状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，可以将安全状态的定义与行驶信息相关联，例如，对于行驶在高速公路上的无人驾驶车辆，可以将无人驾驶车辆的速度大于60km/h且小于120km/h的状态定义为安全状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，可以根据多种参数定义安全状态，响应于确定在预定时间段内无人驾驶车辆的各项参数满足所有的安全状态的定义，确定无人驾驶车辆处于安全状态。
通常，无人驾驶车辆甲在采集的行驶信息所指示的行驶状态中行驶时，确定并应用了某种驾驶控制信息，当确定所应用的驾驶控制信息控制无人驾驶车辆甲处于安全状态时，无人驾驶车辆甲发送采集的行驶信息、所确定的驾驶控制信息、安全标识至服务器。服务器将推送至行驶信息、所确定的驾驶控制信息、安全标识处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。可以理解，推送至的无人驾驶车辆可以包括无人驾驶车辆甲，也可以包括无人驾驶车辆甲之外的无人驾驶车辆，例如无人驾驶车辆乙。无人驾驶车辆乙可以将接收到的行驶信息、驾驶控制信息、安全标识关联存储。无人驾驶车辆乙可以在当前或之后处于接收到的行驶信息所指示的行驶状态时，采用与安全标识关联存储的驾驶控制信息进行控制。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备还可以确定上述无人驾驶车辆是否处于危险状态，响应于上述无人驾驶车辆处于危险状态，发送上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及危险标识至上述服务器，以供上述服务器将上述行驶信息、上述驾驶控制和上述危险标识推送至处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。在这里，上述用于指示上述无人驾驶车辆处于危险状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，可以预先定义何种状态为危险状态。作为示例，可以速度、油量、与前后车的距离等参数定义危险状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，可以将无人驾驶车辆与前车和后车的距离均小于预设车距阈值定义为危险状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，可以将危险状态的定义与行驶信息相关联，例如，对于行驶在高速公路上的无人驾驶车辆，可以将无人驾驶车辆的速度小于30km/h或大于150km/h定义为危险状态。
作为示例，无人驾驶车辆甲在采集的行驶信息所指示的行驶状态中行驶时，确定并应用了驾驶控制信息，所应用的驾驶控制信息可以控制无人驾驶车辆甲处于危险状态。无人驾驶车辆甲发送采集的行驶信息、所确定的驾驶控制信息、危险标识至服务器。服务器将推送至行驶信息、所确定的驾驶控制信息、危险标识处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。可以理解，推送至的无人驾驶车辆可以包括无人驾驶车辆甲，也可以包括无人驾驶车辆甲之外的无人驾驶车辆，例如无人驾驶车辆乙。无人驾驶车辆乙可以将接收到的行驶信息、驾驶控制信息、危险标识关联存储。无人驾驶车辆乙可以在当前或之后处于接收到的行驶信息所指示的行驶状态时，可以禁止采用与危险标识关联存储的驾驶控制信息进行控制。
图2b所示，其示出了本实施提供的方法的一个应用场景。首先，无人驾驶车辆采集行驶信息，例如，采集到的行驶信息为“高速公路、距前车20m”。然后，无人驾驶车辆确定与行驶信息适配的驾驶控制信息，例如，确定的驾驶控制信息为“以-30m/s2的加速度减速”。最后，无人驾驶车辆响应于确定无人驾驶车辆处于安全状态，无人驾驶车辆发送行驶信息(“高速公路、距前车20m”)、驾驶控制信息(“以-30m/s2的加速度减速”)、安全标识(“安全”)至服务器。服务器推送行驶信息(“高速公路、距前车20m”)、驾驶控制信息(“以-30m/s2的加速度减速”)、安全标识(“安全”)至处于行驶信息所指示的行驶状态的无人驾驶车辆。接收到行驶信息(“高速公路、距前车20m”)、驾驶控制信息(“以-30m/s2的加速度减速”)、安全标识(“安全”)的无人驾驶车辆可以参考或采用驾驶控制信息(“以-30m/s2的加速度减速”)控制该车。
本申请的上述实施例提供的方法，通过采集无人驾驶车辆的行驶信息，确定与上述行驶信息适配的驾驶控制信息，并应用上述驾驶控制信息控制上述无人驾驶车辆，响应于确定上述无人驾驶车辆处于安全状态，发送上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识至服务器，可以实现无人驾驶车辆之间的信息共享，提高无人驾驶车辆的驾驶控制效率。
进一步参考图3，其示出了另一个用于无人驾驶车辆的信息共享方法的一个实施例的流程300。本申请实施例所提供的用于无人驾驶车辆的信息共享方法由图1中的服务器102执行，相应地，用于无人驾驶车辆的信息共享方法设置于服务器102中。该用于无人驾驶车辆的信息共享方法的流程300，包括以下步骤：
步骤301，接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识。
在本实施例中，用于无人驾驶车辆的信息共享方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识。在这里，上述行驶信息用于指示无人驾驶车辆所处于的行驶状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，行驶信息包括以下至少一项：行驶环境信息、行驶速度信息。
在本实施例中，上述行驶信息、上述驾驶控制信息和上述安全标识是无人驾驶车辆通过采集无人驾驶车辆的行驶信息、确定与上述行驶信息适配的驾驶控制信息、应用上述驾驶控制信息控制上述无人驾驶车辆、响应于上述无人驾驶车辆处于安全状态而发送的。
在本实施例中一些可选的实现方式中，上述电子设备还可以接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及危险标识，其中，上述危险标识用于指示上述无人驾驶车辆处于危险状态。在这里，与上述危险标识一同接收的行驶信息和驾驶控制信息是上述无人驾驶车辆响应于上述无人驾驶车辆处于危险状态而发送的。
步骤302，查找处于行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
在本实施例中，上述电子设备可以查找处于行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
在本实施例中一些可选的实现方式中，上述电子设备还可以查找处于与上述危险标识一同接收的行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
步骤303，将与行驶信息、驾驶控制信息以及安全标识推送至所查找出的无人驾驶车辆。
在本实施例中，上述电子设备可以将与行驶信息、驾驶控制信息以及安全标识推送至所查找出的无人驾驶车辆。
在本实施例中一些可选的实现方式中，上述电子设备还可以将与上述危险标识一同接收的行驶信息和驾驶控制信息以及危险标识推送至上述危险标识一同接收的行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
在本实施例中一些可选的实现方式中，上述行驶信息还包括用于指示无人驾驶车辆所处于的地域的地域标识；以及上述电子设备还可以：将接收到的行驶信息和驾驶控制信息推送至处于上述地域标识所指示的地域中的无人驾驶车辆。
在本实施例中一些可选的实现方式中，无人驾驶车辆所处于的地域可以是无人驾驶车辆所处于的省、市、县。无人驾驶车辆所处于的地域可以是无人驾驶车辆所处于的公路、高速，例如，无人驾驶车辆所处于的地域可以是无人驾驶车辆所处于的107国道。
作为示例，无人驾驶车辆甲向服务器发送行驶信息、驾驶控制信息、安全标识或危险标识，其中，行驶信息包括行驶环境信息、地域标识，例如，地域标识可以是“北京”。服务器可以按照地域标识对行驶信息、驾驶控制信息进行分类存储。服务器可以将接收到的行驶信息、驾驶控制信息、安全标识或危险标识推送至处于上述地域标识所指示的地域中的无人驾驶车辆，例如，可以将服务器可以将接收到的行驶信息、驾驶控制信息、安全标识或危险标识推送至行驶在北京这一城市的无人驾驶车辆。
在本实施例中一些可选的实现方式中，上述电子设备还可以：确定在预先存储的行驶信息中，是否存在与接收到的行驶信息相同的行驶信息；响应于确定存在与接收到的行驶信息相同的行驶信息，确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识是否相同，其中，行驶信息的控制效果标识是指与该行驶信息一同接收的安全标识或危险标识；响应于确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识相同，将与接收到的行驶信息相同的、预先存储的行驶信息对应的驾驶控制信息替换为接收到的驾驶控制信息。
可以理解，无人驾驶车辆发送至服务器的行驶信息，服务器可能已经预先存储。例如，无人驾驶车辆发送的行驶信息为“高速公路、距前车20米”，驾驶控制信息为“以-30m/s2的加速度减速”，控制效果标识为“安全”，服务器预先存储的行驶信息中可能已经存在“高速公路、距前车20米”行驶信息。响应于确定服务器预先存储的行驶信息中存在“高速公路、距前车20米”这一与接收到的行驶信息“高速公路、距前车20米”相同的行驶信息，确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识是否相同，即确定预先存储的行驶信息中存在“高速公路、距前车20米”的控制效果标识是否也是“安全”。响应于确定预先存储的行驶信息中存在“高速公路、距前车20米”的控制效果标识是否也是“安全”，将预先存储的行驶信息对应的驾驶控制信息(例如，“以-20m/s2的加速度减速”)替换为接收到的驾驶控制信息“以-30m/s2的加速度减速”。
可以理解，将服务器中存储的驾驶控制信息替换为最新的驾驶控制信息，可以及时更新服务器中存储的驾驶控制信息。当无人驾驶车辆可以向服务器请求驾驶控制信息时，服务器可以向无人驾驶车辆返回具有时效性的驾驶控制参数，提高无人驾驶车辆的控制效率。
在本实施例中一些可选的实现方式中，上述电子设备还可以：响应于确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识相同，根据接收到的驾驶控制信息和与接收到的行驶信息相同的、预先存储的行驶信息对应的驾驶控制信息，确定接收到的行驶信息对应的驾驶控制范围信息，其中，驾驶控制范围信息用于指示驾驶控制信息的范围；发送所确定的驾驶控制范围信息至处于接收到的行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
作为示例，无人驾驶车辆发送的行驶信息为“高速公路、距前车20米”，驾驶控制信息为“以-30m/s2的加速度减速”，控制效果标识为“安全”。服务器预先存储的行驶信息为“高速公路、距前车20米”，驾驶控制信息为“以-20m/s2的加速度减速”，控制效果标识为“安全”。服务器可以确定驾驶控制范围信息“以小于等于-20m/s2的加速度且大于等于-30m/s2的加速度减速”。服务器可以发送驾驶控制范围信息“以小于等于-20m/s2的加速度且大于等于-30m/s2的加速度减速”至无人驾驶车辆，以供无人驾驶车辆参考在“高速公路、距前车20米”的行驶状态下，“以小于等于-20m/s2的加速度且大于等于-30m/s2的加速度减速”是“安全”的。
本实施例中的对于各步骤的有关说明可以参考图2a对应的实施例，在此不再赘述。
本实施例提供的方法，通过接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识，查找处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆；将与上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及上述安全状态推送至所查找出的无人驾驶车辆，可以实现无人驾驶车辆之间的信息共享，提高无人驾驶车辆的驾驶控制效率。
进一步参考图4，作为对上述图2a所示方法的实现，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的信息共享装置的一个实施例，该装置实施例与图2a所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图4所示，本实施例上述的用于无人驾驶车辆的信息共享装置400包括：采集单元401、确定单元402和第一发送单元。其中，采集单元401，用于采集无人驾驶车辆的行驶信息，其中，上述行驶信息用于指示上述无人驾驶车辆所处于的行驶状态；确定单元402，用于确定与上述行驶信息适配的驾驶控制信息，并应用上述驾驶控制信息控制上述无人驾驶车辆；第一发送单元403，用于响应于确定上述无人驾驶车辆处于安全状态，发送上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识至服务器，以供上述服务器将上述行驶信息、上述驾驶控制信息和上述安全标识推送至处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
在本实施例中，用于无人驾驶车辆的信息共享装置400的接收单元401，可以通过无人驾驶车辆上部署于车辆内部和/或外部的传感器采集无人驾驶车辆的行驶信息。在这里，行驶信息用于指示无人驾驶车辆所处于的行驶状态。
在本实施例中，用于无人驾驶车辆的信息共享装置400的确定单元402，可以首先确定与行驶信息适配的驾驶控制信息，然后应用驾驶控制信息控制无人驾驶车辆。
在本实施例中，用于无人驾驶车辆的信息共享装置400的第一发送单元403，可以确定无人驾驶车辆是否处于安全状态，响应于确定无人驾驶车辆处于安全状态，发送行驶信息、驾驶控制信息以及安全标识至服务器，以供上述服务器将上述行驶信息、上述驾驶控制信息和上述安全标识推送至处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。在这里，上述安全标识用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置还包括：第二发送单元(未示出)，用于响应于上述无人驾驶车辆处于危险状态，发送上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于危险状态的危险标识至上述服务器，以供上述服务器将上述行驶信息、上述驾驶控制和上述危险标识推送至处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述确定单元，还用于：从预先建立的控制驾驶信息对照表中，查找与所采集的行驶信息匹配的行驶信息，其中，上述控制驾驶信息对照表用于表征行驶信息与驾驶控制信息的对应关系；获取与所查找出的行驶信息对应的驾驶控制信息；响应于确定所采集的行驶信息与所查找出的行驶信息不同，调整所获取的驾驶控制信息，确定与所采集的行驶信息适配的驾驶控制信息。
本实施例提供的装置的各个单元的实现细节和技术效果可以参考本申请的其它实施例(尤其是图2a对应的实施例)中的描述，在此不再赘述。
进一步参考图5，作为对上述图3所示方法的实现，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的信息共享装置的一个实施例，该装置实施例与图3所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例上述的用于无人驾驶车辆的信息共享装置500包括：第一接收模块501、第一查找模块502和第一推送模块503。其中，第一接收模块，用于接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识，其中，上述行驶信息用于指示上述无人驾驶车辆所处于的行驶状态，上述行驶信息、上述驾驶控制信息和上述安全标识是无人驾驶车辆通过采集无人驾驶车辆的行驶信息、确定与上述行驶信息适配的驾驶控制信息、应用上述驾驶控制信息控制上述无人驾驶车辆、响应于确定上述无人驾驶车辆处于安全状态而发送的；第一查找模块，用于查找处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆；第一推送模块，用于将与上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及上述安全状态推送至所查找出的无人驾驶车辆。
在本实施例中，用于无人驾驶车辆的信息共享装置500的接收单元501，可以接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识。在这里，上述行驶信息用于指示无人驾驶车辆所处于的行驶状态，并且行驶信息包括以下至少一项：行驶环境信息、行驶速度信息。
在本实施例中，用于无人驾驶车辆的信息共享装置500的第一查找模块502，可以查找处于行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
在本实施例中，用于无人驾驶车辆的信息共享装置500的第一推送模块503，可以将与行驶信息、驾驶控制信息以及安全状态推送至所查找出的无人驾驶车辆。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置还包括：第二接收模块(未示出)，用于接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于危险状态的危险标识，其中，与上述危险标识一同接收的行驶信息和驾驶控制信息是上述无人驾驶车辆响应于确定上述无人驾驶车辆处于危险状态而发送的；第二查找模块(未示出)，用于查找处于与上述危险标识一同接收的行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆；第二推送模块(未示出)，用于将上述危险标识、与上述危险标识一同接收的行驶信息和驾驶控制信息以及推送至与上述危险标识一同接收的行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
在本实施例的一些可选的实现方式中，其特征在于，上述行驶信息包括用于指示无人驾驶车辆所处于的地域的地域标识；以及，上述装置还包括：第三推送模块(未示出)，用于将接收到的行驶信息和驾驶控制信息推送至处于上述地域标识所指示的地域中的无人驾驶车辆。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置还包括：第一确定模块(未示出)，用于确定在预先存储的行驶信息中，是否存在与接收到的行驶信息相同的行驶信息；第二确定模块(未示出)，用于响应于存在与接收到的行驶信息相同的行驶信息，确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识是否相同，其中，行驶信息的控制效果标识是指与该行驶信息一同接收的安全标识或危险标识；替换模块(未示出)，用于响应于确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识相同，将与接收到的行驶信息相同的、预先存储的行驶信息对应的驾驶控制信息替换为接收到的驾驶控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置还包括：第三确定模块(未示出)，用于响应于确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识相同，根据接收到的驾驶控制信息和与接收到的行驶信息相同的、预先存储的行驶信息对应的驾驶控制信息，确定接收到的行驶信息对应的驾驶控制范围信息，其中，驾驶控制范围信息用于指示驾驶控制信息的范围；发送模块(未示出)，用于发送所确定的驾驶控制范围信息至处于接收到的行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
本实施例提供的装置的各个单元的实现细节和技术效果可以参考本申请的其它实施例(尤其是图3对应的实施例)中的描述，在此不再赘述。
本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的信息共享系统的一个实施例，本实施例上述的用于无人驾驶车辆的信息共享系统包括：图4对应的实施例所提供的装置和图5对应的实施例所提供的装置。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、单元、程序段、或代码的一部分，该模块、单元、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括采集单元、确定单元和第一发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，采集单元还可以被描述为“采集无人驾驶车辆的行驶信息的单元”。
描述于本申请实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一接收模块、第一查找模块和第一推送模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，第一接收模块还可以被描述为“接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识的模块”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：采集无人驾驶车辆的行驶信息，其中，上述行驶信息用于指示上述无人驾驶车辆所处于的行驶状态；确定与上述行驶信息适配的驾驶控制信息，并应用上述驾驶控制信息控制上述无人驾驶车辆；响应于确定上述无人驾驶车辆处于安全状态，发送上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识至服务器，以供上述服务器将上述行驶信息、上述驾驶控制信息和上述安全标识推送至处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示上述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识，其中，上述行驶信息用于指示上述无人驾驶车辆所处于的行驶状态，上述行驶信息、上述驾驶控制信息和上述安全标识是无人驾驶车辆通过采集无人驾驶车辆的行驶信息、确定与上述行驶信息适配的驾驶控制信息、应用上述驾驶控制信息控制上述无人驾驶车辆、响应于确定上述无人驾驶车辆处于安全状态而发送的；查找处于上述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆；将与上述行驶信息、上述驾驶控制信息以及上述安全状态推送至所查找出的无人驾驶车辆。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (21)

1.一种用于无人驾驶车辆的信息共享方法，其特征在于，所述方法包括：
采集无人驾驶车辆的行驶信息，其中，所述行驶信息用于指示所述无人驾驶车辆所处于的行驶状态；
确定与所述行驶信息适配的驾驶控制信息，并应用所述驾驶控制信息控制所述无人驾驶车辆；
响应于确定所述无人驾驶车辆处于安全状态，发送所述行驶信息、所述驾驶控制信息以及用于指示所述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识至服务器，以供所述服务器将所述行驶信息、所述驾驶控制信息和所述安全标识推送至处于所述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述无人驾驶车辆处于危险状态，发送所述行驶信息、所述驾驶控制信息以及用于指示所述无人驾驶车辆处于危险状态的危险标识至所述服务器，以供所述服务器将所述行驶信息、所述驾驶控制和所述危险标识推送至处于所述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述行驶信息适配的驾驶控制信息，包括：
从预先建立的控制驾驶信息对照表中，查找与所采集的行驶信息匹配的行驶信息，其中，所述控制驾驶信息对照表用于表征行驶信息与驾驶控制信息的对应关系；
获取与所查找出的行驶信息对应的驾驶控制信息；
响应于确定所采集的行驶信息与所查找出的行驶信息不同，调整所获取的驾驶控制信息，确定与所采集的行驶信息适配的驾驶控制信息。
4.一种用于无人驾驶车辆的信息共享方法，其特征在于，所述方法包括：
接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示所述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识，其中，所述行驶信息用于指示所述无人驾驶车辆所处于的行驶状态，所述行驶信息、所述驾驶控制信息和所述安全标识是无人驾驶车辆通过采集无人驾驶车辆的行驶信息、确定与所述行驶信息适配的驾驶控制信息、应用所述驾驶控制信息控制所述无人驾驶车辆、响应于确定所述无人驾驶车辆处于安全状态而发送的；
查找处于所述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆；
将与所述行驶信息、所述驾驶控制信息以及所述安全状态推送至所查找出的无人驾驶车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示所述无人驾驶车辆处于危险状态的危险标识，其中，与所述危险标识一同接收的行驶信息和驾驶控制信息是所述无人驾驶车辆响应于确定所述无人驾驶车辆处于危险状态而发送的；
查找处于与所述危险标识一同接收的行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆；
将所述危险标识、与所述危险标识一同接收的行驶信息和驾驶控制信息以及推送至与所述危险标识一同接收的行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括用于指示无人驾驶车辆所处于的地域的地域标识；以及，
所述方法还包括：
将接收到的行驶信息和驾驶控制信息推送至处于所述地域标识所指示的地域中的无人驾驶车辆。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定在预先存储的行驶信息中，是否存在与接收到的行驶信息相同的行驶信息；
响应于确定存在与接收到的行驶信息相同的行驶信息，确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识是否相同，其中，行驶信息的控制效果标识是指与该行驶信息一同接收的安全标识或危险标识；
响应于确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识相同，将与接收到的行驶信息相同的、预先存储的行驶信息对应的驾驶控制信息替换为接收到的驾驶控制信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识相同，根据接收到的驾驶控制信息和与接收到的行驶信息相同的、预先存储的行驶信息对应的驾驶控制信息，确定接收到的行驶信息对应的驾驶控制范围信息，其中，驾驶控制范围信息用于指示驾驶控制信息的范围；
发送所确定的驾驶控制范围信息至处于接收到的行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
9.一种用于无人驾驶车辆的信息共享装置，其特征在于，所述装置包括：
采集单元，用于采集无人驾驶车辆的行驶信息，其中，所述行驶信息用于指示所述无人驾驶车辆所处于的行驶状态；
确定单元，用于确定与所述行驶信息适配的驾驶控制信息，并应用所述驾驶控制信息控制所述无人驾驶车辆；
第一发送单元，用于响应于确定所述无人驾驶车辆处于安全状态，发送所述行驶信息、所述驾驶控制信息以及用于指示所述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识至服务器，以供所述服务器将所述行驶信息、所述驾驶控制信息和所述安全标识推送至处于所述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二发送单元，用于响应于所述无人驾驶车辆处于危险状态，发送所述行驶信息、所述驾驶控制信息以及用于指示所述无人驾驶车辆处于危险状态的危险标识至所述服务器，以供所述服务器将所述行驶信息、所述驾驶控制和所述危险标识推送至处于所述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：
从预先建立的控制驾驶信息对照表中，查找与所采集的行驶信息匹配的行驶信息，其中，所述控制驾驶信息对照表用于表征行驶信息与驾驶控制信息的对应关系；
获取与所查找出的行驶信息对应的驾驶控制信息；
响应于确定所采集的行驶信息与所查找出的行驶信息不同，调整所获取的驾驶控制信息，确定与所采集的行驶信息适配的驾驶控制信息。
12.一种用于无人驾驶车辆的信息共享装置，其特征在于，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示所述无人驾驶车辆处于安全状态的安全标识，其中，所述行驶信息用于指示所述无人驾驶车辆所处于的行驶状态，所述行驶信息、所述驾驶控制信息和所述安全标识是无人驾驶车辆通过采集无人驾驶车辆的行驶信息、确定与所述行驶信息适配的驾驶控制信息、应用所述驾驶控制信息控制所述无人驾驶车辆、响应于确定所述无人驾驶车辆处于安全状态而发送的；
第一查找模块，用于查找处于所述行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆；
第一推送模块，用于将与所述行驶信息、所述驾驶控制信息以及所述安全状态推送至所查找出的无人驾驶车辆。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收无人驾驶车辆发送的行驶信息、驾驶控制信息以及用于指示所述无人驾驶车辆处于危险状态的危险标识，其中，与所述危险标识一同接收的行驶信息和驾驶控制信息是所述无人驾驶车辆响应于确定所述无人驾驶车辆处于危险状态而发送的；
第二查找模块，用于查找处于与所述危险标识一同接收的行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆；
第二推送模块，用于将所述危险标识、与所述危险标识一同接收的行驶信息和驾驶控制信息以及推送至与所述危险标识一同接收的行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述行驶信息包括用于指示无人驾驶车辆所处于的地域的地域标识；以及，
所述装置还包括：
第三推送模块，用于将接收到的行驶信息和驾驶控制信息推送至处于所述地域标识所指示的地域中的无人驾驶车辆。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一确定模块，用于确定在预先存储的行驶信息中，是否存在与接收到的行驶信息相同的行驶信息；
第二确定模块，用于响应于存在与接收到的行驶信息相同的行驶信息，确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识是否相同，其中，行驶信息的控制效果标识是指与该行驶信息一同接收的安全标识或危险标识；
替换模块，用于响应于确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识相同，将与接收到的行驶信息相同的、预先存储的行驶信息对应的驾驶控制信息替换为接收到的驾驶控制信息。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三确定模块，用于响应于确定接收到的行驶信息与存储的行驶信息的控制效果标识相同，根据接收到的驾驶控制信息和与接收到的行驶信息相同的、预先存储的行驶信息对应的驾驶控制信息，确定接收到的行驶信息对应的驾驶控制范围信息，其中，驾驶控制范围信息用于指示驾驶控制信息的范围；
发送模块，用于发送所确定的驾驶控制范围信息至处于接收到的行驶信息所指示的行驶状态下的无人驾驶车辆。
17.一种用于无人驾驶车辆的信息共享系统，其特征在于，所述系统包括：如权利要求9-11中任一项所述的装置和如权利要求12-16中任一项所述的装置。
18.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的方法。
19.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求4-8中任一所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求4-8中任一所述的方法。
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