CN108369450B - 在用户界面中的触觉反馈 - Google Patents

在用户界面中的触觉反馈 Download PDF

Info

Publication number
CN108369450B
CN108369450B CN201680072441.XA CN201680072441A CN108369450B CN 108369450 B CN108369450 B CN 108369450B CN 201680072441 A CN201680072441 A CN 201680072441A CN 108369450 B CN108369450 B CN 108369450B
Authority
CN
China
Prior art keywords
feedback signal
output
sensor
user
haptic feedback
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201680072441.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108369450A (zh
Inventor
M·普勒韦
S·普勒韦
J·赖辛格
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Publication of CN108369450A publication Critical patent/CN108369450A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108369450B publication Critical patent/CN108369450B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B6/00—Tactile signalling systems, e.g. personal calling systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03K—PULSE TECHNIQUE
    • H03K17/00—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking
    • H03K17/94—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking characterised by the way in which the control signals are generated
    • H03K17/96—Touch switches
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03K—PULSE TECHNIQUE
    • H03K2217/00—Indexing scheme related to electronic switching or gating, i.e. not by contact-making or -breaking covered by H03K17/00
    • H03K2217/94—Indexing scheme related to electronic switching or gating, i.e. not by contact-making or -breaking covered by H03K17/00 characterised by the way in which the control signal is generated
    • H03K2217/96—Touch switches
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03K—PULSE TECHNIQUE
    • H03K2217/00—Indexing scheme related to electronic switching or gating, i.e. not by contact-making or -breaking covered by H03K17/00
    • H03K2217/94—Indexing scheme related to electronic switching or gating, i.e. not by contact-making or -breaking covered by H03K17/00 characterised by the way in which the control signal is generated
    • H03K2217/96—Touch switches
    • H03K2217/96062—Touch switches with tactile or haptic feedback
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03K—PULSE TECHNIQUE
    • H03K2217/00—Indexing scheme related to electronic switching or gating, i.e. not by contact-making or -breaking covered by H03K17/00
    • H03K2217/94—Indexing scheme related to electronic switching or gating, i.e. not by contact-making or -breaking covered by H03K17/00 characterised by the way in which the control signal is generated
    • H03K2217/96—Touch switches
    • H03K2217/96066—Thumbwheel, potentiometer, scrollbar or slider simulation by touch switch

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)

Abstract

本发明涉及用户界面(200)和致动器(202)控制方法，致动器与手动操作的用户界面(200)的操作元件(201)连接且用于通过操作元件(201)输出触觉反馈信号SA(t)给用户。在操作元件(201)中设有传感器(203)，其采集的传感器信号SS(t)通过作为对输出的反馈信号SA(t)的反应的用户手动操作的输入产生。所提出的方法的特点是，在时间t0通过致动器输出反馈信号SA(t0)后，根据传感器信号SS(t)确定用户的反应时间RZ，其中，t>t0，如果所确定的反应时间RZ小于预定的极限值GRZ，则将来要输出的触觉反馈信号SA(t)被改变，以使其触觉能感知的强度被减小，而如果所确定的反应时间RZ大于预定的极限值GRZ，则将来要输出的触觉反馈信号SA(t)被改变，以使其触觉能感知的强度被增大，和/或在时间t0通过致动器输出反馈信号SA(t0)后，根据传感器信号SS(t)确定传感器信号SS(t)的最大绝对值|SS(t)|max，其中，t>t0，如果所确定的最大绝对值|SS(t)|max小于预定的极限值GSsmax，则将来要输出的触觉反馈信号SA(t)被改变，以使其触觉能感知的强度被减小，而如果所确定的最大绝对值|SS(t)|max大于预定的极限值GSsmax，则将来要输出的触觉反馈信号SA(t)被改变，以使其触觉能感知的强度被增大。

Description

在用户界面中的触觉反馈
技术领域
本发明涉及一种致动器控制方法，该致动器与手动操作的用户界面的操作元件相连接且用于通过操作元件输出触觉反馈信号SA(t)给用户。本发明还涉及手动操作的用户界面，其包括用于通过用户手动操作的输入的操作元件和与操作元件连接的用于通过操作元件输出触觉反馈信号SA(t)给用户的致动器。
背景技术
本发明被用在任何手动操作的用户界面，其设计用于输出触觉反馈信号，其中，该触觉反馈信号尤其给出关于手动操作的用户界面的或操作元件的当前状态的信息。手动的操作元件此时例如能以键、触敏表面、开关、计算机鼠标、操纵杆等形式构成。
为此，由EP 2 117 122 A1公开了用于在依靠传感器的操作元件处的触觉反馈和/或声音反馈的装置和方法。在此所公开的装置用于对依靠传感器的操作元件处的操作进行反馈，该装置包括至少一个作为操作元件的载板、安置在载板上的传感器、至少一个宽带的机电和/或声电的信号转换器且优选是配属于所述至少一个载板的振动圈和与传感器和振动圈电连接的控制单元，该控制单元设置用于分析由传感器输出的传感器信号和产生至少一个触觉的和/或声音的反馈信号。
对于这样的如EP 2 117 122 A1所公开的装置，也采用了术语“触觉用户界面”。这样的“触觉用户界面”允许用户在手动的操作该操作元件的同时获得触感反馈或运动反馈。所述反馈允许提供操作元件的手动的操作与由此引起的动作之间的直观关联。所述反馈还允许用户例如被通知操作元件的当前状态或模式，而不必关注显示器。这尤其在该操作元件安置在车辆且尤其是汽车中且用于控制例如汽车系统时是有利的。为了操作，司机不必从观察周围交通事件分心地转看向操作元件，以获得关于触觉用户界面的或操作元件的当前状态的信息，而是他通过触觉反馈获得关于操作元件当前状态的信息。因此，用户例如可以根据所输出的反馈识别何时已进行因对操作元件的输入所产生的开关过程。尤其是可以显示反馈信号，其代表不同的信息，例如代表具体所知的操作元件操作的第一反馈信号和代表在操作元件操作时的错误输入的第二反馈信号。尤其是由此可至少近似模拟在例如按键操作时的触觉感受。
反馈信号还可以表示正确已知的操作元件操作开始和正确已知的操作元件操作结束。在关于时间间隔的输入时，这总是有利的。优选地在此情况下，一旦已正确发现操作开始，就进行第一反馈信号的发出，且一旦已正确发现操作结束，就进行第二反馈信号的输出。
发明内容
本发明的任务是提出一种改进的触觉用户界面和一种用于控制这种触觉用户界面的方法，它们考虑了操作元件的用户专属操作。
本发明由独立权利要求的特征得出。有利的改进方案和实施方式是从属权利要求的主题。
该任务的第一方法方面通过一种致动器控制方法来完成，该致动器与手动操作的用户界面的操作元件相连接且用于通过操作元件输出触觉反馈信号SA(t)给用户。在此，在操作元件内设有传感器，其采集的传感器信号SS(t)是通过作为所输出的反馈信号SA(t)之反应的用户手动操作的输入来产生的。所提出的方法包括以下步骤。
在一个步骤中，在时间t0通过致动器输出反馈信号SA(t0)之后，根据传感器信号SS(t)(其中t>t0)确定用户的反应时间RZ，其中，如果所确定的反应时间RZ小于预定的极限值GRZ，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，以使其触觉(用户的)可感知的强度被减小，如果所确定的反应时间RZ大于预定的极限值GRZ，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，以使其触觉(用户的)可感知的强度被增大。
在一个替代的或附加的步骤中，在时间t0通过致动器输出反馈信号SA(t0)之后，根据传感器信号SS(t)(其中t>t0)确定传感器信号SS(t)的最大绝对值|SS(t)|max，其中，如果所确定的最大绝对值|SS(t)|max小于预定的极限值GSsmax，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，以使其触觉(用户的)可感知的强度被减小，而如果所确定的最大绝对值|SS(t)|max大于预定的极限值GSsmax，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，以使其触觉(用户的)可感知的强度被增大。
术语“操作元件”在此应广义理解。这样的操作元件形成所述界面/交互接口，其记录用户手动操作的输入并用传感器采集传感器信号SS(t)。该传感器为此适当地与该操作元件相连。手动操作的输入有利地通过用户对操作元件的力输入、力矩输入或压力输入来产生。术语“操作元件”例如包含触敏表面元件(例如已知为触摸板)、键、开关、计算机鼠标、操纵杆等。
基本上所有设计用于采集手动操作的输入的传感器被考虑作为传感器，尤其是力传感器、压力传感器、力矩传感器或其组合。该传感器在用户在操作元件上手动操作输入的情况下采集与时间相关的传感器信号SS(t)。传感器信号SS(t)优选“再现”用户在输入时施加至操作元件的力和/或力矩和/或压力。传感器信号SS(t)尤其可以是多维的，因而可以给出操作元件的多维状态，例如该操作元件的位置、角度、速度、加速度。
术语“致动器”在此应广义理解，其包含例如电机、压电元件、振动圈、磁力线圈等。该致动器用于在操作元件上产生可由用户触觉感知的反馈信号SA(t)。反馈信号SA(t)优选在其振幅或振幅特性、其频率或频率特性、其衰减特性方面是可预定的或可调节的。一个或多个在时间上前后相继的反馈信号SA(t)例如向用户表示：所完成的手动操作的输入因为其输入强度和/或时间长度已导致了操作元件状态的变化，例如该操作元件已经处于或产生新的开关状态，和/或通知用户对操作元件的手动操作的输入的开始和结束。
所提出的方法用于使触觉反馈信号SA(t)自动适配于当前用户的输入特性，从而针对每位用户个性化地保证他安全可靠地感知所输出的反馈信号SA(t0)。
如此确定的且适配于当前用户的反馈信号SA(t)优选可以按照可调用的方式存储起来。具有至少一个这样的操作元件的用户界面优选专门针对相应用户被初始化。因此可以保证在多位用户都适合输入到操作元件的情况下针对每位用户输出针对其所优化的反馈信号SA(t)。
根据本发明的第一替代方式，这是如此做到的：在时间t0通过致动器输出反馈信号SA(t0)之后，根据所获得的传感器信号SS(t)(t>t0)来确定用户的反应时间RZ。反应时间RZ优选在从t0开始的预定时间间隔内被确定。为此，有利地分析t>t0的传感器信号SS(t)。例如反应时间RZ可以是从时间t0起直至达到传感器信号SS(t)(其中t>t0)的最大值或最小值所消耗的时间。用于确定反应时间RZ的标准可以根据任务设定而与之相异地选择。反应时间RZ因此是自在时间t0输出反馈信号SA(t0)之后直到进行由此触发的用户反应所消耗的时间，所述用户反应可以根据t>t0的传感器信号SS(t)来识别。
根据反应时间RZ的定义，设定极限值GRZ，其有利地限定正常预期的反应时间。极限值GRZ根据要求和任务设定而被相应规定。极限值GRZ优选选自20ms至60ms范围或者30ms至50ms范围。如果所确定的反应时间RZ小于预定的极限值GRZ，那么所输出的反馈信号SA(t)的触觉能感知的强度被选择为过高，从而在这种情况下，自动改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，以使其触觉能感知的强度被减小。
反之，如果所确定的反应时间RZ大于预定的极限值GRZ，则可以认为反馈信号SA(t0)无法或无法合适地被用户感觉到。作为反应，将来要输出的触觉反馈信号SA(t)被自动改变，从而其触觉能感知的强度被增大。
在第二替代方式中或者作为第一替代方式的补充，在时间t0由致动器输出反馈信号SA(t0)之后，根据t>t0的传感器信号SS(t)确定传感器信号SS(t)的最大绝对值|SS(t)|max。有利地，确定在从t0开始的预定时间间隔内的最大绝对值|SS(t)|max。还预先规定极限值GSsmax，其优选限定传感器信号SS(t)的正常预期的最大绝对值|SS(t)|max。极限值GSsmax根据要求和任务设定被相应规定。
如果所确定的最大绝对值|SS(t)|max小于预定的极限值GSsmax，则可以认为在时间t0的反馈信号SA(t0)已由用户非常好地感知。将来要输出的触觉反馈信号SA(t)因此可被自动改变，以使其触觉能感知的强度相对于在时间t0的迄今反馈信号SA(t0)被减小。而如果所确定的最大绝对值|SS(t)|max大于预定的极限值GSsmax，则将来要输出的触觉反馈信号SA(t)被改变，以使其触觉能感知的强度被增大。
有利地，将来要输出的触觉反馈信号SA(t)按照预定的强度步值被相应改变。该方法于是优选在输出改变的反馈信号SA(t)时再次进行，从而进行针对当前用户的连续优化。有利地，根据以下各项来改变反馈信号SA(t)：所采集的传感器信号SS(t)(其中t>t0)和/或根据由从传感器信号SS(t)(其中t>t0)得到的反应时间RZ与极限值GRZ确定的偏差和/或根据从传感器信号SS(t)(其中t>t0)得到的最大绝对值|SS(t)|max与极限值GSsmax’确定的偏差。
待输出的触觉反馈信号的触觉能感知的强度可以通过各种不同措施被减小或增大。例如反馈信号SA(t)的振幅/振幅范围和/或其频率/频谱和/或其随时间的升高特性或降低特性和/或其衰减性能可以被改变。
如果在用户在操作元件上输入的情况下输出两个或两个以上的按时间前后相继的反馈信号SA(t)以便例如向用户表示操作元件的各种不同切换状态，则有利地针对每个所输出的反馈信号SA(t01)、SA(t02)SA(t03)…执行前述的方法。因此，通过分析跟在各反馈信号SA(t)之后的传感器信号SS(t)得到两个或两个以上的所确定的反应时间RZ01、RZ02、RZ03…和两个或两个以上的最大绝对值|SS,01(t)|max、|SS,02(t)|max、|SS,03(t)|max…。它们优选被分别确定并与极限值GRZ或GSsmax相比较。基于该比较，将来要输出的触觉反馈信号就像如前所述的那样被改变。或者，也可以如前所述地只分析在时间上在输出其中一个所述反馈信号SA(t01)、SA(t02)、SA(t03)…之后所采集的传感器信号SS(t)，在此，所有将来要输出的触觉反馈信号SA(t)据此如上所述地被改变。
所提出的方法有利地只应用户的请求而执行。所述请求可以通过在相应输入界面中的手动操作的输入或声音输入来进行。上述的反馈信号SA(t)之调整在此情况下按照当前用户的明确请求来进行。作为其替代方式，所提出的方法可以在每次手动操作的输入至该用户界面时自动进行。
本发明的另一方面涉及一种用户界面，包括：用于用户手动操作的输入的操作元件，与操作元件相连接的用于通过操作元件输出触觉反馈信号SA(t)给用户的致动器，与操作元件相连的传感器，该传感器所采集的传感器信号SS(t)通过“作为对所输出的反馈信号SA(t)的反应”的用户对操作元件的手动操作的输入产生，以及与致动器和传感器相连的控制装置。
该控制装置如此设计和设置，在时间t0输出反馈信号SA(t0)之后，根据t>t0的传感器信号SS(t)确定用户的反应时间RZ，其中，如果所确定的反应时间RZ小于预定的极限值GRZ，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，从而其触觉能感知的强度被减小，而如果所确定的反应时间RZ大于预定的极限值GRZ，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，从而其触觉能感知的强度被增大，和/或在时间t0输出反馈信号SA(t0)之后，根据t>t0的传感器信号SS(t)确定传感器信号SS(t)的最大绝对值|SS(t)|max，其中，如果所确定的最大绝对值|SS(t)|max小于预定的极限值GSsmax，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，使得其触觉能感知的强度被减小，而如果所确定的最大绝对值|SS(t)|max大于预定的极限值GSsmax，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，使得其触觉能感知的强度被增大。该控制装置优选包括处理器和存储器单元。通过按照含义且相似地转用结合所提出的方法而做出的说明，得到所提出的用户界面的优点和优选改进方案。
本发明的另一个方面涉及一种具有如前所述的用户界面的车辆。
附图说明
从以下的必要时参照附图详细描述至少一个实施例的说明中得到其它的优点、特征和细节。相同的、相似的和/或功能相同的零部件带有相同的附图标记，其中：
图1示出按本发明的用户界面200的示意图，和
图2示出所提出的方法的示意图。
具体实施方式
图1示意示出按本发明的用户界面200。用户界面200包括呈基板状构成的操作元件201用于用户手动操作的输入。在此，用户在附图中从上方接触操作元件201的表面，并施加在附图中向下指向的力(由箭头代表)到操作元件201中。致动器202与操作元件201相连，致动器例如具有振动圈或压电元件(未示出)，可借此通过操作元件201给用户输出其触觉能感知的反馈信号SA(t)。反馈信号SA(t)在此具有预定的频谱、预定的振幅时间曲线、预定的升高和衰减行为。反馈信号SA(t)控制致动器202且由致动器转化为可由用户触觉感知的机械运动。
操作元件202还与传感器203相连，其所采集的传感器信号SS(t)通过尤其作为对所输出的反馈信号SA(t)的反应的、用户对操作元件201的手动操作的输入来产生。传感器203在此有利地是力传感器。传感器203在此尤其有利地设计成与致动器202相同，即呈振动圈单元形式。
用户界面200还包括与致动器202和传感器203相连的控制装置204。控制装置204如此设计和设置，在时间t0输出反馈信号SA(t0)后，根据t>t0的传感器信号SS(t)确定用户的反应时间RZ，其中，如果所确定的反应时间RZ小于预定的极限值GRZ，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，使得其触觉能感知的强度被减小，而如果所确定的反应时间RZ大于预定的极限值GRZ，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，使得其触觉能感知的强度被增大。在这里，这通过增大反馈信号SA(t)的振幅和频率特性来进行。
图2示出了所提出的用于控制致动器202的方法的示意图，致动器与手动操作的用户界面200的操作元件201相连接且用于经操作元件201输出触觉反馈信号SA(t)给用户，其中，在操作元件201内设有传感器203，其采集的传感器信号SS(t)通过作为对所输出的反馈信号SA(t)的反应的手动操作的用户输入来产生。
在此，该方法通过用户的相应输入被启动。所有其它的方法步骤被自动执行。
首先，在时间t0借助致动器202经操作元件201向用户输出反馈信号SA(t0)。随后，利用传感器203针对t0<t<t1获得传感器信号SS(t)，其通过作为对所输出的反馈信号SA(t0)的反应的、用户对操作元件的手动操作的输入来产生。时刻t1被相应设定。基于传感器信号SS(t)t0<t<t1，在另一个步骤中确定用户的反应时间RZ。当前，这通过确定在时间t0与该时间间隔[t0,t1]内的传感器信号SS(t)值为最大的时间之间的时间段/时间间隔来进行。
接着，将反应时间RZ与预定的极限值GRZ相比较。如果所确定的反应时间RZ小于预定的极限值GRZ，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA*(t)DOWN，使得其触觉能感知的强度被减小，而如果所确定的反应时间RZ大于预定的极限值GRZ，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA*(t)UP，使得其触觉能感知的强度被增大。
如果所确定的反应时间RZ等于极限值GRZ，则不改变在将来输出中的反馈信号。
针对当前用户被相应改变的反馈信号SA*(t)优选专属于用户地被存储起来。
虽然已经通过优选实施例详细示出和说明了本发明，但本发明不受所公开的实施例的限制，可以由本领域技术人员由此推导得出其它变型，而不会超出本发明的保护范围。因此，显然存在许多变化可能性。也清楚的是，举例说明的实施方式只是举例说明，它们绝不以任何方式被解读为比如对本发明的保护范围、应用可能或配置形式的限制。相反，之前的说明和附图说明使得本领域技术人员能够具体实现示例性实施方式，在此，本领域技术人员在了解所公开的发明构思之后能采取例如在示例性实施方式中提到的若干零部件的功能或布置而言的各种各样的改变，而没有超出由权利要求书及其法定等同比如在说明书中的广泛解释所限定的保护范围。

Claims (12)

1.一种用于控制致动器(202)的方法，该致动器与手动操作的用户界面(200)的操作元件(201)相连接且用于通过该操作元件(201)输出触觉反馈信号SA(t)给用户，其中，在该操作元件(201)中设有传感器(203)，该传感器所采集的传感器信号SS(t)通过作为对输出的反馈信号SA(t)的反应的用户手动操作的输入产生，
该方法具有以下步骤：
-在时间t0通过该致动器(202)输出反馈信号SA(t0)后，根据传感器信号SS(t)确定用户的反应时间RZ，其中，t>t0，
-如果所确定的反应时间RZ小于预定的极限值GRZ，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，使得其触觉能感知的强度被减小；如果所确定的反应时间RZ大于预定的极限值GRZ，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，以使其触觉能感知的强度被增大，和/或
-在时间t0通过该致动器输出反馈信号SA(t0)后，根据传感器信号SS(t)确定该传感器信号SS(t)的最大绝对值|SS(t)|max，其中，t>t0，
-如果所确定的最大绝对值|SS(t)|max小于预定的极限值GSsmax，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，以使其触觉能感知的强度被减小；而如果所确定的最大绝对值|SS(t)|max大于预定的极限值GSsmax，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，以使其触觉能感知的强度被增大。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所改变的触觉反馈信号SA(t)具有变化的振幅和/或变化的频率和/或变化的衰减。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述致动器(202)包括振动圈和/或压电元件。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述致动器(202)包括振动圈和/或压电元件。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，该极限值GRZ从20ms至60ms的范围中选择。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，该极限值GRZ从30ms至50ms的范围中选择。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，自动执行所述方法。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，只有在用于启动该方法的用户输入之后才自动执行所述方法。
9.一种用户界面(200)，包括：
-用于通过用户手动操作的输入的操作元件(201)，
-与该操作元件(201)相连的致动器(202)，用于通过该操作元件(201)输出触觉反馈信号SA(t)给用户，
-与该操作元件(201)相连的传感器(203)，该传感器所采集的传感器信号SS(t)通过作为对所输出的反馈信号SA(t)的反应的、用户在该操作元件(201)中的手动操作的输入产生，
-与该致动器(202)和该传感器(203)相连的控制装置(204)，该控制装置设计和设置成：
-在时间t0输出反馈信号SA(t0)之后，根据传感器信号SS(t)确定用户的反应时间RZ，其中，t>t0，
其中，如果所确定的反应时间RZ小于预定的极限值GRZ，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，以使其触觉能感知的强度被减小；如果所确定的反应时间RZ大于预定的极限值GRZ，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，以使其触觉能感知的强度被增大，和/或
-在时间t0输出反馈信号SA(t0)后，根据传感器信号SS(t)确定该传感器信号SS(t)的最大绝对值|SS(t)|max，其中，t>t0，
其中，如果所确定的最大绝对值|SS(t)|max小于预定的极限值GSsmax，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，以使其触觉能感知的强度被减小，而如果所确定的最大绝对值|SS(t)|max大于预定的极限值GSsmax，则这样改变将来要输出的触觉反馈信号SA(t)，以使其触觉能感知的强度被增大。
10.根据权利要求9所述的用户界面，其中，所改变的触觉反馈信号SA(t)具有变化的振幅和/或变化的频率和/或变化的衰减。
11.根据权利要求9或10所述的用户界面，其中，所述致动器(202)包括振动圈和/或压电元件。
12.一种车辆，包括根据权利要求9至11中任一项所述的用户界面(200)。
CN201680072441.XA 2015-12-12 2016-11-21 在用户界面中的触觉反馈 Active CN108369450B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015016152.0 2015-12-12
DE102015016152.0A DE102015016152A1 (de) 2015-12-12 2015-12-12 Haptische Rückmeldung bei einer Nutzerschnittstelle
PCT/EP2016/001959 WO2017097399A1 (de) 2015-12-12 2016-11-21 Haptische rückmeldung bei einer nutzerschnittstelle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108369450A CN108369450A (zh) 2018-08-03
CN108369450B true CN108369450B (zh) 2021-04-13

Family

ID=57406204

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680072441.XA Active CN108369450B (zh) 2015-12-12 2016-11-21 在用户界面中的触觉反馈

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10176681B2 (zh)
EP (1) EP3387514B1 (zh)
CN (1) CN108369450B (zh)
DE (1) DE102015016152A1 (zh)
WO (1) WO2017097399A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US10231793B2 (en) 2015-10-30 2019-03-19 Auris Health, Inc. Object removal through a percutaneous suction tube
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
FR3097522B1 (fr) * 2019-06-24 2022-07-01 Novares France Procédé de personnalisation et élément de commande personnalisable
CN114901200A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 高级篮式驱动模式

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007128633A1 (de) * 2006-05-09 2007-11-15 Continental Automotive Gmbh Fahrzeugfunktionssteuerung und eingabeverfahren für eine fahrzeugfunktionssteuerung
EP2518588A1 (en) * 2011-04-26 2012-10-31 Research In Motion Limited Electronic device and method of controlling same
CN103616951A (zh) * 2013-12-02 2014-03-05 深圳超多维光电子有限公司 力反馈的实现系统及方法
CN104102376A (zh) * 2013-04-01 2014-10-15 联想（新加坡）私人有限公司 触摸输入设备触觉反馈
CN104685444A (zh) * 2012-09-25 2015-06-03 诺基亚技术有限公司 具有触觉反馈的方法和显示设备
CN105027034A (zh) * 2013-02-28 2015-11-04 三星电子株式会社 用于向输入单元提供触觉反馈的设备和方法
CN105103095A (zh) * 2013-03-15 2015-11-25 奥迪股份公司 用于运行触敏式操作系统的方法和具有这种操作系统的设备
CN105094417A (zh) * 2014-05-19 2015-11-25 意美森公司 沉浸式环境中的非同一位置触觉提示

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7742036B2 (en) * 2003-12-22 2010-06-22 Immersion Corporation System and method for controlling haptic devices having multiple operational modes
EP2117122A1 (de) 2008-05-09 2009-11-11 Areus Engineering GmbH Anordnung und Verfahren zur haptischen und/oder akustischen Rückmeldung an sensorischen Bedienfeldern
US20090295739A1 (en) 2008-05-27 2009-12-03 Wes Albert Nagara Haptic tactile precision selection
US8710965B2 (en) * 2010-09-22 2014-04-29 At&T Intellectual Property I, L.P. Devices, systems, and methods for tactile feedback and input
CN104471521B (zh) * 2012-05-09 2018-10-23 苹果公司 用于针对改变用户界面对象的激活状态来提供反馈的设备、方法和图形用户界面
US9833697B2 (en) * 2013-03-11 2017-12-05 Immersion Corporation Haptic sensations as a function of eye gaze
US9202352B2 (en) * 2013-03-11 2015-12-01 Immersion Corporation Automatic haptic effect adjustment system
US20150084875A1 (en) * 2013-09-26 2015-03-26 Min Liu Enhanced haptic feedback for handheld mobile computing devices
KR102174679B1 (ko) * 2013-12-31 2020-11-06 엘지디스플레이 주식회사 터치패널
KR102016160B1 (ko) 2014-09-02 2019-08-29 애플 인크. 경고를 관리하기 위한 축소된 크기의 인터페이스
DE102015200037A1 (de) 2015-01-05 2016-07-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Bedienvorrichtung mit verbesserter haptischer Rückmeldung

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007128633A1 (de) * 2006-05-09 2007-11-15 Continental Automotive Gmbh Fahrzeugfunktionssteuerung und eingabeverfahren für eine fahrzeugfunktionssteuerung
EP2518588A1 (en) * 2011-04-26 2012-10-31 Research In Motion Limited Electronic device and method of controlling same
CN104685444A (zh) * 2012-09-25 2015-06-03 诺基亚技术有限公司 具有触觉反馈的方法和显示设备
CN105027034A (zh) * 2013-02-28 2015-11-04 三星电子株式会社 用于向输入单元提供触觉反馈的设备和方法
CN105103095A (zh) * 2013-03-15 2015-11-25 奥迪股份公司 用于运行触敏式操作系统的方法和具有这种操作系统的设备
CN104102376A (zh) * 2013-04-01 2014-10-15 联想（新加坡）私人有限公司 触摸输入设备触觉反馈
CN103616951A (zh) * 2013-12-02 2014-03-05 深圳超多维光电子有限公司 力反馈的实现系统及方法
CN105094417A (zh) * 2014-05-19 2015-11-25 意美森公司 沉浸式环境中的非同一位置触觉提示

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
虚拟现实力反馈设备的设计与实现;杨元栋、杨泽红、贾培发;《计算机工程与应用》;20011231(第23期);第151-153页 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments

Also Published As

Publication number Publication date
US20180357864A1 (en) 2018-12-13
EP3387514A1 (de) 2018-10-17
EP3387514B1 (de) 2019-06-26
WO2017097399A1 (de) 2017-06-15
CN108369450A (zh) 2018-08-03
US10176681B2 (en) 2019-01-08
DE102015016152A1 (de) 2017-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108369450B (zh) 在用户界面中的触觉反馈
US10180723B2 (en) Force sensor with haptic feedback
KR20160084318A (ko) 개선된 햅틱 피드백을 포함하는 조작 장치
US10705609B2 (en) Control device for motor vehicle and control method
JP5438014B2 (ja) タッチ表面制御装置を制御するための方法、およびこの方法を実施するための手段を備える電子タッチ表面制御装置
US11136047B2 (en) Tactile and auditory sense presentation device
US8542134B2 (en) Keyboard adaptive haptic response
CN106662977B (zh) 用于在多手指操纵的情况下运行机动车的操纵装置的方法
JP2008033739A (ja) 力覚フィードバックおよび圧力測定に基づくタッチスクリーンインターラクション方法および装置
CN107635818B (zh) 具有快速触觉反馈的操作设备
KR102608389B1 (ko) 버튼형 액추에이터, 이를 포함하는 버튼형 액추에이터 피드백 시스템 및 그 제어 방법
JP6731866B2 (ja) 制御装置、入力システムおよび制御方法
US10656716B2 (en) Control device, input system, and control method
US10331213B2 (en) Operator control device and method for actuating functional units and motor vehicle
US10664056B2 (en) Control device, input system and control method
US10216315B2 (en) Control device for a motor vehicle and control method
CN111078043A (zh) 一种低频振感补偿方法、装置及电子设备
US20190212868A1 (en) Tactile sensation presentation device
JP2023547180A (ja) 触覚フィードバックを提供する３次元タッチインターフェース
JP7151258B2 (ja) 触覚提示制御装置及び触覚提示制御方法
CN115087558B (zh) 用于操控信息娱乐系统的操控装置、用于为操控装置提供听觉信号的方法和具有操控装置的机动车
JP2018041299A (ja) 触覚呈示装置
CN114072754A (zh) 运行操作系统的方法和操作系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Stuttgart, Germany

Patentee after: Mercedes Benz Group Co.,Ltd.

Address before: Stuttgart, Germany

Patentee before: DAIMLER AG

CP01 Change in the name or title of a patent holder