CN107636551B - 一种飞行控制方法、装置及智能终端 - Google Patents

一种飞行控制方法、装置及智能终端 Download PDF

Info

Publication number
CN107636551B
CN107636551B CN201680013429.1A CN201680013429A CN107636551B CN 107636551 B CN107636551 B CN 107636551B CN 201680013429 A CN201680013429 A CN 201680013429A CN 107636551 B CN107636551 B CN 107636551B
Authority
CN
China
Prior art keywords
aircraft
data
flight
route
prompt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201680013429.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107636551A (zh
Inventor
郭灼
谢卓
杨泽波
李文林
王磊
王定
李皓宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Priority to CN202111320660.4A priority Critical patent/CN114115337A/zh
Publication of CN107636551A publication Critical patent/CN107636551A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107636551B publication Critical patent/CN107636551B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0039—Modification of a flight plan
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Abstract

一种飞行控制方法、装置及智能终端，其中，所述方法包括：智能终端获取至少两条航线数据(S401)；所述智能终端根据预置的至少两台飞行器的信息，分别为每一条航线数据关联至少一台飞行器(S402)；所述智能终端根据所述关联结果，将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器(S403)。实现了针对飞行器的一对多飞行器的控制，提高了飞行效率，也满足了用户对多台飞行器控制的自动化、智能化需求。

Description

一种飞行控制方法、装置及智能终端
技术领域
本发明涉及飞行器应用技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法、装置及智能终端。
背景技术
无人驾驶飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置完成飞行操纵的飞行器，UAV不需要飞行员在机舱内驾驶飞行器，飞行全过程在电子设备的控制下完成，因此，被大量应用在侦查、灾难救援、观察野生动物、测绘、新闻报道、电力巡检等领域。
目前，在对UAV进行飞行控制方面，一般一个用户通过遥控器只能对单个无人机进行控制，控制效率较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞行控制方法、装置及智能终端，可同时对至少两个飞行器进行控制。
一方面，本发明实施例提供了一种飞行控制方法，包括：
智能终端获取至少两条航线数据；
所述智能终端根据预置的至少两台飞行器的信息，分别为每一条航线数据关联至少一台飞行器；
所述智能终端根据所述关联结果，将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器。
相应地，本发明实施例还提供了一种飞行控制装置，应用于智能终端，于，包括：
获取模块，用于获取至少两条航线数据；
关联处理模块，用于根据预置的至少两台飞行器的信息，分别为每一条航线数据关联至少一台飞行器；
发送模块，用于根据所述关联结果，将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器。
相应地，本发明实施例还提供了一种智能终端，所述智能终端包括用户接口和处理器，所述用户接口，用于处理人机交互数据，所述处理器，用于获取至少两条航线数据；根据预置的至少两台飞行器的信息，分别为每一条航线数据关联至少一台飞行器；根据所述关联结果，将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器。
本发明实施例能够根据需要将不同的航线数据发送给多台飞行器执行，所述的航线数据可以是有一条主航线数据拆分得到的多条航线数据，也可以是多条原本独立的航线数据，本发明实施例实现了针对飞行器的一对多飞行器的控制，提高了飞行效率，也满足了用户对多台飞行器控制的自动化、智能化需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种飞行控制系统的结构示意图；
图2是本发明实施例的另一种飞行控制系统的结构示意图；
图3是本发明实施例的再一种飞行控制系统的结构示意图；
图4是本发明实施例的一种飞行控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例的另一种飞行控制方法的流程示意图；
图6是本发明实施例的一种飞行控制装置的结构示意图；
图7是本发明实施例的一种智能终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中，一台智能终端可以分别或者同时对多台飞行器进行控制，发送飞行指令分别使多台飞行器执行飞行任务。所述智能终端可以为个人电脑、智能手机以及平板电脑等带无线或者有线通信功能的智能终端。智能终端在获取到多个航线数据时，可以分别为每一个航线数据分配至少一个飞行器，然后同时或者先后将各个航线数据发送给分配的多个飞行器，实现同时对多个飞行器的飞行控制。
如图1所示，是本发明实施例的一种飞行控制系统的结构示意图，包括智能终端、广播设备以及多台飞行器。所述智能终端可以通过所述广播设备控制所述多台飞行器。在发送航线数据时，智能终端可以通过USB数据线连接到一台广播设备，通过该广播设备将各个航线数据广播给对应的飞行器。具体的，可以将航线数据和与航线数据关联的飞行器标识封装为一条广播消息，飞行器在收听到每一条广播消息后，将广播消息中的飞行器标识与飞行器本身的标识进行比较，如果相同，则提取该条广播消息中的航线数据，并执行该条航线数据；而如果不相同，则丢弃该条广播消息即可。
如图2所示，是本发明实施例的另一种飞行控制系统的结构示意图，包括智能终端、多个遥控器、多台飞行器，每一个遥控器可以控制一台飞行器。所述智能终端通过无线传输或者通过USB数据线的有线传输方式，与各遥控器相连，向各遥控器发送航线数据等命令，再由遥控器发送给其能够控制的飞行器。智能终端为每一个航线数据关联飞行器，然后再将航线数据发送给对应的遥控器，以最终发送给飞行器。
如图3所示，是本发明实施例的再一种飞行控制系统的结构示意图，包括智能终端和多台飞行器，智能终端可以通过无线传输的方式与各个飞行器直接进行通信，例如，所述智能终端本身为一个配置有WiFi模块，多台飞行器可以接入到WiFi模块中，接收该智能终端发送的航线数据等命令。
另外，当智能终端需要同时控制多台飞行器飞行时，飞行器执行的航线数据所表示的航线之间可能存在交叉点，在这些交叉点上，不同的飞行器之间可能会发生碰撞。所说的交叉点是指两条航线数据所表示的航线上，存在两个航点之间的距离在一定的距离阈值以内，且分别执行航线数据的飞行器可能会同时飞行到相应航点，该两个航点即为交叉点，或者称之为危险位置点。当检测到存在危险位置点时，会对相互之间存在交叉点的两个航线数据进行更新调整。以避免相应飞行器执行飞行任务时相互之间产生碰撞的可能。
具体请参见图4，是本发明实施例的一种飞行控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由智能终端来执行，具体的，所述智能终端可以包括个人电脑、智能手机、智能可穿戴设备等带无线或有线传输功能的智能终端。所述方法包括如下步骤。
S401：智能终端获取至少两条航线数据。所述至少两条航线数据可能是用户在智能终端上通过编辑航点配置得到的两条或者多条航线数据。智能终端包括触摸屏，在触摸屏上会显示响应的用户交互界面，用户在该界面上显示的地图上完成打点操作，每一个点作为航线的航点，依次连接各个航点即得到航线，航线数据主要包括航点的坐标等数据。所述至少两条航线数据也可能是从由其他智能终端发送给所述智能终端的，例如通过其他带大屏显示屏的智能终端进行航线编辑后生成的多条航线数据，发送给智能手机、智能可穿戴设备等所述智能终端。
S402：所述智能终端根据预置的至少两台飞行器的信息，分别为每一条航线数据关联至少一台飞行器。已经建立与所述智能终端的连接的飞行器或者已经在所述智能终端中登记的飞行器的相关信息被记录到所述智能终端中。所述至少两台飞行器的信息可以包括：各个飞行器的标识，各个飞行器所对应的遥控器的通信标识，或者各个飞行器中设置的无线通信模块的通信标识等信息。飞行器的信息主要起到区别不同的飞行器及建立所述智能终端与不同飞行器之间的通信连接的作用。
可以提供一个用户交互界面给用户，方便用户为每一个航线选择一个飞行器。当然，所述智能终端也可以自行进行选择。飞行器之间的功能可能存在差异，在所述智能终端中登记的功能也存在差异。例如，某些飞行器可以执行较长的航线，但摄像头等挂载的功能设备所拍摄画面的画质可能相对较差。而某些飞行器则具有较好的拍摄画质。基于不同的飞行器具备的特长和各条航线数据的需求，所述智能终端可以智能地为某条航线数据选择飞行器，以便于最好地执行航线数据所对应的飞行任务。
在为每一条航线数据关联至少一台飞行器后，可以通过映射表的形式记录航线数据以及飞行器的相关信息之间的关联关系，例如，映射表上映射存储的航线数据和飞行器的标识。
S403：所述智能终端根据所述关联结果，将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器。根据关联关系，智能终端可以将航线数据发送给对应的飞行器。
具体可选地，所述S403中将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器具体可以包括：所述智能终端将获取的至少两条航线数据发送给航线广播模块，以触发所述航线广播模块向至少两个飞行器广播所述至少两条航线数据。航线广播模块为一个单独的广播设备，其广播的每一条消息中包括的航线数据以及与该航线数据关联的飞行器标识。飞行器在收听到该广播的消息后，将飞行器标识与自身的标识进行比较，如果相同，则可以提取并执行该条广播消息中对应的航线数据。
具体可选地，所述S403中将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器具体可以包括：所述智能终端分别确定每一个飞行器所对应的遥控器；所述智能终端向所述确定的遥控器发送与遥控器所对应飞行器关联的航线数据，以使遥控器根据接收到的航线数据控制对应飞行器的飞行。也即是说，所述的映射表中可以存储航线数据与飞行器的遥控器标识的关联关系。所述智能终端在发送某条航线数据时，找到该航线数据关联的遥控器的标识，例如该遥控器的硬件地址，方便直接基于该遥控器的标识发送该条航线数据。同理可以完成向对台遥控器发送对应航线数据的操作。通过各遥控器控制对应的飞行器执行相应的飞行任务。
具体可选地，所述S403中将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器具体可以包括：所述智能终端分别向与航线数据关联的飞行器中配置的飞行控制模块发送对应的航线数据，以使飞行控制模块根据接收到的航线数据控制对应飞行器的飞行。也即是说，所述的映射表中可以存储航线数据与飞行器的通信模块标识的关联关系。所述智能终端在发送某条航线数据时，找到该航线数据关联的通信模块的标识，例如通信模块的蓝牙或WiFi地址等，方便直接基于该通信模块的标识向飞行器直接发送对应的航线数据，控制对应的飞行器执行相应的飞行任务。
在发送各条航线数据之前，还可以判断是否对航线数据进行拆分。具体的，本发明实施例的所述方法还包括：若所述获取到的至少两个航线数据中包括符合预设的拆分条件的航线数据时，则对该符合拆分条件的航线数据进行拆分处理，得到多个子航线数据，并向至少一台飞行器发送拆分处理后的各个子航线数据；符合预设的拆分条件的航线数据是指：航线数据所表示的航线的长度大于预设的长度阈值、或者航线数据所表示的航线的航点数量大于预设的数量阈值、或者与航线数据关联的飞行器的剩余电量小于完成所述航线数据是需要的电量。
本发明实施例能够根据需要将不同的航线数据发送给多台飞行器执行，所述的航线数据可以是有一条主航线数据拆分得到的多条航线数据，也可以是多条原本独立的航线数据，本发明实施例实现了针对飞行器的一对多飞行器的控制，提高了飞行效率，也满足了用户对多台飞行器控制的自动化、智能化需求。
再请参见图5，是本发明实施例的另一种飞行控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由智能终端来执行，具体的，所述智能终端可以包括个人电脑、智能手机、智能可穿戴设备等带无线或有线传输功能的智能终端。所述方法包括如下步骤。
S501：所述智能终端获取至少两条航线数据。
S502：所述智能终端根据预置的至少两台飞行器的信息，分别为每一条航线数据关联至少一台飞行器。
S503：所述智能终端确定各航线数据所指示的航线位置点，并确定各航线位置点的预估到达时间值；其中，所述确定各航线位置点的预估到达时间值，包括：根据预置的飞行器的飞行速度和获取的航线位置点，计算得到飞行器到达对应的航线位置的预估到达时间值。
S504：所述智能终端根据航线位置点和预估到达时间值，确定各航线数据所指示的航线位置点中是否包括危险位置点。所述危险位置点是指两条航线数据所表示的航线上，存在两个航点之间的距离在一定的距离阈值以内，且分别执行航线数据的飞行器可能会同时飞行到相应航点。该两条航线上对应的两个航点彼此之间为危险位置点。
S505：若包括危险位置点，所述智能终端则根据危险位置点触发航线更新处理。更新操作包括多危险位置点坐标的修改，使两个彼此互为危险位置点的距离大于预设的阈值。
当不包括危险位置点或者完成了存在危险位置点的航线的更新后，执行下述的S506。
S506：所述智能终端根据所述关联结果，将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器。
需要说明的是，所述的S503～S505也可以是在所述S506将航线数据发送给对应的飞行器之间的某个时间节点执行。
所述S503～S505为校验步骤。也可以当飞行器接收到航线数据之后，智能终端会对多台飞行器的航线会进行安全校验，确保航线不会有同一高度上的交叉。当发现航线交叉后，系统会假设所有航线同一时间执行，并根据估算的速度和时间推送飞行器在空中的位置，进而检验在同一时间内飞行器到达同一位置的可能性；当检验发现有时间和位置上的重合点或接近点时，智能终端会向用户发出警告，使得用户对可能发送交叉(危险位置点)的点进行调整。而假如航线不在统一时间执行，用户可以设置开始执行时间，智能终端将根据开始执行时间来校验航线的安全性，具体的校验方式参考上述的描述。
S507：若在预设的控制界面上接收到执行命令，所述智能终端则向对应的各接收到航线数据的飞行器发出执行指令，所述执行指令用于触发各飞行器执行对应的航线数据。
S508：所述智能终端检测各飞行器的航线执行状态；
S509：所述智能终端根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制。
当用户上传航线给所有飞行器后，可以同时选择多台飞行器，点击开始执行航线。假如所有飞行器都成功开始执行，则飞行器将同时起飞并开始执行航线。由于不同飞行系统之间存在不同的反馈时间，或者系统发送执行命令时通信被干扰，航线开始执行的命令有可能会失败。这时，智能终端会根据所有选中的飞行器是否仍处于同一执行状态的逻辑允许/不允许用户继续进行航线相关操作。
其中可选地，所述S509包括：若根据航线执行状态确定出存在未执行航线数据的飞行器，则在所述控制界面上发出第一提示，所述第一提示用于提示不能接收执行命令；获取未执行航线数据的飞行器的标识；在控制界面上发出第二提示，所述第二提示用于提示等待接收执行命令；若再次在控制界面上接收到执行命令，向所述获取的未执行航线数据的飞行器的标识所指示的飞行器发出执行指令。具体的，当有部分飞行器航线没有开始执行：开始按钮置灰(第一提示)，去掉选择已开始执行航线的飞行器，开始航线按钮使能(第二提示)，使能后用户可以再次发出开始执行的命令。
其中具体的，所述S509包括：若根据航线执行状态确定出存在未执行航线数据的飞行器，则在所述控制界面上发出第三提示，所述第三提示用于提示不能接收飞行控制命令；获取已执行航线数据的飞行器的标识；在控制界面上发出第四提示，所述第四提示用于提示等待接收对飞行器的飞行控制命令；若在控制界面上接收到对飞行器的飞行控制命令，向所述获取的已执行航线数据的飞行器的标识所指示的飞行器发出飞行控制指令。当有部分飞行器航线没有开始执行：暂停和结束按钮置灰(第三提示)，去掉选择未开始执行航线的飞行器，暂停和结束航线按钮使能(第四提示)，使能后用户可以对已经执行命令的飞行进行暂停和结束命令。
其中具体的，所述S509包括：若根据航线执行状态确定出存在未起飞的飞行器，则在所述控制界面上发出第五提示，所述第五提示用于提示不能接收对飞行器的起飞命令；获取未起飞的飞行器的飞行器标识；在控制界面上发出第六提示，所述第六提示用于提示等待接收对飞行器的起飞命令；若在控制界面上接收到对飞行器的起飞命令，向所述获取的未起飞的飞行器标识所指示的飞行器发出飞行控制指令。当有部分飞行器没有起飞：起飞按钮置灰(第五提示)，去掉选择已起飞的飞行器，起飞按钮使能(第六提示)，使能后用户可以触发还未起飞的飞行器起飞。
其中具体的，所述S509包括：若根据航线执行状态确定出存在未起飞的飞行器，则在所述控制界面上发出第七提示，所述第七提示用于提示不能接收对飞行器的返回命令；获取已起飞的飞行器的飞行器标识；在控制界面上发出第八提示，所述第八提示用于提示等待接收对飞行器的返回命令；若在控制界面上接收到对飞行器的返回命令，向所述获取的已起飞的飞行器标识所指示的飞行器发出返回指令。当有部分飞行器没有起飞：降落和返航按钮置灰(第七提示)，去掉选择未起飞的飞行器，降落和返航按钮使能(第八提示)，使能后用户可以控制已经起飞的飞行器返航或者降落。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有程序，所存储的程序在执行时，用于执行上述图4或图5的飞行控制方法。
本发明实施例能够根据需要将不同的航线数据发送给多台飞行器执行，所述的航线数据可以是有一条主航线数据拆分得到的多条航线数据，也可以是多条原本独立的航线数据，本发明实施例实现了针对飞行器的一对多飞行器的控制，提高了飞行效率，也满足了用户对多台飞行器控制的自动化、智能化需求。并且还能够智能地检测到潜在的飞行安全隐患，在一定程度上保证了在一对多控制下的飞行安全。
再请参见图6，是本发明实施例的一种飞行控制装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可以应用于智能终端，具体的，所述智能终端可以包括个人电脑、智能手机、智能可穿戴设备等带无线或有线传输功能的智能终端。所述装置包括如下模块。
获取模块101，用于获取至少两条航线数据。关联处理模块102，用于根据预置的至少两台飞行器的信息，分别为每一条航线数据关联至少一台飞行器。发送模块103，用于根据所述关联结果，将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器。
具体实现中，可选地，该装置还包括：第一确定模块104，用于确定各航线数据所指示的航线位置点，并确定各航线位置点的预估到达时间值。第二确定模块105，用于根据航线位置点和预估到达时间值，确定各航线数据所指示的航线位置点中是否包括危险位置点。更新处理模块106，用于若包括危险位置点，则根据危险位置点触发航线更新处理。
具体实现中，所述第一确定104模块具体用于：根据预置的飞行器的飞行速度和获取的航线位置点，计算得到飞行器到达对应的航线位置的预估到达时间值。
具体实现中，在一种实施方式中，所述发送模块105具体用于：将获取的至少两条航线数据发送给航线广播模块，以触发所述航线广播模块向至少两个飞行器广播所述至少两条航线数据。
在另一种实施方式中，所述发送模块105，具体用于分别确定每一个飞行器所对应的遥控器，向所述确定的遥控器发送与遥控器所对应飞行器关联的航线数据，以使遥控器根据接收到的航线数据控制对应飞行器的飞行。
在又一种实施方式中，所述发送模块105，具体用于分别向与航线数据关联的飞行器中配置的飞行控制模块发送对应的航线数据，以使飞行控制模块根据接收到的航线数据控制对应飞行器的飞行。
具体实现中，可选地，该装置还包括：拆分处理模块107，用于若所述获取到的至少两个航线数据中包括符合预设的拆分条件的航线数据时，则对该符合拆分条件的航线数据进行拆分处理，得到多个子航线数据；此情况下，所述发送模块103还用于向至少一台飞行器发送拆分处理后的各个子航线数据；其中，符合预设的拆分条件的航线数据是指：航线数据所表示的航线的长度大于预设的长度阈值、或者航线数据所表示的航线的航点数量大于预设的数量阈值。
具体实现中，可选地，该装置还包括：所述发送模块103还用于若在预设的控制界面上接收到执行命令，则向对应的各接收到航线数据的飞行器发出执行指令，所述执行指令用于触发各飞行器执行对应的航线数据；检测模块108，用于检测各飞行器的航线执行状态。控制模块109，用于根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制。
具体实现中，在一种实施方式中，所述控制模块109，具体用于若根据航线执行状态确定出存在未执行航线数据的飞行器，则在所述控制界面上发出第一提示，所述第一提示用于提示不能接收执行命令；获取未执行航线数据的飞行器的标识；在控制界面上发出第二提示，所述第二提示用于提示等待接收执行命令；若再次在控制界面上接收到执行命令，向所述获取的未执行航线数据的飞行器的标识所指示的飞行器发出执行指令。
在另一种实施方式中，所述控制模块109，具体用于若根据航线执行状态确定出存在未执行航线数据的飞行器，则在所述控制界面上发出第三提示，所述第三提示用于提示不能接收飞行控制命令；获取已执行航线数据的飞行器的标识；在控制界面上发出第四提示，所述第四提示用于提示等待接收对飞行器的飞行控制命令；若在控制界面上接收到对飞行器的飞行控制命令，向所述获取的已执行航线数据的飞行器的标识所指示的飞行器发出飞行控制指令。
在又一种实施方式中，所述控制模块109，具体用于若根据航线执行状态确定出存在未起飞的飞行器，则在所述控制界面上发出第五提示，所述第五提示用于提示不能接收对飞行器的起飞命令；获取未起飞的飞行器的飞行器标识；在控制界面上发出第六提示，所述第六提示用于提示等待接收对飞行器的起飞命令；若在控制界面上接收到对飞行器的起飞命令，向所述获取的未起飞的飞行器标识所指示的飞行器发出飞行控制指令。
在又一种实施方式中，所述控制模块109，具体用于若根据航线执行状态确定出存在未起飞的飞行器，则在所述控制界面上发出第七提示，所述第七提示用于提示不能接收对飞行器的返回命令；获取已起飞的飞行器的飞行器标识；在控制界面上发出第八提示，所述第八提示用于提示等待接收对飞行器的返回命令；若在控制界面上接收到对飞行器的返回命令，向所述获取的已起飞的飞行器标识所指示的飞行器发出返回指令。
本发明实施例所述装置的各个模块的具体实现可参考上述实施例中相关功能、步骤的描述，在此不赘述。
本发明实施例能够根据需要将不同的航线数据发送给多台飞行器执行，所述的航线数据可以是有一条主航线数据拆分得到的多条航线数据，也可以是多条原本独立的航线数据，本发明实施例实现了针对飞行器的一对多飞行器的控制，提高了飞行效率，也满足了用户对多台飞行器控制的自动化、智能化需求。并且还能够智能地检测到潜在的飞行安全隐患，在一定程度上保证了在一对多控制下的飞行安全。
请参见图7，是本发明实施例的一种智能终端的结构示意图，本发明实施例的所述智能终端可以为智能手机、平板电脑、个人电脑等终端。所述智能终端包括：供电电源，通信接口，以及物理按键、外壳等部件，还包括：用户接口201、处理器202以及存储器203。
所述用户接口201主要包括触摸屏等部件，用于进行与用户之间交互的数据处理。例如显示交互界面，接收用户交互数据，向用户发出相应提示等等处理。所述存储器203可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器203也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器203还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器202可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器202还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic,GAL)或其任意组合。
可选地，所述存储器203还用于存储程序指令。所述处理器202可以调用所述程序指令，实现如本申请图4和5实施例中所示的飞行控制方法。
具体地，所述处理器202调用所述程序指令执行如下步骤：
指令获取至少两条航线数据；
根据预置的至少两台飞行器的信息，分别为每一条航线数据关联至少一台飞行器；
根据所述关联结果，将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器。
具体地，所述处理器202调用所述程序指令还执行如下步骤：
确定各航线数据所指示的航线位置点，并确定各航线位置点的预估到达时间值；
根据航线位置点和预估到达时间值，确定各航线数据所指示的航线位置点中是否包括危险位置点；
若包括危险位置点，则根据危险位置点触发航线更新处理。
具体地，所述处理器202调用所述程序指令执行所述确定各航线位置点的预估到达时间值的步骤时，具体执行：根据预置的飞行器的飞行速度和获取的航线位置点，计算得到飞行器到达对应的航线位置的预估到达时间值。
具体地，在一种实施方式中，所述处理器202调用所述程序指令执行所述将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器的步骤时，具体执行：将获取的至少两条航线数据发送给航线广播模块，以触发所述航线广播模块向至少两个飞行器广播所述至少两条航线数据。
在另一种实施方式中，所述处理器202调用所述程序指令执行所述将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器的步骤时，具体执行：分别确定每一个飞行器所对应的遥控器，并向所述确定的遥控器发送与遥控器所对应飞行器关联的航线数据，以使遥控器根据接收到的航线数据控制对应飞行器的飞行。
在又一种实施方式中，所述处理器202调用所述程序指令执行所述将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器的步骤时，具体执行：分别向与航线数据关联的飞行器中配置的飞行控制模块发送对应的航线数据，以使飞行控制模块根据接收到的航线数据控制对应飞行器的飞行。
具体地，所述处理器202调用所述程序指令还执行如下步骤：
若所述获取到的至少两个航线数据中包括符合预设的拆分条件的航线数据时，则对该符合拆分条件的航线数据进行拆分处理，得到多个子航线数据，并向至少一台飞行器发送拆分处理后的各个子航线数据；
符合预设的拆分条件的航线数据是指：航线数据所表示的航线的长度大于预设的长度阈值、或者航线数据所表示的航线的航点数量大于预设的数量阈值。
具体地，所述处理器202调用所述程序指令还执行如下步骤：
若在预设的控制界面上接收到执行命令，则向对应的各接收到航线数据的飞行器发出执行指令，所述执行指令用于触发各飞行器执行对应的航线数据；
检测各飞行器的航线执行状态；
根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制。
具体地，在一种实施方式中，所述处理器202调用所述程序指令执行所述根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制的步骤时，具体执行：
若根据航线执行状态确定出存在未执行航线数据的飞行器，则在所述控制界面上发出第一提示，所述第一提示用于提示不能接收执行命令；
获取未执行航线数据的飞行器的标识；
在控制界面上发出第二提示，所述第二提示用于提示等待接收执行命令；
若再次在控制界面上接收到执行命令，向所述获取的未执行航线数据的飞行器的标识所指示的飞行器发出执行指令。
具体地，在另一种实施方式中，所述处理器202调用所述程序指令执行所述根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制的步骤时，具体执行：
若根据航线执行状态确定出存在未执行航线数据的飞行器，则在所述控制界面上发出第三提示，所述第三提示用于提示不能接收飞行控制命令；
获取已执行航线数据的飞行器的标识；
在控制界面上发出第四提示，所述第四提示用于提示等待接收对飞行器的飞行控制命令；
若在控制界面上接收到对飞行器的飞行控制命令，向所述获取的已执行航线数据的飞行器的标识所指示的飞行器发出飞行控制指令。
具体地，在又一种实施方式中，所述处理器202调用所述程序指令执行所述根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制的步骤时，具体执行：
若根据航线执行状态确定出存在未起飞的飞行器，则在所述控制界面上发出第五提示，所述第五提示用于提示不能接收对飞行器的起飞命令；
获取未起飞的飞行器的飞行器标识；
在控制界面上发出第六提示，所述第六提示用于提示等待接收对飞行器的起飞命令；
若在控制界面上接收到对飞行器的起飞命令，向所述获取的未起飞的飞行器标识所指示的飞行器发出飞行控制指令。
具体地，在又一种实施方式中，所述处理器202调用所述程序指令执行所述根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制的步骤时，具体执行：
若根据航线执行状态确定出存在未起飞的飞行器，则在所述控制界面上发出第七提示，所述第七提示用于提示不能接收对飞行器的返回命令；
获取已起飞的飞行器的飞行器标识；
在控制界面上发出第八提示，所述第八提示用于提示等待接收对飞行器的返回命令；
若在控制界面上接收到对飞行器的返回命令，向所述获取的已起飞的飞行器标识所指示的飞行器发出返回指令。
本发明实施例所述智能终端的处理器的具体实现可参考上述实施例中相关功能、步骤的描述，在此不赘述。
本发明实施例能够根据需要将不同的航线数据发送给多台飞行器执行，所述的航线数据可以是有一条主航线数据拆分得到的多条航线数据，也可以是多条原本独立的航线数据，本发明实施例实现了针对飞行器的一对多飞行器的控制，提高了飞行效率，也满足了用户对多台飞行器控制的自动化、智能化需求。并且还能够智能地检测到潜在的飞行安全隐患，在一定程度上保证了在一对多控制下的飞行安全。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (30)

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
智能终端获取至少两条航线数据；
所述智能终端根据预置的至少两台飞行器的信息，分别为每一条航线数据关联至少一台飞行器；
所述智能终端根据关联结果，将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器；
其中，若在预设的控制界面上接收到执行命令，则向对应的各接收到航线数据的飞行器发出执行指令，所述执行指令用于触发各飞行器执行对应的航线数据；检测各飞行器的航线执行状态；根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制，包括：
若根据航线执行状态确定出存在未执行航线数据的飞行器，则在所述控制界面上发出第一提示，所述第一提示用于提示不能接收执行命令；获取未执行航线数据的飞行器的标识；在控制界面上发出第二提示，所述第二提示用于提示等待接收执行命令；若再次在控制界面上接收到执行命令，向所述获取的未执行航线数据的飞行器的标识所指示的飞行器发出执行指令。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
确定各航线数据所指示的航线位置点，并确定各航线位置点的预估到达时间值；
根据航线位置点和预估到达时间值，确定各航线数据所指示的航线位置点中是否包括危险位置点；
若包括危险位置点，则根据危险位置点触发航线更新处理。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定各航线位置点的预估到达时间值，包括：
根据预置的飞行器的飞行速度和获取的航线位置点，计算得到飞行器到达对应的航线位置的预估到达时间值。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述智能终端将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器，包括：
所述智能终端将获取的至少两条航线数据发送给航线广播模块，以触发所述航线广播模块向至少两个飞行器广播所述至少两条航线数据。
5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述智能终端将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器，包括：
所述智能终端分别确定每一个飞行器所对应的遥控器；
所述智能终端向所述确定的遥控器发送与遥控器所对应飞行器关联的航线数据，以使遥控器根据接收到的航线数据控制对应飞行器的飞行。
6.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述智能终端将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器，包括：
所述智能终端分别向与航线数据关联的飞行器中配置的飞行控制模块发送对应的航线数据，以使飞行控制模块根据接收到的航线数据控制对应飞行器的飞行。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述获取到的至少两个航线数据中包括符合预设的拆分条件的航线数据时，则对该符合拆分条件的航线数据进行拆分处理，得到多个子航线数据，并向至少一台飞行器发送拆分处理后的各个子航线数据；
符合预设的拆分条件的航线数据是指：航线数据所表示的航线的长度大于预设的长度阈值、或者航线数据所表示的航线的航点数量大于预设的数量阈值。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制，还包括：
若根据航线执行状态确定出存在未执行航线数据的飞行器，则在所述控制界面上发出第三提示，所述第三提示用于提示不能接收飞行控制命令；
获取已执行航线数据的飞行器的标识；
在控制界面上发出第四提示，所述第四提示用于提示等待接收对飞行器的飞行控制命令；
若在控制界面上接收到对飞行器的飞行控制命令，向所述获取的已执行航线数据的飞行器的标识所指示的飞行器发出飞行控制指令。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制，还包括：
若根据航线执行状态确定出存在未起飞的飞行器，则在所述控制界面上发出第五提示，所述第五提示用于提示不能接收对飞行器的起飞命令；
获取未起飞的飞行器的飞行器标识；
在控制界面上发出第六提示，所述第六提示用于提示等待接收对飞行器的起飞命令；
若在控制界面上接收到对飞行器的起飞命令，向所述获取的未起飞的飞行器标识所指示的飞行器发出飞行控制指令。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制，还包括：
若根据航线执行状态确定出存在未起飞的飞行器，则在所述控制界面上发出第七提示，所述第七提示用于提示不能接收对飞行器的返回命令；
获取已起飞的飞行器的飞行器标识；
在控制界面上发出第八提示，所述第八提示用于提示等待接收对飞行器的返回命令；
若在控制界面上接收到对飞行器的返回命令，向所述获取的已起飞的飞行器标识所指示的飞行器发出返回指令。
11.一种飞行控制装置，应用于智能终端，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取至少两条航线数据；
关联处理模块，用于根据预置的至少两台飞行器的信息，分别为每一条航线数据关联至少一台飞行器；
发送模块，用于根据关联结果，将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器；
其中，所述发送模块，还用于若在预设的控制界面上接收到执行命令，则向对应的各接收到航线数据的飞行器发出执行指令，所述执行指令用于触发各飞行器执行对应的航线数据；检测模块，用于检测各飞行器的航线执行状态；控制模块，用于根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制，包括：
若根据航线执行状态确定出存在未执行航线数据的飞行器，则在所述控制界面上发出第一提示，所述第一提示用于提示不能接收执行命令；获取未执行航线数据的飞行器的标识；在控制界面上发出第二提示，所述第二提示用于提示等待接收执行命令；若再次在控制界面上接收到执行命令，向所述获取的未执行航线数据的飞行器的标识所指示的飞行器发出执行指令。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：
第一确定模块，用于确定各航线数据所指示的航线位置点，并确定各航线位置点的预估到达时间值；
第二确定模块，用于根据航线位置点和预估到达时间值，确定各航线数据所指示的航线位置点中是否包括危险位置点；
更新处理模块，用于若包括危险位置点，则根据危险位置点触发航线更新处理。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：根据预置的飞行器的飞行速度和获取的航线位置点，计算得到飞行器到达对应的航线位置的预估到达时间值。
14.如权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述发送模块具体用于：将获取的至少两条航线数据发送给航线广播模块，以触发所述航线广播模块向至少两个飞行器广播所述至少两条航线数据。
15.如权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述发送模块具体用于：分别确定每一个飞行器所对应的遥控器，向所述确定的遥控器发送与遥控器所对应飞行器关联的航线数据，以使遥控器根据接收到的航线数据控制对应飞行器的飞行。
16.如权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，所述发送模块具体用于分别向与航线数据关联的飞行器中配置的飞行控制模块发送对应的航线数据，以使飞行控制模块根据接收到的航线数据控制对应飞行器的飞行。
17.如权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：
拆分处理模块，用于若所述获取到的至少两个航线数据中包括符合预设的拆分条件的航线数据时，则对该符合拆分条件的航线数据进行拆分处理，得到多个子航线数据；
所述发送模块还用于向至少一台飞行器发送拆分处理后的各个子航线数据；
符合预设的拆分条件的航线数据是指：航线数据所表示的航线的长度大于预设的长度阈值、或者航线数据所表示的航线的航点数量大于预设的数量阈值。
18.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制，还包括：若根据航线执行状态确定出存在未执行航线数据的飞行器，则在所述控制界面上发出第三提示，所述第三提示用于提示不能接收飞行控制命令；获取已执行航线数据的飞行器的标识；在控制界面上发出第四提示，所述第四提示用于提示等待接收对飞行器的飞行控制命令；若在控制界面上接收到对飞行器的飞行控制命令，向所述获取的已执行航线数据的飞行器的标识所指示的飞行器发出飞行控制指令。
19.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制，还包括：若根据航线执行状态确定出存在未起飞的飞行器，则在所述控制界面上发出第五提示，所述第五提示用于提示不能接收对飞行器的起飞命令；获取未起飞的飞行器的飞行器标识；在控制界面上发出第六提示，所述第六提示用于提示等待接收对飞行器的起飞命令；若在控制界面上接收到对飞行器的起飞命令，向所述获取的未起飞的飞行器标识所指示的飞行器发出飞行控制指令。
20.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制，还包括：若根据航线执行状态确定出存在未起飞的飞行器，则在所述控制界面上发出第七提示，所述第七提示用于提示不能接收对飞行器的返回命令；获取已起飞的飞行器的飞行器标识；在控制界面上发出第八提示，所述第八提示用于提示等待接收对飞行器的返回命令；若在控制界面上接收到对飞行器的返回命令，向所述获取的已起飞的飞行器标识所指示的飞行器发出返回指令。
21.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括用户接口和处理器；
所述用户接口，用于处理人机交互数据；
所述处理器，具体用于执行如下步骤；
指令获取至少两条航线数据；
根据预置的至少两台飞行器的信息，分别为每一条航线数据关联至少一台飞行器；
根据关联结果，将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器；
其中，若在预设的控制界面上接收到执行命令，则向对应的各接收到航线数据的飞行器发出执行指令，所述执行指令用于触发各飞行器执行对应的航线数据；检测各飞行器的航线执行状态；根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制，包括：
若根据航线执行状态确定出存在未执行航线数据的飞行器，则在所述控制界面上发出第一提示，所述第一提示用于提示不能接收执行命令；获取未执行航线数据的飞行器的标识；在控制界面上发出第二提示，所述第二提示用于提示等待接收执行命令；若再次在控制界面上接收到执行命令，向所述获取的未执行航线数据的飞行器的标识所指示的飞行器发出执行指令。
22.如权利要求21所述的智能终端，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
确定各航线数据所指示的航线位置点，并确定各航线位置点的预估到达时间值；
根据航线位置点和预估到达时间值，确定各航线数据所指示的航线位置点中是否包括危险位置点；
若包括危险位置点，则根据危险位置点触发航线更新处理。
23.如权利要求22所述的智能终端，其特征在于，所述处理器执行所述确定各航线位置点的预估到达时间值的步骤时，具体用于执行如下步骤：
根据预置的飞行器的飞行速度和获取的航线位置点，计算得到飞行器到达对应的航线位置的预估到达时间值。
24.如权利要求22所述的智能终端，其特征在于，所述处理器执行所述将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器的步骤时，具体用于执行如下步骤：
将获取的至少两条航线数据发送给航线广播模块，以触发所述航线广播模块向至少两个飞行器广播所述至少两条航线数据。
25.如权利要求21-24任一项所述的智能终端，其特征在于，所述处理器执行所述将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器的步骤时，具体用于执行如下步骤：
分别确定每一个飞行器所对应的遥控器，并向所述确定的遥控器发送与遥控器所对应飞行器关联的航线数据，以使遥控器根据接收到的航线数据控制对应飞行器的飞行。
26.如权利要求21-24任一项所述的智能终端，其特征在于，所述处理器执行所述将各条航线数据分别发送给与航线数据关联的至少一台飞行器的步骤时，具体用于执行如下步骤：
分别向与航线数据关联的飞行器中配置的飞行控制模块发送对应的航线数据，以使飞行控制模块根据接收到的航线数据控制对应飞行器的飞行。
27.如权利要求21所述的智能终端，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
若所述获取到的至少两个航线数据中包括符合预设的拆分条件的航线数据时，则对该符合拆分条件的航线数据进行拆分处理，得到多个子航线数据，并向至少一台飞行器发送拆分处理后的各个子航线数据；
符合预设的拆分条件的航线数据是指：航线数据所表示的航线的长度大于预设的长度阈值、或者航线数据所表示的航线的航点数量大于预设的数量阈值。
28.如权利要求21所述的智能终端，其特征在于，所述处理器根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制，还包括：
若根据航线执行状态确定出存在未执行航线数据的飞行器，则在所述控制界面上发出第三提示，所述第三提示用于提示不能接收飞行控制命令；
获取已执行航线数据的飞行器的标识；
在控制界面上发出第四提示，所述第四提示用于提示等待接收对飞行器的飞行控制命令；
若在控制界面上接收到对飞行器的飞行控制命令，向所述获取的已执行航线数据的飞行器的标识所指示的飞行器发出飞行控制指令。
29.如权利要求21所述的智能终端，其特征在于，所述处理器根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制，还包括：
若根据航线执行状态确定出存在未起飞的飞行器，则在所述控制界面上发出第五提示，所述第五提示用于提示不能接收对飞行器的起飞命令；
获取未起飞的飞行器的飞行器标识；
在控制界面上发出第六提示，所述第六提示用于提示等待接收对飞行器的起飞命令；
若在控制界面上接收到对飞行器的起飞命令，向所述获取的未起飞的飞行器标识所指示的飞行器发出飞行控制指令。
30.如权利要求21所述的智能终端，其特征在于，所述处理器根据航线执行状态的检测结果对所述控制界面进行控制，还包括：
若根据航线执行状态确定出存在未起飞的飞行器，则在所述控制界面上发出第七提示，所述第七提示用于提示不能接收对飞行器的返回命令；
获取已起飞的飞行器的飞行器标识；
在控制界面上发出第八提示，所述第八提示用于提示等待接收对飞行器的返回命令；
若在控制界面上接收到对飞行器的返回命令，向所述获取的已起飞的飞行器标识所指示的飞行器发出返回指令。
CN201680013429.1A 2016-09-22 2016-09-22 一种飞行控制方法、装置及智能终端 Active CN107636551B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111320660.4A CN114115337A (zh) 2016-09-22 2016-09-22 一种飞行控制方法、装置及智能终端

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2016/099769 WO2018053769A1 (zh) 2016-09-22 2016-09-22 一种飞行控制方法、装置及智能终端

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111320660.4A Division CN114115337A (zh) 2016-09-22 2016-09-22 一种飞行控制方法、装置及智能终端

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107636551A CN107636551A (zh) 2018-01-26
CN107636551B true CN107636551B (zh) 2021-11-30

Family

ID=61113445

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111320660.4A Pending CN114115337A (zh) 2016-09-22 2016-09-22 一种飞行控制方法、装置及智能终端
CN201680013429.1A Active CN107636551B (zh) 2016-09-22 2016-09-22 一种飞行控制方法、装置及智能终端

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111320660.4A Pending CN114115337A (zh) 2016-09-22 2016-09-22 一种飞行控制方法、装置及智能终端

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20190221128A1 (zh)
CN (2) CN114115337A (zh)
WO (1) WO2018053769A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107636552A (zh) 2016-09-27 2018-01-26 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行控制方法及装置、控制设备
CN109828601A (zh) * 2019-01-11 2019-05-31 丰疆智慧农业股份有限公司 用于农用无人机的行进控制方法及其控制装置
CN112799416B (zh) * 2019-10-24 2024-04-12 广州极飞科技股份有限公司 航线生成方法、设备和系统、无人作业系统及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101477169A (zh) * 2009-01-16 2009-07-08 华北电力大学 巡检飞行机器人对电力线路的检测方法
CN201918032U (zh) * 2010-12-31 2011-08-03 同济大学 一种飞行器低空飞行防撞的装置
CN102279759A (zh) * 2010-06-11 2011-12-14 任天堂株式会社 信息处理终端、信息处理系统、信息处理方法
EP2498055A2 (en) * 2010-09-14 2012-09-12 The Boeing Company Management System for Unmanned Aerial Vehicles
CN104335205A (zh) * 2012-05-15 2015-02-04 苹果公司 可采取操作的提醒条目

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120215434A1 (en) * 2011-02-22 2012-08-23 General Electric Company Methods and systems for managing air traffic
CN102331783B (zh) * 2011-06-17 2013-03-13 沈阳航空航天大学 一种用于室内飞艇的自动驾驶仪
CN102930339B (zh) * 2012-09-28 2015-01-28 北京航空航天大学 一种飞行冲突解脱方法及装置
US9102406B2 (en) * 2013-02-15 2015-08-11 Disney Enterprises, Inc. Controlling unmanned aerial vehicles as a flock to synchronize flight in aerial displays
JP6476662B2 (ja) * 2013-09-20 2019-03-06 株式会社デンソーウェーブ ロボット操作装置、ロボットシステム、及びロボット操作プログラム
CN104468174B (zh) * 2013-09-25 2017-10-13 北京新媒传信科技有限公司 一种集群服务器执行任务的方法和装置
CN103687074A (zh) * 2013-11-11 2014-03-26 中国航天科技集团公司第五研究院第五一三研究所 一种集群飞行器通信系统
US10347140B2 (en) * 2014-03-11 2019-07-09 Textron Innovations Inc. Flight planning and communication
JP5940579B2 (ja) * 2014-03-20 2016-06-29 ヤフー株式会社 移動制御装置、移動制御方法及び移動制御システム
WO2016033754A1 (zh) * 2014-09-03 2016-03-10 深圳市大疆创新科技有限公司 Uav及其清洁墙体的方法、采用该uav的墙体清洁系统
US9821470B2 (en) * 2014-09-17 2017-11-21 Brain Corporation Apparatus and methods for context determination using real time sensor data
US9697737B2 (en) * 2014-09-30 2017-07-04 The Boeing Company Automatic real-time flight plan updates
CN105518415A (zh) * 2014-10-22 2016-04-20 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行航线设置方法及装置
CN104578409A (zh) * 2014-12-16 2015-04-29 国家电网公司 智能变电站集群测控装置及具有该集群测控装置的系统
CN104615143B (zh) * 2015-01-23 2017-05-24 广州快飞计算机科技有限公司 无人机调度方法
US9547993B2 (en) * 2015-02-23 2017-01-17 Honeywell International Inc. Automated aircraft ground threat avoidance system
JP6118832B2 (ja) * 2015-02-26 2017-04-19 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 ジョブ制御装置
CN104792313B (zh) * 2015-03-31 2017-10-03 深圳一电航空技术有限公司 无人侦查系统的测绘控制方法、装置及系统
CN104950903B (zh) * 2015-06-10 2017-08-25 杨珊珊 一种具有飞行任务模式的飞行器、飞行器控制方法及系统
CN105282328A (zh) * 2015-09-16 2016-01-27 阿里巴巴集团控股有限公司 通讯过程中的任务提示方法及装置
CN105225540A (zh) * 2015-10-21 2016-01-06 杨珊珊 无人飞行器的飞行区域监控装置及其监控方法
CN105426986B (zh) * 2015-10-30 2019-06-21 上海交通大学 多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统
CN105610215B (zh) * 2015-12-01 2018-10-02 深圳市大疆创新科技有限公司 供电装置、供电控制方法及应用该供电装置的可移动装置
CN105700553B (zh) * 2016-01-28 2018-06-26 中国科学院自动化研究所 多无人机自主协同决策快速集成系统
CN105867181A (zh) * 2016-04-01 2016-08-17 腾讯科技（深圳）有限公司 无人机的控制方法和装置
CN105912017B (zh) * 2016-04-20 2017-05-03 合肥工业大学 一种无人机编队管理方法和无人机的控制系统
CN105843254A (zh) * 2016-04-29 2016-08-10 乐视控股（北京）有限公司 一种无人机飞行控制方式切换方法、装置及其无人机
CN105955294A (zh) * 2016-05-26 2016-09-21 北京大工科技有限公司 控制无人机植保作业的方法及装置
CN105867407A (zh) * 2016-06-12 2016-08-17 零度智控（北京）智能科技有限公司 无人机、无人机飞行控制装置及方法
CN105938371A (zh) * 2016-06-21 2016-09-14 深圳市博飞航空科技有限公司 无人飞行器飞行控制系统、方法及遥控器

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101477169A (zh) * 2009-01-16 2009-07-08 华北电力大学 巡检飞行机器人对电力线路的检测方法
CN102279759A (zh) * 2010-06-11 2011-12-14 任天堂株式会社 信息处理终端、信息处理系统、信息处理方法
EP2498055A2 (en) * 2010-09-14 2012-09-12 The Boeing Company Management System for Unmanned Aerial Vehicles
CN201918032U (zh) * 2010-12-31 2011-08-03 同济大学 一种飞行器低空飞行防撞的装置
CN104335205A (zh) * 2012-05-15 2015-02-04 苹果公司 可采取操作的提醒条目

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Design of UAV ground auxiliary warning system based on data mining;Jiaxing Wang，等;《Proceedings of the IEEE 2012 Prognostics and System Health Management Conference (PHM-2012 Beijing)》;20120525;全文 *
基于开放式机器人力控制系统的研究;王磊等;《微计算机信息》;20071015(第29期);全文 *
基于改进遗传算法的多无人机路径规划;徐剑等;《航空计算技术》;20090715(第04期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018053769A1 (zh) 2018-03-29
US20190221128A1 (en) 2019-07-18
CN107636551A (zh) 2018-01-26
CN114115337A (zh) 2022-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20200302804A1 (en) Method and device for setting a flight route
US10943494B2 (en) Flight instructing method and device, and aerial vehicle
CN113110591B (zh) 一种无人飞行器飞行路径设置方法、终端及无人飞行器
CN108291952B (zh) 无人机及其飞行状态的监管方法与监控系统
CN107690605B (zh) 一种航线编辑方法、装置及控制设备
CN104902081B (zh) 一种飞行模式的控制方法及移动终端
WO2019127019A9 (zh) 无人飞行器路径规划方法、装置和飞行管理方法、装置
CN105518487A (zh) 飞行器的位置提示方法及装置
CN106155070B (zh) 无人机起飞控制方法及装置、遥控终端
JP6212663B1 (ja) 無人航空機飛行制御アプリケーション及び無人航空機飛行制御方法
CN106054915A (zh) 无人机的控制方法及装置
CN107735737B (zh) 一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器
WO2018187889A1 (zh) 一种飞行处理方法及控制设备
CN107636551B (zh) 一种飞行控制方法、装置及智能终端
CN105867420B (zh) 一种应用于无人机的快速模式切换系统及方法
US11196479B2 (en) System, management device, and aircraft
US20180276997A1 (en) Flight tag obtaining method, terminal, and server
CN106444825B (zh) 飞行器、控制终端、飞行器的控制方法及控制装置
JP6949974B2 (ja) 撮像制御方法、装置及び制御装置、撮像装置
WO2022166501A1 (zh) 无人机控制
CN110491178B (zh) 航点的操作方法、装置和系统、地面站和计算机可读存储介质
CN107074377A (zh) 一种控制方法、装置、设备及无人机
WO2019061224A1 (zh) 一种控制终端的控制方法及控制终端
CN102650883A (zh) 无人飞行载具控制系统及方法
JP7023085B2 (ja) ドローンを操作するための端末、方法及びそのためのプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant