CN107535088B - 用于操纵构件的组件及方法 - Google Patents

Abstract

根据本发明，提供了操纵构件的方法，该方法包括以下步骤：(a)使用对准器件将构件对准到预定定向；(b)将构件放置到位于装载区域中的船形物上的预定位置上；(c)利用第一相机在构件放置在船形物上之后采集构件的第一图像；(d)使用第一图像来识别构件是否处于船形物上的预定定向；(e)如果构件未处于船形物上的所述预定定向，则从船形物拾取构件且使用所述对准器件来再对准构件。还提供了用于操纵构件的对应组件。

Description

用于操纵构件的组件及方法

技术领域

本发明涉及用于操纵构件的组件及方法，且具体是涉及使用对准器件将构件对准到预定定向、将对准的构件放置到船形物上、在构件放置在船形物上之后采集构件的图像，以及从该图像识别构件是否处于船形物上的预定定向，且如果确定构件未处于预定定向，则随后拾取构件且将其传递至再对准之处的对准器件。

背景技术

构件通常使用载体(如船形物)在处理组件中运输。待运输的构件在装载区域装载到船形物的表面上，且船形物然后运输装载的构件。重要的是，构件装载到船形物上的正确位置；例如，以便允许船形物上可用的有限空间的有效使用，且/或以便确保构件在适合的位置进行测试，即，在它们可由测试站点的触点接触到的位置。为了确保构件装载到船形物上的正确位置，各个构件通常在放置在船形物上之前对准到预定定向/位置。

然而，即使构件在放置在船形物上之前对准到预定定向/位置，构件可在构件放置在船形物上时或在随后的构件放置在船形物上期间变为从其对准位置移位。因此，构件可能在其放置之后不正确地定位在船形物上。

本发明的目的在于缓解或减轻上述缺点中的至少一些。

发明内容

根据本发明，提供了一种操纵构件的方法，该方法包括以下步骤：

(a)使用对准器件将构件对准到预定定向；

(b)将构件放置到位于装载区域中的船形物上的预定位置上；

(c)利用第一相机在构件放置在船形物上之后采集构件的第一图像；

(d)使用第一图像来识别构件是否处于船形物上的预定定向；

(e)如果构件未处于船形物上的所述预定定向，则从船形物拾取构件且使用所述对准器件来再对准构件。

应当理解的是，构件优选为电子构件，如LED的电子构件。

该方法可包括以下步骤：通过使具有保持构件的操纵头的可旋转的转台沿第一单方向旋转来使构件从执行步骤(a)处的站点移动到步骤(b)处的站点；以及其中如果构件未处于船形物上的预定定向，则从船形物拾取构件的步骤可由可旋转的转台上的构件操纵头执行；以及其中该方法还可包括，在拾取构件之后沿所述第一单方向旋转转台以将拾取的构件带到再执行步骤(a)处的站点的步骤。

该方法还可包括，在拾取构件之后而至少在重复步骤(b)-(e)之前，使拾取的构件围绕转台的整圈来移动的步骤。该方法可包括，在拾取构件之后而在重复步骤(a)-(e)之前，使拾取的构件围绕转台的整圈来移动的步骤。

该方法可包括，至少在执行步骤(b)-(e)之前，使具有保持构件的操纵头的可旋转转台沿第一单方向旋转来使构件在一系列处理站点之间移动的步骤，以及其中该方法还包括，在拾取构件之后将拾取的构件第二次传递通过该系列处理站点的步骤。优选地，执行步骤(a)的所述对准器件限定所述处理站点中的至少一个。

该方法可包括，至少在执行步骤(a)-(e)之前，使具有保持构件的操纵头的可旋转转台沿第一单方向旋转来使构件在一系列处理站点之间移动的步骤，以及其中该方法还包括，在拾取构件之后将拾取的构件第二次传递通过该系列处理站点的步骤。优选地，在该情况下，执行步骤(a)的所述对准器件未限定所述处理站点中的一个。

该方法还可包括，在被拾取且再对准的构件上重复步骤(b)-(e)。

使用对准器件将构件对准到预定定向的步骤可包括，使用相机来采集保持在构件操纵头上的构件的图像，以及使用该图像来识别保持在构件操纵头上的构件的定向；基于图像中所示的构件的定向来确定构件的定向应当如何调整来将构件移动到预定定向；将构件从构件操纵头转移至对准器件的对准臂；使用对准臂来将构件的定向调整所确定的量，以使构件移动到预定定向；使用构件操纵头从对准臂拾取构件。在另一个实施例中，使用对准器件将构件对准到预定定向的步骤可包括，使用转台上的操纵头来保持构件，使用相机识别由操纵头保持的构件的定向，在构件由操纵头保持的同时使构件移动到其预定定向。

该方法可包括以下步骤：重复步骤(a)-(e)，直到预定多个构件在船形物上；在预定多个构件放置在船形物上之后且在使船形物从装载区域移动之前，采集船形物和多个构件的第二图像。

该方法可包括以下步骤：使用第二图像来确定多个构件是否各自位于船形物上的预定位置。

第一图像可用于确保构件在该构件放置在船形物上期间放置在船形物表面上的正确定向；这可包括确保构件在相对于预定参考系的预定位置。第二图像可用于检查所有放置的构件放置在船形物上的正确位置；例如，所有构件放置成与由使用者选择的图案对应的船形物的表面上的图案。

使用第二图像来确定多个构件是否各自位于船形物上的预定位置的步骤可包括，将第二图像与指出多个构件应当占据的船形物上的位置的预定参考图像、预定参考图或预定参考图案相比较。如果第二图像并未匹配参考图像，或如果构件占据的位置并不对应于预定参考图上所示的位置，或如果由船形物上的多个构件形成的图案并不匹配预定参考图案，则可确定一个或多个构件未位于船形物上的其预定位置。

该方法可包括，如果使用第二图像而确定一个或多个构件未位于船形物上的其预定位置，则识别未位于其相应预定位置的一个或多个构件的位置，以及使用转台上的相应构件操纵头来仅从船形物相继地拾取所述一个或多个构件，以便移除所述一个或多个构件；使转台沿第一单方向旋转，以便将拾取的构件相继地带到再执行步骤(a)处的站点。在另一个实施例中，该方法可包括：如果使用第二图像而确定一个或多个构件未位于船形物上的其预定位置，则使用转台上的相应构件操纵头来从船形物相继地拾取所有构件，以便移除放置在船形物上的所有构件；使转台沿第一单方向旋转，以便将拾取的构件相继地带到再执行步骤(a)处的站点。

重要的是，基于第一图像拾取独立构件时可执行的上述任何一个或多个步骤还可针对基于第二图像拾取的多个构件中的每一个执行。

例如，多个构件中的每一个在执行步骤(a)-(e)之前传递通过一系列处理站点。如上文所述，该方法还可包括，在拾取它们之后，将拾取的构件中的每一个第二次传递通过该系列处理站点的步骤。作为另一个示例，该方法可包括针对拾取的多个构件中的每一个重复步骤(b)-(e)的步骤。该方法可包括，在拾取构件之后而在至少重复步骤(b)-(e)之前，使拾取的构件中的每一个围绕转台的整圈移动的步骤。该方法可包括，在拾取构件之后而在重复步骤(a)-(e)之前，使拾取的构件中的每一个围绕转台的整圈来移动的步骤。

一种方法还可包括以下步骤：将船形物运输至将测试船形物上的构件之处的测试站点；采集船形物和放置在船形物上的所述构件的第三图像；使用第三图像来确定构件在船形物运输至测试站点期间是否变得移位。

使用第三图像来确定构件在船形物运输期间是否变得移位的步骤可包括，比较第三图像和第二图像；基于第三图像和第二图像的比较来识别构件在船形物运输至测试站点期间是否变得移位。

运输、采集、比较和识别的步骤可在已经使用第二图像而确定所有构件位于船形物上的其相应预定位置的条件下执行。

在本发明的变型中，使用第三图像来确定构件在船形物运输期间是否变得移位的步骤可包括以下步骤：将第三图像与指出多个构件应当占据的船形物上的位置的预定参考图、预定参考图案或预定参考图像相比较。有利地，该变型阐明了需要在运输之前采集第二图像。

该方法还可包括，在采集第三图像之前将船形物对准到测试站点处的预定位置的步骤。

该方法还可包括，在执行船形物上的构件的测试之前将船形物对准到测试站点处的预定位置的步骤。

引导器件可用于便于使船形物移动到测试站点处的预定位置。例如，船形物可通过将船形物布置成以便在测试站点处的凸起(例如，弹簧销(pogo pin))接收到船形物上的凹部(例如，基准部)中或反之亦然，来对准到作为测试站点的预定位置。引导器件可采用其他形式，如标记等。相机可用于便于将船形物移动到其预定位置。

该方法还可包括以下步骤：如果识别到没有构件在船形物运输至测试站点期间变得移位，则执行船形物上的构件的测试；如果识别到一个或多个构件在船形物运输至测试站点期间变得移位，则使船形物返回装载区域，而不测试船形物上的任何构件，以及

识别移位的构件的位置，以及使用转台上的相应构件操纵头来仅从船形物相继地拾取移位的构件，以便仅从船形物移除移位的构件，以及沿第一单方向旋转转台，以便将拾取的构件中的每一个相继地带到再执行步骤(a)处的站点，或

使用转台上的相应构件操纵头来从船形物相继地拾取所有构件，以便从船形物移除所有构件，以及沿第一单方向旋转转台，以便将拾取的构件中的每一个相继地带到再执行步骤(a)处的站点。

在本申请中，应当理解，从船形物拾取所有构件意思是拾取所有构件，以便没有构件留在船形物上，且因此船形物是空的。

执行船形物上的构件的测试的步骤包括，使测试站点的电触点移动到与船形物上的构件的电触点电接触。该步骤可针对船形物上的各个构件执行，以便各个构件均可相继地测试。

该方法还可包括以下步骤：将船形物运输至测试船形物上的构件之处的测试站点；在测试站点处测试船形物上的构件之后：将船形物从测试站点运输至可卸载船形物上的构件之处的卸载站点；在卸载站点处采集船形物和所述多个装载的构件的第四图像；使用第四图像来确定构件在船形物运输至卸载站点期间是否变得移位。

使用第四图像来确定构件在船形物运输至卸载站点期间是否变得移位的步骤可包括：将第四图像与第二图像相比较；以及基于第四图像和第二图像的比较来识别构件在船形物的运输期间是否变得移位。

该方法还可包括以下步骤：如果构件在船形物运输至卸载站点期间变得移位，则使用第一相机来识别移位的构件的位置以用于拾取。

优选地，第一相机具有比采集第二和/或第三和/或第四图像的相机的视场较小的视场。

该方法还可包括，在船形物的装载和/或卸载和/或运输期间将真空力施加到船形物上的构件上的步骤，这将构件保持在船形物上。

使用对准器件将构件对准到预定定向的步骤可包括，使用相机来采集保持在构件操纵头上的构件的图像，以及使用该图像来识别保持在构件操纵头上的构件的定向；基于图像中所示的构件的定向来确定构件的定向应当如何调整来使构件移动到预定定向；将构件从构件操纵头转移至对准器件的对准臂；使用对准臂来将构件的定向调整所确定的量，以使构件移动到预定定向；使用构件操纵头从对准臂拾取构件。在另一个实施例中，使用对准器件将构件对准到预定位置的步骤可包括，将构件保持在可旋转的转台的操纵头上；使用相机来识别保持在操纵头上的构件的定向；使用移动器件来使构件移动到操纵头上的预定定向。

构件移动到其的构件操纵头上的预定定向使得，在操纵头将构件放置在船形物上时，构件将占据船形物的表面上的预定定向。

优选地，构件移动到其的操纵头上的预定定向是在构件通过操纵头放置在船形物上时构件的电触点将占据船形物上的预定定向所处的定向。构件的电触点将占据的船形物上的预定定向优选是与测试站点的电触点的定向对应的定向；这允许电触点在船形物移动到测试站点时电接触船形物上的构件。

根据本发明的另一个方面，提供了一种适用于执行根据上述方法中的任一项的方法的构件操纵组件，该组件包括：

(a)可操作成将构件对准到预定定向的对准器件；

(b)包括一个或多个构件操纵头的转台，该一个或多个构件操纵头中的每一个可将构件放置在位于装载区域的船形物上；

(c)布置成在构件放置在船形物上之后采集构件的第一图像的第一相机；

(d)处理器，该处理器构造成使得它可使用第一图像来识别构件是否处于船形物上的第一定向，且如果构件未放置在船形物上的预定定向则可引发构件操纵头拾取构件，且引发转台的后续旋转，以便拾取的构件运输至其可再对准之处的对准器件。

将理解的是，处理器可构造成引发上述方法步骤中的任一项。

转台可构造成沿第一单方向旋转来使构件从对准器件移动到构件放置在船形物上之处的装载区域，以及其中处理器可构造成使得它可使用第一图像来识别构件是否处于船形物上的预定定向，且可引发构件操纵头拾取未处于船形物上的预定定向的构件，且引发转台沿第一单方向的后续旋转，以便拾取的构件运输至其可再对准之处的对准器件。

处理器可构造成，在拾取构件之后而在构件再放置在船形物上之前，引发转台沿第一单方向旋转整圈。

该组件可包括多个处理站点，该多个处理站点中的每一个可处理构件，以及其中转台构造成沿第一方向旋转，以在处理站点之间运输构件，以及其中多个处理站点可沿转台的旋转方向位于装载站点之前，以便构件在其放置在船形物上之前由多个处理站点处理，以及其中处理器可构造成引发转台沿第一单方向的旋转，以便拾取的构件由该系列处理站点第二次处理。

优选地，执行步骤(a)的所述对准器件限定所述处理站点中的至少一个。

该组件还可包括对准器件，其包括在构件保持在位于包括对准器件的处理站点处的构件操纵头上时采集构件的图像的相机；以及其中对准器件构造成基于相机采集的图像中所示的构件的定向来确定构件的定向应当如何调整来使构件移动到预定定向；以及对准臂，其可从构件操纵头接收构件，且可移动来调整构件的定向，以在构件操纵头从对准臂拾取构件之前将构件移动到预定定向。

在另一个实施例中，对准臂布置成使构件移动到预定定向，同时构件由构件操纵头保持。

组件还可包括第二相机，其构造成在预定多个构件放置在船形物上之后且在从操纵区域移动船形物之前采集船形物和多个构件的第二图像。

处理器还可构造成使用第二图像来确定多个构件是否各自位于船形物上的相应预定位置。处理器可进一步构造成使用第二图像来确定多个构件是否形成与预定图案对应的船形物上的图案。

处理器可构造成将第二图像与指出多个构件应当占据的船形物上的预定位置的预定参考图像、预定参考图或预定参考图案相比较，以确定多个构件是否各自位于船形物上可包括的预定位置。

处理器可进一步构造成识别未在船形物上的其相应预定位置的构件的位置，且引发船形物的移动以便识别的构件在相继地移动到卸载区域的转台上的构件操纵头下相继地对准，以从船形物相继地拾取识别到的构件，且如果使用第二图像而确定一个或多个构件未位于船形物上的其预定位置，则引发转台沿第一方向的旋转，以便将拾取的构件相继地带到对准器件。在另一个实施例中，处理器可进一步构造成引发从船形物拾取所有构件，以及如果使用第二图像而确定一个或多个构件未位于船形物上的其预定位置，则引发转台沿第一方向旋转，以便将拾取的构件相继地带到对准器件。

组件还可包括测试站点，其可接收一个或多个构件放置在其上的船形物；以及位于测试站点处的第三相机，其可采集船形物和所述多个装载的构件的第三图像；以及其中处理器进一步构造成使用第三图像来确定构件在船形物运输至测试站点期间是否变得移位。

处理器可构造成比较第二图像和第三图像，以及基于第二图像和第三图像的比较来识别构件在船形物运输至测试站点期间是否变得移位。

在本发明的变型中，处理器可构造成将第三图像与指出多个构件应当占据的船形物上的位置的预定参考图、预定参考图案或预定参考图像相比较。有利地，该变型阐明了需要在运输之前采集第二图像。

组件还可包括引导器件，其可便于将船形物移动到预定位置。引导器件可设在测试站点处以便于将船形物移动到测试所需的预定位置。引导器件可包括设在测试站点处的凸起(例如，弹簧销)，以及设在船形物上的对应的凹部(例如，基准部)。引导器件可包括标记。另一个额外相机可设在测试站点处，且其中由额外相机采集的图像数据用于便于使船形物移动到其预定位置。

处理器可构造成，如果从第三图像确定构件移位则引发船形物返回装载区域，而不测试船形物上的任何构件，以及使用转台上的相应构件操纵头来从船形物相继地拾取所有构件，以便从船形物移除所有构件，且如果识别到一个或多个构件在船形物运输期间变得移位，则使转台沿第一方向旋转，以便将拾取的构件相继地带到执行步骤(a)处的站点。在另一个实施例中，处理器可构造成，如果从第三图像确定构件移位，则引发船形物返回装载区域，而不测试船形物上的任何构件，以及使用转台上的相应构件操纵头来仅从船形物相继地拾取移位的构件，以便仅从船形物移除移位的构件，且如果识别到一个或多个构件在船形物的运输期间变得移位，则沿第一方向旋转转台，以便将拾取的构件相继地带到再执行步骤(a)处的站点。在实施例中，处理器使用由第一相机采集到的图像来识别移位的构件的位置。

测试站点还可包括电触点，其可选择性地移动以电接触位于处在测试站点的船形物上的一个或多个构件的电触点。

组件还可包括可卸载测试的构件的卸载站点，其中卸载站点包括用于在卸载站点处采集船形物和所述多个装载的构件的第四图像的第四相机；

以及其中处理器构造成使用第四图像来确定构件在船形物从测试站点运输至卸载站点期间是否变得移位。

将理解的是，装载站点和卸载站点可为相同站点，或可为独立站点。

处理器可构造成将第四图像与第二图像相比较；且基于第二图像和第四图像的比较来识别构件在船形物运输期间是否变得移位。

处理器可构造成，如果构件在船形物运输至卸载站点期间变得移位，则引发使用第一相机来识别移位的构件的位置以用于拾取。

附图说明

在借助于示例给出且由图所示的实施例的描述的帮助下，本发明将更好地理解，在图中：

图1示出了根据本发明的实施例的构件操纵组件的俯视图；

图2示出了图1中所示的组件的转台、第一相机和第二相机、处理器和载体的透视图；

图3示出了设在图1中所示的构件操纵组件的处理站点处的对准器件的放大视图；

图4示出了由图1的构件操纵组件中的第一相机采集的第一图像的示例；

图5示出了由图1的构件操纵组件中的第二相机采集的第二图像的示例；

图6示出了可比较第二图像的参考图案的示例。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的实施例的构件处理组件1的俯视图。

构件操纵组件1包括可旋转的转台3，转台3具有多个构件操纵头，其可用于将构件(例如，电子构件，如，LED的电子构件)装载到位于装载-卸载区域7中的船形物9上，且/或可用于从位于装载-卸载区域7中的船形物9来卸载构件(例如，电子构件，如，LED的电子构件)。可旋转的转台3构造成使得其可围绕旋转轴线54选择性地旋转。在该实施例中，装载和卸载区域是单个区域7，然而在本发明的变型中，组件具有构件可装载到船形物上之处的一个区域，以及构件可从船形物卸载之处的不同区域；在此变型中，到/从不同船形物的构件的装载和卸载可同时地执行。

构件操纵组件1还包括测试站点5，在该处，可测试位于船形物9的表面上的构件。将理解的是，本发明不限于任何特定测试类型，故测试站点可具有任何适合的构造，以在构件上执行任何类型的测试。

温度管理系统17进一步设在构件操纵组件1中。温度管理系统17包括各自可接收船形物9的多个温度控制站点13A-J。在各个温度控制站点13A-J处，船形物9通过设在站点处的冷却器件和/或加热器件来加热或冷却。可旋转的载体11将船形物从相继温度控制站点13A-F之间的接收区域15运输到测试船形物9上的构件之处的测试站点5，且然后在相继温度控制站点13G-J之间。在该示例中，温度控制站点13A-F逐渐地加热船形物9，以便船形物9上的构件达到在测试站点5处测试所需的预定温度。温度控制站点13G-J逐渐地冷却船形物，以便船形物9上的构件在完成测试之后达到另一较冷的预定温度。将理解的是，温度管理系统17是可选的；在实施例的变型中，构件操纵组件没有温度管理系统17。

载体16进一步提供成将船形物9从装载-卸载区域7运输至接收区域15，在该处，船形物9可由温度管理系统17的可旋转载体11从载体16拾取。在该示例中，载体16是具有船形物9可支撑在其上的平台18的x-y台16的形式。平台18可沿成对的轨道19a、b和20a、b移动，以便平台可沿两个维度移动。然而，应当理解的是，本发明不限于具有以x-y台形式的载体16；载体16可采用任何适合的构造，只要其构造成以便其可在多于一个维度上移动船形物9。

图1示出了船形物9，其具有位于载体16的平台18上的装载在其表面上的构件；且载体16将船形物9从装载-卸载区域7移动到接收区域15，在该处，船形物9可由温度管理系统17的可旋转载体11来从载体16拾取。此外，船形物9位于相应的温度控制站点13A-J中的每一个处，且船形物9也位于测试站点5处。

构件操纵组件1还包括第一相机21，其布置成使得其可采集装载到位于装载-卸载区域7中的船形物9的表面上的一个或多个构件的图像。第一相机21固定在预定位置，以便第一相机21具有预定区域的预定视场。第一相机21优选在组件投入使用之前执行的校准过程期间固定在其预定位置处。具体而言，第一相机21固定在其可采集装载到装载-卸载区域7中的船形物9的表面33上的构件的图像之处的位置；且视场具有足以采集装载到装载-卸载区域7中的船形物9的表面33上的仅单个构件的图像的尺寸。由于第一相机21固定在预定位置，故第一相机的视场可用作参考系，以确定构件是否在船形物9上正确地定向和/或定位；或布置成在第一相机21的视场中可见的参考系可用作参考系，以确定构件是否在船形物9上正确地定向和/或定位，如将在下文中更详细描述的那样。

第一相机21可采用任何适合的形式；例如，第一相机可为采集已经装载到位于装载-卸载区域7中的船形物9上的独立构件的视频的摄像机，或可为采集装载到位于装载-卸载区域7中的船形物9上的独立构件的静止图像的相机。

第一相机21可操作地连接到处理器22上，以便由第一相机21采集的图像数据可发送至处理器22。处理器22进一步可操作地连接到可旋转的转台3上；处理器22构造成基于处理器22从第一相机21接收到的图像数据来控制可旋转的转台3。在另一个实施例中，处理器22进一步构造成基于处理器22从第一相机21接收到的图像数据来控制x-y台(具体是平台18沿成对轨道19a、b和20a、b的移动)。

构件操纵组件1还包括第二相机121，其具有比第一相机21较宽的视场。第二相机121布置成使得其可采集位于装载-卸载区域7中的船形物9的图像，或采集刚离开装载-卸载区域7的船形物9的图像。在该实施例中，第二相机121位于装载-卸载区域7附近，且在载体16的轨道19a上方，以便第二相机121可在船形物9由载体16移出装载-卸载区域7之后立即采集船形物9的图像。在另一个实施例中，第二相机121位于装载-卸载区域7中(例如，在转台3上方的装载-卸载区域中)。第二相机121布置成使得其可采集示出装载到船形物9的表面上的所有构件的图像；最优选的是，第二相机121布置成使得其可采集示出船形物9的俯视图、示出位于船形物9的表面33上的所有构件50的图像。第二相机121还可采用任何适合的形式；例如，第二相机121可为采集位于装载-卸载区域7中的船形物9的视频的摄像机，或可为采集位于装载-卸载区域7中的船形物9的静止图像的相机。

第二相机121可操作地连接到处理器22上，以便由第二相机121采集的图像数据可发送至处理器22。处理器22进一步构造成基于处理器22从第二相机121接收的图像数据来控制载体16和可旋转的转台3。

此外，构件操纵组件1包括第三相机26，其布置成使得其可采集位于测试站点5处的船形物9的图像；具体而言，第三相机26布置成使得其可采集示出船形物9的表面上的所有构件的图像；最优选地，第二相机121布置成使得其可采集示出船形物9的俯视图、示出位于船形物9的表面33上的所有构件50的图像。第三相机26构造成具有比第一相机21视场较大的视场。在最优选的实施例中，第三相机26的视场具有与第二相机121的视场相等的大小。第三相机26可采用任何适合的形式；例如，第三相机26可为采集示出位于测试站点5处的船形物9的表面上的所有构件的视频的摄像机，或可为采集示出位于测试站点5中的船形物9的表面上的所有构件的静止图像的相机。

第三相机26进一步可操作地连接到处理器22上，以便由第三相机26采集的图像数据可发送至处理器22。处理器22进一步构造成基于处理器22从第三相机26接收的图像数据来控制载体16和可旋转的转台3。

图2提供了图1中的构件操纵组件1的可旋转的转台3、第一相机21、第二相机121、处理器22和载体16的透视图。

如图2中可见，可旋转的转台3包括各自可保持构件50的多个构件操纵头30。在该实施例中，各个构件操纵头30构造成将真空施加至构件50，以便构件50保持在构件操纵头30上。

将装载构件50的空船形物9示为位于装载-卸载区域7中。船形物9示为支撑在载体16的平台18上；且平台18沿成对轨道19a、b和20a、b移动，以便船形物9位于处在装载-卸载区域7中的转台3上的构件操纵头30的下方。具体而言，平台18沿成对轨道19a、b和20a、b移动，以便船形物9的表面33上的预定区域对准在位于装载-卸载区域7中的转台3上的构件操纵头30下方。在操作期间，构件操纵头30可沿平行于转台3的旋转轴线54的轴线34延伸，以将其保持的构件50放置在对准在构件操纵头30下方的船形物9的表面33上的所述预定区域上。

多个处理站点40A-E进一步设在转台3下方。处理站点40A-E限定处理线。各个处理站点40A-E构造成以一些方式处理构件，且/或测试构件的一些方面。为了图示的目的，处理站点40A-E示意性地示出，且示出了仅四个处理站点40A-E；然而，将理解的是，可设有任何数目的处理站点40A-E，且处理站点40A-E可采用任何适合的构造。优选地，处理站点40A-E设在相应的构件操纵头300中的每一个下方(除位于装载-卸载区域7中的构件操纵头30之外)。处理站点40A-E中的每一个对准在相应构件操纵头30下方，以便转台3上的构件操纵头30可沿其相应轴线34延伸来将其保持的构件50输送至下方的相应处理站点，且随后在完成处理之后从相应处理站点拾取处理的构件50。

转台3沿单个第一方向60旋转，以在使各个相应构件移动到其然后装载到船形物9的表面33上之处的装载-卸载区域7中之前使各个相应构件50沿该系列处理站点40A-E移动。

重要的是，一个处理站点40E包括对准器件45。优选地，处理站点40E设在装载-卸载区域7之前不远。对准器件45构造成将构件50对准到预定定向。在图2(和3)中所示的示例中，对准器件45构造成从构件操纵头30接收构件，且移动构件的定向，以便在构件50由构件操纵头30从对准器件45拾取时，拾取的构件50又将占据构件操纵头50上的预定定向。在另一个实施例中，对准器件构造成在构件50保持在构件操纵头30("无接触式定心")的同时将构件对准到预定定向。对准器件45移动到其中的预定定向使得当构件50装载到船形物9的表面33上时，构件50将具有船形物9的表面33上的预定定向。当船形物9移动到测试站点5处的测试位置时，构件50将具有的在船形物9的表面33上的预定定向将使得构件50的电触点具有与测试站点5处的电触点定向对应的定向；最后，这将允许测试站点5处的电触点移动来电接触船形物9上的构件50的电触点。

参考系提供成以便其出现在第一相机21的视场中；参考系限定构件50将在船形物9的表面33上具有的预定定向。参考系可以以任何适合的方式提供，例如，参考系可为设在第一相机21的透镜上的标记，以便其出现在第一相机21的视场中；在另一个示例中，具有限定参考系的标记的额外透明透镜可提供成覆盖位于视场的中心处的透镜。在一个示例中，参考系包括标记(例如，x标记)，其布置成使得其出现在第一相机21的视场的中心处，在另一个示例中，参考系还包括设在相机21的透镜上的标记线(例如，正方形标记和/或矩形标记)。如果构件相对于参考系定心且/或如果构件50的侧部与限定参考系的标记线平行，则构件50将可以说处于船形物9的表面33上的预定定向。在另一个实施例中，第一相机21的视场限定装载在船形物9上的构件50的参考系；在该变型中，如果构件相对于第一相机21的视场定心且如果构件50的侧部与第一相机21的视场的边缘平行，则构件50将可以说处于船形物9的表面33上的预定定向。

例如，构件50可为矩形，且构件50由对准器件45移动到其中的构件操纵头30上的预定定向可相对于参考轴线限定；构件50由对准器件45移动，以便构件50的纵向轴线与参考轴线对准，以便构件50处于构件操纵头30上的预定定向。转台3然后旋转，以便将构件操纵头30带到装载-卸载区域7，在该处，对准的构件50装载到船形物9的表面上；由于构件50由对准器件45在构件操纵头30上对准到预定定向，故构件然后应当在装载到表面33上时处于船形物9的表面33上的预定定向；更具体而言，构件50应当相对于出现在第一相机21的视场中的参考系定心，且构件50的侧部应当与限定参考系的线性标记平行。

构件操纵组件可用于实施根据本发明的方法：

船形物9由载体1移动到装载-卸载区域7。具体而言，在处理器22的控制下，平台18沿成对轨道19a、b和20a、b移动，以便船形物9的表面33上的预定位置对准在位于装载-卸载区域7中的转台3上的构件操纵头30下方。

在本发明的实施例中，将装载到船形物上的构件50设在晶片上，且相机用于在构件50由构件操纵头30保持在转台3上之前采集晶片上的构件50的图像；从该图像确定构件50上的电触点的布置；基于确定的电触点的布置，以及基于测试站点5处的电触点的布置(其预定且由处理器22已知)，处理器22确定构件50在放置在船形物9的表面33上时应当具有的预定定向，且调节对准器件45，以便其将构件50对准在构件操纵头30上，以便构件在放置在船形物9的表面33上时处于此预定定向。处理器22确定相继地装载的构件在船形物9的表面33上应当具有的位置(例如，x-y位置)，且调节x-y台，以便那些位置与相继地移动到操纵-卸载区域7中的构件操纵头30相继地对准。

位于装载-卸载区域7中的构件操纵头30然后沿平行于转台3的旋转轴线54的轴线34延伸，以将其保持的构件50放置在船形物9的表面33上。应当注意的是，由位于装载-卸载区域7中的构件操纵头30保持的构件50已经在组件1中的处理站点40A-E中的每一个处经历处理；具体而言，构件50已经由对准器件45对准到构件操纵头30上的预定定向，以便当构件50装载到船形物9的表面33上时，构件应当占据船形物9的表面33上的预定定向。

在构件55装载到船形物9的表面33上之后，处理器22引发第一相机21采集装载到船形物9的表面33上的构件50的第一图像。应当理解的是，第一相机21的视场大到足以仅采集放置在船形物9的表面33上的单个构件50的图像。

处理器22然后从第一相机21接收第一图像，且处理第一图像来从第一图像确定构件是否处于船形物9的表面33上的预定定向。在该示例中，处理器22通过确定构件50是否相对于出现在第一相机21的视场中的参考系定心来确定构件是否处于船形物9的表面33上的预定定向。第一图像将构件50和参考系两者示为都出现在第一相机21的视场中。如上文所述，参考系可由布置成出现在视场的中心处的标记限定(第一相机的位置在校准步骤中布置成具有预定已知位置，因此允许第一相机21的视场的中心用作参考)；在该情况下，如果构件50的中心与出现在第一相机21的视场的中心处的标记对准，则处理器22确定构件50处于船形物9的表面33上其预定定向，否则构件50将认作是从其预定定向移位。出现在第一相机21的视场中的参考系可采用任何适合的构造，例如，参考系还可包括线性标记，其划出构件的预定定向的边界(或转角)；在该情况下，构件50的侧部与限定参考系的那些标记平行，则处理器22将确定构件50处于其预定定向，否则构件50将认作是从其预定定向移位。参考系优选由设在第一相机21的透镜上的基准部或标记限定，以便它们出现在第一相机21的视场中(且因此出现在由第一相机21采集的第一图像中)。

在本发明的另一个实施例中，多个构件(优选预定数目的构件)装载到船形物9的表面33上(同时地或相继地)；仅在多个构件装载到船形物9的表面33上之后，然后处理器22引发第一相机21采集在表面33上的多个构件50中的每一个的相应第一图像。在该另一个实施例中，在多个构件装载到船形物9的表面33上之后，处理器22引发x-y台16移动船形物9，以便表面33上的构件50中的每一个相继地移动到第一相机21的视场中，以便可采集构件50中的每一个的相应第一图像。第一图像将构件和参考系两者示为都出现在第一相机21的视场中。处理器22同时地或相继地从第一相机21接收相应第一图像，且处理第一图像来基于如第一图像中所示的构件相对于参考系的位置来确定构件是否处于在船形物9的表面33上的其相应预定定向。

图4示出了由第一相机21采集的第一图像400的示例。参考系403用于确定出现在第一图像400中的构件50是否处于船形物9的表面33上的预定定向。第一图像400将构件50和参考系403两者示为都出现在第一相机21的视场中。参考系403包括标记第一相机21的视场的中心的x标记403a，以及以基准部403b形式的线性标记。处理器22通过在第一图像400上执行图像分析而确定第一图像400中所示的构件50是否与参考系403对准来确定构件50是否处于船形物9的表面33上的预定定向；具体而言，在该示例中，处理器22处理第一图像400来确定构件50的中心是否与x标记403a对准，以及构件50的侧部50a-d是否与基准部403b平行。将理解的是，参考系403不限于需要基准部403b，在另一个实施例中，参考系403仅包括标记出第一相机的视场的中心的x标记403a，且处理器22简单地通过处理第一图像400而确定构件50的中心是否与标记出第一相机21的视场的中心的x标记403a对准来从第一图像400确定构件50是否处于预定定向。

图4示出了绘出装载到船形物9的表面33上的矩形构件50的第一图像400。构件50示为相对于出现在图像中的参考系403定心，如由构件50的中心与出现在图像中的x标记403a对准且构件50的侧部50a-d与出现在图像中的基准部403b平行指出；因此，处理器22将确定构件50处于船形物9的表面33上的预定定向。

当装载-卸载区域中的构件操纵头30将其相应构件50装载到船形物9的表面33上时，由转台3上的其他构件操纵头30保持的其他构件50还在相应处理站点40A-E处经历处理。具体在处理站点40E处，对准器件45将位于处理站点40E处的构件操纵头30上的构件50对准到预定定向。对准器件45将构件50对准到的预定定向使得构件将具有其相对于参考系403定心的定向；具体而言，当构件50放置在船形物9上时，构件50的中心与出现在图像中的x标记403a对准，且构件50的侧部50a-d与基准部403b平行；换言之，对准器件45将构件50对准到定向，以便构件50装载到船形物9的表面33上处于船形物9的表面33上的预定定向。

如果处理器从第一图像确定装载到船形物9的表面33上的构件50未在预定定向(即，如果构件的中心未与x标记403a对准，且/或构件50的侧部50a-d与限定参考系403的基准部403b不平行)，则处理器22引发构件操纵头30沿轴线34延伸来从船形物9的表面33拾取构件50。一旦拾取构件50，则处理器22引发转台3沿单个第一方向60旋转一个迭代，以便保持已经在处理站点40A-E中的每一个处经历处理的构件50的转台3上的下一个构件操纵头30移动到装载-卸载区域7。显然，当转台3沿单个第一方向60旋转时，拾取的构件再进入处理线(其由处理站点40A-E限定)。重要的是，在该实施例中，转台的旋转方向不是变化的，相反，转台3仅沿单个方向60旋转，所以转台3将使拾取的构件50围绕转台3的整圈而移动，以便提供拾取的构件50来在处理站点40A-E中的每一个处第二次处理。具体而言，拾取的构件将第二次由处理站点40E处的对准器件45对准到构件操纵头30上的预定定向。在拾取的构件50通过使拾取的构件50围绕转台3的整圈而移动之后，构件50将再返回装载-卸载区域7，在该处，其将由构件操纵头30第二次放置到船形物9的表面33上；且相同的步骤将由处理器22重复来检查船形物9的表面33上的构件50的定向是否等于预定定向。

如果处理器从第一图像确定装载到船形物9的表面33上的构件50处于船形物9的表面33上的预定定向(即，如图4中所示，构件的中心与x标记403a对准，且构件50的侧部50a-d与参考系403的基准部403b平行)，则处理器22引发转台3沿单个第一方向60旋转一个迭代，以便保持已经在处理站点40A-E中的每一个处经历处理的构件50的转台3上的下一个构件操纵头30移动到装载-卸载区域7。处理器22引发平台18沿成对轨道19a、b和20a、b移动，以便船形物9的表面33上的第二预定位置对准在移动到装载-卸载区域7的转台3上的构件操纵头30下方。构件50由构件操纵头30装载到船形物9的表面33上的第二预定位置。与上文所述的相同的步骤由处理器22执行，以检查装载到第二预定位置的构件50是否具有与预定定向对应的船形物9的表面33上的定向(即，检查构件的中心是否与x标记403a对准，且构件50的侧部50a-d与参考系403的基准部403b平行)；且与上文所述的相同的步骤基于该检查结果执行。

重复这些步骤，直到预定数目的构件50装载到船形物9的表面33上；预定数目的构件50相继地装载到船形物9的表面33上，且那些构件50中的每一个的定向由处理器22使用针对各个构件50采集的相应第一图像来检查。优选地，重复上述步骤，直到船形物9的表面33完全装载构件50。

在该实施例中，处理器22引发平台18沿成对轨道19a、b和20a、b移动，以便预定数目的构件放置成船形物9的表面33上的特定图案。处理器22构造成向用户提供构件占据船形物9的表面33上的位置的多个可选择的图案；且从用户接收指出选择的图案的输入。处理器22然后可引发平台沿成对的轨道19a、b和20a、b移动，以便相继构件50由相继构件操纵头30放置在与限定选择的图案的位置对应的位置。为了实现构件50定位在船形物9的表面33上，处理器22引发平台18移动船形物9，以便与选择的图案对应的船形物9的表面33上的位置相继地对准到相继地移动到装载-卸载区域7的构件操纵头30下方。在该实施例中清楚的是，船形物上的构件的角定向(例如，构件的纵向轴线与船形物的纵向轴线形成的角)通过对准器件45实现；且船形物9的表面33上的构件的y-x定位通过将x-y台(具体是船形物9支撑在其上的平台18)定位在装载-卸载区域7中的构件操纵头30下方来实现。

在预定数目的构件50装载到船形物9的表面33上之后。处理器22引发第二相机121采集示出装载到船形物9的表面33上的所有构件50的第二图像。第二图像将优选为示出船形物9的俯视图、示出位于船形物9的表面33上的所有构件50的图像。在该实施例中，第二图像在船形物9移动出装载-卸载区域7之前采集。在另一个实施例中，第一相机21可备选地用于采集第二图像；然而，在此实施例中，第一相机21需要调整来加宽视场，以便视场宽到足以采集示出船形物9的俯视图、示出位于船形物9的表面33上的所有构件50的图像；有利地，在该实施例中，不需要第二相机121来采集第二图像。

图5为第二图像500的图示。第二图像是船形物9的表面33的俯视图，其示出了放置成与由用户选择的图案对应的船形物9的表面33上的图案的构件50。在该图示中，图案是具有三个构件50和两个构件50的交错排的图案。

处理器22使用第二图像来确定多个构件50是否装载到船形物9的表面33上的正确位置；具体而言，处理器22使用第二图像来确定多个构件50是否占据形成与由用户选择的图案对应的船形物9的表面33上的图案的位置。处理器22将第二图像跟与由用户选择的图案对应的参考图案(例如，参考矩阵)相比较；更具体而言，处理器22将构件在第二图像中所示的在船形物9的表面33上形成的图案与参考图案相比较。在实施例的变型中，处理器22将第二图像与预定参考图案(其示出了布置成与由用户选择的图案对应的图案的构件)相比较；或在另一个变型中，处理器22将第二图像与预定参考图(其示出了布置成与由用户选择的图案对应的图案的构件)相比较。

如果第二图像中所示的构件的阈值数(或更多)的位置不同于参考图案，则处理器22将确定该多个构件50位于船形物9的表面33上的正确位置(位于船形物9上的其相应预定位置)，否则处理器22将确定该多个构件50位于船形物9的表面33上的正确位置(即，预定位置)处。例如，构件的阈值数可为两个构件；因此，如果第二图像中所示的至少两个构件的位置不同于参考图案，则处理器22将确定该多个构件50不在船形物9的表面33上的其相应预定位置(例如，处理器22将确定该多个构件50未装载到船形物9的表面33上的正确位置)，否则处理器22将确定该多个构件50处于船形物9的表面33上的其相应预定位置(例如，处理器22将确定构件50装载到船形物9的表面33上的正确位置)。

在本实施例的变型中，处理器22将第二图像与预定参考图像相比较，预定参考图像示出了布置成与由用户选择的图案对应的图案的构件。应当注意的是，优选地，预定参考图像在与采集第二图像的光条件相同的光条件下采集；且第二图像和参考图像具有相同的像素密度。在实施例的该变型中，可提供预定阈值数目的像素；第二图像中的各个像素与在预定参考图像中具有相同位置的对应像素相比较(例如，第二图像中的各个像素的颜色或灰度值与在预定参考图像中具有相同位置的对应像素的颜色或灰度值相比较)；且如果发现不同于在预定参考图像中具有相同位置的其对应像素的第二图像中的像素数大于像素的预定阈值数，则处理器22将确定该多个构件50未装载到船形物9的表面33上的正确位置(即，未位于其相应的预定位置)，否则处理器22将确定该多个构件50位于船形物9的表面33上的正确位置(即，位于其相应预定位置)。例如，预定阈值量可为二十像素，因此如果第二图像中多于二十像素不能匹配位于预定参考图像中的对应位置的像素(例如，如果像素的灰度值或颜色值不能匹配)，则处理器22将确定该多个构件50未位于船形物9的表面33上的正确位置(即，未位于其相应的预定位置)，否则处理器22将确定该多个构件50位于船形物9的表面33上的正确位置(即，未位于其相应预定位置)。采集的第二图像也将用作将与另一个图像相比较的参考图像，另一个图像当船形物在测试之后返回装载-卸载区域7时采集，以确定构件在运输期间是否变得移位，且/或确定在运输期间变得移位的构件的数目是否大于预定阈值数，如将随后更详细地描述的那样。

应当理解的是，该描述仅提供图像如何与另一个图像、参考图像、参考图和/或参考图案相比较的仅一些可能的示例；应当理解的是，任何适合的图像处理可用于识别构件是否处于船形物9的表面33上的其预定定向和/或位置。

在该实施例中，第一图像用于确保构件放置在船形物9的表面33上的正确预定定向(通过检查构件的中心与x标记403a对准，且/或构件50的侧部50a-d与限定参考系403的基准部403b平行)。第二图像用于检查放置的构件中的每一个放置在船形物9的表面33上的正确位置。例如，如果船形物装载有十个构件，则相应的第一图像用于确定十个构件中的每一个是否处于与预定定向相等的船形物的表面上的定向。第一图像可在各个构件装载到船形物9的表面33上之后采集，或所有十个构件可首先装载到船形物9的表面上，且然后相继地采集相应构件中的每一个的第一图像。在所有十个构件放置在船形物上之后，则采集第二图像，其一起示出了船形物的表面上的所有十个构件。第二图像用于确定十个构件是否放置在船形物的表面上的正确位置，即，确定十个构件形成与由用户选择的图案对应的船形物的表面上的图案，且/或确定任何构件在构件装载期间是否变得从其相应预定定向移位；即使十个构件可根据采集的第一图像来放置在船形物9的船形物表面上的正确预定定向，构件中的一个或多个也可在其他构件随后装载到船形物的表面期间变得从其装载位置移位。第二图像可用于识别构件变得从其装载的位置移位，由于构件在第二图像中所示形成的图案由于构件移位而将不等于由用户选择的图案。

使用第二图像来确定多个构件是否各自位于船形物上的预定位置的步骤可包括将第二图像与指出多个构件应当占据的船形物上的位置的预定参考图像、预定参考图或预定参考图案相比较。如果第二图像并未匹配参考图像，或如果构件占据的位置并不对应于预定参考图上所示的位置，或如果由船形物上的多个构件形成的图案并不匹配预定参考图案，则可确定该一个或多个构件未位于船形物上的其预定位置。

图6示出了示出布置成船形物9的表面33上的图案(由用户选择)的构件的预定参考图像600的示例。处理器22将参考图像600与第二图像500相比较，以确定该多个构件是否各自位于船形物9的表面33上的预定位置。应当注意的是，优选地，预定参考图像600在与采集第二图像500的光条件相同的光条件下采集；且第二图像500和参考图像600具有相同的像素密度。在该各个像素中，第二图像500与在预定参考图像600中具有相同位置的对应像素相比较(例如，第二图像中的各个像素的颜色或灰度值与在预定参考图像中具有相同位置的对应像素的颜色或灰度值相比较)；且如果发现不同于(例如，不同的灰度值或颜色)在预定参考图像中具有相同位置的其对应像素的第二图像500中的像素数大于像素的预定阈值数，则处理器22将确定该多个构件50未位于与预定参考图像600中所示的图案对应的船形物9的表面33的预定位置，否则处理器22将确定该多个构件50位于与预定参考图像600中所示的图案对应的其相应预定位置。在另一个实施例中，处理器22可将预定参考图像600覆盖在第二图像500上，或将预定参考图像600叠加在第二图像500上，以将第二图像500与参考图像600相比较；如果图像500、600中所示的构件在图像覆盖或叠加时未对准，则处理器22将确定该多个构件50未处于与预定参考图像600中所示的图案对应的船形物9的表面33上的预定位置，否则处理器22将确定该多个构件50位于与预定参考图像600中所示图案对应的其相应预定位置。

如果处理器22确定一个或多个构件50(或该阈值数或更多的构件)并未占据船形物上的其相应预定位置(即，如果第二图像500中所示的图案并不匹配参考图像600的图案)，则处理器22引发转台3和构件操纵头30从船形物9相继地拾取所有构件50。具体而言，处理器22将引发位于装载-卸载区域7中的空构件操纵头30沿其相应轴线34延伸来从船形物9的表面33拾取构件50。在构件操纵头30拾取构件50之后，处理器22然后将引发转台3沿单个第一方向60旋转，以便拾取的构件50再进入处理线(其由处理站点40A-E限定)，且以便下一个空构件操纵头30移动到其可从船形物9拾取另一个构件50之处的装载-卸载区域7。重复这些步骤，以便所有构件50从船形物9的表面33拾取，且再进入处理线中。重要的是，转台3的旋转方向不是变化的，相反，转台3仅沿单个第一方向60旋转；因此，转台3将围绕转台3的整圈来移动拾取的构件50，以便将提供拾取的构件中的每一个在处理站点40A-E中的每一个处第二次处理。因此，拾取的构件中的每一个将在处理站点40E处对准成构件操纵头30上的预定定向。在另一个实施例中，如果处理器22确定一个或多个构件50(或该阈值数或更多的构件)未占据船形物上的其相应预定位置，则仅未占据船形物上的其相应预定位置的那些构件被拾取且再进入处理线中(即，在相应预定位置的那些构件不拾取)。

在拾取的构件50围绕转台3的整圈移动之后，构件50将再返回装载-卸载区域7，在该处，其可由构件操纵头30第二次放置在船形物9的表面33上。将理解的是，处理器22将使用由第一相机21采集的新的第一图像检查各个构件50放置在其预定定向，且由第二相机121采集的新的第二图像随后将由处理器22用于确定构件装载到船形物的表面上的相应预定位置(例如，确定构件是否放置成与由用户选择的图案对应的船形物的表面上的图案)。

如果处理器22从第二图像来确定装载到船形物的表面33上的构件50中的每一个各自装载到船形物9上的其相应预定位置(例如，如果处理器从第二图像来确定构件50正确地放置成由用户选择的图案)，则处理器22引发载体16将船形物朝测试站点5运输。具体而言，在该示例中，处理器22引发载体16将船形物9朝温度管理系统17运输，其继而再将船形物9传递至测试站点5。然而，应当理解的是，本发明不限于需要温度管理系统17；在实施例的变型中，未提供温度管理系统17，且载体16构造成以便其可将船形物9从装载-卸载区域7直接地运输至测试站点5。

在另一个实施例中，预定数目的构件(例如，多个构件)首先全部装载到船形物9的表面33上，而不使用第一相机21取得构件的任何第一图像。在预定数目的构件装载到船形物9的表面33上之后，第二相机121然后用于采集第二图像(即，示出船形物9的俯视图、示出装载到船形物9的表面33上的所有构件50的图像)。处理器22然后以上文所述的相同方式将第二图像与预定参考图像、预定参考图或预定参考图案相比较，以确定所有装载的构件是否处于船形物9的表面33上的其相应预定位置。如果处理器22确定所有构件处于其相应预定位置，则其引发载体16(例如，x-y台)将船形物运输至测试站点。然而，如果处理器22从第二图像而确定构件中的一个或多个未在其相应预定位置，则处理器22引发第一相机21采集船形物9的表面33上的构件中的每一个的第一图像；具体而言，处理器22引发x-y台移动船形物9，以便将船形物9的表面33上的构件中的每一个相继地带到第一相机21的视场。对于各个构件，处理器22相对于如第一图像中所示的参考系(其出现在第一相机21的视场中)比较构件的位置，以识别哪个构件从其预定定向移位(以上文所述的相同方式)。一旦处理器22识别到从其预定定向移位的构件，则处理器22引发x-y台移动，以便用于拾取的识别的移位的构件提供至相继的构件操纵头，其通过转台的旋转而相继移动到装载-卸载区域7。拾取的构件再进入处理线中，在该处，其由对准器件45再次对准。因此，在本发明的该变型中，首先使用第二相机121采集第二图像，且重要的是，只有处理器22从第二图像而确定一个或多个构件不处于船形物9的表面33上的其预定位置，才引发第一相机21采集第一图像。

一旦船形物9到达测试站点5，则处理器22引发第三相机26采集第三图像，其示出位于船形物9的表面33上的所有构件50。第三图像将优选为示出船形物9的表面33的俯视图、示出位于船形物9的表面33上的所有构件50的图像。(第三图像类似于图5中示出的第二图像500)。

在采集第三图像之前，船形物可对准到测试站点5处的预定位置。引导器件可用于便于使船形物移动到测试站点5处的预定位置。例如，船形物9可通过将船形物9布置成以便测试站点5处的凸起(例如，弹簧销)接收到船形物9上的凹部(例如，基准部)中或反之亦然，来对准到测试站点5处的预定位置。引导器件可采用其他形式，如标记等。

处理器22然后使用第三图像来确定构件50(或该阈值数或更多的构件)在船形物9从装载-卸载区域7运输至测试站点5期间是否变得移位。在该实施例中，处理器22使用第三图像，通过将第三图像与船形物9由载体16从装载-卸载区域7移动之前由第二相机121采集的第二图像相比较来确定构件在船形物9运输期间是否变得移位。处理器22然后基于第三图像和第二图像的比较来确定构件在船形物9运输至测试站点5期间是否变得移位；例如，如果两个图像中的构件的位置不同，则处理器22确定构件在船形物9运输至测试站点5期间变得移位。处理器22可覆盖第二图像和第三图像，且如果相应图像中所示的一个或多个对应构件偏离彼此大于预定阈值量的量，则处理器22将确定构件在船形物9运输至测试站点5期间变得移位。优选地，第三图像在与采集第二图像的光条件相同的光条件下采集；且第二图像和第三图像具有相同的像素密度。在本发明的变型中，为了确定构件在船形物9运输至测试站点5期间变得移位，处理器22可将第三图像中的各个像素与第二图像中的对应位置的各个像素相比较(例如，第三图像中的各个像素的颜色或灰度值与在第二图像中具有相同位置的对应像素的颜色或灰度值相比较)；但如果不匹配第二图像中的对应位置处的像素的第三图像中的像素数目大于像素的预定阈值数，则处理器22将确定不可接受的数目的构件50在船形物9运输至测试站点5期间变得移位。例如，预定阈值量可为二十像素，因此如果第三图像中多于二十像素不能匹配位于第二图像中的对应位置的第二图像的像素(例如，如果第三图像中多于二十像素具有不同于位于第二图像中的对应位置的第二图像的像素的灰度值或颜色)，则处理器22将确定不可接受的数目的构件50在船形物9运输至测试站点5期间变得移位(例如，处理器22将确定构件在船形物9运输至测试站点5期间变得移位，且/或处理器22将确定在船形物9输送至测试站点5期间变得移位的构件的数目高于阈值)；否则，处理器22将确定构件50在运输期间未移位(例如，处理器22将确定没有构件在船形物9运输至测试站点5期间变得移位，且/或处理器22将确定在船形物9运输至测试站点5期间变得移位的构件的数目低于阈值)。

在实施例的变型中，处理器22可构造成通过将第三图像与指出多个构件应当占据的船形物上的位置的预定参考图、预定参考图案或预定参考图像相比较来使用第三图像确定构件(或该阈值数或更多的构件)在船形物运输期间是否变得移位。有利地，该变型消除了在运输之前采集第二图像的需要。

在另一个实施例中，处理器22确定在船形物9运输至测试站点5期间变得移位的构件的数目是否高于阈值。例如，处理器22可比较第三图像和第二图像，且确定在第三图像和第二图像中具有不同位置的构件的数目是否高于阈值。

如果处理器22从第二图像和第三图像的比较确定一个或多个构件50(或该阈值数或更多的构件)在船形物9运输至测试站点期间5变得移位(或变得移位的构件的数目高于阈值水平)，则处理器22引发载体16使船形物9返回装载-卸载区域7，而不在测试站点处测试船形物9上的任何构件50。一旦返回装载-卸载站点7，处理器22引发转台3和其构件操纵头30使用转台3上的相应构件操纵头30来从船形物9拾取所有构件。在另一个实施例中，仅拾取移位的构件。对于拾取的各个构件50，处理器22引发转台3沿单个第一方向60旋转，以便拾取的构件50在转台3旋转时再进入处理线(其由处理站点40A-E限定)。重要的是，转台3仅沿单个第一方向60旋转，所以转台3将使拾取的构件50围绕转台3的整圈移动，以便将提供拾取的构件50来在处理站点40A-E中的每一个处再次处理。具体而言，拾取的构件50中的每一个将在处理站点40E处又对准到预定定向。拾取的构件50中的每一个将围绕转台3的整圈移动，且将返回装载-卸载区域7，在该处，其将由构件操纵头30再次放置到船形物9的表面33上，且再执行包括采集第一图像和第二图像等的上述步骤。

如果处理器22从第二图像和第三图像的比较确定没有构件50在船形物9运输至测试站点5期间变得移位(或变得移位的构件的数目低于阈值水平)，则处理器22引发测试站点5执行船形物9上的构件50的测试。为了在测试站点5处测试构件，例如，测试站点5可构造成将测试站点5的电触点移动到与船形物9上的构件50的电触点电接触；实施测试的电信号可经由电触点发送至构件50。构件可为LED的构件，且测试站点可执行LED的构件的电测试和/或光测试。

在本发明的变型中，处理器22可引发第三相机26采集船形物9进入测试站点5之前的示出船形物9的俯视图、示出位于船形物9的表面33上的所有构件50的图像，以及船形物9在完成测试之后离开测试站点5之后示出船形物9的俯视图、示出位于船形物9的表面33上的所有构件50的另一个图像两者。两个图像优选在相同的光条件下采集，且具有相同的像素密度。处理器22可比较两个图像来确定构件在测试期间是否变得移位(例如，通过将一个图像中的像素与其他图像中的对应位置的像素相比较)；如果所述对应的像素相等(即，相等颜色或灰度值)，则可确定没有构件在测试期间变得移位；如果一个或多个对应像素不相等(即，不具有相等颜色或灰度值)，则可确定构件在测试期间变得移位。将理解的是，任何适合的图像分析都可用于比较两个图像。

船形物9可在执行船形物上的构件50的测试之前对准到测试站点5处的预定位置。引导器件可用于便于使船形物移动到测试站点5处的预定位置。例如，船形物9可通过将船形物9布置成以便测试站点5处的凸起(例如，弹簧销)接收到船形物9上的凹部(例如，基准部)中或反之亦然，来对准到测试站点5处的预定位置。引导器件可采用其他形式，如标记等。由第三相机采集的图像可用于便于船形物移动到测试站点5处的预定位置。

在测试站点5处执行构件50的测试之后，处理器22引发载体16将测试的构件支撑在其上的船形物9运输回装载-卸载站点7，在该处，测试的构件50可由转台3上的构件操纵头30卸载。

在任何测试的构件50从船形物9卸载之前，处理器22引发第二相机121采集船形物9的第四图像，其示出位于船形物9的表面33上的所有测试的构件50。第四图像将优选为示出船形物的俯视图、示出位于船形物9的表面33上的所有测试的构件50的图像。

处理器22使用第四图像来确定测试的构件50(或阈值数或更多的测试的构件)在船形物从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间是否变得移位。在该实施例中，处理器22使用第四图像，通过将第四图像与船形物9由载体16从装载-卸载区域7移动之前由第二相机121采集的第二图像相比较，来确定测试的构件在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间是否变得移位。例如，如果第四图像和第二图像中所示的构件的位置不同，则处理器22确定构件在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间变得移位。处理器22可覆盖第二图像和第四图像，且如果相应图像中所示的一个或多个对应构件偏离彼此大于预定阈值量的量，则处理器22将确定测试的构件在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间变得移位。优选地，第四图像在与采集第二图像的光条件相同的光条件下采集；且第二图像和第四图像具有相同的像素密度。在本发明的变型中，为了确定构件在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间变得移位，处理器22可将第四图像中的各个像素与第二图像中的对应位置的各个像素相比较(例如，第四图像中的各个像素的颜色或灰度值与在第二图像中具有相同位置的对应像素的颜色或灰度值相比较)；但如果不匹配第二图像中的对应位置处的像素的第四图像中的像素数目大于像素的预定阈值数，则处理器22将确定不可接受的数目的构件50在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间变得移位。例如，预定阈值量可为二十像素，因此如果第四图像中多于二十像素不能匹配位于第二图像中的对应位置的第二图像的像素(例如，如果第四图像中的多于二十像素的灰度值或颜色不能匹配第二图像的对应像素的灰度值或颜色)，则处理器22将确定不可接受的数目的构件50在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间变得移位(例如，处理器22将确定构件在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间变得移位；且/或处理器22将确定在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间变得移位的构件数目高于阈值)；否则，处理器22将确定构件50在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间未移位(例如，否则处理器22将确定没有构件在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间变得移位，且/或处理器22将确定在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间变得移位的构件数目低于阈值)。

在实施例的变型中，处理器22可构造成通过将第四图像与指出多个构件应当占据的船形物上的位置的预定参考图、预定参考图案或预定参考图像相比较，来使用第四图像确定构件(或该阈值数或更多的构件)在船形物从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间是否变得移位。有利地，该变型消除了在运输之前采集第二图像的需要。

如果处理器22使用第四图像确定测试的构件(或阈值数目的测试的构件)在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间变得移位，则一些不同的动作可由处理器22引发。

最优选的动作在于识别变得移位的测试的构件的位置。处理器22然后引发x-y台的移动，以便识别的移位的构件在位于装载-卸载区域7中的转台上的空构件操纵头30下方定心。具体而言，处理器22随后沿成对的轨道19a、b和20a、b移动平台18，以便移位的测试的构件50在船形物9上的预定位置在构件操纵头30下方相继地对准，构件操纵头30通过转台3的旋转来相继地移动到装载-卸载区域7，以便移位的测试的构件可从船形物9卸载。

处理器22然后引发空构件操纵头30沿其相应轴线34延伸来从船形物9的表面33拾取移位的测试的构件50。在构件操纵头30拾取测试的构件50之后，处理器22然后将引发转台3沿单个第一方向60旋转，以便拾取的测试的构件50再进入处理线(其由处理站点40A-E限定)，且以便下一个空构件操纵头30移动到装载-卸载区域7，在该处，其可从船形物9拾取另一个移位的测试的构件50。重复这些步骤，以便所有移位的测试的构件50从船形物9的表面33拾取，且再进入处理线中。重要的是，转台3的旋转方向不是变化的，相反，转台3仅沿单个第一方向60旋转；因此，转台3将使拾取的测试的构件50围绕转台3的整圈移动，以便将提供拾取的测试的构件中的每一个来在处理站点40A-E中的每一个处处理。因此，拾取的测试的构件中的每一个将在处理站点40E处由对准器件45再次对准到构件操纵头30上的预定定向。在拾取的测试的构件50围绕转台3的整圈移动之后，测试的构件50将再返回装载-卸载区域7；处理器22将引发x-y台移动，以便由拾取的移位的测试的构件中的一个曾经占据的空出的位置在返回装载-卸载区域7的测试的构件50下方定心；处理器22然后引发构件操纵头30延伸，以便其可将测试的构件50装载到船形物9的表面33上。这些步骤针对拾取的所有移位的测试的构件来执行。将理解的是，处理器22将使用由第一相机21采集的新的第一图像，且随后使用由第二相机121采集的新的第二图像来检查各个测试的构件50放置在船形物上的预定定向，以便确定测试的构件现在是否全部占据船形物的表面上的其相应预定位置。

处理器22可通过将第四图像与第二图像(和/或第三图像)相比较来从第四图像确定移位的测试的构件的位置；且识别第四图像中的哪些构件占据与它们示为在第二图像和/或第三图像中占据的位置不同的位置。

在一个实施例中，为了确定变得移位的测试的构件的位置，处理器将引发x-y台使构件中的每一个相继移动到第一相机的视场中，以及针对构件中的每一个采集的相应第一图像区域中。如第一图像中所示，构件中的每一个相对于出现在第一相机21的视场中的参考系的定位然后由处理器22确定。如果构件在第一图像中示为相对于参考系定心(且可选地，如果构件50的侧部与限定参考系的标记平行)，则构件将认作是未移位。然而，如果构件在第一图像中示为相对于参考系偏移(即，未定心)(且可选地，如果构件50的侧部未与限定参考系的标记平行)，则构件将认作移位。

在另一个实施例中，测量移位的测试的构件中的每一个变得移位的距离，且测得的距离与阈值移位距离相比较。如果测试的构件的测得的移位大于阈值移位距离，则仅拾取移位的测试的构件。

如果使用第四图像确定测试的构件(或阈值数目的测试的构件)在船形物9从测试站点5运输至装载-卸载区域7期间变得移位，则处理器22可引发的另一个可能动作在于，处理器22可引发转台3和构件操纵头30从船形物9相继地拾取所有测试的构件50(包括未移位的那些测试的构件)。具体而言，处理器22可引发位于装载-卸载区域7中的空构件操纵头30沿其相应轴线34延伸来从船形物9的表面33拾取测试的构件50。在构件操纵头30拾取测试的构件50之后，处理器22然后将引发转台3沿单个第一方向60旋转，以便拾取的测试的构件50再进入处理线(其由处理站点40A-E限定)，且以便下一个空构件操纵头30移动到装载-卸载区域7，在该处，其可从船形物9拾取测试的构件50。重复这些步骤，以便所有测试的构件50(包括未移位的那些)从船形物9的表面33拾取，且再进入处理线中。重要的是，转台3的旋转方向不是变化的，相反，转台3仅沿单个第一方向60旋转；因此，转台3将使拾取的测试的构件50围绕转台3的整圈移动，以便将提供拾取的测试的构件中的每一个来在处理站点40A-E中的每一个处处理。因此，拾取的测试的构件中的每一个将在处理站点40E处再次对准到构件操纵头30上的预定定向。在拾取的测试的构件50围绕转台3的整圈移动之后，测试的构件50将再返回装载-卸载区域7，在该处，其可由构件操纵头30再放置到船形物9的表面33上。将理解的是，处理器22将使用由第一相机21采集的新的第一图像，且随后使用由第二相机121采集的新的第二图像检查各个测试的构件50放置在船形物上的预定定向，以便确定测试的构件装载到船形物的表面上的相应预定位置上。

换言之，在一个实施例中，仅使用第一图像而识别为移位的测试的构件被拾取且围绕转台运输来处理，且在对准站点处再对准；在该实施例的变型中，只有测试的构件移位大于预定移位阈值，移位的测试的构件才被拾取，且围绕转台运输来处理且在对准站点处再对准；且在另一个实施例中，所有测试的构件(包括移位的测试的构件和未移位的测试的构件)被拾取且围绕转台运输来处理且在对准站点处再对准。

在另一个实施例中，构件操纵组件中的船形物中的每一个将包括标识符(例如，2D矩阵码)。标识符将具有与其相关联的位置信息；位置信息将指出构件在船形物9的表面33上的预定定向和位置。当船形物9移动到装载-卸载区域7中时，处理器22引发第一相机21采集标识符的图像；处理器22然后读取从第一相机21采集的图像中所示的标识符，且处理器22取得与该标识符相关联的位置信息(例如，标识符可指出存储器中的地址；详述船形物上的构件的预定位置和定向的位置信息可储存在地址处；当处理器读取标识符时，其然后取得对应存储器地址处的位置信息)；处理器22因此将知道将装载到船形物上的构件的预定定向和位置。处理器22然后可操作对准器件45和x-y台的移动，以便构件如取得的位置信息指出那样装载在船形物9的表面33上的预定定向和位置。同样，在测试站点5处测试构件之后，船形物运输回装载-卸载区域7，在该处，处理器22再引发第一相机21采集标识符的图像；处理器22然后读取从第一相机21采集的图像中所示的标识符，且处理器22取得与该标识符相关联的位置信息；处理器然后知道预定的定向和位置，船形物上的测试的构件具有且使用该信息来识别构件是否在运输期间变得移位。

在本发明的变型中，组件将仅包括第一相机21。当船形物进入装载-卸载区域7时，处理器22引发第一相机21采集标识符的图像；处理器22读取图像中所示的标识符，以便处理器22可获得与该标识符相关联的位置信息；处理器22然后获知船形物上的构件将具有的预定定向和位置。在预定数目的构件50装载到船形物上之后，处理器22引发第一相机21采集船形物9上的构件中的每一个的相应第一图像，且使用相应第一图像来确定构件中的每一个是否处于与标识符相关联的位置信息中指定的其相应的预定定向和位置。例如，如果第一相机采集构件应当处于的船形物9的表面33上的位置的第一图像(根据与标识符相关联的位置信息)，且如果第一图像示出没有构件存在于该位置，则可确定构件不在船形物上的其预定位置和定向。或者如果构件的第一图像示出构件偏离参考系，则可确定构件未在其预定定向和位置。如果处理器确定构件未在船形物上的其预定定向和位置，则处理器22可引发构件操纵头来拾取构件，且构件再进入处理线，在该处，其由对准器件再对准。当船形物上的所有构件由处理器22确定为处于船形物的表面上的其相应预定定向和位置时，处理器22然后引发x-y台来将船形物运输至测试站点。当船形物在测试之后从测试站点返回装载-卸载区域7时，处理器22可再引发第一相机21采集标识符的图像；处理器22读取图像中所示的标识符，以便处理器22可获得与该标识符相关联的位置信息；处理器22然后获知测试的构件在船形物上应当具有的预定定向和位置。处理器然后再引发第一相机21采集船形物上的构件的每一个的图像，且使用第一图像来确定任何测试的构件是否在运输或测试期间变得从其相应预定定向和位置移位。

在所有上述实施例和变型中，应当理解的是，真空可施加到船形物9的表面33上的构件来将构件保持在表面33上。在构件50装载到船形物9的表面33上时；在构件50从船形物9的表面33卸载时；和/或当船形物9由载体16运输时，真空可施加到船形物9的表面33上的构件50。

图3提供了设在处理站点40E处的对准器件45的透视图。对准器件设在装载-卸载区域7附近，以便构件在移动到装载-卸载区域7之前不久对准到构件操纵头30上的预定定向(即，在处理站点40E与装载-卸载区域7之间沿第一旋转方向60没有处理站点)。重要的是，对准器件45将构件50对准到其中的构件操纵头30上的预定定向使得在由构件操纵头30放置在船形物9的表面33上时，构件应当处于船形物9的表面33上的预定定向。(应当理解，在该情况下，存在构件的两个预定定向：首先，构件操纵头30上的预定定向，且其次，船形物9的表面33上的预定定向)。对准器件45包括相机47、控制器48，以及定位臂46形式的移动器件46。相机47布置成采集由位于处理站点40E的构件操纵头30保持的构件50的图像。控制器48可操作成连接到定位臂46和相机47上，以便控制器48可接收由相机47采集的图像数据，且可促动定位臂46移动构件50。

为了将构件50移动到预定定向，相机47采集构件50的图像(例如，视频)；控制器从图像确定构件操纵头30上的构件50的定向，且确定构件50必须如何移动以便将构件定位在构件操纵头30上的预定定向。位于处理站点40E处的构件操纵头30将其携带的构件50释放到定位臂46，以便构件50仅由定位臂46保持。定位臂46然后由控制器48操作，以基于所需移动来移动构件50，而将构件定位在之前由控制器48基于由相机47采集的图像确定的预定定向。在定位臂46移动构件50之后，构件操纵头30然后从定位臂46拾取构件50；一旦拾取，则构件50然后将占据构件操纵头30上的预定定向。构件50移动到其中的构件操纵头30上的预定定向使得，在构件操纵头30将构件50放置在船形物9的表面33上时，构件50将布置成船形物9的表面33上的定向。

本领域的技术人员将清楚本发明的所述实施例的各种改型和变型，而不脱离如所附权利要求中限定的本发明的范围。尽管已经结合了特定优选实施例描述了本发明，但应当理解的是，如请求保护的本发明不应当过度限于此特定实施例。

Claims (14)

1.一种操纵构件的方法，所述方法包括以下步骤：

a)使用对准器件将构件对准到预定定向；

b)将所述构件放置到位于装载区域中的船形物上的预定位置上；

c)利用第一相机在所述构件放置在所述船形物上之后采集所述构件的第一图像；

d)使用所述第一图像来识别所述构件是否处于所述船形物上的预定定向；

e)如果所述构件未处于所述船形物上的所述预定定向，则从所述船形物拾取所述构件且使用所述对准器件来再对准所述构件，

其中，所述方法包括以下步骤：

通过沿第一方向旋转具有保持构件的操纵头的可旋转的转台来使所述构件从执行步骤a)处的站点移动到执行步骤b)处的站点；以及

其中如果所述构件未处于所述船形物上的所述预定定向，则从所述船形物拾取所述构件的步骤由所述可旋转的转台上的构件操纵头来执行；

其中所述方法还包括，在拾取所述构件之后沿所述第一方向旋转所述转台以将拾取的构件带到再执行步骤a)处的站点的步骤，以及

其中所述对准器件位于处理站点中，所述处理站点设在所述转台下方，并且设在所述装载区域的紧前方。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用所述第一图像来识别所述构件是否处于所述船形物上的预定定向的步骤包括，将所述构件与出现在所述第一图像中的参考系相比较。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法包括，至少在执行步骤b)-e)之前，通过沿第一方向旋转具有保持构件的操纵头的可旋转的转台来在一系列处理站点之间移动所述构件的步骤，以及其中所述方法还包括，在拾取构件之后将拾取的构件第二次传递通过所述系列处理站点的步骤。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，在拾取且再对准的构件上重复步骤b)-e)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使用对准器件将构件对准到预定定向的步骤包括：

使用相机来采集保持在所述构件操纵头上的构件的图像，以及使用所述图像来识别保持在所述构件操纵头上的构件的定向；

基于所述图像中所示的所述构件的定向来确定所述构件的定向应当如何调整来使所述构件移动到所述预定定向；

将所述构件从所述构件操纵头转移至对准器件的对准臂；

使用所述对准臂来将所述构件的定向调整所确定的量，以使所述构件移动到所述预定定向；

使用所述构件操纵头从所述对准臂拾取所述构件。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

重复步骤a)-e)，直到预定多个构件在所述船形物上；

在所述预定多个构件放置在所述船形物上之后以及在从所述装载区域移动所述船形物之前，采集所述船形物和多个构件的第二图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

使用所述第二图像来确定所述多个构件是否各自位于所述船形物上的预定位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，如果使用所述第二图像而确定一个或多个构件未位于所述船形物上的其预定位置，则

使用所述转台上的相应构件操纵头来从所述船形物相继地拾取所有构件，以便移除放置在所述船形物上的所有构件，且沿第一方向旋转所述转台，以便将拾取的构件相继地带到再执行步骤a)处的站点；或

识别未位于所述船形物上的其预定位置的所述一个或多个构件的位置，且使用所述转台上的相应构件操纵头来仅从所述船形物相继地拾取所述一个或多个构件，以便移除放置在所述船形物上的所述一个或多个构件，以及使所述转台沿第一方向旋转，以便将拾取的构件相继地带到再执行步骤a)处的站点。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

将所述船形物运输至所述船形物上的构件将测试之处的测试站点；

采集所述船形物和放置在所述船形物上的所述构件的第三图像；

使用所述第三图像来确定一个或多个构件在所述船形物运输至所述测试站点期间是否变得移位。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

将所述船形物运输至所述船形物上的构件将测试之处的测试站点；

采集所述船形物和放置在所述船形物上的所述构件的第三图像；

使用所述第三图像来确定一个或多个构件在所述船形物运输至所述测试站点期间是否变得移位，

其中，使用所述第三图像来确定构件在所述船形物运输期间是否变得移位的步骤包括，

比较所述第三图像和所述第二图像；

基于所述第三图像和所述第二图像的比较来识别一个或多个构件在所述船形物运输至所述测试站点期间是否变得移位。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

如果识别到没有构件在所述船形物运输至所述测试站点期间变得移位，则执行所述船形物上的构件的测试；

如果识别到一个或多个构件在所述船形物运输至所述测试站点期间变得移位，则使所述船形物返回装载区域，而不测试所述船形物上的任何构件，以及

使用转台上的相应构件操纵头来从所述船形物相继地拾取所有构件，以便从所述船形物移除所有构件，以及使所述转台沿第一方向旋转，以便将拾取的构件中的每一个相继地带到再执行步骤a)处的站点，或

识别变得移位的所述一个或多个构件的位置，以及使用所述转台上的相应构件操纵头来仅从所述船形物相继地拾取所述一个或多个构件，以便移除移位的所述一个或多个构件，以及使所述转台沿第一方向旋转，以便将拾取的构件相继地带到再执行步骤a)处的站点。

12.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

将所述船形物运输至测试所述船形物上的构件之处的测试站点；

在所述测试站点处测试所述船形物上的构件之后：

将所述船形物从测试站点运输至可卸载所述船形物上的构件之处的卸载站点；

在所述卸载站点处采集所述船形物和多个测试的构件的第四图像；

使用所述第四图像来确定构件在所述船形物从所述测试站点运输至所述卸载站点期间是否变得移位。

13.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

将所述船形物运输至测试所述船形物上的构件之处的测试站点；

在所述测试站点处测试所述船形物上的构件之后：

将所述船形物从测试站点运输至可卸载所述船形物上的构件之处的卸载站点；

在所述卸载站点处采集所述船形物和多个测试的构件的第四图像；

使用所述第四图像来确定构件在所述船形物从所述测试站点运输至所述卸载站点期间是否变得移位，

其中，使用所述第四图像来确定构件在所述船形物运输至所述卸载站点期间是否变得移位的步骤包括：

将所述第四图像与所述第二图像相比较；以及

基于所述第二图像与所述第四图像的比较来识别构件在所述船形物从所述测试站点运输至所述卸载站点期间是否变得移位。

14.一种适用于执行权利要求1所述的方法的构件操纵组件，所述组件包括：

a)对准器件，其可操作成将构件对准到预定定向；

b)转台，其包括一个或多个构件操纵头，所述一个或多个构件操纵头中的每一个可将构件放置在位于装载区域的船形物上；

c)第一相机，其布置成在它放置在所述船形物上之后采集构件的第一图像；

d)处理器，所述处理器构造成使得它可使用所述第一图像来识别所述构件是否处于所述船形物上的预定定向，且如果所述构件未放置在所述船形物上的预定定向则可引发构件操纵头拾取所述构件，且引发所述转台沿所述第一方向的后续旋转，以便将拾取的构件运输至其可再对准之处的所述对准器件。

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