CN107531410B - 自动运转设备系统、紧急停止终端以及操作终端的控制方法 - Google Patents

自动运转设备系统、紧急停止终端以及操作终端的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明是具备堆装起重机的自动运转设备系统，具备紧急停止终端和进行堆装起重机的动作控制的控制装置，紧急停止终端具有紧急停止按钮和第一通信部，该第一通信部能够在与控制装置之间进行无线通信，并在紧急停止按钮被操作的情况下变更与控制装置之间的无线通信的状态，控制装置(a)在能够与发送用于堆装起重机的动作控制的指示的操作终端以及紧急停止终端这两方进行无线通信的情况下，进行与来自操作终端的指示对应的堆装起重机的动作控制，(b)在与第一通信部之间的无线通信的状态被变更的情况下，使堆装起重机停止动作。

Description

自动运转设备系统、紧急停止终端以及操作终端的控制方法
技术领域
本发明涉及具备自动运转设备、进行自动运转设备的动作控制的控制装置、和使自动运转设备紧急停止的紧急停止终端的自动运转设备系统。
背景技术
以往，存在具备无人搬运货物的搬运台车等自动运转设备的自动运转设备系统。在这种自动运转设备系统中，操作人员能够例如通过操作便携式的操作终端，来进行经由无线通信的自动运转设备的远程操作。
例如在专利文献1中公开了使用遥控器来操作搬运台车等设备的通信系统。在该通信系统中，在遥控器与设备之间，并用红外线和无线来进行通信。从遥控器向设备通过红外线通信指定无线通信用的频率，并且从设备向远程控制装置以所指定的频率无线回复。
根据上述结构，由于红外线有指向性，所以不会从遥控器呼叫不希望的设备。另外由于设备向遥控器以所指定的频率无线回复，所以能够减小无线通信被干扰的可能性。
专利文献1:日本特开2009－260773号公报
搬运台车等自动运转设备的动作范围以及其周边的区域例如通过限制人的进入的侵入防止栅栏而从人(操作人员)的通常的活动区域隔离出。
另外，例如采用出售的通用的便携式终端装置作为用于经由无线通信操作的操作终端的情况下，安装使自动运转设备紧急停止的功能(紧急停止功能)且满足规定的安全标准的紧急停止功能是较困难或者实际上不可能的。因此，来自操作人员所携带的无线式的操作终端的操作仅限于操作人员(操作终端)存在于侵入防止栅栏外时。另外，在为了自动运转设备的维护等，操作人员进入侵入防止栅栏中的情况下，操作人员需要使用有线式的带紧急停止按钮的遥控器来操作自动运转设备。
换句话说，操作人员需要从无线式且便携式的操作终端更换为通过通信电缆与控制自动运转设备的控制装置等连接的操作终端来进行维护等作业。这例如从维护等作业效率的观点来看不能说优选。
发明内容
本发明考虑上述以往的课题，其目的在于提供安全且作业性良好的自动运转设备系统等。
为了实现上述目的，本发明的一方式所涉及的自动运转设备系统是具备自动运转设备的自动运转设备系统，具备：紧急停止终端，用于使上述自动运转设备紧急停止；以及控制装置，进行上述自动运转设备的动作控制，上述紧急停止终端具有：紧急停止按钮；以及第一通信部，能够与上述控制装置之间进行无线通信，并在上述紧急停止按钮被操作的情况下变更与上述控制装置之间的无线通信的状态，上述控制装置(a)在能够与发送用于上述自动运转设备的动作控制的指示的操作终端以及上述紧急停止终端这两方进行无线通信的情况下，进行与来自上述操作终端的指示对应的上述自动运转设备的动作控制，(b)在与上述第一通信部之间的无线通信的状态被变更的情况下使上述自动运转设备停止动作。
根据该结构，在操作终端和紧急停止终端这一对能够与控制装置进行无线通信的情况下，控制装置进行与来自操作终端的指示对应的自动运转设备的动作控制(来自操作终端的设备操作)。
这样，即使在控制装置进行了动作以便能够进行使用了操作终端的自动运转设备的远程操作的情况下，操作人员也能够进行基于使用了紧急停止终端的远程操作的自动运转设备的紧急停止，所以确保规定的安全性。
另外，由于操作终端以及紧急停止终端都与控制装置进行无线通信，所以例如通信用的电缆不会妨碍操作人员进行的自动运转设备的维护的作业等。
这样，本方式的自动运转设备系统是安全且作业性良好的自动运转设备系统。
另外，在本发明的一方式所涉及的自动运转设备系统中，也可以上述控制装置在持续地进行与上述第一通信部的无线通信的期间中从上述操作终端接收到上述指示的情况下，进行与上述指示对应的上述自动运转设备的动作控制，在与上述第一通信部的无线通信停止的情况下，使上述自动运转设备停止动作。
根据该结构，在操作人员使用操作终端来操作自动运转设备的情况下，在进行该操作的期间持续地进行紧急停止终端与控制装置之间的无线通信。因此，使紧急停止终端对自动运转设备的紧急停止更可靠，来自操作终端的设备操作中的安全性进一步提高。
另外，在本发明的一方式所涉及的自动运转设备系统中，也可以上述紧急停止终端还具有第二通信部，该第二通信部在与上述操作终端之间进行用于上述自动运转设备的动作控制的启用的、包括规定信息的发送以及接收的至少一方的启用通信，上述控制装置在进行上述启用通信后接收到从上述操作终端以及上述紧急停止终端的至少一方发送的信号的情况下，进行与来自上述操作终端的上述指示对应的上述自动运转设备的动作控制。
根据该结构，通过在操作终端与紧急停止终端之间进行按照规定的规则的通信，从而从操作终端以及紧急停止终端的至少一方对控制装置发送信号。结果控制装置进行与来自操作终端的指示对应的自动运转设备的动作控制。
换句话说，控制装置在例如仅与操作终端以及紧急停止终端的一方之间的无线通信建立的情况下，通过接收从另一方发送的信号，能够确认操作终端以及紧急停止终端这两方处于能够与控制装置进行无线通信的状态。其结果，控制装置进行动作以便进行与来自操作终端的指示对应的自动运转设备的动作控制。换言之，启用通信的成立证明操作终端和紧急停止终端这一对是有效的状态，其结果，控制装置进行动作以便能够进行来自操作终端的设备操作。
例如即使因携带有操作终端的操作人员存在于与自动运转设备比较近的位置等而来自操作终端的设备操作被暂时禁止的情况下，也能够通过进行启用通信而进行来自操作终端的设备操作。即使在该情况下，操作人员也能够使用紧急停止终端来使自动运转设备紧急停止，所以确保规定的安全性。
另外，在本发明的一方式所涉及的自动运转设备系统中，也可以上述第一通信部在上述第二通信部在与上述操作终端之间进行了上述启用通信后，将包括作为上述规定信息的与上述操作终端有关的信息的信号发送至上述控制装置，上述控制装置至少将接收到从上述紧急停止终端发送的包括与上述操作终端有关的信息的信号作为一个条件，进行与来自上述操作终端的上述指示对应的上述自动运转设备的动作控制。
根据该结构，控制装置能够经由紧急停止终端获取与操作终端有关的信息。因此，控制装置例如能够准确地识别操作终端和紧急停止终端这一对的存在。换句话说，控制装置能够仅基于从操作终端以及紧急停止终端中的紧急停止终端发送的信息来进行操作终端的认证。
另外，在本发明的一方式所涉及的自动运转设备系统中，也可以上述第二通信部在上述启用通信中从上述操作终端接收作为上述规定信息的、上述操作终端的识别信息亦即第一识别信息，上述第一通信部将包括与上述操作终端有关的信息亦即上述第一识别信息的信号发送至上述控制装置。
根据该结构，控制装置能够经由紧急停止终端获取操作终端的识别信息。因此，控制装置例如之后接收到有关自动运转设备的动作控制的指示的情况下，能够更可靠或者更迅速地进行该指示的发送源的终端的适当与否的判断。
另外，在本发明的一方式所涉及的自动运转设备系统中，也可以上述控制装置至少将接收到从上述操作终端发送的包括与上述紧急停止终端有关的信息的信号作为一个条件，进行与来自上述操作终端的上述指示对应的上述自动运转设备的动作控制。
根据该结构，控制装置能够经由操作终端获取与紧急停止终端有关的信息。因此，控制装置例如能够准确地识别操作终端和紧急停止终端这一对的存在。换句话说，控制装置能够识别操作终端是与具有合适的紧急停止功能的紧急停止终端组合的终端。即，控制装置能够仅基于来自操作终端以及紧急停止终端中的操作终端的信息来进行操作终端的认证。
另外，在本发明的一方式所涉及的自动运转设备系统中，也可以上述第二通信部在上述启用通信中将作为上述规定信息的、上述紧急停止终端的识别信息亦即第二识别信息发送至上述操作终端，上述控制装置至少将接收到从上述操作终端发送的包括与上述紧急停止终端有关的信息亦即上述第二识别信息的信号作为一个条件，进行与来自上述操作终端的上述指示对应的上述自动运转设备的动作控制。
根据该结构，控制装置能够经由操作终端获取紧急停止终端的识别信息。因此，控制装置能够更可靠或者更迅速地进行操作终端的认证。
另外，在本发明的一方式所涉及的自动运转设备系统中，也可以上述紧急停止终端还具有安装部件，该安装部件使上述紧急停止终端装卸自如地安装于人体的任意的位置。
根据该结构，例如操作人员能够容易地将紧急停止终端安装于手臂或者手腕等容易按下紧急停止按钮的位置或者不会妨碍维护等作业的位置。这有助于提高自动运转设备系统中的安全性或者作业性。
另外，本发明的一方式所涉及的紧急停止终端是用于使通过控制装置进行动作控制的自动运转设备紧急停止的紧急停止终端，上述控制装置能够根据经由无线通信从操作终端发送的指示来进行上述自动运转设备的动作控制，上述紧急停止终端具备：紧急停止按钮；第一通信部，能够在与上述控制装置之间进行无线通信，并在上述紧急停止按钮被操作的情况下变更与上述控制装置之间的无线通信的状态；以及第二通信部，在与上述操作终端之间进行用于与来自上述操作终端的指示对应的上述自动运转设备的动作控制的启用的、包括规定信息的发送以及接收的至少一方的启用通信。
根据该结构，紧急停止终端能够在与操作终端之间进行用于启用来自操作终端的设备操作的启用通信。另外，通过进行启用通信，从而在控制装置进行动作以便允许来自操作终端的设备操作的情况下，操作人员能够使用紧急停止终端来使自动运转设备紧急停止。换句话说，根据紧急停止终端，能够兼得来自操作终端的经由无线通信的自动运转设备的操作、和紧急时的自动运转设备的紧急停止。
另外，本发明的一方式所涉及的操作终端的控制方法是能够通过经由无线通信对进行自动运转设备的动作控制的控制装置进行指示，来使上述控制装置进行与上述指示对应的自动运转设备的动作控制的操作终端的控制方法，包括启用通信步骤，在该启用通信步骤中，在与紧急停止终端之间进行用于上述自动运转设备的动作控制的启用的、包括规定信息的发送以及接收的至少一方的启用通信，其中，上述紧急停止终端在与上述自动运转设备之间进行无线通信，并能够使上述自动运转设备紧急停止。
根据该控制方法，能够使操作终端在与紧急停止终端之间进行包括规定信息的发送以及接收的至少一方的启用通信。换句话说，由于操作终端和紧急停止终端成为一对按照规定的规则进行通信，所以例如能够使控制装置识别操作终端和紧急停止终端这一对的存在。
另外，本发明的一方式所涉及的操作终端的控制方法也可以还包括信号发送步骤，在该信号发送步骤中，在上述启用通信步骤之后，将包括作为上述规定信息的、与上述紧急停止终端有关的信息的信号发送至上述控制装置。
根据该控制方法，从操作终端向控制装置通知与紧急停止终端有关的信息。由此，控制装置例如能够准确地识别操作终端和紧急停止终端这一对的存在。
另外，在本发明的一方式所涉及的操作终端的控制方法中，上述启用通信步骤可以包括接收作为上述规定信息的上述紧急停止终端的识别信息的识别信息接收步骤，在上述信号发送步骤中，将在上述识别信息接收步骤中所接收到的包括与上述紧急停止终端有关的信息亦即上述识别信息的信号发送至上述控制装置。
根据该控制方法，控制装置能够经由操作终端获取紧急停止终端的识别信息。因此，控制装置能够更可靠或者更迅速地进行操作终端的认证。
此外，本发明也能够作为使计算机执行上述的操作终端的控制方法所包含的1个以上的步骤的程序实现、以及作为记录有该程序的计算机可读取的CD－ROM等记录介质实现。另外，该程序可以经由因特网等通信网络分发。
根据本发明，能够提供安全且作业性良好的自动运转设备系统等。
附图说明
图1是表示实施方式中的自动运转设备系统的构成概要的立体图。
图2是表示实施方式中的紧急停止终端的构成概要的立体图。
图3是表示实施方式中的自动运转设备系统的构成概要的框图。
图4A是表示实施方式中的操作终端的构成概要的图。
图4B是表示实施方式中的操作终端上所显示的用户界面画面的一个例子的图。
图5是表示进行来自操作终端的设备操作的状态的示意图。
图6是表示来自操作终端的设备操作被禁用的状态的示意图。
图7是表示来自操作终端的设备操作被启用的状态的示意图。
图8是表示实施方式所涉及的自动运转设备系统中的通信时序的一个例子的时序图。
图9是表示实施方式所涉及的启用通信以及作为其结果的设备操作的启用的详细例的时序图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式中的自动运转设备系统进行说明。此外，各图为示意图，并不一定是严格地图示出的图。
另外，以下说明的实施方式是表示总体或具体的例子的方式。在以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构件、构件的配置位置以及连接方式等仅为一例，并非意在限定本发明。另外，在以下实施方式的构件中，对于表示最上位概念的独立权利要求没有记载的构件，作为任意的构件进行说明。
首先，使用图1～图3，对本发明的实施方式中的自动运转设备系统10的构成概要进行说明。
图1是表示实施方式中的自动运转设备系统10的构成概要的立体图。图2是表示实施方式中的紧急停止终端200的构成概要的立体图。图3是表示实施方式中的自动运转设备系统10的构成概要的框图。
如图1所示，实施方式中的自动运转设备系统10具备堆装起重机30、进行堆装起重机30的动作控制的控制装置100、和用于使堆装起重机30紧急停止的紧急停止终端200。
堆装起重机30为自动运转设备的一个例子，是按照从控制装置100发送的控制信号来进行货物90的搬运以及与支架80之间的货物90的移载的装置。
在本实施方式中，堆装起重机30具备下部台车32以及上部台车(未图示)、将下部台车32以及上部台车连接的两根桅杆31、和沿着两根桅杆31进行升降的升降台35。
下部台车32是沿着例如设置在地面的下导轨12行驶的台车，上部台车是沿着例如设置在天花板表面的上导轨(未图示)行驶的台车。下部台车32和上部台车同步地移动，由此，两根桅杆31被维持为与垂直方向大致平行的姿势。
在升降台35设置有进行货物90的移载的移载装置40。本实施方式中的移载装置40是通过滑动叉59进行货物90的移载的装置。滑动叉59通过例如由顶板、中间板以及底板构成的伸缩式结构向支架80的方向进出(伸缩)。此外，并未特别限定移载装置40执行的货物90的移载方法，作为该移载方法，可以采用水平多关节臂方式或者推拉方式。
升降台35被钢丝绳悬吊，根据升降驱动装置60所具有的升降用马达的旋转而一边被两根桅杆31引导一边升降。
堆装起重机30沿着轨道(下导轨12以及上导轨)行驶，使升降台35升降，且使移载装置40的滑动叉59进出。堆装起重机30通过这样的动作，能够进行货物90的搬运以及支架80以及站85等之间的货物90的交接(移载)。
此外，站85是货物90的临时的载置场所。例如收容在支架80上的货物90被堆装起重机30从支架80取出并被搬运，暂时放置在站85后，再朝向规定的场所搬出。
支架80是具备多个支柱81的构造体，具备多个由一对支承部件构成的搁物架82。一对支承部件分别呈架桥状地被设置在前后两根支柱81上。
被堆装起重机30搬入的货物90从支架80的前面被收容至支架80。另外，收容在支架80中的货物90被堆装起重机30从支架80的前面取出。更详细而言，移载装置40的滑动叉59沿上下方向通过构成搁物架82的一对支承部件之间，从而执行用于向搁物架82载置货物90或者取出载置在搁物架82的货物90的货物90的抬起。
控制装置100是进行堆装起重机30的动作控制的装置。在本实施方式中，控制装置100在规定的条件下根据经由无线通信从操作终端300发送的指示来进行堆装起重机30的动作控制。控制装置100还在与紧急停止终端200的无线通信停止的情况下使堆装起重机30停止动作。
换句话说，控制装置100能够例如按照从作为自动运转设备系统10的上位的计算机的管理装置发送的指示来进行用于搬运货物90等的堆装起重机30的通常的动作控制。控制装置100还能够基于来自操作终端300的指示来进行堆装起重机30的动作控制。此外，控制装置100的各种信息处理例如通过具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、存储器等存储装置以及用于信息的输入输出的接口等的计算机执行规定的程序来实现。
在本实施方式中，操作终端300和控制装置100能够例如经由无线LAN(Local AreaNetwork：局域网)等无线通信收发信息。另外，操作终端300例如是智能手机、平板终端、笔记本型PC(Personal Computer)、头戴显示器等通用的便携式终端装置。操作终端300能够执行用于操作堆装起重机30的应用程序(以下，称为“设备操作应用”。)。
换句话说，操作人员通过对执行设备操作应用的操作终端300进行规定的操作，能够对控制装置100进行用于堆装起重机30的动作控制的指示。换言之，操作人员能够使用操作终端300来远程操作堆装起重机30。
此处，在本实施方式中，如上述那样采用通用的便携式终端装置作为操作终端300。因此，使操作终端300安装用于使堆装起重机30紧急停止的、满足规定的安全标准的紧急停止功能是较困难或者实际上不可能的。
因此，与来自操作终端300的指示对应的堆装起重机30的动作控制(以下，称为“来自操作终端300的设备操作”)从确保安全性的观点来看，原则上在堆装起重机30的周边被禁止。例如包括堆装起重机30的以及支架80的规定的区域被限制人进入的侵入防止栅栏(使用图5～图7在后面描述)包围，在该侵入防止栅栏的内侧，原则上禁止来自操作终端300的设备操作。
然而，在本实施方式所涉及的自动运转设备系统10中，构建了在规定的条件下，能够允许与堆装起重机30比较近的位置上的来自操作终端300的设备操作的系统。
具体而言，控制装置100在能够与操作终端300以及紧急停止终端200这两方进行无线通信的情况下，进行与来自操作终端300的指示对应的堆装起重机30的动作控制。
更详细而言，在本实施方式中，操作终端300和紧急停止终端200通过进行用于启用来自操作终端300的设备操作的启用通信而启用来自操作终端300的设备操作。对于启用通信的详细，使用图5～图9在后面描述。
紧急停止终端200是用于使堆装起重机30紧急停止的、与控制装置100进行无线通信的终端装置。在本实施方式中，如图2所示，紧急停止终端200被实现为可佩戴的终端。
紧急停止终端200具备框体201、收容于框体201的无线模块220、配置于框体201的紧急停止按钮210、和安装于框体201的安装部件230，作为硬件构成。此外，紧急停止终端200例如也具备作为动作用的电源的二次电池等其它要素，但这些其它要素的图示以及说明省略。
紧急停止终端200具有第一通信部221作为功能构成。在本实施方式中，无线模块220作为第一通信部221发挥作用。
第一通信部221在与控制装置100之间进行无线通信，在紧急停止按钮210被操作的情况下变更与控制装置100之间的无线通信的状态。
控制装置100在与第一通信部221之间的无线通信的状态被变更的情况下使堆装起重机30停止动作。换句话说，在紧急停止按钮210被操作的情况下，堆装起重机30被紧急停止。
在本实施方式中，第一通信部221通过在紧急停止按钮210被操作的情况下停止与控制装置100之间的无线通信来变更该无线通信的状态。控制装置100在持续地进行与第一通信部221的无线通信的期间中从操作终端300接收到指示的情况下，进行与该指示对应的堆装起重机30的动作控制。另外，控制装置100在与第一通信部221的无线通信停止的情况下使堆装起重机30停止动作。
紧急停止终端200还具有第二通信部222。第二通信部222在与操作终端300之间进行用于基于来自操作终端300的指示的堆装起重机30的动作控制的启用的、包括规定信息的发送以及接收的至少一方的启用通信。此外，在本实施方式中，无线模块220作为第二通信部222发挥作用。
此处，第一通信部221在与控制装置100之间以规定的间隔(例如每隔数毫秒)反复进行用于堆装起重机30的紧急停止的信号的收发。第一通信部221和控制装置100例如在两个信道(通信路)并行地进行信号的收发。控制装置100在两个信道(通信路)中的至少一方的信号的收发中断的情况下切断用于使堆装起重机30动作的动力电路。
换句话说，在紧急停止终端200中操作了紧急停止按钮210(在本实施方式中按下)的情况下，紧急停止终端200的第一通信部221停止向控制装置100的用于紧急停止的信号的发送。结果控制装置100与紧急停止终端200之间的无线通信的停止被控制装置100检测出，控制装置100切断用于使堆装起重机30动作的动力电路。由此，堆装起重机30紧急停止。
此外，第一通信部221和控制装置100在两个信道(通信路)并行地进行信号的收发并不是必须的，第一通信部221和控制装置100也可以仅在一个信道(通信路)进行信号的收发。另外，控制装置100也可以在至少一个信道(通信路)中的信号的收发中断的情况下切断用于使堆装起重机30动作的全部电源。
安装部件230是使紧急停止终端200装卸自如地安装于人体的任意的位置的部件。在本实施方式中，安装部件230是通过编织例如以树脂等为材料的纤维而形成的具备固定用的带扣等(未图示)的带。
操作人员在考虑紧急停止按钮210的按下难易等所决定的位置上使用安装部件230来安装紧急停止终端200。例如在与操作人员的好使的手相反侧的手腕上将紧急停止终端200安装为紧急停止按钮210朝向内侧。
这样，紧急停止终端200通过具有安装部件230，能够容易地安装于容易按下紧急停止按钮210的位置或者不会妨碍维护等作业的位置。这有助于提高自动运转设备系统10的安全性或者作业性。
使用图4A～图9对在如以上那样构成的自动运转设备系统10中所执行的、来自操作终端300的设备操作以及与设备操作的可否的切换有关的动作进行说明。
图4A是表示实施方式中的操作终端300的构成概要的图，图4B是表示实施方式中的操作终端300上所显示的用户界面画面的一个例子的图。
图5是表示进行来自操作终端300的设备操作的状态的示意图。图6是表示来自操作终端300的设备操作被禁用的状态的示意图。图7是表示来自操作终端300的设备操作被启用的状态的示意图。
如图4A所示，实施方式中的操作终端300具有CPU302、存储装置304和显示装置306，作为硬件构成。CPU302通过执行存储在存储装置304中的设备操作应用而使显示装置306显示例如图4B所示的操作画面320。
在操作画面320上例如显示有用于对堆装起重机30给予指示的各种的操作键321、和表示堆装起重机30的状态的状态信息322。
显示装置306是例如通过触摸面板进行信息的显示和来自操作人员的操作的受理的装置。例如在多个操作键321的任意一个被操作人员触摸(点击)的情况下，由CPU302进行与该操作键321对应的信息处理。
另外，在图4B所示的例子中，识别操作对象的堆装起重机30的信息“1号机”、和堆装起重机30的升降台35(参照图1)的位置被表示为状态信息322。
换句话说，在存在多个能够进行来自操作终端300的设备操作的堆装起重机30的情况下，在设备操作应用起动后显示选择画面(未图示)，操作人员能够通过进行规定的操作，将多个堆装起重机30中的一个堆装起重机30选择为操作对象。将确定被选择为操作对象的堆装起重机30的信息发送至控制装置100。由此，控制装置100能够确定控制装置100能够进行动作控制的多个堆装起重机30中允许来自操作终端300的设备操作的一个堆装起重机30。
操作人员通过对显示在操作终端300上的操作画面320进行操作键321的点击等规定操作来进行选择出的堆装起重机30的操作。另外，例如如图5所示，在操作人员存在于侵入防止栅栏500的外侧的情况下进行这样的来自操作终端300的设备操作。
如图5～图7所示，在本实施方式中，堆装起重机30的动作范围以及其周边的包括支架80等的区域被侵入防止栅栏500包围。在侵入防止栅栏500中设置有用于堆装起重机30的维护等的操作人员能够出入的门510。在这样的结构的侵入防止栅栏500中管理操作人员的出入。
操作人员例如通过对管理自动运转设备系统10的管理装置进行规定操作而能够进入侵入防止栅栏500的内侧。
例如操作人员使插入到配置在侵入防止栅栏500的外侧的管理装置的钥匙旋转到“维护”的位置后拔出。由此，与管理装置进行通信的控制装置100停止通常的动作控制(换句话说，堆装起重机30的自动运转)，来自操作终端300的设备操作也不可。另外，解除在自动运转中被上锁的门510的锁，操作人员能够进入侵入防止栅栏500的内侧。
进入到侵入防止栅栏500的内侧的操作人员在关闭门510后，例如在与控制装置100电或者机械连接的芯中插入从管理装置拔出的钥匙，并旋转到“手动运转”的位置。之后，控制装置100在能够与操作终端300以及紧急停止终端200这两方进行无线通信的情况下，进行动作以便进行来自操作终端300的设备操作(换句话说，堆装起重机30的手动运转)。
换句话说，若简单地说，在操作人员进入到侵入防止栅栏500的内侧的情况下，成为不能够进行来自操作终端300的设备操作的状态。之后，控制装置100通过确认操作终端300以及紧急停止终端200这一对的存在从而成为能够进行来自操作终端300的设备操作的状态。
此外，侵入防止栅栏500的内侧中的人的存在或者不存在的检测可以通过检测门510的开闭或解析拍摄图像来进行，或也可以通过检测人体本身来进行。换句话说，作为进行人的存在或者不存在的检测的检测部，除了检测或者识别钥匙操作的装置等之外，还例示有检测门510的开闭的传感器、拍摄装置、人感传感器、以及光电传感器等。另外，也可以通过检测操作终端300的位置来间接地进行侵入防止栅栏500的内侧中的人的存在或者不存在的检测。即，并未特别限定堆装起重机30的周边的规定的区域内的人的存在或者不存在的检测的方法，控制装置100获取该检测的结果即可。
这样，在本实施方式中，堆装起重机30的动作范围被侵入防止栅栏500包围，在侵入防止栅栏500的内侧不存在人的情况下，控制装置100允许来自操作终端300的设备控制。
例如在堆装起重机30不进行货物90的搬运等通常的动作的期间中，存在于侵入防止栅栏500的外侧的操作人员利用操作终端300使设备操作应用起动。由此，操作人员能够从侵入防止栅栏500的外侧进行堆装起重机30的操作(堆装起重机30的动作确认或者基于手输入的信息的货物90的移动等)。
另外，如图6所示，在操作人员进入到侵入防止栅栏500的内侧的情况下，控制装置100禁止来自操作终端300的设备控制。换句话说，在包括自动运转设备的规定区域内存在人的情况下，控制装置100不进行与来自操作终端300的指示对应的该自动运转设备的动作控制。
例如控制装置100在接收到从操作终端300发送的指示的情况下也忽略该指示。此外，并未特别限定来自操作终端300的设备控制的禁用的方法，例如由操作终端300执行的设备操作应用和控制装置100可以进行通信，设备操作应用接受来自控制装置100的控制来停止全部处理。
此外，在图6中图示出携带有操作终端300的操作人员从门510进入侵入防止栅栏500的内侧的样子。然而，不管是否携带操作终端300，在人进入侵入防止栅栏500的内侧的情况下，原则上如上述那样进行管理装置中的钥匙操作，其结果，禁止了来自操作终端300的设备操作。
此处，在来自操作终端300的设备操作被禁止的情况下，如果是以往，则操作人员需要例如从操作终端300更换为与控制装置100有线连接的带紧急停止按钮的遥控器，进行用于堆装起重机30的维护等操作。该情况下，例如连接该遥控器和控制装置100的通信电缆也有时妨碍维护等作业。另外，因操作终端300和该遥控器的操作顺序不同，所以也认为维护等作业的效率降低。
然而，在本实施方式所涉及的自动运转设备系统10中，如图7所示，通过操作终端300和紧急停止终端200进行启用通信，从而来自操作终端300的设备操作被启用。换句话说，即使在包括自动运转设备的规定区域内存在人的情况下，控制装置100也根据经由无线通信从操作终端300发送的指示来进行该自动运转设备的动作控制。
由此，操作人员在能够进行基于自身的意图的堆装起重机30的紧急停止的环境中，能够使用与控制装置100进行无线通信的操作终端300来进行堆装起重机30的操作。
此外，在本实施方式中，紧急停止终端200通常被放置在充电台520上，例如以非接触方式对被内置在紧急停止终端200中的二次电池进行充电。
使用图8以及图9所示的通信时序图对以上的自动运转设备系统10中的、与来自操作终端300的设备操作的启用有关的动作进行说明。
图8是表示实施方式所涉及的自动运转设备系统10中的通信时序的一个例子的时序图。图9是表示实施方式所涉及的启用通信以及作为其结果的设备操作的启用的详细例子的时序图。
如图8所示，控制装置100例如如上述那样通过在管理装置中进行钥匙操作来检测视为存在于侵入防止栅栏500的内侧的人(S10)。由此，控制装置100禁用与来自操作终端300的指示对应的设备操作(S11)。
其结果，例如即使在从操作终端300对控制装置100发送了用于堆装起重机30的动作控制的指示的情况下，该指示也在控制装置100中被忽略。
之后，进入到侵入防止栅栏500的内侧的操作人员从充电台520拿起紧急停止终端200，从而紧急停止终端200起动(S20)。换句话说，无线模块220(第一通信部221、第二通信部222)等构件成为可动作的状态。
此外，并未特别限定紧急停止终端200的起动的触发，例如可以通过设置在紧急停止终端200的机械式开关的操作起动紧急停止终端200。
紧急停止终端200在起动后与控制装置100之间开始用于堆装起重机30的紧急停止的信号的收发亦即确认用通信(S21)。例如紧急停止终端200的第一通信部221发送将自身的存在通知给其他装置的信号(例如被称为“信标”)，接收到该信号的控制装置100将表示对该信号的响应的信号发送至紧急停止终端200。通过这样的信号的交换亦即确认用通信持续，从而控制装置100以及紧急停止终端200的一方被另一方确认存在。此外，通过如上述那样在两个信道(通信路)并行地执行确认用通信(确认用通信的双重化)，从而能够提高堆装起重机30的紧急停止的可靠性。这样开始的确认用通信持续到按下后述的紧急停止按钮210为止。
之后，例如通过操作人员在操作终端300中进行设备操作应用的起动等规定操作，从而在操作终端300与紧急停止终端200之间进行启用通信(S30)。
启用通信是在紧急停止终端200的第二通信部222与操作终端300之间进行的通信，是用于堆装起重机30的动作控制(换句话说，操作终端300的设备操作)的启用的、包括规定信息的发送以及接收的至少一方的通信。
换句话说，启用通信是其成立证明操作终端300和紧急停止终端200这一对为有效的状态的通信的一个例子。进行启用通信的结果是控制装置100进行动作以便能够进行来自操作终端300的设备操作。
此处，在本实施方式中，紧急停止终端200的第二通信部222和操作终端300通过近距离无线通信进行规定信息的发送以及接收。作为这样的近距离无线通信，例如列举有Bluetooth(注册商标)或者红外线通信等。
换句话说，在通过近距离无线通信进行操作终端300与紧急停止终端200之间的启用通信的情况下，能够视为在操作操作终端300的操作人员可操作的范围内存在紧急停止终端200。因此，即便在来自不具有紧急停止功能的操作终端300的设备操作被启用的情况下，也确保规定的安全性。
在上述启用通信中，操作终端300以及紧急停止终端200例如执行用于确定连接对象的信息的交换(例如被称为“配对”)。
在这样的启用通信完成后，从操作终端300以及紧急停止终端200分别对控制装置100发送包括规定信息的信号(S40、S41)。
控制装置100以接收到这些信号为条件，在步骤S11中进行暂时禁用的来自操作终端300的设备操作的启用(S50)。其结果，在从操作终端300发送了用于堆装起重机30的动作控制的指示的情况下(S60)，控制装置100受理该指示并适当地进行处理。由此，执行与该指示对应的堆装起重机30的动作控制(S61)。
换句话说，控制装置100在持续地进行步骤S21中开始的确认用通信的期间中从操作终端300接受到指示的情况下，进行与该指示对应的堆装起重机30的动作控制。
此外，控制装置100能够根据步骤S40或者步骤S41中所发送的操作终端300以及紧急停止终端200的至少一方的信号确定控制装置100应受理的、堆装起重机30的动作控制的指示的发送源的操作终端300。换句话说，控制装置100能够进行操作终端300的认证。
另外，控制装置100在能够进行多个堆装起重机30的动作控制的情况下，从确定出的操作终端300接收例如在步骤S60中与用于设备操作的指示一起发送的、表示操作对象的堆装起重机30的信息(参照图4B)。由此，能够确定出应根据该指示进行动作控制的一个堆装起重机30(控制对象设备)。
换句话说，控制装置100能够在堆装起重机30的动作控制的指示的发送源为确定(认证)出的操作终端300的情况下，受理该指示，进行与该指示对应的控制对象设备的动作控制。
之后，在紧急停止终端200中按下紧急停止按钮210的情况下，第一通信部221停止确认用通信(S70)。具体而言，第一通信部221停止步骤S21中开始的将自身的存在通知给其他装置的信号的发送。
控制装置100通过未接收到来自紧急停止终端200的该信号而检测确认用通信的停止(S72)。更详细而言，控制装置100在进行确认用通信的至少一个信道(通信路)中未接收到来自紧急停止终端200的该信号的情况下检测确认用通信的停止。
控制装置100检测出确认用通信的停止的情况下切断用于使堆装起重机30动作的动力电路。由此，用于堆装起重机30的动作的电源被切断(S73)。其结果，堆装起重机30紧急停止。这样，在本实施方式中，控制装置100通过检测确认用通信的停止来切断堆装起重机30的动力电路。换言之，控制装置100在确认用通信持续的期间进行动作以便维持用于堆装起重机30的动作的电力供给。
此外，控制装置100在能够进行多个堆装起重机30的动作控制的情况下，切断用于使如上述那样确定为控制对象设备的一个堆装起重机30动作的动力电路。
使用图9对以上的自动运转设备系统10中的通信以及动作的流程中的启用通信(S30)以及来自操作终端300的设备操作的启用(S50)的更具体的例子进行说明。
如图9所示，操作终端300在启用通信(S30)中将操作终端300的识别信息亦即第一识别信息(例如“ID＿a”)发送至紧急停止终端200(S31)。
紧急停止终端200的第二通信部222在启用通信(S30)中将紧急停止终端200的识别信息亦即第二识别信息(例如“ID＿b”)发送至操作终端300(S32)。
此外，虽然在图9中省略，但操作终端300以及紧急停止终端200在接收到对方的识别信息的情况下返回响应等按照规定规则进行启用通信。
之后，紧急停止终端200将包括操作终端300的识别信息亦即“ID＿a”的信号发送至控制装置100(S40)。操作终端300将包括紧急停止终端200的识别信息亦即“ID＿b”的信号发送至控制装置100(S41)。此外，步骤S40以及步骤S 41任意一个都可以先执行。
控制装置100基于步骤S40以及步骤S41中所发送的各信号来进行来自操作终端300的设备操作的启用(S50)。
具体而言，控制装置100基于步骤S40以及步骤S41中所发送的各信号来认证操作终端300(S51)。在该认证成功的情况下，控制装置100开始受理从经过认证的操作终端300发送的指示(S52)。换句话说，来自操作终端300的设备操作被启用。
此外，并未特别限定上述认证的方法。例如在步骤S40中，紧急停止终端200可以将包括自身的识别信息“ID＿b”和对方的操作终端300的识别信息“ID＿a”的信号发送至控制装置100。另外，在步骤S41中，操作终端300也可以将包括自身的识别信息“ID＿a”和对方的紧急停止终端200的识别信息亦即“ID＿b”的信号发送至控制装置100。
控制装置100根据从操作终端300以及紧急停止终端200接收到的2个信号都包括“ID＿a”和“ID＿b”这一对，能够认证具有识别信息“ID＿a”的操作终端300。
此外，控制装置100可以在启用通信(S30)之后，至少将接收到从操作终端300以及紧急停止终端200的任意一方发送的信号作为一个条件，进行与来自操作终端300的指示对应的堆装起重机30的动作控制。换句话说，在启用通信后，操作终端300以及紧急停止终端200这两方不是必须对控制装置100发送包括自身或者对象方的识别信息等规定信息的信号。另外，在启用通信后，发送至控制装置100的信号所包含的规定信息也可以不是操作终端300或者紧急停止终端200的识别信息。
例如紧急停止终端200的第一通信部221在第二通信部222进行了启用通信后，将包括作为规定信息的、与操作终端300有关的信息的信号发送至控制装置100。该情况下，控制装置100可以至少将接收到从紧急停止终端200发送的包括与操作终端300有关的信息的信号作为一个条件，进行与来自操作终端300的指示对应的堆装起重机30的动作控制。
此外，作为与操作终端300有关的信息，除了上述第一识别信息以外，还例示有表示操作终端300是预先存储在紧急停止终端200中的终端的信息(表示操作终端300被紧急停止终端200认证的信息)、以及操作操作终端300的操作人员的识别信息等。
该情况下，控制装置100能够经由紧急停止终端200获取与操作终端300有关的信息。另外，紧急停止终端200在与控制装置100之间持续地执行起动后开始的确认用通信(图8中的步骤S21)。因此，控制装置100例如能够准确地识别操作终端300和紧急停止终端200这一对的存在。即，控制装置100能够进基于从紧急停止终端200发送的信息来进行操作终端300的认证。
另外，控制装置100可以至少将接收到从操作终端300发送的包括与紧急停止终端200有关的信息的信号作为一个条件，进行与来自操作终端300的指示对应的堆装起重机30的动作控制。
此外，作为与紧急停止终端200有关的信息，除了上述第二识别信息以外，还例示有表示紧急停止终端200是预先存储在操作终端300中的终端的信息(表示紧急停止终端200被操作终端300认证的信息)、以及操作紧急停止终端200的操作人员的识别信息等。
该情况下，控制装置100能够经由操作终端300获取与紧急停止终端200有关的信息。因此，控制装置100例如能够准确地识别操作终端300和紧急停止终端200这一对的存在。换句话说，控制装置100能够识别操作终端300是与具有合适的紧急停止功能的紧急停止终端200组合的终端。即，控制装置100能够仅基于从操作终端300发送的信息来进行操作终端300的认证。
此外，在进行上述动作的自动运转设备系统10中，操作终端300进行的启用通信等动作通过操作终端300执行规定程序来实现。该规定程序是用于使操作终端300所具有的计算机(CPU302等)执行例如以下所示的操作终端300的控制方法所包含的1个以上的步骤的程序。
操作终端300的控制方法包括启用通信步骤，在该启用通信步骤中，在与紧急停止终端200之间进行用于堆装起重机30的动作控制的启用的、包括规定信息的发送以及接收的至少一方的启用通信，该紧急停止终端200在与堆装起重机30之间进行无线通信，并能够使堆装起重机30紧急停止。
另外，在本实施方式中，操作终端300的控制方法还包括信号发送步骤，在该信号发送步骤中，在启用通信步骤后，将包括作为该规定信息的、与紧急停止终端200有关的信息的信号发送至控制装置100。
另外，在本实施方式中，启用通信步骤包括接收作为该规定信息的紧急停止终端200的识别信息的识别信息接收步骤，在信号发送步骤中，将识别信息接收步骤中所接收到的、包括与紧急停止终端200有关的信息亦即该识别信息的信号发送至控制装置100。
此外，该程序例如存储在操作终端300的存储装置304中，被CPU302读出并执行。另外，该程序也可以作为操作终端300执行的设备操作应用的一部分而存储在存储装置304中。
如以上说明那样，在本实施方式所涉及的自动运转设备系统10中，控制装置100在能够与操作终端300以及紧急停止终端200这两方进行无线通信的情况下，进行与来自操作终端300的指示对应的堆装起重机30的动作控制。即，即使在控制装置100进行动作以便能够进行使用了操作终端300的通过无线通信的设备操作的情况下，操作人员也能够使用紧急停止终端200来使自动运转设备紧急停止，所以确保了规定的安全性。
另外，由于操作终端300以及紧急停止终端200都与控制装置100进行无线通信，所以例如通信用的电缆不会妨碍操作人员进行的自动运转设备的维护的作业等。
另外，由于并用操作终端300和紧急停止终端200，所以能够采用智能手机或者平板终端等实际不能安装紧急停止功能的通用便携式终端装置作为操作终端300。因此，例如能够选择适合设置自动运转设备系统10的国家或地域或者使用环境(温度或者湿度的高低，是否是室内等)等的便携式终端装置作为操作终端300。
因此，本实施方式中的自动运转设备系统10是安全且作业性良好的自动运转设备系统10。
另外，在本实施方式中，控制装置100在堆装起重机30的周边的规定区域中检测出人的情况下，原则上禁止来自操作终端300的设备操作。之后，通过操作终端300和紧急停止终端200进行包括规定信息的发送以及接收的至少一方的启用通信，从而成为能够进行来自操作终端300的设备操作的状态。
具体而言，控制装置100在启用通信后接收到从操作终端300以及紧急停止终端200的至少一方发送的信号的情况下，进行与来自操作终端300的指示对应的堆装起重机30的动作控制。
此处，假定控制装置100例如与操作终端300之间建立无线通信的状态的情况。该情况下，通过接收从紧急停止终端200发送的信号，能够确认操作终端300以及紧急停止终端200这两方处于能够与控制装置100进行无线通信的状态。其结果，控制装置100进行动作以便能够进行来自操作终端300的设备操作。
另外，在启用通信中，例如操作终端300以及紧急停止终端200的一方接收从另一方发送的识别信息，并将接收到的识别信息发送至控制装置100。其结果，控制装置100能够确认例如操作终端300以及紧急停止终端200这一对适当(认证该一对)。
以上，基于实施方式对本发明的自动运转设备系统进行了说明。然而，本发明并不限于上述的实施方式。只要不脱离本发明的主旨，将本领域技术人员想到的各种变形实施到本实施方式的方式、或组合以上所说明的多个构件而构建的方式也包括在本发明的范围内。
例如在上述实施方式中，在人进入到设置为包围包括堆装起重机30的规定范围的侵入防止栅栏500的情况下，来自可能的来自操作终端300的设备操作被暂时禁止(禁用)，之后，该设备操作被启用。然而，侵入防止栅栏500不是自动运转设备系统10所必需的构成要素。另外，来自操作终端300的设备操作因某些条件而被暂时禁止在自动运转设备系统10中不是必须的。
例如控制装置100可以始终将操作终端300和紧急停止终端200这一对是有效的(这一对是能够与控制装置100进行无线通信的状态)作为条件，来进行动作以便进行来自操作终端300的设备操作。
换句话说，控制装置100可以不管操作人员是否在与堆装起重机30较近的位置而将能够与操作终端300以及紧急停止终端200这两方进行无线通信作为条件，来进行动作以便进行来自操作终端300的设备操作。由此，在操作人员使用操作终端300来手动运转堆装起重机30的期间，不取决于操作人员的存在位置而能够进行基于使用了紧急停止终端200的远程操作的堆装起重机30的紧急停止。结果自动运转设备系统10中的安全性进一步提高。
另外，作为用于控制装置100进行来自操作终端300的设备操作的条件，操作终端300与紧急停止终端200之间的启用通信并不是必须的。例如控制装置100也能够通过操作终端300以及紧急停止终端200分别不取决于另一方的动作而发送的信号确认操作终端300和紧急停止终端200这一对是有效的。换句话说，操作终端300以及紧急停止终端200分别可以不与另一方进行通信而对控制装置100通知能够与控制装置100之间进行无线通信。
另外，控制装置100在与紧急停止终端200的确认用通信停止的情况下使堆装起重机30紧急停止，但使堆装起重机30紧急停止的触发可以不是确认用通信的停止。控制装置100例如可以在接收到从紧急停止终端200发送的规定信号的情况下使堆装起重机30紧急停止。换句话说，紧急停止终端200的第一通信部221可以在紧急停止按钮210被操作的情况下开始与控制装置100之间的无线通信，从而变更该无线通信的状态。
另外，例如操作终端300和紧急停止终端200也可以经由通信电缆进行启用通信。例如也可以通过将从紧急停止终端200延伸配置的通信电缆的端部的插头插入操作终端300来将操作终端300和紧急停止终端200有线连接。
该情况下，将通信电缆的长度限定为例如数十cm以内。由此，在进行启用通信的情况下，能够视为在操作操作终端300的操作人员可操作的范围内存在紧急停止终端200。因此，即便在来自不具有紧急停止功能的操作终端300的设备操作被启用的情况下，也确保了规定的安全性。
另外，紧急停止终端200也可以具备用于信息的输入输出的接口(物理键或者触摸面板等)。该情况下，例如可以通过将操作终端300以及紧急停止终端200的一方生成并显示的代码输入给另一方来进行操作终端300以及紧急停止终端200的相互的认证。
另外，向操作终端300或者紧急停止终端200的信息输入的方法也没有限定，例如可以通过图像解析等确定操作人员的动作，并将与确定出的动作对应的信息输入给操作终端300或者紧急停止终端200。另外，也可以将基于操作人员发声的声音、操作人员的眼球的运动或者脑波的变化等所确定的信息输入给操作终端300或者紧急停止终端200。换句话说，可以检测操作人员的姿势或者脑波的变化等，并基于检测结果来进行堆装起重机30等自动运转设备的动作控制。
另外，紧急停止终端200具有的安装部件230的种类可以不是手部。安装部件230例如可以是使紧急停止终端200位于操作人员的胸口的颈带。另外，安装部件230例如可以是装卸自如地与固定在操作人员上的部件卡合的卡合部件或者通过磁力与固定在操作人员上的部件连接的金属或磁铁。
另外，在紧急停止终端200中，通过无线模块220实现第一通信部221以及第二通信部222的功能。然而，第一通信部221以及第二通信部222的各自的功能也可以通过物理上独立的2个无线模块来实现。
另外，图4B所示的操作画面320是显示于操作终端300上的用户界面画面的一个例子，例如也可以在操作画面320上不显示状态信息322。
另外，自动运转设备系统10所具备的自动运转设备的种类并不限于堆装起重机30。例如可以采用按照来自上位计算机的指示来进行货物的搬运的无人搬运车，或者按照来自上位计算机的指示而自动分类货物的分类装置等使用于物流系统的设备(物流系统设备)作为自动运转设备系统10所具备的自动运转设备。
另外，例如可以采用在计算机控制下进行金属材料的切削等的机床作为自动运转设备系统10所具备的自动运转设备。另外，例如可以采用在计算机控制下纺织线来制成布的自动织机、或者在计算机控制下执行规定动作的玩具作为自动运转设备系统10所具备的自动运转设备。
不管在任何的情况下，在操作终端300以及紧急停止终端200这两方能够与控制装置100进行无线通信的情况下，通过控制装置100进行动作以便进行来自操作终端300的设备操作，从而兼得维护等作业性的良好和安全性的确保。
工业上的可用性
本发明所涉及的自动运转设备系统是安全且作业性良好的自动运转设备系统。因此，本发明所涉及的自动运转设备系统作为具备进行货物的搬运作业的搬运车(堆装起重机或者无人搬运车等)的自动运转设备系统、以及具备机床或者自动织机等工业机械的自动运转设备系统等有用。
附图标记说明
10…自动运转设备系统；12…下导轨；30…堆装起重机；31…桅杆；32…下部台车；35…升降台；40…移载装置；59…滑动叉；60…升降驱动装置；80…支架；81…支柱；82…搁物架；85…站；90…货物；100…控制装置；200…紧急停止终端；201…框体；210…紧急停止按钮；220…无线模块；221…第一通信部；222…第二通信部；230…安装部件；300…操作终端；304…存储装置；306…显示装置；320…操作画面；321…操作键；322…状态信息；500…侵入防止栅栏；510…门；520…充电台。

Claims (12)

1.一种自动运转设备系统，是具备自动运转设备的自动运转设备系统，具备：
紧急停止终端，用于使上述自动运转设备紧急停止；以及
控制装置，进行上述自动运转设备的动作控制，
上述紧急停止终端具有：
紧急停止按钮；以及
第一通信部，能够与上述控制装置之间进行无线通信，并在上述紧急停止按钮被操作的情况下变更与上述控制装置之间的无线通信的状态，
上述控制装置(a)在能够与操作终端以及上述紧急停止终端这两方进行无线通信的情况下，进行与来自上述操作终端的指示对应的上述自动运转设备的动作控制，其中，上述操作终端发送用于上述自动运转设备的动作控制的指示，(b)在与上述第一通信部之间的无线通信的状态被变更的情况下使上述自动运转设备停止动作。
2.根据权利要求1所述的自动运转设备系统，其中，
上述控制装置在持续地进行与上述第一通信部的无线通信的期间中从上述操作终端接收到上述指示的情况下，进行与上述指示对应的上述自动运转设备的动作控制，
上述控制装置在与上述第一通信部的无线通信停止的情况下，使上述自动运转设备停止动作。
3.根据权利要求1或者2所述的自动运转设备系统，其中，
上述紧急停止终端还具有第二通信部，该第二通信部在与上述操作终端之间进行启用通信，该启用通信用于上述自动运转设备的动作控制的启用，且包括规定信息的发送以及接收的至少一方，
上述控制装置在进行了上述启用通信后接收到从上述操作终端以及上述紧急停止终端的至少一方发送的信号的情况下，进行与来自上述操作终端的上述指示对应的上述自动运转设备的动作控制。
4.根据权利要求3所述的自动运转设备系统，其中，
上述第一通信部在上述第二通信部在与上述操作终端之间进行了上述启用通信后，将包括作为上述规定信息的与上述操作终端有关的信息的信号发送至上述控制装置，
上述控制装置至少将接收到从上述紧急停止终端发送的包括与上述操作终端有关的信息的信号作为一个条件，进行与来自上述操作终端的上述指示对应的上述自动运转设备的动作控制。
5.根据权利要求4所述的自动运转设备系统，其中，
上述第二通信部在上述启用通信中从上述操作终端接收作为上述规定信息的、上述操作终端的识别信息亦即第一识别信息，
上述第一通信部将包括与上述操作终端有关的信息亦即上述第一识别信息的信号发送至上述控制装置。
6.根据权利要求3所述的自动运转设备系统，其中，
上述控制装置至少将接收到从上述操作终端发送的包括与上述紧急停止终端有关的信息的信号作为一个条件，进行与来自上述操作终端的上述指示对应的上述自动运转设备的动作控制。
7.根据权利要求6所述的自动运转设备系统，其中，
上述第二通信部在上述启用通信中将作为上述规定信息的、上述紧急停止终端的识别信息亦即第二识别信息发送至上述操作终端，
上述控制装置至少将接收到从上述操作终端发送的包括与上述紧急停止终端有关的信息亦即上述第二识别信息的信号作为一个条件，进行与来自上述操作终端的上述指示对应的上述自动运转设备的动作控制。
8.根据权利要求1或者2所述的自动运转设备系统，其中，
上述紧急停止终端还具有安装部件，该安装部件使上述紧急停止终端装卸自如地安装于人体的任意的位置。
9.一种紧急停止终端，是用于使通过控制装置进行动作控制的自动运转设备紧急停止的紧急停止终端，
上述控制装置能够根据经由无线通信从操作终端发送的指示来进行上述自动运转设备的动作控制，
上述紧急停止终端具备：
紧急停止按钮；
第一通信部，能够在与上述控制装置之间进行无线通信，并在上述紧急停止按钮被操作的情况下变更与上述控制装置之间的无线通信的状态；以及
第二通信部，在与上述操作终端之间进行启用通信，该启用通信用于与来自上述操作终端的指示对应的上述自动运转设备的动作控制的启用，且包括规定信息的发送以及接收的至少一方。
10.一种操作终端的控制方法，是能够通过经由无线通信对进行自动运转设备的动作控制的控制装置进行指示，来使上述控制装置进行与上述指示对应的自动运转设备的动作控制的操作终端的控制方法，
包括启用通信步骤，在该启用通信步骤中，在与紧急停止终端之间进行启用通信，该启用通信用于上述自动运转设备的动作控制的启用，且包括规定信息的发送以及接收的至少一方，其中，上述紧急停止终端在与上述控制装置之间进行无线通信，并能够使上述自动运转设备紧急停止。
11.根据权利要求10所述的操作终端的控制方法，其中，
还包括信号发送步骤，在该信号发送步骤中，在上述启用通信步骤之后，将包括作为上述规定信息的、与上述紧急停止终端有关的信息的信号发送至上述控制装置。
12.根据权利要求11所述的操作终端的控制方法，其中，
上述启用通信步骤包括接收作为上述规定信息的上述紧急停止终端的识别信息的识别信息接收步骤，
在上述信号发送步骤中，将包括在上述识别信息接收步骤中所接收到的、与上述紧急停止终端有关的信息亦即上述识别信息的信号发送至上述控制装置。
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