CN107437341A - 智能停车系统及智能停车方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能停车系统，其中，包括：第一3D距离感测模组，用以获取车辆尺寸信息；第二3D距离感测模组，用以采集停车场的整体空间资讯；空间计算模组，用以接收该3D距离感测模组发送的数据信息，并分析处理得到停车位信息，再将得到的停车位信息发送至车格标示模组和路径规划模组；车格标示模组，用以接收该空间计算模组发送的停车位信息并根据该停车位信息显示停车位的坐标位置；路径规划模组，用以接收该空间计算模组发送的停车位信息，分析处理得到导航规划路径，再将该导航规划路径发送至车辆引导模组；车辆引导模组，用以接收该路径规划模组发送的导航规划路径，并给车辆进行导航。本发明还涉及一种智能停车方法。

Description

智能停车系统及智能停车方法

技术领域

本发明涉及一种智能停车系统及智能停车方法，特别涉及一种基于自动侦测车辆大小的智能停车系统及智能停车方法。

背景技术

随着现代社会的发展，人们的物质生活水平不断提高，机动车辆的数量不断提升，随之而来的车辆停放逐渐成为人们日益关注的问题。目前，由于车辆停放设施的落后，直接造成了停车难的尴尬局面。近年来各地政府为了缓解停车困难，也对基础设施的建设加大了人力、物力的投资，并同时新增的车辆停放设施在智能管理及安全性方面也有了很大提高，相应加快了停车效率。

然而，对于现有的停车场，为了能够让各种长、宽、高的车辆都可以停放，停车场地面绘制的停车网格大多具有相似的大小，且多数都以常见车型中较大体积的车型来规划，当停车场中小型车辆较多时，还会造成空间的浪费。另，在一些城市的繁华地段，由于土地面积价格昂贵，停车场的空间受限，有些停车场的宽度长度能满足一定车辆，但在高度上仍会有场地、管线等因素的限制，发生车辆顶部碰撞的现象时有发生。

发明内容

有鉴于此，确有必要提供一种能够提高停车场空间利用率的智能停车系统及智能停车方法。

一种智能停车系统，其中，所述智能停车系统包括：第一3D距离感测模组，用以获取车辆尺寸信息；第二3D距离感测模组，用以采集停车场的整体空间资讯；空间计算模组，用以接收车辆尺寸信息及停车场的整体空间资讯，并进行分析处理，得到停车位需求信息，再将所需的停车位需求信息发送至车格标示模组和路径规划模组；车格标示模组，用以接收来自所述空间计算模组发送的停车位需求信息，并根据该停车位需求信息调整并显示停车位的坐标位置及尺寸；路径规划模组，用以接收来自所述空间计算模组发送的停车位需求信息，进行分析处理得到导航规划路径，再将该导航规划路径发送至车辆引导模组；车辆引导模组，用以接收来自所述路径规划模组发送的导航规划路径，并给车辆进行导航；以及空间警示模组，用以判断车辆是否按规定进入停车位，在车辆进入停车位后发送停车位修正信息至所述空间计算模组。

一种基于以上所述的智能停车系统的智能停车方法，依次包括以下步骤：S1，通过第一3D距离感测模组获取驶入车辆的长宽高相关尺寸信息，并通过第二3D距离感测模组采集停车场的整体空间资讯；S2，所述空间计算模组根据停车场的整体空间资讯及驶入车辆的尺寸信息进行分析计算，分配得到停车位需求信息，并将该停车位需求信息发送至所述车格标示模组和所述路径规划模组；S3，所述车格标示模组根据停车位需求信息调整并显示停车位的坐标位置及大小，该路径规划模组根据停车位的坐标位置分析计算得到导航规划路径，并将该导航规划路径发送至所述车辆引导模组；S4，所述车辆引导模组引导驶入车辆进入相应停车位；以及S5，驶入车辆进入停车位后，所述空间警示模组发送停车位修正信息至所述空间计算模组。

一种基于以上所述的智能停车系统的智能停车方法，依次包括以下步骤：S1，通过第一3D距离感测模组获取驶入车辆的长宽高相关尺寸信息，并通过第二3D距离感测模组采集停车场的整体空间资讯；S2，所述空间计算模组根据停车场的整体空间资讯及驶入车辆的尺寸信息进行分析计算，分配得到停车位需求信息，并将该停车位需求信息发送至所述车格标示模组和所述路径规划模组；S3，所述车格标示模组根据停车位需求信息选择相应LED标线以调整停车位的大小，并显示该停车位的坐标位置，该路径规划模组根据停车位的坐标位置分析计算得到导航规划路径，并将该导航规划路径发送至所述车辆引导模组；S4，所述车辆引导模组引导驶入车辆进入相应停车位；以及S5，驶入车辆进入停车位后，所述空间警示模组发送停车位修正信息至所述空间计算模组。

相对于现有技术，本发明提供的智能停车系统具有以下优点：一、通过采用3D距离感测模组自动侦测车辆的大小，针对每辆车的占位空间分配特定的停车位，使得停车位的空间足以容纳车辆本身同时也不会造成停车场空间的浪费；停车场的停车区域内无需标画固定的停车格线，所述车格标示模组可根据停车车辆的大小，自动变换停车格线，可适合多种类型的车辆停车，同时也增加了停车场的空间利用率。

附图说明

图1为本发明提供的智能停车系统的结构示意图。

图2为本发明提供的平行LED标线的示意图。

图3为本发明提供的包含平行和垂直LED标线的示意图。

图4为本发明提供的智能停车方法的步骤示意图。

主要元件符号说明

第一3D距离感测模组	1
		第二3D距离感测模组	2
空间计算模组	3
		车格标示模组	4
路径规划模组	5
		车辆引导模组	6
空间警示模组	7

如下具体实施例将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合具体实施例，对本发明提供的智能停车系统及智能停车方法作进一步详细说明。

请参阅图1，本发明第一实施例提供的智能停车系统，其包括第一3D距离感测模组1、第二3D距离感测模组2、空间计算模组3、车格标示模组4、路径规划模组5、车辆引导模组6、空间警示模组7。

所述第一3D距离感测模组1用以当车辆驶入停车场时，获取车辆的长度、宽度和高度相关的尺寸信息，并将获得的车辆的数据信息发送至所述空间计算模组3。所述第二3D距离感测模组2用以获取停车场的整体空间资讯，并将该空间资讯发送至所述空间计算模组3。所述空间计算模组3用以接收来自所述第一3D距离感测模组1和第二3D距离感测模组2发送的信息资讯，并根据停车场的整体空间资讯及驶入车辆的数据信息进行分析处理得到停车位需求信息，再将得到的停车位需求信息发送至所述车格标示模组4和所述路径规划模组5。所述车格标示模组4用以接收来自所述空间计算模组3发送的停车位需求信息并根据该停车位需求信息调整显示停车位的坐标位置，该坐标位置对应的停车位空间可根据车辆的大小进行调节。所述路径规划模组5用以接收来自所述空间计算模组3发送的停车位需求信息，并分析处理得到导航规划路径，再将该导航规划路径发送至车辆引导模组6。所述车辆引导模组6用以接收来自所述路径规划模组5发送的导航规划路径，并给车辆进行导航。所述空间警示模组7用以在车辆按导航规划路径进入停车位后发送停车位修正信息至所述空间计算模组3，并对车辆进入车库，未按规定在停车场行车、停车提出警示作用。

所述第一3D距离感测模组1用于测量车辆的尺寸信息，包括车辆的长、宽、高的尺寸。所述第一3D距离感测模组1可通过发射激光、雷达进行尺寸的检测，如可为激光雷达传感器(LiDAR)，测距相机(RGB-D相机)等。所述第一3D距离感测模组1可设置于停车场的入口处，当车辆驶入停车场时，以便于即时测量驶入车辆的长宽高等相关尺寸信息，并将测量的数据信息发送至所述空间计算模组3。

所述第二3D距离感测模组2的工作原理与所述第一3D距离感测模组1相同。与所述第一3D距离感测模组1的区别在于，所述第二3D距离感测模组2用以对停车场的整体布局进行扫描监控，以获得停车场的整体空间资讯，并将该空间资讯发送至所述空间计算模组3。所述第二3D距离感测模组2可通过发射激光、雷达进行尺寸的检测，如可为激光雷达传感器(LiDAR)，测距相机(RGB-D相机)等。所述第二3D距离感测模组2可分布于停车场的多个位置以用于空间资讯的监测。具体地，该停车场的空间资讯包括停车场整体空间的数据信息、已占用车位数据信息及可使用的车位数据信息。

所述空间计算模组3会根据停车场整体的空间资讯以及驶入车辆的大小分配相应的停车位，再将得到的可用停车位信息发送至所述车格标示模组4和所述路径规划模组5。通过第二3D距离感测模组2所测得的停车场整体的空间资讯，有助于所述空间计算模组3能够合理分配合适的停车位给驶入车辆，不会产生由于停车场场地、各种管线的布置等因素导致的车辆顶部受到碰撞等阻挡现象。所述空间计算模组3经分析处理后得到可用停车位信息，该可用停车位信息对应的停车空间足以在长宽高方向上容纳驶入的车辆。

所述车格标示模组4用以接收来自所述空间计算模组3发送的停车位需求信息，并根据该停车位需求信息调整、显示停车位的坐标位置及大小，以容纳驶入车辆。所述车格标示模组4可包括多条LED标线，所述LED标线是由LED形成的直线，该LED标线嵌于停车场的地面。当然，为了便于停车场的改装，LED可被安装于停车场的顶部，将LED垂直照射在地面的光线作为LED标线。具体地，所述多条LED标线可平行排列分布，也可互相交叉、垂直排列分布，且任意两条相邻的平行排列的LED标线之间的间距是相等的。所述车格标示模组4在接到停车位信息后，相应坐标位置处的LED标线会自动开启，开启的LED标线会围成一停车位以等待车辆驶入，在车辆驶入后LED标线则自动关闭。可以理解，停车位空间可根据车辆的大小调节是通过选择不同位置的LED标线实现的。请参阅图2，当驶入的车辆车型较小时，可选择标线a和标线c足以容纳驶入车辆；而当驶入车辆车型偏大时，可选择标线a和标线d。请参阅图3，在同一停车区域，可根据车辆类型的需要划分成多种类型的停车位。另外，所述LED标线仅仅为具体的实施例，所述标线也可采用激光，荧光等其他方式显示，只要能够清楚的标识出停车位的位置即可。

所述路径规划模组5用以接收来自所述空间计算模组3发送的可用停车位信息，并结合停车场的整体空间资讯分析处理得到导航规划路径，再将该导航规划路径发送至车辆引导模组6。

所述车辆引导模组6接收到导航规划路径后，会根据该导航规划路径引导驶入车辆进入相应停车位。所述车辆引导模组6可通过语音引导、图像引导、LED指示牌引导、GPS、wifi中的一种或多种方式实现对车辆的导航。具体地，该车辆引导模组6可将语音导航、立体图像视频发送到驶入车辆的终端接收设备或车主的手机上，车辆可根据导航到达停车位；停车场中还可布置LED指示牌用以对车辆导航，当该LED指示牌接收到导航规划路径时，会相应开启相应的LED指示牌，车辆会在LED指示牌的引导下到达停车位。所述车辆引导模组6还可包括一车辆转移设备，当该车辆转移设备接收到导航规划路径后，会移动至所述驶入车辆处，并引导该车辆进入相应的停车位。具体地，该车辆转移设备可在驶入车辆的一侧，通过语音、手势对驶入车辆进行导航，车辆在该车辆转移设备的引导下进入相应停车位；该车辆转移设备还可作为一移动运载工具，在车辆驶入停车场时，该移动终端设备可自动将驶入车辆运送至相应的停车位。

所述空间警示模组7用以在车辆按规定进入相应停车位后，发送停车位修正信息至所述空间计算模组3，并对车库是否有足够空间容纳车辆进入车库、未按规定在停车场行车、停车提出警示作用。具体地，所述空间警示模组7可根据所述空间计算模组3、所述路径规划模组5发出的停车位信息及导航规划路径，对车辆进行监测，当车辆按照导航规划路径驶入停车位后，该空间警示模组7会判断车辆是否完全进入停车位，并发送停车位修正信息至所述空间计算模组3，即时向所述空间计算模组3提供动态数据以为后续停车位的分配处理提供准确的数据支撑。当车辆未完全驶入LED标线所标示的停车位时，所述空间警示模组7会发出警示，直到车辆准确驶入停车位为止。同时，当车辆未按照指定路线行车及指定位置停车时，对车辆发出警示。该空间警示模组7可及时在车辆行车、停车过程中提出警示，以避免车辆进入到长宽高不足容纳该车辆的地方，同时也能避免多辆车同时在停车场行驶时，不按规定行使容易出现拥堵的情况，提高行车、停车效率。另，当停车场的车位已全部占满，没有空余车位时，所述空间警示模组7还可对停车场入口的车辆发出警示，以阻止新的车辆驶入停车场内。

本发明提供的智能停车系统，通过采用3D距离感测模组自动侦测车辆的大小及车库空间资讯，能够针对每辆车的占位空间灵活的规划所需的导航路径及分配特定的停车位，使得车辆能够顺利安全达到停车位。另外，能够使得停车位的空间得到合理的规划，足以容纳车辆本身同时也不会造成停车场空间的浪费；停车场的停车区域内无需标画固定的停车格线，所述车格标示模组可根据停车车辆的大小，自动变换停车格线，可适合多种类型的车辆停车，同时也提高了停车场的空间利用率，具有广阔的应用前景。

请一并参阅图4，本发明第二实施例提供的基于上述智能停车系统的智能停车方法，其包括以下步骤：

S1，对驶入车辆的长宽高进行测量，获得驶入车辆的尺寸信息，并对停车场的整体空间进行3D测量得到停车场的整体空间资讯；

S2，所述空间计算模组3根据停车场的整体空间资讯及驶入车辆的尺寸信息进行分析计算，分配得到停车位需求信息，并将该停车位需求信息发送至所述车格标示模组4和所述路径规划模组5；

S3，所述车格标示模组4根据停车位需求信息调整显示停车位的坐标位置及大小，所述路径规划模组5根据停车位需求信息分析计算得到导航规划路径，并将该导航规划路径发送至所述车辆引导模组6；

S4，所述车辆引导模组6引导驶入车辆进入相应停车位；

S5，驶入车辆进入停车位后，所述空间警示模组7判断车辆是否进入停车位，并发送停车位修正信息至所述空间计算模组3。

在步骤S1中，通过在停车场入口及内部空间分别设置3D距离感测模组，可同时对驶入车辆及停车场的3D空间进行测量，测量采集到的车辆尺寸信息及停车场的空间资讯均被发送至所述空间计算模组3以进行分析计算。其中，对停车场的测量不仅包括对停车场中车位信息的采集，还同时会考虑停车场地面高度、线缆分布等因素，以为所述空间计算模组3提供停车场全方位的立体空间地图资讯。

在步骤S2及S3中，空间计算模组3在获取到车辆的尺寸资讯之后，会根据停车场的空间资讯判断并合理规划车库中哪个位置的空间最适合该尺寸车辆的停靠，从而获得停车位需求信息。而车格标示模组4则根据停车位的需求信息，对待停车位置处的车格进行调整显示，以使该驶入车辆能够安全、准确的驶入停车位。具体地，所述车格标示模组4主要通过选择不同位置的LED标线以调整停车位的大小。可以理解，在初始状态下，所述车格标示模组4也可按照标准停车位的大小进行显示，从而当普通车辆驶入时，无需对停车位进行调整。

在步骤S4中，所述车辆引导模组6根据导航规划路径引导车辆进入相应的停车位，而当车辆未按照该车辆引导模组6的指引行驶偏离导航规划路径时，所述空间警示模组7会发出警示信号，以提示车辆或车主回到指定路径行驶，避免发生碰撞或拥堵。

在步骤S5中，当所述空间警示模组7发送停车位修正信息至该空间计算模组3完成后，所述车辆的停车过程结束。当后续车辆驶到停车场后，停车过程从步骤S1重新开始。

本发明提供的智能停车方法，通过自动侦测车辆大小，根据每辆车的空间占用大小分配合适的停车位，可使得停车场的面积利用率提高；同时结合停车场的整体的空间资讯，规划合理的导航路径并主动引导车辆进入停车位，可使得车辆能够快速、方便驶入，可减少停车场人力的投入，同时也适用于无人驾驶车辆的停车。

另外，本领域技术人员还可在本发明精神内作其它变化，当然这些依据本发明精神所作的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (12)

1.一种智能停车系统，其特征在于，所述智能停车系统包括：

第一3D距离感测模组，用以获取车辆尺寸信息；

第二3D距离感测模组，用以采集停车场的整体空间资讯；

空间计算模组，用以接收车辆尺寸信息及停车场的整体空间资讯，并进行分析处理，得到停车位需求信息，再将所需的停车位需求信息发送至车格标示模组和路径规划模组；

车格标示模组，用以接收来自所述空间计算模组发送的停车位需求信息，根据该停车位需求信息调整并显示停车位的坐标位置及尺寸；

路径规划模组，用以接收来自所述空间计算模组发送的停车位需求信息，进行分析处理得到导航规划路径，再将该导航规划路径发送至车辆引导模组；

车辆引导模组，用以接收来自所述路径规划模组发送的导航规划路径，并给车辆进行导航；以及

空间警示模组，用以判断车辆是否按规定进入停车位，在车辆进入停车位后发送停车位修正信息至所述空间计算模组。

2.如权利要求1所述的智能停车系统，其特征在于，所述第一3D距离感测模组设置于停车场的入口处，该第一3D距离感测模组为激光雷达传感器、深度相机中的一种或多种。

3.如权利要求1所述的智能停车系统，其特征在于，所述车格标示模组用以对停车位的坐标位置对应的停车位空间的大小进行调节。

4.如权利要求1所述的智能停车系统，其特征在于，所述车格标示模组包括多条LED标线，所述多条LED标线平行排列分布或垂直排列分布，且任意两条相邻的平行排列的LED标线之间的间距是相等的。

5.如权利要求4所述的智能停车系统，其特征在于，所述车格标示模组根据停车位需求信息，对相应坐标位置处的LED标线进行开启或关闭。

6.如权利要求1所述的智能停车系统，其特征在于，所述车辆引导模组通过语音引导、图像引导、LED指示牌引导中的一种或多种方式实现对车辆的导航。

7.如权利要求1所述的智能停车系统，其特征在于，所述车辆引导模组包括一车辆转移设备，该车辆转移设备接收到导航规划路径后，移动至所述驶入车辆处，引导该车辆进入相应的停车位。

8.如权利要求7所述的智能停车系统，其特征在于，所述车辆转移设备在驶入车辆的一侧，通过语音、手势对驶入车辆进行导航。

9.如权利要求7所述的智能停车系统，其特征在于，所述车辆转移设备包括一移动运载工具，在车辆驶入停车场时，自动将驶入车辆运送至相应的停车位。

10.如权利要求1所述的智能停车系统，其特征在于，所述空间警示模组进一步用以对车辆未按规定在停车场行车、停车提出警示作用。

11.一种基于如权利要求1-10中任意一项所述的智能停车系统的智能停车方法，依次包括以下步骤：

S1，通过第一3D距离感测模组获取驶入车辆的长宽高相关尺寸信息，并通过第二3D距离感测模组采集停车场的整体空间资讯；

S2，所述空间计算模组根据停车场的整体空间资讯及驶入车辆的尺寸信息进行分析计算，分配得到停车位需求信息，并将该停车位需求信息发送至所述车格标示模组和所述路径规划模组；

S3，所述车格标示模组根据停车位需求信息调整并显示停车位的坐标位置及大小，该路径规划模组根据停车位的坐标位置分析计算得到导航规划路径，并将该导航规划路径发送至所述车辆引导模组；

S4，所述车辆引导模组引导驶入车辆进入相应停车位；以及

S5，驶入车辆进入停车位后，所述空间警示模组发送停车位修正信息 至所述空间计算模组。

12.一种基于如权利要求1-10中任意一项所述的智能停车系统的智能停车方法，依次包括以下步骤：

S1，通过第一3D距离感测模组获取驶入车辆的长宽高相关尺寸信息，并通过第二3D距离感测模组采集停车场的整体空间资讯；

S2，所述空间计算模组根据停车场的整体空间资讯及驶入车辆的尺寸信息进行分析计算，分配得到停车位需求信息，并将该停车位需求信息发送至所述车格标示模组和所述路径规划模组；

S3，所述车格标示模组根据停车位需求信息选择相应LED标线以调整停车位的大小，并显示该停车位的坐标位置，该路径规划模组根据停车位的坐标位置分析计算得到导航规划路径，并将该导航规划路径发送至所述车辆引导模组；

S4，所述车辆引导模组引导驶入车辆进入相应停车位；以及

S5，驶入车辆进入停车位后，所述空间警示模组发送停车位修正信息至所述空间计算模组。