CN106993987B - 清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁设备，所述清洁设备包括壳体、用于带动清洁设备移动的移动组件、用于清洁待清洁面的清洁组件及悬空感应器，悬空感应器设置于壳体或移动组件或清洁组件，且朝向待清洁面；清洁组件包括至少一个第一清洁子组件，第一清洁子组件包括安装件、第一构件及至少一个第二构件，第一构件及第二构件均从安装件向外延伸，第一构件和第二构件能够随安装件的旋转而转动，以搅动待清洁面上的污物，并且第一构件转动时经过悬空感应器与待清洁面之间，第二构件转动时不经过悬空感应器与待清洁面之间。所述清洁设备可以降低悬空感应器的信号的发射和接收被遮挡的频率，提高所述悬空感应器的检测准确率。

Description

清洁设备

技术领域

本发明涉及清洁领域，尤其涉及一种清洁设备。

背景技术

清洁设备包括人工操作式、智能化自动式及半智能化自动式的用于清洁的设备。现有的清洁设备通常包括用于承载各个组成部件的底盘、设置于底盘边缘处的侧刷、垃圾盒、轮子组件以及用于感应地面的悬空感应器。所述侧刷、垃圾盒及悬空感应器均设置于底盘上，为了便于侧刷将待清洁面(例如地面)上的污物清扫到垃圾盒里，所述侧刷设置于垃圾盒的前方，侧刷旋转时将垃圾导向垃圾盒的入口。为了防止移动组件驶入地面上的悬空处(例如台阶)，需将所述悬空感应器设置于移动组件的前方。因此，现有技术中，侧刷和悬空感应器均位于清洁设备的前半部，且均位于移动组件的前方。

现有技术中，侧刷包括多束毛刷且延伸到底盘的边缘外，侧刷旋转时频繁地遮挡悬空感应器的光信号的发射和接收，降低了悬空感应器的检测准确率，例如，清洁设备在二楼走廊上进行清洁作业的情况下，走廊旁边具有通往一楼的楼梯台阶，当清洁设备清扫到走廊与楼梯台阶交界的边缘时，侧刷过于频繁地遮挡悬空感应器可能导致清洁设备不能及时检测到地面有悬空，致使清洁设备继续向悬空处行进，从而导致清洁设备摔落而受损，或者可能导致清洁设备卡在悬空边缘处无法及时转向。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种清洁设备，所述清洁设备可以降低悬空感应器的信号的发射和接收被遮挡的频率，提高所述悬空感应器的检测准确率。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明的实施例提供一种清洁设备，包括

壳体；

移动组件，设置于所述壳体，用于带动所述清洁设备移动；

清洁组件，设置于所述壳体，用于清洁待清洁面；及

悬空感应器，所述悬空感应器设置于所述壳体或所述移动组件或所述清洁组件，且朝向待清洁面；

其中，所述清洁组件包括至少一个第一清洁子组件，所述第一清洁子组件包括安装件及第一构件，所述第一构件从所述安装件向壳体的边缘外延伸，所述第一构件随所述安装件的旋转而转动，以搅动待清洁面上的污物。

在一种实施方式中，所述第一清洁子组件还包括至少一个第二构件，所述第二构件均从所述安装件向外延伸，所述第一构件转动时经过所述悬空感应器与待清洁面之间，所述第二构件转动时不经过所述悬空感应器与所述待清洁面之间。

在一种实施方式中，所述第一清洁子组件还包括定形件，所述定形件连接所述第一构件的靠近所述安装件的部位与所述第二构件的靠近所述安装件的部位。

在一种实施方式中，所述第一清洁子组件包括一个所述第一构件和一个所述第二构件，所述定形件包括连结部及包覆部，所述连结部位于所述第一构件与所述第二构件之间，所述包覆部包覆所述第一构件的靠近所述安装件的部位以及所述第二构件的靠近所述安装件的部位。

在一种实施方式中，所述第一清洁子组件包括一个所述第一构件和多个所述第二构件，所述定形件包括连结部及包覆部，每两个所述第二构件之间以及所述第一构件和所述第二构件之间均设置有连结部，所述包覆部包覆所述第一构件的靠近所述安装件的部分以及每个所述第二构件的靠近所述安装件的部分。

在一种实施方式中，所述连结部的厚度小于所述包覆部的厚度。

在一种实施方式中，所述定形件为弹性件。

在一种实施方式中，所述第一构件是刷毛或弹性胶件或布条或布片或纤维，所述第二构件是刷毛或弹性胶件或布条或布片或纤维。

在一种实施方式中，所述第一构件和/或所述第二构件包括延伸条，所述延伸条的一端与所述安装件相接，另一端设置有柔性部。

在一种实施方式中，所述清洁组件还包括第二清洁子组件，所述第二清洁子组件包括吸污结构，所述吸污结构与所述污物收纳组件相连，所述第一构件及所述第二构件将污物搅动以将污物导向所述吸污结构，所述吸污结构将污物送入所述污物收纳组件。

第二方面，本发明的实施例还提供了另一种清洁设备，所述清洁设备包括

壳体；

移动组件，设置于所述壳体，用于带动所述清洁设备移动；

污物收纳组件，安装于所述壳体，用于收纳污物；

清洁组件，设置于所述壳体，用于清洁待清洁面，所述清洁组件包括至少一个第一清洁子组件和一个第二清洁子组件，所述第二清洁子组件包括吸污结构，所述吸污结构与所述污物收纳组件相通；及

悬空感应器，所述悬空感应器设置于所述壳体或所述移动组件或所述清洁组件，并朝向待清洁面；

其中，所述清洁组件包括至少一个第一清洁子组件，所述第一清洁子组件包括安装件、第一构件及至少一个第二构件，所述第一构件及所述第二构件均从所述安装件向外延伸，所述第一构件和所述第二构件能够随所述安装件的旋转而转动，以搅动待清洁面上的污物，并且所述第一构件配置为转动时不经过所述悬空感应器与待清洁面之间，所述第二构件配置为转动时经过所述悬空感应器与所述待清洁面之间。

第三方面，本发明的实施例还提供了又一种清洁设备，所述清洁设备包括：

壳体；

移动组件，设置于所述壳体，用于带动所述清洁设备移动；

污物收纳组件，安装于所述壳体，用于收纳污物；

清洁组件，设置于所述壳体，用于清洁待清洁面，所述清洁组件包括至少一个第一清洁子组件和一个第二清洁子组件，所述第二清洁子组件包括吸污结构，所述吸污结构与所述污物收纳组件相连；及

悬空感应器，所述悬空感应器设置于所述壳体或所述移动组件或所述清洁组件，并朝向待清洁面；

其中，所述清洁组件包括至少一个第一清洁子组件，所述第一清洁子组件包括安装件、第一构件及至少一个第二构件，所述第一构件及所述第二构件均从所述安装件向外延伸，且所述第一构件的长度大于所述第二构件的长度。

第四方面，本发明的实施例中还提供了另一种清洁设备，所述清洁设备包括：

壳体；

移动组件，设置于所述壳体，用于带动所述清洁设备移动；

清洁组件，设置于所述壳体，用于清洁待清洁面；以及

悬空感应器，所述悬空感应器设置于所述移动组件或所述清洁组件上，且朝向待清洁面。

与现有技术相比，本发明的技术方案至少具有以下有益效果：

本发明的实施例中，由于只设置一个第一构件，因此，旋转时，遮挡悬空感应器的频次相对于现有技术大幅度降低，提高了悬空感应器的检测准确率。此外，由于第二构件不遮挡悬空感应器，因此，对第二构件的数量无需限制，可以根据清洁需要而设置几个甚至十几个第二构件，从而提高清洁质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本发明的第一个实施例中清洁设备的结构示意图；

图2是本发明的第一个实施例中清洁设备拆分后的结构示意图；

图3是本发明的第一个实施例中清洁设备的第一清洁子组件的一种实施方式的结构示意图；

图4是本发明的第一个实施例中清洁设备的第一清洁子组件在一种可替代方案中的结构示意图；

图5是本发明的第一个实施例中清洁设备的第一清洁子组件在一种可替代方案中的结构示意图；

图6a是本发明的第二个实施例中清洁设备的结构示意图；

图6b是本发明的第二个实施例中清洁设备的第一清洁子组件的结构示意图；

图6c是本发明的第二个实施例中清洁设备的底盘的结构示意图；

图6d是图6c中I部分的局部放大图；

图6e是本发明的第二个实施例中第一清洁子组件装配于底盘后沿图6a中的剖切线A-A的截面示意图；

图6f是图6e中II部分的局部放大图；

图6g是本发明的第二个实施例中第一清洁子组件与底盘分开的结构示意图；

图6h是图6g中III部分的局部放大图；

图6i是本发明的第二个实施例中清洁设备的第一清洁子组件在一种可替代方案中的结构示意图；以及

图7是本发明的第三个实施例中悬空感应器装配于移动组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的实施例提供一种清洁设备，该清洁设备可以是手动操作的，也可以是半自动化或全自动化的智能型设备，例如清洁机器人。为了简洁和方便说明，本发明的实施例将以清洁机器人为例进行说明。

本文的方位用语“前”、“后”、“左”、“右”均是相对于清洁设备正常工作时的前进方向而言，前方是指清洁设备前进的方向。用语“上”“下”“底”或“顶”均是以所述清洁设备正常工作时的放置状态为参考。

第一个实施例

请参阅图1和图2，图1是本发明的第一个实施例中清洁设备的结构示意图，图2是本发明的第一个实施例中清洁设备拆分后的结构示意图。本实施例所提供的清洁设备可以包括壳体10、移动组件20、污物收纳组件30、悬空感应器60及清洁组件40，移动组件20、污物收纳组件30及清洁组件40可以以各种方式安装于所述壳体10。所述悬空感应器60可以设置于壳体10上，也可以设置于移动组件20或清洁组件40上，本实施例将先以悬空感应器60设置于壳体10上示例进行说明。

壳体10用于限定清洁设备的大体上的轮廓。需要说明的是，虽然图1和图2所示出的清洁设备是圆形的，但这仅是示例，不能理解为对本发明的清洁设备的形状的限定，本发明的实施例中，清洁设备可以是异形或其他各种形状，例如方形、三角形、六边形等。本实施例中，壳体10可以包括底盘110、前撞50及面盖120，在清洁设备的正常工作状态下，所述底盘110朝向待清洁面，面盖120位于远离待清洁面的一侧，所述前撞50位于底盘110的边缘和面盖120的边缘之间。

移动组件20用于带动所述清洁设备移动，可以是轮子组件，当然，还可以是其他可以带动所述清洁设备移动的部件或组件，例如履带或者机械腿。移动组件20设置于所述壳体10上，壳体10上设置有对应的安装窗口，可以使得移动组件20的一部分位于壳体10内，另一部分位于壳体10外侧或者显露于外侧。

污物收纳组件30安装于所述壳体，用于收纳污物。所述污物收纳组件30可以是垃圾箱或水箱或其他收纳污物的容器。所述污物包括垃圾、灰尘、碎屑、污水以及用户不需要的其他废品。污物收纳组件30可以安装于壳体中间部位或壳体的后部。所述污物收纳组件30可设置为可拆卸，当然，在别的实施例中也可以设置为与壳体形成一体式结构。

所述悬空感应器60设置于所述壳体的前半部分，位于轮子的前方并靠近壳体10的边缘，如此，在待清洁面有下落边缘(或悬空处)(例如台阶)时，悬空感应器60在轮子行驶至该下落边缘(或悬空处)之前检测到该下落边缘(或悬空处)，从而及时调转方向，避免跌入该下落边缘(或悬空处)。

清洁组件40设置于所述壳体10，用于清洁待清洁面。在本实施例中，清洁组件40可以包括第一清洁子组件410和第二清洁子组件420。第二清洁子组件420可以包括吸污结构(图未示出)，所述吸污结构与所述污物收纳组件30相通，所述吸污结构包括真空组件或负压生成组件，真空组件或负压生成组件用以产生负压，从而对所述待清洁面(例如，地面)上的污物产生吸力，将待清洁面(例如，地面)上的污物吸纳到所述污物收纳组件30内。所述第二清洁子组件420还可以包括至少一个滚刷，所述滚刷绕大概平行于地面的轴旋转，且与地面接触，滚刷将地面的污物扫向所述污物收纳组件30。所述第二清洁子组件420还可以是抹布或者包括抹布。

所述第一清洁子组件410设置为至少一个，优选地，所述第一清洁子组件410设置为两个，分别位于所述壳体10的两侧(以清洁机器人正常工作状态下的前进方向为参考)。所述第一清洁子组件410绕不平行于地面的轴旋转(例如，绕垂直于地面的轴旋转)，以搅动待清洁面(例如地面)上的污物。所述第一清洁子组件410可以将壳体10边缘外的污物扫向所述第二清洁子组件420或者污物收纳组件30。

可以理解地，所述清洁设备还可以包括其他部件，例如万向轮、用于控制所述清洁设备的行为的控制电路、通信模块、摄像头、各种传感器，这些部件在现有技术有所描述，不再在此赘述。

进一步地，所述悬空感应器60设置为多个。优选地，所述悬空感应器60设置为三个，一个设置于壳体10的前端，另两个分别设置于移动组件20和第一清洁子组件410之间。

请结合参阅图3，图3是本发明的第一个实施例中清洁设备的第一清洁子组件的一种实施方式的结构示意图。所述第一清洁子组件410包括安装件411、第一构件413及至少一个第二构件417。所述第一构件413及所述第二构件417均从所述安装件411向外延伸；所述第一构件413和所述第二构件417能够随所述安装件411的旋转而转动，以搅动待清洁面上的污物，并且，在清洁设备正常工作状态下，所述第一构件413转动时，周期性地经过所述悬空感应器60与待清洁面之间，所述第二构件417转动时不经过所述悬空感应器60与所述待清洁面之间。在一种实施方式中，所述第一构件413的长度大于所述第二构件417的长度，在旋转过程中，由于第一构件413的长度较大，因此，延伸到了悬空感应器60所在的部位，在清洁设备工作过程中，第一清洁子组件410旋转时第一构件413会经过悬空感应器60和待清洁面之间，并且，第一构件413延伸至壳体10边缘外侧将壳体10边缘外侧的污物扫至清洁设备下方；所述第二构件417的长度设置为不延伸至悬空感应器60，从而不遮挡所述悬空感应器60的信号的发射和接收。所述第二构件417可以设置一个或多个。例如，第二构件417可以设置为五个，示意如图4。

所述第一构件413可以是刷毛或弹性胶件或布条或布片或纤维；所述第二构件417可以是刷毛或弹性胶件或布条或布片或纤维。

本实施例中，由于只设置一个第一构件413，因此，旋转时，遮挡悬空感应器60的频次相对于现有技术大幅度降低，提高了悬空感应器60的检测准确率。此外，由于第二构件417不遮挡悬空感应器60，因此，对其数量无需限制，可以根据清洁需要而设置几个甚至十几个第二构件417，从而提高清洁质量和效率。

请参阅图5，图5是本发明的第一个实施例中清洁设备的第一清洁子组件在一种可可替代方案中的结构示意图。所述第一构件413可以包括延伸条4131，所述延伸条的一端与所述安装件411相接，另一端设置有柔性部4132。每个第二构件417皆各自包括延伸条4171和柔性部4172，延伸条4131的长度大于延伸条4171的长度，柔性部4172的尺寸可以大于或等于柔性部4132。柔性部4132和柔性部4172可以布满延伸条的端部，也可以只设置于端部的一侧。所述柔性部4132和柔性部4172可以是刷毛或布件或纤维件或弹性件。柔性部4132和柔性部4172可以增加第一清洁子组件410的灵活性及清洁能力，此外，柔性部可以在垂直于待清洁面的方向上灵活变化尺寸，因此，在设计环节，改变柔性部4132的形状和尺寸，可以灵活地改变第一清洁子组件410与待清洁面之间作用力的大小，从而使清洁效果达到最佳。

第二个实施例

请参阅图6a至图6h，图6a是本发明的第二个实施例中清洁设备的结构示意图，图6b是本发明的第二个实施例中清洁设备的第一清洁子组件的结构示意图，图6c是本发明的第二个实施例中清洁设备的底盘的结构示意图，图6d是图6c中I部分的局部放大图；图6e是本发明的第二个实施例中第一清洁子组件装配于底盘后沿图6a中的剖切线A-A的截面示意图，图6f是图6e中II部分的局部放大图，图6g是本发明的第二个实施例中第一清洁子组件与底盘分开的结构示意图，图6h是图6g中III部分的局部放大图。

第二个实施例所描述的清洁设备的特征和作用与所述第一个实施例所述的清洁设备的特征和作用基本相同，不同之处在于：所述第二个实施例中清洁设备的所述第一清洁子组件还包括定形件412，所述定形件连接所述第一构件413的靠近所述安装件411的部分与每个所述第二构件417的靠近所述安装件411的部分；所述底盘110的底面(朝向待清洁面的表面)设置有凹腔111，所述定形件412的靠近所述底盘110的表面大体上呈凸面，所述定形件412收容于所述凹腔111内，所述凸面与所述凹腔111的内壁相互配合以防条状物或丝状物缠绕所述第一清洁子组件410。

所述定形件用于防止所述第一构件413和所述第二构件417变形或散乱，以及用于防止条状物或丝状物缠绕所述第一清洁子组件410。所述定形件是弹性件或者其他柔性件。

具体地，所述定形件412包括连结部4121及包覆部4122，在所述第一清洁子组件410包括一个所述第一构件413和一个所述第二构件417情况下，所述连结部4121位于所述第一构件413与所述第二构件之间417，所述包覆部4122包覆所述第一构件413的靠近所述安装件411的部位以及所述第二构件417的靠近所述安装件411的部位。当在所述第一清洁子组件410包括一个所述第一构件413和多个所述第二构件417的情况下，连结部4121设置于每两个所述第二构件417之间以及所述第一构件413和所述第二构件417之间，所述包覆部4122包覆所述第一构件413的靠近所述安装件411的部位以及每个所述第二构件417的靠近所述安装件411的部位。

在一种实施方式中，所述连结部4121的厚度小于所述包覆部4122的厚度。

在一种实施方式中，所述连结部4121是柔性物，所述包覆部4122是弹性物。

进一步地，每个所述第一构件413均从所述安装件411向外延伸，优选地，以所述安装件411为中心，向外延伸出所述第一构件413和一个或多个所述第二构件417。每个所述第一构件413和每个所述第二构件417可以是一束刷毛或弹性件(例如弹性胶件)或布条或布片或纤维。所述第一构件413及每个所述第二构件417至少末端与待清洁面(例如地面)接触。所述清洁设备还包括动力装置(图未示出)，所述动力装置可以包括电机，所述第一清洁子组件410可以单独配置一个电机，也可以通过传动结构与其他需要动力的部件共同使用同一电机。所述第一清洁子组件410的安装件411通过一旋转轴与所述传动结构或电机连接，所述安装件411通过通孔4111与所述旋转轴415耦合，所述旋转轴转动时带动所述安装件411旋转，所述第一构件413和每个所述第二构件417能够随所述安装件411的旋转而转动，从而搅动待清洁面上的污物，便于所述污物进入所述污物收纳组件。优选地，所述第一构件413和每个所述第二构件417将污物导向第二清洁子组件420，便于第二清洁子组件420将垃圾送入垃圾收纳组件30中或者(在设置有抹布的实施方式中)便于抹布擦拭。所述定形件412设置为围绕所述安装件411一周，以连接所述第一构件413和一个或多个第二构件417，从而为所述第一构件413与所述第二构件417之间、以及每两个所述第二构件417之间提供一定的约束力，例如支撑力、拉力或回复力，以防止所述第一构件413和所述第二构件417在外力作用下变形、刷毛(有刷毛的情况下)散乱或第一构件413相互靠拢，以避免由此而降低第一清洁子组件410的清洁能力，并且，还延长了第一清洁子组件410的使用寿命。

可选地，所述定形件412从所述安装件411的外周缘向外连续延伸，延伸至所述第一构件413和第二构件417的某一部位，例如，延伸至第一构件413的四分之一处、三分之一处或二分之一处，或者延伸至第二构件417的四分之一处、三分之一处或二分之一处，具体设计根据清洁设备的实际需求而定。

在本实施例中，所述安装件411与定形件412可以是一体成型，也可以是可拆分的结构。在所述安装件411与定形件412可拆分的情况下，所述安装件411可以是硬胶件或其他耐磨物。

在本实施例中，可选地，所述定形件412是弹性件，即所述连结部4121及所述包覆部4122具有弹性形变的性质。所述定形件412设置为弹性件至少具有以下积极效果：定形件412既对所述第一构件413和第二构件417起保持形状的作用，又可使所述第一构件413和第二构件417具有灵活性，例如，当第一构件413或第二构件417碰到障碍物时，第一构件413或第二构件417可在一定范围内弹性形变，减小第一构件413或第二构件417与该障碍物之间的碰撞力、摩擦力和阻力，在被障碍物阻碍时，由于弹性形变的作用，定形件412可以使自身临时变形以适应环境需要，而在离开障碍物后恢复形状，如此，保持清洁能力的同时也延长第一构件413的使用寿命，此外，由于弹性件具有缓冲作用，从而极大程度上减少了噪音。

可以理解地是，在别的实施例中，所述定形件412的连结部可以是柔性部，所述柔性部可以具有弹性或柔韧性或柔软性，例如，所述柔性部可以是具有柔软性或柔韧性的薄膜。

进一步地，所述第一清洁子组件410安装于所述凹腔111，所述凹腔111可以减少待清洁面上的物质接触第一清洁子组件410的安装件411和旋转轴415。所述定形件412的靠近所述底盘110的表面大体上呈凸面，所述定形件收容于所述凹腔111内，优选的，所述定形件412的大小与所述凹腔的大小大体上一致，从而将安装件412和旋转轴415与外界阻隔，进一步减少外界环境(包括但不限于待清洁面)中的物质(尤其是条状物和细丝)进入或缠绕安装件411和旋转轴415。可选地，所述定形件412的边缘对齐所述凹腔的边缘1111，并且仅使定形件412的边缘与所述凹腔111的边缘1111之间形成微小的缝隙，以使两边缘之间无干涉的同时外界物质难以进入，从而防止条状物(例如电线)或细丝(例如，毛发)缠绕在所述第一清洁子组件410。可见，所述定形件412的凸面与所述凹腔111的内壁相互配合而有效预防条状物或丝状物缠绕所述第一清洁子组件410。

可选地，所述凹腔111的内壁还可以设置有第一凸环112和第三凸环113，所述定形件412的凸面上设置有第二凸环4124，当所述第一清洁子组件410装配于所述底盘110时，所述定形件412上的第二凸环4124位于所述第一凸环112与所述第三凸环113之间，如此，第一凸环112、第二凸环4124及第三凸环113相互配合，进一步阻挡外界环境中的物体进入或缠绕所述安装件411及所述旋转轴415。所述安装件411通过所述通孔4111套接于所述旋转轴415外表面，并采用锁定件414将安装件411安装于转轴。通过所述锁定件414，第一清洁子组件410可拆装的安装于壳体10，当第一清洁子组件410需要清理时，拆下所述锁定件即可将第一清洁子组件410从壳体上分离。所述锁定件414可以是现有技术中的任意锁定结构，例如，螺钉或卡扣式的锁定结构。所述凹腔的内壁上的所述第一凸环环绕于所述安装件的外侧。更进一步防止外界环境中的物体进入或缠绕所述安装件411及所述旋转轴415。

可见，本实施例(第一个实施例)中，由于所述清洁设备的所述第一清洁子组件包括安装件、定形件、第一构件及多个第二构件，所述多个第二构件旋转时不经过所述壳体和待清洁面之间，因此，所述第一清洁子组件相对于现有技术极大程度减少遮挡悬空感应器的频次，提高了悬空感应器的准确率；此外，由于所述定形件连接所述第一构件和第二构件，所述定形件可以为每个所述第一构件之间提供约束力，例如支撑力、拉力或回复力，以防止所述第一构件在外力作用下变形、散乱或第一构件相互靠拢，从而避免由此而降低所述清洁设备的清洁能力，此外，还可以延长所述第一清洁子组件的寿命。并且，由于所述壳体的底盘上设置有凹腔，所述定形件412的边缘对齐所述凹腔的边缘1111，可以使两边缘之间无干涉的同时外界物质难以进入，从而防止条状物(例如电线)或细丝(例如，毛发)缠绕在所述第一清洁子组件410上。

请参阅图6i，图6i是本发明的第二个实施例中清洁设备的第一清洁子组件在一种可替代方案中的结构示意图。在该可替代方案中，所述第一清洁子组件包括安装件411、定形件412、第一构件413及多个第二构件417，所述第一构件413和每个第二构件417均从所述安装件411向外延伸，所述定形件412连接所述第一构件413及所述多个第二构件417，所述定形件412设置有镂空，或者所述定形件412呈环状，当所述定形件呈环状时，所述安装件411与定形件之间间隔着空隙。如此，既可节省材料又可对第一构件413起到保持形状和限位的作用。

在一种实施方式中，每个所述第二构件417和所述第一构件413从定形件412向外延伸，每个所述第二构件417的一端和所述第一构件413的一端均包覆于所述定形件412内，另一端向外延伸。

第三个实施例

请参阅图7，图7是本发明的第三个实施例中悬空感应器装配于移动组件的结构示意图。所述第三个实施例的清洁设备的特征和作用与所述第一个实施例所述的清洁设备的特征和作用基本相同，不同之处在于：在第三个实施例中所述清洁设备的移动组件为轮子组件，所述移动组件20通过底盘110上的安装窗口暴露于外界环境；所述移动组件20包括轮子220和轮壳210，所述悬空感应器60设置于轮壳210上，并通过所述底盘110上的安装窗口与外界环境相通，以便悬空感应器60发射和接收信号。

具体地，所述悬空感应器60安装于轮壳210的靠近待清洁面的一侧，所述悬空感应器60用于感测待清洁面的状况，当待清洁面有下落边缘(或悬空处)(例如台阶)时，所述悬空感应器60发送一信号给清洁设备的控制电路(图未示出)，控制电路控制移动组件20调节清洁设备的方向，避免清洁设备跌入下落边缘(或悬空处)外或卡在所述下落边缘(或悬空处)处。所述悬空感应器60可以包括信号发射器和信号接收器，例如红外光发射和红外光接收器。

所述移动组件20通过底盘110上的安装窗口安装于底盘110，从而使移动组件的一部分位于壳体10内，另一部分暴露于外界环境，以便在工作时轮子220与地面接触，从而移动所述清洁设备。

所述移动组件还包括电机和传动件(图未标示)，用以为所述轮子220转动提供动力。所述电机和传动件可以设置于轮壳210内。

本实施例中，由于所述悬空感应器60设置于轮壳210上，与所述第一清洁子组件410之间的距离比较大，因此，第一清洁子组件410在旋转时不会经过所述悬空感应器60和待清洁地面之间，因此，不会阻挡所述悬空感应器60的信号的发射和接收，提高了悬空感应器60的检测准确率。

在一个实施例中，所述悬空感应器60设置于所述清洁组件40上。具体地，所述悬空感应器60可以设置于所述清洁组件40的第二清洁子组件420上，或者：所述悬空感应器60可以设置于所述清洁组件40的第一清洁子组件410的安装件411上。

在本说明书的描述中，参考术语“实施方式”、“第一个实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。以上所述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部，以上所述实施例之间的任意特征的任意组合均属于本发明的保护范围。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：

壳体；

移动组件，设置于所述壳体，用于带动所述清洁设备移动，所述移动组件的一部分位于所述壳体内，另一部分位于所述壳体的外侧；

清洁组件，设置于所述壳体，用于清洁待清洁面；及

悬空感应器，所述悬空感应器设置于所述壳体或所述移动组件或所述清洁组件，且朝向待清洁面；

其中，所述清洁组件包括至少一个第一清洁子组件，所述第一清洁子组件包括安装件及第一构件，所述第一构件从所述安装件向壳体的边缘外延伸，所述第一构件随所述安装件的旋转而转动，以搅动待清洁面上的污物；

所述第一清洁子组件还包括至少一个第二构件，所述第二构件从所述安装件向外延伸，所述第一构件配置为转动时经过所述悬空感应器与待清洁面之间，所述第二构件配置为转动时不经过所述悬空感应器与所述待清洁面之间。

2.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述第一清洁子组件还包括定形件，所述定形件连接所述第一构件的靠近所述安装件的部位与所述第二构件的靠近所述安装件的部位。

3.如权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述第一清洁子组件包括一个所述第一构件和一个所述第二构件，所述定形件包括连结部及包覆部，所述连结部位于所述第一构件与所述第二构件之间，所述包覆部包覆所述第一构件的靠近所述安装件的部位以及所述第二构件的靠近所述安装件的部位。

4.如权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述第一清洁子组件包括一个所述第一构件和多个所述第二构件，所述定形件包括连结部及包覆部，每两个所述第二构件之间以及所述第一构件和所述第二构件之间均设置有连结部，所述包覆部包覆所述第一构件的靠近所述安装件的部分以及每个所述第二构件的靠近所述安装件的部分。

5.如权利要求3或4所述的清洁设备，其特征在于，所述连结部的厚度小于所述包覆部的厚度。

6.如权利要求2至4任一项所述的清洁设备，其特征在于，所述定形件为弹性件。

7.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述第一构件是刷毛或弹性胶件或布条或布片或纤维，所述第二构件是刷毛或弹性胶件或布条或布片或纤维。

8.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述第一构件和/或所述第二构件包括延伸条，所述延伸条的一端与所述安装件相接，另一端设置有柔性部。

9.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括污物收纳组件，所述污物收纳组件安装于所述壳体，用于收纳污物，所述清洁组件还包括第二清洁子组件，所述第二清洁子组件包括吸污结构，所述吸污结构与所述污物收纳组件相连，所述第一构件及所述第二构件将污物搅动以将污物导向所述吸污结构，所述吸污结构将污物送入所述污物收纳组件。

10.一种清洁设备，其特征在于，包括：

壳体；

移动组件，设置于所述壳体，用于带动所述清洁设备移动，所述移动组件的一部分位于所述壳体内，另一部分位于所述壳体的外侧；

污物收纳组件，安装于所述壳体，用于收纳污物；

清洁组件，设置于所述壳体，用于清洁待清洁面，所述清洁组件包括至少一个第一清洁子组件和一个第二清洁子组件，所述第二清洁子组件包括吸污结构，所述吸污结构与所述污物收纳组件相通；及

悬空感应器，所述悬空感应器设置于所述壳体或所述移动组件或所述清洁组件，并朝向待清洁面；

其中，所述清洁组件包括至少一个第一清洁子组件，所述第一清洁子组件包括安装件、第一构件及至少一个第二构件，所述第一构件及所述第二构件均从所述安装件向外延伸，所述第一构件和所述第二构件能够随所述安装件的旋转而转动，以搅动待清洁面上的污物，并且所述第一构件配置为转动时不经过所述悬空感应器与待清洁面之间，所述第二构件配置为转动时经过所述悬空感应器与所述待清洁面之间。

11.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括：

壳体；

移动组件，设置于所述壳体，用于带动所述清洁设备移动，所述移动组件的一部分位于所述壳体内，另一部分位于所述壳体的外侧；

污物收纳组件，安装于所述壳体，用于收纳污物；

清洁组件，设置于所述壳体，用于清洁待清洁面，所述清洁组件包括至少一个第一清洁子组件和一个第二清洁子组件，所述第二清洁子组件包括吸污结构，所述吸污结构与所述污物收纳组件相连；及

悬空感应器，所述悬空感应器设置于所述壳体或所述移动组件或所述清洁组件，并朝向待清洁面；

其中，所述清洁组件包括至少一个第一清洁子组件，所述第一清洁子组件包括安装件、第一构件及至少一个第二构件，所述第一构件及所述第二构件均从所述安装件向外延伸，且所述第一构件的长度大于所述第二构件的长度，所述第一构件配置为转动时经过所述悬空感应器与待清洁面之间，所述第二构件配置为转动时不经过所述悬空感应器与所述待清洁面之间。

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