CN106982580A - 一种可编程智能遥控行走插秧机 - Google Patents
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- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
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Abstract
本发明公开了一种可编程智能遥控行走插秧机,该插秧机包括驱动机构、插秧机构和控制机构,所述驱动机构包括:发动机、步进电机离合器,行走传动箱、转向操作盘、秧船;所述插秧机构包括秧箱、压秧杆、推秧器和栽植臂;控制机构包括遥控器和控制器。通过遥控器手动遥控或者编程遥控,控制插秧机自动行走,插秧深浅一致,避免了人跟随机器操作,避免了烈日曝晒,泥浆浸泡,降低了劳动强度。
Description
技术领域
本发明属于智能自动化控制技术领域,尤其涉及一种可编程智能遥控行走插秧机。
背景技术
水稻插秧机是将水稻秧苗定植在水田中的种植机械。功能是提高插秧的工效和栽插质量,实现合理密植,有利于后续作业的机械化设备。
中国水稻插秧机的研制工作始于1953年。1956年首次提出群体逐次分格取秧、直接栽插的秧苗分插原理,从而在水稻插秧机的研制上取得了突破,研制出水稻拔取苗移栽的第一代样机。到1960年,各地推荐生产上使用的人力、畜力插秧机已达21种。1967年,第一台自走式机动插秧机“东风-2S”型通过鉴定定型并投入生产。
然而多年以来我国插秧机一直停留在纯机械阶段,由于水田平整度低的客观原因,插秧深度无法控制,致使插的秧苗有深有浅,在一定程度上影响了秧苗的成活率。机械插秧机需要人工驾驶操作,烈日曝晒,泥浆浸泡,劳动强度大,在条件恶劣的山地区域无法高效率使用。
发明内容
本发明是针对现有技术机械水稻插秧机的不足,给出了一种可编程智能遥控行走插秧机。为了进一步深入研发高效率、智能化、自动化机械设备。本发明对以往插秧机控制系统进行了改进,通过大功率远程控制器遥控,通过嵌入式ARM控制器控制驱动,并根据田面深浅自动识别,控制插秧深度,以期节省人力资源,降低劳动强度,提高工作效率,提高秧苗成活率。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的,该插秧机包括驱动机构、插秧机构和控制机构,所述驱动机构包括:发动机、步进电机离合器,行走传动箱、转向操作盘、秧船;所述插秧机构包括秧箱、压秧杆、推秧器和栽植臂;所述控制机构包括遥控器和控制器。
所述的发动机在转向操作盘的控制下,带动传动箱拖动秧船行走。所述的转向操作盘可以实现手动、自动控制切换,所述的转向操作盘切换到手动时和传统的插秧机操作方案一致,所述的转向操作盘切换到自动状态下,由转向步进电机控制方向,所述的转向步进电机受ARM控制器驱动,所属的ARM控制器由遥控器控制,所述的ARM控制器在接受转弯信号时,驱动转向步进电机旋转,同时制动一侧水田换向轮从而实现转弯;所述的秧箱排列好秧苗由压秧杆排整齐,所述的秧箱下方设有推秧器,所述的推秧器在传动箱的带动下,递送秧苗;所述的推秧器后方是栽植器,所述的栽植器在栽植步进电机带动下拾取秧苗,所述的栽植器在ARM控制器的控制下进行插秧,所述的栽植器上设有100N压力传感器,所述的压力传感器在进入水面接触田面时产生一定压力,所述的压力传感器把压力信号转换为电信号传给ARM控制器,所述的ARM控制器根据传回的电信号,控制步进电机正反转实现同深度插秧。
所述的ARM控制器受遥控器控制,所述的遥控器上设有4.3英寸彩色工业级液晶屏,所述的工业级液晶屏可以显示当前设备运行状态、运行轨迹,功能参数、故障提示等,所述的遥控器上设有编程按键,可以通过设置按键直接控制插秧机前进、后退、转弯、开始插秧、停止插秧,也可通过编程全程自动行走转弯插秧。
优选的,所述的每个栽植臂上设有高精度压力传感器。
优选的,所述的每个栽植臂顶端设有限位器,避免插秧时碰到石块等硬物损坏栽植臂。
优选的,所述的控制器采用工业级嵌入式系统ARM芯片。
优选的,所述的ARM系统内编写有智能控制系统。系统内编写有多种工作模式,包括遥控手动操作模式,山地区域模式,平原区域模式,软土地工作模式,硬土地工作模式,自学习模式,保证插秧深度一直,提高成活率。
优选的,所述的ARM系统内设置多层保护控制,遥控急停控制,托轨迹报警自停控制,超负荷保护控制。
优选的,所述的换向机构包括两个部分,行走轮和水田换向轮,保证转弯灵活自如,转弯半径小,提高死角利用率。
优选的,所述的遥控器采用工业级4.3寸彩色液晶屏
优选的,所述的遥控器可以通过USB借口连接电脑,更直观方便的编程控制。
优选的,所述的遥控器采用6EX2.4GHz六通道遥控器。具有同频干扰概率小,响应速度快,低功耗、传输距离远等特点。
本发明的有益效果:
通过遥控器手动遥控或者编程遥控,控制插秧机自动行走,避免了人跟随机器操作,避免了烈日曝晒,泥浆浸泡,降低了劳动强度。
编程遥控操作可以输入种植面积的长度和宽度,编程前进多少米,转向方向,全程自动行走,转向,插秧,无需人工实时操作。
通过在栽植臂上的压力传感器侧量插秧力度,面对水田平整度低的田地,保证栽植的秧苗深浅一致保证成活率。
通过智能控制器ARM控制整个机械设备,智能化自动化,降低劳动强度,提高工作效率,提高栽植质量。
附图说明
下面结合附图详细说明本发明的实施例
图1为本发明的外形示意图
图2为本发明栽植臂的结构示意图
图3为本发明遥控制的外形示意图
图1中:1、秧箱 2、压秧杆 3、推秧器 4、栽植臂 5、水田转向轮 6、秧船 7、行走传动箱 8、控制系统 9、离合步进电机 10、发动机仓 11、转向步进电机 12、转向操作盘 13、限位保护开关 14、压力传感器 15、 栽植臂夹秧器 16、遥控天线 17、彩色液晶显示屏 18、编程操作按键。
具体实施方式
如图1所示,通过遥控器编程遥控或者手动遥控,控制ARM控制系统8,ARM控制系统8驱动步进电机9带动离合器,控制发动机10进行自行走。ARM控制系统8通过驱动转向步进电机11进行转向,发动机10通过行走 传动箱7带动秧船6行走,传动箱7带动推秧器3推送秧苗,ARM控制系统8同步控制七路栽植臂步进电机4,进行插秧。
如图2所示,栽植臂夹秧器15进行插秧时,压力传感器14检测压力,发送电信号给控制系统,控制系统根据压力自动判断插秧深度,控制栽植臂的步进电机进行正反转,进行插秧。插秧时遇到石块等硬物,触发限位开关13,传输电信号给控制系统,从而控制系统驱动步进电机停止插秧,保护设备。
如图3所示,通过编程按键18和3.4寸彩色液晶屏17,编程操作,操作信号通过天线16进行数据发送。
Claims (8)
1.一种可编程智能遥控行走插秧机,其特征在于该插秧机包括驱动机构、插秧机构和控制机构,所述驱动机构包括:发动机、步进电机离合器,行走传动箱、转向操作盘、秧船;所述插秧机构包括秧箱、压秧杆、推秧器和栽植臂;所述控制机构包括遥控器和控制器。
2.如权利要求1所述的一种可编程智能遥控行走插秧机,其特征在于所述的每个栽植臂上设有高精度压力传感器。
3.如权利要求1所述的一种可编程智能遥控行走插秧机,其特征在于所述的每个栽植臂顶端设有限位器。
4.如权利要求1所述的一种可编程智能遥控行走插秧机,其特征在于所述的控制器采用工业级嵌入式系统ARM芯片。
5.如权利要求1所述的一种可编程智能遥控行走插秧机,其特征在于换向机构包行走轮和水田换向轮。
6.如权利要求1所述的一种可编程智能遥控行走插秧机,其特征在于所述的遥控器采用工业级4.3寸彩色液晶屏。
7.如权利要求1所述的一种可编程智能遥控行走插秧机,其特征在于所述的遥控器可以通过USB借口连接电脑。
8.如权利要求1所述的一种可编程智能遥控行走插秧机,其特征在于所述的遥控器采用6EX2.4GHz六通道遥控器。
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