CN106896814B - 一种控制方法及移动电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种控制方法，所述方法包括：所述移动电子设备检测自身设置的至少两个驱动装置的移动特征参数是否发生变化；检测到所述至少两个驱动装置中的至少一个目标驱动装置的移动特征参数发生变化时，触发所述移动电子设备发射检测信号，以使所述检测信号发射至目标平面；所述目标平面为移动特征参数发生变化后的所述至少一个目标驱动装置所对应的平面；检测所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征；基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略至少调整所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数。本发明实施例还公开了一种移动电子设备。

Description

一种控制方法及移动电子设备

技术领域

本发明涉及控制技术，尤其涉及一种控制方法及移动电子设备。

背景技术

现有设置有驱动装置的移动电子设备，在移动过程中驱动装置的驱动力恒定，也就是说，若想改变移动电子设备中驱动装置的驱动力，需要人为干预，移动电子设备无法根据自身所处环境的变化而变化，因此，现有移动电子设备的智能化降低，降低的智能化必然降低了用户体验。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供了一种控制方法及移动电子设备，能至少解决现有技术中存在的上述问题。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例第一方面提供了一种控制方法，所述方法包括：

移动电子设备检测自身设置的至少两个驱动装置的移动特征参数是否发生变化；

检测到所述至少两个驱动装置中的至少一个目标驱动装置的移动特征参数发生变化时，触发所述移动电子设备发射检测信号，以使所述检测信号发射至目标平面；所述目标平面为移动特征参数发生变化后的所述至少一个目标驱动装置所对应的平面；

检测所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征；

基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略至少调整所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数。

上述方案中，所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征，包括：

获取所述检测信号的信号特征；

接收所述检测信号经由所述目标平面反射后的反射信号，获取所述反射信号的信号特征；

基于所述检测信号的信号特征以及所述反射信号的信号特征，确定所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征。

上述方案中，所述方法还包括：

根据所述信号变化特征确定所述目标平面所对应的平面特征；

判断所述目标平面所对应的平面特征是否满足预设规则；

对应地，所述基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，包括：

根据判断结果确定是否基于所述信号变化特征生成驱动调整策略。

上述方案中，所述基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略至少调整所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，包括：

基于所述信号变化特征确定所述驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略调大所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，使所述移动电子设备从所述目标平面中第一位置移动至第二位置；或者，

基于所述信号变化特征确定所述驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略调小所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，使所述移动电子设备从所述目标平面中第一位置移动至第二位置。

上述方案中，所述方法还包括：

检测所述移动电子设备中至少两个驱动装置所处第一平面与预设参考平面之间的相对位置关系；

基于所述相对位置关系确定是否调整所述至少两个驱动装置所对应的驱动特征参数。

本发明实施例第二方面提供了一种移动电子设备，所述移动电子设备包括：

检测单元，用于检测自身设置的至少两个驱动装置的移动特征参数是否发生变化；

信号发射单元，用于检测到所述至少两个驱动装置中的至少一个目标驱动装置的移动特征参数发生变化时，触发所述移动电子设备发射检测信号，以使所述检测信号发射至目标平面；所述目标平面为移动特征参数发生变化后的所述至少一个目标驱动装置所对应的平面；

对应地，所述检测单元，还用于检测所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征；

处理单元，用于基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略至少调整所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数

上述方案中，所述检测单元，还用于获取所述检测信号的信号特征；接收所述检测信号经由所述目标平面反射后的反射信号，获取所述反射信号的信号特征；基于所述检测信号的信号特征以及所述反射信号的信号特征，确定所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征。

上述方案中，所述处理单元，还用于根据所述信号变化特征确定所述目标平面所对应的平面特征，判断所述目标平面所对应的平面特征是否满足预设规则；，根据判断结果确定是否基于所述信号变化特征生成驱动调整策略。

上述方案中，所述处理单元，还用于基于所述信号变化特征确定所述驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略调大所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，使所述移动电子设备从所述目标平面中第一位置移动至第二位置；或者，基于所述信号变化特征确定所述驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略调小所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，使所述移动电子设备从所述目标平面中第一位置移动至第二位置。

上述方案中，所述检测单元，还用于检测所述移动电子设备中至少两个驱动装置所处第一平面与预设参考平面之间的相对位置关系；对应地，

所述处理单元，还用于基于所述相对位置关系确定是否调整所述至少两个驱动装置所对应的驱动特征参数。

本发明实施例所述的控制方法及移动电子设备，通过移动电子设备检测到自身设置的至少两个驱动装置中某一驱动装置的移动特征参数发生变化时，发射检测信号，并检测所述检测信号经由目标平面后的信号变化特征，进而基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，以至少调整至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，如此，来控制移动电子设备的移动状态，使移动电子设备能够根据自身当前接触面的变化情况而及时调整驱动策略，因此，本发明实施例提升了移动电子设备的灵活性，提高了移动电子设备的智能化程度，也为提升用户体验奠定了基础。

附图说明

图1为本发明实施例一控制方法的实现流程示意图；

图2为本发明实施例移动电子设备在一具体应用场景下的示意图；

图3为本发明实施例移动电子设备在另一具体应用场景下的示意图；

图4为本发明实施例移动电子设备的组成结构示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本发明的特点与技术内容，下面结合附图对本发明的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明。

实施例一

本实施例提供了一种控制方法；所述方法应用于移动电子设备；所述移动电子设备可以具体为机器人，或者移动清洁装置，如吸尘器等；具体地，图1为本发明实施例控制方法的实现流程示意图；如图1所示，所述方法包括：

步骤101：所述移动电子设备检测自身设置的至少两个驱动装置的移动特征参数是否发生变化；

本实施例中，所述移动特征参数可以具体为移动速度、驱动装置在接触面所对应的摩擦力等。也就是说，所述移动电子设备检测自身设置的每一或某一驱动装置的移动速度、或者摩擦力等是否发生变化，进而根据移动特征参数是否变化来确定该移动电子设备的接触面是否发生变化；如图2所示，当移动电子设备移动到A点时，该移动电子设备的前驱动装置的移动速度会降低、摩擦力也会增大，此时，所述移动电子设备则可认为自身的接触面发生了变化，如从第一接触面变化到了第二接触面。这里，所述第二接触面不同于所述第一接触面；当然，在实际应用中，所述第二接触面不同于所述第一接触面可以具体指所述第二接触面的材质不同于第一接触面，如从地板变化到地毯时，摩擦力必然会发生变化，或者，还可以指所述第二接触面与所述第一接触面不处于同一水平面，如图3所示，第二接触面可以为斜面，而第一接触面可以为水平面，此时，即使接触面的材质相同，摩擦力也必然不同。

步骤102：检测到所述至少两个驱动装置中的至少一个目标驱动装置的移动特征参数发生变化时，触发所述移动电子设备发射检测信号，以使所述检测信号发射至目标平面；所述目标平面为移动特征参数发生变化后的所述至少一个目标驱动装置所对应的平面；

在一具体实施例中，如图2所示，所述目标平面可以具体为第二接触面；也就是说，当所述移动电子设备确定出自身设置的某一驱动装置的移动特征参数发生变化时，控制信号发射单元去发射检测信号，并将检测信号发送至第二接触面，进而基于检测信号去判断移动电子设备接触面的变化情况。例如，基于检测信号去判断第二接触面的高度，和/或第二接触面的基础材质等，如此，来确定是否需要对驱动装置当前对应的驱动策略进行调整。

步骤103：检测所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征；

本实施例中，可以根据如下步骤去确定出检测信号的信号变化特征；具体地，所述移动电子设备在触发发射检测信号后，获取所述检测信号的信号特征，并接收所述检测信号经由所述目标平面反射后的反射信号，进而获取所述反射信号的信号特征，最后，基于所述检测信号的信号特征以及所述反射信号的信号特征，确定所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征。这里，信号特征可以具体指信号强度、信号接收/发射时间等，也就是说，所述移动电子设备可以根据发射出的检测信号的发射时间与接收到的反射信号的接收时间，确定出时间差，以及确定出信号衰减情况，计算出信号发射单元距离第二接触面的高度，进而计算出第二接触面与第一接触面的高度差，为确定驱动调整策略奠定了基础。

步骤104：基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略至少调整所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数。

具体地，所述移动电子设备可以基于所述信号变化特征确定所述驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略调大所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，使所述移动电子设备从所述目标平面中第一位置移动至第二位置；或者，基于所述信号变化特征确定所述驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略调小所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，使所述移动电子设备从所述目标平面中第一位置移动至第二位置。当然，在实际应用中，所述移动电子设备可以根据每个驱动装置接触面的变化情况来针对每一驱动装置确定出符合驱动装置当前状态的驱动调整策略，也就是说，不同驱动装置的驱动调整策略可以相同，也可以不同，例如，当移动电子设备设置有四个驱动装置，且四个驱动装置所对应的摩擦力不同时，可以利用本实施例所述的方法根据每一驱动装置当前对应的摩擦力情况设置不同的驱动调整策略，进而使移动电子设备实现平稳移动。如此，提升移动电子设备移动的灵活性，进而为提升用户体验奠定基础。

本实施例中，所述驱动特征参数可以具体指驱动力、如驱动电机的电流参数等。这里，在实际应用中，为了实现更大速度范围的控制，所述移动电子设备可以设置有四个驱动装置，或者设置有两个驱动装置，而且可以采用分时切换的方式，来为驱动装置进行散热，或者，还可以通过安装风扇来对驱动装置进行散热。例如，可以在转向、壁障、或者翻越地面障碍物时开启两个驱动装置，而若想实现精确角度控制时，可以同时开启四个驱动装置。如此，来提升移动电子设备的灵活性，丰富使用场景，为提升用户体验奠定了基础。

本发明实施例所述的控制方法，通过移动电子设备检测到自身设置的至少两个驱动装置中某一驱动装置的移动特征参数发生变化时，发射检测信号，并检测所述检测信号经由目标平面后的信号变化特征，进而基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，以至少调整至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，如此，来控制移动电子设备的移动状态，使移动电子设备能够根据自身当前接触面的变化情况而及时调整驱动策略，因此，本发明实施例提升了移动电子设备的灵活性，提高了移动电子设备的智能化程度，也为提升用户体验奠定了基础。

实施例二

基于实施例一所述的方法，本实施例提供了移动电子设备调整驱动策略的调整方式；具体地，当所述移动电子设备确定出信号变化特征后，根据所述信号变化特征确定所述目标平面所对应的平面特征，并判断所述目标平面所对应的平面特征是否满足预设规则，进而根据判断结果确定是否基于所述信号变化特征生成驱动调整策略。例如，所述平面特征具体指平面高度，具体地，若移动电子设备根据信号变化特征确定出目标平面高出第一高度(如第二接触面与第一接触面的高度差为第一高度)，且所述第一高度大于预设高度，此时，所述移动电子设备可生成驱动调整策略，来调整当前的驱动力，以控制自身转弯，实现壁障；进一步地，如第一高度小于等于预设高度，则可以增大驱动力，以越过障碍物。这样，丰富了移动电子设备的使用场景，也使得移动电子设备在特定使用场景下的功能更加丰富，且上述过程无需人为干预，所以也提升了用户体验。

实施例三

基于实施例一或实施例二所述的方法，本实施例中，所述移动电子设备还可以检测所述移动电子设备中至少两个驱动装置所处第一平面与预设参考平面之间的相对位置关系，例如，通过信号变化特征来确定出驱动装置当前所处的第一平面与预设参考平面(如水平面)之间的角度；进而基于所述相对位置关系确定是否调整所述至少两个驱动装置所对应的驱动特征参数，例如，可以根据第一平面与水平面之间的角度变化情况来确定是否生成驱动调整策略来对驱动装置的驱动参数进行调整。如图3所示，在实际应用中，可以采用压力传感器或者气压传感器(若采用气压传感器，则要求内部密闭良好)来确定第一平面与水平面的相对位置关系；如在移动电子设备中设置两个铁球导轨，当上坡到某个角度，铁球会从一端到另一端，导轨两端有压力传感器，移动电子设备可以通过压力传感器检测倾斜角度，或者由于内部密闭效果好，铁球会压缩空气，导轨两端有压力差，此时通过气压传感器也能够检测铁球的运动位置，从而判断倾斜角度。当然，在实际应用中，还可以采用其他测量方式，本实施例对此不做限制。

实施例三

本实施例提供了一种移动电子设备，所述移动电子设备可以具体为机器人，或者移动清洁装置，如吸尘器等；具体地，如图4所示，所述移动电子设备包括：

检测单元41，用于检测自身设置的至少两个驱动装置的移动特征参数是否发生变化；

信号发射单元42，用于检测到所述至少两个驱动装置中的至少一个目标驱动装置的移动特征参数发生变化时，触发所述移动电子设备发射检测信号，以使所述检测信号发射至目标平面；所述目标平面为移动特征参数发生变化后的所述至少一个目标驱动装置所对应的平面；

对应地，所述检测单元41，还用于检测所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征；

处理单元43，用于基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略至少调整所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数

本实施例中，所述移动特征参数可以具体为移动速度、驱动装置在接触面所对应的摩擦力等。也就是说，所述检测单元检测自身设置的每一或某一驱动装置的移动速度、或者摩擦力等是否发生变化，进而根据移动特征参数是否变化来确定该移动电子设备的接触面是否发生变化；如图2所示，当移动电子设备移动到A点时，该移动电子设备的前驱动装置的移动速度会降低、摩擦力也会增大，此时，所述移动电子设备则可认为自身的接触面发生了变化，如从第一接触面变化到了第二接触面。这里，所述第二接触面不同于所述第一接触面；当然，在实际应用中，所述第二接触面不同于所述第一接触面可以具体指所述第二接触面的材质不同于第一接触面，如从地板变化到地毯时，摩擦力必然会发生变化，或者，还可以指所述第二接触面与所述第一接触面不处于同一水平面，如图3所示，第二接触面可以为斜面，而第一接触面可以为水平面，此时，即使接触面的材质相同，摩擦力也必然不同。

在一具体实施例中，如图2所示，所述目标平面可以具体为第二接触面；也就是说，当检测单元确定出自身设置的某一驱动装置的移动特征参数发生变化时，控制信号发射单元去发射检测信号，并将检测信号发送至第二接触面，进而使处理单元基于检测信号去判断移动电子设备接触面的变化情况。例如，基于检测信号去判断第二接触面的高度，和/或第二接触面的基础材质等，如此，来确定是否需要对驱动装置当前对应的驱动策略进行调整。

在一实施例中，所述检测单元41，还用于获取所述检测信号的信号特征；接收所述检测信号经由所述目标平面反射后的反射信号，获取所述反射信号的信号特征；基于所述检测信号的信号特征以及所述反射信号的信号特征，确定所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征。这里，信号特征可以具体指信号强度、信号接收/发射时间等，也就是说，所述处理单元可以根据发射出的检测信号的发射时间与接收到的反射信号的接收时间，确定出时间差，以及确定出信号衰减情况，计算出信号发射单元距离第二接触面的高度，进而计算出第二接触面与第一接触面的高度差，为确定驱动调整策略奠定了基础。

在另一实施例中，所述处理单元43，还用于根据所述信号变化特征确定所述目标平面所对应的平面特征，判断所述目标平面所对应的平面特征是否满足预设规则；根据判断结果确定是否基于所述信号变化特征生成驱动调整策略。例如，所述平面特征具体指平面高度，具体地，若处理单元根据信号变化特征确定出目标平面高出第一高度(如第二接触面与第一接触面的高度差为第一高度)，且所述第一高度大于预设高度，此时，所述处理单元可生成驱动调整策略，来调整当前的驱动力，以控制自身转弯，实现壁障；进一步地，如第一高度小于等于预设高度，则可以增大驱动力，以越过障碍物。这样，丰富了移动电子设备的使用场景，也使得移动电子设备在特定使用场景下的功能更加丰富，且上述过程无需人为干预，所以也提升了用户体验。

在另一实施例中，所述处理单元43，还用于基于所述信号变化特征确定所述驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略调大所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，使所述移动电子设备从所述目标平面中第一位置移动至第二位置；或者，基于所述信号变化特征确定所述驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略调小所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，使所述移动电子设备从所述目标平面中第一位置移动至第二位置。当然，在实际应用中，所述处理单元可以根据每个驱动装置接触面的变化情况来针对每一驱动装置确定出符合驱动装置当前状态的驱动调整策略，也就是说，不同驱动装置的驱动调整策略可以相同，也可以不同，例如，当移动电子设备设置有四个驱动装置，且四个驱动装置所对应的摩擦力不同时，可以利用本实施例所述的方法根据每一驱动装置当前对应的摩擦力情况设置不同的驱动调整策略，进而使移动电子设备实现平稳移动。如此，提升移动电子设备移动的灵活性，进而为提升用户体验奠定基础。

本实施例中，所述驱动特征参数可以具体指驱动力、如驱动电机的电流参数等。这里，在实际应用中，为了实现更大速度范围的控制，所述移动电子设备可以设置有四个驱动装置，或者设置有两个驱动装置，而且可以采用分时切换的方式，来为驱动装置进行散热，或者，还可以通过安装风扇来对驱动装置进行散热。例如，可以在转向、壁障、或者翻越地面障碍物时开启两个驱动装置，而若想实现精确角度控制时，可以同时开启四个驱动装置。如此，来提升移动电子设备的灵活性，丰富使用场景，为提升用户体验奠定了基础。

在另一实施例中，所述检测单元41，还用于检测所述移动电子设备中至少两个驱动装置所处第一平面与预设参考平面之间的相对位置关系，例如，通过信号变化特征来确定出驱动装置当前所处的第一平面与预设参考平面(如水平面)之间的角度；对应地，所述处理单元43，还用于基于所述相对位置关系确定是否调整所述至少两个驱动装置所对应的驱动特征参数，例如，可以根据第一平面与水平面之间的角度变化情况来确定是否生成驱动调整策略来对驱动装置的驱动参数进行调整。如图3所示，在实际应用中，可以采用压力传感器或者气压传感器(若采用气压传感器，则要求内部密闭良好)来确定第一平面与水平面的相对位置关系；如在移动电子设备中设置两个铁球导轨，当上坡到某个角度，铁球会从一端到另一端，导轨两端有压力传感器，移动电子设备可以通过压力传感器检测倾斜角度，或者由于内部密闭效果好，铁球会压缩空气，导轨两端有压力差，此时通过气压传感器也能够检测铁球的运动位置，从而判断倾斜角度。当然，在实际应用中，还可以采用其他测量方式，本实施例对此不做限制。

本发明实施例所述的移动电子设备，通过检测到自身设置的至少两个驱动装置中某一驱动装置的移动特征参数发生变化时，发射检测信号，并检测所述检测信号经由目标平面后的信号变化特征，进而基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，以至少调整至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，如此，来控制移动电子设备的移动状态，使移动电子设备能够根据自身当前接触面的变化情况而及时调整驱动策略，因此，本发明实施例提升了移动电子设备的灵活性，提高了移动电子设备的智能化程度，也为提升用户体验奠定了基础。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：

移动电子设备检测自身设置的至少两个驱动装置的移动特征参数是否发生变化；

检测到所述至少两个驱动装置中的至少一个目标驱动装置的移动特征参数发生变化时，触发所述移动电子设备发射检测信号，以使所述检测信号发射至目标平面；所述目标平面为移动特征参数发生变化后的所述至少一个目标驱动装置所对应的平面；

检测所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征；

基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略至少调整所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征，包括：

获取所述检测信号的信号特征；

接收所述检测信号经由所述目标平面反射后的反射信号，获取所述反射信号的信号特征；

基于所述检测信号的信号特征以及所述反射信号的信号特征，确定所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述信号变化特征确定所述目标平面所对应的平面特征；

判断所述目标平面所对应的平面特征是否满足预设规则；

对应地，所述基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，包括：

根据判断结果确定是否基于所述信号变化特征生成驱动调整策略。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略至少调整所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，包括：

基于所述信号变化特征确定所述驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略调大所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，使所述移动电子设备从所述目标平面中第一位置移动至第二位置；或者，

基于所述信号变化特征确定所述驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略调小所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，使所述移动电子设备从所述目标平面中第一位置移动至第二位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述移动电子设备中至少两个驱动装置所处第一平面与预设参考平面之间的相对位置关系；

基于所述相对位置关系确定是否调整所述至少两个驱动装置所对应的驱动特征参数。

6.一种移动电子设备，其特征在于，所述移动电子设备包括：

检测单元，用于检测自身设置的至少两个驱动装置的移动特征参数是否发生变化；

信号发射单元，用于检测到所述至少两个驱动装置中的至少一个目标驱动装置的移动特征参数发生变化时，触发所述移动电子设备发射检测信号，以使所述检测信号发射至目标平面；所述目标平面为移动特征参数发生变化后的所述至少一个目标驱动装置所对应的平面；

对应地，所述检测单元，还用于检测所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征；

处理单元，用于基于所述信号变化特征确定驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略至少调整所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数。

7.根据权利要求6所述的移动电子设备，其特征在于，所述检测单元，还用于获取所述检测信号的信号特征；接收所述检测信号经由所述目标平面反射后的反射信号，获取所述反射信号的信号特征；基于所述检测信号的信号特征以及所述反射信号的信号特征，确定所述检测信号经由所述目标平面后的信号变化特征。

8.根据权利要求6或7所述的移动电子设备，其特征在于，所述处理单元，还用于根据所述信号变化特征确定所述目标平面所对应的平面特征，判断所述目标平面所对应的平面特征是否满足预设规则；根据判断结果确定是否基于所述信号变化特征生成驱动调整策略。

9.根据权利要求6所述的移动电子设备，其特征在于，所述处理单元，还用于基于所述信号变化特征确定所述驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略调大所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，使所述移动电子设备从所述目标平面中第一位置移动至第二位置；或者，基于所述信号变化特征确定所述驱动调整策略，以利用所述驱动调整策略调小所述至少一个目标驱动装置的驱动特征参数，使所述移动电子设备从所述目标平面中第一位置移动至第二位置。

10.根据权利要求6所述的移动电子设备，其特征在于，所述检测单元，还用于检测所述移动电子设备中至少两个驱动装置所处第一平面与预设参考平面之间的相对位置关系；对应地，

所述处理单元，还用于基于所述相对位置关系确定是否调整所述至少两个驱动装置所对应的驱动特征参数。

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