CN106873597B - 通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法 - Google Patents

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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface

Abstract

本发明提供了一种通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法，其包括以下步骤：步骤一，通过电脑客户端与移动机器人建立连接；步骤二，利用移动机器人提供的接口获取其传来的信息及地图，并将地图显示在电脑客户端的交互界面；步骤三，通过交互界面地图在任意指定位置添加任意形状的虚拟轨道；步骤四，电脑客户端发送指令给移动机器人在其地图中添加指定虚拟轨道等。本发明通过电脑客户端与移动机器人进行交互，在其所建地图中直接添加、编辑或删除虚拟轨道，移动机器人在进行路径规划时会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点，并找出到达目的点最近的虚拟轨道路径，结合避障策略实现自主、平滑、无碰撞的预设轨迹定点巡航功能。

Description

通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法
技术领域
本发明涉及移动机器人送餐、巡逻、监控、工业生厂按照设定固定轨迹定点巡航场景，具体地，涉及一种通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法。
背景技术
目前，现有的按照预设轨迹定点巡航系统实现主要有以下几种：
一、铺设轨道，利用磁导物理牵引系统，实现按预设轨迹定点巡航，譬如城市有轨电车、一些送餐机器人等，该方案利用轨道技术，加上辅助传感器(人或携带红外、超声等传感器)实现避障行为，但需要额外部署轨道、成本高、操作复杂、使用不灵活，运行噪音大和对环境改变大的不足之处。
二、利用可见光摄像机、红外热成像仪等其它检测仪器巡线，实现按预定轨迹定点巡航，该方案同样需要在使用环境中部署辅助设备，具有使用操作复杂、成本较高、不灵活的缺点。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法，其通过电脑客户端与移动机器人进行交互，在其所建地图中直接添加、编辑或删除虚拟轨道，移动机器人在进行路径规划时会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点，并找出到达目的点最近的虚拟轨道路径，结合避障策略实现自主、平滑、无碰撞的预设轨迹定点巡航功能，解决了现有技术的诸多缺陷，实现了真正的“虚拟轨道”概念，可谓移动机器人预设轨迹定点巡航领域的重大突破，基于纯软件方式，无需额外辅助设备，实现移动机器人的智能巡航功能，具有成本低、精度高的特点，可根据具体情况灵活切换或变更虚拟轨道的位置和形状。
根据本发明的一个方面，提供一种通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法，其特征在于，其包括以下步骤：
步骤一，通过电脑客户端与移动机器人建立连接；
步骤二，利用移动机器人提供的接口获取其传来的信息及地图，并将地图显示在电脑客户端的交互界面；
步骤三，通过交互界面地图在任意指定位置添加任意形状的虚拟轨道；
步骤四，电脑客户端发送指令给移动机器人在其地图中添加指定虚拟轨道，添加成功后会在电脑客户端交互界面地图中显示；
步骤五，移动虚拟轨道的位置，所述步骤五中具体操作过程为首先在电脑客户端交互界面地图中选中待移动虚拟轨道，然后按下鼠标左键将选中虚拟轨道拖拽到指定位置后释放鼠标左键完成虚拟轨道的移动，电脑客户端会发送指令给移动机器人告知其虚拟轨道的新位置，移动成功后会在电脑客户端交互界面地图中显示；
步骤六，编辑虚拟轨道的形状，所述步骤六中具体操作过程为首先在电脑客户端交互界面地图中选中待编辑虚拟轨道，然后在虚拟轨道的端点或节点位置按下鼠标左键，拖拽该端点或节点到指定位置后释放鼠标左键完成了虚拟轨道形状的改变，电脑客户端会发送指令给移动机器人告知其虚拟轨道的新形状，编辑成功后会在电脑客户端交互界面地图中显示；
步骤七，删除虚拟轨道；
步骤八，通过在电脑客户端点击“虚拟轨道巡航”按钮，向移动机器人发送进入虚拟轨道智能巡航模式指令，并在客户端交互界面地图中左键点击要前往的目的点，移动机器人会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点，并找出到达目的点最近的虚拟轨道路径，结合避障策略实现自主、平滑、无碰撞的预设轨迹定点巡航；
步骤九，点击“正常移动”按钮，向机器人发送退出虚拟轨道巡航模式指令，移动机器人在正常模式下的路径规划将不受虚拟轨道的影响。
优选地，所述步骤七中具体操作过程为首先在电脑客户端交互界面地图中选中待删除虚拟轨道，然后点击删除按钮完成了虚拟轨道删除操作，电脑客户端会发送指令给移动机器人告知其删除指定的虚拟轨道，成功删除的虚拟轨道会在电脑客户端交互界面地图中被移除。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：本发明通过电脑客户端与移动机器人进行交互，在其所建地图中直接添加、编辑或删除虚拟轨道，移动机器人在进行路径规划时会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点，并找出到达目的点最近的虚拟轨道路径，结合避障策略实现自主、平滑、无碰撞的预设轨迹定点巡航功能，解决了现有技术的诸多缺陷，实现了真正的“虚拟轨道”概念，可谓移动机器人预设轨迹定点巡航领域的重大突破，基于纯软件方式，无需额外辅助设备，实现移动机器人的智能巡航功能，具有成本低、精度高的特点，可根据具体情况灵活切换或变更虚拟轨道的位置和形状。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的流程示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1所示，本发明通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法包括以下步骤：
步骤一，通过电脑客户端与移动机器人建立连接；
步骤二，利用移动机器人提供的接口获取其传来的信息及地图，并将地图显示在电脑客户端的交互界面；
步骤三，通过交互界面地图在任意指定位置添加任意形状的虚拟轨道；
步骤四，电脑客户端发送指令给移动机器人在其地图中添加指定虚拟轨道，添加成功后会在电脑客户端交互界面地图中显示；
步骤五，移动虚拟轨道的位置，首先在电脑客户端交互界面地图中选中待移动虚拟轨道(点击或框选)，然后按下鼠标左键将选中虚拟轨道拖拽到指定位置后释放鼠标左键完成虚拟轨道的移动，电脑客户端会发送指令给移动机器人告知其虚拟轨道的新位置，移动成功后会在电脑客户端交互界面地图中显示；
步骤六，编辑虚拟轨道的形状，首先在电脑客户端交互界面地图中选中待编辑虚拟轨道(点击或框选)，然后在虚拟轨道的端点或节点位置按下鼠标左键，拖拽该端点或节点到指定位置后释放鼠标左键完成了虚拟轨道形状的改变，电脑客户端会发送指令给移动机器人告知其虚拟轨道的新形状，编辑成功后会在电脑客户端交互界面地图中显示；
步骤七，删除虚拟轨道，首先在电脑客户端交互界面地图中选中待删除虚拟轨道(点击或框选)，然后点击删除按钮完成了虚拟轨道删除操作，电脑客户端会发送指令给移动机器人告知其删除指定的虚拟轨道，成功删除的虚拟轨道会在电脑客户端交互界面地图中被移除；
步骤八，通过在电脑客户端点击“虚拟轨道巡航”按钮，向移动机器人发送进入虚拟轨道智能巡航模式指令，并在客户端交互界面地图中左键点击要前往的目的点，移动机器人会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点，并找出到达目的点最近的虚拟轨道路径，结合避障策略实现自主、平滑、无碰撞的预设轨迹定点巡航；
步骤九，点击“正常移动”按钮，向机器人发送退出虚拟轨道巡航模式指令，移动机器人在正常模式下的路径规划将不受虚拟轨道的影响。
本发明基于现有按照预设轨迹定点巡航系统的不足，提供了一种新的虚拟轨道设计及其实现方法，通过电脑客户端与移动机器人进行交互，在其所建地图中直接添加、编辑或删除虚拟轨道，移动机器人在进行路径规划时会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点，并找出到达目的点最近的虚拟轨道路径，结合避障策略实现自主、平滑、无碰撞的预设轨迹定点巡航功能，解决了现有技术的诸多缺陷，实现了真正的“虚拟轨道”概念，可谓移动机器人预设轨迹定点巡航领域的重大突破。
相比现有技术的不足，本发明取得了以下的优势及创新点：
一，基于纯软件方式，无需辅助的硬件设备，不会产生额外的成本，避免了由于硬件故障产生的轨迹路径偏移、卡死或其他异常行为，大大提高了定点巡航的可靠性；
二，不会改变实际环境；
三，用户可通过电脑客户端交互界面，在移动机器人所建地图中的任意指定区域(包括未探测区域)设置虚拟轨道；
四，用户可通过电脑客户端添加任意形状的虚拟轨道；
五，现有技术采用的硬件装置均存在额外的信号误差及人工铺设误差，容易受到外界干扰，而本发明用户设置的虚拟轨道会直接映射到移动机器人的栅格地图中，原理上不会产生额外的误差，其精度为栅格地图的解析精度；
六，用户通过电脑客户端远程设置虚拟轨道，没有额外的人力成本；
七，用户可通过电脑客户端动态实时地编辑虚拟轨道形状、移动虚拟轨道位置、删除虚拟轨道，灵活方便，能满足各种应用场景；
八，用户可通过电脑客户端实时切换移动机器人的路径规划模式(正常模式或虚拟轨道巡航模式)；
九，现有技术需要工作人员定期到现场查验虚拟轨道位置正确性及工作状态，而本发明中用户可通过电脑客户端远程查看移动机器人地图，同时确认所有虚拟轨道的位置和形状。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (2)

1.一种通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法，其特征在于，其包括以下步骤：
步骤一，通过电脑客户端与移动机器人建立连接；
步骤二，利用移动机器人提供的接口获取其传来的信息及地图，并将地图显示在电脑客户端的交互界面；
步骤三，通过交互界面地图在任意指定位置添加任意形状的虚拟轨道；
步骤四，电脑客户端发送指令给移动机器人在其地图中添加指定虚拟轨道，添加成功后会在电脑客户端交互界面地图中显示；
步骤五，移动虚拟轨道的位置，所述步骤五中具体操作过程为首先在电脑客户端交互界面地图中选中待移动虚拟轨道，然后按下鼠标左键将选中虚拟轨道拖拽到指定位置后释放鼠标左键完成虚拟轨道的移动，电脑客户端会发送指令给移动机器人告知其虚拟轨道的新位置，移动成功后会在电脑客户端交互界面地图中显示；
步骤六，编辑虚拟轨道的形状，所述步骤六中具体操作过程为首先在电脑客户端交互界面地图中选中待编辑虚拟轨道，然后在虚拟轨道的端点或节点位置按下鼠标左键，拖拽该端点或节点到指定位置后释放鼠标左键完成了虚拟轨道形状的改变，电脑客户端会发送指令给移动机器人告知其虚拟轨道的新形状，编辑成功后会在电脑客户端交互界面地图中显示；
步骤七，删除虚拟轨道；
步骤八，通过在电脑客户端点击“虚拟轨道巡航”按钮，向移动机器人发送进入虚拟轨道智能巡航模式指令，并在客户端交互界面地图中左键点击要前往的目的点，移动机器人会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点，并找出到达目的点最近的虚拟轨道路径，结合避障策略实现自主、平滑、无碰撞的预设轨迹定点巡航；
步骤九，点击“正常移动”按钮，向机器人发送退出虚拟轨道巡航模式指令，移动机器人在正常模式下的路径规划将不受虚拟轨道的影响。
2.根据权利要求1所述的通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法，其特征在于，所述步骤七中具体操作过程为首先在电脑客户端交互界面地图中选中待删除虚拟轨道，然后点击删除按钮完成了虚拟轨道删除操作，电脑客户端会发送指令给移动机器人告知其删除指定的虚拟轨道，成功删除的虚拟轨道会在电脑客户端交互界面地图中被移除。
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