CN106796100A - 光学位置检测方法、光学位置检测装置和光学位置检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种使用光学位置检测装置(1)的光学位置检测方法，该光学位置检测装置(1)具有：反射镜(3)，其相对于纵向轴线(2)旋转对称并且具有至少一个反射表面(4)；光发射系统(5)，其具有多个光源(7)，每个光源(7)具有与其它光源(7)的波长不同的波长，光源(7)围绕纵向轴线(2)定位并且朝向反射表面(4)定向；以及光接收系统(6)，其具有至少一个光敏传感器(9)，光敏传感器(9)围绕纵向轴线(2)定位并且朝向反射表面(10)定向，其中根据传感器(9)上的光信号(28)相对于纵向轴线(2)的角位置确定第一相对角度(α1)，光信号(28)对应于由传感器(9)检测的光，并且其中根据检测的光的波长确定第二相对角度(α2)。本发明进一步涉及一种光学位置检测装置(1)以及光学位置检测系统。

Description

光学位置检测方法、光学位置检测装置和光学位置检测系统

技术领域

本发明涉及一种使用光学位置检测装置的光学位置检测方法。本发明进一步涉及一种光学位置检测装置以及光学位置检测系统。

背景技术

位置检测是许多应用，特别是移动应用的重要方面。位置检测包括例如对位置检测装置本身的位置和/或另一物体，特别是另一位置检测装置的位置的检测。后一位置检测装置可以与首先提到的位置检测装置相同。位置通常可以包括至少一个角度和/或至少一个距离。例如，方法提供确定位置检测装置的方向与位置检测装置的中心点和另一物体的中心点之间的直线之间的角度的可能性。

方法可以例如用于机动车辆，但是可以用于许多其它情况。对于车辆，重要的是确定其与在其附近的至少一个其它物体的相对位置，该其它物体可以是另一交通参与者，特别是另一车辆，或者可选地是交通标志、建筑物或另一静止物体。相对位置可以用于驾驶员辅助系统。这种驾驶员辅助系统可以使用与至少一个其它物体的相对位置来评估碰撞风险，基于该碰撞风险驾驶员辅助系统可以发起对策以避免碰撞。

通常，位置检测方法使用无线电波用于检测当前位置。对此的一个示例是使用全球定位系统(GPS)确定位置。然而，这仅能够确定位置检测装置本身的位置，并且因此仅能够确定承载该位置检测装置的车辆的位置。为了获得至少一个其它物体的位置，需要与该其它物体通信，这也可以使用无线电波来执行。在经由这些无线电波建立的通信链路上，其它物体可以传播其当前位置。基于该信息和其自身的位置，位置检测装置然后可以计算相对位置，即与其它物体的角度和/或距离。

发明内容

待解决的技术问题

这意味着，与至少一个其它物体的相对位置的可用性总是依赖于若干系统的操作性和准确性，特别是一方面确定位置检测装置和车辆的位置的两个系统以及另一方面用于在位置检测装置和至少一个其它物体之间建立数据传输的传输系统。

因此，本发明的目的是提供一种位置检测方法，其在其操作上是自给自足的和简单的并且是更可靠的。

技术方案

这利用具有权利要求1的特征的光学位置检测方法来实现。方法使用光学位置检测装置，该光学位置检测装置具有：反射镜，其相对于纵向轴线旋转对称并且具有至少一个反射表面；光发射系统，其具有多个光源，每个光源均具有与其它光源的波长不同的波长，光源围绕纵向轴线定位并且朝向反射表面定向；以及光接收系统，其具有至少一个光敏传感器，该光敏传感器围绕纵向轴线定位并且被朝向反射表面定向。旨在根据传感器上的光信号相对于纵向轴线的角位置确定第一相对角度，光信号对应于由传感器检测的光，并且其中根据检测的光的波长来确定第二相对角度。

总之，方法不依赖于无线电波，而是相反地基于光和相应地基于光学装置。方法基于的光学位置检测装置具有用于发射光的光发射系统以及用于接收光的光接收系统。光发射系统提供关于其波长彼此不同的多个光源。这意味着每个光源具有针对光发射系统是唯一的波长。光源分别围绕反射镜或光学位置检测装置的纵向轴线定位。优选地，每个光源与其它光源中的每一个到纵向轴线的径向距离相同。还优选的是，光源围绕纵向轴线均匀地分布，导致直接相邻的所有光源之间相等的周向距离。光源被朝向反射表面定向。这意味着从每个光源发射的光被引向反射镜并且被其反射。

由于反射镜相对于纵向轴线旋转对称，所以对于每个光源，光以相同的方式被反射镜反射。反射镜可以具有在光发射系统和/或光接收系统，特别是光接收系统的传感器的方向上沿着纵向轴线定向的突出部。这意味着，在纵向截面中，反射镜由最有利地在反射镜的中心处和/或反射镜的外边缘处垂直于纵向轴线的曲线限定。反射镜是关于纵向轴线的旋转主体，即旋转实体。

由于反射镜的突出部，反射角相对于每个光源的光与反射镜相交的点，即其反射表面而改变。例如，光源以光与反射镜相交使得光相对于纵向轴线在径向方向上向外反射的方式被定向。最有利地，这样反射的光垂直于纵向轴线运行(run)。为了实现这一点，光源可以朝向反射表面上的假想线定向，该假想线形成围绕纵向轴线的圆。该圆在其中限定反射镜的曲线相对于纵向轴线具有例如20°至65°、30°至55°或35°至50°、特别地36°至45°、最优选地36°或45°的斜率的位置放置在反射镜上。换言之，在纵向截面图中，在其中圆与曲线相交的点处的曲线上的切线与纵向轴线围成在所述范围内或具有所述值中的一个的角度。当然，可以针对不同的目的不同地选择角度。

反射镜及其反射表面最有利地被配置成在不同的方向上，特别是在相对于纵向轴线的不同的径向向外方向上反射每个光源的光。这样，光的波长是位置检测装置的方位的指示。

光学位置检测装置进一步包括具有至少一个光敏传感器的光接收系统。传感器围绕纵向轴线定位，例如其中心被定位在纵向轴线上。传感器朝向反射表面定位，使得被表面反射的光可被改向到传感器。例如，如果光在径向方向上从外部到达光学位置检测装置并且落在反射镜上，则该光被反射镜改向以落在光敏传感器上，以便进一步评估。

如果存在这些光学位置检测装置中的几个，则用作发送器的位置检测装置中的一个通过其光发射系统发射光，而作为接收器的位置检测装置中的另一个使用其光接收系统接收发射的光。两个位置检测装置都具有相对于它们各自的纵向轴线的方位，即角位置。接收器现在可基于从由传感器发射并且由接收器接收的光提取的信息来计算第一相对角度和第二相对角度中的至少一个，优选地两个相对角度。在这方面，第一相对角度根据相对于纵向轴线的传感器上的光信号的角位置确定。这意味着评估光信号的角位置，并且从其推导第一相对角度，即角位置。在这种情况下，光信号对应于由传感器检测的光，并且因此对应于由发送器发射的光。使用光接收系统的传感器，不仅评估检测的光即光信号的角位置，而且评估其波长。根据波长，可以确定第二相对角度，其对应于发送器相对于发送器的纵向轴线的方位。

如已经解释的，光发射系统，在这种情况下是发送器的光发射系统，具有多个光源，这些光源可以使用它们的波长来区分，因为每个光源均具有不同于发送器的光发射系统的其它光源的波长的波长。因此，可以推导发送器相对于接收器的方位。在本发明的有利实施例中，使用第一相对角度和发送器与接收器之间的距离来确定发送器的相对位置，并且/或者第一相对角度对应于接收器的方位，并且/或者第二相对角度对应于发送器的方位。

光学位置检测装置可以是可包括至少两个光学位置检测装置的光学位置检测系统的一部分。与单个光学位置检测装置相比，使用这样的配置允许增加视域并且因此允许光学位置检测系统的更高的灵敏度。

本发明的有利实施例和改进的特征在于从属权利要求。

在本发明的一个有利实施例中，从若干光信号中选择具有最高光强度的光信号。如果发送器的光发射系统中的光源的数量足够高，则存在对应于发送器的不同光源的若干光信号被接收器的光敏传感器接收的可能性。由于发送器的光源和接收器的光敏传感器之间的距离根据第一相对角度和/或第二相对角度而不同，因此只有接收器的传感器上具有最高光强度的光信号被用作根据其确定第一相对角度和/或第二相对角度的光信号。这意味着传感器检测若干光信号。然而，仅具有最高强度的光信号被进一步考虑用于确定第一相对角度和/或第二相对角度。

在本发明的又一实施例中，光信号的中心用于确定光信号的角位置。光信号通常不会被光敏传感器接收为单个光点，即仅激活传感器的单个单元，从其可立即推导出角位置。相反，光信号将覆盖传感器的特定区域。这例如是由于光束在其从发送器的光发射系统朝向接收器的光接收系统的路径上变宽。

因此，从由传感器提供的信号插值光信号的中心。例如，传感器具有由光信号激活的多个光敏区域或单元。例如，可以通过确定光信号的最小角位置和最大角位置来执行插值。现在可以从最小角位置和最大角位置，例如通过计算两个值的平均值来计算光信号的中心或根据其确定第一相对角度的角位置。另一种可能性是为由光信号覆盖的不同角位置确定光信号的光强度。在这种情况下，假定光信号的中心在光信号内具有最高的光强度。可以组合上述两种方法以便提高精度。

在本发明的另一有利实施例中，使用光发射系统传输发送时间信息，或者从光信号提取发送时间信息。这意味着使用光发射系统发射或经由光接收系统接收的光包含发送时间信息。因此，光学位置检测装置通常可以非常适用于使用光发射系统传输数据和/或适用于从经由光接收系统接收的光信号中提取数据。使用光学位置检测装置的数据传输是可选的，并且可以在用于传输和/或提取发送时间信息的有利实施例中使用。

发送时间信息涉及使用光发射系统，即，多个光源发射光的时间点。关于上述描述，这意味着发送器编码发送时间信息并且使用光发射系统传输该发送时间信息。特别有利的是，使用每个光源传输发送时间信息，使得不管接收器相对于发送器的位置，发送时间信息可以从经由接收器的光接收系统接收的光中提取。如已经提到的，数据不需要是或包含发送时间信息，而是可以是在发送器和接收器之间传输的一般数据。最有利地，发送器和接收器是相同的光学位置检测装置，并且因此每个具有光发射系统以及光接收系统。数据传输在位置检测装置之间可以是双向的。

在本发明的进一步的有利实施例中，使用发送时间信息和接收发送时间信息的时间来确定距发送装置的距离。这意味着，除了以第一相对角度和第二相对角度的形状的方位外，还计算发送器即发送装置和接收器之间的距离。为此，根据之前的描述从光信号中提取发送时间信息。此外，获得对应于光信号和发送时间信息被接收或曾被接收的时间的接收时间。发送时间信息包含或对应于使用光发射系统发射光信号的实际发送时间。

从发送时间和接收时间之间的时间差来计算距离，特别是发送器和接收器之间的距离。在该过程中最有利的是，使用校正，使得计算的距离对应于接收器的纵向轴线与发送器的纵向轴线之间的距离。

情况还可能是，通过提取相应的发送时间信息为若干光信号中的至少两个确定距离值，其中从距离值和传感器的光信号中的至少两个的位置计算角度。如前所述，情况可能是，传感器检测若干光信号。当从检测到的光，即光信号的角位置和/或波长确定第一相对角度和/或第二相对角度时，可以从这些光信号中的若干个中提取发送时间信息。这意味着获得若干距离值，每个距离值对应于光信号中的一个。距离值可以用于验证根据先前的描述计算的距离。

另外，可以根据距离值和发送器上与这些距离值相对应的光信号的位置来计算上述角度。这意味着，使用不同光源发射的光的运行时间的差异被用于确定角度。使用该角度，可以验证第一相对角度和/或第二相对角度。

在本发明的进一步的实施例中，光源的波长根据预定或动态建立的模式而改变。在某些情况下，隐藏或模糊可以从使用光发射系统发射的光中推导的信息可能是有用的。在该情况下，光源的波长被改变，例如在多个光源之间旋转。可以根据预定模式执行改变，其中针对不同的时间点存储光源的不同波长。

可选地，改变可以基于动态建立的模式。在该情况下，例如使用取决于实际时间点的数学表达式来计算每个光源的波长。在每种情况下，重要的是，发送器以及接收器以及有利地光学位置检测系统中的每个光学位置检测装置使用相同的预定动态建立的模式。仅在该情况下，可以正确地确定第一相对角度、第二相对角度和/或距离。

本发明另外涉及一种光学位置检测装置，特别地用于执行根据本描述的方法，该装置包括：反射镜，其相对于纵向轴线旋转对称并且具有至少一个反射表面；光发射系统，其具有多个光源，每个光源均具有与其它光源的波长不同的波长，光源朝向反射表面定向；以及光接收系统，其具有至少一个光敏传感器，光敏传感器朝向反射表面定向。光学位置检测装置被配置为根据传感器上的光信号相对于纵向轴线的角位置确定第一相对角度，光信号对应于由传感器检测的光，并且被配置为根据检测的光的波长来确定第二相对角度。

已经说明这种实践和这种光学位置检测装置的优点。光学位置检测装置和相应的光学位置检测方法可以根据明确谈及的前述描述来实施和/或改进。

在本发明的进一步的实施例中，反射镜具有朝向光接收系统的传感器定向的中心突出部。这意味着，反射镜或更确切地说其反射表面相对于纵向轴线在纵向方向上具有到光发射系统和/或光接收系统的距离，该距离在其中心处比在其外边缘处更小。如已经解释的，反射镜是旋转对称的。在这里，其分别是旋转主体或旋转实体。

在这方面，对于光学位置检测装置，限定旋转对称反射镜的曲线通常是S形的。如果在纵向截面中观察，反射镜由在反射镜的中心处开始并在其外边缘处结束的曲线限定。曲线可以具有任何形状；特别是其可以是直线或具有恒定曲率的曲线。然而，如果反射镜是S形的，则是有利的。这意味着曲线的曲率在反射镜的中心和外边缘之间，优选在中间改变其符号。可能的情况是，曲线相对于曲率改变其符号的点，例如曲线的中点，是点对称的。

情况还可能是，曲线在反射镜的中心和/或其外边缘处垂直于纵向轴线。这意味着，曲线在中心或外边缘处的假想切线与纵向轴线围成90°的角度。

在本发明的进一步的实施例中，反射镜、光发射系统和光接收系统位于至少部分透明的壳体中。例如，壳体具有分别在纵向方向上包围反射镜或其反射表面的透明区域。对于这样的实施例，光可以不受干扰地通过透明区域离开和进入壳体。然而，因为壳体的其它区域，特别是壳体的所有其它区域是不透明或不透光的，因此可以避免对光发射系统和光接收系统的负面影响。

在本发明的再一实施例中，反射镜和/或光接收系统限定壳体的室。如果在纵向截面中观察，反射镜和光接收系统在纵向方向上终止(conclude)室。如果反射镜具有突出部，则所述突出部向内被引向到壳体的室中。特别优选地的是，壳体是总体圆柱形的，例如具有恒定半径的圆柱形。

为了获得期望的光学特性和/或为了冷却的目的，壳体，特别是室，可以至少部分地填充有流体，特别是冷却流体。流体可以用于提供期望的光学特性，例如光反射和/或折射的期望值。如果流体用作冷却流体，特别是用于冷却光发射系统和/或光接收系统、光学位置检测装置，例如其壳体，则其设置有用于将流体输送到壳体中以及用于从壳体中抽取流体的连接件。连接件可以与用于光学位置检测装置的冷却回路相关联。

除了流体之外或代替流体，透镜可以放置在反射镜和光接收系统的传感器之间。在这种情况下，透镜可以用于将被反射镜改向的光朝向传感器聚焦。然而，透镜也可以用于影响由光发射系统发射的光。例如，透镜可以加宽从光发射系统的光源发射的光束。

特别有利的是，光发射系统的光源设置在光接收系统的光敏传感器的圆周上。这意味着，光敏传感器例如具有圆形截面并且被光源包围。光源有利地均匀分布在传感器周围。

本发明还进一步涉及一种包括根据本描述的至少两个光学位置检测装置的光学位置检测系统。通过组合彼此处于不同固定方位的两个、三个、四个或更多个光学位置检测装置，当利用每个附加光学位置检测装置放大视角时，更精确地确定相对角度和/或更稳健的数据传输是可能的。在有利的实施例中，若干光学位置检测装置可以围绕球体布置，即彼此以球形布置来布置。例如，两个光学位置检测装置被放置在假想球体的相对侧并且共享相同的轴线。如果针对球的每个主轴线这样做，则光学位置检测装置具有至少六个光学位置检测装置，其具有覆盖其完整环境的视角。

附图说明

当与附图一起阅读时，从以下详细描述可以最好地理解本教导。附图不限制本发明的范围本身，而是用于解释其一些方面。在实践中，相同的附图标记表示相同的特征。

图1示出光学位置检测装置的纵向截面，

图2示出光学位置检测装置的光发射系统和光接收系统的平面图，

图3描绘两个光学位置检测装置及其与彼此的相对位置，

图4示出用于示例性情况的光接收系统的光敏传感器，以及

图5描绘多个光学位置检测装置以及来自每个装置的示例性传感器图像。

具体实施方式

在以下详细描述中，为了说明而非限制的目的，阐述公开特定细节的代表性实施例，以便提供对本教导的透彻理解。可以省略已知装置的描述，以避免模糊示例性实施例的描述。然而，这样的装置，以及在本领域普通技术人员的视界范围内的材料和方法可以根据代表性实施例使用。

图1描绘沿着装置1的纵向轴线2通过光学位置检测装置1的纵向截面。装置1包括具有反射表面4的反射镜3、光发射系统5和光接收系统6。光发射系统5具有多个光源7，此处示例性地示出其中两个。光发射系统5可以具有任意数量的光源7，优选地至少四个光源7。更多数量的光源7当然是可能的，例如光发射系统5具有至少六个、至少八个、至少十个、至少十二个、至少十六个、至少二十四个、至少三十六个、至少四十八个或至少七十二个光源7。

每个光源7被配置为发射具有与由其它光源7发射的光的波长不同的波长的光。简而言之，每个光源7具有不同于所有其它光源7的波长的波长。光源7围绕纵向轴线2定位，优选地每个到所述轴线2的距离相同。最有利地，光源7围绕纵向轴线2均匀地分布。光源7中的至少一个，优选地每个光源7可以具有透镜8，以便将发射的光聚焦在反射镜3及其反射表面4的方向上。

光接收系统具有至少一个光敏传感器9。传感器9可以围绕纵向轴线2居中。传感器9的表面10最有利地垂直于纵向轴线2。传感器9被定位成面向反射镜3及其反射表面4。反射镜3关于纵向轴线2旋转对称。在反射镜中心，其具有朝向传感器9定向的突出部。通常，反射镜3是由在反射镜3的中心12开始并在其外边缘13结束的曲线11限定的旋转主体。在该示例性实施例中，曲线11在中心12处和在其外边缘13处垂直于纵向轴线2。然而，情况不必须如此。

在该实施例中，光源7被配置为使得发射的光在点14处与反射镜3相交，在该点14处，曲线11的切线与纵向轴线2围成角度α＝36°。然而，所述角度仅仅是示例性的；可以采用其它值。由光源7发射并且在此处由线16描绘的光在反射镜3及其反射表面4上根据线17在径向方向上向外反射。该线17优选地垂直于纵向轴线2。示例性地描绘其中光源7的光与反射镜3相交的点18以及传感器9的镜像19。

反射镜3、光发射系统5和光接收系统6包含在壳体20内，壳体20优选为圆柱形且截面为圆形。纵向轴线2优选地是壳体20的中心线。壳体20至少部分地是透明的，特别是在圆周方向上完全包围反射镜3的区域21中。在区域21的外部，壳体20可以是不透明的，以避免漫射光或散射光的影响。

图2示出光发射系统5和光接收系统6的俯视图。仅示例性地标记了一些光源7。显而易见的是，光源7围绕纵向轴线2并且围绕传感器9均匀地布置。这意味着，如果在截面图或俯视图中观察，则光源7被设置成围绕传感器9的外圆周22并且到纵向轴线2的距离相等。

图3示出用作接收器23的光学位置检测装置1以及用作发送器24的另一光学位置检测装置1。光学位置检测装置1可以是相同的。然而，发送器24可以可选地是仅具有光发射系统5的较简单的装置。假想直线25将接收器23的纵向轴线2与发送器24的纵向轴线2连接。接收器23的方位由线26指示，发送器24的方位由线27指示。线26和线27本身关于各自的纵向轴线2指示0°的角度。

在接收器23的方位即线26和直线25之间存在第一相对角度α1，而在发送器的方位即线27和直线25之间存在第二相对角度α2。一方面接收器23的轴线2与另一方面发送器24的轴线2之间的距离被描绘为距离d。通过使用接收器23和发送器24形式的光学位置检测装置1，现在可以确定第一角度α1和第二角度α2。可选地，还可以确定距离d。

参考描绘传感器9上的示例性情况的图4来解释角度α1和α2的确定。在该情况下，若干光信号28、29、30、31和32被传感器9接收。这些光信号28至32源自发送器24并且由接收器23的传感器9接收。从光信号28至32中选择具有最高光强度的光信号，其在该情况下是光信号28。在该选择之后，确定光信号28相对于纵向轴线2的角位置。为此，例如通过插值来限定光信号28的中心33。角位置限定第一相对角度α1。这意味着，接收器23相对于接收器23和发送器24之间的直线25的方位现在是已知的。在另一步骤中，评估光信号28的波长。由于发送器24的光源7各自发射具有不同波长的光，光信号28的波长指示另一角度，即第二相对角度α2。

另外，如果光学位置检测装置1被配置为经由光发射系统5和光接收系统6传输数据，发送时间信息可以由发送器24传输并且由接收器23接收。接收器23另外记录接收时间，即接收发送时间信息的时间。根据发送时间和接收时间之间的差异，可以计算发送器24和接收器23之间的距离d。

图5示出具有多个光学位置检测装置1的示例性情况，每个光学位置检测装置1具有仅用于说明目的的示例性情况的传感器9。每个位置检测装置1用作接收器和发送器，以便在多个位置检测装置1之间建立网络。在这种配置中，由检测装置1中的一个发射的光可能不被每一个其它检测装置1接收。为了使每个检测装置1能够确定所有相关检测装置1的相对位置，每个检测装置1收集尽可能多的其它检测装置1的第一相对角度α1、第二相对角度α2和距离d。然后，每个检测装置1分别经由其光发射系统5或光源7发送该信息。

这意味着其它检测装置1可以接收该信息，即使它们不能直接根据由其传感器9接收的光信号来计算该信息。使用这种网络，可以覆盖检测装置1之间的很大距离。另外，提供对一些检测装置1之间的阻挡视线的补偿。这使得位置检测装置1能够创建和/或更新其周围的地图。特别指出，检测装置1可以分配给移动物体，例如车辆，或者可选地分配给静止物体，例如建筑物或交通标志。还可能的是，除了至少一个检测装置1之外，还可以提供至少一个感测装置，其仅由光发射系统5组成，并且因此不具有光接收系统6。后者之一优选地被分配给不一定需要关于移动物体的信息的静止物体。

优选地，关于其它检测装置1的信息随着时间被消除，以便不存储不必要和/或过时的信息。为此，例如由第一相对角度、第二相对角度和/或距离组成的每个信息被分配有时间戳(time stamp)。在评估信息时，比较时间戳与当前时间，并且如果信息太旧，则将其忽略和/或从存储器移除。

光学位置检测装置的光源7的推荐量为24。这些光源围绕轴线2以15°的距离均匀地分布。利用这种配置，基本上使用质数交叉系列(prime number cross constellation)的数学编码、规范和/或投影方法可以最小化变换计算。以该方式，在四维数学描述(球体和/或表面)内推荐周围的物体模型和相对导航的描述，以使用数字的逻辑顺序和方差，并为物体识别、跟踪和未来动作预测计算单元获得较少的计算工作。以该方式，信号编码和光学隐藏对于理论上无限量的物体可以是完全有效的。

Claims (10)

1.一种使用光学位置检测装置(1)的光学位置检测方法，所述光学位置检测装置(1)具有：

反射镜(3)，其相对于纵向轴线(2)旋转对称并且具有至少一个反射表面(4)，

光发射系统(5)，其具有多个光源(7)，每个光源(7)均具有与其它光源(7)的波长不同的波长，所述光源(7)围绕所述纵向轴线(2)定位并且朝向所述反射表面(4)定向，以及

光接收系统(6)，其具有至少一个光敏传感器(9)，所述光敏传感器(9)围绕所述纵向轴线(2)定位并且朝向所述反射表面(10)定向，

其中根据所述传感器(9)上的光信号(28)相对于所述纵向轴线(2)的角位置确定第一相对角度(α1)，所述光信号(28)对应于由所述传感器(9)检测的光，并且其中根据所检测的光的波长确定第二相对角度(α2)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述光信号(28)从若干光信号(28、29、30、31、32)中选择以具有最高光强度。

3.根据前述权利要求中的任意一项所述的方法，其中所述光信号(28)的中心用于确定所述光信号(28)的角位置。

4.根据前述权利要求中的任意一项所述的方法，其中使用所述光发射系统(5)传输发送时间信息，或者其中从所述光信号(28)提取所述发送时间信息。

5.根据前述权利要求中的任意一项所述的方法，其中使用所述发送时间信息和接收所述发送时间信息的时间来确定距发送装置(24)的距离(d)。

6.根据前述权利要求中的任意一项所述的方法，其中所述光源(7)的波长根据预定或动态建立的模式而改变。

7.一种光学位置检测装置(1)，特别地用于执行根据前述权利要求中的任意一项或多项所述的方法，所述光学位置检测装置(1)包括：

反射镜(3)，其相对于纵向轴线(2)旋转对称并且具有至少一个反射表面(4)，

光发射系统(5)，其具有多个光源(7)，每个光源(7)均具有与其它光源(7)的波长不同的波长，所述光源(7)朝向所述反射表面(4)定向，

光接收系统(6)，其具有至少一个光敏传感器(9)，所述传感器(9)朝向反射表面(4)定向，

所述光学位置检测装置(1)被配置为根据所述传感器(9)上的光信号(28)相对于所述纵向轴线(2)的角位置确定第一相对角度(α1)，所述光信号(28)对应于由所述传感器(9)检测的光，并且被配置为根据所检测的光的波长确定第二相对角度(α2)。

8.根据权利要求7所述的光学位置检测装置，其中所述反射镜(3)具有朝向所述光接收系统(6)的传感器(9)定向的中心突出部。

9.根据前述权利要求中的任意一项所述的光学位置检测装置，其中反射镜(3)、所述光发射系统(5)和所述光接收系统(6)位于至少部分透明的壳体(20)中。

10.一种光学位置检测系统，其包括至少两个根据权利要求7至9中任意一项所述的光学位置检测装置(1)。