CN106323297B - 一种可检测磁条分支的磁导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种磁导航时磁条识别的方法及装置，尤其是能识别磁条分支路口形状的磁导航方法及装置,具体为一种可检测磁条分支的磁导航方法，其特征在于：用一个十字形固定架分别在十字的4个支脚上安装一个磁导航传感器，各传感器上的磁场感应点呈线性排列，从而4个磁导航传感器的磁场感应点呈十字形排列，若磁导航装置下方有磁条，磁导航传感器利用其底部的磁场感应点，能够检测出磁条上方的磁场强度，每一个磁场感应点都有对应的一路信号输出。

Description

一种可检测磁条分支的磁导航方法

技术领域

本发明涉及一种磁导航时磁条识别的方法及装置，尤其是能识别磁条分支路口形状的磁导航方法及装置,具体为一种可检测磁条分支的磁导航方法。

背景技术

目前常规的磁导航技术是将磁条埋入地下或贴在地面，通过磁导航传感器检测运输装置相对于磁条的偏移量，从而控制运输装置沿磁条方向运动。但是，公知的磁导航装置只能检测运输装置相对于磁条的偏移量，当磁条出现复杂形状的分支时，磁导航传感器无法检测分支路口的形状，从而只能控制运输装置沿着一条单一的路线运动，而不能在网状的路线图中沿着一条复杂的路线运动。

发明内容

为了克服现有的磁导航装置不能检测复杂磁条分支的不足，本发明提供一种磁导航装置，该装置不仅能检测运输装置相对于磁条的偏移量，而且能方便地识别磁条分支路口的形状，从而可以控制运输装置在网状路线图中沿着一条复杂的路线运动。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

用一个十字形固定架分别在十字的4个支脚上安装一个磁导航传感器，

各传感器上的磁场感应点呈线性排列，从而4个磁导航传感器的磁场感应点呈十字形排列。

若磁导航装置下方有磁条，磁导航传感器利用其底部的磁场感应点，能够检测出磁条上方的磁场强度，

每一个磁场感应点都有对应的一路信号输出，当磁场感应点检测到较强磁场时，该路信号就会输出低电平，而检测到的磁场较弱时则输出高电平，

根据信号接收器接收到的各路电信号高低分布就可以获取运输装置相对于磁条的偏移量和磁条分支路口的形状。

一种可检测磁条分支的磁导航方法,其特征在于步骤包括:

a.当磁条位于第二磁导航传感器、第四磁导航传感器的正下方，第二磁导航传感器、第四磁导航传感器上的所有磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器、第三磁导航传感器仅靠近十字固定架中心部位的1~2个磁场感应点能检测到较强的磁信号输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器、第三磁导航传感器上其余的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，此时控制系统根据检测到的信号判断磁条为沿第二磁导航传感器、第四磁导航传感器排列方向的直线以及运输装置相对于磁条的偏移量，从而控制运输装置沿着磁条运动；

b.在运动过程中，运输装置相对于磁条方向产生了较大偏移量，第二磁导航传感器、第四磁导航传感器上能检测到磁信号的采样点减少，第一磁导航传感器、第三磁导航传感器能检测到磁信号的采样点增多，此时控制系统根据检测到的信号判断运输装置和磁条间的偏移量，对运输装置的运动轨迹进行修正，从而控制运输装置沿着磁条运动,同理可检测磁条为沿第一磁导航传感器、第三磁导航传感器排列方向的直线以及运输装置相对于磁条的偏移量；

c.当磁导航装置运动到L型路口时，由于磁条位于第二磁导航传感器、第三磁导航传感器正下方，第二磁导航传感器、第三磁导航传感器上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带输出低电平并点亮指示灯，第二磁导航传感器、第三磁导航传感器靠近十字固定架中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，第一磁导航传感器、第四磁导航传感器上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，当控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达与第二磁导航传感器、第三磁导航传感器排列形状一致的L形路口。同理可检测与第一磁导航传感器、第二磁导航传感器排列形状一致的L形路口、与第一磁导航传感器、第四磁导航传感器排列形状一致的L形路口、与第三磁导航传感器、第四磁导航传感器排列形状一致的L形路口。据此可控制运输装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动；

d.当磁导航装置运动到T型路口时，由于磁条位于第二磁导航传感器、第三磁导航传感器、第四磁导航传感器正下方，第二磁导航传感器、第三磁导航传感器、第四磁导航传感器上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带输出低电平并点亮指示灯，第二磁导航传感器、第三磁导航传感器、第四磁导航传感器靠近十字固定架中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，磁导航传感器上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达与第二磁导航传感器、第三磁导航传感器、第四磁导航传感器排列形状一致的T形路口。同理可检测与第一磁导航传感器、第三磁导航传感器、第四磁导航传感器排列形状一致的T形路口、与第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第四磁导航传感器排列形状一致的T形路口、与第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第三磁导航传感器排列形状一致的T形路口,据此控制运输装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动；

e.当磁导航装置运动到十字型路口时，由于磁条位于第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第三磁导航传感器、第四磁导航传感器正下方，第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第三磁导航传感器、第四磁导航传感器上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器、第二磁导航传感器、第三磁导航传感器、第四磁导航传感器靠近十字固定架中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮。控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达十字形路口，据此控制运输装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动；

f.当磁导航装置运动到磁条终点时，由于磁条位于磁导航传感器正下方，磁导航传感器上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带输出低电平并点亮指示灯，磁导航传感器靠近十字固定架中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，第一磁导航传感器、第三磁导航传感器、第四磁导航传感器上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，控制系统根据检测到的信号判断运输装置已沿磁导航传感器的排列法向到达磁条终点并控制运输装置停止运动,同理可检测运输装置沿着磁导航传感器的排列法向、磁导航传感器的排列法向、磁导航传感器的排列法向到达磁条终点。

所述L型路口为直角转弯路口。

所述T型路口为丁字路口。

本发明的有益效果是，可以在检测运输装置相对于磁条偏移量的同时，方便地检测磁条分支路口的形状，装置仅由4个磁导航传感器和一个十字固定架组成，结构简单。

附图标记

1.十字固定架、2.第一磁导航传感器、3.第二磁导航传感器、4.第三磁导航传感器、5.第四磁导航传感器、6.磁导航传感器、7.传感器信号传输带、8.螺钉、9.传感器信号指示灯、10.磁条。

附图说明

图1是本发明的装置结构图；

图2是磁导航装置检测运输装置相对于磁条偏移量的效果图；

图3是磁导航装置检测L型分支路口的效果图；

图4是磁导航装置检测T型分支路口的效果图；

图5是磁导航装置检测十字型分支路口的效果图；

图6是磁导航装置检测磁条终点的效果图。

具体的实施方式：

实施例1:

如图1所示实施例中，十字固定架1利用螺钉7将4个磁导航传感器固定，磁导航传感器利用其底部的磁场感应点检测磁信号，通过传感器信号传送带6将电信号传输给控制系统，同时通过传感器信号指示灯8的亮度让操作者直观的观察信号分布。

一种可检测磁条分支的磁导航方法,其特征在于步骤包括:

a.若磁条位于第二磁导航传感器3、第四磁导航传感器5的正下方，第二磁导航传感器3、第四磁导航传感器5上的所有磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带6输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器2、第三磁导航传感器4仅靠近十字固定架1中心部位的1~2个磁场感应点能检测到较强的磁信号输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器2、第三磁导航传感器4上其余的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮。此时控制系统根据检测到的信号判断磁条为沿第二磁导航传感器3、第四磁导航传感器5排列方向的直线以及运输装置相对于磁条的偏移量，从而控制运输装置沿着磁条运动,

b.若在运动过程中，若运输装置相对于磁条方向产生了较大偏移量，第二磁导航传感器3、第四磁导航传感器5上能检测到磁信号的采样点减少，第一磁导航传感器2、第三磁导航传感器4能检测到磁信号的采样点增多，此时控制系统根据检测到的信号判断运输装置和磁条间的偏移量，对运输装置的运动轨迹进行修正，从而控制运输装置沿着磁条运动。同理可检测磁条为沿第一磁导航传感器2、第三磁导航传感器4排列方向的直线以及运输装置相对于磁条的偏移量,

c.当磁导航装置运动到L型路口时，由于磁条位于第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4正下方，第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带6输出低电平并点亮指示灯，第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4靠近十字固定架1中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，第一磁导航传感器2、第四磁导航传感器5上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮。控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达与第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4排列形状一致的L形路口。同理可检测与第一磁导航传感器2、第二磁导航传感器3排列形状一致的L形路口、与第一磁导航传感器2、第四磁导航传感器5排列形状一致的L形路口、与第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5排列形状一致的L形路口。据此控制运输装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动,

d.当磁导航装置运动到T型路口时，由于磁条位于第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5正下方，第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带6输出低电平并点亮指示灯，第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5靠近十字固定架1中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，磁导航传感器2上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达与第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5排列形状一致的T形路口,同理可检测与第一磁导航传感器2、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5排列形状一致的T形路口、与第一磁导航传感器2、第二磁导航传感器3、第四磁导航传感器5排列形状一致的T形路口、与第一磁导航传感器2、第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4排列形状一致的T形路口,据此控制运输装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动,

e.当磁导航装置运动到十字型路口时，由于磁条位于第一磁导航传感器2、第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5正下方，第一磁导航传感器2、第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带6输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器2、第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5靠近十字固定架1中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮。控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达十字形路口，据此控制运输装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动,

f.当磁导航装置运动到磁条终点时，由于磁条位于磁导航传感器3正下方，磁导航传感器3上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带6输出低电平并点亮指示灯，磁导航传感器3靠近十字固定架1中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，第一磁导航传感器2、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮。控制系统根据检测到的信号判断运输装置已沿磁导航传感器3的排列法向到达磁条终点并控制运输装置停止运动,同理可检测运输装置沿着磁导航传感器2的排列法向、磁导航传感器4的排列法向、磁导航传感器5的排列法向到达磁条终点。

实施例2:

如图1所示实施例中，十字固定架1利用螺钉7将4个磁导航传感器固定，磁导航传感器利用其底部的磁场感应点检测磁信号，通过传感器信号传送带6将电信号传输给控制系统，同时通过传感器信号指示灯8的亮度让操作者直观的观察信号分布。

一种可检测磁条分支的磁导航方法,其特征在于步骤包括:

a.若磁条位于第二磁导航传感器3、第四磁导航传感器5的正下方，第二磁导航传感器3、第四磁导航传感器5上的所有磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带6输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器2、第三磁导航传感器4仅靠近十字固定架1中心部位的1~2个磁场感应点能检测到较强的磁信号输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器2、第三磁导航传感器4上其余的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮。此时控制系统根据检测到的信号判断磁条为沿第二磁导航传感器3、第四磁导航传感器5排列方向的直线以及运输装置相对于磁条的偏移量，从而控制运输装置沿着磁条运动,

b.若在运动过程中，若运输装置相对于磁条方向产生了较大偏移量，第二磁导航传感器3、第四磁导航传感器5上能检测到磁信号的采样点减少，第一磁导航传感器2、第三磁导航传感器4能检测到磁信号的采样点增多，此时控制系统根据检测到的信号判断运输装置和磁条间的偏移量，对运输装置的运动轨迹进行修正，从而控制运输装置沿着磁条运动。同理可检测磁条为沿第一磁导航传感器2、第三磁导航传感器4排列方向的直线以及运输装置相对于磁条的偏移量,

c.当磁导航装置运动到L型路口时，由于磁条位于第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4正下方，第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带6输出低电平并点亮指示灯，第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4靠近十字固定架1中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，第一磁导航传感器2、第四磁导航传感器5上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮。控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达与第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4排列形状一致的L形路口。同理可检测与第一磁导航传感器2、第二磁导航传感器3排列形状一致的L形路口、与第一磁导航传感器2、第四磁导航传感器5排列形状一致的L形路口、与第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5排列形状一致的L形路口。据此控制运输装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动,

d.当磁导航装置运动到T型路口时，由于磁条位于第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5正下方，第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带6输出低电平并点亮指示灯，第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5靠近十字固定架1中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，磁导航传感器2上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达与第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5排列形状一致的T形路口,同理可检测与第一磁导航传感器2、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5排列形状一致的T形路口、与第一磁导航传感器2、第二磁导航传感器3、第四磁导航传感器5排列形状一致的T形路口、与第一磁导航传感器2、第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4排列形状一致的T形路口,据此控制运输装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动,

e.当磁导航装置运动到十字型路口时，由于磁条位于第一磁导航传感器2、第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5正下方，第一磁导航传感器2、第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带6输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器2、第二磁导航传感器3、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5靠近十字固定架1中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮。控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达十字形路口，据此控制运输装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动,

f.当磁导航装置运动到磁条终点时，由于磁条位于磁导航传感器3正下方，磁导航传感器3上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带6输出低电平并点亮指示灯，磁导航传感器3靠近十字固定架1中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，第一磁导航传感器2、第三磁导航传感器4、第四磁导航传感器5上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮。控制系统根据检测到的信号判断运输装置已沿磁导航传感器3的排列法向到达磁条终点并控制运输装置停止运动,同理可检测运输装置沿着磁导航传感器2的排列法向、磁导航传感器4的排列法向、磁导航传感器5的排列法向到达磁条终点。

所述L型路口为直角转弯路口。

所述T型路口为丁字路口。

Claims (3)

1.一种可检测磁条分支的磁导航方法,其特征在于步骤包括:

a.当磁条位于第二磁导航传感器(3)、第四磁导航传感器(5)的正下方，第二磁导航传感器(3)、第四磁导航传感器(5)上的所有磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带（6）输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器(2)、第三磁导航传感器(4)仅靠近十字固定架（1）中心部位的1~2个磁场感应点能检测到较强的磁信号输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器(2)、第三磁导航传感器(4)上其余的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，此时控制系统根据检测到的信号判断磁条为沿第二磁导航传感器(3)、第四磁导航传感器(5)排列方向的直线以及运输装置相对于磁条的偏移量，从而控制运输装置沿着磁条运动；

b.在运动过程中，运输装置相对于磁条方向产生了较大偏移量，第二磁导航传感器(3)、第四磁导航传感器(5)上能检测到磁信号的采样点减少，第一磁导航传感器(2)、第三磁导航传感器(4)能检测到磁信号的采样点增多，此时控制系统根据检测到的信号判断运输装置和磁条间的偏移量，对运输装置的运动轨迹进行修正，从而控制运输装置沿着磁条运动,同理可检测磁条为沿第一磁导航传感器(2)、第三磁导航传感器(4)排列方向的直线以及运输装置相对于磁条的偏移量；

c.当磁导航装置运动到L型路口时，由于磁条位于第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)正下方，第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带（6）输出低电平并点亮指示灯，第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，第一磁导航传感器(2)、第四磁导航传感器(5)上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，当控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达与第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)排列形状一致的L形路口,同理可检测与第一磁导航传感器(2)、第二磁导航传感器(3)排列形状一致的L形路口、与第一磁导航传感器(2)、第四磁导航传感器(5)排列形状一致的L形路口、与第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)排列形状一致的L形路口,据此控制运输装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动；

d.当磁导航装置运动到T型路口时，由于磁条位于第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)正下方，第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带（6）输出低电平并点亮指示灯，第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，第一磁导航传感器（2）上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达与第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)排列形状一致的T形路口,同理可检测与第一磁导航传感器(2)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)排列形状一致的T形路口、与第一磁导航传感器(2)、第二磁导航传感器(3)、第四磁导航传感器(5)排列形状一致的T形路口、与第一磁导航传感器(2)、第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)排列形状一致的T形路口,据此控制运输装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动；

e.当磁导航装置运动到十字型路口时，由于磁条位于第一磁导航传感器(2)、第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)正下方，第一磁导航传感器(2)、第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带（6）输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器(2)、第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮,控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达十字形路口，据此控制运输装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动；

f.当磁导航装置运动到磁条终点时，由于磁条位于第二磁导航传感器（3）正下方，第二磁导航传感器（3）上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带（6）输出低电平并点亮指示灯，第二磁导航传感器（3）靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，第一磁导航传感器(2)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，控制系统根据检测到的信号判断运输装置已沿第二磁导航传感器（3）的排列法向到达磁条终点并控制运输装置停止运动,同理可检测运输装置沿着第一磁导航传感器（2）的排列法向、第三磁导航传感器（4）的排列法向、第四磁导航传感器（5）的排列法向到达磁条终点。

2.根据权利要求1所述一种可检测磁条分支的磁导航方法,其特征在于：所述L型路口为直角转弯路口。

3.根据权利要求1所述一种可检测磁条分支的磁导航方法,其特征在于：所述T型路口为丁字路口。

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