CN105974825B - 消防机器人电源管理方法 - Google Patents

消防机器人电源管理方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105974825B
CN105974825B CN201610089607.0A CN201610089607A CN105974825B CN 105974825 B CN105974825 B CN 105974825B CN 201610089607 A CN201610089607 A CN 201610089607A CN 105974825 B CN105974825 B CN 105974825B
Authority
CN
China
Prior art keywords
important
fire
power supply
inessential
fighting robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610089607.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105974825A (zh
Inventor
王坤
郭李浩
杨文玉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao Krund Robot Co Ltd
Original Assignee
Qingdao Krund Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingdao Krund Robot Co Ltd filed Critical Qingdao Krund Robot Co Ltd
Priority to CN201610089607.0A priority Critical patent/CN105974825B/zh
Publication of CN105974825A publication Critical patent/CN105974825A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105974825B publication Critical patent/CN105974825B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)

Abstract

本发明涉及工业机器人电源管理技术领域，具体公开了一种消防机器人电源管理方法、管理系统及消防机器人，所述管理方法包括选出电源电量分配对象，对各部件进行重要性等级百分比评价，对各重要性等级进行赋值，计算重要、非常重要和极为重要的权重，计算各部件的电源电量分配权值，将各部件的电源电量分配权值输入到消防机器人的主控装置中，所述管理系统包括主控装置、电机、水炮、大灯、撑杆和散热器，所述主控装置用于将电源电能分配给所述电机、水炮、大灯、撑杆和散热器，所述消防机器人包括所述管理系统，本发明有效的提升力消防机器人的用电效率，降低了消防机器人的整体功耗，增加了消防机器人的续航能力。

Description

消防机器人电源管理方法
技术领域
本发明涉及工业机器人电源管理技术领域，尤其涉及一种消防机器人电源管理方法、管理系统及消防机器人。
背景技术
随着科学技术的不断发展，工业机器人已经越来越多的被应用到实际工作中，工业机器人种类单多且应用广泛，例如：消防机器人、清洁机器人、焊接机器人、激光加工机器人和勘测机器人等。但是，现有技术中的工业机器人还存在着很多缺陷，一方面，大部分工业机器人的耗费电量较大，工业机器人的续航能力就比较差，另一方面，在工业机器人的管理系统中，电源管理尚未被重视，目前还没有能够将工业机器人的电源电量合理分配给各用电部件的系统或方法，所以，工业机器人的整体功耗较大而用电效率较低。
发明内容
本发明的目的是提供一种消防机器人电源管理方法、管理系统及消防机器人，以克服现有技术中的消防机器人由于不能将电源电量合理分配给各用电部件，所造成的续航能力差、整体功耗大和用电效率低等问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种消防机器人电源管理方法，包括以下步骤：
S1.选出消防机器人的电机、水炮、大灯、撑杆和散热器作为电源电量分配对象；
S2.根据各部件的电量需求及其对当前工况的重要性对各部件进行重要性等级百分比评价：
电机：不重要a1％、有点重要b1％、重要c1％、非常重要d1％、极为重要e1％，
水炮：不重要a2％、有点重要b2％、重要c2％、非常重要d2％、极为重要e2％，
大灯：不重要a3％、有点重要b3％、重要c3％、非常重要d3％、极为重要e3％，
撑杆：不重要a4％、有点重要b4％、重要c4％、非常重要d4％、极为重要e4％，
散热器：不重要a5％、有点重要b5％、重要c5％、非常重要d5％、极为重要e5％；
S3.对各重要性等级进行赋值：
不重要：v、有点重要：w、重要：x、非常重要：y、极为重要：z，计算重要、非常重要和极为重要的权重：
重要：x/(x+y+z)＝C、非常重要y/(x+y+z)＝D、极为重要：z/(x+y+z)＝E；
S4.计算各部件的电源电量分配权值：
电机：(Cc1+Dd1+Ee1)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+ (Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]，
水炮：(Cc2+Dd2+Ee2)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+ (Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]，
大灯：(Cc3+Dd3+Ee3)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+ (Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]，
撑杆：(Cc4+Dd4+Ee4)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+ (Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]，
散热器：(Cc5+Dd5+Ee5)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3) +(Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]；
S5.将各部件的电源电量分配权值输入到消防机器人的主控装置中，主控装置将电源电量分配给各部件。
优选地，所述步骤S2中，各部件的重要性等级百分比评价是：
电机：不重要0％、有点重要10％、重要20％、非常重要30％、极为重要40％，
水炮：不重要0％、有点重要30％、重要20％、非常重要30％、极为重要20％，
大灯：不重要0％、有点重要20％、重要40％、非常重要30％、极为重要10％，
撑杆：不重要0％、有点重要40％、重要30％、非常重要30％、极为重要10％，
散热器：不重要0％、有点重要50％、重要30％、非常重要10％、极为重要10％。
优选地，所述步骤S3中，各重要性等级的赋值为：
不重要：1、有点重要：2、重要：3、非常重要：4、极为重要：5，则重要、非常重要和极为重要的权重为：
重要：0.25、非常重要：0.33、极为重要：0.42，
所述步骤S4中，各部件的电池电量分配权值为：
电机：0.2820、水炮：0.2073、大灯：0.2144、撑杆：0.1628、散热器：0.1335。
优选地，所述步骤S5中，机器人运动时，主控装置将总电量的28.20％配给电机、将总电量的21.44％配给大灯，到达目的地后，主控装置将总电量的20.73％配给水炮、将总电量的16.28％配给撑杆，全过程散热器工作，主控装置将总电量的13.35％配给散热器。
本发明还提供了一种消防机器人电源管理系统，包括主控装置、电机、水炮、大灯、撑杆和散热器，所述主控装置分别与所述电机、水炮、大灯、撑杆和散热器连接，所述主控装置用于将电源电量分配给所述电机、水炮、大灯、撑杆和散热器。
优选地，所述电机获得的电量为总电量的28.20％、所述水炮获得的电量为总电量的20.73％、所述大灯获得的电量为总电量的21.44％、所述撑杆获得的电量总电量的16.28％、所述散热器获得的电量为将总电量的13.35％。
本发明还提供了一种消防机器人，包括所述的消防机器人电源管理系统。
本发明的消防机器人电源管理方法能够通过主控装置将电源电量合理的分配给电机、水炮、大灯、撑杆和散热器这些用电部件，电源电量不会在任何一个用电部件处过度使用，每个用电部件也都还有各自的储备电量，供其随时调用，这种电源管理方式有效的提高了消防机器人的用电效率，降低了消防机器人的整体功耗，增加了消防机器人的续航能力。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
本实施例的消防机器人电源管理方法，包括以下步骤：
S1.选出消防机器人的电机、水炮、大灯、撑杆和散热器这些用电部件作为电源电量分配对象。
S2.根据各用电部件的电量需求及其对当前系统工况的重要性对用电各部件进行重要性等级百分比评价(重要性从低到高分为五个等级：不重要、有点重要、重要、非常重要、极为重要)：
电机：不重要a1％、有点重要b1％、重要c1％、非常重要d1％、极为重要e1％，
水炮：不重要a2％、有点重要b2％、重要c2％、非常重要d2％、极为重要e2％，
大灯：不重要a3％、有点重要b3％、重要c3％、非常重要d3％、极为重要e3％，
撑杆：不重要a4％、有点重要b4％、重要c4％、非常重要d4％、极为重要e4％，
散热器：不重要a5％、有点重要b5％、重要c5％、非常重要d5％、极为重要e5％；
本实施例中，各用电部件的重要性等级百分比评价的具体数值是：
电机：不重要0％、有点重要10％、重要20％、非常重要30％、极为重要40％，
水炮：不重要0％、有点重要30％、重要20％、非常重要30％、极为重要20％，
大灯：不重要0％、有点重要20％、重要40％、非常重要30％、极为重要10％，
撑杆：不重要0％、有点重要40％、重要30％、非常重要30％、极为重要10％，
散热器：不重要0％、有点重要50％、重要30％、非常重要10％、极为重要10％。
S3.对各重要性等级进行赋值：
不重要：v、有点重要：w、重要：x、非常重要：y、极为重要：z；
本实施例中，各重要性等级的具体赋值为：
不重要：1、有点重要：2、重要：3、非常重要：4、极为重要：5；
仅选择重要及以上数据进入统计，计算重要、非常重要和极为重要的权重：重要：x/(x+y+z)＝C、非常重要y/(x+y+z)＝D、极为重要：z/(x+y+z)＝E；
所以，得到重要、非常重要和极为重要的权重为：
重要：0.25、非常重要：0.33、极为重要：0.42；
S4.计算各用电部件的电源电量分配权值：
电机：(Cc1+Dd1+Ee1)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+ (Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]，
水炮：(Cc2+Dd2+Ee2)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+ (Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]，
大灯：(Cc3+Dd3+Ee3)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+ (Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]，
撑杆：(Cc4+Dd4+Ee4)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+ (Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]，
散热器：(Cc5+Dd5+Ee5)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3) +(Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]；
将上述步骤中的数值带入各用电部件的电源电量分配权值中，得到各用电部件的电源电量分配权值的具体数值为：
电机：0.2820、水炮：0.2073、大灯：0.2144、撑杆：0.1628、散热器：0.1335。
S5.将各部件的电源电量分配权值输入到消防机器人的主控装置中，主控装置将电源电量分配给各部件；
具体操作为：机器人运动时，主控装置将总电量的28.20％配给电机、将总电量的21.44％配给大灯，到达目的地后，主控装置将总电量的20.73％配给水炮、将总电量的16.28％配给撑杆，全过程散热器工作，主控装置将总电量的13.35％配给散热器。
本实施例中，电机、水炮、大灯、撑杆和散热器的电源电量分配权值如表1 所示。
表1电机、水炮、大灯、撑杆和散热器的电源电量分配权值
本实施例地消防机器人电源管理系统包括：主控装置、电机、水炮、大灯、撑杆和散热器，所述主控装置分别与所述电机、水炮、大灯、撑杆和散热器连接。
所述主控装置用于将电源电量按一定比例分配给所述电机、水炮、大灯、撑杆和散热器，具体分配如下：所述电机获得的电量为总电量的28.20％、所述水炮获得的电量为总电量的20.73％、所述大灯获得的电量为总电量的21.44％、所述撑杆获得的电量总电量的16.28％、所述散热器获得的电量为将总电量的 13.35％。
本实施例的消防机器人包括所述的消防机器人电源管理系统。
本发明的消防机器人电源管理方法能够通过主控装置将电源电量合理的分配给电机、水炮、大灯、撑杆和散热器这些用电部件，电源电量不会在任何一个用电部件处过度使用，每个用电部件也都还有各自的储备电量，供其随时调用，这种电源管理方式有效的提高了消防机器人的用电效率，降低了消防机器人的整体功耗，增加了消防机器人的续航能力。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (4)

1.一种消防机器人电源管理方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1.选出消防机器人的电机、水炮、大灯、撑杆和散热器作为电源电量分配对象；
S2.根据各部件的电量需求及其对当前工况的重要性对各部件进行重要性等级百分比评价：
电机：不重要a1％、有点重要b1％、重要c1％、非常重要d1％、极为重要e1％，
水炮：不重要a2％、有点重要b2％、重要c2％、非常重要d2％、极为重要e2％，
大灯：不重要a3％、有点重要b3％、重要c3％、非常重要d3％、极为重要e3％，
撑杆：不重要a4％、有点重要b4％、重要c4％、非常重要d4％、极为重要e4％，
散热器：不重要a5％、有点重要b5％、重要c5％、非常重要d5％、极为重要e5％；
S3.对各重要性等级进行赋值：
不重要：v、有点重要：w、重要：x、非常重要：y、极为重要：z，
计算重要、非常重要和极为重要的权重：
重要：x/(x+y+z)＝C、非常重要y/(x+y+z)＝D、极为重要：z/(x+y+z)＝E；
S4.计算各部件的电源电量分配权值：
电机：(Cc1+Dd1+Ee1)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+(Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]，
水炮：(Cc2+Dd2+Ee2)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+(Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]，
大灯：(Cc3+Dd3+Ee3)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+(Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]，
撑杆：(Cc4+Dd4+Ee4)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+(Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]，
散热器：(Cc5+Dd5+Ee5)/[(Cc1+Dd1+Ee1)+(Cc2+Dd2+Ee2)+(Cc3+Dd3+Ee3)+(Cc4+Dd4+Ee4)+(Cc5+Dd5+Ee5)]；
S5.将各部件的电源电量分配权值输入到消防机器人的主控装置中，主控装置将电源电量分配给各部件。
2.根据权利要求1所述的消防机器人电源管理方法，其特征在于，所述步骤S2中，各部件的重要性等级百分比评价是：
电机：不重要0％、有点重要10％、重要20％、非常重要30％、极为重要40％，
水炮：不重要0％、有点重要30％、重要20％、非常重要30％、极为重要20％，
大灯：不重要0％、有点重要20％、重要40％、非常重要30％、极为重要10％，
撑杆：不重要0％、有点重要40％、重要30％、非常重要30％、极为重要10％，
散热器：不重要0％、有点重要50％、重要30％、非常重要10％、极为重要10％。
3.根据权利要求2所述的消防机器人电源管理方法，其特征在于，所述步骤S3中，各重要性等级的赋值为：
不重要：1、有点重要：2、重要：3、非常重要：4、极为重要：5，
则重要、非常重要和极为重要的权重为：
重要：0.25、非常重要：0.33、极为重要：0.42，
所述步骤S4中，各部件的电池电量分配权值为：
电机：0.2820、水炮：0.2073、大灯：0.2144、撑杆：0.1628、散热器：0.1335。
4.根据权利要求3所述的消防机器人电源管理方法，其特征在于，所述步骤S5中，机器人运动时，主控装置将总电量的28.20％配给电机、将总电量的21.44％配给大灯，到达目的地后，主控装置将总电量的20.73％配给水炮、将总电量的16.28％配给撑杆，全过程散热器工作，主控装置将总电量的13.35％配给散热器。
CN201610089607.0A 2016-02-18 2016-02-18 消防机器人电源管理方法 Expired - Fee Related CN105974825B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610089607.0A CN105974825B (zh) 2016-02-18 2016-02-18 消防机器人电源管理方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610089607.0A CN105974825B (zh) 2016-02-18 2016-02-18 消防机器人电源管理方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105974825A CN105974825A (zh) 2016-09-28
CN105974825B true CN105974825B (zh) 2018-07-10

Family

ID=56988604

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610089607.0A Expired - Fee Related CN105974825B (zh) 2016-02-18 2016-02-18 消防机器人电源管理方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105974825B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109709590A (zh) * 2019-01-14 2019-05-03 韩明 目标关注等级设定机构

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9830670B2 (en) * 2008-07-10 2017-11-28 Apple Inc. Intelligent power monitoring
WO2013001713A1 (ja) * 2011-06-30 2013-01-03 パナソニック株式会社 制御装置の設計方法、及び制御装置
CN102385723B (zh) * 2011-10-25 2015-04-29 中国电力科学研究院 一种重要电力用户应急电源配置方法
CN202975772U (zh) * 2012-12-19 2013-06-05 中国科学院沈阳自动化研究所 一种小型自治水下机器人电源管理系统
CN105302275B (zh) * 2015-09-25 2018-03-20 维沃移动通信有限公司 一种电量分配的方法及终端

Also Published As

Publication number Publication date
CN105974825A (zh) 2016-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103996145B (zh) 一种制造车间碳排放综合评估方法
CN107017660B (zh) 分布式光伏电站区域并网保护系统及并网控制方法
CN109617099B (zh) 一种虚拟储能协调控制系统及其方法
CN104056697B (zh) 一种球磨机加球方法
CN106502918B (zh) 一种内存调度方法及装置
CN105974825B (zh) 消防机器人电源管理方法
CN106779388A (zh) 一种基于工作量匹配和效用最优的工单智能化派工方法
CN106449870A (zh) 一种perc太阳能电池生产线
CN203999754U (zh) 一种铜冶炼渣缓冷处理系统
CN104392298A (zh) 一种采用粒子群算法进行生产调度的方法
CN205230109U (zh) 短路限流器优化配置系统
Viswanathan et al. Experimental analysis of power consumption in CNC turning centre for various chuck diameters
CN105269547A (zh) 一种螺栓盛放架
CN116131304A (zh) 一种用于新型电力系统的配电储能管理系统
CN104933258A (zh) 一种提高卧式加工中心可靠性的设计方法
CN106202596A (zh) 一种分时电价的分段方法
CN104751248A (zh) 一种电力需求侧管理用电潜力分析方法和系统
CN109472382A (zh) 一种保电检修车辆的调度优化方法
CN103246240B (zh) 一种批准备连续单处理的预测控制调度方法
CN109606182B (zh) 一种实现电动汽车双向电能调度的方法
CN107135272A (zh) 分布式数据处理方法
CN104850909B (zh) 基于匈牙利算法的串并联系统指派问题优化方法
CN112596473A (zh) 一种热镀板生产控制方法和装置
Yin et al. The theory of ie assembly line balance and optimization
CN104463474A (zh) 基于任务驱动的复杂装备维修器材初始供应方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
DD01 Delivery of document by public notice
DD01 Delivery of document by public notice

Addressee: QINGDAO KRUND ROBOT Co.,Ltd.

Document name: the First Notification of an Office Action

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180710

Termination date: 20220218