CN105345822B - 智能机器人控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种智能机器人控制方法及装置，改善了现有技术中智能机器人与人进行互动的智能化程度有待提高的问题。该智能机器人控制方法，应用于智能机器人，所述智能机器人包括图像获取装置、控制器和驱动装置，所述方法包括：所述控制器接收所述图像获取装置获取的用户图像数据；根据所述用户图像数据，得出所述用户的心情状态；控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行与所述心情状态对应的动作指令，所述控制器中预存有不同心情状态分别对应的动作指令。使用该智能机器人控制方法及装置，可以提高智能机器人与人互动的智能化程度，实施方便，易于推广应用。

Description

智能机器人控制方法及装置

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种智能机器人控制方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的人们开始关注智能机器人并对智能机器人进行研发，智能机器人的应用亦日趋普遍，随着智能机器人快速进入人们的工作、生活，人们对智能机器人提出了更高的要求。其中的一种要求为，希望智能机器人能够与人进行“互动”，现今的智能机器人主要通过语音与人进行互动，这种互动方式主要是通过对人们说话内容中关键字的提取，查找出匹配的对话内容，仅能满足人们的听觉，整体而言，所需进行的数据收集量较大，基于人们主动对话或操作方能给予回应，智能化程度有待提高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种智能机器人控制方法及装置，以改善现有技术中智能机器人与人进行互动的智能化程度有待提高的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种智能机器人控制方法，应用于智能机器人，所述智能机器人包括图像获取装置、控制器和驱动装置，所述方法包括：

所述控制器接收所述图像获取装置获取的用户图像数据；

根据所述用户图像数据，得出所述用户的心情状态；

控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行与所述心情状态对应的动作指令，所述控制器中预存有不同心情状态分别对应的动作指令。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述用户图像数据为用户的面部图像数据，所述控制器中预存有多种心情状态分别对应的面部图像数据值；

所述根据所述用户图像数据，得出所述用户的心情状态，包括：

将所述用户图像数据与预存的所述多种心情状态分别对应的面部图像数据值进行匹配，得到与所述用户图像数据最接近的面部图像数据值；

将与所述用户图像数据最接近的面部图像数据值所对应的心情状态作为所述用户的心情状态。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述智能机器人包括均能进行可升降旋转的头部和躯干部，所述动作指令包括控制所述智能机器人头部升降高度和旋转角度的控制指令或控制所述智能机器人躯干部升降高度和旋转角度的控制指令；

所述控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行所述动作指令，包括：

控制所述智能机器人的头部按所述头部升降高度和旋转角度控制指令进行升降和旋转，

或者，控制所述智能机器人的躯干部按所述躯干部升降高度和旋转角度控制指令进行升降和旋转。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述智能机器人包括均能进行可升降旋转的头部和躯干部，所述动作指令包括控制所述智能机器人头部升降高度和旋转角度的控制指令和控制所述智能机器人躯干部升降高度和旋转角度的控制指令；

所述控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行所述动作指令，包括：

同步发出控制所述智能机器人的头部按所述头部升降高度和旋转角度进行升降和旋转的控制指令和控制所述智能机器人的躯干部按所述躯干部升降高度和旋转角度进行升降和旋转的控制指令，使所述智能机器人的头部和躯干部分别根据所述头部控制指令和躯干部控制指令同步完成升降和旋转。

结合第一方面，或第一方面的第一种～第三种任意一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述智能机器人还包括与所述控制器相连的人机交互装置，所述方法还包括：

所述控制器接收用户通过所述人机交互装置发送的动作指令；

控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行所述动作指令。

第二方面，本发明实施例提供了一种控制装置，应用于控制器，所述控制器应用于智能机器人，所述智能机器人包括图像获取装置、驱动装置和所述控制器，所述控制装置包括：

数据接收单元，用于接收所述图像获取装置获取的用户图像数据；

状态获取单元，用于根据所述数据接收单元接收到的所述用户图像数据，得出所述用户的心情状态；

控制单元，用于控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行与所述心情状态对应的动作指令；

预存单元，用于预存不同心情状态分别对应的动作指令。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述用户图像数据为用户的面部图像数据，所述预存单元具体用于预存多种心情状态分别对应的面部图像数据值；

所述状态获取单元包括：

匹配单元，用于将所述用户图像数据与预存的所述多种心情状态分别对应的面部图像数据值进行匹配，得到与所述用户图像数据最接近的面部图像数据值；

状态判定单元，用于将与所述用户图像数据最接近的面部图像数据值所对应的心情状态作为所述用户的心情状态。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述智能机器人包括均能进行可升降旋转的头部和躯干部，所述动作指令包括控制所述智能机器人头部升降高度和旋转角度的控制指令或控制所述智能机器人躯干部升降高度和旋转角度的控制指令；

所述控制单元具体用于，控制所述智能机器人的头部按所述头部升降高度和旋转角度控制指令进行升降和旋转，

或者，控制所述智能机器人的躯干部按所述躯干部升降高度和旋转角度控制指令进行升降和旋转。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述智能机器人包括均能进行可升降旋转的头部和躯干部，所述动作指令包括控制所述智能机器人头部升降高度和旋转角度的控制指令和控制所述智能机器人躯干部升降高度和旋转角度的控制指令；

所述控制单元具体用于，同步发出控制所述智能机器人的头部按所述头部升降高度和旋转角度进行升降和旋转的控制指令和控制所述智能机器人的躯干部按所述躯干部升降高度和旋转角度进行升降和旋转的控制指令，使所述智能机器人的头部和躯干部分别根据所述头部控制指令和躯干部控制指令同步完成升降和旋转。

结合第二方面，或第二方面的第一种～第三种任意一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述智能机器人还包括人机交互装置；

所述数据接收单元，还用于接收用户通过所述人机交互装置发送的动作指令，使所述控制单元控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行所述动作指令。

本发明实施例中所提供的智能机器人控制方法及装置，突破了现有技术中智能机器人主要通过对用户说话内容中关键字的提取实现与用户的互动，且主要是语言互动的思维局限，通过获取用户图像数据，得出用户心情状态，发出与用户心情状态对应的动作指令，使智能机器人根据动作指令完成相应动作从而实现与用户的互动，如此设计，无需如现有技术般在智能机器人中集成复杂的语音装置，更利于提高智能机器人设计的灵活性和小型化。

进一步地，本发明实施例中所提供的智能机器人控制方法及装置，选择用户面部图像数据作为判定用户心情状态的数据，在控制器中预存多种心情状态分别对应的面部图像数据值，将与用户面部图像数据最接近的面部图像数据值所对应的心情状态作为所述用户的心情状态，如此设计，图像获取装置只需获取用户面部图像数据控制器即可完成用户心情状态判断，有效降低了图像获取难度和数据处理量，确保了智能机器人的反应速度，有效降低了数据处理成本。

进一步地，本发明实施例中所提供的智能机器人控制方法及装置，摒弃了现有技术中智能机器人主要通过语言与用户进行互动的思维局限，创新性地控制智能机器人通过头部或/和躯干的升降、旋转表达不同的情绪以实现与用户的互动，显著提高了智能机器人的灵活性，提高了智能机器人与用户互动的真实感。

进一步地，本发明实施例中所提供的智能机器人控制方法及装置，集成有人机交互装置，可以根据用户通过人机交互装置发送的动作指令，执行对应的动作，扩大了智能机器人的适用范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例1所提供的一种控制方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例1所提供的另一种控制方法的流程示意图；

图3示出了本发明实施例1所提供的另一种控制方法的流程示意图；

图4示出了本发明实施例2所提供的一种控制装置的结构示意图；

图5示出了本发明实施例2所提供的另一种控制装置的结构示意图；

图6示出了本发明实施例2所提供的另一种控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1所示，本发明实施例提供了一种智能机器人控制方法，应用于智能机器人，所述智能机器人包括图像获取装置、控制器和驱动装置，所述方法包括：

步骤S100：所述控制器接收所述图像获取装置获取的用户图像数据；

其中，图像获取装置可为摄像机，优选为微型摄像头；驱动装置可为各类动力装置，优选为电机；控制器可为各类处理器，优选为微处理器。

本步骤中，用户图像数据有多种，只要能够展现用户心情状态即可，例如：用户图像数据可为用户肢体图像数据；又例如：图像数据可为用户面部图像数据，应用中可灵活选择。

步骤S101：根据所述用户图像数据，得出所述用户的心情状态；

其中，根据用户图像数据得出用户心情状态的方式较多，例如:可设置不同用户的“定制”图像数据库，对用户图像数据进行大数据收集，由服务器对收集到的用户大量图像数据进行分析处理，得到并存储用户不同图像数据分别对应的用户心情状态，以便于使用中准确判定用户当前心情状态，为了进一步提高判断的准确性，在服务器分析处理得到用户不同图像数据分别对应的用户心情状态的同时，亦可将分析处理结果发送给用户和专业分析人员，由用户和专业分析人员对不同用户图像数据与用户心情状态的匹配结果进行修正，将修正后的匹配作为判断依据。

又例如：可设置“通用”图像数据库，在服务器中存储具有较高普适性的图像数据，图像数据库中包括分别对应不同心情状态的图像数据模板。

基于上述图像数据库的设置，本实施例中以用户图像数据为用户的面部图像数据，图像数据库中存储的为多种心情状态分别对应的面部图像数据值为例，提供了一种判定用户心情状态的实现方法，如图2所示，所述根据所述用户图像数据，得出所述用户的心情状态，包括：

步骤S200：将所述用户图像数据与预存的所述多种心情状态分别对应的面部图像数据值进行匹配，得到与所述用户图像数据最接近的面部图像数据值；

其中，面部图像数据可为用户整个脸部所有部位的综合数据，也可为用户脸部单个部位的数据，还可为用户脸部多个部位的组合数据，例如：面部数据可为用户眉、眼、嘴、鼻等部位的综合数据，也可为用户眼或嘴的单独数据，还可为用户眼、眉、嘴的组合数据。

用户图像数据与面部图像数据值的匹配方式有多种，本实施例中优选采用图像匹配，如根据影像中的特征、结构、纹理、灰度等的对应关系，相似性和一致性的分析，寻找出与用户图像数据最接近的面部图像数据值。

步骤S201：将与所述用户图像数据最接近的面部图像数据值所对应的心情状态作为所述用户的心情状态。

步骤S102：控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行与所述心情状态对应的动作指令，所述控制器中预存有不同心情状态分别对应的动作指令。

其中，根据智能机器人结构的不同，动作指令不同，为了尽可能提高智能机器人小型化，本实施例中，优选所述智能机器人包括均能进行可升降旋转的头部和躯干部，所述动作指令包括控制所述智能机器人头部升降高度和旋转角度的控制指令或控制所述智能机器人躯干部升降高度和旋转角度的控制指令，相应地，所述控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行所述动作指令，包括：控制所述智能机器人的头部按所述头部升降高度和旋转角度控制指令进行升降和旋转，或者，控制所述智能机器人的躯干部按所述躯干部升降高度和旋转角度控制指令进行升降和旋转。

在上述基础上，所述动作指令还可包括控制所述智能机器人头部升降高度和旋转角度的控制指令和控制所述智能机器人躯干部升降高度和旋转角度的控制指令；相应地，所述控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行所述动作指令，包括：同步发出控制所述智能机器人的头部按所述头部升降高度和旋转角度进行升降和旋转的控制指令和控制所述智能机器人的躯干部按所述躯干部升降高度和旋转角度进行升降和旋转的控制指令，使所述智能机器人的头部和躯干部分别根据所述头部控制指令和躯干部控制指令同步完成升降和旋转。

上述控制方法摒弃了现有技术中智能机器人主要通过语言与用户进行互动的思维局限，创新性地控制智能机器人通过头部或/和躯干的升降、旋转表达不同的情绪以实现与用户的互动，显著提高了智能机器人的灵活性，提高了智能机器人与用户互动的真实感。

在由智能机器人通过智能获取用户图像数据执行与用户心情状态适配的动作的同时，实施时，用户可能主动与机器人互动，使机器人执行用户想要的动作，基于此，如图3所示，优选所述智能机器人还包括与所述控制器相连的人机交互装置，所述方法还包括：

步骤S300：所述控制器接收用户通过所述人机交互装置发送的动作指令；

其中，人机交互装置可有多种实现方式，例如：可为触摸显示屏，用户在触摸显示屏上选择动作指令；又例如：可为多个按键，用户通过操作不同的按键选择不同的动作指令。

步骤S301：控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行所述动作指令。

于本步骤中的动作指令与步骤S102中的相同，在此不作更多说明。

本发明实施例中所提供的智能机器人控制方法，突破了现有技术中智能机器人主要通过对用户说话内容中关键字的提取实现与用户的互动，且主要是语言互动的思维局限，通过获取用户图像数据，得出用户心情状态，发出与用户心情状态对应的动作指令，使智能机器人根据动作指令完成相应动作从而实现与用户的互动，如此设计，无需如现有技术般在智能机器人中集成复杂的语音装置，更利于提高智能机器人设计的灵活性和小型化。

实施例2

如图4所示，本发明实施例提供了一种控制装置，应用于控制器，所述控制器应用于智能机器人，所述智能机器人包括图像获取装置、驱动装置和所述控制器，所述控制装置包括：数据接收单元400，用于接收所述图像获取装置获取的用户图像数据；状态获取单元401，用于根据所述数据接收单元400接收到的所述用户图像数据，得出所述用户的心情状态；控制单元402，用于控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行与所述心情状态对应的动作指令；预存单元403，用于预存不同心情状态分别对应的动作指令。

如图5所示，所述用户图像数据为用户的面部图像数据，所述预存单元403具体用于预存多种心情状态分别对应的面部图像数据值；

所述状态获取单元401包括：

匹配单元404，用于将所述用户图像数据与预存的所述多种心情状态分别对应的面部图像数据值进行匹配，得到与所述用户图像数据最接近的面部图像数据值；

状态判定单元405，用于将与所述用户图像数据最接近的面部图像数据值所对应的心情状态作为所述用户的心情状态。

本实施例中，优选所述智能机器人包括均能进行可升降旋转的头部和躯干部，所述动作指令包括控制所述智能机器人头部升降高度和旋转角度的控制指令或/和控制所述智能机器人躯干部升降高度和旋转角度的控制指令；所述控制单元402具体用于，控制所述智能机器人的头部按所述头部升降高度和旋转角度控制指令进行升降和旋转，或者，控制所述智能机器人的躯干部按所述躯干部升降高度和旋转角度控制指令进行升降和旋转；或者，同步发出控制所述智能机器人的头部按所述头部升降高度和旋转角度进行升降和旋转的控制指令和控制所述智能机器人的躯干部按所述躯干部升降高度和旋转角度进行升降和旋转的控制指令，使所述智能机器人的头部和躯干部分别根据所述头部控制指令和躯干部控制指令同步完成升降和旋转。

进一步地，优选所述智能机器人还包括人机交互装置；所述数据接收单元400，还用于接收用户通过所述人机交互装置发送的动作指令，使所述控制单元402控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行所述动作指令。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例1相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例1中相应内容。

本发明实施例还提供了一种上述实施例中的控制装置的应用场景示意图，其中，控制装置可应用于控制器中，如图6所示，控制器可包括：处理器501，存储器502，总线503和通信接口504，所述处理器501、通信接口504和存储器502通过总线503连接；处理器501用于执行存储器502中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器502可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口504(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线503可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器502用于存储程序，所述处理器501在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器501中，或者由处理器501实现。

处理器501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器502，处理器501读取存储器502中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的服务器和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种智能机器人控制方法，其特征在于，应用于智能机器人，所述智能机器人包括图像获取装置、控制器和驱动装置，所述方法包括：

所述控制器接收所述图像获取装置获取的用户图像数据；

根据所述用户图像数据，得出所述用户的心情状态；

控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行与所述心情状态对应的动作指令，所述控制器中预存有不同心情状态分别对应的动作指令；

所述智能机器人包括均能进行可升降旋转的头部和躯干部，所述动作指令包括控制所述智能机器人头部升降高度和旋转角度的控制指令或控制所述智能机器人躯干部升降高度和旋转角度的控制指令；

所述控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行所述动作指令，包括：

控制所述智能机器人的头部按所述头部升降高度和旋转角度控制指令进行升降和旋转，

或者，控制所述智能机器人的躯干部按所述躯干部升降高度和旋转角度控制指令进行升降和旋转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户图像数据为用户的面部图像数据，所述控制器中预存有多种心情状态分别对应的面部图像数据值；

所述根据所述用户图像数据，得出所述用户的心情状态，包括：

将所述用户图像数据与预存的所述多种心情状态分别对应的面部图像数据值进行匹配，得到与所述用户图像数据最接近的面部图像数据值；

将与所述用户图像数据最接近的面部图像数据值所对应的心情状态作为所述用户的心情状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能机器人包括均能进行可升降旋转的头部和躯干部，所述动作指令包括控制所述智能机器人头部升降高度和旋转角度的控制指令和控制所述智能机器人躯干部升降高度和旋转角度的控制指令；

所述控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行所述动作指令，包括：

同步发出控制所述智能机器人的头部按所述头部升降高度和旋转角度进行升降和旋转的控制指令和控制所述智能机器人的躯干部按所述躯干部升降高度和旋转角度进行升降和旋转的控制指令，使所述智能机器人的头部和躯干部分别根据所述头部控制指令和躯干部控制指令同步完成升降和旋转。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的方法，其特征在于，所述智能机器人还包括与所述控制器相连的人机交互装置，所述方法还包括：

所述控制器接收用户通过所述人机交互装置发送的动作指令；

控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行所述动作指令。

5.一种控制装置，其特征在于，应用于控制器，所述控制器应用于智能机器人，所述智能机器人包括图像获取装置、驱动装置和所述控制器，所述控制装置包括：

数据接收单元，用于接收所述图像获取装置获取的用户图像数据；

状态获取单元，用于根据所述数据接收单元接收到的所述用户图像数据，得出所述用户的心情状态；

控制单元，用于控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行与所述心情状态对应的动作指令；

预存单元，用于预存不同心情状态分别对应的动作指令；

所述智能机器人包括均能进行可升降旋转的头部和躯干部，所述动作指令包括控制所述智能机器人头部升降高度和旋转角度的控制指令或控制所述智能机器人躯干部升降高度和旋转角度的控制指令；

所述控制单元具体用于，控制所述智能机器人的头部按所述头部升降高度和旋转角度控制指令进行升降和旋转，

或者，控制所述智能机器人的躯干部按所述躯干部升降高度和旋转角度控制指令进行升降和旋转。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述用户图像数据为用户的面部图像数据，所述预存单元具体用于预存多种心情状态分别对应的面部图像数据值；

所述状态获取单元包括：

匹配单元，用于将所述用户图像数据与预存的所述多种心情状态分别对应的面部图像数据值进行匹配，得到与所述用户图像数据最接近的面部图像数据值；

状态判定单元，用于将与所述用户图像数据最接近的面部图像数据值所对应的心情状态作为所述用户的心情状态。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述智能机器人包括均能进行可升降旋转的头部和躯干部，所述动作指令包括控制所述智能机器人头部升降高度和旋转角度的控制指令和控制所述智能机器人躯干部升降高度和旋转角度的控制指令；

所述控制单元具体用于，同步发出控制所述智能机器人的头部按所述头部升降高度和旋转角度进行升降和旋转的控制指令和控制所述智能机器人的躯干部按所述躯干部升降高度和旋转角度进行升降和旋转的控制指令，使所述智能机器人的头部和躯干部分别根据所述头部控制指令和躯干部控制指令同步完成升降和旋转。

8.根据权利要求5～7任意一项所述的装置，其特征在于，所述智能机器人还包括人机交互装置；

所述数据接收单元，还用于接收用户通过所述人机交互装置发送的动作指令，使所述控制单元控制所述驱动装置驱动所述智能机器人执行所述动作指令。