CN104460464A - 一种基于dsp和cpld开发的imu数据采集电路及采集方法 - Google Patents
一种基于dsp和cpld开发的imu数据采集电路及采集方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104460464A CN104460464A CN201410784680.0A CN201410784680A CN104460464A CN 104460464 A CN104460464 A CN 104460464A CN 201410784680 A CN201410784680 A CN 201410784680A CN 104460464 A CN104460464 A CN 104460464A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- circuit
- dsp
- data
- cpld
- imu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0421—Multiprocessor system
Abstract
本发明公开了一种基于DSP和CPLD开发的IMU数据采集电路及采集方法，适用于采集以RS422输出的陀螺仪和差分脉冲输出的加速度计构建的IMU，包括DSP电路、CPLD电路、扩展串口电路、AD采样电路、隔离串口电路和二次电源电路。扩展串口电路采集陀螺的角速度和加速度，CPLD电路采集加计的加速度，AD采样电路采集加计的温度和二次电源检测电压，以上数据均由总线连至DSP，通过隔离串口电路接收采样脉冲和发送IMU数据。本发明电路结构紧凑，可将IMU数据通过DSP实时采集和发送，不仅避免了数据冲突、丢失和误码，还增加了电压检测和对输入输出的电气隔离，实现了高速、可靠的数据采集。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于DSP和CPLD开发的IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)数据采集电路及采集方法，属于IMU数据采集电路的技术领域，适用于采集以RS422输出的陀螺仪和差分脉冲输出的加速度计构建的IMU，特别适合对IMU数据采集实时性要求较高的应用场合。
背景技术
一般的，IMU包含了3个单轴陀螺仪和3个单轴加速度计，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，同时采集各自的温度。为了实现高速的导航解算，需要确保IMU数据采集的实时性。
传统的基于DSP和CPLD开发数据采集电路在接收多路RS422数据与差分脉冲数据时，多采用CPLD算法例化的办法，虽然该设计具有多通道的收发能力，但是同一时刻接收多路多字节RS422数据容易出现数据冲突、丢失和误码，且CPLD程序时序复杂、占用逻辑单元多；当CPLD同时接收的RS422数据与差分脉冲数据时，确保二者在时间上完全同步也存在一定的问题；此外，多路数据在DSP与CPLD时间通讯时会占用DSP过多的外部中断，使得多路数据在接收时容易造成通讯冲突，进而引起数据丢失。
发明内容
本发明的技术解决问题是：针对现有IMU数据采集电路的不足，对使用RS422输出的陀螺仪和差分脉冲输出的加速度计构建的IMU，提供一种基于DSP和CPLD的数据采集电路及方法，利用扩展串口电路接收3路陀螺的角速度和温度数据；利用CPLD接收3路加计的加速度数据，同时整合3路陀螺数据的接收中断信号；利用AD采样电路采集3路加计的温度数据与4路二次电源检测电压；利用隔离串口电路接收外界采样脉冲和发送IMU数据，并实现与外界的电气隔离。该数据采集电路结构节省了DSP的外部中断资源，简化了CPLD的时序逻辑，实现IMU数据的实时采集与输出，并增加了采集电路的可靠性与抗干扰性。
本发明的解决技术方案是：一种基于DSP和CPLD的IMU数据采集电路结构，适用于采集以RS422输出的陀螺仪和差分脉冲输出的加速度计构建的IMU，包括DSP电路、CPLD电路、扩展串口电路、AD采样电路、隔离串口电路和二次电源电路组成。
所述的DSP电路通过第一并行总线与CPLD电路互连，读取3路加速度计的差分脉冲数据；通过第二并行总线与扩展串口电路互连，读取3路陀螺的RS422数据；通过SPI总线与AD采样电路互连，读取3路加速度计的温度数据与4路二次电源检测电压；通过DSP电路内部的串口模块与隔离串口电路互连，接收外界的采样脉冲和发送IMU采样结果。
所述的CPLD电路将DSP电路发送的采样同步脉冲变成差分格式发送给3路陀螺，同时锁存当前的3路加计输出的差分脉冲数据，通过第一并行总线由DSP电路读取，同时将扩展串口电路接收到的3路陀螺中断信号整合为1路，发送至DSP电路；
所述的扩展串口电路接收3路陀螺输出的RS422数据，其每个通道均具备16字节的FIFO，在接收完一帧陀螺数据后给出对应通道的中断信号，可以大大减少中断次数；DSP电路收到整合的中断信号后，通过并行总线2依次读取3路陀螺的数据；
所述的AD采样电路采集3路加计的温度输出，同时通过分压电路采集二次电源的4路检测电压，DSP电路通过SPI总线，以轮询的方式依次读取7路AD采样结果；考虑到AD采样转换时间较长，而加计的温度数据与二次电源的检测电压不需要与其他数据实时对应，滞后一个采样周期也不会造成影响，因此使用发送完IMU数据后再读取AD采样结果的方式，可以有效提高IMU数据采集的速度。
所述的隔离串口电路采用集成芯片，通过磁耦的方式实现输入侧与输出侧的电气隔离，降低数据采集电路结构与外界电路的相互干扰，而且该隔离串口电路采用单侧供电模式，不需要外界进行供电。隔离串口电路接收外界的差分采样脉冲，变为单端信号后发送至DSP电路，这样可以提高采样脉冲的抗干扰能力。
所述的二次电源电路使用集成DC-DC模块，将外界供电转换为IMU和数据采集电路需要的电压。
本发明的工作流程为：IMU数据采集电路结构上电后，DSP电路等待外界的采样脉冲；采样脉冲触发DSP电路的外部中断1，则DSP电路经过CPLD电路在同一时刻向3路陀螺和3路加速度计发送采样同步脉冲；3路陀螺数据由扩展串口电路均接收完毕后，由CPLD电路向DSP电路给出外部中断2，DSP通过第一并行总线和第二并行总线依次读取3路加速度计的加速度数据和3路陀螺的角速度、温度数据；然后DSP电路通过隔离串口电路将IMU的数据发送至上位机；数据发送完毕后通过SPI总线读取AD采样电路得到3路加速度计的温度数据与4路二次电源检测电压，至此完成一次对IMU的数据采集。
本发明的原理是：
RS422输出的陀螺仪一般是每帧数据多个字节，其中包含了陀螺的角速度数据和温度数据；加速度计输出的差分脉冲仅包含了加速度数据，其温度数据是模拟电压输出，需要通过AD采样获得温度数据。因此针对这类IMU，本发明电路结构设计了包括DSP电路、CPLD电路、扩展串口电路、AD采样电路、隔离串口电路和二次电源电路6个模块。
RS422输出的陀螺为了节省数据传输时间，一般的波特率较高(例如614.4kbps)，每帧数据约10个字节。本发明电路结构使用的扩展串口电路可以同时接收4路通道的串行数据，最大支持的波特率为5Mbps，每个通道具备16字节的接收FIFO，以并行总线形式与DSP电路互连，因此非常适合同时接收3路陀螺输出的数据。
加速度计输出的加速度数据为差分脉冲，通过CPLD电路进行简易编程即可实现计数功能，其温度输出为模拟电压，通过AD采样即可实现采集。
为了提高数据采集的实时性、避免时序冲突，本发明电路结构采用了如下方法：以DSP电路为主控电路，DSP电路在接收到外界采样的脉冲后，触发外部中断1，主动向CPLD电路发出同步脉冲，CPLD电路接收后锁存当前时刻3路加速计的差分脉冲计数结果，同时向3路陀螺发出差分同步脉冲，陀螺收到同步脉冲后开始发送多字节的RS422数据，因此3路陀螺和3路加速度计的数据几乎是同一时刻进行的采样，确保了二者的同步；3路陀螺数据由扩展串口电路接收完毕后，发出3路中断信号，由CPLD整合以后发至DSP，触发DSP电路的外部中断2，此时DSP电路处于空闲状态，不会引起时序混乱，之后DSP电路通过第一并行总线和第二并行总线读取3路陀螺和3路加计的数据；然后DSP电路即向上位机发送IMU采样结果；最后DSP电路经SPI总线读取AD采样结果，以减少AD采样转换时间过长对数据采集的实时性的影响，而在高速采样中，AD采样的3加速度计温度数据和4路二次电源检测电压滞后一个采样周期不存在影响。由此可见采样整个过程DSP只存在2个外部中断，其余过程均为主动进行，流程简单清晰，不存在时序冲突；DSP电路通过并行总线读取RS422数据和差分脉冲数据时间非常短，SPI虽然为串行总线，但是波特率可以非常高(例如2Mbps)，因此DSP电路读取AD采样结果时间也比较短。
为了提高IMU数据采集电路的可靠性，降低采集电路与外界的电气干扰，本发明电路结构加入了对IMU供电的二次电源电路和隔离串口电路。将二次电源转换得到的电压经过运算放大器搭建的分压电路可获得符合AD采样量程的检测电压，采样后在DSP电路内部设置检测阈值即可判断供电电压是否正常，提高了数据采样电路的可靠性；而隔离串口电路内部的磁耦使得数据的输入侧与输出侧电气隔离，因此降低了数据采集电路内外的电气干扰。
本发明与现有技术相比的优点在于：
1.本发明通过CPLD电路、扩展串口电路和AD采样电路采集IMU数据，通过DSP电路以总线形式实时读取和发送，避免数据冲突、丢失和误码，实现对数据的高速处理。
2.本发明电路结构使用扩展串口电路接收3路RS422数据，其每个通道均具备16字节的FIFO，在接收完整帧数据后给出对应通道的中断信号，大大减少了中断次数，操作方便。
3.本发明电路结构中，CPLD电路只完成3路加计的差分脉冲计数与整合3路RS422接收中断，简化了CPLD电路的时序，大大减少了CPLD电路使用的逻辑单元，因此可以选用小封装的CPLD电路芯片，降低了成本。
4.本发明电路结构增加了二次电源电压检测和数据输入输出的隔离功能，提高了电路结构的可靠性，降低了电路结构与外界电路的相互干扰。
附图说明
图1为本发明的电路结构图示意图；
图2为本发明具体实施例的详细信号处理示意图；
图3为本发明具体实施例的DSP电路原理图；
图4为本发明具体实施例的串口扩展芯片电路原理图；
图5为本发明具体实施例的CPLD芯片电路原理图；
图6为本发明具体实施例工作流程图；
图7为本发明具体实施例通过上位机接收到IMU数据的采集结果。
具体实施方式
如图1所示，各功能框图和箭头的连接方向代表了本发明的基本电路原理和信号控制关系。本发明电路结构由DSP电路1、CPLD电路2、扩展串口电路3、AD采样电路4、隔离串口电路5和二次电源电路6构成。
图2为本发明具体实施例的详细信号处理示意图。下面结合附图2对本发明作进一步说明。
所述的DSP电路1为整个数据采集电路结构的主控部分。外界采样脉冲Lock_IN到来后触发DSP电路的外部中断1，DSP电路向CPLD电路发送采样同步脉冲Lock_28335，CPLD锁存在当前时刻的加计脉冲数，并向3路陀螺发出采样同步脉冲；等到3路陀螺数据接收完毕后，由CPLD电路给出中断信号554_INT，触发DSP的外部中断2，DSP依次由并行总线1和并行总线2读取3路加计的数据和3路陀螺的数据；读数完成后，由DSP电路内部的串口模块发送IMU数据Data_OUT，经隔离串口电路转换为RS422格式的数据由上位机接收；发数完毕后，DSP电路由SPI总线读取AD采样的结果，由此即完成了一次IMU的数据采集，等待下一次采样脉冲Lock_IN的到来。本电路结构中使用的DSP电路芯片为TI公司(Texas Instruments，德州仪器)生产的TMS320F28335，该芯片是一款控制用DSP，接口类型丰富，内置SDRAM和FLASH，使用方便。本发明具体实施例中，DSP工作的主频为150MHz，串口模块的波特率配置为256kbps，以降低上位机接收时的缓存压力，SPI模块的波特率配置为2Mbps，减少读取AD数据的所需的时间。
所述的CPLD电路2采集3路加计输出的差分脉冲数据(AX+、AX-、AY+、AY-、AZ+、AZ-)，经过并行总线1由DSP读取。同时将DSP发送的采样同步脉冲Lock_28335形成差分信号(Lock_GX+、Lock_GX-、Lock_GY+、Lock_GY-、Lock_GZ+、Lock_GZ-)发送至3路陀螺，将3路陀螺给出的接收中断信号INTA、INTB、INTC整合成554_INT发送至DSP电路，触发DSP电路的外部中断2。本电路结构中使用的CPLD电路芯片是EPM570，该芯片内部仅有570个逻辑单元，芯片封装小，价格低，使用方便。
所述的扩展串口电路3采集3路陀螺输出的RS422数据。陀螺输出的数据经过RS422处理电路，由差分形式变为单端形式RXA、RXB、RXC，由扩展串口电路接收。DSP由选通信号554_CSA、554_CSB、554_CSC选取对应的操作通道，由读写信号554_R、554_W和并行总线2实现扩展串口电路的配置以及数据读取。本电路结构中使用的扩展串口电路芯片是SC16C554，该芯片最多可扩展4路串口，最大支持波特率5Mbps，配套的RS422处理电路芯片是MAX3490。本电路发明具体实施例使用的陀螺输出波特率为614.4kbps，每帧数据14字节，因此将SC16C554的接收波特率设置为614.4kbps，接收FIFO触发深度设置为14，每次接收完整一帧陀螺数据后该通道的中断输出产生一个上升沿。
所述的AD采样电路4采集3路加计输出的温度数据TAX、TAY、TAZ，并通过分压电路将二次电源提供的4路电压转换至AD输入量程内。本电路结构中的AD采样电路使用的芯片是ADS1258，该AD是一款24位中高精度的AD采样芯片，输入设置为量程0～5V，满足加计温度采样的分辨率要求。分压电路芯片使用的LM2902，这是一款4路运放集成芯片，将4路二次电源电压转换至AD采样的量程。DSP电路通过SPI总线，以轮询方式读取所需通道的AD采样结果，SPI的波特率设置为2Mbps。
所述的隔离串口电路5将外界的差分采样脉冲转换为单端信号Lock_In连至DSP电路触发外部中断1，同时将DSP输出的串行IMU输出Data_OUT转换为RS422格式，以便上位机接收。本电路结构中的隔离串口电路使用的芯片是ADM2582E，该芯片内置磁耦，最大支持波特率为16Mbps，且使用单侧供电方式，便于使用。
所述的二次电源电路6将外界供电(28V)转换为IMU和数据采集电路所需的电压：+5V、-5V、+15V、-15V，使用的DC-DC模块为瑞士TRACO公司生产的电源模块TEN30-2421与THN20-2423，电源模块集成度高，可有效减小采集电路的尺寸。
本发明具体实施例经过测试，从IMU采集电路接收采样脉冲到完成采样并发送，至上位机成功接收整帧数据，仅需要1.2ms。目前在惯性测量中，IMU的采样频率一般为100Hz(对应时间为10ms)，可见该发明数据采集电路结构在实时性上很有保障，甚至可以应用于更高频率的IMU采样，例如400Hz的采样频率(对应时间为2.5ms)。
图3为本发明具体实施例的DSP电路原理图；
图4为本发明具体实施例的串口扩展芯片电路原理图；
图5为本发明具体实施例的CPLD芯片电路原理图。
图6为本发明具体实施例工作流程图：IMU数据采集电路结构上电后，DSP等待外界的采样脉冲；采样脉冲触发DSP的外部中断1，则DSP经过CPLD在同一时刻向3路陀螺和3路加计发送采样同步脉冲；3路陀螺数据由扩展串口电路均接收完毕后，由CPLD向DSP给出外部中断2，DSP通过并行总线1和并行总线2依次读取3路加计的加速度数据和3路陀螺的角速度、温度数据；然后DSP通过隔离串口电路将IMU的数据发送至上位机；数据发送完毕后通过SPI总线读取AD采样电路得到3路加计的温度数据与4路二次电源检测电压，至此完成一次对IMU的数据采集。
图7为本发明具体实施例通过上位机接收到IMU数据的采集结果，上位机软件由LabVIEW编写，数据采样频率400Hz。该图为本发明为电路结构高速、准确采集IMU数据的结果图，显示了采集到的3陀螺的角速度、温度数据，3加计的角度、温度数据，以及二次电源电压的检测结果。
本发明未详细公开的部分属于本领域的公知技术。
尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
Claims (7)
1.一种基于DSP和CPLD开发的IMU数据采集电路，适用于采集以RS422输出的陀螺仪和差分脉冲输出的加速度计构建的IMU，包括DSP电路(1)、CPLD电路(2)、串口扩展电路(3)、AD采样电路(4)、隔离串口电路(5)和二次电源电路(6)组成，其特征在于：
所述DSP电路(1)通过第一并行总线与CPLD电路(2)互连，读取3路加速度计的差分脉冲数据；通过第二并行总线与扩展串口电路(3)互连，读取3路陀螺的RS422数据；通过SPI总线与AD采样电路(4)互连，读取3路加速度计的温度数据与4路二次电源检测电压；通过DSP内部的串口模块与隔离串口电路(5)互连，接收外界的采样脉冲和发送IMU采样结果；
所述CPLD电路(2)将DSP电路(1)发送的采样同步脉冲变成差分格式发送给3路陀螺，同时锁存当前的3路加速度计输出的差分脉冲数据，通过第一并行总线由DSP电路(1)读取，同时将扩展串口电路(3)接收到的3路陀螺中断信号整合为1路，发送至DSP电路(1)；
所述扩展串口电路(3)接收3路陀螺输出的RS422数据，其每个通道均具备16字节的FIFO，在接收完一帧陀螺数据后给出对应通道的中断信号，可以大大减少中断次数；DSP电路(1)收到CPLD电路(2)整合的中断信号后，通过第二并行总线依次读取3路陀螺的数据；
所述AD采样电路(4)采集3路加计的温度输出，同时通过分压电路采集二次电源的4路检测电压，DSP电路(1)通过SPI总线，以轮询的方式依次读取7路AD采样电路(4)的结果；考虑到AD采样转换时间较长，而加计的温度数据与二次电源的检测电压不需要与其他数据实时对应，滞后一个采样周期也不会造成影响，因此使用发送完IMU数据后再读取AD采样结果的方式，可以有效提高IMU数据采集的速度；
所述隔离串口电路(5)采用集成芯片，通过磁耦的方式实现输入侧与输出侧的电气隔离，降低数据采集电路结构与外界电路的相互干扰，而且该隔离串口电路采用单侧供电模式，不需要外界进行供电。隔离串口电路接收外界的差分采样脉冲，变为单端信号后发送至DSP电路(1)，这样可以提高采样脉冲的抗干扰能力；
所述二次电源电路(6)使用集成DC-DC模块，将外界供电转换为IMU和数据采集电路需要的电压。
2.根据权利要求1所述的一种DSP和CPLD开发的IMU数据采集电路，其特征在于：所述的DSP电路(1)采用的芯片是TMS320F28335。
3.根据权利要求1所述的一种DSP和CPLD开发的IMU数据采集电路，其特征在于：所述的CPLD电路(2)采用的芯片是EPM570。
4.根据权利要求1所述的一种DSP和CPLD开发的IMU数据采集电路，其特征在于：所述的串口扩展电路(3)采用的芯片是SC16C554，能够同时接收4路通道的串行数据，最大支持的波特率为5Mbps，每个通道具备16字节的接收FIFO，以并行总线形式与DSP互连。
5.根据权利要求1所述的一种DSP和CPLD开发的IMU数据采集电路，其特征在于：所述的AD采样电路(4)采用的芯片是ADS1258。
6.根据权利要求1所述的一种DSP和CPLD开发的IMU数据采集电路，其特征在于：所述的隔离串口电路(5)采用的芯片是ADM2582E。
7.一种DSP和CPLD开发的IMU数据采集方法，其特征在于：DSP电路(1)等待外界的采样脉冲；采样脉冲触发DSP电路(1)的外部中断1，则DSP电路(1)经过CPLD电路(2)在同一时刻向3路陀螺和3路加速度计发送采样同步脉冲；3路陀螺数据由扩展串口电路(3)均接收完毕后，由CPLD电路(2)向DSP电路(1)给出外部中断2，DSP电路(1)通过第一并行总线和第二并行总线依次读取3路加速度计的加速度数据和3路陀螺的角速度、温度数据；然后DSP电路(1)通过隔离串口电路(5)将IMU的数据发送至上位机；数据发送完毕后通过SPI总线读取AD采样电路(4)得到3路加速度计的温度数据与4路二次电源检测电压，至此完成一次对IMU的数据采集。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410784680.0A CN104460464A (zh) | 2014-12-16 | 2014-12-16 | 一种基于dsp和cpld开发的imu数据采集电路及采集方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410784680.0A CN104460464A (zh) | 2014-12-16 | 2014-12-16 | 一种基于dsp和cpld开发的imu数据采集电路及采集方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104460464A true CN104460464A (zh) | 2015-03-25 |
Family
ID=52906699
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410784680.0A Pending CN104460464A (zh) | 2014-12-16 | 2014-12-16 | 一种基于dsp和cpld开发的imu数据采集电路及采集方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104460464A (zh) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104764453A (zh) * | 2015-03-26 | 2015-07-08 | 北京航空航天大学 | 一种基于双dsp和cpld的导航及接口计算机 |
| CN104950773A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-09-30 | 中国航天科工集团第三研究院第八三五七研究所 | 混合型智能数据采集处理装置 |
| CN104990550A (zh) * | 2015-07-29 | 2015-10-21 | 北京航空航天大学 | 一种三单元体旋转调制式余度捷联惯性导航系统 |
| CN105571581A (zh) * | 2016-03-21 | 2016-05-11 | 北京航空航天大学 | 一种基于cpld开发的多路光学陀螺仪同步采集系统 |
| CN106840157A (zh) * | 2015-12-07 | 2017-06-13 | 上海新跃仪表厂 | 一种光纤陀螺惯性测量装置角频率特性实现方法 |
| CN107291647A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-10-24 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | Dsp读取扩展串口中接收通道数据的方法 |
| CN107990913A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-05-04 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种用于光纤陀螺测试的可编程直流稳压电源 |
| CN111897269A (zh) * | 2020-08-12 | 2020-11-06 | 中国兵器工业集团第二一四研究所苏州研发中心 | 一种基于dsp的语音信号采集系统 |
| US10994728B2 (en) * | 2018-06-29 | 2021-05-04 | Geotab Inc. | Characterizing a vehicle collision |
| US11094144B2 (en) | 2012-06-04 | 2021-08-17 | Geotab Inc. | VIN based accelerometer threshold |
| US11862022B2 (en) | 2021-02-03 | 2024-01-02 | Geotab Inc. | Methods for characterizing a vehicle collision |
| US11884285B2 (en) | 2021-02-03 | 2024-01-30 | Geotab Inc. | Systems for characterizing a vehicle collision |
| US11941986B2 (en) | 2021-02-03 | 2024-03-26 | Geotab Inc. | Methods for characterizing a low-impact vehicle collision using high-rate acceleration data |
-
2014
- 2014-12-16 CN CN201410784680.0A patent/CN104460464A/zh active Pending
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 关宇威等: "基于DSP与CPLD的惯性器件数据采集与预处理系统设计", 《计算机测量与控制》 * |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11631285B2 (en) | 2012-06-04 | 2023-04-18 | Geotab Inc. | Vin based accelerometer threshold |
| US11094144B2 (en) | 2012-06-04 | 2021-08-17 | Geotab Inc. | VIN based accelerometer threshold |
| CN104764453A (zh) * | 2015-03-26 | 2015-07-08 | 北京航空航天大学 | 一种基于双dsp和cpld的导航及接口计算机 |
| CN104950773A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-09-30 | 中国航天科工集团第三研究院第八三五七研究所 | 混合型智能数据采集处理装置 |
| CN104950773B (zh) * | 2015-06-26 | 2017-11-03 | 中国航天科工集团第三研究院第八三五七研究所 | 混合型智能数据采集处理装置 |
| CN104990550A (zh) * | 2015-07-29 | 2015-10-21 | 北京航空航天大学 | 一种三单元体旋转调制式余度捷联惯性导航系统 |
| CN106840157A (zh) * | 2015-12-07 | 2017-06-13 | 上海新跃仪表厂 | 一种光纤陀螺惯性测量装置角频率特性实现方法 |
| CN105571581A (zh) * | 2016-03-21 | 2016-05-11 | 北京航空航天大学 | 一种基于cpld开发的多路光学陀螺仪同步采集系统 |
| CN107291647B (zh) * | 2017-05-19 | 2020-08-14 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | Dsp读取扩展串口中接收通道数据的方法 |
| CN107291647A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-10-24 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | Dsp读取扩展串口中接收通道数据的方法 |
| CN107990913A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-05-04 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种用于光纤陀螺测试的可编程直流稳压电源 |
| US10994728B2 (en) * | 2018-06-29 | 2021-05-04 | Geotab Inc. | Characterizing a vehicle collision |
| US11254306B2 (en) | 2018-06-29 | 2022-02-22 | Geotab Inc. | Characterizing a vehicle collision |
| US11758358B2 (en) | 2018-06-29 | 2023-09-12 | Geotab Inc. | Characterizing a vehicle collision |
| US11963065B2 (en) | 2018-06-29 | 2024-04-16 | Geotab Inc. | Characterizing a vehicle collision |
| CN111897269A (zh) * | 2020-08-12 | 2020-11-06 | 中国兵器工业集团第二一四研究所苏州研发中心 | 一种基于dsp的语音信号采集系统 |
| US11862022B2 (en) | 2021-02-03 | 2024-01-02 | Geotab Inc. | Methods for characterizing a vehicle collision |
| US11884285B2 (en) | 2021-02-03 | 2024-01-30 | Geotab Inc. | Systems for characterizing a vehicle collision |
| US11941986B2 (en) | 2021-02-03 | 2024-03-26 | Geotab Inc. | Methods for characterizing a low-impact vehicle collision using high-rate acceleration data |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104460464A (zh) | 一种基于dsp和cpld开发的imu数据采集电路及采集方法 | |
| CN104330082B (zh) | 一种mems/gnss组合导航系统实时数据同步方法 | |
| CN106289256A (zh) | 基于双dsp与fpga架构的计算信号处理系统 | |
| CN106649166B (zh) | 一种基于统一接口的通用型惯组数据处理系统 | |
| CN103279058B (zh) | 一种面向无人机电力巡检用的光纤imu数据采集系统 | |
| CN103248364B (zh) | 一种惯性传感器imu信号模数转换模块 | |
| CN103868513B (zh) | 一种分布式pos用数据处理计算机系统 | |
| CN205066776U (zh) | 一种基于数据融合的九轴姿态传感器 | |
| CN103616037B (zh) | 一种imu标定系统的自检自校方法 | |
| CN103954903B (zh) | 一种可实时解算的多模式输出电路测试系统 | |
| CN109931932A (zh) | 一种高精度同步组合导航计算机 | |
| CN107014381A (zh) | Pld、dsp、组合导航系统、数据处理方法和装置 | |
| CN107576316A (zh) | 往复式管线轨迹测绘方法 | |
| CN103744094B (zh) | 基于复杂可编程逻辑器件组合的导航系统时序差测量模块 | |
| CN205484831U (zh) | 一种车载导航信息系统 | |
| CN105043386B (zh) | 光纤陀螺类盲发变滤波滑窗长度的异步通信数据传输方法 | |
| CN109357702A (zh) | 一种智能化传感器的数据采集装置 | |
| Hu et al. | The design of wireless data acquisition system based on STM32 and virtual instrument | |
| CN105974837B (zh) | 基于1553b总线防读写冲突的数据产生及传输方法 | |
| CN209043355U (zh) | 一种智能化传感器的数据采集装置 | |
| CN206115220U (zh) | 基于fpga的交易信息处理系统 | |
| CN208012754U (zh) | 一种适用于光纤振动传感的数据采集卡 | |
| CN205015164U (zh) | 汽车制动性能检测仪的高速同步信号采集系统 | |
| CN106027192B (zh) | 一种并行数据同步采集装置 | |
| CN206711343U (zh) | 一种基于wifi的滑坡监测系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20150325 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |