CN103475297A - 一种电动舵机控制方法和电动舵机控制器 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种电动舵机控制方法和电动舵机控制器，所述电动舵机控制方法包括：获取飞控计算机下发的用于控制舵面偏转到预设位置的舵面偏转指令；获取所述舵面的实际位置，直至判断得到所述实际位置与所述预设位置之间的偏差满足预设的偏差允许范围；若不满足，则利用小功率电机的目标转速确定方法和目标转向确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，分别得到所述小功率电机的目标转速和目标转向；生成并发出用于控制所述小功率电机以所述目标转速进行运转的转速控制信号，以及用于控制所述小功率电机以所述目标转向进行运转的转向控制信号，以实现通过控制所述小功率电机的运行状态，来驱动所述电动舵机带动舵面偏转到预设位置。
Description
技术领域
本发明涉及电机伺服控制技术领域，更具体地说，涉及一种电动舵机控制方法和一种电动舵机控制器。
背景技术
在以飞行控制计算机（简称“飞控计算机”）为核心的飞行控制系统中，用于控制飞行器实现舵面偏转的伺服系统，俗称舵系统。具体的，所述舵系统可采用包括有电动舵机（内部配置有一个直流伺服电机、减速器和直线位移转化装置等）和电动舵机控制器组成的电动舵系统；所述电动舵机控制器根据所述飞控计算机给定的舵面偏转指令，控制所述电动舵机带动舵面偏转到预设位置。
目前所述电动舵系统逐渐向着响应快、功率大、体积小的趋势发展，这就要求所述直流伺服电机必须具有较大的输出功率及较小的安装空间，但是大功率直流伺服电机的制造工艺较难、且成品的体型庞大，而体型的增大又势必会限制所述电动舵系统的响应速度；因此为顺应所述电动舵系统的发展趋势，可采用目前具有较小输出功率（一般为300瓦以下）的多个小型直流伺服电机（以下简称为“小功率电机”）来共同替代所述大功率直流伺服电机，那么此时需要解决的技术问题就是：如何对所述小功率电机的运行状态进行控制，从而达到由所述小功率电机来共同驱动电动舵机带动舵面偏转到预设位置的目的。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种电动舵机控制方法和一种电动舵机控制器，以实现通过控制所述电动舵机中的小功率电机的运行状态，来驱动所述电动舵机带动舵面偏转到预设位置。
一种电动舵机控制方法，包括：
获取飞控计算机下发的用于控制舵面偏转到预设位置的舵面偏转指令；
获取所述舵面的实际位置，直至判断得到所述实际位置与所述预设位置之间的偏差满足预设的偏差允许范围；
反之若所述偏差不满足所述偏差允许范围，则利用小功率电机的目标转速确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转速；利用所述小功率电机的目标转向确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转向；
生成并发出用于控制所述小功率电机以所述目标转速进行运转的转速控制信号，以及用于控制所述小功率电机以所述目标转向进行运转的转向控制信号。
其中，所述目标转速确定方法为：采用公式n=（i×|P1-P2|×l）/（a×b×t）计算得到所述目标转速，
式中，n为所述目标转速；常数i为所述电动舵机中的减速器的减速比；P1为所述实际位置；P2为所述预设位置；常数l为所述电动舵机中的直线位移转化装置的最大输出位移；常数a为所述直线位移转化装置输出单位位移时，电动舵系统中的模拟/数字转换器对应输出的数字量；常数b为所述小功率电机每转一转时，所述直线位移转化装置对应输出的直线位移；t为预设舵面偏转响应时间。
其中，所述目标转速确定方法为：
在预设间隔时间下，采用公式n=（i×|P1-P2|×l）/（a×b×t）计算得到多个初级目标转速，式中，n为所述初级目标转速；常数i为所述电动舵机中的减速器的减速比；P1为所述实际位置；P2为所述预设位置；常数l为所述电动舵机中的直线位移转化装置的最大输出位移；常数a为所述直线位移转化装置输出单位位移时，电动舵系统中的模拟/数字转换器对应输出的数字量；常数b为所述小功率电机每转一转时，所述直线位移转化装置对应输出的直线位移；t为预设舵面偏转响应时间；
计算得到所述多个初级目标转速的平均值，作为所述目标转速。
其中，所述目标转速确定方法为：在计算得到所述目标转速之后，还包括
判断所述目标转速是否满足预设转速范围，当所述目标转速不满足所述预设转速范围时，设定所述目标转速为预设值。
其中，所述目标转向确定方法包括：
采用公式U=kp*Δ|P1-P0|+kd*d|P1-P0|/dt计算得到目标转向判断量，其中所述电动舵机控制方法基于比例-微分控制系统实现，式中：U为所述目标转向判断量，kp为所述比例-微分控制系统的比例系数，kd为所述比例-微分控制系统的微分系数，P1为所述实际位置，P0为舵面未发生偏转时的舵面初始位置，t为预设舵面偏转响应时间；
根据所述目标转向判断量与预设转向临界值的大小比较结果，确定所述目标转向。
可选地，在生成并发出所述转速控制信号和所述转向控制信号之后，还包括：
针对各个所述小功率电机，获取所述小功率电机的实际转速，直至判断得到所述实际转速和所述目标转速之间的差值满足预设的差值允许范围，反之若所述差值不满足所述差值允许范围，则调节所述转速控制信号。
可选地，在计算得到所述小功率电机的目标转速和目标转向之后，还包括：
针对各个所述小功率电机，获取所述小功率电机的主线电流，直至所述主线电流不超过预设的电流极限值。
可选地，所述获取所述舵面的实际位置之后，还包括：
将所述实际位置上传到所述飞控计算机。
一种电动舵机控制器，其中所述电动舵机控制器用于
获取飞控计算机下发的用于控制舵面偏转到预设位置的舵面偏转指令；获取所述舵面的实际位置，直至判断得到所述实际位置与所述预设位置之间的偏差满足预设的偏差允许范围；若所述偏差不满足所述偏差允许范围，则利用小功率电机的目标转速确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转速；利用所述小功率电机的目标转向确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转向；生成并发出用于控制所述小功率电机以所述目标转速进行运转的转速控制信号，以及用于控制所述小功率电机以所述目标转向进行运转的转向控制信号。
可选地，所述电动舵机控制器在生成并发出所述转速控制信号和所述转向控制信号之后，还用于：获取所述各个小功率电机的实际转速，直至判断得到所述实际转速和所述目标转速之间的差值满足预设的差值允许范围，反之若所述差值不满足所述差值允许范围，则调节所述转速控制信号。
从上述的技术方案可以看出，若获取的舵面的实际位置与预设位置之间存在偏差，则需要控制小功率电机一致运转，以共同驱动电动舵机带动舵面向所述预设位置进行偏转，在此过程中所述舵面的实际位置实时更新、舵面的实际位置与预设位置之间的偏差逐渐减小，当所述偏差减小到满足预设的偏差允许范围时，此时即可认为所述舵面已偏转到所述预设位置，无需继续控制所述小功率电机运转；从而实现了通过控制所述电动舵机中的小功率电机的运行状态，来驱动所述电动舵机带动舵面偏转到预设位置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一公开的一种电动舵机控制方法流程图；
图2为本发明实施例二公开的一种电动舵机控制方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例一公开了一种电动舵机控制方法，以实现通过控制所述电动舵机中的小功率电机的运行状态，来驱动所述电动舵机带动舵面偏转到预设位置，参见图1，包括：
步骤100：获取飞控计算机下发的用于控制舵面偏转到预设位置的舵面偏转指令。
步骤200：获取所述舵面的实际位置；
具体的，在舵面未发生偏转时，所述舵面的实际位置即为舵面的初始位置。
步骤300：判断所述实际位置与所述预设位置之间的偏差是否满足预设的偏差允许范围；当所述偏差满足所述偏差允许范围时，所述电动舵机控制方法的控制过程结束；反之，进入步骤400；
具体的，当所述舵面的实际位置即为所述舵面的初始位置时，若所述偏差不满足所述偏差允许范围，此时需进入下述步骤400-500；在下述步骤400-500执行过程中，舵面从所述初始位置逐渐向所述预设位置趋近，此时所述舵面的实际位置实时发生改变，所述实际位置与所述预设位置之间的偏差也就逐渐较小，当所述偏差减小到满足所述偏差允许范围时，说明所述舵面的实际位置已达到电动舵机对于舵面偏转角度的精度要求，此时即可认为舵面已从所述初始位置偏转到所述预设位置，无需继续控制用于驱动电动舵机带动舵面实现偏转的所述小功率电机进行运转，所述舵面偏转指令执行完毕、本次控制过程结束。
步骤400：利用小功率电机的目标转速确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转速；利用所述小功率电机的目标转向确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转向；
具体的，对于利用多个小功率电机来替代单一大功率直流伺服电机的电动舵机来说，所述电动舵机的硬件结构决定了各个所述小功率电机的运转情况必须始终保持一致，因此对于各个所述小功率电机来说，其需要具有统一的目标转速和统一的目标转向；步骤400采用所述目标转速确定方法一次确定得到的目标转速，即为各个所述小功率电机统一的目标转速，且采用所述目标转向确定方法一次确定得到的目标转向，即可各个所述小功率电机统一的目标转向，而无需针对所述每一个小功率电机来分别计算其目标转速和目标转向。
步骤500：生成并发出用于控制所述小功率电机以所述目标转速进行运转的转速控制信号，以及用于控制所述小功率电机以所述目标转向进行运转的转向控制信号；并返回所述步骤200；
具体的，各个所述小功率电机均在所述转速控制信号和所述转向控制信号的共同作用下进行运转，以共同驱动所述电动舵机带动舵面偏转；且对应于各个所述小功率电机来说，其一一对应的转速控制信号和转向控制信号均相同，从而保证各个所述小功率电机的运转状态始终保持一致。
总的来说，上述电动舵机控制方法，实质上可称为一种舵面位置闭环控制系统，该舵面位置闭环控制系统以舵面的预设位置作为输入信号、以舵面的实际位置作为输出信号、并以该输出信号作为反馈信号反馈到系统输入端，该系统按照所述实际位置偏离所述预设位置的相反方向改变所述小功率电机的控制信号（包括所述转速控制信号和所述转向控制信号），以逐渐减小并最终消除所述实际位置与所述预设位置之间的偏差，是一种基于所述偏差值的反馈控制方式。
其中，针对步骤400中所述的小功率电机的目标转速确定方法，本实施例共提供了三种可行的实施方案，具体如下：
（1）本实施例公开的第一种目标转速确定方法为：
采用公式n=（i×|P1-P2|×l）/（a×b×t）计算得到所述目标转速，式中：
n为所述目标转速；常数i为所述电动舵机中的减速器的减速比；P1为所述实际位置；P2为所述预设位置；常数l为所述电动舵机中的直线位移转化装置的最大输出位移；常数a为所述直线位移转化装置输出单位位移时，电动舵系统中的模拟/数字转换器对应输出的数字量；常数b为所述小功率电机每转一转时，所述直线位移转化装置对应输出的直线位移；t为预设舵面偏转响应时间。
其中，所述预设舵面偏转响应时间即所述小功率电机接收到所述转速控制信号和所述转向控制信号后，所述舵面受到电动舵机的传动影响而发出偏转响应所需的传动时间，所述t的示值可根据实际情况来具体设定。
其中需要说明的是，所述“常数”一词的具体意义为：只要所述电动舵系统的结构确定，则所述i、l、a和b的值均固定不变。
（2）本实施例公开的第二种目标转速确定方法为：
首先，在预设间隔时间下，采用公式n=（i×|P1-P2|×l）/（a×b×t）计算得到多个初级目标转速，式中：
n为所述初级目标转速；常数i为所述电动舵机中的减速器的减速比；P1为所述实际位置；P2为所述预设位置；常数l为所述电动舵机中的直线位移转化装置的最大输出位移；常数a为所述直线位移转化装置输出单位位移时，电动舵系统中的模拟/数字转换器对应输出的数字量；常数b为所述小功率电机每转一转时，所述直线位移转化装置对应输出的直线位移；t为预设舵面偏转响应时间。
其中，所述预设时间间隔可根据实际情况来具体设定，并不局限。
其次，计算得到所述各个初级目标转速的平均值，作为所述目标转速。
总的来说，所述第二种目标转速确定方法实质上是对所述第一种目标转速确定方法的进一步优化，即在预设间隔时间下，通过所述第一种目标转速确定方法得到多个目标转速值；再对其求平均值，并将该平均值作为最终确定的目标转速，如此则可尽量减小所述目标转速的计算误差，从而对所述小功率电机的运转状态进行更加精确的调控。
（3）基于上述任一种目标转速确定方法，本实施例公开的第三种目标转速计算方法为：
在计算得到所述目标转速之后，还包括：判断所述目标转速是否满足预设转速范围，当所述目标转速不满足所述预设转速范围时，设定所述目标转速为预设值。
为避免所述小功率电机在超高速运转情况下发生故障而影响电动舵系统的正常工作，在实际应用中，一般设定所述预设转速不超过500转/分，所述预设值为500转/分。
其中，针对步骤400中所述的小功率电机的目标转向确定方法，具体为：
首先，采用公式U=kp*Δ|P1-P0|+kd*d|P1-P0|/dt计算得到目标转向判断量，其中所述电动舵机控制方法基于比例-微分控制系统实现，式中：
U为所述目标转向判断量，kp为所述比例-微分控制系统的比例系数，kd为所述比例-微分控制系统的微分系数，P1为所述实际位置，P0为舵面未发生偏转时的舵面初始位置，t为预设舵面偏转响应时间；
其次，根据所述目标转向判断量与预设转向临界值的大小比较结果，确定所述目标转向；
如，当所述目标转向判断量大于所述预设转向临界值时，确定所述小功率电机正转，反之，则确定所述小功率电机反转，其中所述预设转向临界值的大小可根据实际情况具体设定，并不局限。通过控制所述小功率电机的转向，可控制舵面的偏转方向。
通过本发明实施例一可知，若获取的舵面的实际位置与预设位置之间存在偏差，则需要控制小功率电机运转，以驱动电动舵机带动舵面向所述预设位置进行偏转，在此过程中所述舵面的实际位置实时更新、舵面的实际位置与预设位置之间的偏差逐渐减小，当所述偏差减小到满足预设的偏差允许范围时，此时即可认为所述舵面已偏转到所述预设位置，无需继续控制所述小功率电机运转；从而实现了通过控制所述电动舵机中的小功率电机的运行状态，来驱动所述电动舵机带动舵面偏转到预设位置。
基于上述实施例一，本发明实施例二公开了又一种电动舵机控制方法，以实现通过控制所述电动舵机中的小功率电机的运行状态，来驱动所述电动舵机带动舵面偏转到预设位置。参见图2，包括；
步骤100：获取飞控计算机下发的用于控制舵面偏转到预设位置的舵面偏转指令；
步骤200：获取所述舵面的实际位置；
步骤300：判断所述实际位置与所述预设位置之间的偏差是否满足预设的偏差允许范围；当所述偏差满足所述偏差允许范围时，所述电动舵机控制方法的控制过程结束；反之，进入步骤400；
步骤400：利用小功率电机的目标转速确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转速；利用所述小功率电机的目标转向确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转向；
步骤500：生成并发出用于控制所述小功率电机以所述目标转速进行运转的转速控制信号，以及用于控制所述小功率电机以所述目标转向进行运转的转向控制信号；
步骤600：针对各个所述小功率电机，获取所述小功率电机的实际转速；
步骤700：针对各个所述小功率电机，判断所述实际转速和所述目标转速之间的差值是否满足预设的差值允许范围，若所述差值不满足所述差值允许范围则返回步骤500，调节相应的所述转速控制信号，反之返回步骤200；
具体的，在电动舵机的实际应用过程中，所述小功率电机的实际转速可能会与其目标转速之间存在一定差值，这时就需要对作用于转速出现偏差的小功率电机的转速控制信号进行调控，即根据所述小功率电机的目标转速和当前测得的实际转速之间的偏差，来重新生成并发出用于控制所述小功率电机以所述目标转速进行运转的转速控制信号，以保证该小功率电机输出的实际转速能达到所述目标转速（此处只要所述实际转速和所述目标转速之间的差值满足预设的差值允许范围，则即可认为所述实际转速等于所述目标转速），从而避免实际工作过程中出现小功率电机的运转情况不一致的状况，而影响所述电动舵机的正常运行；
相较于上述实施例一，本实施例在所述实施例一的步骤500（即本实施例的步骤500）之后插入步骤600-700，如此则相当于在实施例一建立的舵面位置闭环控制系统内部增加了一个转速闭环控制系统。针对任一所述小功率电机，所述转速闭环控制系统以所述小功率电机的目标转速作为输入信号、以所述小功率电机的实际转速作为输出信号、并以该输出信号作为反馈信号反馈到所述转速闭环控制系统的输入端，通过调节所述转速控制信号来减小并最终消除所述实际转速与所述目标转速之间的偏差，从而保证所述小功率电机的实际转速可达到并稳定在所述目标转速。
基于上述实施例，本发明实施例三公开了又一种电动舵机控制方法，包括：
在计算得到所述小功率电机的目标转速和目标转向之后，还获取各个所述小功率电机的主线电流，直至所述主线电流不超过预设的电流极限值。
由此，当任一所述小功率电机的主线电流超出预设的电流极限值时，则不会生成并发出用于控制所述小功率电机进行运转的转速控制信号和转向控制信号，从而避免所述小功率电机因主线电流过高而烧毁。
此外，在获取所述舵面的实际位置之后，本发明实施例还将所述实际位置上传到所述飞控计算机，供所述飞控计算机实时了解舵面的位置信息。
本发明实施例四公开了一种电动舵机控制器，以实现通过控制所述电动舵机中的小功率电机的运行状态，来驱动所述电动舵机带动舵面偏转到预设位置。
具体的，所述电动舵机控制器用于
获取飞控计算机下发的用于控制舵面偏转到预设位置的舵面偏转指令；获取所述舵面的实际位置，直至判断得到所述实际位置与所述预设位置之间的偏差满足预设的偏差允许范围；若所述偏差不满足所述偏差允许范围，则利用小功率电机的目标转速确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转速；利用所述小功率电机的目标转向确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转向；生成并发出用于控制所述小功率电机以所述目标转速进行运转的转速控制信号，以及用于控制所述小功率电机以所述目标转向进行运转的转向控制信号。
此外，所述电动舵机控制器在生成并发出所述转速控制信号和所述转向控制信号之后，还可用于：获取所述各个小功率电机的实际转速，直至判断得到所述实际转速和所述目标转速之间的差值满足预设的差值允许范围，反之若所述差值不满足所述差值允许范围，则调节所述转速控制信号。
对于本发明实施例公开的电动舵机控制器而言，由于其与本发明实施例公开的电动舵机控制方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
综上所述：在本发明实施例中，若获取的舵面的实际位置与预设位置之间存在偏差，则需要控制小功率电机一致运转，以共同驱动电动舵机带动舵面向所述预设位置进行偏转，在此过程中所述舵面的实际位置实时更新、舵面的实际位置与预设位置之间的偏差逐渐减小，当所述偏差减小到满足预设的偏差允许范围时，此时即可认为所述舵面已偏转到所述预设位置，无需继续控制所述小功率电机运转；从而实现了通过控制所述电动舵机中的小功率电机的运行状态，来驱动所述电动舵机带动舵面偏转到预设位置。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明实施例的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明实施例将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种电动舵机控制方法，其特征在于，包括：
获取飞控计算机下发的用于控制舵面偏转到预设位置的舵面偏转指令；
获取所述舵面的实际位置，直至判断得到所述实际位置与所述预设位置之间的偏差满足预设的偏差允许范围；
反之若所述偏差不满足所述偏差允许范围，则利用小功率电机的目标转速确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转速；利用所述小功率电机的目标转向确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转向；
生成并发出用于控制所述小功率电机以所述目标转速进行运转的转速控制信号，以及用于控制所述小功率电机以所述目标转向进行运转的转向控制信号。
2.根据权利要求1所述的电动舵机控制方法，其特征在于，所述目标转速确定方法为：采用公式n=（i×|P1-P2|×l）/（a×b×t）计算得到所述目标转速，
式中，n为所述目标转速；常数i为所述电动舵机中的减速器的减速比；P1为所述实际位置；P2为所述预设位置；常数l为所述电动舵机中的直线位移转化装置的最大输出位移；常数a为所述直线位移转化装置输出单位位移时，电动舵系统中的模拟/数字转换器对应输出的数字量；常数b为所述小功率电机每转一转时，所述直线位移转化装置对应输出的直线位移；t为预设舵面偏转响应时间。
3.根据权利要求1所述的电动舵机控制方法，其特征在于，所述目标转速确定方法为：
在预设间隔时间下，采用公式n=（i×|P1-P2|×l）/（a×b×t）计算得到多个初级目标转速，式中，n为所述初级目标转速；常数i为所述电动舵机中的减速器的减速比；P1为所述实际位置；P2为所述预设位置；常数l为所述电动舵机中的直线位移转化装置的最大输出位移；常数a为所述直线位移转化装置输出单位位移时，电动舵系统中的模拟/数字转换器对应输出的数字量；常数b为所述小功率电机每转一转时，所述直线位移转化装置对应输出的直线位移；t为预设舵面偏转响应时间；
计算得到所述多个初级目标转速的平均值，作为所述目标转速。
4.根据权利要求2或3所述的电动舵机控制方法，其特征在于，所述目标转速确定方法为：在计算得到所述目标转速之后，还包括
判断所述目标转速是否满足预设转速范围，当所述目标转速不满足所述预设转速范围时，设定所述目标转速为预设值。
5.根据权利要求1所述的电动舵机控制方法，其特征在于，所述目标转向确定方法包括：
采用公式U=kp*Δ|P1-P0|+kd*d|P1-P0|/dt计算得到目标转向判断量，其中所述电动舵机控制方法基于比例-微分控制系统实现，式中：U为所述目标转向判断量，kp为所述比例-微分控制系统的比例系数，kd为所述比例-微分控制系统的微分系数，P1为所述实际位置，P0为舵面未发生偏转时的舵面初始位置，t为预设舵面偏转响应时间；
根据所述目标转向判断量与预设转向临界值的大小比较结果，确定所述目标转向。
6.根据权利要求1所述的电动舵机控制方法，其特征在于，在生成并发出所述转速控制信号和所述转向控制信号之后，还包括：
针对各个所述小功率电机，获取所述小功率电机的实际转速，直至判断得到所述实际转速和所述目标转速之间的差值满足预设的差值允许范围，反之若所述差值不满足所述差值允许范围，则调节所述转速控制信号。
7.根据权利要求1所述的电动舵机控制方法，其特征在于，在计算得到所述小功率电机的目标转速和目标转向之后，还包括：
针对各个所述小功率电机，获取所述小功率电机的主线电流，直至所述主线电流不超过预设的电流极限值。
8.根据权利要求1所述的电动舵机控制方法，其特征在于，所述获取所述舵面的实际位置之后，还包括：
将所述实际位置上传到所述飞控计算机。
9.一种电动舵机控制器，其特征在于，所述电动舵机控制器用于
获取飞控计算机下发的用于控制舵面偏转到预设位置的舵面偏转指令；获取所述舵面的实际位置，直至判断得到所述实际位置与所述预设位置之间的偏差满足预设的偏差允许范围；若所述偏差不满足所述偏差允许范围，则利用小功率电机的目标转速确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转速；利用所述小功率电机的目标转向确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，得到所述小功率电机的目标转向；生成并发出用于控制所述小功率电机以所述目标转速进行运转的转速控制信号，以及用于控制所述小功率电机以所述目标转向进行运转的转向控制信号。
10.根据权利要求9所述的电动舵机控制器，其特征在于，所述电动舵机控制器在生成并发出所述转速控制信号和所述转向控制信号之后，还用于：获取所述各个小功率电机的实际转速，直至判断得到所述实际转速和所述目标转速之间的差值满足预设的差值允许范围，反之若所述差值不满足所述差值允许范围，则调节所述转速控制信号。
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| CN2013104501264A CN103475297A (zh) | 2013-09-27 | 2013-09-27 | 一种电动舵机控制方法和电动舵机控制器 |
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