CN101151614A - 具有自动切断特征的移动视频会议平台 - Google Patents

具有自动切断特征的移动视频会议平台 Download PDF

Info

Publication number
CN101151614A
CN101151614A CNA2006800072662A CN200680007266A CN101151614A CN 101151614 A CN101151614 A CN 101151614A CN A2006800072662 A CNA2006800072662 A CN A2006800072662A CN 200680007266 A CN200680007266 A CN 200680007266A CN 101151614 A CN101151614 A CN 101151614A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
remote
controlled station
control command
station
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CNA2006800072662A
Other languages
English (en)
Inventor
Y·王
C·S·乔丹
M·平特
J·索瑟德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
IN TOUCH HEALTH Inc
InTouch Technologies Inc
Original Assignee
IN TOUCH HEALTH Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=36685038&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN101151614(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by IN TOUCH HEALTH Inc filed Critical IN TOUCH HEALTH Inc
Publication of CN101151614A publication Critical patent/CN101151614A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40061—Disconnect cable
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40136—Stereo audio and vision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40169—Display of actual situation at the remote site
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40172—Stop command transmission if no feedback signal received at remote site
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40173—Stop robot if no command received within interval
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40174—Robot teleoperation through internet
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45119—Telesurgery with local assistent, voice communication

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Telephonic Communication Services (AREA)

Abstract

一种远程控制机器人系统，其包括机器人和遥控站。用户可以从远程控制站控制机器人的运动。遥控站可以生成通过宽带网络发送的机器人控制命令。机器人具有摄像机，其生成通过网络传输至远程控制站的视频图像。用户可以在观看机器人摄像机提供的视频图像的同时控制机器人的活动。如果机器人不能在一定时间间隔内接收到机器人控制命令，那么机器人能够自动停止运动。如果所述站未能在一定时间间隔内接收到更新的视频图像，那么遥控站可以将停止命令发送给机器人。

Description

具有自动切断特征的移动视频会议平台
技术领域
所公开的主题总体上涉及移动双路远程会议领域。
背景技术
在从有害物质的遥控到辅助实施外科手术的各种应用中都采用了机器人。例如，颁发给Wang等人的U.S.专利No.5762458公开了一种系统，其允许外科医生通过利用机器人控制的手术器械实施将侵入性降至最低的过程。在Wang的系统中，有一个机器人臂操纵具有摄像机的内窥镜。所述摄像机能够让外科医生看到病人的手术区域。
诸如有害废物处理器和炸药探测器的远程机器人可以含有能够让操作者看到远程现场的摄像机。颁发给Treviranus等的加拿大专利No.2289697公开了具有摄像机和监视器的远程会议平台。所述平台包括使摄像机和监视器发生转轴运动和提升的机构。Treviranus的专利还公开了具有移动平台以及使摄像机和监视器产生移动的不同机构的实施例。
由本申请的受让人InTouch Technologies引入的移动机器人已经得到了市场推广，其商标为COMPANION和RP-6。由远程站的用户控制InTouch机器人。远程站可以是具有操纵杆的个人计算机，其允许用户对机器人的移动进行远程控制。机器人和远程站二者都具有摄像机、监视器、扬声器和传声器，从而实现双路视频/音频通信。机器人摄像机向远程站的屏幕提供视频图像，从而使用户能够看到机器人的周围，并相应移动机器人。
典型地，InTouch机器人系统将利用诸如Internet的宽带网络在远程站和机器人之间建立通信信道。出于各种原因，所述网络可能无法可靠地在远程站和机器人之间传输信息。例如，所述远程站可能向机器人传输其无法接收的控制命令。所述控制命令可以是避开人或物体的指令。如果未收到命令，机器人可能撞到人/物体。此外，远程站可能无法接收到来自机器人的更新视频图像。因而，用户将看到过时的视频图像，并且可能发出引起机器人撞到人或物体的命令。我们希望在系统中提供当机器人和远程站之间发生传输误差时停止机器人的活动的功能。
发明内容
一种远程控制机器人系统，其包括机器人和遥控站。所述机器人响应于由所述遥控站发送的机器人控制命令而发生移动。如果未在一定时间间隔内接收到机器人控制命令，那么所述机器人能够自动停止移动。如果所述站未能在一定时间间隔内接收到来自机器人摄像机的视频图像，那么遥控站可以向所述机器人发送停止指令。
附图说明
图1时机器人系统的举例说明；
图2时机器人的电系统的略图；
图3是机器人的电系统的另一略图；
图4是远程站的图形用户界面。
具体实施方式
公开了一种远程控制机器人系统，其包括机器人和遥控站。用户可以从远程控制站控制机器人的移动。遥控站可以生成通过宽带网络传输的机器人控制命令。机器人具有摄像机，其生成通过网络传输至远程控制站的视频图像。用户可以在观看机器人摄像机提供的视频图像的同时控制机器人的运动。如果机器人不能在一定时间间隔内接收到机器人控制命令，那么机器人能够自动停止运动。如果所述站未能在一定时间间隔内接收到更新的视频图像，那么遥控站可以将停止命令发送给机器人。
如果没有控制命令，或者更新视频图像提供了补偿传输误差的安全特征，那么将停止机器人的运行。例如，自动停止特征可以在未能正确传输机器人控制命令的情况下防止机器人发生不希望发生的运动。此外，由远程站生成停止命令确保了用户不会在错误的视频图像的基础上使机器人发生运动。
参考附图，更具体而言，通过附图标记参考附图，图1示出了可以用来执行远程访问的机器人系统10。机器人系统10包括机器人12、基站14和遥控站16。可以将遥控站16通过网络18连接至基站14。例如，网络18可以是诸如Internet的分组交换网络、诸如公共交换电话网(PSTN)的电路交换网或其他宽带系统。可以通过调制调解器20或其他宽带网络接口装置将基站14连接至网络18。例如，基站14可以是无线路由器。或者，机器人12可以具有通过(例如)卫星实现的与网络的直接连接。
遥控站16可以包括具有监视器24、摄像机26、传声器28和扬声器30的计算机22。计算机22还可以含有诸如操纵杆或鼠标的输入装置32。典型地，控制站16位于远离机器人12的位置。尽管只示出了一个遥控站16，但是系统10可以包括多个远程站。总之，可以通过任何数量的远程站16或其他机器人12控制任何数量的机器人12。例如，可以将某一远程站16连接至多个机器人12，或者将某一机器人12连接至多个远程站16或多个机器人12。
每一机器人12包括附着于机器人机架36上的移动平台34。此外，附着于机器人机架36的还有一对摄像机38、监视器40、传声器42和扬声器44。传声器42和扬声器30可以生成立体声。机器人12还可以具有无线地连接至基站14的天线48上的天线46。系统10允许处于遥控站16的用户通过操作输入装置32而使机器人12发生移动。将自动摄像机38连接至远程监视器24，从而使处于远程站16的用户能够看到病人。同样地，将机器人监视器40连接至远程摄像机26，从而使病人看到用户。传声器28和42以及扬声器30和44允许在病人和用户之间实现可听通信。
远程站计算机22可以运行Microsoft OS软件和WINDOWS XP或者诸如LINUX的其他操作系统。远程计算机22还可以操作视频驱动程序、摄像机驱动程序、音频驱动程序和操纵杆驱动程序。可以通过诸如MPEG CODEC的压缩软件发送接收视频图像。
图2和图3示出了机器人12的实施例。每一机器人12可以包括高级别控制系统50和低级别控制系统52。高级别控制系统50可以包括连接至总线56的处理器54。通过输入/输出(I/O)端口58将总线56连接至摄像机38。通过串行输出端口60和VGA驱动器62将监视器40连接至总线56。监视器40可以包括触摸屏功能，其允许病人通过触摸监视屏而完成输入操作。
通过数字模拟转换器64将扬声器44连接至总线56。通过模拟数字转换器66将传声器42连接至总线56。高级别控制器50还可以含有均连接至总线62的随机存取存储器(RAM)装置68、非易失RAM装置70和大容量存储装置72。大容量存储装置72可以含有病人的医疗文件，处于遥控站16的用户可以对所述文件进行访问。例如，大容量存储装置72可以含有病人的照片。用户，具体而言为卫生保健提供者，可以旧的照片，并在监视器24上将其与摄像机38提供的病人的当前视频图像进行并排比较。可以将机器人天线45连接至无线收发器74。例如，收发器74可以根据IEEE 802.11b发送和接收信息。
控制器54可以通过LINUX OS操作系统运行。控制器54还可以运行具有视频、摄像机和音频驱动程序的MS WINDOWS，从而与遥控站16进行通信。可以采用MPEG CODEC压缩技术收发视频信息。所述软件可以允许用户向病人发送email，反之亦然，或者允许病人访问Internet。总之，高级别控制器50通过运行控制机器人12与遥控站16之间的通信。
遥控站16可以包括类似于高级别控制器50的计算机。所述计算机将具有处理器、存储器、I/O、软件、硬件等，从而生成、发送、接收和处理信息。
可以通过串行端口76和78将高级别控制器50链接至低级别控制器52。低级别控制器52包括通过总线86连接至RAM装置82和非易失RAM装置84的处理器80。每一机器人12包括多个电动机88和电动机编码器90。电动机88能够驱动移动平台并移动诸如监视器和摄像机的、机器人的其他部分。编码器90提供了有关电动机88的输出的反馈信息。可以通过数字模拟转换器92和激励放大器94将电动机88连接至总线86。可以通过译码器96将编码器90连接至总线86。每一机器人12还具有很多近程传感器98(仍然参考图1)。可以通过信号波形加工电路100和模拟数字转换器102将位置传感器98连接至总线86。
低级别控制器52运行对机器人12进行机械启动的软件例程。例如，低级别控制器52提供启动移动平台，以移动机器人12的指令。低级别控制器52可以从高级别控制器50接收移动指令。可以将所述移动指令作为来自遥控站或其他机器人的移动命令接收。尽管示出了两个控制器，但是应当理解，每一机器人12可以具有一个控制器或两个以上的控制器，以控制高级别和低级别功能。
可以通过电池104为每一机器人12的各个电器件供电。可以通过电池再充电站106(仍然参考图1)对电池104再次充电。低级别控制器52可以包括电池控制电路108，其感测电池104的功率电平。低级别控制器52能够感测到功率落在了门限之下，并向高级别控制器50发送消息。
所述系统可以与加利福尼亚圣巴巴拉的受让人InTouch-Health公司提供的名为RP-6的机器人系统相同或类似。所述系统还可以与2004年1月29日公布的申请No.10/206457所公开的系统相同或类似，在此将该申请引入以供参考。
图4示出了能够在远程站16处显示的显示器用户界面(DUI)120。DUI 120可以包括显示由机器人的摄像机提供的视频图像的机器人视野。DUI 120还可以包括显示由远程站16的摄像机提供的视频图像的站视野124。DUI 120可以是由远程站16的计算机22存储和运行的应用程序的部分。
DUI 120可以包括警示输入图符126和128。处于远程站的用户可以选择警示图符126，从而产生诸如来自机器人的扬声器的声音的警示指示器。图符的选择产生了对机器人的警示输入。机器人响应于警示输入通过其扬声器产生声音。例如，所述声音可以模仿喇叭的噪音。因此，所述图符可以具有喇叭的外观。远程站用户可以在通过远程的方式使机器人发生移动的同时选择喇叭形图符126，从而提示人们移动的机器人的存在。
可以选择警示图符128，以请求访问来自机器人的视频图像。机器人的缺省状态可以是不向远程站发送图像信息。选择警示图符128将向机器人发送诸如访问请求的警示输入。之后，机器人将生成警示指示器。警示指示器可以是由机器人扬声器产生的声音和/或机器人监视器上的可视提示。例如，所述可视提示可以是“闪烁”图形图符。所述声音可以模拟敲门的声音。因此，警示图符128可以具有门环的外观。
响应于所述警示指示器，用户可以提供诸如按下机器人上的按钮或者选择机器人监视器上的图形图像的用户输入，从而允许对机器人摄像机进行访问。机器人还可以具有语音识别系统，其允许用户通过语音命令许可访问。用户输入使机器人开始从机器人摄像机向请求对机器人进行访问的远程站发送视频图像。在警示输入和响应周期之前确认语音通信，从而允许处于远程站的用户与处于机器人处的呼叫者、接受者通话。
在运行过程中，可以将机器人12放在需要监视和/或辅助一个或多个病人的家庭或设施内。所述设施可以是医院或住宅医疗设施。例如，可以将机器人12放置在家里，在那里卫生保健提供者可以对病人进行监视和/或辅助。同样，朋友或家庭成员也可以与病人通信。处于机器人和遥控站处的摄像机和监视器允许在病人和处于远程站处的人之间进行远程会议。
可以通过操纵位于远程站16的输入装置32来操作家庭或实验室内的机器人12。可以由很多不同的用户控制机器人10。为了实现这一目的，所述机器人可以具有仲裁系统。可以将所述仲裁系统集成到机器人12的操作系统内。例如，可以将仲裁技术嵌入到高级别控制器50的操作系统内。
例如，可以将用户划分为不同的类别，所述类别包括机器人自身、本地用户、护理者、医生、家庭成员或服务提供者。机器人12可以拒绝与机器人操作相抵触的输入命令。例如，如果机器人撞到墙壁，那么系统将忽略所有继续朝向墙壁方向前进的额外命令。本地用户是实际面对机器人的人。机器人可以具有允许进行本地操作的输入装置。例如，机器人可以结合接收和解释可听命令的语音识别系统。
护理者是远程监视病人的人。医生是能够远程控制机器人并访问机器人存储器内存储的医疗文件的医疗专业人员。家庭和维护用户远程访问机器人。维护用户可以通过更新软件或设置操作参数维护系统。
机器人12可以按照两种不同模式中的一种运行：互斥模式或共享模式。在互斥模式中，只有一个用户具有对机器人的访问控制。互斥模式可以具有分配给每一类用户的优先权。例如，所述优先权可以具有本地、医生、护理者、家人和服务用户的顺序。在共享模式中，两个或更多用户可以共享对机器人的访问。例如，护理者可以访问机器人，之后，护理者可以输入共享模式，从而允许医生也可能访问机器人。护理者和医生能够同时与病人进行远程会晤。
仲裁程序可以具有下述四种机制中的一种：通知、超时设定、排队和回叫。通知机制可以通知现场用户或请求用户另一用户具有对机器人的访问或想要对机器人进行访问。超时设定机制给某些类型的用户预定的时间量来完成对机器人的访问。排队机制是访问机器人的顺序等待列表。回叫机制是通知用户能够对机器人进行访问。例如，家庭用户可以接收到表示可以使用机器人的email消息。表I和表II示出了所述机制如何解决来自不同用户的访问请求。
表I
  用户   访问控制   医疗记录   命令拒绝   软件/调试访问   设置优先权
  机器人   否   否   是(1)   否   否
  本地   否   否   是(2)   否   否
  护理者   是   是   是(3)   否   否
  医生   否   是   否   否   否
  家庭   否   否   否   否   否
  维护   是   否   是   是   是
表II
  请求用户
  本地   护理者   医生   家庭   服务
当前用户   本地   不允许   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-设置超时   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-设定超时时间＝5m   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-设定超时时间＝5m-回叫   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-无超时设定-回叫
护理者 -警告当前用户存在等待用-通知请求用户系统正在使用。-释放控制 不允许 -警告当前用户存在等待用户-通知请求用户系统正在使用。-设定超时时间＝5m-队列或回叫 -警告当前用户存在等待用户-通知请求用户系统正在使用。-设定超时时间＝5m -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-无超时设定-回叫
  医生   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-释放控制   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-设定超时时间＝5m   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-无超时设定-回叫   -通知请求用户系统正在使用。-无超时设定-队列或回叫   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-无超时设定-回叫
  家庭   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-释放控制   -通知请求用户系统正在使用。-无超时设定-采取队列或回叫方式   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-设定超时时间＝1m   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-设定超时时间＝5m-队列或回叫   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-无超时设定-回叫
  服务   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-无超时设定   -通知请求用户系统正在使用。-无超时设定-回叫   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-无超时设定-回叫   -警告当前用户存在等待用户。-通知请求用户系统正在使用。-无超时设定-队列或回叫   不允许
可以对在站16和机器人12之间传输的信息加密。此外，用户可能必须输入密码才能进入系统10。之后，站16为所选的机器人提供电子密钥。机器人12验证所述密钥并将另一密钥送回至站16。采用所述密钥对会话过程中传输的信息加密。
机器人12和远程站16通过宽带网络18传输命令。用户可以通过各种方式生成所述命令。例如，可以通过移动操纵杆32(参见图1)生成使机器人发生运动的命令。优选根TCP/IP协议对所述命令分组。表III提供了在远程站生成的、并通过网络传输至机器人的控制命令列表。
表III
  控制命令
  命令   例子   说明
 drive   Drive 10.00.05.0   驱动命令指挥机器人以指定的速度(cm/秒)在平面内活动，并以指定的速率(度/秒)转向。
 goodbye   goodbye   Goodbye命令终止用户会话并释放对机器人的控制
 gotoHomePosition   gotoHomePosition 1   gotoHomePosition命令将头移动到固定的“始位”位置(摇动和倾斜)，并使缩放恢复默认值。指标值可以是0、1或2。在机器人配置文件中指定了每一指标的确切摇动/倾斜值。
  head   Head vel pan 5.0tilt10.0   Head命令控制头位置。其可以通过两种模式发出命令，表示两种模式的关键字为：位置(“pos”)或速度(“vol”)。在速度模式中，摇动和倾斜值是头在摇动和倾斜轴上的预期速度，其单位为度/秒。单个命令可以包括摇动部分或者倾斜部分，或者二者均包括。
  keepalive   keepalive   Keepalive命令不引起动作，但是使通信(插口)链路畅通，从而使会话能够继续。在脚本中，可以采用其在动作中引入延迟时间。
  odometry   odometry 5   Odometry命令能够实现来自机器人的测距消息的流动。其参数是每秒钟报告的测距次数。值0将关闭测距。
  reboot   reboot   Reboot命令使机器人计算机立即重启。正在进行的会话被立即打断。
  restoreHeadPostion   restoreHeadPostion   restoreHeadPostion功能与gotoHomePostion命令类似，但是其使头还原至通过gotoHomePosition预先保存的位置。
  saveHeadPostion   saveHeadPostion   saveHeadPostion命令是机器人将当前的头位置(摇动和倾斜)存储在临时存储器的临时(scratch)位置，从而使这一位置能够恢复。接下来对“restoreHeadPostion”的调用能够恢复所存储的这一位置。每一次对saveHeadPosition的调用都将覆盖前面存储的位置。
  setCameraFocus   setCameraFocus100.0   setCameraFocus命令控制位于机器人侧面的摄像机的焦距。将所发送的值“原始地”传递至机器人上运行的视频应用，将根据其自身的规约对其加以解释。
  setCameraZoom   setCameraZoom 100.0   setCameraZoom命令控制位于机器人侧面的摄像机的缩放。将所发送的值“原始地”传递至机器人上运行的视频应用，将根据其自身的规约对其加以解释。
  shutdown   shutdown   Shutdown命令关闭机器人，并对其计算机断电。
  stop   stop   Stop命令指示机器人立即停止移动。假设这是所述机制能够安全地容许的突然停止。
  timing   timing   采用timing消息估计消息等待时间。其保持发送机器上记录的发送消息的时间的UCT值(秒+毫秒)。为了完成有效的测试，必须比较每一方向的结果(即，从机器A到机器B，之后从机器B到机器A)，从而将两台机器的时钟差异考虑在内。机器人对数据进行内部记录，从而估计整个会话过程中的平均和最大等待时间，并将其打印至日志文件。
  userTask   userTask   userTask命令通知机器人当前的用户和任务。通常在会话的一开始就发送这一命令，暗示如果用户和/或任务发生了变化，也可以在会话过程中发送这一命令。机器人采用这一信息实现记录保持。
表IV提供了由机器人生成的、并通过网络传输至远程站的报告命令列表。
表IV
  报告命令
  命令   例子   说明
  abnormalExit   abnormalExit   abnormalExit命令通知用户机器人软件已经崩溃或非正常退出。机器人软件捕捉顶级异常，如果发生了任何这样的异常，就生成这一消息。
 bodyType   bodyType 3   bodyType消息通知所述站当前机器人具有那种类型的形体(通过对机器组的编号)。其允许在站用户界面上正确绘制所述机器人，并允许进行任何其他必要的针对具体形体的调整。
 driveEnabled   driveEnabled true   在会话的开始发送这一消息，以指示驱动系统是否可运转。
 emergencyShutdown   emergencyShutdown   这一消息通知站，机器人软件已经检测到了可能的“失控”条件(引起机器人的活动失去控制的故障)，并且将关闭整个系统，以放置产生危险的活动。
  odometry   Odometry 10 20 340   Odometry命令在会话的开始报告机器人在初始坐标空间内的当前(x，y)位置(cm)和形体取向(度)。
  sensorGroup   group_data   分组布置机器人上的传感器，每一组具有单一类型(碰撞，距离传感器，电量计(chargemeter)。在每一会话的开始按组发送sensorGroup消息。其含有编号、类型、位置以及该组别内传感器的任何其他相关数据。所述站未假定有关机器人上装载的设备的任何信息；其了解的有关传感器的所有信息均来自sensorGroup消息。
  sensorState   groupName state data   sensorState命令报告指定传感器组的当前状态值。状态数据的语构和解释对于每一组是特定的。在每一传感器评估(通常为每秒钟几次)中针对每一组发送一次这一消息。
  systemError   systemErrordriveController   这一消息通知站用户在机器人的某一子系统中出现了故障。错误类型参数指示哪一子系统发生了故障，其包括driveController、sensorController、headHome。
  systemInfo   systemInfo wireless45   这一消息允许落在传感器系统之外的、诸如无线信号强度的信息的常规报告。
  text   text″This is sometext”   这一文本串从机器人向站发送文本串，其中，将所述串显示给用户。主要采用这一消息进行调试。
  version   version  1.6   这一消息用于识别当前在机器人上运行的软件的版本。在会话开始时发送一次所述消息，从而使站执行任何必要的后向兼容调整。
机器人高级别控制器50的处理器54可以执行确定机器人12是否已经在一定时间间隔内接收到了机器人控制命令的程序。例如，如果机器人12没有在2秒之内接收到控制命令，那么处理器54向低级别控制器50提供关闭机器人12的指令。尽管描述了软件实施例，但是应当理解可以通过硬件或者硬件和软件的组合实现控制命令监视功能部件。所述硬件可以包括定时器，其在每次接收到控制命令时受到重置，并生成或终止使机器人停止活动的命令或信号。
远程站计算机22可以监视机器人摄像机提供的视频图像的接收。如果远程站没有在一定时间间隔内接收或发送更新的视频图像，那么计算机22可以生成STOP命令并将其发送给机器人。所述STOP命令能够使机器人停机。例如，如果遥控站没有在2秒钟之内接收到新的视频图像，那么计算机22可以生成STOP命令。尽管描述了软件实施例，但是应当理解可以通过硬件或者硬件和软件的组合实现视频图像监视功能部件。所述硬件可以包括定时器，其在每次接收到新的视频图像时受到重置，并生成或终止命令或信号，以生成机器人STOP命令。
机器人还可以具有内部安全故障功能部件。例如，所述机器人可以监视机器人控制器和用来操作平台电动机的机器人伺服机构之间的通信。如果监视器检测到在机器人控制器与电动机伺服机构之间缺少通信，那么机器人监视器可以切换继电器，以终止向平台电动机的供电。
所述远程站还可以具有用于输入装置32的安全功能部件。例如，如果在某一时间间隔内(例如，10秒钟)没有来自操纵杆的输入，那么计算机22可以不传送后续的输入，除非用户将重启输入装置的按钮按下另一时间间隔(例如，2秒钟)。
尽管已经描述并通过附图示出了某些示范性实施例，但是应当理解，这样的实施例只是说明性的，而不是对涵盖广泛的发明进行限制，本发明不限于图示和描述的具体构造和布局，因为本领域技术人员可以想到各种其他变型。
例如，尽管图示和描述了电池再充电站，但是应当理解，机器人可以具有能够插入到常规壁式插座152内的常规电源线150。在操作过程中，处于远程站的用户可以请求处于机器人现场的某个人将电源线150插入到壁式插座152内。处于远地的用户能够通过使机器人12朝向远离壁式插座152的方向移动而将电源线150从插座152中拉出。

Claims (24)

1.一种远程控制机器人系统，其包括：
遥控站，发送机器人控制命令；以及
机器人，包括摄像机，并响应于所述机器人控制命令运动，如果所述机器人没有在一定时间间隔内接收到后续机器人控制命令，那么所述机器人将自动停止运动。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器人包括处理器，所述处理器运行确定所述机器人是否已经在所述时间间隔内接收到所述的后续机器人控制命令的程序。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述遥控站包括从所述机器人的所述摄像机接收视频图像的屏幕，如果所述远程站未在一定时间间隔内接收到后续视频图像，那么所述远程站将发送停止命令。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器人还包括屏幕、传声器和扬声器，所述遥控站包括屏幕、摄像机、传声器和扬声器。
5.根据权利要求1所述的系统，还包括连接至所述机器人和所述遥控站的宽带网络。
6.一种远程控制机器人系统，其包括：
遥控站，发送机器人控制命令；以及
机器人，包括摄像机，并响应于所述机器人控制命令运动，所述机器人含有在所述机器人没有在一定时间间隔内接收到后续机器人控制命令的情况下自动停止所述机器人运动的装置。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述装置包括处理器，所述处理器运行确定所述机器人是否已经在所述时间间隔内接收到所述的后续机器人控制命令的程序。
8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述遥控站包括从所述机器人的所述摄像机接收视频图像的屏幕，所述远程站含有在所述远程站未在一定时间间隔内接收到后续视频图像的情况下发出停止命令的装置。
9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述机器人还包括屏幕、传声器和扬声器，所述遥控站包括屏幕、摄像机、传声器和扬声器。
10.根据权利要求6所述的系统，还包括连接至所述机器人和所述遥控站的宽带网络。
11.一种用于遥控具有摄像机的机器人的方法，其包括：
发送来自遥控站的机器人控制命令；
在具有摄像机的机器人处接收所述机器人控制命令；
根据所述机器人控制命令使所述机器人发生运动；以及
如果未在一定时间间隔内接收到后续机器人控制命令，那么停止所述机器人的运动。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述遥控站从所述机器人摄像机接收视频图像，如果所述遥控站未在一定时间间隔内接收到视频图像，那么所述遥控站将向所述机器人发出停止命令。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，通过宽带网络发送所述机器人控制命令。
14.一种远程控制机器人系统，其包括：
机器人，包括摄像机；以及
遥控站，如果所述遥控站未在一定时间间隔内从所述摄像机接收到视频图像，那么所述遥控站将向所述机器人发送停止指令。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述遥控站包括处理器，所述处理器运行确定所述遥控站是否已经在所述时间间隔内接收到了所述视频图像的程序。
16.根据权利要求14所述的系统，其中，所述机器人还包括屏幕、传声器和扬声器，所述遥控站包括屏幕、摄像机、传声器和扬声器。
17.根据权利要求14所述的系统，还包括连接至所述机器人和所述遥控站的宽带网络。
18.一种远程控制机器人系统，其包括：
机器人，包括摄像机；以及
遥控站，所述遥控站含有在所述遥控站未在一定时间间隔内从所述摄像机接收到视频图像的情况下向所述机器人发送停止指令的装置。
19.根据权利要求18所述的系统，其中，所述装置包括处理器，所述处理器运行确定所述机器人是否已经在所述时间间隔内接收到所述视频图像的程序。
20.根据权利要求18所述的系统，其中，所述机器人还包括屏幕、传声器和扬声器，所述遥控站包括屏幕、摄像机、传声器和扬声器。
21.根据权利要求18所述的系统，还包括连接至所述机器人和所述遥控站的宽带网络。
22.一种用于遥控具有摄像机的机器人的方法，其包括：
发送来自遥控站的机器人控制命令；
在具有摄像机的机器人处接收所述机器人控制命令；
根据所述机器人控制命令使所述机器人发生运动；以及
如果在一定时间间隔内未接收到来自所述摄像机的视频图像，则向所述机器人发送停止指令。
23.根据权利要求22所述的方法，其中，通过宽带网络发送所述机器人控制和停止命令。
24.一种通过远程站将机器人的电源线从壁式插座中拔出的方法，其包括：
发送来自遥控站的机器人控制命令；
在机器人处接收所述机器人控制命令，所述机器人具有插入到壁式插座内的电源线；以及
根据所述机器人控制命令使所述机器人运动，从而将所述电源线从所述壁式插座内拉出。
CNA2006800072662A 2005-01-18 2006-01-17 具有自动切断特征的移动视频会议平台 Pending CN101151614A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11/039,341 US7222000B2 (en) 2005-01-18 2005-01-18 Mobile videoconferencing platform with automatic shut-off features
US11/039,341 2005-01-18

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN101151614A true CN101151614A (zh) 2008-03-26

Family

ID=36685038

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNA2006800072662A Pending CN101151614A (zh) 2005-01-18 2006-01-17 具有自动切断特征的移动视频会议平台

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7222000B2 (zh)
EP (1) EP1856644A4 (zh)
JP (1) JP4938689B2 (zh)
CN (1) CN101151614A (zh)
WO (1) WO2006078611A2 (zh)

Cited By (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102892372A (zh) * 2010-03-04 2013-01-23 英塔茨科技公司 包括支撑机器人面部及悬吊式摄像机的推车的远程呈现系统
CN103901856A (zh) * 2014-03-23 2014-07-02 余浪 用于远程控制机器人的方法以及机器人化身网络
CN104221355A (zh) * 2012-05-07 2014-12-17 夏普株式会社 自走式电子设备
US8965579B2 (en) 2011-01-28 2015-02-24 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
US8983174B2 (en) 2004-07-13 2015-03-17 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US9174342B2 (en) 2012-05-22 2015-11-03 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
US9224181B2 (en) 2012-04-11 2015-12-29 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing patient and telepresence device statistics in a healthcare network
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US9296107B2 (en) 2003-12-09 2016-03-29 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US9381654B2 (en) 2008-11-25 2016-07-05 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9429934B2 (en) 2008-09-18 2016-08-30 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US9602765B2 (en) 2009-08-26 2017-03-21 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US9616576B2 (en) 2008-04-17 2017-04-11 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US9715337B2 (en) 2011-11-08 2017-07-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US9849593B2 (en) 2002-07-25 2017-12-26 Intouch Technologies, Inc. Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US9974612B2 (en) 2011-05-19 2018-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced diagnostics for a telepresence robot
US9983571B2 (en) 2009-04-17 2018-05-29 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10471588B2 (en) 2008-04-14 2019-11-12 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
CN114102602A (zh) * 2021-12-08 2022-03-01 山东省地质矿产勘查开发局第一地质大队（山东省第一地质矿产勘查院） 一种远程控制地质测绘自走机器人的方法及系统
US11389064B2 (en) 2018-04-27 2022-07-19 Teladoc Health, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
US11398307B2 (en) 2006-06-15 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
US11742094B2 (en) 2017-07-25 2023-08-29 Teladoc Health, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
US11850757B2 (en) 2009-01-29 2023-12-26 Teladoc Health, Inc. Documentation through a remote presence robot
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001009863A1 (en) 1999-07-31 2001-02-08 Linden Craig L Method and apparatus for powered interactive physical displays
US6925357B2 (en) 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
US20050204438A1 (en) 2004-02-26 2005-09-15 Yulun Wang Graphical interface for a remote presence system
WO2005098729A2 (en) * 2004-03-27 2005-10-20 Harvey Koselka Autonomous personal service robot
US7496070B2 (en) * 2004-06-30 2009-02-24 Symbol Technologies, Inc. Reconfigureable arrays of wireless access points
US7860614B1 (en) * 2005-09-13 2010-12-28 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Trainer for robotic vehicle
JP2007097653A (ja) * 2005-09-30 2007-04-19 Fujinon Corp 内視鏡診断システム
US7930065B2 (en) 2005-12-30 2011-04-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings
US7967813B2 (en) 2006-06-13 2011-06-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument control and actuation
EP1935577A1 (en) * 2006-12-21 2008-06-25 Abb Ab A control system for controlling an industrial robot
US8265793B2 (en) 2007-03-20 2012-09-11 Irobot Corporation Mobile robot for telecommunication
US20090248200A1 (en) * 2007-10-22 2009-10-01 North End Technologies Method & apparatus for remotely operating a robotic device linked to a communications network
KR101421144B1 (ko) * 2007-11-08 2014-07-18 삼성전자주식회사 Ｕｒｃ 환경에서의 음성 통화 방법 및 시스템
US8041456B1 (en) 2008-10-22 2011-10-18 Anybots, Inc. Self-balancing robot including an ultracapacitor power source
US8160747B1 (en) 2008-10-24 2012-04-17 Anybots, Inc. Remotely controlled self-balancing robot including kinematic image stabilization
US8442661B1 (en) 2008-11-25 2013-05-14 Anybots 2.0, Inc. Remotely controlled self-balancing robot including a stabilized laser pointer
JP5755842B2 (ja) * 2010-04-22 2015-07-29 株式会社ダイヘン ワーク搬送システム
US8306664B1 (en) 2010-05-17 2012-11-06 Anybots 2.0, Inc. Self-balancing robot having a shaft-mounted head
US8918213B2 (en) 2010-05-20 2014-12-23 Irobot Corporation Mobile human interface robot
US8935005B2 (en) 2010-05-20 2015-01-13 Irobot Corporation Operating a mobile robot
US9014848B2 (en) 2010-05-20 2015-04-21 Irobot Corporation Mobile robot system
US8930019B2 (en) 2010-12-30 2015-01-06 Irobot Corporation Mobile human interface robot
US10866783B2 (en) * 2011-08-21 2020-12-15 Transenterix Europe S.A.R.L. Vocally activated surgical control system
US9241630B1 (en) * 2012-11-05 2016-01-26 Frazier Watkins Auto attendant system with response verification and memory-inducing components
US9682480B2 (en) * 2012-12-03 2017-06-20 Abb Schweiz Ag Teleoperation of machines having at least one actuated mechanism and a fault detection and recovery system
US9044863B2 (en) 2013-02-06 2015-06-02 Steelcase Inc. Polarized enhanced confidentiality in mobile camera applications
US9927797B2 (en) * 2014-08-29 2018-03-27 Amazon Technologies, Inc. Safety compliance for mobile drive units
US9956688B2 (en) * 2016-04-12 2018-05-01 Fetch Robotius, Inc. System and method for predicting robotic power disconnection
US11221497B2 (en) 2017-06-05 2022-01-11 Steelcase Inc. Multiple-polarization cloaking
JPWO2019065304A1 (ja) * 2017-09-29 2020-12-03 本田技研工業株式会社 食品提供システム、食品提供方法および食品提供システム用管理装置
US11106124B2 (en) 2018-02-27 2021-08-31 Steelcase Inc. Multiple-polarization cloaking for projected and writing surface view screens
DE102019214418A1 (de) * 2019-09-23 2021-03-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Fernsteuern eines Roboters
US11836685B2 (en) 2020-03-27 2023-12-05 Aristocrat Technologies, Inc. Gaming service automation machine with drop box services
USD1006884S1 (en) 2020-09-25 2023-12-05 Aristocrat Technologies, Inc. Gaming services robot

Family Cites Families (75)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3821995A (en) * 1971-10-15 1974-07-02 E Aghnides Vehicle with composite wheel
US4413693A (en) * 1981-03-27 1983-11-08 Derby Sherwin L Mobile chair
US4471354A (en) * 1981-11-23 1984-09-11 Marathon Medical Equipment Corporation Apparatus and method for remotely measuring temperature
US4519466A (en) * 1982-03-30 1985-05-28 Eiko Shiraishi Omnidirectional drive system
US4638445A (en) * 1984-06-08 1987-01-20 Mattaboni Paul J Autonomous mobile robot
JPS6180410A (ja) * 1984-09-28 1986-04-24 Yutaka Kanayama 移動ロボツトの走行指令方式
US4733737A (en) * 1985-08-29 1988-03-29 Reza Falamak Drivable steerable platform for industrial, domestic, entertainment and like uses
JPH036197A (ja) * 1989-06-01 1991-01-11 Yaskawa Electric Mfg Co Ltd 工業用テレビカメラ接続チェック回路
JP3002206B2 (ja) * 1989-06-22 2000-01-24 神鋼電機株式会社 移動ロボットの走行制御方法
US5341854A (en) * 1989-09-28 1994-08-30 Alberta Research Council Robotic drug dispensing system
JP2921936B2 (ja) * 1990-07-13 1999-07-19 株式会社東芝 画像監視装置
US5419008A (en) * 1991-10-24 1995-05-30 West; Mark Ball joint
US5186270A (en) * 1991-10-24 1993-02-16 Massachusetts Institute Of Technology Omnidirectional vehicle
DE69331789T2 (de) * 1992-01-21 2003-03-13 Stanford Res Inst Int Endoskopisches chirurgisches Instrument
US5631973A (en) * 1994-05-05 1997-05-20 Sri International Method for telemanipulation with telepresence
US5544649A (en) * 1992-03-25 1996-08-13 Cardiomedix, Inc. Ambulatory patient health monitoring techniques utilizing interactive visual communication
US5762458A (en) * 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5374879A (en) * 1992-11-04 1994-12-20 Martin Marietta Energy Systems, Inc. Omni-directional and holonomic rolling platform with decoupled rotational and translational degrees of freedom
JPH06155349A (ja) * 1992-11-16 1994-06-03 Mitsubishi Electric Corp ロボットのワーク認識装置
JPH07257422A (ja) 1994-03-19 1995-10-09 Hideaki Maehara 全方位駆動輪並びにこれを備えた全方位走行車両
US5784546A (en) * 1994-05-12 1998-07-21 Integrated Virtual Networks Integrated virtual networks
US6463361B1 (en) * 1994-09-22 2002-10-08 Computer Motion, Inc. Speech interface for an automated endoscopic system
JP2726630B2 (ja) * 1994-12-07 1998-03-11 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション ゲートウェイ装置及びゲートウェイ方法
US5630566A (en) * 1995-05-30 1997-05-20 Case; Laura Portable ergonomic work station
JPH08335112A (ja) * 1995-06-08 1996-12-17 Minolta Co Ltd 移動作業ロボットシステム
US5838575A (en) * 1995-12-14 1998-11-17 Rx Excell Inc. System for dispensing drugs
US6135228A (en) * 1996-04-25 2000-10-24 Massachusetts Institute Of Technology Human transport system with dead reckoning facilitating docking
US6496099B2 (en) * 1996-06-24 2002-12-17 Computer Motion, Inc. General purpose distributed operating room control system
US6331181B1 (en) * 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
WO1998051078A1 (en) 1997-05-07 1998-11-12 Telbotics Inc. Teleconferencing robot with swiveling video monitor
US5857534A (en) * 1997-06-05 1999-01-12 Kansas State University Research Foundation Robotic inspection apparatus and method
AU7908498A (en) * 1997-07-02 1999-01-25 Borringia Industrie Ag Drive wheel
JPH11126017A (ja) * 1997-08-22 1999-05-11 Sony Corp 記憶媒体、ロボット、情報処理装置、並びに電子ペットシステム
US6714839B2 (en) * 1998-12-08 2004-03-30 Intuitive Surgical, Inc. Master having redundant degrees of freedom
JPH11146371A (ja) * 1997-11-10 1999-05-28 Izumo Chikuzai Kogyosho:Kk 自動稼動テレビ電話装置
US6036812A (en) * 1997-12-05 2000-03-14 Automated Prescription Systems, Inc. Pill dispensing system
US6006946A (en) * 1997-12-05 1999-12-28 Automated Prescriptions System, Inc. Pill dispensing system
US6852107B2 (en) * 2002-01-16 2005-02-08 Computer Motion, Inc. Minimally invasive surgical training using robotics and tele-collaboration
US6951535B2 (en) * 2002-01-16 2005-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
US6232735B1 (en) * 1998-11-24 2001-05-15 Thames Co., Ltd. Robot remote control system and robot image remote control processing system
US6522906B1 (en) * 1998-12-08 2003-02-18 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for presenting and regulating auxiliary information on an image display of a telesurgical system to assist an operator in performing a surgical procedure
US6799065B1 (en) * 1998-12-08 2004-09-28 Intuitive Surgical, Inc. Image shifting apparatus and method for a telerobotic system
JP3980205B2 (ja) * 1998-12-17 2007-09-26 コニカミノルタホールディングス株式会社 作業ロボット
US6594552B1 (en) * 1999-04-07 2003-07-15 Intuitive Surgical, Inc. Grip strength with tactile feedback for robotic surgery
US6781606B2 (en) * 1999-05-20 2004-08-24 Hewlett-Packard Development Company, L.P. System and method for displaying images using foveal video
US6292713B1 (en) * 1999-05-20 2001-09-18 Compaq Computer Corporation Robotic telepresence system
US6346950B1 (en) * 1999-05-20 2002-02-12 Compaq Computer Corporation System and method for display images using anamorphic video
US6804656B1 (en) * 1999-06-23 2004-10-12 Visicu, Inc. System and method for providing continuous, expert network critical care services from a remote location(s)
US6304050B1 (en) * 1999-07-19 2001-10-16 Steven B. Skaar Means and method of robot control relative to an arbitrary surface using camera-space manipulation
JP2001161143A (ja) * 1999-12-10 2001-06-19 Kawasaki Engineering Inc 安全運転制御装置を具えた遠隔操縦式茶園管理装置
US20010054071A1 (en) * 2000-03-10 2001-12-20 Loeb Gerald E. Audio/video conference system for electronic caregiving
US6369847B1 (en) * 2000-03-17 2002-04-09 Emtel, Inc. Emergency facility video-conferencing system
JP2001274742A (ja) * 2000-03-24 2001-10-05 Matsushita Electric Ind Co Ltd 画像通信方法及び画像通信端末装置
US6845297B2 (en) * 2000-05-01 2005-01-18 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
WO2001084260A2 (en) * 2000-05-01 2001-11-08 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
US6746443B1 (en) * 2000-07-27 2004-06-08 Intuitive Surgical Inc. Roll-pitch-roll surgical tool
JP2002046088A (ja) 2000-08-03 2002-02-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット装置
US20020027597A1 (en) * 2000-09-05 2002-03-07 John Sachau System for mobile videoconferencing
US7184559B2 (en) * 2001-02-23 2007-02-27 Hewlett-Packard Development Company, L.P. System and method for audio telepresence
JP2005500912A (ja) * 2001-02-27 2005-01-13 アンソロトロニックス インコーポレイテッド ロボット装置および無線通信システム
JP2002305743A (ja) 2001-04-04 2002-10-18 Rita Security Engineering:Kk Ａｄｓｌ対応遠隔動画伝送システム
US6920373B2 (en) * 2001-04-13 2005-07-19 Board Of Trusstees Operating Michigan State University Synchronization and task control of real-time internet based super-media
US6507773B2 (en) * 2001-06-14 2003-01-14 Sharper Image Corporation Multi-functional robot with remote and video system
US6728599B2 (en) * 2001-09-07 2004-04-27 Computer Motion, Inc. Modularity system for computer assisted surgery
US6587750B2 (en) * 2001-09-25 2003-07-01 Intuitive Surgical, Inc. Removable infinite roll master grip handle and touch sensor for robotic surgery
US6839612B2 (en) * 2001-12-07 2005-01-04 Institute Surgical, Inc. Microwrist system for surgical procedures
US6784916B2 (en) * 2002-02-11 2004-08-31 Telbotics Inc. Video conferencing apparatus
US20040162637A1 (en) * 2002-07-25 2004-08-19 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US6925357B2 (en) * 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
ES2674568T3 (es) * 2002-09-13 2018-07-02 Irobot Corporation Sistema de control de navegación para un dispositivo robótico
US7158859B2 (en) * 2003-01-15 2007-01-02 Intouch Technologies, Inc. 5 degrees of freedom mobile robot
US7171286B2 (en) * 2003-02-24 2007-01-30 Intouch Technologies, Inc. Healthcare tele-robotic system with a robot that also functions as a remote station
US7158860B2 (en) * 2003-02-24 2007-01-02 Intouch Technologies, Inc. Healthcare tele-robotic system which allows parallel remote station observation
US7262573B2 (en) * 2003-03-06 2007-08-28 Intouch Technologies, Inc. Medical tele-robotic system with a head worn device
US7174238B1 (en) * 2003-09-02 2007-02-06 Stephen Eliot Zweig Mobile robotic system with web server and digital radio links

Cited By (90)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9849593B2 (en) 2002-07-25 2017-12-26 Intouch Technologies, Inc. Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US10315312B2 (en) 2002-07-25 2019-06-11 Intouch Technologies, Inc. Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US9296107B2 (en) 2003-12-09 2016-03-29 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US10882190B2 (en) 2003-12-09 2021-01-05 Teladoc Health, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US9956690B2 (en) 2003-12-09 2018-05-01 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US9375843B2 (en) 2003-12-09 2016-06-28 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US8983174B2 (en) 2004-07-13 2015-03-17 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US9766624B2 (en) 2004-07-13 2017-09-19 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US10241507B2 (en) 2004-07-13 2019-03-26 Intouch Technologies, Inc. Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US10259119B2 (en) 2005-09-30 2019-04-16 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
US11398307B2 (en) 2006-06-15 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US10682763B2 (en) 2007-05-09 2020-06-16 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US11787060B2 (en) 2008-03-20 2023-10-17 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US10471588B2 (en) 2008-04-14 2019-11-12 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US11472021B2 (en) 2008-04-14 2022-10-18 Teladoc Health, Inc. Robotic based health care system
US9616576B2 (en) 2008-04-17 2017-04-11 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US10493631B2 (en) 2008-07-10 2019-12-03 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US10878960B2 (en) 2008-07-11 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US9429934B2 (en) 2008-09-18 2016-08-30 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US9381654B2 (en) 2008-11-25 2016-07-05 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US10875183B2 (en) 2008-11-25 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US10059000B2 (en) 2008-11-25 2018-08-28 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for a tele-presence robot
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US11850757B2 (en) 2009-01-29 2023-12-26 Teladoc Health, Inc. Documentation through a remote presence robot
US9983571B2 (en) 2009-04-17 2018-05-29 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
US10969766B2 (en) 2009-04-17 2021-04-06 Teladoc Health, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
US10404939B2 (en) 2009-08-26 2019-09-03 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US9602765B2 (en) 2009-08-26 2017-03-21 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US10911715B2 (en) 2009-08-26 2021-02-02 Teladoc Health, Inc. Portable remote presence robot
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
CN106650200B (zh) * 2010-03-04 2020-01-03 英塔茨科技公司 支撑机器人面部及悬吊式摄像机的推车的远程呈现系统
CN102892372B (zh) * 2010-03-04 2016-08-10 英塔茨科技公司 包括支撑机器人面部及悬吊式摄像机的推车的远程呈现系统
US11798683B2 (en) 2010-03-04 2023-10-24 Teladoc Health, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US9089972B2 (en) 2010-03-04 2015-07-28 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US10887545B2 (en) 2010-03-04 2021-01-05 Teladoc Health, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
CN106650200A (zh) * 2010-03-04 2017-05-10 英塔茨科技公司 包括支撑机器人面部及悬吊式摄像机的推车的远程呈现系统
CN102892372A (zh) * 2010-03-04 2013-01-23 英塔茨科技公司 包括支撑机器人面部及悬吊式摄像机的推车的远程呈现系统
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US11389962B2 (en) 2010-05-24 2022-07-19 Teladoc Health, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US10218748B2 (en) 2010-12-03 2019-02-26 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US8965579B2 (en) 2011-01-28 2015-02-24 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
US9469030B2 (en) 2011-01-28 2016-10-18 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US10399223B2 (en) 2011-01-28 2019-09-03 Intouch Technologies, Inc. Interfacing with a mobile telepresence robot
US11468983B2 (en) 2011-01-28 2022-10-11 Teladoc Health, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US9785149B2 (en) 2011-01-28 2017-10-10 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US10591921B2 (en) 2011-01-28 2020-03-17 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US11289192B2 (en) 2011-01-28 2022-03-29 Intouch Technologies, Inc. Interfacing with a mobile telepresence robot
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US9974612B2 (en) 2011-05-19 2018-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced diagnostics for a telepresence robot
US10331323B2 (en) 2011-11-08 2019-06-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
US9715337B2 (en) 2011-11-08 2017-07-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
US11205510B2 (en) 2012-04-11 2021-12-21 Teladoc Health, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US10762170B2 (en) 2012-04-11 2020-09-01 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing patient and telepresence device statistics in a healthcare network
US9224181B2 (en) 2012-04-11 2015-12-29 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing patient and telepresence device statistics in a healthcare network
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
CN104221355A (zh) * 2012-05-07 2014-12-17 夏普株式会社 自走式电子设备
US9566712B2 (en) 2012-05-07 2017-02-14 Sharp Kabushiki Kaisha Self-propelled electronic device
US10328576B2 (en) 2012-05-22 2019-06-25 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10892052B2 (en) 2012-05-22 2021-01-12 Intouch Technologies, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10780582B2 (en) 2012-05-22 2020-09-22 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US9174342B2 (en) 2012-05-22 2015-11-03 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US10658083B2 (en) 2012-05-22 2020-05-19 Intouch Technologies, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US11628571B2 (en) 2012-05-22 2023-04-18 Teladoc Health, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US11515049B2 (en) 2012-05-22 2022-11-29 Teladoc Health, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US10603792B2 (en) 2012-05-22 2020-03-31 Intouch Technologies, Inc. Clinical workflows utilizing autonomous and semiautonomous telemedicine devices
US9776327B2 (en) 2012-05-22 2017-10-03 Intouch Technologies, Inc. Social behavior rules for a medical telepresence robot
US10061896B2 (en) 2012-05-22 2018-08-28 Intouch Technologies, Inc. Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
US11453126B2 (en) 2012-05-22 2022-09-27 Teladoc Health, Inc. Clinical workflows utilizing autonomous and semi-autonomous telemedicine devices
US10334205B2 (en) 2012-11-26 2019-06-25 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US10924708B2 (en) 2012-11-26 2021-02-16 Teladoc Health, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US11910128B2 (en) 2012-11-26 2024-02-20 Teladoc Health, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
CN103901856A (zh) * 2014-03-23 2014-07-02 余浪 用于远程控制机器人的方法以及机器人化身网络
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
US11742094B2 (en) 2017-07-25 2023-08-29 Teladoc Health, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
US11389064B2 (en) 2018-04-27 2022-07-19 Teladoc Health, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
CN114102602B (zh) * 2021-12-08 2022-06-03 山东省地质矿产勘查开发局第一地质大队（山东省第一地质矿产勘查院） 一种远程控制地质测绘自走机器人的方法及系统
CN114102602A (zh) * 2021-12-08 2022-03-01 山东省地质矿产勘查开发局第一地质大队（山东省第一地质矿产勘查院） 一种远程控制地质测绘自走机器人的方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP4938689B2 (ja) 2012-05-23
US20060161303A1 (en) 2006-07-20
WO2006078611A2 (en) 2006-07-27
US7222000B2 (en) 2007-05-22
JP2008532107A (ja) 2008-08-14
WO2006078611A3 (en) 2007-11-22
EP1856644A2 (en) 2007-11-21
EP1856644A4 (en) 2009-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101151614A (zh) 具有自动切断特征的移动视频会议平台
CN101316550B (zh) 多摄像机移动远程会议平台
US10071484B2 (en) Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US9616576B2 (en) Mobile tele-presence system with a microphone system
US8116910B2 (en) Telepresence robot with a printer
US11398307B2 (en) Remote controlled robot system that provides medical images
US20070291128A1 (en) Mobile teleconferencing system that projects an image provided by a mobile robot
CN101422044B (zh) 医学远程机器人系统
US20160031085A1 (en) Robot system that operates through a network firewall

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Open date: 20080326