BR112020017545B1

BR112020017545B1 - METHOD FOR IMPLEMENTING RADAR-COMMUNICATION INTEGRATION OF A VEHICLE, RADAR DEVICE AND VEHICLE DEVICE

Info

Publication number: BR112020017545B1
Application number: BR112020017545-5A
Authority: BR
Inventors: Shaofeng Xu; Zhiwei Zhang; Botao Zhai; Xueming PENG
Original assignee: Huawei Technologies Co., Ltd
Priority date: 2018-04-28
Filing date: 2018-12-29
Publication date: 2023-06-20

Abstract

A presente invenção refere-se a método para implementar integração de radar- comunicação de um veículo, e dispositivo relacionado. O método inclui: obter, por um divspositivo de radar de um primeiro veículo, uma primeira mensagem de comunicação; modular a primeira mensagem de comunicação em um primeiro sinal portador, em que uma frequência de operação do primeiro sinal portador está em uma banda de operação do dispositivo de radar; e enviar um sinal de redar periódico, e enviar o primeiro sinal portador para um segundo veículo dentro de um intervalo de tempo entre o envio de um sinal de radar em um período atual e o envio de um sinal de radar em um próximo período. Através da implementação das modalidades da presente invenção, um veículo pode não somente executar melhor detecção de radar, mas também pode trocar uma mensagem de comunicação do serviço de comunicação curta com outro veículo, desse modo aprimorando a eficiência de transferência da mensagem de comunicação do serviço de mensagem curta, reduzindo um atraso de comunicação, e atendendo a um requerimento de direção assistida avançada ou de direção não tripulada.The present invention relates to a method for implementing radar-communication integration of a vehicle and related device. The method includes: obtaining, by a radar device of a first vehicle, a first communication message; modulating the first communication message onto a first carrier signal, wherein an operating frequency of the first carrier signal is in an operating band of the radar device; and sending a periodic redar signal, and sending the first carrier signal to a second vehicle within a time interval between sending a radar signal in a current period and sending a radar signal in a next period. By implementing the embodiments of the present invention, a vehicle can not only perform better radar detection, but also can exchange a short communication service communication message with another vehicle, thereby improving the transfer efficiency of the service communication message. short message, reducing a communication delay, and meeting an advanced assisted driving or unmanned driving requirement.

Description

TECHNICAL FIELD

[001] A presente invenção se relaciona com o campo de tecnologias de direção inteligente, e em particular, com um método para implementar integração de radar-comunicação de um veículo, com um dispositivo relacionado e com um sistema.[001] The present invention relates to the field of smart driving technologies, and in particular, to a method for implementing radar-communication integration of a vehicle, a related device and a system.

BACKGROUND

[002] Em um processo de direção de um veículo, um alvo (tal como outro veículo automotor, um veículo não automotor, ou um pedestre) em um ambiente é um alvo não cooperativo em relação ao veículo. Normalmente, o alvo não cooperativo não proporciona ativamente informação (tal como condição de movimento ou uma localização espacial) do alvo não cooperativo para o veículo. Se o veículo puder obter tanto a informação de movimento do alvo no ambiente (por exemplo, executar detecção por radar) como trocar uma mensagem de serviço de mensagem curta com outro veículo, isto ajuda a implementar percepção, posicionamento, e planejamento de rota do ambiente durante a direção assistida avançada ou a direção não tripulada. Neste relatório descritivo, uma função que pode executar tanto a detecção por radar como a interação de comunicação pode ser resumidamente referida como integração de radar- comunicação.[002] In a vehicle steering process, a target (such as another motor vehicle, a non-motor vehicle, or a pedestrian) in an environment is an uncooperative target with respect to the vehicle. Typically, the uncooperative target does not actively provide information (such as movement condition or a spatial location) from the uncooperative target to the vehicle. If the vehicle can both obtain target movement information in the environment (e.g., perform radar detection) and exchange a short message service message with another vehicle, this helps implement environmental awareness, positioning, and route planning. during advanced assisted driving or unmanned driving. In this descriptive report, a function that can perform both radar detection and communication interaction can be briefly referred to as radar-communication integration.

[003] A técnica anterior proporciona uma solução de derivação de uma função de radar a partir de comunicações de curto alcance dedicadas (Comunicações de Curto Alcance Dedicadas, DSRC) para implementar integração radar-comunicação, por exemplo, derivando uma função de radar por contar com uma tecnologia 802.11ad. Em adição a implementação de uma função de comunicação, a detecção de localização e velocidade de um alvo em um ambiente é completada através de sincronização de tempo e de sincronização de frequência. Deste modo, funções de detecção por radar e comunicação são ambas implementadas.[003] The prior art provides a solution for deriving a radar function from dedicated short-range communications (Dedicated Short-Range Communications, DSRC) to implement radar-communication integration, for example, deriving a radar function by counting with an 802.11ad technology. In addition to implementing a communication function, detecting the location and velocity of a target in an environment is completed through time synchronization and frequency synchronization. In this way, radar detection and communication functions are both implemented.

[004] Entretanto, na solução de derivar a função de radar a partir da DSRC, a precisão da detecção de uma localização, uma velocidade, dentre outros, de um alvo em um ambiente, dificilmente pode exceder esta de um atual sensor de radar montado no veículo, e a transferência de uma mensagem de serviço de mensagem curta de comunicação é ineficiente e possui um atraso relativamente alto, de modo que um requerimento de direção assistida avançada ou de direção não tripulada não pode ser atendido. Portanto, como melhor implementar uma função de integração de radar-comunicação de um veículo ainda é um desafio técnico difícil.[004] However, in the solution of deriving the radar function from the DSRC, the detection accuracy of a location, a speed, among others, of a target in an environment, can hardly exceed that of a current mounted radar sensor in the vehicle, and the transfer of a communication short message service message is inefficient and has a relatively high delay, so that an advanced assisted driving or unmanned driving requirement cannot be met. Therefore, how best to implement a vehicle's radar-communication integration function is still a difficult technical challenge.

SUMMARY

[005] Modalidades da presente invenção proporcionam um método para implementar integração radar-comunicação de um veículo, um dispositivo relacionado, e um sistema. Através da implementação das modalidades da presente invenção, um veículo não somente pode executar melhor detecção por radar, mas também pode aprimorar a eficiência de comunicação de mensagem de serviço de mensagem curta e reduzir um atraso da comunicação, atendendo a um requerimento de direção assistida avançada ou de direção não tripulada até alguma extensão.[005] Embodiments of the present invention provide a method for implementing radar-communication integration of a vehicle, a related device, and a system. By implementing the embodiments of the present invention, a vehicle can not only perform better radar detection, but also can improve the short message service message communication efficiency and reduce a communication delay, meeting an advanced assisted driving requirement. or unmanned driving to some extent.

[006] De acordo com um primeiro aspecto, uma modalidade da presente invenção proporciona um método para implementar integração radar-comunicação de um veículo, o qual é descrito a partir do lado de um primeiro veículo. O método incluir: obter, por um dispositivo de radar de um primeiro veículo, uma primeira mensagem de comunicação através de uma interface CAN; modular, pelo dispositivo de radar, a primeira mensagem de comunicação em um primeiro sinal portador, em que uma frequência de operação do primeiro sinal portador está em uma faixa de operação do dispositivo de radar do primeiro veículo; e enviar, pelo dispositivo de radar, um sinal de radar periódico utilizando uma antena de transmissão, e enviar o primeiro sinal portador para um segundo veículo dentro de um intervalo de tempo entre o envio de um sinal de radar em um período atual e o envio de um sinal de radar em um próximo período.[006] According to a first aspect, an embodiment of the present invention provides a method for implementing radar-communication integration of a vehicle, which is described from the side of a first vehicle. The method includes: obtaining, by a radar device of a first vehicle, a first communication message via a CAN interface; modulating, by the radar device, the first communication message onto a first carrier signal, wherein an operating frequency of the first carrier signal is in an operating range of the first vehicle radar device; and sending, by the radar device, a periodic radar signal using a transmitting antenna, and sending the first carrier signal to a second vehicle within a time interval between sending a radar signal in a current period and sending of a radar signal in the next period.

[007] Pode ser aprendido que nesta modalidade da presente invenção, uma mensagem de comunicação (mensagem) pode ser enviada dentro de um intervalo de tempo entre o envio de sinais de radar em períodos adjacentes, de modo que um veículo não somente pode reter uma função de detectar um alvo ambiental utilizando radar, mas também pode interagir e se comunicar com um veículo alvo. As duas funções podem ser independentemente executadas, desse modo garantindo compatibilidade entre as funções de detecção por radar e comunicação. Pode ser entendido que devido ao sinal de radar ser um sinal periódico, um intervalo de tempo entre sinais de radar em cada dois períodos adjacentes pode ser utilizado para transferir uma mensagem. Portanto, a eficiência de transmissão de mensagem é alta, e um atraso da mensagem é relativamente baixo, desse modo atendendo a um requerimento de direção assistida avançada ou de direção não tripulada até alguma extensão, e aprimorando a capacidade prática do dispositivo de radar e a experiência do usuário.[007] It can be learned that in this embodiment of the present invention, a communication message (message) can be sent within a time interval between sending radar signals in adjacent periods, so that a vehicle not only can retain a function of detecting an environmental target using radar, but it can also interact and communicate with a target vehicle. The two functions can be performed independently, thereby ensuring compatibility between radar detection and communication functions. It can be understood that because the radar signal is a periodic signal, a time gap between radar signals in every two adjacent periods can be used to transfer a message. Therefore, the message transmission efficiency is high, and a message delay is relatively low, thereby meeting an advanced assisted driving or unmanned driving requirement to some extent, and improving the practical ability of the radar device and the user experience.

[008] Especificamente, o dispositivo de radar combina o primeiro sinal portador com o sinal do radar no período atual em um quadro de sinal de integração de radar-comunicação utilizando um circuito integrado de microondas monolítico MMIC, em que o quadro de sinal de integração de radar-comunicação inclui um sinal de radar e o primeiro sinal portador que são alternados; além disso, o dispositivo de radar envia o quadro de sinal de integração de radar-comunicação para o segundo veículo utilizando a antena de transmissão. Nesta modalidade da presente invenção, o primeiro sinal portador pode ser resumidamente referido como um quadro de mensagem de comunicação. Em outras palavras, uma nova estrutura de quadro de sinal inclui um quadro de sinal de radar e um quadro de mensagem de comunicação que são alternadamente projetados, e um período é T. Através da implementação desta modalidade da presente invenção, uma estrutura de quadro de sinal pode ser modificada em tempo real baseado em um requerimento. Tal estrutura de quadro de sinal de integração de radar-comunicação projetada com quadros alternados de sinal de radar e de comunicação pode melhor assegurar compatibilidade entre funções de detecção por radar e comunicação, e função dos dois quadros são independentes para reduzir impacto mútuo. Através da implementação da estrutura de quadro de sinal de integração radar-comunicação proporcionada nesta modalidade da presente invenção, uma mensagem pode ser transferida utilizando qualquer quadro de mensagem de comunicação na estrutura de quadro alternada. Portanto, a eficiência de transmissão da mensagem é alta, o atraso de uma mensagem é relativamente baixo, desse modo atendendo a um requerimento de direção assistida avançada ou de direção não tripulada até alguma extensão, aprimorando a capacidade de prática do dispositivo de radar, evitando um acidente de tráfego de um veículo através da troca de mensagens, e aprimorando a segurança de direção do veículo.[008] Specifically, the radar device combines the first carrier signal with the radar signal in the current period into a radar-communication integration signal frame using a monolithic microwave integrated circuit MMIC, wherein the integration signal frame of radar-communication includes a radar signal and the first carrier signal which are alternated; moreover, the radar device sends the radar-communication integration signal frame to the second vehicle using the transmitting antenna. In this embodiment of the present invention, the first carrier signal may be briefly referred to as a communication message frame. In other words, a new signal frame structure includes a radar signal frame and a communication message frame which are alternately projected, and a period is T. By implementing this embodiment of the present invention, a signal frame structure signal can be modified in real time based on a requirement. Such a radar-communication integration signal frame structure designed with alternating frames of radar and communication signal can better ensure compatibility between radar detection and communication functions, and function of the two frames are independent to reduce mutual impact. By implementing the radar-communication integration signal frame structure provided in this embodiment of the present invention, a message can be transferred using any communication message frame in the alternate frame structure. Therefore, the message transmission efficiency is high, the delay of a message is relatively low, thereby meeting a requirement of advanced assisted driving or unmanned driving to some extent, improving the practical ability of the radar device, avoiding a vehicle traffic accident by exchanging messages, and improving vehicle driving safety.

[009] Em uma implementação possível, o sinal do radar é, por exemplo, um sinal de chilro. O sinal de chilro pode ser especificamente uma onda em forma de dente de serra em um modo de modulação FMCW. A duração de uma mensagem de comunicação pode ser ajustada baseado em um requerimento real de comunicação. Em um período T, a duração (um comprimento de quadro) de um quadro de mensagem de comunicação pode ser mais longo do que a duração (um comprimento de quadro) de um sinal de radar, ou pode ser mais curta do que a duração (um comprimento de quadro) de um sinal de radar.[009] In a possible implementation, the radar signal is, for example, a chirp signal. The chirp signal may specifically be a sawtooth wave in an FMCW modulation mode. The duration of a communication message can be adjusted based on an actual communication requirement. In a period T, the duration (a frame length) of a communication message frame may be longer than the duration (a frame length) of a radar signal, or it may be shorter than the duration ( a frame length) of a radar signal.

[0010] Em uma implementação possível, o primeiro sinal portador é, por exemplo, um sinal FSK formado quando a primeira mensagem de comunicação é modulada baseado em um esquema FSK. Baseado na robustez de FSK durante a demodulação, tanto a instabilidade de frequência de um clock de referência como uma instabilidade de frequência Doppler que é causada pelas diferentes velocidades dos veículos podem ser eliminadas, e uma tolerância de demodulação de frequência relativamente grande pode ser obtida dentro de uma banda de frequências intermediária limitada.[0010] In one possible implementation, the first carrier signal is, for example, an FSK signal formed when the first communication message is modulated based on an FSK scheme. Based on the robustness of FSK during demodulation, both the frequency instability of a reference clock and a Doppler frequency instability that is caused by different vehicle speeds can be eliminated, and a relatively large frequency demodulation tolerance can be obtained within of a limited intermediate frequency band.

[0011] Baseado no primeiro aspecto, em uma possível implementação, para permitir que o primeiro veículo e o segundo veículo utilizem totalmente os intervalos de tempo de seus respectivos dispositivos de radar para executar comunicação coordenada e ordenada, o intervalo de tempo do primeiro veículo pode ser dividido em uma primeira faixa de tempo de envio e em uma primeira faixa de tempo de recepção. A primeira faixa de tempo de envio indica uma janela de tempo dentro da qual o dispositivo de radar envia a primeira mensagem de comunicação dentro do intervalo de tempo, a primeira faixa de tempo de recepção indica uma janela de tempo dentro da qual o dispositivo de radar recebe uma segunda mensagem de comunicação do segundo veículo dentro do intervalo de tempo, existe um intervalo de tempo fio entre a primeira faixa de tempo de recepção e a primeira faixa de tempo de envio, e o intervalo de tempo fixo é um número inteiro positivo maior ou igual a 0. De forma similar, o intervalo de tempo do dispositivo de radar do segundo veículo também pode ser dividido em uma segunda faixa de tempo de recepção e em uma segunda faixa de tempo de envio, e tanto a segunda faixa de tempo de recepção como a segunda faixa de tempo de envio estão localizadas dentro de um intervalo de tempo entre sinais de radar em dois períodos do dispositivo de radar. A segunda faixa de tempo de recepção indica uma janela de tempo dentro da qual o dispositivo de radar recebe o primeiro sinal portado, a segunda faixa de tempo de envio indica uma janela de tempo dentro da qual o dispositivo de radar envia um segundo sinal portador para o primeiro veículo, existe um intervalo de tempo fixo entre a segunda faixa de tempo de recepção e a segunda faixa de tempo de envio, e o intervalo de tempo fixo é um número positivo maior ou igual a 0.[0011] Based on the first aspect, in a possible implementation, to allow the first vehicle and the second vehicle to fully utilize the time slots of their respective radar devices to perform coordinated and orderly communication, the time slot of the first vehicle may be divided into a first sending time band and a first receiving time band. The first send time slot indicates a time window within which the radar device sends the first communication message within the time slot, the first receive time slot indicates a time window within which the radar device receives a second communication message from the second vehicle within the time slot, there is a thread time slot between the first receive time slot and the first send time slot, and the fixed time slot is a positive integer greater or equal to 0. Similarly, the time slot of the second vehicle's radar device can also be divided into a second receive time slot and a second send time slot, and both the second reception and the second sending time band are located within a time interval between radar signals in two periods of the radar device. The second receive time band indicates a time window within which the radar device receives the first ported signal, the second send time band indicates a time window within which the radar device sends a second carrier signal to the first vehicle, there is a fixed time interval between the second receive time slot and the second send time slot, and the fixed time interval is a positive number greater than or equal to 0.

[0012] O envio, pelo dispositivo de radar do primeiro veículo, do primeiro sinal portador para um segundo veículo dentro de um intervalo de tempo entre o envio de um sinal de radar em um período atual e o envio de um sinal de radar em um próximo período inclui: enviar o primeiro sinal portador para o segundo veículo dentro da primeira faixa de tempo de envio. Em adição, o método ainda inclui: receber, pelo dispositivo de radar do primeiro veículo dentro da primeira faixa de tempo de recepção utilizando uma antena de recepção, o segundo sinal portador que é retornado pelo segundo veículo baseado no primeiro sinal portador e que é utilizado para responder ao primeiro sinal portador, em que o segundo sinal portador transporta uma segunda mensagem de comunicação; e demodular, pelo dispositivo de radar, o segundo sinal portador utilizando o MMIC, para obter a segunda mensagem de comunicação.[0012] The sending, by the radar device of the first vehicle, of the first carrier signal to a second vehicle within a time interval between sending a radar signal in a current period and sending a radar signal in a next period includes: sending the first carrier signal to the second vehicle within the first sending time band. In addition, the method further includes: receiving, by the radar device of the first vehicle within the first reception time band using a receiving antenna, the second carrier signal which is returned by the second vehicle based on the first carrier signal and which is used for responding to the first carrier signal, wherein the second carrier signal carries a second communication message; and demodulating, by the radar device, the second carrier signal using the MMIC, to obtain the second communication message.

[0013] Pode ser aprendido que nesta modalidade da presente invenção, o primeiro veículo e o segundo veículo podem utilizar totalmente intervalos de tempo entre sinais de radar do primeiro veículo e do segundo veículo para executar comunicação mútua, e enviar e receber mensagens do serviço de mensagem curta, desse modo aprimorando a precisão e a eficiência de transferência de mensagens. Em adição, o primeiro veículo e o segundo veículo configuram suas respectivas faixas de tempos de envio e faixas de tempos de recepção, para evitar interferência entre mensagens de comunicação e também evitar interferência entre um sinal de radar e uma mensagem de comunicação, de modo que o primeiro veículo e o segundo veículo podem suavemente e coordenadamente completar a interação de comunicação de uma maneira oportuna.[0013] It can be learned that in this embodiment of the present invention, the first vehicle and the second vehicle can fully utilize time intervals between radar signals of the first vehicle and the second vehicle to perform mutual communication, and send and receive messages from the service of short message, thereby improving the accuracy and efficiency of message transfer. In addition, the first vehicle and the second vehicle configure their respective sending time ranges and reception time ranges to avoid interference between communication messages and also to avoid interference between a radar signal and a communication message, so that the first vehicle and the second vehicle can smoothly and coordinately complete the communication interaction in a timely manner.

[0014] Baseado no primeiro aspecto, durante a aplicação real desta modalidade da presente invenção, o primeiro veículo e o segundo veículo podem separadamente utilizar dispositivos de radar com sinais de radar possuindo diferentes comprimentos ou períodos de quadro, os dispositivos de radar do primeiro veículo e do segundo veículo transmitem sinais de radar em diferentes momentos, clocks locais do primeiro veículo e do segundo veículo são inconsistentes, dentre outros. Nesta modalidade da presente invenção, para mais completamente utilizar um intervalo de tempo entre sinais de radar, evitar interferência de sinal, e garantir que o primeiro veículo e o segundo veículo suavemente e de forma coordenada completem interação de comunicação de uma maneira oportuna, o dispositivo de radar do segundo veículo e/ou o dispositivo de radar do primeiro veículo podem ainda completar sincronização de comunicação dentro do intervalo de tempo entre os sinais de radar baseado na informação de sincronização.[0014] Based on the first aspect, during the actual application of this embodiment of the present invention, the first vehicle and the second vehicle can separately use radar devices with radar signals having different lengths or frame periods, the radar devices of the first vehicle and second vehicle transmit radar signals at different times, local clocks of the first and second vehicle are inconsistent, among others. In this embodiment of the present invention, in order to more fully utilize a time delay between radar signals, avoid signal interference, and ensure that the first vehicle and the second vehicle smoothly and coordinately complete communication interaction in a timely manner, the device The second vehicle's radar device and/or the first vehicle's radar device can still complete communication synchronization within the time interval between the radar signals based on the synchronization information.

[0015] A informação de sincronização pode ser utilizada para permitir que uma extremidade de recepção de mensagem mantenha sincronização de frequência de clock com uma extremidade de envio de mensagem. Por um lado, a informação de sincronização pode ser utilizada para indicar uma faixa de tempo de envio de um sinal de quadro de comunicação (tal como uma mensagem de comunicação ou uma mensagem de resposta) para a extremidade de recepção de mensagem, e por outro lado, pode ser utilizada para indicar uma frequência de pulso de clock de recepção da mensagem de comunicação para a extremidade de recepção de mensagem, desse modo implementando sincronização de comunicação.[0015] The synchronization information can be used to allow a message receiving end to maintain clock frequency synchronization with a message sending end. On the one hand, the timing information can be used to indicate a time slot for sending a frame signal (such as a communication message or a reply message) to the message receiving end, and on the other hand On the other hand, it can be used to indicate a communication message receiving clock pulse frequency to the message receiving end, thereby implementing communication synchronization.

[0016] Em uma modalidade específica, a primeira mensagem de comunicação inclui primeira informação de sincronização, e a primeira informação de sincronização é utilizada para indicar a primeira faixa de tempo de envio, de modo que o segundo veículo ajuste, baseado na primeira faixa de tempo de envio, uma segunda faixa de tempo de recepção do segundo veículo para sincronizar a segunda faixa de tempo de recepção com a primeira faixa de tempo de envio, e a duração da segunda faixa de tempo de recepção é consistente com a duração da primeira faixa de tempo de envio. A segunda faixa de tempo de recepção indica uma janela de tempo dentro da qual o segundo veículo recebe o primeiro sinal portador. Pode ser aprendido que o primeiro veículo pode instruir, por enviar a informação de sincronização, o segundo veículo para alinhar as janelas de tempo de envio e de recepção de mensagem, de modo que uma janela de envio do primeiro veículo seja sincronizada com uma janela de recepção do segundo veículo. Isto ajuda aos veículos a suavemente e coordenadamente completar interação de comunicação de uma maneira oportuna.[0016] In a specific embodiment, the first communication message includes first synchronization information, and the first synchronization information is used to indicate the first sending time band, so that the second vehicle adjusts, based on the first time band send time, a second receive time slot of the second vehicle to synchronize the second receive time slot with the first send time slot, and the duration of the second receive time slot is consistent with the duration of the first slot of shipping time. The second reception time slot indicates a time window within which the second vehicle receives the first carrier signal. It can be learned that the first vehicle can instruct, by sending the synchronization information, the second vehicle to align the send and receive message time windows, so that a send window of the first vehicle is synchronized with a window of reception of the second vehicle. This helps vehicles to smoothly and coordinately complete communication interactions in a timely manner.

[0017] Em uma modalidade específica, a segunda mensagem de comunicação inclui segunda informação de sincronização, a segunda informação de sincronização é utilizada para indicar a segunda faixa de tempo de envio da segunda mensagem de comunicação, e a segunda faixa de tempo de envio indica uma janela de tempo dentro da qual o segundo veículo envia a segunda mensagem de comunicação. O dispositivo de radar do primeiro veículo obtém a segunda faixa de tempo de envio baseado na segunda informação de sincronização utilizando um microcontrolador MCU, e o dispositivo de radar ajusta a primeira faixa de tempo de recepção dentro do intervalo de tempo utilizando o MCU, de modo que a primeira faixa de tempo de recepção é sincronizada com a segunda faixa de tempo de envio, e a duração da primeira faixa de tempo de recepção é consistente com a duração da segunda faixa de tempo de envio. Um processo de sincronização inclui: determinar, pelo dispositivo de radar do primeiro veículo, um ponto inicial e um ponto final da segunda faixa de tempo de envio no domínio de tempo utilizando o MCU; ajustar um ponto inicial da primeira faixa de tempo de recepção dentro do intervalo de tempo para alinhar com o ponto inicial da segunda faixa de tempo de envio; e ajustar um ponto final da primeira faixa de tempo de recepção dentro do intervalo de tempo para alinhar com o ponto final da segunda faixa de tempo de envio. Pode ser aprendido que o primeiro veículo pode receber a informação de sincronização a partir do segundo veículo para alinhar as janelas de tempo de envio e de recepção de mensagem com o segundo veículo, de modo que uma janela de recepção do primeiro veículo seja sincronizada com uma janela de envio do segundo veículo. Isto ajuda aos veículos a suavemente e coordenadamente completar interação de comunicação de uma maneira oportuna.[0017] In a specific embodiment, the second communication message includes second synchronization information, the second synchronization information is used to indicate the second sending time band of the second communication message, and the second sending time band indicates a window of time within which the second vehicle sends the second communication message. The radar device of the first vehicle obtains the second sending time slot based on the second timing information using an MCU microcontroller, and the radar device adjusts the first receiving time slot within the time slot using the MCU, so that the first receive time slot is synchronized with the second send time slot, and the duration of the first receive time slot is consistent with the duration of the second send time slot. A synchronization process includes: determining, by the radar device of the first vehicle, a start point and an end point of the second sending time band in the time domain using the MCU; adjusting a start point of the first receive time slot within the time slot to align with the start point of the second send time slot; and adjusting an end point of the first receive time slot within the time slot to align with the end point of the second send time slot. It can be learned that the first vehicle can receive the synchronization information from the second vehicle to align the message sending and receiving time windows with the second vehicle, so that a reception window of the first vehicle is synchronized with a second vehicle submission window. This helps vehicles to smoothly and coordinately complete communication interactions in a timely manner.

[0018] Com referência ao primeiro veículo e ao segundo veículo, o dito a seguir especificamente descreve um processo de comunicação e de sincronização do primeiro veículo e do segundo veículo. Quando a interação de comunicação não é requerida, por um lado, os dispositivos de radar dos veículos periodicamente enviam e recebem seus respectivos sinais de radar; por outro lado, os dispositivos de radar dos veículos estão em um longo estado de recepção para uma mensagem de comunicação (onde o longo estado de recepção significa que o dispositivo de radar desativa o envio de uma mensagem de comunicação e somente recebe uma mensagem de comunicação a partir do exterior). Ou seja, o dispositivo de radar de cada veículo está sempre pronto para receber uma mensagem de comunicação. Quando o primeiro veículo precisa se comunicar e interagir com o segundo veículo, o primeiro veículo primeiro envia uma mensagem de comunicação para o segundo veículo dentro de uma faixa de tempo de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar do primeiro veículo. A faixa de tempo pode ser referida como uma faixa de tempo de envio t1. Devido ao dispositivo de radar do segundo veículo ainda estar no estado de recepção longo, o dispositivo de radar do segundo veículo sempre recebe a mensagem de comunicação (em que a mensagem de comunicação inclui informação de sincronização). Após receber a mensagem de comunicação, por um lado, o dispositivo de radar do segundo veículo confirma a faixa de tempo de envio t1 da mensagem de comunicação baseado na informação de sincronização, e utiliza a faixa de tempo de envio t1 como uma faixa de tempo de recepção t1 do segundo veículo. Ou seja, subsequentemente, o segundo veículo precisa estar em um estado de recepção somente dentro de uma faixa de tempo t1 de um intervalo de tempo em qualquer período, e não precisa estar sempre no estado de recepção longo dentro de todo o intervalo de tempo. Por um lado, o dispositivo de radar do segundo veículo determina enviar uma mensagem de resposta para o primeiro veículo dentro de uma faixa de tempo de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar do segundo veículo. A faixa de tempo pode ser referida como uma faixa de tempo de envio t2. A faixa de tempo de envio t2 e a faixa de tempo de envio t1 são totalmente alternados no domínio de tempo. Em outras palavras, o segundo veículo pode alterar um ponto de tempo de envio da mensagem de resposta do segundo veículo, para sincronizar a mensagem de resposta com a mensagem de comunicação do primeiro veículo no domínio do tempo. Pode ser entendido que, após o segundo veículo retornar a mensagem de resposta para o primeiro veículo, o dispositivo de radar do primeiro veículo também pode utilizar a faixa de tempo de envio t2 como uma faixa de tempo de recepção t2 do primeiro veículo. Deste modo, após a informação de sincronização ser trocada e confirmada, o primeiro veículo e o segundo veículo podem implementar sincronização de comunicação. A duração da faixa de tempo de envio t1 pode ser maior ou igual ou menor do que esta da faixa de tempo de envio t2. Deste modo, após a sincronização de comunicação ser completada, em qualquer período subsequente, um ponto inicial e um ponto final da faixa de tempo de recepção t1 do segundo veículo são alinhados com estes da faixa de tempo de envio t1 do primeiro veículo, e um ponto inicial e um ponto final da faixa de tempo de envio t2 do segundo veículo são alinhados com estes da faixa de tempo de recepção t2 do primeiro veículo. Portanto, a informação de sincronização não precisa mais ser enviada entre o primeiro veículo e o segundo veículo, e o primeiro veículo e o segundo veículo podem se comunicar diretamente um com o outro.[0018] With reference to the first vehicle and the second vehicle, the foregoing specifically describes a process of communication and synchronization of the first vehicle and the second vehicle. When communication interaction is not required, on the one hand, the vehicle's radar devices periodically send and receive their respective radar signals; on the other hand, the vehicle's radar devices are in a long receive state for a communication message (where the long receive state means that the radar device disables sending a communication message and only receives a communication message from outside). That is, each vehicle's radar device is always ready to receive a communication message. When the first vehicle needs to communicate and interact with the second vehicle, the first vehicle first sends a communication message to the second vehicle within a time range of a time interval between two radar signals of the first vehicle. The time slot can be referred to as a t1 send time slot. Because the second vehicle's radar device is still in the long receive state, the second vehicle's radar device always receives the communication message (wherein the communication message includes synchronization information). After receiving the communication message, on the one hand, the second vehicle's radar device confirms the sending time band t1 of the communication message based on the synchronization information, and uses the sending time band t1 as a time band. t1 receipt of the second vehicle. That is, subsequently, the second vehicle needs to be in a receiving state only within a time band t1 of a time slot in any period, and need not always be in the long receiving state within the entire time slot. On the one hand, the second vehicle's radar device determines to send a response message to the first vehicle within a time band of a time interval between two second vehicle's radar signals. The time slot can be referred to as a t2 send time slot. The t2 send time range and the t1 send time range are fully switched in the time domain. In other words, the second vehicle can change a time point of sending the response message of the second vehicle, to synchronize the response message with the communication message of the first vehicle in the time domain. It can be understood that after the second vehicle returns the reply message to the first vehicle, the radar device of the first vehicle can also use the send time slot t2 as a receive time slot t2 of the first vehicle. In this way, after the synchronization information is exchanged and confirmed, the first vehicle and the second vehicle can implement communication synchronization. The duration of the send time band t1 can be greater than or equal to or less than that of the send time band t2. In this way, after the communication synchronization is completed, in any subsequent period, a start point and an end point of the second vehicle's receive time slot t1 are aligned with these of the first vehicle's send time slot t1, and a starting point and an ending point of the sending time band t2 of the second vehicle are aligned with these of the receiving time band t2 of the first vehicle. Therefore, synchronization information no longer needs to be sent between the first vehicle and the second vehicle, and the first vehicle and the second vehicle can directly communicate with each other.

[0019] O primeiro veículo e o segundo veículo podem mutuamente receber, enviar, e conformar a informação de sincronização, para completar a sincronização de comunicação entre o primeiro veículo e o segundo veículo. A comunicação entre os dois veículos pode ser implementada após as janelas de envio e de recepção de comunicação dos dois veículos estarem alinhadas em um processo de sincronização. Um processo para executar alinhamento de janela de tempo baseado na informação de sincronização (em que a informação de sincronização precisa ser enviada / recebida) também pode ser considerado como um processo de comunicação assíncrona, e um processo para executar comunicação mútua após o alinhamento de janela de tempo (em que a informação de sincronização não mais precisa ser enviada / recebida, e dados podem ser diretamente enviados ou recebidos) também pode ser considerado como um processo de comunicação síncrona.[0019] The first vehicle and the second vehicle can mutually receive, send, and conform the synchronization information, to complete the communication synchronization between the first vehicle and the second vehicle. Communication between the two vehicles can be implemented after the send and receive communication windows of the two vehicles are aligned in a synchronization process. A process for performing time window alignment based on synchronization information (where synchronization information needs to be sent/received) can also be considered as an asynchronous communication process, and a process for performing mutual communication after window alignment (where synchronization information no longer needs to be sent/received, and data can be directly sent or received) can also be considered as a synchronous communication process.

[0020] Pode ser aprendido que nesta modalidade da presente invenção, o primeiro veículo e o segundo veículo podem utilizar totalmente seus respectivos intervalos de tempo em tempo real para executar sincronização de comunicação e estabelecer um link de comunicação, de modo que os veículos podem suavemente e coordenadamente completar interação de comunicação de uma maneira oportuna.[0020] It can be learned that in this embodiment of the present invention, the first vehicle and the second vehicle can fully utilize their respective real-time time slots to perform communication synchronization and establish a communication link, so that the vehicles can smoothly and coordinately complete communication interaction in a timely manner.

[0021] Baseado no primeiro aspecto, em uma maneira de implementação possível, a mensagem de comunicação trocada entre as duas partes pode ser qualquer mensagem de comunicação do serviço de mensagem curta. Em uma modalidade específica, um formato de quadro da mensagem de comunicação pode incluir informação inicial, informação de sincronização (ou referida como um cabeçalho de sincronização), dados de serviço (dados), e informação final, e opcionalmente, ainda incluir informação de verificação. Ou seja, na fase de sincronização de comunicação, a primeira mensagem de comunicação inclui a primeira informação de sincronização e pelo menos uma dentre as seguintes: informação de movimento de um alvo (um alvo ambiental para abreviar, por exemplo, outro veículo ou um pedestre) em um ambiente, informação de condição do primeiro veículo, ou uma solicitação por informação de condição do segundo veículo. A informação de movimento do alvo ambiental é utilizada para indicar uma condição de movimento (tal como uma velocidade, uma localização, um ângulo, ou uma aceleração) do alvo ambiental. A informação de movimento do alvo ambiental pode ser obtida pela detecção de um sinal de radar do dispositivo de radar do primeiro veículo, ou pode ser enviada por outro veículo para o primeiro veículo. A informação de condição do primeiro veículo é utilizada para indicar uma condição de direção do primeiro veículo, tal como uma velocidade do veículo, uma aceleração, direção, ou uma localização do primeiro veículo. A solicitação de informação de condição do segundo veículo indica uma solicitação de pelo menos uma dentre uma velocidade de direção, uma aceleração, a direção, e uma localização do segundo veículo. Em adição, após a sincronização de comunicação ser completada, em uma fase de comunicação mútua, a primeira mensagem de comunicação pode não precisar transportar informação de sincronização, e somente conteúdo específico de comunicação de serviço precisa ser enviado para a parte par. Através da implementação desta modalidade da presente invenção, os veículos podem determinar condições de movimento dos veículos utilizando mensagens de comunicação do serviço de mensagem curta um do outro, desse modo atendendo a um requerimento de direção assistida avançada ou de direção não tripulada até alguma extensão, aprimorando a capacidade de prática do dispositivo de radar, evitando um acidente de tráfego de um veículo através da troca de mensagens, e aprimorando a segurança de direção do veículo.[0021] Based on the first aspect, in a possible implementation way, the communication message exchanged between the two parties can be any short message service communication message. In a specific embodiment, a communication message frame format can include start information, synchronization information (or referred to as a synchronization header), service data (data), and end information, and optionally, further include verification information. . That is, in the synchronization phase of communication, the first communication message includes the first synchronization information and at least one of the following: motion information of a target (an environmental target for short, for example, another vehicle or a pedestrian ) in an environment, condition information from the first vehicle, or a request for condition information from the second vehicle. Environmental target motion information is used to indicate a motion condition (such as a velocity, location, angle, or acceleration) of the environmental target. Environmental target movement information may be obtained by detecting a radar signal from the first vehicle's radar device, or it may be sent by another vehicle to the first vehicle. The first vehicle condition information is used to indicate a driving condition of the first vehicle, such as a vehicle speed, acceleration, direction, or a location of the first vehicle. The second vehicle condition information request indicates a request for at least one of a driving speed, an acceleration, the direction, and a location of the second vehicle. In addition, after communication synchronization is completed, in a mutual communication phase, the first communication message may not need to carry synchronization information, and only service specific communication content needs to be sent to the peer party. By implementing this embodiment of the present invention, vehicles can determine vehicle movement conditions using communication messages from each other's short message service, thereby meeting an advanced assisted driving or unmanned driving requirement to some extent, enhancing the practicability of the radar device, preventing a vehicle's traffic accident by exchanging messages, and enhancing the vehicle's driving safety.

[0022] De acordo com um segundo aspecto, uma modalidade da presente invenção proporciona um método para implementar integração de radar-comunicação de um veículo, o qual é descrito a partir do lado de um segundo veículo. O método inclui: receber, por um dispositivo de radar de um segundo veículo utilizando uma antena de recepção do dispositivo de radar, um primeiro sinal portador que é enviado por um primeiro veículo dentro de um intervalo de tempo entre o envio de sinais de radar em períodos adjacentes pelo primeiro veículo; e demodular, pelo dispositivo de radar, o primeiro sinal portador para obter uma primeira mensagem de comunicação. Através da implementação desta modalidade da presente invenção, o segundo veículo pode de forma correspondente receber e demodular a mensagem de comunicação enviada pelo primeiro veículo dentro do intervalo de tempo entre os sinais de radar nos períodos adjacentes, para completar a transferência de uma mensagem do serviço de mensagem curta. Pode ser entendido que o sinal de radar é um sinal periódico. Em outras palavras, um intervalo de tempo entre sinais de radar em cada dois períodos adjacentes do primeiro veículo pode ser utilizado para transferir uma mensagem, e o segundo veículo pode de forma correspondente receber e demodular a mensagem de comunicação. Portanto, a eficiência de transmissão de mensagem é alta, e um atraso de mensagem é relativamente baixo, desse modo atendendo a um requerimento de direção assistida avançada ou de direção não tripulada até alguma extensão, e aprimorando a capacidade de prática do dispositivo de radar e a experiência do usuário.[0022] According to a second aspect, an embodiment of the present invention provides a method for implementing radar-communication integration of a vehicle, which is described from the side of a second vehicle. The method includes: receiving, by a radar device of a second vehicle using a receiving antenna of the radar device, a first carrier signal that is sent by a first vehicle within a time interval between sending radar signals in adjacent periods by the first vehicle; and demodulating, by the radar device, the first carrier signal to obtain a first communication message. By implementing this embodiment of the present invention, the second vehicle can correspondingly receive and demodulate the communication message sent by the first vehicle within the time interval between radar signals in adjacent periods, to complete the transfer of a service message. short message. It can be understood that the radar signal is a periodic signal. In other words, a time gap between radar signals in every two adjacent periods of the first vehicle can be used to transfer a message, and the second vehicle can correspondingly receive and demodulate the communication message. Therefore, the message transmission efficiency is high, and a message delay is relatively low, thereby meeting an advanced assisted driving or unmanned driving requirement to some extent, and improving the practical ability of the radar device and the user experience.

[0023] Baseado no primeiro aspecto, em uma modalidade específica, o primeiro sinal portador é um sinal FSK, e uma estrutura do dispositivo de radar do segundo veículo pode ser consistente com uma estrutura de um dispositivo de radar do primeiro veículo. Para permitir que o primeiro veículo e o segundo veículo normalmente enviem e recebam uma mensagem de comunicação do serviço de mensagem curta, uma frequência de operação utilizada para modulação FSK pode ser negociada antecipadamente. Por exemplo, sinais FSK tanto do primeiro veículo como do segundo veículo são unificados para 76,01 GHz, com uma largura de banda limitada dentro de 210 MHz. Certamente, a frequência de operação / largura de banda dos sinais FSK que são unificadas através de negociação podem alternativamente ser outros valores. Isto não é limitado neste documento. Em adição, a frequência de operação / largura de banda unificada dos sinais FSK alternativamente pode ser pré-configurada nos dispositivos de radar do primeiro veículo e do segundo veículo. Devido aos dispositivos de radar do primeiro veículo e do segundo veículo possuírem a frequência de operação / largura de banda unificada dos sinais FSK, o segundo veículo pode demodular o primeiro sinal portador baseado na frequência de operação / largura de banda para obter a primeira mensagem de comunicação.[0023] Based on the first aspect, in a specific embodiment, the first carrier signal is an FSK signal, and a structure of the second vehicle radar device may be consistent with a structure of a first vehicle radar device. To allow the first vehicle and the second vehicle to normally send and receive a short message service communication message, an operating frequency used for FSK modulation may be negotiated in advance. For example, FSK signals from both the first vehicle and the second vehicle are unified to 76.01 GHz, with a limited bandwidth within 210 MHz. Of course, the operating frequency / bandwidth of the FSK signals that are unified across negotiation can alternatively be other values. This is not limited to this document. In addition, the operating frequency / unified bandwidth of the FSK signals alternatively can be pre-configured in the radar devices of the first vehicle and the second vehicle. Because the radar devices of the first vehicle and the second vehicle have the unified operating frequency/bandwidth of the FSK signals, the second vehicle can demodulate the first carrier signal based on the operating frequency/bandwidth to obtain the first message. communication.

[0024] Em adição, o dispositivo de radar do segundo veículo pode ainda obter uma segunda mensagem de comunicação utilizada para responder à primeira mensagem de comunicação, e modular a segunda mensagem de comunicação em um segundo sinal portador, em que uma frequência de operação do segundo sinal portador está em uma faixa de operação do dispositivo de radar do segundo veículo. Então, o dispositivo de radar do segundo veículo envia um sinal de radar, e envia o segundo sinal portador para o dispositivo de radar do primeiro veículo dentro de um intervalo de tempo entre o envio de um sinal de radar em um período atual e o envio de um sinal de radar em um próximo período.[0024] In addition, the radar device of the second vehicle can further obtain a second communication message used to respond to the first communication message, and modulate the second communication message into a second carrier signal, in which an operating frequency of the second carrier signal is within an operating range of the second vehicle's radar device. Then, the second vehicle's radar device sends a radar signal, and sends the second carrier signal to the first vehicle's radar device within a time interval between sending a radar signal in a current period and sending of a radar signal in the next period.

[0025] Baseado no segundo aspecto, em uma modalidade possível, para permitir que o primeiro veículo e o segundo veículo utilizem completamente intervalos de tempo de seus respectivos dispositivos de radar para executar comunicação coordenada e ordenada, uma segunda faixa de tempo de recepção e uma segunda faixa de tempo de envio são de forma correspondente configuradas no dispositivo de radar do segundo veículo. Especificamente, o intervalo de tempo do primeiro veículo inclui uma primeira faixa de tempo de envio (a saber, a faixa de tempo de envio precedente t1) e uma primeira faixa de tempo de recepção (a saber, a faixa de tempo de recepção precedente t2), e o intervalo de tempo do segundo veículo inclui uma segunda faixa de tempo de recepção (a saber, a faixa de tempo de recepção precedente t1) e uma segunda faixa de tempo de envio (a saber, a faixa de tempo de envio precedente t2). A primeira faixa de tempo de envio indica uma janela de tempo dentro da qual o dispositivo de radar envia a primeira mensagem de comunicação dentro do intervalo de tempo. A primeira faixa de tempo de recepção indica uma janela de tempo dentro da qual o dispositivo de radar recebe a segunda mensagem de comunicação do segundo veículo dentro do intervalo de tempo. A segunda faixa de tempo de recepção indica uma janela de tempo dentro da qual o dispositivo de radar receber o primeiro sinal portado. A segunda faixa de tempo de envio indica uma janela de tempo dentro da qual o dispositivo de radar envia, para o primeiro veículo, o segundo sinal portador utilizado para responder ao primeiro sinal portador. Existe um intervalo de tempo fixo entre a primeira faixa de tempo de recepção e a primeira faixa de tempo de envio e entre a segunda faixa de tempo de recepção e a segunda faixa de tempo de envio, e o intervalo de tempo fixo é um número positivo maior ou igual a 0. Ou seja, o primeiro veículo e o segundo veículo configuram suas respectivas faixas de tempos de envio e faixas de tempo de recepção, para evitar interferência entre mensagens de comunicação e também para evitar interferência entre um sinal de radar e uma mensagem de comunicação, de modo que o primeiro veículo e o segundo veículo possam suavemente e coordenadamente completar interação de comunicação de uma maneira oportuna.[0025] Based on the second aspect, in a possible embodiment, to allow the first vehicle and the second vehicle to fully utilize time slots of their respective radar devices to perform coordinated and orderly communication, a second reception time band and a second sending time band are correspondingly configured in the radar device of the second vehicle. Specifically, the first vehicle time slot includes a first send time slot (namely, the preceding send time slot t1) and a first receive time slot (namely, the preceding receive time slot t2 ), and the time slot of the second vehicle includes a second reception time slot (namely, the preceding receive time slot t1) and a second sending time slot (namely, the preceding sending time slot t2). The first send time slot indicates a time window within which the radar device sends the first communication message within the time slot. The first reception time slot indicates a time window within which the radar device receives the second communication message from the second vehicle within the time slot. The second reception time band indicates a time window within which the radar device will receive the first ported signal. The second sending time band indicates a time window within which the radar device sends, to the first vehicle, the second carrier signal used to respond to the first carrier signal. There is a fixed time interval between the first receive time slot and the first send time slot and between the second receive time slot and the second send time slot, and the fixed time slot is a positive number greater than or equal to 0. That is, the first vehicle and the second vehicle configure their respective ranges of sending times and reception time ranges, to avoid interference between communication messages and also to avoid interference between a radar signal and a communication message, so that the first vehicle and the second vehicle can smoothly and coordinately complete communication interaction in a timely manner.

[0026] Em uma modalidade específica, em uma implementação possível, em uma fase de sincronização de comunicação, a primeira mensagem de comunicação pode transportar primeira informação de sincronização. A primeira informação de sincronização é utilizada para indicar uma primeira faixa de tempo de envio, e a primeira faixa de tempo de envio indica uma janela de tempo dentro da qual o primeiro veículo envia o primeiro sinal portador. O dispositivo de radar do segundo veículo pode executar uma operação de sincronização de comunicação baseado na primeira informação de sincronização. O processo de operação inclui: ajustar, pelo dispositivo de radar, a segunda faixa de tempo de recepção utilizando um microcontrolador MCU do dispositivo de radar, de modo que a segunda faixa de tempo de recepção seja sincronizada com a primeira faixa de tempo de envio, e a duração da segunda faixa de tempo de recepção seja consistente com a duração da primeira faixa de tempo de envio. Pode ser aprendido que o segundo veículo pode receber a informação de sincronização do primeiro veículo para alinhar as janelas de tempo de envio e de recepção de mensagem com o segundo veículo, de modo que uma janela de recepção do segundo veículo seja sincronizada com uma janela de envio do primeiro veículo, e um processo de sincronização de comunicação seja implementado. Isto ajuda aos veículos a suavemente e coordenadamente completar a interação de comunicação de uma maneira oportuna subsequentemente.[0026] In a specific embodiment, in a possible implementation, in a communication synchronization phase, the first communication message can carry first synchronization information. The first timing information is used to indicate a first sending time slot, and the first sending time slot indicates a time window within which the first vehicle sends the first carrier signal. The second vehicle's radar device may perform a communication synchronization operation based on the first synchronization information. The process of operation includes: setting, by the radar device, the second receive time slot using an MCU microcontroller of the radar device, so that the second receive time slot is synchronized with the first send time slot, and the duration of the second receive time slot is consistent with the duration of the first send time slot. It can be learned that the second vehicle can receive the synchronization information from the first vehicle to align the message sending and receiving time windows with the second vehicle, so that a reception window of the second vehicle is synchronized with a window of sending the first vehicle, and a communication synchronization process is implemented. This helps vehicles to smoothly and coordinately complete the communication interaction in a timely manner subsequently.

[0027] Durante implementação específica, o segundo veículo pode determinar um ponto no tempo inicial e um ponto no tempo final da primeira faixa de tempo de envio do primeiro veículo baseado na informação de sincronização, estabelecer um ponto de tempo inicial da segunda faixa de tempo de recepção do segundo veículo para alinhar com o ponto inicial da primeira faixa de tempo de envio do primeiro veículo, e estabelecer um ponto final da segunda faixa de tempo de recepção do segundo veículo para alinhar com o ponto final da primeira faixa de tempo de envio do primeiro veículo.[0027] During specific implementation, the second vehicle can determine a starting time point and an ending time point of the first sending time slot of the first vehicle based on the synchronization information, establish a starting time point of the second time slot end point of the second vehicle reception time band to align with the start point of the first sending time band of the first vehicle, and set an end point of the second vehicle receiving time band to align with the end point of the first sending time band of the first vehicle.

[0028] Em uma modalidade específica, em uma implementação possível, a recepção, por um dispositivo de radar de um segundo veículo, de um primeiro sinal portador de um dispositivo de radar de um primeiro veículo inclui: receber, pelo dispositivo de radar do segundo veículo, o primeiro sinal portador do dispositivo de radar do primeiro veículo dentro da segunda faixa e tempos de recepção. Após a janela de recepção ser sincronizada com a janela de transmissão do primeiro veículo, o segundo veículo pode receber uma mensagem através da janela de recepção. Isto ajuda aos veículos suavemente e coordenadamente completar interação de comunicação de uma maneira oportuna.[0028] In a specific embodiment, in a possible implementation, the reception, by a radar device of a second vehicle, of a first carrier signal from a radar device of a first vehicle includes: receiving, by the radar device of the second vehicle, the first carrier signal from the radar device of the first vehicle within the second band, and reception times. After the receive window is synchronized with the first vehicle's transmit window, the second vehicle can receive a message through the receive window. This helps vehicles smoothly and coordinately complete communication interactions in a timely manner.

[0029] Em uma modalidade específica, dentro da segunda faixa de tempo de envio, o dispositivo de radar retorna o segundo sinal portador para o primeiro veículo utilizando uma antena de transmissão do dispositivo de radar, em que o segundo sinal portador transporta uma segunda mensagem de comunicação utilizada pelo segundo veículo para responder à primeira mensagem de comunicação. Em uma modalidade específica, a segunda mensagem de comunicação pode ser utilizada como uma resposta para a primeira mensagem de comunicação. Um formato de quadro da segunda mensagem de comunicação pode incluir informação inicial, informação de sincronização (ou referida como um cabeçalho de sincronização), dados de serviço (dados), e informação final, e opcionalmente, ainda incluir informação de verificação. Por exemplo, na fase de sincronização de comunicação, a segunda mensagem de comunicação inclui a primeira informação de sincronização e pelo menos uma dentre as seguintes: informação de movimento de um alvo (um alvo ambiental de forma abreviada, por exemplo, outro veículo ou um pedestre) em um ambiente, informação de condição do segundo veículo, uma solicitação de informação de condição do primeiro veículo, dentre outras. Em adição, após a sincronização de comunicação ser completada, em uma fase de comunicação mútua, a primeira mensagem de comunicação pode não precisar transportar informação de sincronização, e somente conteúdo de comunicação específico do serviço precisa ser enviado para a parte par. Pode ser aprendido que nesta modalidade da presente invenção, o primeiro veículo e o segundo veículo podem modificar uma estrutura de quadro em tempo real para totalmente utilizar seus respectivos intervalos de tempo para executar sincronização de comunicação e estabelecer um link de comunicação, de modo que os veículos possam suavemente e coordenadamente completar a interação de comunicação de uma maneira oportuna.[0029] In a specific embodiment, within the second sending time band, the radar device returns the second carrier signal to the first vehicle using a transmission antenna of the radar device, wherein the second carrier signal carries a second message used by the second vehicle to respond to the first communication message. In a specific embodiment, the second communication message can be used as a reply to the first communication message. A frame format of the second communication message may include start information, synchronization information (or referred to as a synchronization header), service data (data), and end information, and optionally further include verification information. For example, in the synchronization phase of communication, the second communication message includes the first synchronization information and at least one of the following: movement information of a target (an environmental target for short, for example, another vehicle or a pedestrian) in an environment, condition information of the second vehicle, a request for condition information of the first vehicle, among others. In addition, after communication synchronization is completed, in a mutual communication phase, the first communication message may not need to carry synchronization information, and only service-specific communication content needs to be sent to the peer party. It can be learned that in this embodiment of the present invention, the first vehicle and the second vehicle can modify a real-time frame structure to fully utilize their respective time slots to perform communication synchronization and establish a communication link, so that the vehicles can smoothly and coordinately complete the communication interaction in a timely manner.

[0030] Em uma modalidade específica, em uma fase de sincronização de comunicação, a segunda mensagem de comunicação inclui segunda informação de sincronização, e a segunda informação de sincronização é utilizada para indicar a segunda faixa de tempo de envio, de modo que o primeiro veículo ajuste, baseado na segunda faixa de tempo de envio, uma primeira faixa de tempo de recepção do primeiro veículo mantendo sincronização com a segunda faixa de tempo de envio, em que a primeira faixa de tempo de recepção indica uma janela de tempo dentro da qual o primeiro veículo recebe o segundo sinal portado. Pode ser aprendido que o segundo veículo pode instruir, utilizando a informação de sincronização, ao primeiro veículo para alinhar as janelas de envio e de recepção de mensagem, de modo que uma janela de envio do segundo veículo fica sincronizada com uma janela de recepção do primeiro veículo. Isto ajuda aos veículos suavemente e coordenadamente completar interação de comunicação de uma maneira oportuna.[0030] In a specific embodiment, in a communication synchronization phase, the second communication message includes second synchronization information, and the second synchronization information is used to indicate the second sending time band, so that the first adjusting vehicle, based on the second sending time band, a first receiving time band of the first vehicle maintaining synchronization with the second sending time band, wherein the first receiving time band indicates a time window within which the first vehicle receives the second ported signal. It can be learned that the second vehicle can instruct, using the synchronization information, the first vehicle to align the send and receive message windows, so that a send window of the second vehicle becomes synchronized with a receive window of the first vehicle. This helps vehicles smoothly and coordinately complete communication interactions in a timely manner.

[0031] Baseado nos dispositivos de radar do primeiro veículo e do segundo veículo, o dito a seguir descreve alguns cenários de aplicação específica.[0031] Based on the radar devices of the first vehicle and the second vehicle, the following describes some specific application scenarios.

[0032] Em um cenário de comunicação entre veículos, o dispositivo de radar descrito acima é disposto tanto no primeiro veículo como no segundo veículo. Especificamente, para estabelecer comunicação com o segundo veículo, após o primeiro veículo transmitir um sinal de radar para detectar o segundo veículo, o primeiro veículo envia uma mensagem de comunicação para o segundo veículo dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar utilizando o dispositivo de radar (por exemplo, um dispositivo de radar de extremidade frontal). Após receber a mensagem de comunicação, o segundo veículo envia uma mensagem de resposta da mensagem de comunicação para o primeiro veículo dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar também utilizando o dispositivo de radar (por exemplo, um dispositivo de radar de extremidade traseira) do segundo veículo.[0032] In a vehicle-to-vehicle communication scenario, the radar device described above is arranged in both the first vehicle and the second vehicle. Specifically, to establish communication with the second vehicle, after the first vehicle transmits a radar signal to detect the second vehicle, the first vehicle sends a communication message to the second vehicle within a time interval between two radar signals using the radar device (for example, a front end radar device). After receiving the communication message, the second vehicle sends a response message of the communication message to the first vehicle within a time interval between two radar signals also using the radar device (e.g. an edge radar device rear) of the second vehicle.

[0033] Pode ser aprendido que através da implementação desta modalidade da presente invenção, a comunicação pode ser rapidamente estabelecida entre veículos após os veículos se descobrirem utilizando radares, desse modo aprimorando a inteligência e segurança dos veículos.[0033] It can be learned that by implementing this embodiment of the present invention, communication can be quickly established between vehicles after the vehicles discover each other using radars, thereby improving the intelligence and safety of the vehicles.

[0034] Em outro cenário de comunicação entre veículos, um alvo de detecção e um objeto de comunicação do primeiro veículo são diferentes, e os radares montados em veículo são dispostos tanto na extremidade frontal como na extremidade traseira do primeiro veículo. Após detectar o alvo, o radar montado no veículo na extremidade frontal do primeiro veículo utiliza informação de movimento do alvo de detecção como uma mensagem de comunicação, e então envia a mensagem de comunicação para o segundo veículo utilizando o radar montado no veículo na extremidade traseira do primeiro veículo. Especificamente, para estabelecer comunicação com o segundo veículo, após o primeiro veículo obter a informação de movimento do alvo utilizando o dispositivo de radar da extremidade frontal, o primeiro veículo envia a mensagem de comunicação para o segundo veículo dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar utilizando o dispositivo de radar da extremidade traseira. Da mesma forma, após um dispositivo de radar montado no veículo em uma extremidade frontal do segundo veículo receber a mensagem de comunicação, um dispositivo de radar em uma extremidade traseira do segundo veículo pode encaminhar a mensagem de comunicação para outro veículo dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar.[0034] In another vehicle-to-vehicle communication scenario, a detection target and a communication object of the first vehicle are different, and the vehicle-mounted radars are arranged at both the front end and the rear end of the first vehicle. After detecting the target, the vehicle-mounted radar at the front end of the first vehicle uses motion information from the detection target as a communication message, and then sends the communication message to the second vehicle using the vehicle-mounted radar at the rear end. of the first vehicle. Specifically, to establish communication with the second vehicle, after the first vehicle obtains the target's movement information using the front end radar device, the first vehicle sends the communication message to the second vehicle within a time interval between two radar signals using the rear end radar device. Likewise, after a vehicle-mounted radar device at a front end of the second vehicle receives the communication message, a radar device at a rear end of the second vehicle can forward the communication message to another vehicle within a range of time between two radar signals.

[0035] Pode ser aprendido que através da implementação desta modalidade da presente invenção, uma função de retransmitir uma mensagem de comunicação com pouco atraso por um veículo pode ser implementada. Ou seja, o veículo pode localmente interceptar a mensagem de comunicação, ou pode retransmitir e transferir a mensagem de comunicação. Encaminhar a mensagem de comunicação para outros veículos de uma maneira em cascata (por exemplo, compartilhando uma mensagem de comunicação por um comboio) ajuda a aprimorar a segurança de direção do veículo, evitar um acidente de tráfego de um veículo não pilotado, e aprimora a capacidade de prática de um dispositivo de radar e a experiência do usuário.[0035] It can be learned that by implementing this embodiment of the present invention, a function of relaying a communication message with little delay by a vehicle can be implemented. That is, the vehicle can locally intercept the communication message, or it can retransmit and transfer the communication message. Forwarding the communication message to other vehicles in a cascaded manner (for example, sharing a communication message across a convoy) helps to improve the vehicle's driving safety, prevent a traffic accident from an unmanned vehicle, and improves the practical capability of a radar device and user experience.

[0036] De acordo com um terceiro aspecto, uma modalidade da presente invenção proporciona um dispositivo de radar. O dispositivo de radar inclui uma interface CAN, um microcontrolador MCU, um circuito integrado de microondas monolítico MMIC, uma antena de transmissão, e uma antena de recepção. O MCU está conectado com a interface CAN e com o MMIC, e o MMIC é ainda conectado com a antena de transmissão e com a antena de recepção. O dispositivo de radar pode ser aplicado para um primeiro veículo, e é configurado para implementar o método de acordo com o primeiro aspecto.[0036] According to a third aspect, an embodiment of the present invention provides a radar device. The radar device includes a CAN interface, an MCU microcontroller, an MMIC monolithic microwave integrated circuit, a transmitting antenna, and a receiving antenna. The MCU is connected with the CAN interface and the MMIC, and the MMIC is further connected with the transmitting antenna and the receiving antenna. The radar device can be applied to a first vehicle, and is configured to implement the method according to the first aspect.

[0037] Especificamente, a interface CAN é configurada para obter uma primeira mensagem de comunicação. O MMIC é configurado para modular a primeira mensagem de comunicação em um primeiro sinal portador, em que uma frequência de operação do primeiro sinal portador está em uma faixa de operação do dispositivo de radar do primeiro veículo. O MMIC é ainda configurado para gerar um sinal de radar periódico. A antena de transmissão é configurada para: enviar um sinal de radar periódico, e enviar o primeiro sinal portador para um segundo veículo dentro de um intervalo de tempo entre o envio de um sinal de radar em um período atual e o envio de um sinal de radar em um próximo período.[0037] Specifically, the CAN interface is configured to obtain a first communication message. The MMIC is configured to modulate the first communication message onto a first carrier signal, wherein an operating frequency of the first carrier signal is in an operating range of the first vehicle's radar device. The MMIC is further configured to generate a periodic radar signal. The transmitting antenna is configured to: send a periodic radar signal, and send the first carrier signal to a second vehicle within a time interval between sending a radar signal in a current period and sending a radar in the coming period.

[0038] De acordo com um quarto aspecto, uma modalidade da presente invenção proporciona um dispositivo de radar. O dispositivo de radar inclui um microcontrolador MCU, um circuito integrado de microondas monolítico MMIC, uma antena de transmissão, e uma antena de recepção. O MMIC é conectado com o MCU, com a antena de transmissão e com a antena de recepção. O dispositivo de radar pode ser aplicado para um segundo veículo, e é configurado para implementar o método de acordo com o segundo aspecto.[0038] According to a fourth aspect, an embodiment of the present invention provides a radar device. The radar device includes an MCU microcontroller, a monolithic microwave integrated circuit MMIC, a transmitting antenna, and a receiving antenna. The MMIC is connected with the MCU, the transmitting antenna and the receiving antenna. The radar device can be applied to a second vehicle, and is configured to implement the method according to the second aspect.

[0039] Especificamente, a antena de recepção é configurada para receber um primeiro sinal portador que é enviado por um primeiro veículo dentro de um intervalo de tempo entre o envio de um sinal de radar em um período atual e o envio de um sinal de radar em um próximo período, em que o primeiro sinal portador transporta primeira informação de sincronização, a primeira informação de sincronização é utilizada para indicar uma primeira faixa de tempo de envio, e a primeira faixa de tempo de envio indica uma janela de tempo dentro da qual o primeiro veículo envia o primeiro sinal portado. O MMIC é configurado para demodular o primeiro sinal portador para obter a primeira informação de sincronização. O MCU é configurado para executar uma operação de sincronização de comunicação baseado na primeira informação de sincronização.[0039] Specifically, the receiving antenna is configured to receive a first carrier signal that is sent by a first vehicle within a time interval between sending a radar signal in a current period and sending a radar signal in a next period, wherein the first carrier signal carries first synchronization information, the first synchronization information is used to indicate a first sending time band, and the first sending time band indicates a time window within which the first vehicle sends the first ported signal. The MMIC is configured to demodulate the first carrier signal to obtain the first synchronization information. The MCU is configured to perform a communication synchronization operation based on the first synchronization information.

[0040] Pode ser aprendido que, nas modalidades da presente invenção, um dispositivo de radar de um veículo adiciona um canal de comunicação suave dentro de um intervalo de tempo do processamento de banda de base do radar, e modula uma frequência de uma mensagem de comunicação do serviço de mensagem curta dentro de uma faixa de banda de operação do radar, de modo que o dispositivo de radar não somente precisamente percebe e detecta um alvo ambiental, mas também pode enviar / receber uma mensagem de comunicação do serviço de mensagem curta para / a partir de um veículo alvo. Nas modalidades da presente invenção, uma partição ociosa entre sinais de radar (por exemplo, sinais de chilro) pode ser efetivamente utilizada. Um sinal de modulação FSK é inserido entre quadros de sinal do radar para implementar uma função de integração de radar-comunicação. Através da implementação das modalidades da presente invenção, um veículo e um veículo alvo podem alterar uma estrutura de quadro em tempo real para utilizar totalmente seus respectivos intervalos de tempo para executar sincronização de comunicação e estabelecer um link de comunicação, de modo que os veículos podem suavemente e coordenadamente completar interação de comunicação de uma maneira oportuna. Em adição, em uma estrutura de quadro de sinal proporcionada nas modalidades da presente invenção, um intervalo de tempo em cada período pode ser utilizado para transferir uma mensagem. Portanto, a eficiência de transmissão de mensagem é alta, e um atraso da mensagem é relativamente baixo. Em adição, nas modalidades da presente invenção, a interceptação de mensagem e a retransmissão com pouco atraso podem ser ainda implementadas para aprimorar a segurança de direção do veículo, evitar um acidente de tráfego de um veículo, atender a um requerimento de direção assistida avançada ou de direção não tripulada, e aprimorar a capacidade prática de um dispositivo de radar e a experiência do usuário.[0040] It can be learned that, in the embodiments of the present invention, a radar device of a vehicle adds a smooth communication channel within a time interval of the baseband processing of the radar, and modulates a frequency of a message of short message service communication within a radar operating band range, so that the radar device not only accurately senses and detects an environmental target, but also can send/receive a short message service communication message to / from a target vehicle. In embodiments of the present invention, an idle partition between radar signals (e.g., chirp signals) can be effectively used. An FSK modulation signal is inserted between radar signal frames to implement a radar-communication integration function. By implementing the embodiments of the present invention, a vehicle and a target vehicle can change a frame structure in real time to fully utilize their respective time slots to perform communication synchronization and establish a communication link, so that the vehicles can smoothly and coordinately complete communication interaction in a timely manner. In addition, in a signal frame structure provided in embodiments of the present invention, a time slot in each period may be used to transfer a message. Therefore, message transmission efficiency is high, and message delay is relatively low. In addition, in the embodiments of the present invention, message interception and retransmission with little delay can be further implemented to improve vehicle driving safety, prevent a vehicle traffic accident, meet an advanced assisted driving requirement or of unmanned driving, and enhance the practical capability of a radar device and user experience.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0041] Para descrever as soluções técnicas nas modalidades ou nos antecedentes da presente invenção mais claramente, o dito a seguir descreve os desenhos acompanhantes requeridos para as modalidades ou para os antecedentes da presente invenção.[0041] In order to describe the technical solutions in the embodiments or background of the present invention more clearly, the following describes the accompanying drawings required for the embodiments or background of the present invention.

[0042] A FIGURA 1 é um diagrama esquemático de uma estrutura de dispositivo de um veículo de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0042] FIGURE 1 is a schematic diagram of a device structure of a vehicle in accordance with an embodiment of the present invention;

[0043] A FIGURA 2 é um diagrama esquemático de um quadro de sinal de radar periódico e de um quadro de integração de radar- comunicação de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0043] FIGURE 2 is a schematic diagram of a periodic radar signal frame and a radar-communication integration frame in accordance with an embodiment of the present invention;

[0044] A FIGURA 3 é um diagrama esquemático de um cenário de comunicação entre veículos de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0044] FIGURE 3 is a schematic diagram of a communication scenario between vehicles according to an embodiment of the present invention;

[0045] A FIGURA 4 é um diagrama esquemático de outro cenário de comunicação entre veículos de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0045] FIGURE 4 is a schematic diagram of another communication scenario between vehicles according to an embodiment of the present invention;

[0046] A FIGURA 5 é um fluxograma esquemático de um método para implementar integração de radar-comunicação de um veículo de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0046] FIGURE 5 is a schematic flowchart of a method for implementing radar-communication integration of a vehicle in accordance with an embodiment of the present invention;

[0047] A FIGURA 6 é um diagrama esquemático de um cenário de sincronização de comunicação entre veículos de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0047] FIGURE 6 is a schematic diagram of an inter-vehicle communication synchronization scenario according to an embodiment of the present invention;

[0048] A FIGURA 7 é um diagrama esquemático de outro cenário de sincronização de comunicação entre veículos de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0048] FIGURE 7 is a schematic diagram of another scenario of synchronization of communication between vehicles according to an embodiment of the present invention;

[0049] A FIGURA 8 é um diagrama esquemático de ainda outro cenário de sincronização de comunicação entre veículos de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0049] FIGURE 8 is a schematic diagram of yet another scenario of synchronization of communication between vehicles according to an embodiment of the present invention;

[0050] A FIGURA 9 é um diagrama esquemático de ainda outro cenário de sincronização de comunicação entre veículos de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0050] FIGURE 9 is a schematic diagram of yet another scenario of synchronization of communication between vehicles according to an embodiment of the present invention;

[0051] A FIGURA 10 é um fluxograma esquemático de outro método para implementar integração radar -comunicação de um veículo de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0051] FIGURE 10 is a schematic flowchart of another method for implementing radar-communication integration of a vehicle in accordance with an embodiment of the present invention;

[0052] A FIGURA 11 é um diagrama esquemático de uma estrutura de quadro de uma mensagem de comunicação de acordo com uma modalidade da presente invenção;[0052] FIGURE 11 is a schematic diagram of a frame structure of a communication message according to an embodiment of the present invention;

[0053] A FIGURA 12A a FIGURA 12D são um diagrama esquemático de um procedimento de cooperação de componentes entre um primeiro dispositivo de redar e um segundo dispositivo de radar de acordo com uma modalidade da presente invenção; e[0053] FIGURE 12A to FIGURE 12D are a schematic diagram of a component cooperation procedure between a first radar device and a second radar device according to an embodiment of the present invention; It is

[0054] A FIGURA 13 é um diagrama estrutural esquemático de um primeiro dispositivo de radar, um diagrama estrutural esquemático de um segundo dispositivo de radar, e um diagrama esquemático de um sistema de comunicações incluindo o primeiro dispositivo de radar e o segundo dispositivo de radar de acordo com uma modalidade da presente invenção.[0054] FIGURE 13 is a schematic structural diagram of a first radar device, a schematic structural diagram of a second radar device, and a schematic diagram of a communications system including the first radar device and the second radar device according to an embodiment of the present invention.

DESCRIPTION OF MODALITIES

[0055] As modalidades da presente invenção são descritas abaixo com referência aos desenhos acompanhantes nas modalidades da presente invenção. Termos utilizados na parte de implementação da presente invenção são meramente pretendidos para explicar modalidades específicas da presente invenção, mas não são pretendidos para limitar a presente invenção.[0055] Embodiments of the present invention are described below with reference to the accompanying drawings in the embodiments of the present invention. Terms used in the implementing part of the present invention are merely intended to explain specific embodiments of the present invention, but are not intended to limit the present invention.

[0056] As modalidades da presente invenção proporcionam um dispositivo de radar montado em veículo no qual a integração radar- comunicação é implementada. A FIGURA 1 é um diagrama esquemático de uma estrutura de dispositivo de um veículo de acordo com uma modalidade da presente invenção. Especificamente, a estrutura de dispositivo do veículo inclui um controlador eletrônico (Unidade de Controle Eletrônico, ECU) 101 e um dispositivo de radar. O ECU 101 e o dispositivo de radar podem ser conectados pela utilização de um barramento CAN.[0056] Embodiments of the present invention provide a vehicle-mounted radar device in which radar-communication integration is implemented. FIGURE 1 is a schematic diagram of a device structure of a vehicle in accordance with an embodiment of the present invention. Specifically, the device structure of the vehicle includes an electronic controller (Electronic Control Unit, ECU) 101 and a radar device. The ECU 101 and the radar device can be connected using a CAN bus.

[0057] O ECU 101 é configurado para: obter uma mensagem indicando que o veículo precisa se comunicar com um veículo alvo (de forma reduzida referido como mensagem de comunicação), e enviar a mensagem de comunicação do veículo para o dispositivo de radar utilizando um barramento de rede de área de controlador (Rede de Área de Controlador, CAN) 102. Por exemplo, a mensagem de comunicação do veículo é informação de condição tal como uma velocidade de direção, uma aceleração, um acelerador, um ângulo de direção, e quilometragem do veículo, uma mensagem de solicitação para informação de condição do veículo alvo, ou uma mensagem que é enviada por outro veículo para o veículo antecipadamente e que precisa ser encaminhada pelo veículo para o veículo alvo (a saber, informação de condição ou uma mensagem de solicitação do outro veículo). Para outro exemplo, a mensagem de comunicação pode ainda incluir informação de sincronização, em que a informação de sincronização pode ser utilizada pelo veículo alvo para implementar subsequente sincronização de comunicação.[0057] The ECU 101 is configured to: obtain a message indicating that the vehicle needs to communicate with a target vehicle (in short referred to as a communication message), and send the vehicle communication message to the radar device using a controller area network bus (Controller Area Network, CAN) 102. For example, the vehicle communication message is condition information such as a steering speed, an acceleration, an accelerator, a steering angle, and vehicle mileage, a request message for condition information from the target vehicle, or a message that is sent by another vehicle to the vehicle in advance and which needs to be forwarded by the vehicle to the target vehicle (namely, condition information or a message request from the other vehicle). For another example, the communication message may further include synchronization information, wherein the synchronization information may be used by the target vehicle to implement subsequent communication synchronization.

[0058] O dispositivo de radar inclui um microcontrolador (Unidade Microcontroladora, MCU) 103, uma antena de transmissão (TX) 107, uma antena de recepção (RX) 111, e um circuito integrado de microondas monolítico (Circuito Integrado de Microondas Monolítico, MMIC). O MMIC pode incluir um gerador de forma de onda 104, um oscilador controlado por tensão elétrica (Oscilador Controlado por Tensão Elétrica, VCO) 105, um amplificador de potência (Amplificador de Potência, PA) 106, um conversor de analógico para digital (Conversor de Analógico para Digital, ADC) 108, um misturador (misturador) 109, um amplificador de ruído baixo (Amplificador de Ruído Baixo, LNA) 110, dentre outros. O VCO 105 está conectado com o gerador de forma de onda 104, com o PA 106 e com o misturador 109, e o misturador 109 está conectado com o ADC 108, com o LNA 110, e com o VCO 105. O MCU 103 pode ser conectado com o gerador de forma de onda no MMIC através de uma interface periférica serial (Interface Periférica Serial, SPI) 113, e o MCU 103 pode ser ainda conectada com o ADC 108 no MMIC através de uma interface de sinal diferencial de baia tensão elétrica (Sinalização Diferencial de Baixa Tensão Elétrica, LVDS) 114. A antena de transmissão 107 pode ser conectada com o PA 106 no MMIC. A antena de recepção 111 pode ser conectada com o LNA 110 no MMIC. As componentes precedentes no dispositivo de radar são descritos a seguir:[0058] The radar device includes a microcontroller (Microcontroller Unit, MCU) 103, a transmitting antenna (TX) 107, a receiving antenna (RX) 111, and a monolithic microwave integrated circuit (Monolithic Microwave Integrated Circuit, MMIC). The MMIC may include a waveform generator 104, an electrical voltage controlled oscillator (Electric Voltage Controlled Oscillator, VCO) 105, a power amplifier (Power Amplifier, PA) 106, an analog to digital converter (Converter from Analog to Digital, ADC) 108, a mixer (mixer) 109, a low noise amplifier (Low Noise Amplifier, LNA) 110, among others. VCO 105 is connected to waveform generator 104, PA 106, and mixer 109, and mixer 109 is connected to ADC 108, LNA 110, and VCO 105. MCU 103 can be connected with the waveform generator in the MMIC via a serial peripheral interface (Serial Peripheral Interface, SPI) 113, and the MCU 103 can be further connected with the ADC 108 in the MMIC via a low voltage differential signal interface electrical (Low Voltage Differential Signaling, LVDS) 114. The transmitting antenna 107 can be connected with the PA 106 on the MMIC. The receiving antenna 111 can be connected with the LNA 110 on the MMIC. The preceding components in the radar device are described below:

[0059] Uma interface CAN 112 é disposta no MCU 103, em que a interface CAN 112 é conectada com o barramento CAN 102. Especificamente, o MCU 103 pode ser configurado para implementar função de processamento de banda de base do radar, e pode receber, através da interface CAN 112, uma mensagem de comunicação enviada pelo ECU 101, codificar a mensagem de comunicação, e estabelecer um parâmetro de forma de onda de sinal (por exemplo, estabelecer um comprimento de quadro de uma onda retangular, e estabelecer uma faixa de tempo de envio e uma faixa de tempo de recepção que são descritas abaixo). Além disso, o MCU 103 enviar a mensagem de comunicação para o gerador de forma de onda 104 através da SPI 113.[0059] A CAN interface 112 is disposed in the MCU 103, wherein the CAN interface 112 is connected with the CAN bus 102. Specifically, the MCU 103 can be configured to implement radar baseband processing function, and can receive , via the CAN interface 112, a communication message sent by the ECU 101, encode the communication message, and establish a signal waveform parameter (e.g., establish a frame length of a rectangular waveform, and establish a range of sending time and a range of receiving time which are described below). Furthermore, the MCU 103 sends the communication message to the waveform generator 104 through the SPI 113.

[0060] Por um lado, o gerador de forma de onda 104 é configurado para gerar um sinal de radar periódico (em que o sinal de radar é, por exemplo, um chilro de sinal de pulso de modulação de frequência linear utilizado para detecção de radar), em que o sinal de radar está em uma faixa de bandas de operação específica. Por exemplo, a faixa de bandas de operação é de 76 GHz a 81 GHz. Por outro lado, o gerador de forma de onda 104 pode ser configurado para gerar uma onda de sinal (por exemplo, uma onda retangular) da mensagem de comunicação, para modular a mensagem de comunicação transmitida a partir do MCU 103. Durante implementação específica, a onda de sinal da mensagem de comunicação pode ser modulada, através Don chaveamento de deslocamento de frequência (FSK), para uma frequência de operação (em que, por exemplo, a frequência de operação é 76,01 GHz) na faixa de bandas de operação do radar, em que tanto o sinal de radar como a mensagem de comunicação que é modulada para a frequência de operação podem ser sinais de rádio frequência de onda milimétrica. Durante implementação específica, uma faixa de modulação de frequência FSK depende de uma largura de banda de frequência intermediária (por exemplo, uma largura de banda de frequência intermediária de 15 MHz) do MMIC, e uma frequência da modulação de frequência FSK pode ser limitada dentro da largura de banda de frequência intermediária. Um deslocamento de frequência de um clock de referência e um deslocamento Doppler máximo precisam ser considerados para a frequência da modulação de frequência FSK. Por exemplo, um requerimento de projeto pode ser atendido baseado em uma mudança de modulação de frequência FSK de 2 MHz. O gerador de forma de onda 104 pode enviar, para o VCO 105, o sinal de radar e a mensagem de comunicação que é modulada para a frequência de operação.[0060] On the one hand, the waveform generator 104 is configured to generate a periodic radar signal (wherein the radar signal is, for example, a chirp of linear frequency modulation pulse signal used for detection of radar), where the radar signal is in a specific range of operating bands. For example, the operating band range is from 76 GHz to 81 GHz. On the other hand, the waveform generator 104 can be configured to generate a signal wave (e.g., a rectangular wave) from the communication message, to modulate the communication message transmitted from the MCU 103. During specific implementation, the signal wave of the communication message can be modulated, through Don frequency shift keying (FSK), to an operating frequency (where, for example, the operating frequency is 76.01 GHz) in the range of radar operating bands, where both the radar signal and the communication message that is modulated to the operating frequency can be millimeter wave radio frequency signals . During specific implementation, an FSK frequency modulation range depends on an intermediate frequency bandwidth (for example, an intermediate frequency bandwidth of 15 MHz) of the MMIC, and a frequency of FSK frequency modulation can be limited within of the intermediate frequency bandwidth. A frequency shift of a reference clock and a maximum Doppler shift need to be considered for the FSK frequency modulation frequency. For example, a design requirement can be met based on a 2 MHz FSK frequency modulation shift. The waveform generator 104 can send, to the VCO 105, the radar signal and the communication message which is modulated for the operating frequency.

[0061] O VCO 105 é configurado para: modular o sinal de radar em um sinal elétrico de alta frequência, modular a mensagem de comunicação que está na frequência de operação para um sinal elétrico de alta frequência, transmitir energia parcial dos sinais elétricos de alta frequência separadamente correspondendo ao sinal de radar e à mensagem de comunicação para o misturador como um sinal de frequência local, enviar a outra energia para o PA 106 para amplificação de potência, e então transmitir, através da antena de transmissão 107 (por exemplo, uma antena de onda milimétrica), o sinal de radar com potência amplificada e a mensagem de comunicação em uma forma de onda eletromagnética. O sinal de radar é irradiado para um alvo em um ambiente para detectar o alvo no ambiente. O alvo no ambiente pode ser um veículo alvo, ou pode ser outro veículo ou outro objeto em movimento. A mensagem de comunicação é enviada para o veículo alvo para se comunicar com o veículo alvo. Ou seja, deste modo, o veículo não somente pode enviar o sinal de radar, mas também pode enviar a mensagem de comunicação para o veículo alvo.[0061] The VCO 105 is configured to: modulate the radar signal into a high-frequency electrical signal, modulate the communication message that is on the operating frequency to a high-frequency electrical signal, transmit partial energy from high-frequency electrical signals frequency separately corresponding to the radar signal and the communication message to the mixer as a local frequency signal, send the other energy to the PA 106 for power amplification, and then transmit, through the transmitting antenna 107 (e.g., a millimeter wave antenna), the radar signal with amplified power and the communication message in an electromagnetic waveform. The radar signal is beamed to a target in an environment to detect the target in the environment. The target in the environment can be a target vehicle, or it can be another vehicle or other moving object. The communication message is sent to the target vehicle to communicate with the target vehicle. That is, in this way, the vehicle can not only send the radar signal, but also send the communication message to the target vehicle.

[0062] A antena de recepção 111 (por exemplo, uma antena de onda milimétrica) é configurada para receber um sinal de radar refletido pelo alvo no ambiente, e ainda configurada para receber uma resposta do veículo alvo para a mensagem de comunicação precedente (de forma resumida referida como uma mensagem de resposta, em que deve ser entendido que a mensagem de resposta também é uma mensagem de comunicação em essência). Neste caso, tanto o sinal de radar refletido como a mensagem de resposta do veículo alvo são sinais elétricos de alta frequência. A antena de recepção 111 transmite o sinal de radar refletido e a mensagem de resposta para o amplificador de ruído baixo LNA 110 para amplificação, e ainda, o LNA 110 informa o sinal de radar e a mensagem de resposta para o misturador 109.[0062] The receiving antenna 111 (for example, a millimeter wave antenna) is configured to receive a radar signal reflected by the target in the environment, and further configured to receive a response from the target vehicle to the preceding communication message (from short form referred to as a reply message, where it should be understood that the reply message is also a communication message in essence). In this case, both the reflected radar signal and the response message from the target vehicle are high frequency electrical signals. The receiving antenna 111 transmits the reflected radar signal and the response message to the LNA low noise amplifier 110 for amplification, and further, the LNA 110 reports the radar signal and the response message to the mixer 109.

[0063] O misturador 109 é configurado para executar mistura de frequências (conversão para frequência inferior) no sinal de radar e na mensagem de resposta que são transmitidos a partir do LNA 110 e um sinal de frequência local que é enviado pelo VCO 105 antecipadamente, para obter sinais de frequência intermediária separadamente correspondendo ao sinal de radar e à mensagem de resposta. Após passar através de um filtro de passa-faixa, os sinais de frequência intermediária são enviados para o conversor de analógico para digital ADC 108 para conversão de analógico para digital, e ainda são enviados para o MCU 103 através da interface de sinal de diferencial de baixa tensão elétrica LVDS 114. O MCU 103 pode ser configurado para demodular os sinais de frequência intermediária. Por um lado, o sinal de frequência intermediária correspondendo ao sinal de radar é processador para obter informação de condição tal como distância, uma velocidade de direção, um ângulo, e uma aceleração que são do alvo no ambiente em relação ao veículo. Por outro lado, a mensagem de resposta pode ser processada. Por exemplo, quando a mensagem de resposta transporta informação de sincronização do veículo alvo, o MCU 103 pode analisar a mensagem de resposta para obter a informação de sincronização, e ainda orientar a interação de comunicação subsequente entre o veículo e o veículo alvo baseado na informação de sincronização. Para outro exemplo, o MCU 103 pode enviar a mensagem de resposta para o ECU 101 através da interface CAN 112, e o ECU 101 analisa a mensagem de resposta para obter dados relacionados (dados). Ou seja, o veículo não somente pode receber o sinal de radar para completar a função de detecção de radar, mas também pode receber a mensagem de resposta enviada pelo veículo alvo para completar a interação de comunicação.[0063] The mixer 109 is configured to perform frequency mixing (conversion to a lower frequency) on the radar signal and the response message that are transmitted from the LNA 110 and a local frequency signal that is sent by the VCO 105 in advance, to separately obtain intermediate frequency signals corresponding to the radar signal and the response message. After passing through a band-pass filter, the intermediate frequency signals are sent to the ADC analog to digital converter 108 for analog to digital conversion, and are further sent to the MCU 103 via the differential signal interface. low voltage electrical LVDS 114. The MCU 103 can be configured to demodulate intermediate frequency signals. On the one hand, the intermediate frequency signal corresponding to the radar signal is processed to obtain condition information such as a distance, a heading speed, an angle, and an acceleration that are of the target in the environment relative to the vehicle. On the other hand, the reply message can be processed. For example, when the response message carries synchronization information of the target vehicle, the MCU 103 can parse the response message to obtain the synchronization information, and further direct the subsequent communication interaction between the vehicle and the target vehicle based on the information. of synchronization. For another example, the MCU 103 can send the response message to the ECU 101 via the CAN interface 112, and the ECU 101 parses the response message to obtain related data (data). That is, the vehicle not only can receive the radar signal to complete the radar detection function, but also can receive the response message sent by the target vehicle to complete the communication interaction.

[0064] Deve ser observado que a FIGURA 1 é meramente uma implementação da estrutura de dispositivo do veículo nesta modalidade da presente invenção. Durante aplicação real, a estrutura de dispositivo / dispositivo de radar do veículo ainda pode incluir mais ou menos componentes. Isto não é limitado neste documento.[0064] It should be noted that FIGURE 1 is merely an implementation of the device structure of the vehicle in this embodiment of the present invention. During actual application, the device structure / radar device of the vehicle may still include more or less components. This is not limited to this document.

[0065] Deste modo, pode ser aprendido que nesta modalidade da presente invenção, o dispositivo de radar pode ser configurado para implementar integração radar-comunicação por operar os componentes precedentes do dispositivo de radar do veículo.[0065] Thus, it can be learned that in this embodiment of the present invention, the radar device can be configured to implement radar-communication integration by operating the foregoing components of the vehicle's radar device.

[0066] Deve ser entendido que, nesta modalidade da presente invenção, um dispositivo de radar similar a este do veículo também pode ser disposto no veículo alvo. Ou seja, por um lado, o veículo alvo pode receber, utilizando uma antena de recepção do dispositivo de radar do veículo alvo, a mensagem de comunicação enviada pelo veículo, e transferir, utilizando um componente relacionado, a mensagem de comunicação para um ECU do veículo alvo para processamento, para obter a mensagem de resposta da mensagem de comunicação. Por outro lado, o veículo alvo pode processar a mensagem de resposta utilizando um componente relacionado, e finalmente enviar a mensagem de resposta para o veículo utilizando uma antena de transmissão do dispositivo de radar, para completar um processo de comunicação interativo. Para implementação específica, faça referência às descrições precedentes, e detalhes não são novamente descritos neste documento.[0066] It should be understood that, in this embodiment of the present invention, a radar device similar to that of the vehicle can also be arranged on the target vehicle. That is, on the one hand, the target vehicle can receive, using a receiving antenna of the target vehicle's radar device, the communication message sent by the vehicle, and transfer, using a related component, the communication message to an ECU of the target vehicle for processing to obtain the response message from the communication message. On the other hand, the target vehicle can process the response message using a related component, and finally send the response message to the vehicle using a transmitting antenna of the radar device, to complete an interactive communication process. For specific implementation, refer to the preceding descriptions, and details are not described again in this document.

[0067] Em um cenário de aplicação específico, o dispositivo de radar descrito nesta modalidade da presente invenção pode ser instalado em uma extremidade frontal do veículo, para executar detecção no e comunicação com um ambiente frontal do veículo; ou o dispositivo de radar descrito nesta modalidade da presente invenção pode ser instalado em uma extremidade traseira do veículo, para detectar e se comunicar em um ambiente traseiro do veículo; ou o dispositivo de radar descrito nesta modalidade da presente invenção pode ser instalado tanto na extremidade frontal como em uma extremidade traseira do veículo, para detectar e se comunicar tanto no ambiente frontal como em um ambiente traseiro do veículo.[0067] In a specific application scenario, the radar device described in this embodiment of the present invention can be installed at a front end of the vehicle, to perform detection in and communication with a frontal environment of the vehicle; or the radar device described in this embodiment of the present invention can be installed at a rear end of the vehicle, to detect and communicate in a rear environment of the vehicle; or the radar device described in this embodiment of the present invention can be installed both at the front end and at a rear end of the vehicle, to detect and communicate both in the front environment and in a rear environment of the vehicle.

[0068] Baseado no dispositivo de radar precedente, uma modalidade da presente invenção ainda proporciona uma estrutura de quadro de sinal para implementar integração radar-comunicação. A estrutura de quadro de sinal proporcionada nesta modalidade da presente invenção pode alterar baseado em um requerimento de comunicação, de modo que um modo de detecção de radar é trocado para um modo de integração radar-comunicação.[0068] Based on the foregoing radar device, an embodiment of the present invention further provides a signal frame structure to implement radar-communication integration. The signal frame structure provided in this embodiment of the present invention can change based on a communication requirement, such that a radar detection mode is switched to a radar-communication integration mode.

[0069] Como apresentado em (a) na FIGURA 2, em um cenário de aplicação específico, quando um dispositivo de radar de um veículo funciona normalmente, e o veículo não precisa enviar uma mensagem de comunicação (em outras palavras, não precisa executar interação de comunicação), uma estrutura de quadro de sinal inclui um quadro de sinal de radar, um período de um sinal de radar é T, e a estrutura de quadro de sinal pode ser implementada em um MMIC do dispositivo de radar (por exemplo, implementado em um gerador de forma de onda no MMIC). Para ser específico, o dispositivo de radar pode periodicamente transmitir o sinal de radar para o exterior utilizando uma antena de transmissão. Por exemplo, o sinal de radar é um sinal chirp. O sinal chirp pode ser especificamente uma onda em forma de dente de serra em um modo de modulação FMCW.[0069] As shown in (a) in FIGURE 2, in a specific application scenario, when a vehicle's radar device works normally, and the vehicle does not need to send a communication message (in other words, it does not need to perform interaction of communication), a signal frame structure includes a radar signal frame, a period of a radar signal is T, and the signal frame structure can be implemented in an MMIC of the radar device (for example, implemented into a waveform generator on the MMIC). To be specific, the radar device may periodically transmit the radar signal to the outside using a transmitting antenna. For example, the radar signal is a chirp signal. The chirp signal may specifically be a sawtooth waveform in an FMCW modulation mode.

[0070] Como apresentado em (b) na FIGURA 2, em outro cenário de aplicação específico, quando um dispositivo de radar de um veículo funciona normalmente, e o veículo precisa enviar uma mensagem de comunicação (em outras palavras, precisa executar interação de comunicação com) para um veículo alvo, um quadro de mensagem de comunicação pode ser inserido dentro de um intervalo entre dois quadros de sinal de radar periódico, para formar uma nova estrutura de quadro de sinal. Para ser específico, a nova estrutura de quadro de sinal inclui um quadro de sinal de radar e um quadro de mensagem de comunicação que são alternadamente projetados, e um período é T. A estrutura de quadro de sinal também pode ser implementada em um MMIC do dispositivo de radar. O dispositivo de radar pode transmitir a mensagem de comunicação dentro de um intervalo de tempo entre o envio de um sinal de radar em um período corrente e o envio de um sinal de radar em um próximo período (em outras palavras, entre dois sinais de radar). Ou seja, um sinal de radar e uma mensagem de comunicação podem ser sucessivamente enviados dentro de um período. Por exemplo, o sinal de radar é um sinal chirp. O sinal chirp pode ser especificamente uma onda de dente de serra em um modo de modulação FMCW. Especificamente, a mensagem de comunicação pode ser inserida após um quadro final do sinal de radar no período atual (em outras palavras, após a última onda em forma de dente de serra do sinal de radar), e a duração da mensagem de comunicação pode ser ajustada baseado em um requerimento real de comunicação. Em um período T, a duração (um comprimento de quadro) de uma mensagem de comunicação pode ser mais longa ou mais curta do que a duração (um período de quadro) de um sinal de radar. Por exemplo, se um período T for 20 ms, e a duração do quadro do sinal de radar for 10 ms, a duração do quadro de mensagem de comunicação pode ser definida como 3 ms. Certamente, isto é meramente um exemplo ao invés de uma limitação. Pode ser aprendido que, após a estrutura de quadro de sinal ser modificada para a nova estrutura de quadro de sinal, um sinal de onda eletromagnética transmitido pelo dispositivo de radar para o exterior utilizando a antena de transmissão do dispositivo de radar é uma repetição de uma combinação das duas partes: o sinal de radar e a mensagem de comunicação.[0070] As shown in (b) in FIGURE 2, in another specific application scenario, when a vehicle's radar device works normally, and the vehicle needs to send a communication message (in other words, it needs to perform communication interaction com) for a target vehicle, a communication message frame can be inserted within a gap between two periodic radar signal frames, to form a new signal frame structure. To be specific, the new signal frame structure includes a radar signal frame and a communication message frame which are alternately projected, and a period is T. The signal frame structure can also be implemented in an MMIC of radar device. The radar device can transmit the communication message within a time interval between sending a radar signal in a current period and sending a radar signal in a next period (in other words, between two radar signals ). That is, a radar signal and a communication message can be successively sent within a period. For example, the radar signal is a chirp signal. The chirp signal may specifically be a sawtooth wave in an FMCW modulation mode. Specifically, the communication message can be inserted after a final frame of the radar signal in the current period (in other words, after the last sawtooth wave of the radar signal), and the duration of the communication message can be adjusted based on an actual communication requirement. In a period T, the duration (a frame length) of a communication message can be longer or shorter than the duration (a frame period) of a radar signal. For example, if a period T is 20 ms, and the radar signal frame duration is 10 ms, the communication message frame duration can be set to 3 ms. Of course, this is merely an example rather than a limitation. It can be learned that after the signal frame structure is changed to the new signal frame structure, an electromagnetic wave signal transmitted by the radar device to the outside using the transmission antenna of the radar device is a repetition of a combination of the two parts: the radar signal and the communication message.

[0071] Tanto em (a) como em (b) na FIGURA 2, o sinal de radar está em uma faixa de bandas de operação específica. Por exemplo, a faixa de bandas de operação (fstart, fend) é de 76 GHz a 81 GHz. Em (b) na FIGURA 2, uma frequência da mensagem de comunicação é modulada (por exemplo, modulada através de FSK) para uma frequência de operação na faixa de bandas de operação do sinal de radar. Por exemplo, a frequência de operação é 76,01 GHz, e a largura de banda pode ser limitada a 10 MHz (ou seja, f1 é 76,01 GHz e f2 é 76,02 GHz, como apresentado na figura). Certamente, uma banda de operação do sinal de radar e a frequência de operação / largura de banda da mensagem e comunicação podem ser alternativamente outros valores. Isto não é limitado neste documento. Nesta modalidade da presente invenção, modular a frequência da mensagem de comunicação na faixa de bandas de operação do sinal de radar facilita processamento relacionado e o envio / recepção da mensagem de comunicação pelo dispositivo de radar.[0071] Both in (a) and in (b) in FIGURE 2, the radar signal is in a range of specific operating bands. For example, the range of operating bands (fstart, fend) is from 76 GHz to 81 GHz. In (b) in FIGURE 2, a frequency of the communication message is modulated (for example, modulated through FSK) to a frequency operating in the range of operating bands of the radar signal. For example, the operating frequency is 76.01 GHz, and the bandwidth can be limited to 10 MHz (that is, f1 is 76.01 GHz and f2 is 76.02 GHz, as shown in the figure). Of course, an operating band of the radar signal and the operating frequency / bandwidth of the message and communication can alternatively be other values. This is not limited to this document. In this embodiment of the present invention, modulating the frequency of the communication message in the range of operating bands of the radar signal facilitates related processing and the sending/receiving of the communication message by the radar device.

[0072] Deve ser observado que, se a mensagem de comunicação for relativamente pequena, o dispositivo de radar pode transmitir toda a mensagem de comunicação dentro de um intervalo de tempo entre sinais de radar adjacentes. Se a mensagem de comunicação for relativamente grande, um intervalo de tempo pode não suportar o envio de toda a mensagem de comunicação. Neste caso, a mensagem de comunicação pode ser dividida em várias submensagens de comunicação, e as submensagens de comunicação podem ser enviadas separadamente dentro de intervalos de tempo em diferentes períodos de comunicação. Em adição, em uma modalidade possível, para garantir que um segundo veículo possa receber uma mensagem de comunicação do primeiro veículo, a mensagem de comunicação pode alternativamente ser repetidamente enviada em diferentes períodos de comunicação. Uma quantidade de repetições não é especificamente limitada neste documento.[0072] It should be noted that if the communication message is relatively small, the radar device can transmit the entire communication message within a time gap between adjacent radar signals. If the communication message is relatively large, a time slot may not support sending the entire communication message. In this case, the communication message can be divided into several communication submessages, and the communication submessages can be sent separately within time intervals in different communication periods. In addition, in a possible embodiment, to ensure that a second vehicle can receive a communication message from the first vehicle, the communication message can alternatively be repeatedly sent in different communication periods. A number of repetitions is not specifically limited in this document.

[0073] Pode ser aprendido que nesta modalidade da presente invenção, uma estrutura de quadro de sinal pode ser modificada em tempo real baseado em um requerimento, e uma mensagem de comunicação (mensagem) pode ser inserida entre sinais de radar, de modo que um veículo não somente retém uma função de detectar um alvo ambiental utilizando radar, mas também pode interagir e se comunicar com um veículo alvo. As duas funções podem ser independentemente executadas, e a performance anti-interferência de um sinal é boa. Em adição, em uma estrutura de quadro de sinal obtida após ser modificada, um intervalo de tempo em cada período pode ser utilizado para transmitir uma mensagem. Portanto, a eficiência de transmissão de mensagem é alta, e um atraso de mensagem é relativamente baixo. A estrutura de quadro de sinal com um projeto alternado nesta modalidade da presente invenção assegura compatibilidade entre as funções de detecção e de comunicação do radar, desse modo implementando integração radar-comunicação de um dispositivo de radar.[0073] It can be learned that in this embodiment of the present invention, a signal frame structure can be modified in real time based on a requirement, and a communication message (message) can be inserted between radar signals, so that a vehicle not only retains a function of detecting an environmental target using radar, but it can also interact and communicate with a target vehicle. The two functions can be independently performed, and the anti-interference performance of a signal is good. In addition, in a signal frame structure obtained after being modified, a time slot in each period can be used to transmit a message. Therefore, message transmission efficiency is high, and message delay is relatively low. The signal frame structure with an alternate design in this embodiment of the present invention ensures compatibility between the detection and communication functions of the radar, thereby implementing radar-communication integration of a radar device.

[0074] O dito a seguir descreve, utilizando exemplos, vários cenários de comunicação entre veículos nos quais integração radar- comunicação é implementada nas modalidades da presente invenção.[0074] The following describes, using examples, various communication scenarios between vehicles in which radar-communication integration is implemented in the embodiments of the present invention.

[0075] Referindo-se à FIGURA 3, em um cenário de comunicação entre veículos, tanto um objeto de detecção do radar como um objeto de comunicação de um veículo (o qual pode ser referido abaixo como um primeiro veículo) são um veículo alvo (o qual pode ser referido abaixo como um segundo veículo), e o dispositivo de radar descrito acima é disposto tanto no primeiro veículo como no segundo veículo. Especificamente, para estabelecer comunicação com o segundo veículo, após o primeiro veículo transmitir um sinal de radar para detectar o segundo veículo, o primeiro veículo envia uma mensagem de comunicação para o segundo veículo dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar utilizando o dispositivo de radar (por exemplo, um dispositivo de radar da extremidade frontal). Após receber a mensagem de comunicação, o segundo veículo envia uma mensagem de resposta da mensagem de comunicação para o primeiro veículo dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar também utilizando o dispositivo de radar (por exemplo, um dispositivo de radar da extremidade traseira) do segundo veículo.[0075] Referring to FIGURE 3, in a vehicle-to-vehicle communication scenario, both a radar detection object and a vehicle communication object (which may be referred to below as a first vehicle) are a target vehicle ( which may be referred to below as a second vehicle), and the radar device described above is arranged in both the first vehicle and the second vehicle. Specifically, to establish communication with the second vehicle, after the first vehicle transmits a radar signal to detect the second vehicle, the first vehicle sends a communication message to the second vehicle within a time interval between two radar signals using the radar device (for example, a front end radar device). After receiving the communication message, the second vehicle sends a response message of the communication message to the first vehicle within a time interval between two radar signals also using the radar device (e.g., an edge radar device rear) of the second vehicle.

[0076] Pode ser aprendido que através da implementação desta modalidade da presente invenção, a comunicação pode ser rapidamente estabelecida entre veículos após os veículos descobrirem um ao outro utilizando radares, desse modo aprimorando a inteligência e a segurança dos veículos.[0076] It can be learned that by implementing this embodiment of the present invention, communication can be quickly established between vehicles after the vehicles discover each other using radars, thereby improving the intelligence and safety of the vehicles.

[0077] Referindo-se à FIGURA 3, em outro cenário de comunicação entre veículos, um alvo de detecção e um objeto de comunicação do primeiro veículo são diferentes, e radares montados em veículo são dispostos tanto na extremidade frontal como em uma extremidade traseira do primeiro veículo. Após detectar o alvo, o radar montado no veículo na extremidade frontal do primeiro veículo utiliza informação de movimento do alvo de detecção como uma mensagem de comunicação; então, o radar montado no veículo na extremidade traseira do primeiro veículo envia a mensagem de comunicação para o segundo veículo. Especificamente, para estabelecer comunicação com o segundo veículo, após o primeiro veículo obter a informação de movimento do alvo utilizando o dispositivo de radar da extremidade frontal, o primeiro veículo envia a mensagem de comunicação para o segundo veículo dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar utilizando o dispositivo de radar da extremidade traseira. Da mesma forma, após um dispositivo de radar montado no veículo em uma extremidade frontal do segundo veículo receber a mensagem de comunicação, um dispositivo de radar em uma extremidade traseira do segundo veículo pode encaminhar a mensagem de comunicação para outro veículo dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar.[0077] Referring to FIGURE 3, in another vehicle-to-vehicle communication scenario, a detection target and a communication object of the first vehicle are different, and vehicle-mounted radars are arranged both at the front end and at a rear end of the first vehicle. After detecting the target, the vehicle-mounted radar at the front end of the first vehicle uses motion information from the detection target as a communication message; then, the vehicle-mounted radar at the rear end of the first vehicle sends the communication message to the second vehicle. Specifically, to establish communication with the second vehicle, after the first vehicle obtains the target's movement information using the front end radar device, the first vehicle sends the communication message to the second vehicle within a time interval between two radar signals using the rear end radar device. Likewise, after a vehicle-mounted radar device at a front end of the second vehicle receives the communication message, a radar device at a rear end of the second vehicle can forward the communication message to another vehicle within a range of time between two radar signals.

[0078] Pode ser aprendido que através da implementação desta modalidade da presente invenção, uma função de retransmitir uma mensagem de comunicação com um baixo atraso por um veículo pode ser implementada. Ou seja, o veículo pode localmente interceptar a mensagem de comunicação, ou pode retransmitir e transferir a mensagem de comunicação. Encaminhar a mensagem de comunicação para outros veículos de uma maneira em cascata (por exemplo, compartilhando uma mensagem de comunicação por um comboio) ajuda a aprimorar a segurança de direção de veículo, evitar acidente de tráfego de um veículo não pilotado, e aprimorar a capacidade de prática de um dispositivo de radar e a experiência do usuário.[0078] It can be learned that by implementing this embodiment of the present invention, a function of relaying a communication message with a low delay by a vehicle can be implemented. That is, the vehicle can locally intercept the communication message, or it can retransmit and transfer the communication message. Forwarding the communication message to other vehicles in a cascaded manner (e.g. sharing a communication message across a convoy) helps to improve vehicle driving safety, prevent traffic accident of an unmanned vehicle, and improve the capability practice of a radar device and user experience.

[0079] Baseado na estrutura de dispositivo e na estrutura de quadro precedentes, o dito a seguir ainda descreve um método para implementar integração radar-comunicação de um veículo proporcionado em uma modalidade da presente invenção.[0079] Based on the foregoing device structure and frame structure, the foregoing further describes a method for implementing radar-communication integration of a vehicle provided in an embodiment of the present invention.

[0080] A FIGURA 5 é um fluxograma esquemático de um método para implementar integração radar-comunicação de um veículo de acordo com uma modalidade da presente invenção. Descrições são proporcionadas a partir de perspectivas de ambos os lados. O método inclui, mas não está limitado às etapas seguintes.[0080] FIGURE 5 is a schematic flowchart of a method for implementing radar-communication integration of a vehicle in accordance with an embodiment of the present invention. Descriptions are provided from perspectives on both sides. The method includes but is not limited to the following steps.

[0081] Etapa S201-1 e etapa S201-2. Cada um dentre um dispositivo de radar de um primeiro veículo e um dispositivo de radar de um segundo veículo transmite um sinal de radar durante funcionamento normal, para detectar um alvo em um ambiente.[0081] Step S201-1 and step S201-2. Each of a first vehicle radar device and a second vehicle radar device transmits a radar signal during normal operation to detect a target in an environment.

[0082] Em um cenário de aplicação possível, como descrito na modalidade na FIGURA 3, cada um dentre o primeiro veículo e o segundo veículo transmite um sinal de radar utilizando seu respectivo dispositivo de radar, para detectar a parte par, e continua a executar um procedimento subsequente após determinar que a parte par é detectada.[0082] In a possible application scenario, as described in the embodiment in FIGURE 3, each of the first vehicle and the second vehicle transmits a radar signal using its respective radar device, to detect the peer part, and continues to execute a subsequent procedure after determining that the even part is detected.

[0083] Em um cenário de aplicação possível, como descrito na modalidade na FIGURA 4, o primeiro veículo pode transmitir um sinal de radar utilizando o dispositivo de radar na extremidade frontal do primeiro veículo para detectar o alvo no ambiente, e o primeiro veículo pode ainda transmitir um sinal de radar utilizando o dispositivo de radar na extremidade traseira do primeiro veículo para detectar o segundo veículo. O segundo veículo também pode transmitir um sinal de radar utilizando o dispositivo de radar na extremidade frontal do segundo veículo para detectar o primeiro veículo, e o segundo veículo também pode transmitir um sinal de radar utilizando o dispositivo de radar na extremidade traseira do segundo veículo para detectar outro veículo.[0083] In a possible application scenario, as described in the embodiment in FIGURE 4, the first vehicle can transmit a radar signal using the radar device at the front end of the first vehicle to detect the target in the environment, and the first vehicle can further transmitting a radar signal using the radar device at the rear end of the first vehicle to detect the second vehicle. The second vehicle may also transmit a radar signal using the radar device at the front end of the second vehicle to detect the first vehicle, and the second vehicle may also transmit a radar signal using the radar device at the rear end of the second vehicle to detect detect another vehicle.

[0084] Deve ser observado que esta modalidade da presente invenção não está limitada aos cenários de aplicação precedentes. Por exemplo, o primeiro veículo ou o segundo veículo pode ainda transmitir um sinal de radar utilizando o dispositivo de radar do mesmo para detectar um objeto em movimento tal como um pedestre, um animal, ou um veículo não motorizado.[0084] It should be noted that this embodiment of the present invention is not limited to the foregoing application scenarios. For example, the first vehicle or the second vehicle may further transmit a radar signal using the radar device thereof to detect a moving object such as a pedestrian, an animal, or a non-motorized vehicle.

[0085] Deve ser ainda observado que, enviar o sinal de radar pelo dispositivo de radar do primeiro veículo e enviar o sinal de radar pelo dispositivo de radar do segundo veículo são comportamentos independentes. Em outras palavras, uma sequência da etapa S201-1 e da etapa S201-2 não está limitada.[0085] It should also be noted that sending the radar signal by the first vehicle's radar device and sending the radar signal by the second vehicle's radar device are independent behaviors. In other words, a sequence of step S201-1 and step S201-2 is not limited.

[0086] Etapa S202. O dispositivo de radar do primeiro veículo obtém uma mensagem de comunicação.[0086] Step S202. The first vehicle's radar device obtains a communication message.

[0087] Em uma modalidade possível, a mensagem de comunicação pode incluir informação de condição do primeiro veículo, em que a informação de condição é utilizada para indicar uma condição de direção do primeiro veículo, por exemplo, uma velocidade do veículo, uma aceleração, direção, ou uma localização do primeiro veículo. Em uma aplicação específica, um ECU do primeiro veículo pode enviar a informação de condição do primeiro veículo para o dispositivo de radar como a mensagem de comunicação.[0087] In a possible embodiment, the communication message may include condition information of the first vehicle, in which the condition information is used to indicate a driving condition of the first vehicle, for example, a vehicle speed, an acceleration, direction, or a location of the first vehicle. In a specific application, an ECU of the first vehicle may send the condition information of the first vehicle to the radar device as the communication message.

[0088] Em uma modalidade possível, a mensagem de comunicação pode incluir informação de movimento de um alvo em um ambiente (de forma reduzida referido como um alvo ambiental), em que a informação de movimento do alvo ambiental é utilizada para indicar uma condição de movimento (tal como uma velocidade, uma posição, um ângulo, ou uma aceleração) do alvo ambiental. A informação de movimento do alvo ambiental pode ser obtida através da detecção pela utilização do sinal de radar do dispositivo de radar do primeiro veículo. Por exemplo, no cenário de aplicação apresentado na FIGURA 4, o primeiro veículo detecta um alvo ambiental frontal utilizando o dispositivo de radar da extremidade frontal, para obter informação de movimento do alvo ambiental. Então, o dispositivo de radar da extremidade frontal envia a informação de movimento do alvo ambiental para o dispositivo de radar da extremidade traseira como a mensagem de comunicação.[0088] In a possible embodiment, the communication message may include movement information of a target in an environment (shorthand referred to as an environmental target), where the movement information of the environmental target is used to indicate a condition of motion (such as a velocity, position, angle, or acceleration) of the environmental target. Environmental target movement information can be obtained through detection by using the radar signal from the first vehicle's radar device. For example, in the application scenario shown in FIGURE 4, the first vehicle detects a forward environmental target using the front end radar device to obtain movement information of the environmental target. Then, the front end radar device sends the environmental target movement information to the rear end radar device as the communication message.

[0089] Em uma modalidade possível, a mensagem de comunicação pode incluir informação de movimento de um alvo ambiental. A informação de movimento pode ser enviada por outro veículo (por exemplo, um veículo à frente do primeiro veículo) para o primeiro veículo, e o primeiro veículo informa a informação de movimento para o dispositivo de radar como a mensagem de comunicação.[0089] In a possible embodiment, the communication message may include movement information of an environmental target. Motion information may be sent by another vehicle (e.g., a vehicle ahead of the first vehicle) to the first vehicle, and the first vehicle reports the motion information to the radar device as the communication message.

[0090] Em uma modalidade possível, a mensagem de comunicação nesta modalidade da presente invenção pode ainda incluir tanto informação de condição do primeiro veículo como informação de movimento de um alvo ambiental.[0090] In a possible embodiment, the communication message in this embodiment of the present invention may further include both condition information of the first vehicle and movement information of an environmental target.

[0091] Deve ser observado que a mensagem de comunicação nesta modalidade da presente invenção mão está limitada às formas acima, e também pode ser qualquer outra mensagem de comunicação do serviço de mensagem curta. Por exemplo, a mensagem de comunicação é uma solicitação por informação de condição do segundo veículo, a mensagem de comunicação é uma solicitação por informação de condição de outro veículo, ou a mensagem de comunicação é uma solicitação por informação de movimento de um alvo ambiental.[0091] It should be noted that the communication message in this embodiment of the present invention is not limited to the above forms, and it can also be any other communication message of the short message service. For example, the communication message is a request for condition information of the second vehicle, the communication message is a request for condition information of another vehicle, or the communication message is a request for movement information of an environmental target.

[0092] Etapa S203. O dispositivo de radar do primeiro veículo modula uma frequência de comunicação da mensagem de comunicação para uma frequência de operação. A frequência de operação está em uma banda de operação do dispositivo de radar do primeiro veículo.[0092] Step S203. The radar device of the first vehicle modulates a communication frequency of the communication message to an operating frequency. The operating frequency is in the operating band of the first vehicle's radar device.

[0093] Em uma modalidade específica, o primeiro veículo pode modular, através do chaveamento de deslocamento de frequência (Chaveamento de deslocamento de frequência, FSK), a mensagem de comunicação em um sinal portador que está na frequência de operação, ou seja, converter dados binários para um sinal FSK para transmissão, em que a frequência do sinal portador é trocada com uma mudança do fluxo de bits de entrada (em que o sinal FSK inclui uma alta frequência e uma baixa frequência, representando 1 e 0 em dados binários).[0093] In a specific modality, the first vehicle can modulate, through frequency shift switching (Frequency shift switching, FSK), the communication message into a carrier signal that is at the operating frequency, that is, convert binary data to an FSK signal for transmission, where the frequency of the carrier signal is switched with a change of the input bit stream (where the FSK signal includes a high frequency and a low frequency, representing 1 and 0 in binary data) .

[0094] Nesta modalidade da presente invenção, o sinal de radar está em uma faixa de bandas de operação específica. Por exemplo, a faixa de bandas de operação é de 76 GHz a 81 GHz. Após a mensagem de comunicação ser modulada no sinal FSK, a frequência de operação da mensagem de comunicação fica em uma faixa de bandas de operação do radar. Por exemplo, a frequência de operação é 76,01 GHz, e uma largura de banda pode ser limitada a 10 MHz (ou seja, uma baixa frequência é 76,01 GHz, e uma alta frequência é 76,02 GHz). Certamente, uma banda de operação do radar e a frequência de operação / largura de banda do sinal FSK pode alternativamente ser outros valores. Isto não está limitado neste documento.[0094] In this embodiment of the present invention, the radar signal is in a range of specific operating bands. For example, the range of operating bands is from 76 GHz to 81 GHz. After the communication message is modulated into the FSK signal, the operating frequency of the communication message is within a range of operating bands of the radar. For example, the operating frequency is 76.01 GHz, and a bandwidth can be limited to 10 MHz (ie, a low frequency is 76.01 GHz, and a high frequency is 76.02 GHz). Of course, a radar operating band and the operating frequency / bandwidth of the FSK signal can alternatively be other values. This is not limited to this document.

[0095] Etapa S204. O dispositivo de radar do primeiro veículo envia a mensagem de comunicação para o dispositivo de radar do segundo veículo dentro de um intervalo de tempo entre o envio do sinal de radar e o envio do próximo sinal de radar.[0095] Step S204. The first vehicle's radar device sends the communication message to the second vehicle's radar device within a time interval between sending the radar signal and sending the next radar signal.

[0096] Em uma aplicação específica, se a mensagem de comunicação for relativamente pequena, o dispositivo de radar pode transmitir toda a mensagem de comunicação dentro de um intervalo de tempo entre sinais de radar adjacentes. Se a mensagem de comunicação for relativamente grande, um intervalo de tempo não pode suportar o envio de toda a mensagem de comunicação. Neste caso, a mensagem de comunicação pode ser dividida em várias submensagens de comunicação, e as submensagens de comunicação podem ser enviadas separadamente dentro de intervalos de tempo em diferentes períodos de comunicação. Em adição, em uma modalidade possível, para garantir que o segundo veículo possa receber a mensagem de comunicação do primeiro veículo, a mensagem de comunicação pode alternativamente ser repetidamente enviada dentro de um mesmo intervalo de tempo ou dentro de intervalos de tempo em diferentes períodos de comunicação. Uma quantidade de repetições não é especificamente limitada neste documento.[0096] In a specific application, if the communication message is relatively small, the radar device can transmit the entire communication message within a time gap between adjacent radar signals. If the communication message is relatively large, a time slot cannot support sending the entire communication message. In this case, the communication message can be divided into several communication submessages, and the communication submessages can be sent separately within time intervals in different communication periods. In addition, in a possible embodiment, to ensure that the second vehicle can receive the communication message from the first vehicle, the communication message may alternatively be repeatedly sent within the same time interval or within time intervals at different time periods. communication. A number of repetitions is not specifically limited in this document.

[0097] Etapa S205. Após receber a mensagem de comunicação, o dispositivo de radar do segundo veículo ainda ontem uma mensagem de resposta da mensagem de comunicação.[0097] Step S205. After receiving the communication message, the second vehicle's radar device still received a reply message from the communication message.

[0098] Em uma modalidade específica, o dispositivo de radar do segundo veículo pode receber um sinal portador (um sinal FSK) enviado pelo dispositivo de radar do primeiro veículo, em que o sinal portador transporta a mensagem de comunicação; e então, demodular o sinal portador para obter a mensagem de comunicação.[0098] In a specific embodiment, the second vehicle's radar device can receive a carrier signal (an FSK signal) sent by the first vehicle's radar device, wherein the carrier signal carries the communication message; and then, demodulating the carrier signal to obtain the communication message.

[0099] Em uma modalidade específica, para permitir que o primeiro veículo e o segundo veículo normalmente enviem e recebam uma mensagem de comunicação do serviço de mensagem curta, uma frequência de operação utilizada para modulação FSK pode ser negociada antecipadamente. Por exemplo, sinais FSK tanto do primeiro veículo como do segundo veículo são unificados para 76,01 GHz, com uma largura de banda limitada dentro de 10 MHz. Certamente, a frequência de operação / largura de banda dos sinais FSK que são unificados através de negociação pode alternativamente ser outros valores. Isto não está limitado neste documento. Em adição, a frequência de operação / largura de banda unificada dos sinais FSK pode alternativamente ser pré-configurada nos dispositivos de radar do primeiro veículo e do segundo veículo. Devido aos dispositivos de radar do primeiro veículo e do segundo veículo possuírem a frequência de operação / largura de banda unificada dos sinais FSK, o segundo veículo pode demodular o sinal portador baseado na frequência de operação / largura de banda para obter a mensagem de comunicação.[0099] In a specific embodiment, to allow the first vehicle and the second vehicle to normally send and receive a short message service communication message, an operating frequency used for FSK modulation can be negotiated in advance. For example, FSK signals from both the first vehicle and the second vehicle are unified to 76.01 GHz, with a limited bandwidth within 10 MHz. Of course, the operating frequency / bandwidth of the FSK signals that are unified across negotiation can alternatively be other values. This is not limited to this document. In addition, the operating frequency / unified bandwidth of the FSK signals can alternatively be pre-configured in the radar devices of the first vehicle and the second vehicle. Because the radar devices of the first vehicle and the second vehicle have the unified operating frequency/bandwidth of the FSK signals, the second vehicle can demodulate the carrier signal based on the operating frequency/bandwidth to obtain the communication message.

[00100] O dispositivo de radar do segundo veículo gera a mensagem de resposta baseado na mensagem de comunicação.[00100] The second vehicle's radar device generates the response message based on the communication message.

[00101] Em uma modalidade específica, o dispositivo de radar do segundo veículo pode transmitir a mensagem de comunicação para um ECU do segundo veículo utilizando um barramento CAN, e o ECU gera a mensagem de resposta (em que a mensagem de resposta também é uma mensagem de comunicação em essência) baseado na mensagem de comunicação, e utiliza a mensagem de resposta como uma resposta para a mensagem de comunicação recebida. Por exemplo, se a mensagem de comunicação for a informação de condição do primeiro veículo ou a informação de movimento do alvo ambiental, a mensagem de resposta pode ser um reconhecimento de uma condição de recepção. Para outro exemplo, se a mensagem de comunicação for a solicitação da informação de condição do segundo veículo ou a solicitação da informação de movimento do alvo ambiental, a mensagem de resposta pode ser a informação de condição do segundo veículo ou a informação de movimento do alvo ambiental. Além disso, o ECU do segundo veículo retorna a mensagem de resposta para o dispositivo de radar.[00101] In a specific embodiment, the radar device of the second vehicle can transmit the communication message to an ECU of the second vehicle using a CAN bus, and the ECU generates the response message (wherein the response message is also a communication message in essence) based on the communication message, and uses the reply message as a reply to the received communication message. For example, if the communication message is the condition information of the first vehicle or the movement information of the environmental target, the response message may be an acknowledgment of an acknowledgment condition. For another example, if the communication message is the second vehicle condition information request or the environmental target motion information request, the response message may be the second vehicle condition information or the target movement information environmental. In addition, the second vehicle's ECU returns the response message to the radar device.

[00102] Etapa S206. O dispositivo de radar do segundo veículo modula uma frequência de comunicação da mensagem de resposta para uma frequência de operação.[00102] Step S206. The second vehicle's radar device modulates a communication frequency of the response message to an operating frequency.

[00103] Similarmente, em uma modalidade específica, o dispositivo de radar do segundo veículo também pode modular a mensagem de resposta para um sinal portador na frequência de operação através de FSK. A frequência de operação está em uma banda de operação do dispositivo de radar do segundo veículo, e é consistente com a frequência de operação do sinal FSK do dispositivo de radar do primeiro veículo.[00103] Similarly, in a specific embodiment, the second vehicle's radar device can also modulate the response message to a carrier signal on the operating frequency through FSK. The operating frequency is in an operating band of the second vehicle's radar device, and is consistent with the operating frequency of the FSK signal of the first vehicle's radar device.

[00104] Etapa S207. O dispositivo de radar do segundo veículo envia a mensagem de resposta para o dispositivo de radar do primeiro veículo dentro de um intervalo de tempo entre o envio do sinal de radar e o envio de um próximo sinal de radar (ou seja, entre dois sinais de radar). De forma correspondente, o dispositivo de radar do primeiro veículo recebe a mensagem de resposta.[00104] Step S207. The second vehicle's radar device sends the response message to the first vehicle's radar device within a time interval between sending the radar signal and sending the next radar signal (that is, between two radar). Correspondingly, the radar device of the first vehicle receives the response message.

[00105] Similarmente, se a mensagem de resposta for relativamente pequena, o dispositivo de radar do primeiro veículo pode enviar toda a mensagem de comunicação dentro de um intervalo de tempo entre sinais de radar adjacentes. Se a mensagem de resposta for relativamente grande, e um intervalo de tempo não puder suportar o envio de toda a mensagem de resposta, a mensagem de resposta pode ser dividida em várias submensagens de comunicação, e as submensagens de comunicação podem ser enviadas separadamente dentro de intervalos de tempo em diferentes períodos de comunicação. Em adição, em uma modalidade possível, para garantir que o primeiro veículo possa receber a mensagem de resposta do segundo veículo, a mensagem de resposta pode alternativamente ser repetidamente enviada dentro de intervalos de tempo em diferentes períodos de comunicação. Uma quantidade de repetições não está especificamente limitada neste documento.[00105] Similarly, if the response message is relatively small, the first vehicle's radar device can send the entire communication message within a time gap between adjacent radar signals. If the reply message is relatively large, and a time interval cannot support sending the whole reply message, the reply message can be divided into several communication submessages, and the communication submessages can be sent separately within time intervals in different periods of communication. In addition, in a possible embodiment, to ensure that the first vehicle can receive the response message from the second vehicle, the response message can alternatively be repeatedly sent within time intervals in different communication periods. A number of repetitions is not specifically limited in this document.

[00106] Similarmente, em uma modalidade específica, o primeiro veículo recebe o sinal portador (o sinal FSK) retornado pelo dispositivo de radar do segundo veículo. O sinal portador transporta a mensagem de resposta. O dispositivo de radar do primeiro veículo e o dispositivo de radar do segundo veículo possuem a frequência de operação / largura de banda unificada dos sinais FSK, por exemplo, de 76,01 GHz a 76,02 GHz. Portanto, o dispositivo de radar do primeiro veículo pode estabelecer, baseado na frequência de operação / largura de banda, uma frequência de operação para receber a mensagem de resposta do segundo veículo, e demodular o sinal portador para obter a mensagem de resposta.[00106] Similarly, in a specific embodiment, the first vehicle receives the carrier signal (the FSK signal) returned by the radar device of the second vehicle. The bearer signal carries the response message. The first vehicle's radar device and the second vehicle's radar device have the unified operating frequency / bandwidth of FSK signals, for example, from 76.01 GHz to 76.02 GHz. The first vehicle can establish, based on the operating frequency/bandwidth, an operating frequency for receiving the response message from the second vehicle, and demodulate the carrier signal to obtain the response message.

[00107] Etapa S208-1 e etapa S208-2. Pode ser entendido que, devido ao sinal do radar ser periódico, em um próximo período de comunicação, o dispositivo de radar do primeiro veículo e o dispositivo de radar do segundo veículo continuam a transmitir seus respectivos próximos sinais de radar separadamente. Deve ser observado que, enviar o próximo sinal de radar pelo dispositivo de radar do primeiro veículo e enviar o próximo sinal de radar pelo dispositivo de radar do segundo veículo são comportamentos independentes. Em outras palavras, uma sequência de etapa S208- 1 e S208-3 não é limitada.[00107] Step S208-1 and step S208-2. It can be understood that, because the radar signal is periodic, in a next period of communication, the first vehicle's radar device and the second vehicle's radar device continue to transmit their respective next radar signals separately. It should be noted that sending the next radar signal by the first vehicle's radar device and sending the next radar signal by the second vehicle's radar device are independent behaviors. In other words, a sequence of step S208-1 and S208-3 is not limited.

[00108] Pode ser aprendido que, nesta modalidade da presente invenção, um dispositivo de radar de um veículo adiciona um canal de comunicação suave dentro de um intervalo de tempo de processamento de banda base do radar, e modula uma frequência de uma mensagem de comunicação do serviço de mensagem curta dentro de uma faixa de bandas de operação do radar, de modo que o dispositivo de radar não somente precisamente percebe e detecta um alvo ambiental, mas também pode enviar / receber uma mensagem de comunicação do serviço de mensagem curta para / a partir de um veículo alvo, desse modo implementando integração de função radar- comunicação. Através da implementação desta modalidade da presente invenção, uma partição ociosa entre sinais chirp pode ser efetivamente utilizada, em um sinal de modulação FSK é inserido entre quadros de sinal chirp. Baseado na robustez de FSK durante a demodulação, tanto uma variação de frequência de um clock de referência como uma variação de frequência Doppler que são causadas por diferentes velocidades dos veículos podem ser eliminadas, e uma tolerância à demodulação de frequência relativamente grande pode ser obtida dentro de uma banda de frequências intermediárias limitada. Em adição, em uma estrutura de quadro de sinal proporcionada nesta modalidade da presente invenção, um intervalo de tempo em cada período pode ser utilizado para transferir uma mensagem. Portanto, a eficiência de transmissão de mensagem é alta, e um atraso de mensagem é relativamente baixo. Em adição, nesta modalidade da presente invenção, a interceptação de mensagem e a retransmissão com pouco atraso podem ainda ser implementadas para aprimorar a segurança de direção do veículo, evitar um acidente de tráfego de um veículo, atender a um requerimento de direção assistida avançada ou de direção não tripulada, e aprimorar a capacidade de prática de um dispositivo de radar e a experiência do usuário.[00108] It can be learned that, in this embodiment of the present invention, a vehicle radar device adds a smooth communication channel within a baseband processing time interval of the radar, and modulates a frequency of a communication message short message service within a range of radar operating bands, so that the radar device not only accurately senses and detects an environmental target, but can also send/receive a short message service communication message to/from from a target vehicle, thereby implementing radar-communication function integration. By implementing this embodiment of the present invention, an idle partition between chirp signals can be effectively utilized, where an FSK modulation signal is inserted between chirp signal frames. Based on the robustness of FSK during demodulation, both a frequency drift of a reference clock and a Doppler frequency drift that are caused by different vehicle speeds can be eliminated, and a relatively large frequency demodulation tolerance can be obtained within of a limited intermediate frequency band. In addition, in a signal frame structure provided in this embodiment of the present invention, a time slot in each period can be used to transfer a message. Therefore, message transmission efficiency is high, and message delay is relatively low. In addition, in this embodiment of the present invention, message interception and retransmission with little delay can be further implemented to enhance vehicle driving safety, prevent a vehicle traffic accident, meet an advanced assisted driving requirement or of unmanned driving, and enhance a radar device's practicality and user experience.

[00109] Durante aplicação real desta modalidade da presente invenção, o primeiro veículo e o segundo veículo podem separadamente utilizar dispositivos de radar com sinais de radar possuindo diferentes comprimentos ou períodos de quadro, os dispositivos de radar do primeiro veículo e do segundo veículo transmitem sinais de radar em momentos diferentes, clocks locais do primeiro veículo e do segundo veículo são inconsistentes, dentre outros. Nesta modalidade da presente invenção, para totalmente utilizar um intervalo de tempo entre sinais de radar, evitar interferência entre um sinal de radar e uma mensagem de comunicação, e garantir que o primeiro veículo e o segundo veículo suavemente e coordenadamente completem interação de comunicação de uma maneira oportuna, o dispositivo de radar do segundo veículo e/ou o dispositivo de radar do primeiro veículo pode ainda completar sincronização de comunicação dentro do intervalo de tempo entre os sinais de redar baseado na informação de sincronização.[00109] During actual application of this embodiment of the present invention, the first vehicle and the second vehicle can separately use radar devices with radar signals having different lengths or frame periods, the radar devices of the first vehicle and the second vehicle transmit signals of radar at different times, local clocks of the first vehicle and the second vehicle are inconsistent, among others. In this embodiment of the present invention, to fully utilize a time delay between radar signals, avoid interference between a radar signal and a communication message, and ensure that the first vehicle and the second vehicle smoothly and coordinately complete communication interaction in one In a timely manner, the second vehicle's radar device and/or the first vehicle's radar device can still complete communication synchronization within the time interval between the redar signals based on the synchronization information.

[00110] A informação de sincronização pode ser adicionada para uma mensagem de comunicação ou para uma mensagem de resposta por uma extremidade de envio de mensagem (por exemplo, o primeiro veículo ou o segundo veículo) e enviada para uma extremidade de recepção de mensagem (por exemplo, o segundo veículo ou o primeiro veículo). A extremidade de envio de mensagem pode alternativamente enviar a informação de sincronização para a extremidade de recepção de mensagem de outra maneira (por exemplo, através de envio separado). A informação de sincronização pode ser utilizada para permitir que a extremidade de recepção de mensagem mantenha a sincronização de frequência de clock com a extremidade de envio de mensagem. Por um lado, a informação de sincronização pode ser utilizada para indicar um tempo de envio de um sinal de quadro de comunicação (tal como uma mensagem de comunicação ou uma mensagem de resposta) para a extremidade de recepção de mensagem, e por outro lado, pode ser utilizada para indicar, para a extremidade de recepção de mensagem, uma frequência de pulso de clock para receber a mensagem de comunicação, desse modo implementando sincronização de comunicação.[00110] Synchronization information can be added to a communication message or to a reply message by a message sending end (e.g., the first vehicle or the second vehicle) and sent to a message receiving end ( for example, the second vehicle or the first vehicle). The messaging end may alternatively send the synchronization information to the messaging end in another manner (e.g., via split sending). The timing information may be used to allow the message receiving end to maintain clock frequency synchronization with the message sending end. On the one hand, the timing information can be used to indicate a time of sending a frame signal (such as a communication message or a reply message) to the message receiving end, and on the other hand, may be used to indicate, to the message receiving end, a clock pulse frequency for receiving the communication message, thereby implementing communication synchronization.

[00111] O dito a seguir descreve alguns processos de sincronização de comunicação que podem ser utilizados nesta modalidade da presente invenção.[00111] The following describes some communication synchronization processes that can be used in this embodiment of the present invention.

[00112] Nesta modalidade da presente invenção, quando interação de comunicação não é requerida, por um lado, os dispositivos de radar dos veículos periodicamente enviam e recebem sinais de radar; por outro lado, os dispositivos de radar dos veículos estão em um estado de recepção longo para uma mensagem de comunicação (em que o estado de recepção longo significa que o dispositivo de radar desativa o envio de uma mensagem de comunicação e somente receber uma mensagem de comunicação a partir do exterior). Ou seja, o dispositivo de radar de cada veículo está sempre pronto para receber uma mensagem de comunicação. Quando o primeiro veículo precisa se comunicar e interagir com o segundo veículo, o primeiro veículo primeiro envia uma mensagem de comunicação para o segundo veículo dentro de uma faixa de tempo de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar do primeiro veículo. A faixa de tempo pode ser referida como uma faixa de tempo de envio t1. Devido ao dispositivo de radar do segundo veículo ainda estar no estado de recepção longo, o dispositivo de radar do segundo veículo sempre recebe a mensagem de comunicação (em que a mensagem de comunicação inclui informação de sincronização). Após receber a mensagem de comunicação, por um lado, o dispositivo de radar do segundo veículo confirma a faixa de tempo de envio t1 da mensagem de comunicação baseado na informação de sincronização, e utiliza a faixa de tempo de envio t1 como uma faixa de tempo de recepção t1 do segundo veículo. Ou seja, subsequentemente, o segundo veículo precisa estar em um estado de recepção somente dentro de uma faixa de tempo t1 de um intervalo de tempo em qualquer período, e não precisa estar sempre no estado de recepção longo dentro de todo o intervalo de tempo. Por outro lado, o dispositivo de radar do segundo veículo determinar enviar uma mensagem de resposta para o primeiro veículo dentro de uma faixa de tempo de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar do segundo veículo. A faixa de tempo pode ser referida como uma faixa de tempo de envio t2. A faixa de tempo de envio t2 e a faixa de tempo de envio t1 são totalmente alternados no domínio de tempo. Em outras palavras, o segundo veículo pode modificar um ponto no tempo de envio da mensagem de resposta do segundo veículo, para sincronizar a mensagem de resposta com a mensagem de comunicação do primeiro veículo no domínio de tempo. Pode ser entendido que, após o segundo veículo retornar a mensagem de resposta para o primeiro veículo, o dispositivo de radar do primeiro veículo também pode utilizar a faixa de tempo de envio t2 como uma faixa de tempo de recepção t2 do primeiro veículo. Deste modo, após a informação de sincronização ser trocada e confirmada, o primeiro veículo e o segundo veículo podem implementar sincronização de comunicação. A duração da faixa de tempo de envio t1 pode ser maior ou igual ou menor do que esta da faixa de tempo de envio t2. Deste modo, após a sincronização de comunicação ser completada, em qualquer período subsequente, um ponto inicial e um ponto final da faixa de tempo de recepção t1 do segundo veículo são alinhados com estes da faixa de tempo de envio t1 do primeiro veículo, e um ponto inicial e um ponto final da faixa de tempo de envio t2 do segundo veículo são alinhados com estes da faixa de tempo de recepção t1 do primeiro veículo. Portanto, a informação de sincronização não precisa mais ser enviada entre o primeiro veículo e o segundo veículo, e o primeiro veículo e o segundo veículo podem se comunicar diretamente um com o outro.[00112] In this embodiment of the present invention, when communication interaction is not required, on the one hand, the vehicle's radar devices periodically send and receive radar signals; on the other hand, the vehicle's radar devices are in a long receive state for a communication message (wherein the long receive state means that the radar device disables sending a communication message and only receives a message from communication from the outside). That is, each vehicle's radar device is always ready to receive a communication message. When the first vehicle needs to communicate and interact with the second vehicle, the first vehicle first sends a communication message to the second vehicle within a time range of a time interval between two radar signals of the first vehicle. The time slot can be referred to as a t1 send time slot. Because the second vehicle's radar device is still in the long receive state, the second vehicle's radar device always receives the communication message (wherein the communication message includes synchronization information). After receiving the communication message, on the one hand, the second vehicle's radar device confirms the sending time band t1 of the communication message based on the synchronization information, and uses the sending time band t1 as a time band. t1 receipt of the second vehicle. That is, subsequently, the second vehicle needs to be in a receiving state only within a time band t1 of a time slot in any period, and need not always be in the long receiving state within the entire time slot. On the other hand, the second vehicle's radar device determines to send a response message to the first vehicle within a time band of a time interval between two second vehicle's radar signals. The time slot can be referred to as a t2 send time slot. The t2 send time range and the t1 send time range are fully switched in the time domain. In other words, the second vehicle can modify a point in time of sending the second vehicle's response message to synchronize the response message with the communication message of the first vehicle in the time domain. It can be understood that after the second vehicle returns the reply message to the first vehicle, the radar device of the first vehicle can also use the send time slot t2 as a receive time slot t2 of the first vehicle. In this way, after the synchronization information is exchanged and confirmed, the first vehicle and the second vehicle can implement communication synchronization. The duration of the send time band t1 can be greater than or equal to or less than that of the send time band t2. In this way, after the communication synchronization is completed, in any subsequent period, a start point and an end point of the second vehicle's receive time slot t1 are aligned with these of the first vehicle's send time slot t1, and a starting point and an ending point of the sending time band t2 of the second vehicle are aligned with these of the receiving time band t1 of the first vehicle. Therefore, synchronization information no longer needs to be sent between the first vehicle and the second vehicle, and the first vehicle and the second vehicle can directly communicate with each other.

[00113] Deve ser observado que, nesta modalidade da presente invenção, a faixa de tempo de envio t1 indica uma janela de tempo que pode ser utilizada pelo primeiro veículo para enviar uma mensagem dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar do primeiro veículo. A janela de tempo pode existir dentro de cada período de tempo do primeiro veículo que passa por sincronização de comunicação, e localizações e durações da janela de tempo dentro de todos os intervalos de tempo são as mesmas. A faixa de tempo de recepção t1 indica uma janela de tempo que pode ser utilizada pelo segundo veículo para receber uma mensagem dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar do segundo veículo. O segundo veículo alinha a faixa de tempo de recepção t1 com a faixa de tempo de envio t1 baseado na informação de sincronização do primeiro veículo. Para ser específico, a faixa de tempo de recepção t1 é sincronizada com a faixa de tempo de envio t1 no domínio de tempo. Da mesma forma, a faixa de tempo de envio t2 indica uma janela de tempo que pode ser utilizada pelo segundo veículo para enviar uma mensagem dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar do segundo veículo. A janela de tempo pode existir dentro de cada intervalo de tempo do segundo veículo que passa por sincronização de comunicação, e localizações e duração da janela de tempo dentro de todos os intervalos de tempo são as mesmas. A faixa de tempo de recepção t2 indica uma janela de tempo que pode ser utilizada pelo primeiro veículo para receber uma mensagem dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar do primeiro veículo. O primeiro veículo pode alinhar a faixa de tempo de recepção t2 com a faixa de tempo de envio t2 baseado na informação de sincronização do segundo veículo, ou pode alinhar a faixa de tempo de recepção t2 com a faixa de tempo de envio t2 de acordo com uma política preestabelecida (por exemplo, a faixa de tempo de recepção t2 segue a faixa de tempo de envio t1 em um intervalo fixo). Para ser específico, a faixa de tempo de recepção t2 é sincronizada com a faixa de tempo de envio t2 no domínio de tempo.[00113] It should be noted that, in this embodiment of the present invention, the sending time band t1 indicates a time window that can be used by the first vehicle to send a message within a time interval between two radar signals from the first vehicle. The time window can exist within each time period of the first vehicle that undergoes communication synchronization, and time window locations and durations within all time intervals are the same. The reception time band t1 indicates a time window that can be used by the second vehicle to receive a message within a time interval between two radar signals from the second vehicle. The second vehicle aligns the receive time slot t1 with the send time slot t1 based on synchronization information from the first vehicle. To be specific, the receive time slot t1 is synchronized with the send time slot t1 in the time domain. Likewise, the sending time band t2 indicates a window of time that can be used by the second vehicle to send a message within a time interval between two radar signals from the second vehicle. The time window can exist within each time slot of the second vehicle that undergoes communication synchronization, and locations and duration of the time window within all time slots are the same. The reception time band t2 indicates a time window that can be used by the first vehicle to receive a message within a time interval between two radar signals from the first vehicle. The first vehicle can align the receive time slot t2 with the send time slot t2 based on the timing information of the second vehicle, or it can align the receive time slot t2 with the send time slot t2 according to a pre-established policy (for example, the receive time slot t2 follows the send time slot t1 at a fixed interval). To be specific, the receive time slot t2 is synchronized with the send time slot t2 in the time domain.

[00114] Referindo-se à FIGURA 6, em uma modalidade específica, quando o primeiro veículo precisa executar interação de comunicação com o segundo veículo, um modo de detecção do radar é trocado para um modo de integração radar-comunicação. O dispositivo de radar do primeiro veículo primeiro envia uma mensagem de comunicação (incluindo informação de sincronização) para o segundo veículo dentro de uma faixa de tempo de envio t1 de um intervalo de tempo em um período atual do primeiro veículo. Após a mensagem de comunicação ser enviada, o dispositivo de radar do primeiro veículo entra em um estado de recepção longo para aguardar por uma resposta a partir do segundo veículo. Após receber a mensagem de comunicação dentro de um intervalo de tempo em um período atual do dispositivo de radar do segundo veículo, o dispositivo de radar obtém a informação de sincronização na mensagem de comunicação através de analise, determinar a faixa de tempo de envio t1 baseado na informação de sincronização, utiliza a faixa de tempo de envio t1 como uma faixa de tempo de recepção t1 dentro de um intervalo de tempo em um período subsequente do segundo veículo, e termina um estado de recepção longo no período atual do segundo veículo. O dispositivo de radar do segundo veículo determina uma faixa de tempo de envio t2 dentro de um intervalo de tempo entre o período atual e o período subsequente. A faixa de tempo de envio t2 e a faixa de tempo de envio t1 são totalmente alternados. O segundo veículo retorna uma mensagem de resposta (incluindo a informação de sincronização) para o primeiro veículo. O dispositivo de radar do primeiro veículo obtém a informação de sincronização na mensagem de resposta através de análise, para determinar a faixa de tempo de envio t2 do segundo veículo; e utiliza a faixa de tempo de envio t2 como uma faixa de tempo de recepção t2 dentro de um intervalo de tempo em um período subsequente do primeiro veículo. Deste modo, o primeiro veículo e o segundo veículo podem implementar sincronização de comunicação. Ou seja, no período subsequente (por exemplo, um próximo período), t1 periodicamente existe dentro tanto de um intervalo de tempo do primeiro veículo como de um intervalo de tempo do segundo veículo, desse modo evitando interferência para a informação do radar. t1 é uma janela de tempo de envio de mensagem do primeiro veículo. Dentro da faixa de tempo, o primeiro veículo pode enviar ou não enviar uma mensagem. t1 também é uma janela de tempo de recepção de mensagem do segundo veículo. Em outras palavras, o segundo veículo somente pode receber uma mensagem, mas não pode enviar uma mensagem. Similarmente, t2t1 periodicamente existe dentro de intervalos de tempo do primeiro veículo e do segundo veículo, desse modo evitando interferência para a informação do radar, t2t1 e t1 são totalmente alternados, e t2 é uma janela de tempo de recepção de mensagem do primeiro veículo. Dentro da faixa de tempo, o primeiro veículo somente pode receber uma mensagem, mas não pode enviar uma mensagem. t2 também é uma janela de tempo de envio de mensagem do segundo veículo, e o segundo veículo pode enviar ou pode não enviar uma mensagem.[00114] Referring to FIGURE 6, in a specific embodiment, when the first vehicle needs to perform communication interaction with the second vehicle, a radar detection mode is switched to a radar-communication integration mode. The radar device of the first vehicle first sends a communication message (including synchronization information) to the second vehicle within a sending time band t1 of a time slot in a current period of the first vehicle. After the communication message is sent, the first vehicle's radar device enters a long receive state to wait for a response from the second vehicle. After receiving the communication message within a time interval in a current period from the second vehicle's radar device, the radar device obtains the timing information in the communication message through analysis, determine the sending time range t1 based on in the synchronization information, uses the send time slot t1 as a receive time slot t1 within a time slot in a subsequent period of the second vehicle, and ends a long receive state in the current period of the second vehicle. The second vehicle's radar device determines a sending time range t2 within a time interval between the current period and the subsequent period. The T2 shipping time range and the T1 shipping time range are fully alternated. The second vehicle returns a response message (including synchronization information) to the first vehicle. The first vehicle's radar device obtains the synchronization information in the response message through analysis to determine the second vehicle's sending time slot t2; and uses the send time slot t2 as a receive time slot t2 within a time slot in a subsequent period of the first vehicle. In this way, the first vehicle and the second vehicle can implement communication synchronization. That is, in the subsequent period (e.g., a next period), t1 periodically exists within both a first vehicle time slot and a second vehicle time slot, thereby avoiding interference to the radar information. t1 is a time window for sending a message from the first vehicle. Within the time band, the first vehicle may or may not send a message. t1 is also a second vehicle message reception time window. In other words, the second vehicle can only receive a message, but not send a message. Similarly, t2t1 periodically exists within time intervals of the first vehicle and the second vehicle, thereby avoiding interference to the radar information, t2t1 and t1 are fully alternated, and t2 is a window of message reception time from the first vehicle. Within the time band, the first vehicle can only receive a message, but cannot send a message. t2 is also a second vehicle's message sending time window, and the second vehicle may or may not send a message.

[00115] Referindo-se à FIGURA 7, em outra modalidade específica, o primeiro veículo e o segundo veículo negociam a duração de t1 e de t2 antecipadamente (ou valores específicos de t1 e t2 são pré- configurados no primeiro veículo e no segundo veículo), ou seja, predeterminam a duração de uma faixa de tempo de envio t1 que pode ser utilizada pelo primeiro veículo para enviar uma mensagem ou a duração de uma faixa de tempo de envio t2 que é utilizada pelo segundo veículo para enviar uma mensagem. Entretanto, pontos de tempo iniciais de t1 e de t2 dentro dos intervalos de tempo não são necessariamente determinados. Em outras palavras, um intervalo entre uma última onda em formato de dente de serra chirp de um sinal de radar e cada um dentre t1 e t2 não é determinado. Quando o primeiro veículo precisa executar interação de comunicação com o segundo veículo, um modo de detecção do radar é trocado para um modo de integração radar-comunicação. O dispositivo de radar do primeiro veículo primeiro envia, dentro de um intervalo de tempo em um período atual do primeiro veículo, uma mensagem de comunicação para o segundo veículo dentro da duração t1 (ou seja, a faixa de tempo de envio t1) a partir de qualquer ponto no tempo possível, em que a mensagem de comunicação inclui informação de sincronização. Após a mensagem de comunicação ser enviada, o dispositivo de radar do primeiro veículo entra em uma condição de recepção longa. O dispositivo de radar do segundo veículo está sempre na condição de recepção longa dentro de um intervalo de tempo em um período atual do segundo veículo, para garantir que nenhuma mensagem precisando ser recebida seja perdida. Após obter a informação de sincronização na mensagem de comunicação através de análise, o dispositivo de radar do segundo veículo conforma o ponto de tempo inicial da faixa de tempo de envio t1 baseado na informação de sincronização, e utiliza a faixa de tempo de envio t1 como uma faixa de tempo de recepção t1 dentro de um intervalo de tempo em um período subsequente do segundo veículo. Em outras palavras, no período subsequente, a faixa de tempo de recepção t1 está sempre alinhada com a faixa de tempo de envio t1. O dispositivo de radar do segundo veículo determina a faixa de tempo de envio t2 dentro do intervalo de tempo no período subsequente. A faixa de tempo de envio t2 e a faixa de tempo de recepção t1 são totalmente alternados, e são conectadas de um modo extremidade com extremidade (ou seja, a faixa de tempo de envio t2 é imediatamente trocada para após a faixa de tempo de recepção t1 terminar) ou em um intervalo fico. Deste modo, o primeiro veículo e o segundo veículo completam sincronização de comunicação, o primeiro veículo determina um intervalo entre a faixa de tempo de envio t1 e a última onda em formato de dente de serra chirp de um sinal de radar do primeiro veículo, e o segundo veículo determina um intervalo entre a faixa de tempo de recepção t1 e a última onda em formato de dente de serra chirp de um sinal de radar do segundo veículo. O segundo veículo alinha a faixa de tempo de recepção t1 no período subsequente com a faixa de tempo de envio t1, e a duração da faixa de tempo de recepção t1 é consistente com a duração da faixa de tempo de envio t1. O segundo veículo alinha a faixa de tempo de envio t2 no período subsequente com a faixa de tempo de recepção t2, e a duração da faixa de tempo de envio t2 é consistente com a duração da faixa de tempo de recepção t2. Pode ser entendido que, no período subsequente, o primeiro veículo envia uma mensagem de comunicação para o segundo veículo dentro da faixa de tempo de envio t1, em que a mensagem de comunicação não pode transportar informação de sincronização, e somente precisa transportar dados de serviço reais (por exemplo, informação de condição do veículo ou informação de movimento de um alvo ambiental). O segundo veículo retorna uma mensagem de resposta (a qual também não pode transportar informação de sincronização) para o primeiro veículo dentro da faixa de tempo de envio t2. Os processos de envio e de recepção são alternados um com o outro e não interferem um com o outro, desse modo completando interação de comunicação.[00115] Referring to FIGURE 7, in another specific embodiment, the first vehicle and the second vehicle negotiate the duration of t1 and t2 in advance (or specific values of t1 and t2 are pre-configured in the first vehicle and in the second vehicle ), that is, they predetermine the duration of a sending time slot t1 that can be used by the first vehicle to send a message or the duration of a sending time slot t2 that is used by the second vehicle to send a message. However, initial time points of t1 and t2 within the time intervals are not necessarily determined. In other words, an interval between a last sawtooth chirp wave of a radar signal and each of t1 and t2 is not determined. When the first vehicle needs to perform communication interaction with the second vehicle, a radar detection mode is switched to a radar-communication integration mode. The radar device of the first vehicle first sends, within a time interval in a current period of the first vehicle, a communication message to the second vehicle within duration t1 (i.e., the sending time range t1) from from any possible point in time, where the communication message includes synchronization information. After the communication message is sent, the first vehicle's radar device goes into a long receive condition. The second vehicle's radar device is always in the condition of receiving long within a time interval in a current period of the second vehicle, to ensure that no messages needing to be received are missed. After obtaining the synchronization information in the communication message through analysis, the second vehicle's radar device sets the starting time point of the sending time band t1 based on the synchronization information, and uses the sending time band t1 as a reception time slot t1 within a time slot in a subsequent period of the second vehicle. In other words, in the subsequent period, the receive time slot t1 is always aligned with the send time slot t1. The second vehicle's radar device determines the sending time band t2 within the time interval in the subsequent period. The send time slot t2 and the receive time slot t1 are completely interchangeable, and are connected in an end-to-end fashion (that is, the send time slot t2 is immediately switched to after the receive time slot t1 ends) or on a physical interval. In this way, the first vehicle and the second vehicle complete communication synchronization, the first vehicle determines an interval between the sending time band t1 and the last sawtooth chirp wave of a radar signal from the first vehicle, and the second vehicle determines an interval between the reception time band t1 and the last sawtooth chirp wave of a radar signal from the second vehicle. The second vehicle aligns the receive time slot t1 in the subsequent period with the send time slot t1, and the duration of the receive time slot t1 is consistent with the duration of the send time slot t1. The second vehicle aligns the sending time slot t2 in the subsequent period with the receiving time slot t2, and the duration of the sending time slot t2 is consistent with the duration of the receiving time slot t2. It can be understood that, in the subsequent period, the first vehicle sends a communication message to the second vehicle within the sending time band t1, in which the communication message cannot carry synchronization information, and only needs to carry service data real data (for example, vehicle condition information or movement information from an environmental target). The second vehicle returns a reply message (which also cannot carry synchronization information) to the first vehicle within the sending time band t2. The sending and receiving processes alternate with each other and do not interfere with each other, thereby completing communication interaction.

[00116] Nas duas modalidades precedentes, o primeiro veículo e o segundo veículo mutuamente podem receber, enviar e confirmar a informação de sincronização, e completar sincronização de comunicação entre o primeiro veículo e o segundo veículo. A comunicação entre os dois veículos pode ser implementada após janelas de envio e de recepção de comunicação dos dois veículos serem alinhadas em um processo de sincronização. Um processo para executar alinhamento de janela de tempo baseado na informação de sincronização (em que a informação de sincronização precisa ser enviada / recebida) também pode ser considerado como um processo de comunicação assíncrono, e um processo para executar comunicação mútua após o alinhamento de janela de tempo (em que a informação de sincronização não precisa mais ser enviada / recebida, e dados podem ser diretamente enviados ou recebidos) também pode ser considerado como um processo de comunicação síncrono.[00116] In the two preceding embodiments, the first vehicle and the second vehicle can mutually receive, send and confirm the synchronization information, and complete communication synchronization between the first vehicle and the second vehicle. The communication between the two vehicles can be implemented after the two vehicles' communication send and receive windows are aligned in a synchronization process. A process for performing time window alignment based on synchronization information (where synchronization information needs to be sent/received) can also be considered as an asynchronous communication process, and a process for performing mutual communication after window alignment (where synchronization information no longer needs to be sent/received, and data can be directly sent or received) can also be considered as a synchronous communication process.

[00117] Deve ser observado que, nos processos de implementação das modalidades na FIGURA 6 e na FIGURA 7, o sinal de radar e o sinal de comunicação são independentes um do outro. Ou seja, somente a mensagem de comunicação é sincronizada, e o sinal de radar não é sincronizado. Isto não somente pode ser aplicado para um cenário no qual os dispositivos de radar de veículos possuem configurações consistentes, mas também pode ser aplicado para um cenário no qual sinais de radar de veículos possuem comprimentos, períodos, dentre outros, inconsistentes. Entretanto, em alguns cenários de aplicação possíveis, para um cenário de aplicação no qual dispositivos de radar de veículos possuem configurações consistentes (ou seja, comprimentos, períodos, dentre outros, de quadros de sinais de radar são todos consistentes), uma modalidade para sincronizar sinais de radar de diferentes veículos pode ainda ser derivada a partir da presente invenção.[00117] It should be noted that, in the implementation processes of the embodiments in FIGURE 6 and in FIGURE 7, the radar signal and the communication signal are independent of each other. That is, only the communication message is synchronized, and the radar signal is not synchronized. This not only applies to a scenario where vehicle radar devices have consistent settings, but also applies to a scenario where vehicle radar signals have inconsistent lengths, periods, etc. However, in some possible application scenarios, for an application scenario in which vehicle radar devices have consistent settings (i.e. lengths, periods, etc. of radar signal frames are all consistent), a modality to synchronize Radar signals from different vehicles can be further derived from the present invention.

[00118] Referindo-se à FIGURA 8, em uma modalidade possível, o primeiro veículo precisa possuir um mesmo comprimento de quadro de sinal de radar e um mesmo período (T) que o dispositivo de radar do segundo veículo; quando o primeiro veículo precisar executar interação de comunicação com o segundo veículo, um modo de detecção do radar é trocado para um modo de integração radar- comunicação. O dispositivo de radar do primeiro veículo primeiro envia uma mensagem de comunicação (incluindo informação de sincronização) para o segundo veículo dentro de uma faixa de tempo de envio t1 em uma localização fixa dentro de um intervalo de tempo em um período atual do primeiro veículo (por exemplo, um ponto inicial da faixa de tempo de envio t1 imediatamente segue um ponto final de uma onda em formato de dente de serra chirp de um sinal de radar). Após a mensagem de comunicação ser enviada, o dispositivo de radar do primeiro veículo entra em um estado de recepção longo para aguardar por uma resposta a partir do segundo veículo. Após receber a mensagem de comunicação dentro de um intervalo de tempo em um período atual do segundo veículo, o dispositivo de radar do segundo veículo obtém a informação de sincronização na mensagem de comunicação através de análise, determina a faixa de tempo de envio t1 baseado na informação de sincronização, utiliza a faixa de tempo de envio t1 como uma faixa de tempo de recepção t1 em um período subsequente, e termina um estado de recepção longo do segundo veículo no período atual. Devido aos períodos de sinais de radar do primeiro veículo e do segundo veículo serem ambos T, o dispositivo de radar do segundo veículo ainda confirma um ponto no tempo de transmissão de um sinal de radar em um próximo período do primeiro veículo, e utiliza o ponto no tempo de transmissão como um ponto no tempo de transmissão de um sinal de radar em um próximo período do segundo veículo. Como apresentado na FIGURA 7, neste cenário de aplicação, baseado no ponto no tempo de transmissão, a duração do intervalo de tempo no período atual do segundo veículo é prolongada (em outras palavras, a duração do período de tempo é maior do que T), de modo que um cabeçalho e uma parte final de um próximo sinal de radar são alinhados com estes de um próximo sinal de radar do primeiro veículo. O dispositivo de radar do segundo veículo determina uma faixa de tempo de envio t2 dentro de um intervalo de tempo entre o período atual e o período subsequente. A faixa de tempo de envio t2 e a faixa de tempo de recepção t1 são totalmente alternados. O segundo veículo retorna uma mensagem de resposta (incluindo a informação de sincronização) para o primeiro veículo dentro da faixa de tempo de envio t2 dentro do intervalo de tempo no período atual. O dispositivo de radar do primeiro veículo obtém a informação de sincronização na mensagem de resposta através de análise, para determinar a faixa de tempo de envio t2 do segundo veículo; e utiliza a faixa de tempo de envio t2 como uma faixa de tempo de recepção t2 dentro de um intervalo de tempo em um período subsequente do primeiro veículo. Deste modo, o primeiro veículo e o segundo veículo podem implementar sincronização de comunicação. No período subsequente, os radares do primeiro veículo e do segundo veículo estão sincronizados, e a comunicação de mensagem também está sincronizada. A faixa de tempo de recepção t1 está alinhada com a faixa de tempo de envio t1, e a duração da faixa de tempo de recepção t1 é consistente com a duração da faixa de tempo de envio t1. A faixa de tempo de envio t2 está alinhada com a faixa de tempo de recepção t2, e a duração da faixa de tempo de envio t2 é consistente com a duração da faixa de tempo de recepção t2. Os processos de envio e de recepção são alternados um com o outro e não interferem um com o outro, desse modo completando a interação de comunicação.[00118] Referring to FIGURE 8, in a possible embodiment, the first vehicle needs to have the same radar signal frame length and the same period (T) as the second vehicle's radar device; when the first vehicle needs to perform communication interaction with the second vehicle, a radar detection mode is switched to a radar-communication integration mode. The radar device of the first vehicle first sends a communication message (including synchronization information) to the second vehicle within a sending time band t1 at a fixed location within a time interval in a current period of the first vehicle ( for example, a start point of the sending time range t1 immediately follows an end point of a sawtooth chirp wave of a radar signal). After the communication message is sent, the first vehicle's radar device enters a long receive state to wait for a response from the second vehicle. After receiving the communication message within a time interval in a current period from the second vehicle, the second vehicle's radar device obtains the synchronization information in the communication message through analysis, determines the sending time range t1 based on the synchronization information, uses the send time slot t1 as a receive time slot t1 in a subsequent period, and ends a long receive state of the second vehicle in the current period. Because the periods of the first vehicle's and second vehicle's radar signals are both T, the second vehicle's radar device still confirms a point in time of transmission of a radar signal at a next period of the first vehicle, and uses the point in the transmission time as a point in the transmission time of a radar signal in a next period of the second vehicle. As shown in FIGURE 7, in this application scenario, based on the point in time of transmission, the duration of the time slot in the current period of the second vehicle is extended (in other words, the duration of the time period is greater than T) , so that a header and trailing part of a next radar signal are aligned with those of a next radar signal of the first vehicle. The second vehicle's radar device determines a sending time range t2 within a time interval between the current period and the subsequent period. The sending time band T2 and the receiving time band T1 are fully alternated. The second vehicle returns a response message (including the timing information) to the first vehicle within the sending time band t2 within the time slot in the current period. The first vehicle's radar device obtains the synchronization information in the response message through analysis to determine the second vehicle's sending time slot t2; and uses the send time slot t2 as a receive time slot t2 within a time slot in a subsequent period of the first vehicle. In this way, the first vehicle and the second vehicle can implement communication synchronization. In the subsequent period, the radars of the first vehicle and the second vehicle are synchronized, and the message communication is also synchronized. The receive time slot t1 is aligned with the send time slot t1, and the duration of the receive time slot t1 is consistent with the duration of the send time slot t1. The send time slot t2 is aligned with the receive time slot t2, and the duration of the send time slot t2 is consistent with the duration of the receive time slot t2. The sending and receiving processes alternate with each other and do not interfere with each other, thereby completing the communication interaction.

[00119] Referindo-se à FIGURA 9, ainda em outra modalidade específica, o primeiro veículo e o segundo veículo negociam a duração de t1 e de t2 antecipadamente (ou valores específicos de t1 e t2 são pré-configurados nos dispositivos de radar do primeiro veículo e do segundo veículo). O dispositivo de radar do primeiro veículo primeiro envia uma mensagem de comunicação (incluindo informação de sincronização) para o segundo veículo dentro de uma faixa de tempo de envio t1 em uma localização fixa dentro de um intervalo de tempo em um período atual do primeiro veículo (por exemplo, um ponto inicial da faixa de tempo de envio t1 imediatamente segue um ponto final da última onda em formato de dente de serra chirp de um sinal de radar). Após a mensagem de comunicação ser enviada, o dispositivo de radar do primeiro veículo entra em um estado de recepção longo. O dispositivo de radar do segundo dispositivo está sempre em um estado de recepção longo dentro de um intervalo de tempo em um período atual do segundo veículo, para garantir que nenhuma mensagem precisando ser recebida seja perdida. Após obter a informação de sincronização na mensagem de comunicação através de análise, o dispositivo de radar do segundo veículo confirma a faixa de tempo de envio t1 baseado na informação de sincronização, e utiliza a faixa de tempo de envio t1 como uma faixa de tempo de recepção t1 em um período subsequente. Devido aos períodos de sinais de radar do primeiro veículo e do segundo veículo serem ambos T, o dispositivo de radar do segundo veículo ainda confirma um ponto no tempo de transmissão de um sinal de radar em um próximo período do primeiro veículo, e utiliza o ponto no tempo de transmissão como um ponto no tempo de transmissão de um sinal de radar em um próximo período do segundo veículo. Como apresentado na FIGURA 8, neste cenário de aplicação, baseado no ponto no tempo de transmissão, a duração do intervalo de tempo no período atual do segundo veículo é prolongada (em outras palavras, a duração do período atual é maior do que T), de modo que um cabeçalho e uma parte final de um próximo sinal de radar estão alinhados com estes de um próximo sinal de radar do primeiro veículo. O dispositivo de radar do segundo veículo determina uma faixa de tempo de envio t2 dentro de um intervalo de tempo no período subsequente. No período subsequente, a faixa de tempo de recepção t1 do segundo veículo está sempre alinhada com a faixa de tempo de envio t1. A faixa de tempo de envio t2 e a faixa de tempo de recepção t1 são totalmente alternados, e são conectadas de um modo extremidade com extremidade (ou seja, a faixa de tempo de envio t2 é imediatamente trocada para após a faixa de tempo de recepção t1 terminar) ou em um intervalo fixo. Uma faixa de tempo de recepção t2 do primeiro veículo e a faixa de tempo de envio t1 também são totalmente alternados, e são conectadas de um modo extremidade com extremidade ou em um intervalo fixo. Ou seja, no período subsequente, os radares do primeiro veículo e do segundo veículo estão sincronizados, e a comunicação de mensagem também está sincronizada. Pode ser entendido que, no período subsequente, o primeiro veículo envia uma mensagem de comunicação para o segundo veículo dentro da faixa de tempo de envio t1, e a mensagem de comunicação transporta dados de serviço reais (por exemplo, informação de condição do veículo ou informação de movimento de um alvo ambiental) do primeiro veículo. O segundo veículo pode retornar uma mensagem de resposta (a qual também transporta dados de serviço reais do segundo veículo) para o primeiro veículo dentro da faixa de tempo de envio t2. Os processos de envio e de recepção são alternados um com o outro e não interferem um com o outro, desse modo completando interação de comunicação.[00119] Referring to FIGURE 9, in yet another specific embodiment, the first vehicle and the second vehicle negotiate the duration of t1 and t2 in advance (or specific values of t1 and t2 are pre-configured in the radar devices of the first vehicle and the second vehicle). The radar device of the first vehicle first sends a communication message (including synchronization information) to the second vehicle within a sending time band t1 at a fixed location within a time interval in a current period of the first vehicle ( for example, a start point of the sending time range t1 immediately follows an end point of the last sawtooth chirp wave of a radar signal). After the communication message is sent, the first vehicle's radar device enters a long receive state. The second device's radar device is always in a long receive state within a time interval within a current period of the second vehicle, to ensure that no messages needing to be received are lost. After obtaining the synchronization information in the communication message through analysis, the second vehicle's radar device confirms the sending time band t1 based on the synchronization information, and uses the sending time band t1 as a time band of t1 reception in a subsequent period. Because the periods of the first vehicle's and second vehicle's radar signals are both T, the second vehicle's radar device still confirms a point in time of transmission of a radar signal at a next period of the first vehicle, and uses the point in the transmission time as a point in the transmission time of a radar signal in a next period of the second vehicle. As shown in FIGURE 8, in this application scenario, based on the point in time of transmission, the duration of the time slot in the current period of the second vehicle is extended (in other words, the duration of the current period is greater than T), such that a header and trailing portion of a next radar signal are aligned with those of a next radar signal of the first vehicle. The second vehicle's radar device determines a sending time slot t2 within a time slot in the subsequent period. In the subsequent period, the reception time band t1 of the second vehicle is always aligned with the sending time band t1. The send time slot t2 and the receive time slot t1 are completely interchangeable, and are connected in an end-to-end fashion (that is, the send time slot t2 is immediately switched to after the receive time slot t1 ends) or at a fixed interval. A receive time slot t2 of the first vehicle and a send time slot t1 are also fully alternated, and are connected in an end-to-end manner or at a fixed interval. That is, in the subsequent period, the radars of the first vehicle and the second vehicle are synchronized, and the message communication is also synchronized. It can be understood that, in the subsequent period, the first vehicle sends a communication message to the second vehicle within the sending time band t1, and the communication message carries actual service data (e.g., vehicle condition information or motion information of an environmental target) from the first vehicle. The second vehicle may return a response message (which also carries actual second vehicle service data) to the first vehicle within the send time band t2. The sending and receiving processes alternate with each other and do not interfere with each other, thereby completing communication interaction.

[00120] Nas duas modalidades precedentes, o primeiro veículo e o segundo veículo podem alinhar os sinais de radar baseado na informação de sincronização para sincronizar os sinais de radar, e ainda põem completar sincronização de comunicação entre o primeiro veículo e o segundo veículo baseado na informação de sincronização. A comunicação entre os dois veículos pode ser implementada após as janelas de envio e de recepção de comunicação dos dois veículos estarem alinhadas em um processo de sincronização. Um processo para executar alinhamento de janela de tempo baseado na informação de sincronização (em que a informação de sincronização precisa ser recebida ou enviada) também pode ser considerado como um processo de comunicação assíncrono, e um processo para executar comunicação mútua após o alinhamento de janela de tempo (em que a informação de sincronização não mais precisa ser enviada ou recebida, e dados podem ser diretamente enviados ou recebidos) também pode ser considerado como um processo de comunicação síncrono.[00120] In the two foregoing embodiments, the first vehicle and the second vehicle can align the radar signals based on the synchronization information to synchronize the radar signals, and still set to complete communication synchronization between the first vehicle and the second vehicle based on the synchronization information. Communication between the two vehicles can be implemented after the send and receive communication windows of the two vehicles are aligned in a synchronization process. A process for performing time window alignment based on synchronization information (where synchronization information needs to be received or sent) can also be considered as an asynchronous communication process, and a process for performing mutual communication after window alignment (where synchronization information no longer needs to be sent or received, and data can be directly sent or received) can also be considered as a synchronous communication process.

[00121] Baseado na estrutura de dispositivo, na estrutura de quadro e nas maneiras de sincronização de comunicação precedentes, outro método para implementar integração de radar-comunicação de um veículo proporcionado em uma modalidade da presente invenção é ainda descrito abaixo. A FIGURA 10 é um fluxograma esquemático de outro método para implementar integração radar-comunicação de um veículo de acordo com uma modalidade da presente invenção. São proporcionadas descrições a partir de perspectivas de ambos os lados. O método inclui, mas não está limitado às etapas seguintes.[00121] Based on the device structure, the frame structure and the foregoing communication synchronization ways, another method for implementing radar-communication integration of a vehicle provided in an embodiment of the present invention is further described below. FIGURE 10 is a schematic flowchart of another method for implementing vehicle radar-communication integration in accordance with an embodiment of the present invention. Descriptions are provided from perspectives on both sides. The method includes but is not limited to the following steps.

[00122] Etapa S301-1 e etapa 301-2. Cada um dentre um dispositivo de radar de um primeiro veículo e um dispositivo de radar de um segundo veículo completa inicialização de uma função de integração de comunicação.[00122] Step S301-1 and step 301-2. Each of a first vehicle's radar device and a second vehicle's radar device complete initialization of a communication integration function.

[00123] Em uma modalidade possível, um dispositivo de radar pode iniciar uma função de integração de comunicação após obter uma mensagem de comunicação do serviço de mensagem curta. Por exemplo, o dispositivo de radar do primeiro veículo pode executar inicialização após receber informação de percepção de radar e/ou informação de condição de veículo que são / é informada por um ECU do primeiro veículo. Para outro exemplo, o dispositivo de radar do segundo veículo pode executar inicialização após receber uma mensagem de comunicação enviada pelo primeiro veículo. Em uma modalidade possível, o dispositivo de radar pode alternativamente inicializar a função de integração de comunicação de acordo com uma instrução de operação informada por um usuário (por exemplo, um motorista do veículo). Em uma modalidade possível, o dispositivo de radar pode alternativamente inicializar a função de integração de comunicação após inicialização e energização.[00123] In one possible embodiment, a radar device can initiate a communication integration function after obtaining a communication message from the short message service. For example, the first vehicle's radar device may perform initialization after receiving radar perception information and/or vehicle condition information that is/is reported by an ECU of the first vehicle. For another example, the second vehicle's radar device may perform initialization after receiving a communication message sent by the first vehicle. In a possible embodiment, the radar device may alternatively initiate the communication integration function in accordance with an operating instruction informed by a user (e.g., a driver of the vehicle). In a possible embodiment, the radar device may alternatively initialize the communication integration function after startup and power-up.

[00124] Em uma modalidade específica, no processo de inicialização, o dispositivo de radar pode determinar uma estrutura de quadro do dispositivo de radar, uma frequência de operação / largura de banda para comunicação mútua, uma faixa de tempo de envio / faixa de tempo de recepção dentro de um intervalo de tempo entre sinais de radar, dentre outros.[00124] In a specific embodiment, in the initialization process, the radar device can determine a frame structure of the radar device, an operating frequency / bandwidth for mutual communication, a sending time range / time range of reception within a time interval between radar signals, among others.

[00125] Por exemplo, durante inicialização para uma estrutura de quadro, o dispositivo de radar determinar um comprimento de quadro, um período, uma faixa de bandas, dentre ouros, de um sinal demodulação de frequência linear (um sinal chirp) detectado por um radar, e determina um esquema de modulação de um sinal de quadro de comunicação (uma mensagem de comunicação ou uma mensagem de resposta) inserido dentro de uma faixa de tempo de envio, e um formato de quadro, comprimento de quadro, um período de repetição, uma frequência / banda de frequências, dentre outros, do sinal de quadro de comunicação.[00125] For example, during initialization to a frame structure, the radar device determines a frame length, a period, a band range, among others, of a linear frequency demodulation signal (a chirp signal) detected by a radar, and determines a modulation scheme of a communication frame signal (a communication message or a reply message) inserted within a sending time range, and a frame format, frame length, a repetition period , a frequency / frequency band, among others, of the whiteboard signal.

[00126] Por exemplo, durante a inicialização da frequência de operação / largura de banda para comunicação mútua, uma frequência / largura de banda de operação unificada é determinada. Por exemplo, veículos (o primeiro veículo e o segundo veículo) executam negociação antecipadamente para unificar uma frequência de operação para modulação FSK. Por exemplo, a frequência de operação é unificada para 76,01 GHz. Ou seja, dispositivos de radar de diferentes veículos utilizam uma banda de frequências de 76,01 GHz para enviar sinais FSK dentro de intervalos de tempo entre sinais de radar. A largura de banda é limitada dentro de 10 MHz (em que qualquer banda de frequências de 10 MHz em uma banda de operação do sinal chirp pode ser utilizada). Para outro exemplo, a frequência de operação / largura da de banda para comunicação mútua pode ser configurada em um dispositivo de radar. Uma mesma frequência / largura de banda de operação para comunicação mútua é configurada nos dispositivos de radar utilizados por diferentes veículos. Por exemplo, a frequência de operação é unificada para 76,04 GHz, e uma largura de banda é limitada dentro de 20 MHz. Pode ser entendido que o exemplo precedente é meramente utilizado para explicar a presente invenção ao invés de limitar a presente invenção. Nesta modalidade da presente invenção,uma frequência de operação / largura de banda para comunicação mútua e unificada por diferentes veículos alternativamente pode ser outros valores.[00126] For example, during initialization of the operating frequency/bandwidth for mutual communication, a unified operating frequency/bandwidth is determined. For example, vehicles (the first vehicle and the second vehicle) perform advance negotiation to unify an operating frequency for FSK modulation. For example, the operating frequency is unified to 76.01 GHz. That is, radar devices from different vehicles use a frequency band of 76.01 GHz to send FSK signals within time gaps between radar signals. Bandwidth is limited to within 10 MHz (wherein any 10 MHz frequency band in a chirp signal operating band can be used). For another example, the operating frequency / bandwidth for mutual communication can be configured in a radar device. A same operating frequency/bandwidth for mutual communication is configured in the radar devices used by different vehicles. For example, the operating frequency is unified to 76.04 GHz, and a bandwidth is limited within 20 MHz. It can be understood that the foregoing example is merely used to explain the present invention rather than limiting the present invention. In this embodiment of the present invention, an operating frequency / bandwidth for mutual and unified communication by different vehicles alternatively can be other values.

[00127] Deve ser ainda observado que, nesta modalidade da presente invenção, comprimentos de quadro, períodos, faixas de bandas, dentre outros, de sinais de radar (sinais chirp) de dispositivos de radar de diferentes veículos podem ser os mesmos ou podem ser diferentes. Isto não está limitado neste documento.[00127] It should also be noted that, in this embodiment of the present invention, frame lengths, periods, band ranges, among others, of radar signals (chirp signals) from radar devices of different vehicles may be the same or may be many different. This is not limited to this document.

[00128] Deve ser ainda observado que completar a inicialização pelo dispositivo de radar do primeiro veículo e completar a inicialização pelo dispositivo de radar do segundo veículo são comportamentos independentes. Em outras palavras, uma sequência da etapa S301-1 e da etapa S302-2 não é limitada.[00128] It should also be noted that completing initialization by the first vehicle's radar device and completing initialization by the second vehicle's radar device are independent behaviors. In other words, a sequence of step S301-1 and step S302-2 is not limited.

[00129] Etapa S302-1 e etapa 302-2. Cada um dentre o dispositivo de radar do primeiro veículo e o dispositivo de radar do segundo veículo transmite um sinal de radar durante o funcionamento normal, para detectar um alvo em um ambiente. Faça referência às descrições da etapa S201-2 e da etapa S201-2 nas modalidades na FIGURA 5, e detalhes não são novamente descritos neste documento. Deve ser observado que, o envio do sinal de radar pelo dispositivo do primeiro veículo e o envio do sinal de radar pelo dispositivo de radar do segundo veículo são comportamentos independentes. Em outras palavras, uma sequência da etapa S302-1 e da etapa S302-2 não está limitada.[00129] Step S302-1 and step 302-2. Each of the first vehicle's radar device and the second vehicle's radar device transmits a radar signal during normal operation to detect a target in an environment. Reference the descriptions of step S201-2 and step S201-2 in the embodiments in FIGURE 5, and details are not described again in this document. It should be noted that the sending of the radar signal by the device of the first vehicle and the sending of the radar signal by the device of the second vehicle are independent behaviors. In other words, a sequence of step S302-1 and step S302-2 is not limited.

[00130] Etapa S303. O dispositivo de radar do primeiro veículo obtém uma mensagem de comunicação.[00130] Step S303. The first vehicle's radar device obtains a communication message.

[00131] A primeira mensagem de comunicação inclui pelo menos uma dentre informação de movimento de um alvo ambiental e informação de condição do primeiro veículo, e inclui informação de sincronização. A informação de movimento do alvo ambiental é utilizada para indicar uma condição de movimento (tal como velocidade, uma localização, um ângulo, ou uma aceleração) do alvo ambiental. A informação de movimento do alvo ambiental pode ser obtida pela detecção do sinal de radar do dispositivo de radar do primeiro veículo, ou pode ser enviada por outro veículo para o primeiro veículo. A informação de condição do primeiro veículo é utilizada para indicar uma condição de direção do primeiro veículo, tal como uma velocidade do veículo, uma aceleração, direção, ou uma localização do primeiro veículo. A informação de sincronização pode ser utilizada para permitir que o segundo veículo mantenha sincronização de frequência de clock com o primeiro veículo. Por um lado, a informação de sincronização pode ser utilizada para indicar, para o segundo veículo, um tempo de envio da mensagem de comunicação; por outro lado, a informação de sincronização pode ser utilizada para indicar, para o segundo veículo, uma frequência de pulso de clock para receber a mensagem de comunicação, para facilitar sincronização de comunicação na etapa S306 descrita abaixo.[00131] The first communication message includes at least one of motion information of an environmental target and condition information of the first vehicle, and includes synchronization information. Environmental target motion information is used to indicate a motion condition (such as velocity, a location, an angle, or an acceleration) of the environmental target. The environmental target movement information may be obtained by detecting the radar signal from the first vehicle's radar device, or it may be sent by another vehicle to the first vehicle. The first vehicle condition information is used to indicate a driving condition of the first vehicle, such as a vehicle speed, acceleration, direction, or a location of the first vehicle. The synchronization information may be used to allow the second vehicle to maintain clock frequency synchronization with the first vehicle. On the one hand, the synchronization information can be used to indicate, for the second vehicle, a time for sending the communication message; on the other hand, the synchronization information can be used to indicate, to the second vehicle, a clock pulse frequency for receiving the communication message, to facilitate communication synchronization in step S306 described below.

[00132] A FIGURA 11 apresenta um formato de quadro de uma mensagem de comunicação que precisa ser enviada dentro de um intervalo de tempo, em que a mensagem de comunicação é enviada dentro de um intervalo de tempo após um sinal de radar (um sinal chirp) ser enviado. Como apresentado na FIGURA 11, em uma modalidade específica, o formato de quadro da mensagem de comunicação pode incluir informação inicial, informação de sincronização (ou referida como um cabeçalho de sincronização), dados de serviço (dados(), e informação final, e opcionalmente, ainda incluir informação de verificação.[00132] FIGURE 11 shows a frame format of a communication message that needs to be sent within a time interval, in which the communication message is sent within a time interval after a radar signal (a chirp signal ) to be sent. As shown in FIGURE 11, in a specific embodiment, the frame format of the communication message may include start information, synchronization information (or referred to as a synchronization header), service data (data(), and end information, and optionally further include verification information.

[00133] A informação inicial é utilizada para indicar um ponto inicial da mensagem de comunicação. Por exemplo, tudo “0” ou tudo “1” pode ser utilizado para indicar a informação inicial. Deve ser observado que “0” e “1’ neste documento na verdade correspondem a um sinal FSK transmitido por um dispositivo de radar, em que “0” indica uma baia frequência do sinal FSK, e “1” indica uma alta frequência do sinal FSK. Por exemplo, em um cenário de aplicação, o dito a seguir pode ser definido como “0” = 76,01 GHz e “1” = 76,02 GHz.[00133] The initial information is used to indicate a starting point of the communication message. For example, all “0” or all “1” can be used to indicate the initial information. It should be noted that “0” and “1' in this document actually correspond to an FSK signal transmitted by a radar device, where “0” indicates a low frequency of the FSK signal, and “1” indicates a high frequency of the signal. FSK. For example, in an application scenario, the following statement could be set to “0” = 76.01 GHz and “1” = 76.02 GHz.

[00134] A informação de sincronização pode ser indicada utilizando uma sequência incluindo um grupo de "0” e “1”. Por exemplo,na figura, a informação de sincronização é “10101010”.[00134] The synchronization information can be indicated using a sequence including a group of "0" and "1". For example, in the figure, the synchronization information is "10101010".

[00135] Os dados de serviço (dados) são utilizados para transportar conteúdo de comunicação específico. Por exemplo, os dados de serviço são informação de condição. Para outro exemplo, os dados de serviço são uma solicitação de informação de condição do segundo veículo, uma solicitação de informação de condição de outro veículo, uma solicitação de informação de movimento de um alvo ambiental, dentre outras.[00135] Service data (data) is used to carry specific communication content. For example, service data is condition information. For another example, the service data is a request for condition information from the second vehicle, a request for condition information from another vehicle, a request for movement information from an environmental target, and so on.

[00136] A informação de verificação é utilizada pelo segundo veículo para verificar a mensagem de comunicação, por exemplo, executar verificação de integridade de dados ou verificação de segurança de dados.[00136] The verification information is used by the second vehicle to verify the communication message, for example, perform data integrity verification or data security verification.

[00137] A informação final é utilizada para indicar um ponto final da mensagem de comunicação, e a informação final é diferente da informação inicial. Por exemplo, quando a informação inicial é indicada por tudo “0”, a informação final pode ser indicada por tudo “1”. Quando a informação inicial é indicada por tudo “1”, a informação final pode ser indicada por tudo “0”.[00137] The final information is used to indicate an end point of the communication message, and the final information is different from the initial information. For example, when the initial information is indicated by all “0”, the final information can be indicated by all “1”. When the initial information is indicated by all “1”, the final information can be indicated by all “0”.

[00138] Deve ser entendido que o formato de quadro da mensagem de comunicação em uma modalidade possível da presente invenção não está limitado às descrições precedentes, e a mensagem de comunicação pode incluir uma quantidade maior ou menor de informação do que esta nas descrições precedentes na aplicação real. Por exemplo, na mensagem de comunicação, um identificador de um veículo (por exemplo, um ID do primeiro veículo ou um ID do segundo veículo) pode ainda ser adicionado após a informação de sincronização. Por exemplo, a mensagem de comunicação pode não incluir a informação de sincronização, e o primeiro veículo pode enviar a informação de sincronização para o segundo veículo de outra maneira (por exemplo, através de envio separado) para implementar sincronização. Para outro exemplo, após cada veículo completar sincronização de comunicação na etapa seguinte, a mensagem de comunicação pode não incluir a informação de sincronização.[00138] It should be understood that the frame format of the communication message in a possible embodiment of the present invention is not limited to the preceding descriptions, and the communication message may include a greater or lesser amount of information than that in the preceding descriptions in the actual application. For example, in the communication message, a vehicle identifier (e.g. a first vehicle ID or a second vehicle ID) may further be added after the synchronization information. For example, the communication message may not include the synchronization information, and the first vehicle may send the synchronization information to the second vehicle in another way (e.g., via split sending) to implement synchronization. For another example, after each vehicle completes communication synchronization in the next step, the communication message may not include synchronization information.

[00139] Etapa S304. O dispositivo de radar do primeiro veículo modula uma frequência de comunicação da mensagem de comunicação para uma frequência de operação. A frequência de operação é uma banda de operação do dispositivo de radar do primeiro veículo. Para detalhes, faça referência às descrições da etapa S203 na modalidade na FIGURA 5, e detalhes não são novamente descritos neste documento.[00139] Step S304. The radar device of the first vehicle modulates a communication frequency of the communication message to an operating frequency. The operating frequency is an operating band of the first vehicle's radar device. For details, refer to descriptions of step S203 in the embodiment in FIGURE 5, and details are not described again in this document.

[00140] Etapa S305. O dispositivo de radar do primeiro veículo envia a mensagem de comunicação para o dispositivo de radar do segundo veículo dentro de uma faixa de tempo de envio (a qual pode ser de forma reduzida referida como uma primeira faixa de tempo de envio) dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar. De forma correspondente, o dispositivo de radar do segundo veículo recebe a mensagem de comunicação.[00140] Step S305. The first vehicle's radar device sends the communication message to the second vehicle's radar device within a sending time band (which may be shortened to referred to as a first sending time band) within an interval of time between two radar signals. Correspondingly, the radar device of the second vehicle receives the communication message.

[00141] Nesta modalidade da presente invenção, quando o primeiro veículo envia a mensagem de comunicação para o segundo veículo dentro de um tempo entre dois sinais de radar, o dispositivo de radar do segundo veículo está em um estado de recepção longo. Portanto, o segundo veículo certamente pode receber a mensagem de comunicação enviada pelo primeiro veículo.[00141] In this embodiment of the present invention, when the first vehicle sends the communication message to the second vehicle within a time between two radar signals, the radar device of the second vehicle is in a long reception state. Therefore, the second vehicle can certainly receive the communication message sent by the first vehicle.

[00142] Em uma aplicação específica, se a mensagem de comunicação for relativamente pequena, o dispositivo de radar do primeiro veículo pode enviar toda as mensagens de comunicação dentro de um intervalo de tempo entre sinais de radar adjacentes. Se a mensagem de comunicação for relativamente grande, um intervalo de tempo pode não suportar o envio de toda a mensagem de comunicação. Neste caso, a mensagem de comunicação pode ser dividida em várias submensagens de comunicação, e as submensagens de comunicação podem ser enviadas separadamente dentro de intervalos de tempo em diferentes períodos de comunicação. Em adição, em uma modalidade possível, para garantir que o segundo veículo possa receber a mensagem de comunicação do primeiro veículo, a mensagem de comunicação pode alternativamente ser repetidamente enviada dentro de um mesmo intervalo de tempo ou dentro de intervalos de tempo em diferentes períodos de comunicação. Uma quantidade de repetições não é especificamente limitada neste documento.[00142] In a specific application, if the communication message is relatively small, the first vehicle's radar device can send all communication messages within a time interval between adjacent radar signals. If the communication message is relatively large, a time slot may not support sending the entire communication message. In this case, the communication message can be divided into several communication submessages, and the communication submessages can be sent separately within time intervals in different communication periods. In addition, in a possible embodiment, to ensure that the second vehicle can receive the communication message from the first vehicle, the communication message may alternatively be repeatedly sent within the same time interval or within time intervals at different time periods. communication. A number of repetitions is not specifically limited in this document.

[00143] Para um processo de implementação detalhado no qual o primeiro veículo envia a mensagem de comunicação para o segundo veículo, faça referência às descrições relacionadas nas modalidades na FIGURA 6 a FIGURA 9, e detalhes não são novamente descritos neste documento.[00143] For a detailed implementation process in which the first vehicle sends the communication message to the second vehicle, make reference to the related descriptions in the embodiments in FIGURE 6 to FIGURE 9, and details are not again described in this document.

[00144] Etapa S306. O dispositivo de radar do segundo veículo executa sincronização de comunicação baseado na informação de sincronização.[00144] Step S306. The second vehicle's radar device performs communication synchronization based on the synchronization information.

[00145] Especificamente, o intervalo de tempo do primeiro veículo inclui uma primeira faixa de tempo de envio (a saber, a faixa de tempo de envio t1 precedente) e uma primeira faixa de tempo de recepção (a saber, a faixa de tempo de recepção t2 precedente),e o intervalo de tempo do segundo veículo inclui uma segunda faixa de tempo de recepção (a saber, a faixa de tempo de recepção t1 precedente) e uma segunda faixa de tempo de envio (a saber, a faixa de tempo de envio t2 precedente).[00145] Specifically, the time slot of the first vehicle includes a first sending time slot (namely, the preceding t1 sending time slot) and a first receiving time slot (namely, the sending time slot) preceeding t2 reception), and the time slot of the second vehicle includes a second reception time slot (namely, the preceeding t1 receive time slot) and a second sending time slot (namely, the preceeding t1 time slot) preceding t2 submission).

[00146] O dispositivo de radar do segundo veículo confirma a primeira faixa de tempo de envio do primeiro veículo baseado na informação de sincronização, para ajustar a segunda faixa de tempo de recepção do segundo veículo para alinhar com a primeira faixa de tempo de envio. Ou seja, a duração da segunda faixa de tempo de recepção é consistente com a duração da primeira faixa de tempo de envio, e a segunda faixa de tempo de recepção é sincronizada com a primeira faixa de tempo de envio. Em adição, o segundo veículo ainda confirma a segunda faixa de tempo de envio utilizada pelo segundo veículo para enviar uma mensagem, e ainda ajusta a segunda faixa de tempo de envio para manter sincronização com a primeira faixa de tempo de envio (em outras palavras, sincronizada com a segunda faixa de tempo de recepção), de modo que a segunda faixa de tempo de envio é ajustada e alinhada com a primeira faixa de tempo de recepção. Ou seja, a duração da segunda faixa de tempo de envio é consistente com a duração da primeira faixa de tempo de recepção, e a segunda faixa de tempo de envio é sincronizada com a primeira faixa de tempo de recepção. Deste modo, o processo de sincronização de comunicação é completado.[00146] The second vehicle's radar device confirms the first sending time band of the first vehicle based on the synchronization information, to adjust the second receiving time band of the second vehicle to align with the first sending time band. That is, the duration of the second receive time slot is consistent with the duration of the first send time slot, and the second receive time slot is synchronized with the first send time slot. In addition, the second vehicle further confirms the second sending time band used by the second vehicle to send a message, and further adjusts the second sending time band to maintain synchronization with the first sending time band (in other words, synchronized with the second receive time slot), so that the second send time slot is adjusted and aligned with the first receive time slot. That is, the duration of the second send time slot is consistent with the duration of the first receive time slot, and the second send time slot is synchronized with the first receive time slot. In this way, the communication synchronization process is completed.

[00147] Durante implementação específica, o segundo veículo pode determinar um ponto no tempo inicial e um ponto no tempo final da primeira faixa de tempo de envio do primeiro veículo baseado na informação de sincronização, estabelecer um ponto no tempo inicial da segunda faixa de tempo de recepção do segundo veículo para alinhar com o ponto inicial da primeira faixa de tempo de envio do primeiro veículo, e estabelecer um ponto final da segunda faixa de tempo de recepção do segundo veículo para alinhar com o ponto final da primeira faixa de tempo de envio do primeiro veículo.[00147] During specific implementation, the second vehicle can determine a starting time point and an ending time point of the first sending time slot of the first vehicle based on the synchronization information, establish a starting time point of the second time slot end point of the second vehicle reception time band to align with the start point of the first sending time band of the first vehicle, and set an end point of the second vehicle receiving time band to align with the end point of the first sending time band of the first vehicle.

[00148] Para uma implementação específica do processo de sincronização de comunicação nesta modalidade da presente invenção, fala referência às descrições nas modalidades na FIGURA 6 a FIGURA 9, e detalhes não são novamente descritos neste documento.[00148] For a specific implementation of the communication synchronization process in this embodiment of the present invention, refer to the descriptions in the embodiments in FIGURE 6 to FIGURE 9, and details are not again described in this document.

[00149] Etapa S307. O dispositivo de radar do segundo veículo obtém uma mensagem de resposta da mensagem de comunicação.[00149] Step S307. The second vehicle's radar device obtains a response message from the communication message.

[00150] Um formato de quadro da mensagem de resposta também pode incluir informação inicial, informação de sincronização (ou referido como um cabeçalho de sincronização), dados de serviço (dados), e informação final, e opcionalmente, ainda incluir informação de verificação. Em adição, a mensagem de resposta pode ainda incluir uma quantidade maior ou menor de informação do que estas descritas acima. Para um processo de implementação específico, faça referência às descrições do formato de quadro da mensagem de comunicação.[00150] A reply message frame format may also include start information, synchronization information (or referred to as a synchronization header), service data (data), and end information, and optionally, further include verification information. In addition, the reply message may even include a greater or lesser amount of information than that described above. For a specific implementation process, refer to the communication message frame format descriptions.

[00151] Em adição, para um processo de implementação específico desta etapa, faça referência às descrições da etapa S205 na modalidade na FIGURA 5, e detalhes não são novamente descritos neste documento.[00151] In addition, for a specific implementation process of this step, refer to the descriptions of step S205 in the modality in FIGURE 5, and details are not again described in this document.

[00152] Etapa S308. O dispositivo de radar do segundo veículo modula uma frequência de comunicação da segunda mensagem de comunicação para uma frequência de operação. A frequência de operação é uma banda de operação do dispositivo de radar do segundo veículo. Para detalhes, faça referência às descrições da etapa S206 na modalidade na FIGURA 5, e detalhes não são novamente descritos neste documento.[00152] Step S308. The second vehicle's radar device modulates a communication frequency of the second communication message to an operating frequency. The operating frequency is an operating band of the second vehicle's radar device. For details, refer to descriptions of step S206 in the embodiment in FIGURE 5, and details are not described again in this document.

[00153] Etapa S309. O dispositivo de radar do segundo veículo envia a mensagem de resposta para o dispositivo de radar do primeiro veículo dentro de uma segunda faixa de tempo de envio de um intervalo de tempo entre dois sinais de radar. De forma correspondente, o dispositivo de radar do primeiro veículo recebe a mensagem de resposta. Para um processo de implementação específico desta modalidade da presente invenção, faça referência às descrições nas modalidades na FIGURA 6 a FIGURA 9, e detalhes não são novamente descritos neste documento.[00153] Step S309. The second vehicle's radar device sends the response message to the first vehicle's radar device within a second sending time slot of a time interval between two radar signals. Correspondingly, the radar device of the first vehicle receives the response message. For a specific implementation process of this embodiment of the present invention, refer to the descriptions in the embodiments in FIGURE 6 to FIGURE 9, and details are not described again in this document.

[00154] Etapa S310. O dispositivo de radar do primeiro veículo recebe a mensagem de resposta, e confirma a mensagem de resposta. Após a confirmação, os veículos estabelecem um link de comunicação um com o outro.[00154] Step S310. The first vehicle's radar device receives the response message, and acknowledges the response message. After confirmation, the vehicles establish a communication link with each other.

[00155] Em uma modalidade específica, o primeiro veículo pode determinar um ponto no tempo inicial e um ponto no tempo final da segunda faixa de tempo de envio do segundo veículo baseado na informação de sincronização na mensagem de resposta, estabelecer um ponto no tempo inicial da primeira faixa de tempo de recepção do primeiro veículo para alinhar com o ponto inicial da segunda faixa de tempo de envio do segundo veículo, e estabelecer um ponto final da primeira faixa de tempo de recepção do primeiro veículo para alinhar com o ponto final da segunda faixa de tempo de envio do segundo veículo. Para um processo específico, também faça referência às descrições nas modalidades na FIGURA 6 a FIGURA 9, e detalhes não são novamente descritos neste documento.[00155] In a specific embodiment, the first vehicle can determine a starting time point and an ending time point of the second sending time band of the second vehicle based on the synchronization information in the response message, establish a starting time point of the first vehicle receiving time slot to align with the start point of the second vehicle sending time slot, and setting an end point of the first vehicle receiving time slot to align with the end point of the second second vehicle shipping time range. For a specific process, also refer to the descriptions in embodiments in FIGURE 6 to FIGURE 9, and details are not again described in this document.

[00156] Em um cenário de aplicação específico da presente invenção, quando o dispositivo de radar do primeiro veículo e o dispositivo de radar do segundo veículo detectam e rastreiam um ao outro, ambos os dispositivos de radar do primeiro veículo e do segundo veículo alteram para uma estrutura de quadro de sinal de integração radar-comunicação, uma frequência de transmissão do dispositivo de radar do primeiro veículo altera para uma frequência (por exemplo, 76,01 GHz) da mensagem de comunicação. Então, a informação de comunicação que precisa ser enviada é enviada para o segundo veículo após a modulação FSK ser executada na informação de comunicação. Em um processo de recepção longo, o dispositivo de radar do segundo veículo altera uma frequência de recepção para a frequência (por exemplo, 76,01 GHz) da mensagem de comunicação, e recebe e analisa a mensagem de comunicação, e recebe e analisa a mensagem de comunicação e realimenta a mensagem de resposta. Na frequência, após o dispositivo de radar do primeiro veículo e do segundo veículo completarem a sincronização de comunicação um com o outro, o primeiro veículo confirma a primeira faixa de tempo de envio e a primeira faixa de tempo de recepção do primeiro veículo, o segundo veículo confirma a segunda faixa de tempo de envio e a segunda faixa de tempo de recepção do segundo veículo, e a segunda faixa de tempo de recepção é sempre alinhada com a primeira faixa de tempo de envio no domínio de tempo, e a primeira faixa de tempo de recepção é sempre alinhada com a segunda faixa de tempo de envio no domínio de tempo. Portanto, um link de comunicação é estabelecido entre o primeiro veículo e o segundo veículo.[00156] In a specific application scenario of the present invention, when the radar device of the first vehicle and the radar device of the second vehicle detect and track each other, both the radar devices of the first vehicle and the second vehicle change to in a radar-communication integration signal frame structure, a transmission frequency of the first vehicle's radar device changes to a frequency (e.g., 76.01 GHz) of the communication message. Then, the communication information that needs to be sent is sent to the second vehicle after FSK modulation is performed on the communication information. In a long reception process, the second vehicle's radar device changes a reception frequency to the frequency (for example, 76.01 GHz) of the communication message, and receives and analyzes the communication message, and receives and analyzes the communication message and feeds back the reply message. On the frequency, after the radar device of the first vehicle and the second vehicle complete the communication synchronization with each other, the first vehicle confirms the first sending time band and the first receiving time band of the first vehicle, the second vehicle confirms the second sending time band and the second receiving time band of the second vehicle, and the second receiving time band is always aligned with the first sending time band in the time domain, and the first receive time is always aligned with the second send time band in the time domain. Therefore, a communication link is established between the first vehicle and the second vehicle.

[00157] Na etapa S310, pode ser entendido que, devido ao sinal de radar ser periódico, o dispositivo de radar do primeiro veículo e o dispositivo de radar do segundo veículo continuam a transmitir sinais de radar separadamente em um próximo período de comunicação.[00157] In step S310, it can be understood that, due to the radar signal being periodic, the first vehicle's radar device and the second vehicle's radar device continue to transmit radar signals separately in a next communication period.

[00158] Etapa S311-1 e etapa S311-2. Em um período de comunicação subsequente (incluindo o próximo período de comunicação), o primeiro veículo e o segundo veículo transmitem mensagens de comunicação do serviço de mensagem curta (quadros de sinal de comunicação) um para o outro utilizando os dispositivos de radar. Deve ser observado que, enviar um próximo sinal de radar pelo dispositivo de radar do primeiro veículo e enviar um próximo sinal de radar pelo dispositivo de radar do segundo veículo são comportamentos independentes. Em outras palavras, uma sequência da etapa S311-1 e da etapa S311-2 não é limitada.[00158] Step S311-1 and step S311-2. In a subsequent communication period (including the next communication period), the first vehicle and the second vehicle transmit short message service communication messages (communication signal frames) to each other using the radar devices. It should be noted that sending a next radar signal by the first vehicle's radar device and sending a next radar signal by the second vehicle's radar device are independent behaviors. In other words, a sequence of step S311-1 and step S311-2 is not limited.

[00159] Devido ao link de comunicação ter sido estabelecido entre o primeiro veículo e o segundo veículo, antes do link de comunicação ser desconectado, ambos os veículos não precisam enviar a informação de sincronização, mas somente enviar dados de serviço um para o outro. Ou seja, dentro de uma primeira faixa de tempo de envio de qualquer intervalo de tempo no período subsequente, o dispositivo de radar do primeiro veículo pode enviar informação de condição, informação de movimento de um alvo ambiental, uma resposta relacionada, uma solicitação relacionada, dentre outros, para o segundo veículo através de codificação, modulação, e outros processos. Dentro de uma segunda faixa de tempo de envio de qualquer intervalo de tempo no período subsequente, o dispositivo de radar do segundo veículo também pode enviar uma resposta relacionada, uma solicitação relacionada, informação de condição do veículo, informação de movimento de um alvo ambiental, dentre outros, para o primeiro veículo através de codificação, modulação, e de outros processos. Em outras palavras, o primeiro veículo e o segundo veículo transmitem mensagens de comunicação do serviço de mensagem curta um para o outro utilizando seus respectivos dispositivos de radar.[00159] Due to the communication link being established between the first vehicle and the second vehicle, before the communication link is disconnected, both vehicles do not need to send synchronization information, but only send service data to each other. That is, within a first time slot of sending any time slot in the subsequent period, the radar device of the first vehicle can send condition information, movement information of an environmental target, a related response, a related request, among others, to the second vehicle through encoding, modulation, and other processes. Within a second time slot of sending any time slot in the subsequent period, the second vehicle's radar device may also send a related response, a related request, vehicle condition information, movement information of an environmental target, among others, to the first vehicle through encoding, modulation, and other processes. In other words, the first vehicle and the second vehicle transmit short message service communication messages to each other using their respective radar devices.

[00160] Deve ser observado que, em uma modalidade possível da presente invenção, após os veículos mutuamente transmitirem as mensagens de comunicação do serviço de mensagem curta, as faixas de frequências de operação dos dispositivos de radar do primeiro veículo e do segundo veículos podem ser ajustadas, ou um desenho de forma de onda dos quadros de sinal de comunicação pode ser ajustado, desse modo ainda reduzindo interferência dos sinais de radar dos veículos para os quadros de sinal de comunicação.[00160] It should be noted that, in a possible embodiment of the present invention, after the vehicles mutually transmit the short message service communication messages, the operating frequency ranges of the radar devices of the first vehicle and the second vehicle can be adjusted, or a waveform design of the communication signal frames can be adjusted, thereby further reducing interference from vehicles' radar signals to the communication signal frames.

[00161] Pode ser aprendido que, nesta modalidade da presente invenção, um dispositivo de radar de um veículo adiciona um canal de comunicação suave dentro de um intervalo de tempo de processamento de banda de base de radar, e modula uma frequência de uma mensagem de comunicação do serviço de mensagem curta dentro de uma faixa de bandas de operação do radar, de modo que o dispositivo de radar não somente pode precisamente perceber e detectar um alvo ambiental, mas também pode enviar / receber uma mensagem de comunicação do serviço de mensagem curta para / a partir de um veículo alvo, desse modo implementando integração de função radar-comunicação. De acordo com esta modalidade da presente invenção, uma partição ociosa entre sinais chirp pode ser efetivamente utilizada,e um sinal de modulação FSK é inserido entre quadros de sinal chirp. Baseado na robustez de FSK durante a demodulação, tanto uma oscilação de frequência de um clock de referência como uma oscilação de frequência Doppler que são causadas por diferentes velocidades de veículos podem ser eliminadas, e uma tolerância à demodulação de frequência relativamente grande pode ser obtida dentro de uma banda de frequências intermediárias limitada. Através da implementação desta modalidade da presente invenção, um veículo e um veículo alvo podem modificar uma estrutura de quadro em tempo real, totalmente utilizar seus respectivos intervalos de tempo para executar sincronização de comunicação e estabelecer um link de comunicação, de modo que os veículos podem suavemente e coordenadamente completar interação de comunicação de uma maneira oportuna. Em adição, em uma estrutura de quadro de sinal proporcionada nesta modalidade da presente invenção, um intervalo de tempo em cada período pode ser utilizado para transferir uma mensagem. Portanto, a eficiência de transmissão de mensagem é alta, e um atraso de mensagem é relativamente baixo. Em adição, nesta modalidade da presente invenção, a interceptação de mensagem e a retransmissão com pouco atraso podem ser ainda implementadas para aprimorar a segurança de direção do veículo, evitar um acidente de tráfego de um veículo, atender a um requerimento de direção assistida avançada ou de direção não tripulada, e aprimorar a capacidade de prática de um dispositivo de radar e a experiência do usuário.[00161] It can be learned that, in this embodiment of the present invention, a radar device of a vehicle adds a smooth communication channel within a radar baseband processing time interval, and modulates a frequency of a message of short message service communication within a range of radar operating bands, so that the radar device can not only accurately perceive and detect an environmental target, but also can send/receive a short message service communication message to/from a target vehicle, thereby implementing radar-communication function integration. According to this embodiment of the present invention, an idle partition between chirp signals can be effectively utilized, and an FSK modulation signal is inserted between chirp signal frames. Based on the robustness of FSK during demodulation, both a frequency swing of a reference clock and a Doppler frequency swing that are caused by different vehicle speeds can be eliminated, and a relatively large frequency demodulation tolerance can be obtained within of a limited intermediate frequency band. Through the implementation of this embodiment of the present invention, a vehicle and a target vehicle can modify a frame structure in real time, fully utilize their respective time slots to perform communication synchronization and establish a communication link, so that the vehicles can smoothly and coordinately complete communication interaction in a timely manner. In addition, in a signal frame structure provided in this embodiment of the present invention, a time slot in each period can be used to transfer a message. Therefore, message transmission efficiency is high, and message delay is relatively low. In addition, in this embodiment of the present invention, message interception and retransmission with little delay can be further implemented to enhance vehicle driving safety, prevent a vehicle traffic accident, meet an advanced assisted driving requirement or of unmanned driving, and enhance a radar device's practicality and user experience.

[00162] O dito a seguir utiliza a modalidade na FIGURA 5 como um exemplo para descrever em detalhes uma relação de cooperação entre um componente relacionado no dispositivo de radar do primeiro veículo (um primeiro dispositivo de radar de forma resumida) e um componente relacionado no dispositivo de radar do segundo veículo (um segundo dispositivo de radar de forma resumida) nesta modalidade da presente invenção. Referindo-se à FIGURA 12A a FIGURA 12D, descrições detalhadas são como a seguir:[00162] The following uses the embodiment in FIGURE 5 as an example to describe in detail a cooperative relationship between a related component in the radar device of the first vehicle (a first radar device in short) and a related component in the second vehicle radar device (a second radar device for short) in this embodiment of the present invention. Referring to FIGURE 12A to FIGURE 12D, detailed descriptions are as follows:

[00163] 1. Uma interface CAN do primeiro dispositivo de radar obtém uma mensagem de comunicação. Especificamente, a interface CAN do primeiro dispositivo de radar obtém a mensagem de comunicação enviada por um ECU do primeiro veículo.[00163] 1. A CAN interface from the first radar device gets a communication message. Specifically, the CAN interface of the first radar device obtains the communication message sent by an ECU of the first vehicle.

[00164] 2. A interface CAN do primeiro dispositivo de radar transmite a mensagem de comunicação para um MCU do primeiro dispositivo de radar.[00164] 2. The CAN interface of the first radar device transmits the communication message to an MCU of the first radar device.

[00165] 3. O MCU do primeiro dispositivo de radar codifica a mensagem de comunicação, e configura um parâmetro de forma de onda de sinal da mensagem de comunicação.[00165] 3. The MCU of the first radar device encodes the communication message, and configures a signal waveform parameter of the communication message.

[00166] 4. O MCU do primeiro dispositivo de radar envia uma mensagem de comunicação codificada para um MMIC do primeiro dispositivo de radar.[00166] 4. The MCU of the first radar device sends an encoded communication message to an MMIC of the first radar device.

[00167] 5 a 7. O MMIC do primeiro dispositivo de radar gera um sinal chirp periódico, modula a mensagem de comunicação para um sinal FSK (um sinal portador), e insere o sinal FSK dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais chirp, para formar um quadro de sinal de integração radar-comunicação.[00167] 5 to 7. The MMIC of the first radar device generates a periodic chirp signal, modulates the communication message to an FSK signal (a carrier signal), and inserts the FSK signal within a time interval between two chirp signals , to form a radar-communication integration signal frame.

[00168] 8. O MMIC do primeiro dispositivo de radar envia o quadro de sinal de integração de radar-comunicação para uma antena ANT (uma antena de transmissão) do primeiro dispositivo de radar.[00168] 8. The MMIC of the first radar device sends the radar-communication integration signal frame to an ANT antenna (a transmit antenna) of the first radar device.

[00169] 9 e 10. A antena ANT (a antena de transmissão) do primeiro dispositivo de radar, por um lado, transmite os sinais chirp no quadro de sinal de integração de radar-comunicação para um alvo (ou o segundo veículo) em um ambiente, em que pode ser entendido que os sinais chirp são refletidos após subsequentemente encontrar o alvo (ou o segundo veículo) no ambiente, e, portanto, são recebidos por uma ANT (um antena de recepção) do primeiro dispositivo de radar; e por outro lado, envia o sinal FSK para uma ANT (uma antena de recepção) do segundo dispositivo de radar.[00169] 9 and 10. The ANT antenna (the transmit antenna) of the first radar device, on the one hand, transmits the chirp signals in the radar-communication integration signal frame to a target (or the second vehicle) in an environment, in which it can be understood that the chirp signals are reflected after subsequently finding the target (or the second vehicle) in the environment, and therefore are received by an ANT (a receiving antenna) of the first radar device; and on the other hand, it sends the FSK signal to an ANT (a receiving antenna) of the second radar device.

[00170] 11. A ANT (a antena de recepção) do segundo dispositivo de radar transmite o sinal FSK para um MMIC do segundo dispositivo de radar.[00170] 11. The ANT (the receiving antenna) of the second radar device transmits the FSK signal to an MMIC of the second radar device.

[00171] 12. O MMIC do segundo dispositivo de radar demodula o sinal FSK em uma mensagem de comunicação. Especificamente, o MMIC do segundo dispositivo de radar possui uma frequência de comunicação consistente com esta do MMIC do primeiro dispositivo de radar, e o MMIC do segundo dispositivo de radar demodula, baseado na frequência de comunicação, o sinal FSK na mensagem de comunicação.[00171] 12. The MMIC of the second radar device demodulates the FSK signal into a communication message. Specifically, the MMIC of the second radar device has a communication frequency consistent with that of the MMIC of the first radar device, and the MMIC of the second radar device demodulates, based on the communication frequency, the FSK signal in the communication message.

[00172] 13. O MMIC do segundo dispositivo de radar envia a mensagem de comunicação para um MCU do segundo dispositivo de radar.[00172] 13. The MMIC of the second radar device sends the communication message to an MCU of the second radar device.

[00173] 14. O MCU do segundo dispositivo de radar decodifica a mensagem de comunicação. Em uma modalidade possível, quando uma mensagem de resposta transporta informação de sincronização, o MCU do segundo dispositivo de radar pode ainda executar uma operação de sincronização de comunicação baseada na informação de sincronização, de modo que uma faixa de tempo de recepção do segundo dispositivo de radar é alinhada com uma faixa de tempo de envio do primeiro dispositivo de radar.[00173] 14. The MCU of the second radar device decodes the communication message. In a possible embodiment, when a reply message carries synchronization information, the MCU of the second radar device can further perform a communication synchronization operation based on the synchronization information, so that a time slot of reception of the second radar device radar is aligned with a shipping time band of the first radar device.

[00174] 15. O MCU do segundo dispositivo de radar envia uma mensagem de comunicação decodificada para uma interface CAN do segundo dispositivo de radar.[00174] 15. The MCU of the second radar device sends a decoded communication message to a CAN interface of the second radar device.

[00175] 16. A interface CAN do segundo dispositivo de radar ainda transmite a mensagem de comunicação para um ECU do segundo veículo. O ECU do segundo veículo gera uma mensagem de resposta baseada na mensagem de comunicação, e envia a mensagem de resposta para a interface CAN do segundo dispositivo de radar. Em outras palavras, a interface CAN do segundo dispositivo de radar obtém a mensagem de resposta.[00175] 16. The CAN interface of the second radar device still transmits the communication message to an ECU of the second vehicle. The second vehicle's ECU generates a response message based on the communication message, and sends the response message to the CAN interface of the second radar device. In other words, the second radar device's CAN interface gets the response message.

[00176] 17. A CAN do segundo dispositivo de radar envia a mensagem de resposta para o MCU do segundo dispositivo de radar.[00176] 17. The CAN of the second radar device sends the response message to the MCU of the second radar device.

[00177] 18. O MCU do segundo dispositivo de radar codifica a mensagem de resposta, e configura um parâmetro de forma de onda de sinal da mensagem de resposta.[00177] 18. The MCU of the second radar device encodes the reply message, and configures a signal waveform parameter of the reply message.

[00178] 19. O MCU do segundo dispositivo de radar envia uma mensagem de resposta codificada para o MMIC do segundo dispositivo de radar.[00178] 19. The MCU of the second radar device sends a coded response message to the MMIC of the second radar device.

[00179] 20 a 22. O MMIC do segundo dispositivo de radar gera um sinal chirp periódico, modula a mensagem de resposta em um sinal FSK (um sinal portador), e insere o sinal FSK dentro de um intervalo de tempo entre dois sinais chirp, para formar um quadro de sinal de integração radar-comunicação.[00179] 20 to 22. The MMIC of the second radar device generates a periodic chirp signal, modulates the response message into an FSK signal (a carrier signal), and inserts the FSK signal within a time interval between two chirp signals , to form a radar-communication integration signal frame.

[00180] 23. O MMIC do segundo dispositivo de radar envia o quadro de sinal de integração radar-comunicação para uma ANT (a antena de transmissão) do segundo dispositivo de radar.[00180] 23. The MMIC of the second radar device sends the radar-communication integration signal frame to an ANT (the transmitting antenna) of the second radar device.

[00181] 24 e 25. A ANT (a antena de transmissão) do segundo dispositivo de radar, por um lado, transmite os sinais chirp no quadro de sinal de integração radar-comunicação para um alvo (ou o primeiro veículo) no ambiente, em que pode ser entendido que os sinais chirp são refletidos após subsequentemente encontrarem o alvo (ou o segundo veículo) no ambiente, e, portanto, são recebidos pela ANT (a antena de recepção) do segundo dispositivo de radar; e por outro lado, envia o sinal FSK para a ANT (antena de recepção) do primeiro dispositivo de radar.[00181] 24 and 25. The ANT (the transmitting antenna) of the second radar device, on the one hand, transmits the chirp signals in the radar-communication integration signal frame to a target (or the first vehicle) in the environment, wherein it can be understood that the chirp signals are reflected after subsequently finding the target (or the second vehicle) in the environment, and therefore are received by the ANT (the receiving antenna) of the second radar device; and on the other hand, it sends the FSK signal to the ANT (receiving antenna) of the first radar device.

[00182] 26. A ANT (a antena de recepção) do primeiro dispositivo de radar transmite o sinal FSK para o MMIC do primeiro dispositivo de radar.[00182] 26. The ANT (the receiving antenna) of the first radar device transmits the FSK signal to the MMIC of the first radar device.

[00183] 27. O MMIC do primeiro dispositivo de radar demodula o sinal FSK em uma mensagem de resposta. Especificamente, o MMIC do primeiro dispositivo de radar possui a frequência de comunicação consistente com esta do MMIC do segundo dispositivo de radar, e o MMIC do primeiro dispositivo de radar demodula o sinal FSK na mensagem de resposta baseado na frequência de comunicação.[00183] 27. The MMIC of the first radar device demodulates the FSK signal into a reply message. Specifically, the MMIC of the first radar device has the communication frequency consistent with that of the MMIC of the second radar device, and the MMIC of the first radar device demodulates the FSK signal in the reply message based on the communication frequency.

[00184] 28. O MMIC do primeiro dispositivo de radar transmite a mensagem de resposta para o MCU do primeiro dispositivo de radar.[00184] 28. The MMIC of the first radar device transmits the response message to the MCU of the first radar device.

[00185] 29. O MCU do primeiro dispositivo de radar decodifica a mensagem de resposta. Em uma modalidade possível, quando a mensagem de resposta transporta informação de sincronização, o MCU do primeiro dispositivo de radar pode ainda executar uma operação de sincronização de comunicação baseada na informação de sincronização, de modo que uma faixa de tempo de recepção do primeiro dispositivo de radar está alinhada com uma faixa de tempo de envio do segundo dispositivo de radar.[00185] 29. The MCU of the first radar device decodes the response message. In a possible embodiment, when the reply message carries synchronization information, the MCU of the first radar device can further perform a communication synchronization operation based on the synchronization information, so that a time slot of reception of the first radar device radar is aligned with a second radar device's sending time band.

[00186] 30. O MCU do primeiro dispositivo de radar transmite uma mensagem de resposta decodificada para a interface CAN do primeiro dispositivo de radar.[00186] 30. The MCU of the first radar device transmits a decoded response message to the CAN interface of the first radar device.

[00187] 31. A interface CAN do primeiro dispositivo de radar ainda processa a mensagem de resposta. Especificamente, a interface CAN do primeiro dispositivo de radar envia a mensagem de resposta para o ECU do primeiro dispositivo de radar, para completar interação de comunicação entre o primeiro veículo e o segundo veículo.[00187] 31. The first radar device's CAN interface is still processing the response message. Specifically, the CAN interface of the first radar device sends the reply message to the ECU of the first radar device, to complete communication interaction between the first vehicle and the second vehicle.

[00188] Para um processo de implementação específico da modalidade precedente na FIGURA 12A a FIGURA 12D, faça referência ás descrições relacionadas precedentes, e detalhes não são mais descritos neste documento.[00188] For a specific implementation process of the foregoing embodiment in FIGURE 12A to FIGURE 12D, make reference to the preceding related descriptions, and details are not further described in this document.

[00189] O precedente descreve em detalhes o dispositivo de radar e o método relacionado nas modalidades da presente invenção. Baseado em um mesmo conceito da invenção, o dito a seguir continua a proporcionar outros aparelhos nas modalidades da presente invenção.[00189] The foregoing describes in detail the radar device and the related method in the embodiments of the present invention. Based on the same concept of the invention, the foregoing continues to provide other apparatus in the embodiments of the present invention.

[00190] A FIGURA 13 é um diagrama estrutural esquemático de um dispositivo de radar de um primeiro veículo (um primeiro dispositivo de radar 40, de forma abreviada), um dispositivo de radar de um segundo veículo (um segundo dispositivo de radar 50, de forma abreviada), e um sistema de comunicações incluindo os dois dispositivos de radar de acordo com uma modalidade da presente invenção. Como apresentado na FIGURA 13, uma conexão de comunicação sem uso de fios pode existir entre o primeiro dispositivo de radar 40 e o segundo dispositivo de radar 50, para implementar comunicação de dados entre o primeiro dispositivo de radar 40 e o segundo dispositivo de radar 50. Módulos funcionais do primeiro dispositivo de radar 40 e do segundo dispositivo de radar 50 podem ser implementados por hardware, software, ou por uma combinação de hardware e software para implementar as soluções da presente invenção. Em uma modalidade específica, o primeiro dispositivo de radar 40 e o segundo dispositivo de radar 50 também podem ser implementados por componentes de hardware na modalidade da FIGURA 1. Os versados na técnica devem entender que os blocos funcionais descritos abaixo podem ser combinados ou divididos em vários subblocos para implementar as soluções da presente invenção. Portanto, o conteúdo descrito na presente invenção acima pode suportar qualquer combinação, divisão, ou definição adicional dos módulos funcionais seguintes. Descrições detalhadas são proporcionadas abaixo.[00190] FIGURE 13 is a schematic structural diagram of a radar device of a first vehicle (a first radar device 40, in short), a radar device of a second vehicle (a second radar device 50, of abbreviated form), and a communications system including the two radar devices according to an embodiment of the present invention. As shown in FIGURE 13, a wireless communication connection can exist between the first radar device 40 and the second radar device 50, to implement data communication between the first radar device 40 and the second radar device 50 Functional modules of the first radar device 40 and the second radar device 50 can be implemented by hardware, software, or a combination of hardware and software to implement the solutions of the present invention. In a specific embodiment, the first radar device 40 and the second radar device 50 can also be implemented by hardware components in the embodiment of FIGURE 1. Those skilled in the art should understand that the functional blocks described below can be combined or divided into various sub-blocks to implement the solutions of the present invention. Therefore, the content described in the present invention above can support any combination, division, or further definition of the following functional modules. Detailed descriptions are provided below.

[00191] Como apresentado na FIGURA 13, o primeiro dispositivo de radar 40 pode incluir um módulo de comunicações 401, um módulo de radar 402, um módulo de sincronização 403, e um primeiro módulo transceptor, em que o primeiro módulo transceptor pode especificamente incluir um módulo de transmissão 404 e um módulo de recepção 405. Por exemplo, em uma modalidade possível, o módulo de comunicações 401 pode ser implementado no MCU 103, o módulo de radar 402 pode ser implementado no MMIC, o módulo de sincronização 403 pode ser implementado no MCU 103, e o primeiro módulo transceptor pode ser implementado pela antena de transmissão e pela antena de recepção. Detalhes são como a seguir:[00191] As shown in FIGURE 13, the first radar device 40 may include a communications module 401, a radar module 402, a synchronization module 403, and a first transceiver module, wherein the first transceiver module may specifically include a transmitting module 404 and a receiving module 405. For example, in one possible embodiment, the communications module 401 can be implemented in the MCU 103, the radar module 402 can be implemented in the MMIC, the synchronization module 403 can be implemented in the MCU 103, and the first transceiver module can be implemented by the transmitting antenna and the receiving antenna. Details are as follows:

[00192] O módulo de comunicações 401 é configurado para obter uma primeira mensagem de comunicação.[00192] The 401 communications module is configured to obtain a first communication message.

[00193] O módulo de radar 402 é configurado para modular uma frequência de comunicação da primeira mensagem de comunicação do primeiro veículo para uma frequência de operação, em que a frequência de operação está em uma banda de operação do dispositivo de radar do primeiro veículo.[00193] The radar module 402 is configured to modulate a communication frequency of the first communication message of the first vehicle to an operating frequency, where the operating frequency is in an operating band of the radar device of the first vehicle.

[00194] O módulo de radar 402 é ainda configurado para gerar um sinal de radar periódico.[00194] The radar module 402 is further configured to generate a periodic radar signal.

[00195] O módulo de transmissão 404 é configurado para transmitir um sinal de radar; e é ainda configurado para transmitir a primeira mensagem de comunicação para o dispositivo de radar do segundo veículo dentro de um intervalo de tempo entre o envio do sinal de radar e o envio de um próximo sinal de radar.[00195] The transmission module 404 is configured to transmit a radar signal; and is further configured to transmit the first communication message to the second vehicle's radar device within a time interval between sending the radar signal and sending the next radar signal.

[00196] Em uma modalidade específica, o módulo de radar 402 é especificamente configurado para modular, através do chaveamento por deslocamento de frequência FSK, a primeira mensagem de comunicação para um primeiro sinal portador que está na frequência de operação.[00196] In a specific embodiment, the radar module 402 is specifically configured to modulate, through FSK frequency shift switching, the first communication message for a first carrier signal that is on the operating frequency.

[00197] O módulo de transmissão 404 é especificamente configurado para enviar, pelo dispositivo de radar do primeiro veículo, o primeiro sinal portador para o dispositivo de radar do segundo veículo dentro de um intervalo de tempo entre o envio do sinal de radar e o envio do próximo sinal de radar.[00197] The transmission module 404 is specifically configured to send, by the radar device of the first vehicle, the first carrier signal to the radar device of the second vehicle within a time interval between sending the radar signal and sending of the next radar signal.

[00198] Em uma modalidade específica, o intervalo de tempo inclui uma primeira faixa de tempo de envio, e a primeira faixa de tempo de envio indica uma janela de tempo dentro da qual o primeiro veículo envia a primeira mensagem de comunicação dentro do intervalo de tempo.[00198] In a specific embodiment, the time interval includes a first sending time band, and the first sending time band indicates a time window within which the first vehicle sends the first communication message within the interval of time.

[00199] O módulo de transmissão 404 é especificamente configurado para enviar, pelo dispositivo de radar do primeiro veículo, o primeiro sinal portador para o dispositivo de radar do segundo veículo dentro da primeira faixa de tempo de envio.[00199] The transmission module 404 is specifically configured to send, by the first vehicle's radar device, the first carrier signal to the second vehicle's radar device within the first sending time band.

[00200] Em uma modalidade específica, o módulo de transmissão 404 é especificamente configurado para repetidamente enviar N primeiros sinais portadores para o dispositivo de radar do segundo veículo dentro da primeira faixa de tempo de envio. A duração utilizada para repetidamente enviar os N primeiros sinais portadores é mais curta ou a mesma que a primeira faixa de tempo de envio.[00200] In a specific embodiment, the transmission module 404 is specifically configured to repeatedly send N first carrier signals to the radar device of the second vehicle within the first sending time band. The duration used to repeatedly send the first N carrier signals is shorter or the same as the first sending time band.

[00201] Em uma modalidade específica, a primeira mensagem de comunicação inclui primeira informação de sincronização, e a primeira informação de sincronização é utilizada para indicar um ponto no tempo de envio da primeira mensagem de comunicação.[00201] In a specific embodiment, the first communication message includes first synchronization information, and the first synchronization information is used to indicate a time point of sending the first communication message.

[00202] Em uma modalidade específica, a primeira mensagem de comunicação inclui pelo menos uma dentre as seguintes: informação de movimento de um alvo ambiental, informação de condição do primeiro veículo, uma solicitação por informação de condição do segundo veículo, e uma solicitação por informação de movimento do alvo ambiental.[00202] In a specific embodiment, the first communication message includes at least one of the following: movement information of an environmental target, condition information of the first vehicle, a request for condition information of the second vehicle, and a request for Environmental target motion information.

[00203] A informação de movimento do alvo ambiental é utilizada para indicar pelo menos um dentre uma distância, uma velocidade, uma aceleração, e um ângulo do alvo ambiental em relação ao primeiro veículo. A informação de condição do primeiro veículo é utilizada para indicar pelo menos uma dentre uma velocidade de direção, uma aceleração, direção, e uma localização do primeiro veículo. A informação de condição do segundo veículo é utilizada para indicar pelo menos uma dentre uma velocidade de direção, uma aceleração, direção, e uma localização do segundo veículo.[00203] The environmental target movement information is used to indicate at least one of a distance, a speed, an acceleration, and an angle of the environmental target in relation to the first vehicle. The condition information of the first vehicle is used to indicate at least one of a driving speed, an acceleration, heading, and a location of the first vehicle. The condition information of the second vehicle is used to indicate at least one of a driving speed, an acceleration, heading, and a location of the second vehicle.

[00204] Em uma modalidade específica, o intervalo de tempo ainda incluir uma primeira faixa de tempo de recepção, e a primeira faixa de tempo de recepção indica uma janela de tempo dentro da qual o primeiro veículo recebe uma segunda mensagem de comunicação do segundo veículo dentro do intervalo de tempo. Existe um intervalo de tempo fixo entre a primeira faixa de tempo de recepção e a primeira faixa de tempo de envio, e o intervalo de tempo fixo é um número positivo maior ou igual a 0.[00204] In a specific embodiment, the time interval further includes a first reception time band, and the first reception time band indicates a time window within which the first vehicle receives a second communication message from the second vehicle within the time interval. There is a fixed time gap between the first receive time slot and the first send time slot, and the fixed time slot is a positive number greater than or equal to 0.

[00205] O primeiro dispositivo de radar 40 ainda inclui o módulo de recepção 405. O módulo de recepção 405 é configurado para receber, dentro da primeira faixa de tempo de recepção, um segundo sinal portador retornado pelo dispositivo de radar do segundo veículo baseado no primeiro sinal portador, em que o segundo sinal portador transporta a segunda mensagem de comunicação.[00205] The first radar device 40 also includes the reception module 405. The reception module 405 is configured to receive, within the first reception time band, a second carrier signal returned by the radar device of the second vehicle based on the first carrier signal, wherein the second carrier signal carries the second communication message.

[00206] O módulo de radar 402 é especificamente configurado para demodular o segundo sinal portador para obter a segunda mensagem de comunicação.[00206] The radar module 402 is specifically configured to demodulate the second carrier signal to obtain the second communication message.

[00207] Em uma modalidade específica, a segunda mensagem de comunicação inclui a segunda informação de sincronização, e a segunda informação de sincronização é utilizada para indicar um ponto no tempo de envio da segunda mensagem de comunicação.[00207] In a specific embodiment, the second communication message includes the second synchronization information, and the second synchronization information is used to indicate a time point of sending the second communication message.

[00208] Em uma modalidade específica, a segunda faixa de tempo de envio é configurada no dispositivo de radar do segundo veículo, e a segunda faixa de tempo de envio indica uma janela de tempo utilizada pelo segundo veículo para enviar a segunda mensagem de comunicação.[00208] In a specific embodiment, the second sending time band is configured in the second vehicle's radar device, and the second sending time band indicates a time window used by the second vehicle to send the second communication message.

[00209] O primeiro dispositivo de radar 40 ainda inclui o módulo de sincronização 403. O módulo de sincronização 403 é configurado para: obter a segunda faixa de tempo de envio baseado na segunda informação de sincronização; ajustar a primeira faixa de tempo de recepção dentro do intervalo de tempo, de modo que a primeira faixa de tempo de recepção seja sincronizada com a segunda faixa de tempo de envio, e a duração da primeira faixa de tempo de recepção seja consistente com a duração da segunda faixa de tempo de envio.[00209] The first radar device 40 further includes the synchronization module 403. The synchronization module 403 is configured to: obtain the second sending time band based on the second synchronization information; adjust the first receive time slot within the time slot, so that the first receive time slot is synchronized with the second send time slot, and the duration of the first receive time slot is consistent with the duration of the second shipping time band.

[00210] Em uma modalidade específica, o módulo de sincronização 403 é especificamente configurado para: determinar um ponto inicial e um ponto final da segunda faixa de tempo de envio no domínio do tempo; ajustar um ponto inicial da primeira faixa de tempo de recepção dentro do intervalo de tempo para alinhar com o ponto inicial da segunda faixa de tempo de envio; e ajustar um ponto final da primeira faixa de tempo de recepção dentro do intervalo de tempo para alinhar com o ponto final da segunda faixa de tempo de envio.[00210] In a specific embodiment, the synchronization module 403 is specifically configured to: determine a starting point and an ending point of the second sending time band in the time domain; adjusting a start point of the first receive time slot within the time slot to align with the start point of the second send time slot; and adjusting an end point of the first receive time slot within the time slot to align with the end point of the second send time slot.

[00211] Como apresentado na FIGURA 13, o segundo dispositivo de radar de radar 50 pode incluir um módulo de comunicações 501, um módulo de radar 502, um módulo de sincronização 503, e um segundo módulo transceptor, em que o segundo módulo transceptor inclui um módulo de transmissão 504 e um módulo de recepção 505. Por exemplo, em uma modalidade possível, o módulo de comunicações 501 pode ser implementado no MCU 103, o módulo de radar 502 pode ser implementado no MMIC, o módulo de sincronização 503 pode ser implementado no MCU 103, e o primeiro módulo transceptor pode ser implementado pela antena de transmissão e pela antena de recepção.[00211] As shown in FIGURE 13, the second radar device 50 may include a communications module 501, a radar module 502, a synchronization module 503, and a second transceiver module, wherein the second transceiver module includes a transmitting module 504 and a receiving module 505. For example, in a possible embodiment, the communications module 501 can be implemented in the MCU 103, the radar module 502 can be implemented in the MMIC, the synchronization module 503 can be implemented in the MCU 103, and the first transceiver module can be implemented by the transmitting antenna and the receiving antenna.

[00212] O módulo de recepção 505 é configurado para receber uma primeira mensagem de comunicação do dispositivo de radar do primeiro veículo.[00212] The receiver module 505 is configured to receive a first communication message from the radar device of the first vehicle.

[00213] O módulo de comunicações 501 é configurado para obter uma segunda mensagem de comunicação baseado na primeira mensagem de comunicação.[00213] Communications module 501 is configured to obtain a second communication message based on the first communication message.

[00214] O módulo de radar 502 é configurado para modular uma frequência de operação da segunda mensagem de comunicação para uma frequência de operação, em que a frequência de operação está em uma banda de operação do dispositivo de radar do segundo veículo.[00214] The radar module 502 is configured to modulate an operating frequency of the second communication message to an operating frequency, where the operating frequency is in an operating band of the second vehicle's radar device.

[00215] O módulo de radar 502 é ainda configurado para gerar um sinal de radar periódico.[00215] The radar module 502 is further configured to generate a periodic radar signal.

[00216] O módulo de transmissão 504 é configurado para transmitir um sinal de radar; e é ainda configurado para transmitir a segunda mensagem de comunicação para o dispositivo de radar do primeiro veículo dentro de um intervalo de tempo entre o envio do sinal de radar e o envio de um próximo sinal de radar.[00216] Transmission module 504 is configured to transmit a radar signal; and is further configured to transmit the second communication message to the first vehicle's radar device within a time interval between sending the radar signal and sending the next radar signal.

[00217] Em uma modalidade específica, o módulo de recepção 505 é especificamente configurado para receber um primeiro sinal portador enviado pelo dispositivo de radar do primeiro veículo, em que o primeiro sinal portador transporta a primeira mensagem de comunicação.[00217] In a specific embodiment, the receiver module 505 is specifically configured to receive a first carrier signal sent by the radar device of the first vehicle, wherein the first carrier signal carries the first communication message.

[00218] O módulo de radar 502 é especificamente configurado para demodular o sinal portador para obter a primeira mensagem de comunicação.[00218] The radar module 502 is specifically configured to demodulate the carrier signal to obtain the first communication message.

[00219] Em uma modalidade específica, o intervalo de tempo inclui uma segunda faixa de tempo de recepção, e a segunda faixa de tempo de recepção indica uma janela de tempo dentro da qual o segundo veículo recebe a primeira mensagem de comunicação dentro do intervalo de tempo.[00219] In a specific embodiment, the time interval includes a second reception time band, and the second reception time band indicates a time window within which the second vehicle receives the first communication message within the interval of time.

[00220] O módulo de recepção 505 é especificamente configurado para receber a primeira mensagem de comunicação do dispositivo de radar do primeiro veículo dentro da segunda faixa de tempo de recepção.[00220] The reception module 505 is specifically configured to receive the first communication message from the radar device of the first vehicle within the second reception time band.

[00221] Em uma modalidade específica, a primeira faixa de tempo de envio é configurada no dispositivo de radar do primeiro veículo, e a primeira faixa de tempo de envio indica uma janela de tempo utilizada pelo primeiro veículo para enviar a primeira mensagem de comunicação. A primeira mensagem de comunicação inclui primeira informação de sincronização, e a primeira informação de sincronização é utilizada para indicar um ponto no tempo de envio da primeira mensagem de comunicação.[00221] In a specific embodiment, the first sending time band is configured in the first vehicle's radar device, and the first sending time band indicates a time window used by the first vehicle to send the first communication message. The first communication message includes first synchronization information, and the first synchronization information is used to indicate a time point of sending the first communication message.

[00222] O segundo dispositivo de radar 50 ainda inclui o módulo de sincronização 503. O módulo de sincronização 503 é configurado para: obter a primeira faixa de tempo de envio baseado na primeira informação de sincronização; ajustar a segunda faixa de tempo de recepção dentro do intervalo de tempo, de modo que a segunda faixa de tempo de recepção seja sincronizada com a primeira faixa de tempo de envio, e a duração da segunda faixa de tempo de recepção seja consistente com a duração da primeira faixa de tempo de envio.[00222] The second radar device 50 further includes the synchronization module 503. The synchronization module 503 is configured to: obtain the first sending time band based on the first synchronization information; adjust the second receive time slot within the time slot, so that the second receive time slot is synchronized with the first send time slot, and the duration of the second receive time slot is consistent with the duration of the first shipping time band.

[00223] Em uma modalidade específica, o módulo de sincronização 503 é especificamente configurado para: determinar um ponto inicial e um ponto final da primeira faixa de tempo de envio no domínio do tempo; ajustar um ponto inicial da segunda faixa de tempo de recepção dentro do intervalo de tempo para alinhar com o ponto inicial da primeira faixa de tempo de envio; e ajustar um ponto final da segunda faixa de tempo de recepção dentro do intervalo de tempo para alinhar com o ponto final da primeira faixa de tempo de envio.[00223] In a specific embodiment, the synchronization module 503 is specifically configured to: determine a starting point and an ending point of the first sending time band in the time domain; adjusting a start point of the second receive time slot within the time slot to align with the start point of the first send time slot; and adjusting an end point of the second receive time slot within the time slot to align with the end point of the first send time slot.

[00224] Em uma modalidade específica, após o módulo de sincronização 503 ajustar a segunda faixa de tempo de recepção dentro do intervalo de tempo de modo que a segunda faixa de tempo de recepção fique sincronizada com a primeira faixa de tempo de envio, o módulo de transmissão é especificamente configurado para enviar a segunda mensagem de comunicação para o dispositivo de radar do primeiro veículo dentro da segunda faixa de tempo de envio.[00224] In a specific embodiment, after the synchronization module 503 adjusts the second reception time band within the time interval so that the second reception time band is synchronized with the first sending time band, the module transmission time is specifically configured to send the second communication message to the first vehicle's radar device within the second sending time band.

[00225] Deve ser observado que para o conteúdo que não é mencionado na modalidade da FIGURA 13 e na implementação específica das unidades funcionais, faça referência às descrições nas modalidades na FIGURA 5 ou na FIGURA 10, e detalhes não são novamente descritos neste documento.[00225] It should be noted that for content that is not mentioned in the embodiment of FIGURE 13 and the specific implementation of the functional units, make reference to the descriptions in the embodiments in FIGURE 5 or in FIGURE 10, and details are not again described in this document.

[00226] Todas ou algumas das modalidades precedentes podem ser implementadas através de software, hardware, ou de qualquer combinação dos mesmos. Quando software é utilizado para implementar as modalidades, as modalidades podem ser implementadas completamente ou parcialmente em uma forma de um produto de programa de computador. O produto de programa de computador inclui uma ou mais instruções de computador. Quando as instruções de programa de computador são carregadas e executadas em um computador, os procedimentos ou funções de acordo com as modalidades da presente invenção são todas ou parcialmente geradas. O computador pode ser um computador de propósito geral, um computador dedicado, uma rede de computadores, ou outro aparelho programável. As instruções de computador podem ser armazenadas em um meio de armazenamento legível por computador ou podem ser transmitidas a partir de um meio de armazenamento legível por computador para outro meio de armazenamento legível por computador. Por exemplo, as instruções de computador podem ser transmitidas a partir de um site da Rede, computador, servidor, ou centro de dados de uma maneira com uso de fios (por exemplo, um cabo coaxial, uma fibra ótica, ou linha de assinante digital) ou sem uso de fios (por exemplo, infravermelho ou microondas) para outro site da Rede, computador, servidor, ou centro de dados. O meio de armazenamento legível por computador pode ser qualquer meio utilizável acessível por um computador, ou um dispositivo de armazenamento de dados, tal como um servidor ou um centro de dados, integrando uma ou mais mídias utilizáveis. O meio utilizável pode ser um meio magnético (por exemplo, um disco flexível, um disco rígido, ou uma fita magnética), um meio ótico (por exemplo, um DVD), um meio semicondutor (por exemplo, um disco de estado sólido), dentre outros.[00226] All or some of the foregoing modalities can be implemented through software, hardware, or any combination thereof. When software is used to implement the embodiments, the embodiments may be fully or partially implemented in a form of a computer program product. The computer program product includes one or more computer instructions. When computer program instructions are loaded and executed on a computer, procedures or functions in accordance with embodiments of the present invention are generated in whole or in part. The computer may be a general purpose computer, dedicated computer, network computer, or other programmable device. The computer instructions may be stored on a computer-readable storage medium or may be transmitted from a computer-readable storage medium to another computer-readable storage medium. For example, computer instructions may be transmitted from a web site, computer, server, or data center in a wired manner (e.g., coaxial cable, fiber optic, or digital subscriber line). ) or wirelessly (for example, infrared or microwave) to another network site, computer, server, or data center. The computer-readable storage medium may be any usable medium accessible by a computer, or a data storage device, such as a server or data center, embedding one or more usable media. The usable medium can be a magnetic medium (e.g. a floppy disk, hard disk, or magnetic tape), an optical medium (e.g. a DVD), a semiconductor medium (e.g. a solid state disk) , among others.

[00227] Nas modalidades precedentes, as descrições em cada modalidade possuem respectivos focos. Para uma parte que não é descrita em detalhes em uma modalidade, faça referência às descrições relacionadas em outras modalidades.[00227] In the previous modalities, the descriptions in each modality have respective foci. For a part that is not described in detail in one embodiment, refer to related descriptions in other embodiments.

Claims

1. Method for implementing radar-communication integration of a vehicle, characterized in that it comprises the steps of: obtaining (S202), by a radar device of a first vehicle (40), a first communication message via an interface CAN controller area network (112); modular (S203), by the radar device (40, 50), the first communication message on a first carrier signal, wherein an operating frequency of the first carrier signal is in an operating band of the radar device (40, 50 ); and sending, by the radar device (40, 50), a periodic radar signal using a transmitting antenna (107) of the radar device (40, 50), and sending (S204) the first carrier signal to a second vehicle within a time interval between sending a radar signal in a current period and sending a radar signal in a next period, the first carrier signal does not overlap with the radar signal in the current period and the radar signal in the next period. next period.

2. Method according to claim 1, characterized in that sending the first carrier signal to a second vehicle within a time interval between sending a radar signal in a current period and sending a radar signal in a next period comprises: combining, using a monolithic microwave integrated circuit MMIC of the radar device (40, 50), the first carrier signal and the radar signal in the current period into a radar-integration signal frame communication, wherein the radar-communication integration signal frame comprises a radar signal and the first carrier signal which are alternated; and sending the radar-communication integration signal frame to the second vehicle using the transmitting antenna (107).

3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the time interval comprises a first sending time band (t1) and a first reception time band (t2), the first time band time slot (t1) indicates a time window within which the radar device (40, 50) sends the first carrier signal, the first receive time slot (t2) indicates a time window within which the radar device receives a second carrier signal from the second vehicle, and the second carrier signal is used to respond to the first carrier signal; sending the first carrier signal to a second vehicle within a time interval between sending a radar signal in a current period and sending a radar signal in a next period comprises: sending the first carrier signal to the second vehicle within of the first sending time band (t1) when using the transmitting antenna (107) of the radar device (40, 50); and correspondingly, the method further comprises: receiving (S207) by the radar device (40, 50) within the first reception time band (t2) using a receiving antenna (111) of the radar device (40) , 50), the second carrier signal returned by the second vehicle, wherein the second carrier signal carries a second communication message used by the second vehicle to respond to the first communication message.

4. Method, according to claim 3, characterized in that the first communication message comprises first synchronization information, and the first synchronization information is used to indicate the first sending time band (t1), so that the second vehicle adjusts, based on the first sending time band (t1), a second reception time band (t2) of the second vehicle to maintain synchronization with the first sending time band (t1), where the second reception time slot (t2) indicates a time window within which the second vehicle receives the first carrier signal.

5. Method according to any one of claims 3 to 4, characterized in that the second communication message comprises second synchronization information, the second synchronization information is used to indicate a second sending time band (t1) , and the second sending time band (t1) indicates a time window within which a radar device of the second vehicle (50) sends the second communication message; and the method further comprises: obtaining, by the radar device (40, 50), the second sending time band (t1) based on the second synchronization information; and adjusting, by the radar device (40, 50), the first reception time slot (t2) within the time slot, such that the first reception time slot (t2) is synchronized with the second time slot duration of the sending time band (t1), and duration of the first receive time band (t2) is consistent with the duration of the second sending time band (t1).

6. Method according to any one of claims 3 to 5, characterized in that the first communication message further comprises at least one of the following: condition information of the first vehicle and a request for condition information of the second vehicle , wherein the first vehicle's condition information is used to indicate one or more of a driving speed, acceleration, bearing, or location of the first vehicle, and the request for the second vehicle's condition information indicates a request for a or more of a driving speed, acceleration, driving, or location of the second vehicle.

7. Method for implementing radar-communication integration of a vehicle, characterized in that it comprises the steps of: receiving, by a radar device of a second vehicle (50) when using a receiving antenna (111) of the radar device (50), a first carrier signal that is sent by a first vehicle within a time interval between sending radar signals in adjacent periods, the first carrier signal does not overlap with radar signals in adjacent periods; and demodulating, by the radar device (40, 50), the first carrier signal to obtain a first communication message.

8. Method according to claim 7, characterized in that the first communication message comprises first synchronization information, the first synchronization information is used to indicate a first sending time band (t1), and the first sending time band (t1) indicates a time window within which the first vehicle sends the first carrier signal; a second reception time band (t2) and a second sending time band (t1) are configured in the second vehicle's radar device (50), wherein both the second reception time band (t2) and the second sending time band (t1) are within a time interval within which the radar device (40, 50) sends radar signals in adjacent periods, there is a fixed time interval between the second reception time band ( t2) and the second sending time slot (t1), and the fixed time slot is a positive number greater than or equal to 0; and the second receive time slot (t2) indicates a time window within which the radar device (40, 50) receives the first carrier signal, the second send time slot (t1) indicates a time window within of which the radar device (40, 50) sends a second carrier signal to the first vehicle, and the second carrier signal is used to respond to the first carrier signal; after demodulation, by the radar device (40, 50), of the first carrier signal to obtain a first communication message, the method comprises: adjusting, by the radar device (40, 50), the second reception time band ( t2) when using a microcontroller unit MCU of the radar device (40, 50), so that the second receive time band (t2) is synchronized with the first sending time band (t1), and duration of the second band of reception time (t2) is consistent with the duration of the first sending time band (t1); and correspondingly, the method further comprises: returning, by the radar device (40, 50), the second carrier signal to the first vehicle within the second sending time band (t1) using a transmitting antenna (107) of the radar device (40, 50), wherein the second carrier signal carries a second communication message used by the second vehicle to respond to the first communication message.

9. Method according to claim 8, characterized in that the second communication message comprises second synchronization information, and the second synchronization information is used to indicate the second sending time band (t1), so that the first vehicle adjusts, based on the second sending time band (t1), a first reception time band (t2) of the first vehicle to maintain synchronization with the second sending time band (t1), where the first reception time slot (t2) indicates a time window within which the first vehicle receives the second carrier signal.

10. Radar device (40, 50), characterized in that it comprises a CAN interface (112), an MCU microcontroller unit (103), a monolithic microwave integrated circuit MMIC, a transmitting antenna (107), and a receiving antenna (111), wherein the MCU (103) is connected to the CAN interface (112) and the MMIC, and the MMIC is further connected to the transmitting antenna (107) and the receiving antenna (111); the CAN interface (112) is configured to obtain a first communication message; the MMIC is configured to modulate the first communication message onto a first carrier signal, wherein an operating frequency of the first carrier signal is in an operating band of the radar device (40, 50) of the first vehicle; the MMIC is further configured to generate a periodic radar signal; and the transmitting antenna (107) is configured to: send a periodic radar signal, and send the first carrier signal to a second vehicle within a time interval between sending a radar signal in a current period and sending a radar signal in a next period, the first carrier signal does not overlap with the radar signal in the current period and the radar signal in the next period.

11. Radar device (40, 50) according to claim 10, characterized in that the MMIC is further configured to combine the first carrier signal and the radar signal in the current period into a radar integration signal frame -communication, wherein the radar-communication integration signal frame comprises a radar signal and the first carrier signal which are alternated; and the transmit antenna (107) is further configured to send the radar-communication integration signal frame to a radar device (40, 50) of the second vehicle.

12. Radar device (40, 50) according to claim 10 or 11, characterized in that the time interval comprises a first sending time band (t1) and a first reception time band (t2 ), the first sending time band (t1) indicates a time window within which the radar device (40, 50) sends the first carrier signal, the first reception time band (t2) indicates a time window within which the radar device (40, 50) receives a second carrier signal from the second vehicle, and the second carrier signal is used to respond to the first carrier signal; the transmitting antenna (107) is specifically configured to send the first carrier signal to the second vehicle within the first sending time band (t1); and the receiving antenna (111) is configured to receive, within the first reception time band (t2), the second carrier signal returned by the second vehicle, the second carrier signal carrying a second communication message used by the second vehicle to reply to the first communication message.

13. Radar device (40, 50) according to claim 12, characterized in that the first communication message comprises first synchronization information, and the first synchronization information is used to indicate the first time band of sending (t1) so that the second vehicle adjusts, based on the first sending time band (t1), a second receiving time band (t2) of the second vehicle to maintain synchronization with the first sending time band (t1), where the second reception time slot (t2) indicates a time window within which the second vehicle receives the first carrier signal.

14. Radar device (40, 50) according to any one of claims 12 to 13, characterized in that the second communication message comprises second synchronization information, the second synchronization information is used to indicate a second band of sending time (t1), and the second sending time band (t1) indicates a time window within which a radar device (40, 50) of the second vehicle sends the second communication message; the MCU (103) is specifically configured to obtain the second sending time band (t1) based on the second synchronization information; and the MCU (103) is further configured to adjust the first receive time slot (t2) within the time slot, so that the first receive time slot (t2) is synchronized with the second send time slot (t1), and duration of the first receive time slot (t2) is consistent with the duration of the second send time slot (t1).

15. Radar device (40, 50), according to any one of claims 10 to 14, characterized in that the first communication message further comprises at least one of the following: condition information of the first vehicle and a request by second vehicle condition information, wherein the first vehicle condition information is used to indicate one or more of a driving speed, acceleration, driving, or location of the first vehicle, and requesting the first vehicle condition information second vehicle indicates a request for one or more of a driving speed, acceleration, bearing, or location of the second vehicle.

16. Radar device (40, 50), characterized in that it comprises an MCU microcontroller unit (103), a monolithic microwave integrated circuit MMIC, a transmitting antenna (107), and a receiving antenna (111 ), wherein the MMIC is connected to the MCU (103), the transmitting antenna (107), and the receiving antenna (111); the receiving antenna (111) is configured to receive a first carrier signal that is sent by a first vehicle within a time interval between sending radar signals in adjacent periods, the first carrier signal does not overlap with the radar signals in adjacent periods; and the MMIC is configured to demodulate the first carrier signal to obtain a first communication message.

17. Radar device (40, 50) according to claim 16, characterized in that the first communication message comprises first synchronization information, the first synchronization information is used to indicate a first sending time band (t1), and the first sending time slot (t1) indicates a time window within which the first vehicle sends the first carrier signal; a second reception time band (t2) and a second sending time band (t1) are configured in the second vehicle's radar device (50), wherein both the second reception time band (t2) and the second sending time band (t1) are within a time interval within which the radar device (40, 50) sends radar signals in adjacent periods, there is a fixed time interval between the second reception time band ( t2) and the second sending time slot (t1), and the fixed time slot is a positive number greater than or equal to 0; and the second receive time slot (t2) indicates a time window within which the radar device (40, 50) receives the first carrier signal, the second send time slot (t1) indicates a time window within of which the radar device (40, 50) sends a second carrier signal to the first vehicle, and the second carrier signal is used to respond to the first carrier signal; the MCU (103) is configured to adjust the second receive time band (t2), so that the second receive time band (t2) is synchronized with the first send time band (t1), and duration of the second receive time band (t2) is consistent with the duration of the first sending time band (t1); and the transmitting antenna (107) is configured to return the second carrier signal to the first vehicle, wherein the second carrier signal carries a second communication message used by the second vehicle to respond to the first communication message.

18. Radar device (40, 50) according to claim 17, characterized in that the second communication message comprises second synchronization information, and the second synchronization information is used to indicate the second time band of sending (t1) so that the first vehicle adjusts, based on the second sending time band (t1), a first receiving time band (t2) of the first vehicle to maintain synchronization with the second sending time band (t1), where the first reception time slot (t2) indicates a time window within which the first vehicle receives the second carrier signal.

19. Vehicle device, characterized in that it comprises: an electronic controller ECU (101) and a radar device (40, 50), in which the ECU (101) and the radar device (40, 50) are connected when using a CAN bus (102), and the radar device (40, 50) is the radar device (40, 50) as defined in any one of claims 10 to 15 or the radar device (40, 50) as defined in any one of claims 16 to 18.