BR112017017595B1 - PORTABLE SAFETY CONTROL DEVICE FOR INDUSTRIAL MACHINES, IN PARTICULAR ROBOTS - Google Patents
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Abstract
DISPOSITIVO DE CONTROLE DE SEGURANÇA PORTÁTIL PARA MÁQUINAS INDUSTRIAIS, EM PARTICULAR, ROBÔS. Um dispositivo de controle de segurança portátil para uma máquina industrial (1) compreende: um circuito de controle (100) que pode ser conectado em comunicação por sinais com a unidade de controle de uma máquina industrial; ao menos um primeiro membro de controle (14) e um segundo membro de controle (15), conectados em comunicação por sinais com o circuito de controle (100), os membros de controle (14, 15) sendo manualmente operáveis para causar a transmissão de informações de segurança (B) respectivas à unidade de controle (4) da máquina industrial (1); um arranjo de interface (101), para conectar em comunicação por sinais o circuito de controle (100) a um aparelho eletrônico portátil (50). O dispositivo de controle de segurança (10) possui um corpo (11) que possui uma porção de pega (12), à qual são associados o primeiro e o segundo membros de controle (14, 15) e que é projetada para ser segurada pela mão de um operador, e uma porção de suporte (13) pré-arranjada para dar suporte ao aparelho eletrônico portátil (50) de forma removível. O corpo (11) do dispositivo de controle de segurança (10) possui um formato tal que a traseira da porção de suporte (13) é projetada para repousar no antebraço do operador quando a porção de pega (12) é (...).PORTABLE SAFETY CONTROL DEVICE FOR INDUSTRIAL MACHINES, IN PARTICULAR, ROBOTS. A portable safety control device for an industrial machine (1) comprises: a control circuit (100) that can be connected in signal communication with the control unit of an industrial machine; at least one first control member (14) and a second control member (15), connected in signal communication with the control circuit (100), the control members (14, 15) being manually operable to cause transmission safety information (B) corresponding to the control unit (4) of the industrial machine (1); an interface arrangement (101) for connecting the control circuit (100) to a portable electronic device (50) in signal communication. The safety control device (10) has a body (11) having a handle portion (12) to which the first and second control members (14, 15) are associated and which is designed to be held by the hand of an operator, and a support portion (13) pre-arranged to support the portable electronic device (50) in a removable manner. The body (11) of the safety control device (10) is shaped such that the rear of the support portion (13) is designed to rest on the operator's forearm when the handle portion (12) is (...) .
Description
[0001] A presente invenção se refere em geral a máquinas industriais, tais como robôs, que tenham uma unidade de controle. A invenção foi desenvolvida em referência particular a dispositivos para controle manual e/ou programação das máquinas supracitadas.[0001] The present invention generally relates to industrial machines, such as robots, that have a control unit. The invention was developed with particular reference to devices for manual control and/or programming of the aforementioned machines.
[0002] Algumas máquinas industriais, tais como robôs, são projetadas para operar em um modo manual e em ao menos um modo automático, que pode ser usualmente selecionado em uma unidade de controle da máquina. O modo de operação manual é selecionado quando a máquina for ser controlada por um operador, enquanto o modo de operação automático é selecionado quando a máquina for ser operada de forma autônoma, isto é, com operação governada exclusivamente pela unidade de controle correspondente.[0002] Some industrial machines, such as robots, are designed to operate in a manual mode and in at least one automatic mode, which can usually be selected in a machine control unit. The manual operation mode is selected when the machine is to be controlled by an operator, while the automatic operation mode is selected when the machine is to be operated autonomously, that is, with operation governed exclusively by the corresponding control unit.
[0003] Por exemplo, no caso de um robô industrial com uma série de graus de liberdade, a atividade de controle manual prevalecente consiste em ensinar ao robô o trajeto que um ponto de seu manipulador deve repetir de forma automática no curso dos passos de operação normais para executar certa operação. Esse ponto é usualmente constituído pelo chamado ponto central de ferramenta (TCP, do inglês tool centre point), que identifica a posição da parte ativa de um efetor de extremidade do manipulador, entendido aqui como uma ferramenta de operação ou, ainda, como um conjunto constituído por um dispositivo para segurar e a peça de trabalho correspondente que está sendo movida.[0003] For example, in the case of an industrial robot with a series of degrees of freedom, the prevailing manual control activity consists of teaching the robot the path that a point on its manipulator must automatically repeat during the course of the operating steps. normal to perform a certain operation. This point is usually constituted by the so-called tool center point (TCP), which identifies the position of the active part of a manipulator end effector, understood here as an operating tool or, even, as a set consisting of a holding device and the corresponding workpiece being moved.
[0004] A maior parte do tempo de programação é dedicada ao controle manual do robô para identificar os pontos ótimos dos caminhos de movimento do TCP e armazenar suas coordenadas correspondentes. Para este propósito, é tipicamente usado um terminal de programação portátil, também conhecido como console de instruções (teach pendant). Para controle manual das variações de postura do manipulador, o operador utiliza botões específicos do console de instruções, conhecidos como botões ou teclas rotativos, ou jog dials, que controlam os movimentos de um ou mais eixos do robô. Ao agir sobre os botões rotativos do console de instruções, o TCP pode ser movido em uma direção positiva ou negativa específica dentro de um sistema de referência selecionado pelo operador de entre uma série de sistemas de referência possíveis.[0004] Most of the programming time is dedicated to manual control of the robot to identify the optimal points of the TCP movement paths and store their corresponding coordinates. For this purpose, a portable programming terminal, also known as a teach pendant, is typically used. To manually control the manipulator's posture variations, the operator uses specific buttons on the instruction console, known as rotary buttons or keys, or jog dials, which control the movements of one or more robot axes. By acting on the rotary buttons on the instruction console, the TCP can be moved in a specific positive or negative direction within a reference frame selected by the operator from a number of possible reference frames.
[0005] Na maioria das soluções conhecidas, a unidade de controle de um robô pode operar de acordo com diferentes modos ou estados, entre os quais, um modo de programação. No modo de programação, um operador age na proximidade do manipulador, como previamente explicado, para controlar a operação deste, armazenando os passos do programa, e programando a atividade de operação, por meio do console de instruções.[0005] In most known solutions, a robot's control unit can operate according to different modes or states, including a programming mode. In programming mode, an operator acts close to the manipulator, as previously explained, to control its operation, storing the program steps, and programming the operation activity, through the instruction console.
[0006] O passo de programar o robô é claramente o que gera os maiores riscos para um operador, que deve seguir o TCP de perto para controlar visualmente seu posicionamento, que se move continuamente em torno do manipulador. Por esse motivo, o console de instruções é equipado com uma chave de parada de emergência e uma chave de ativação ou dispositivo de ativação. Sintetizando extremamente, se, durante a programação, o dispositivo de ativação não for mantido pelo operador em uma posição de acionamento pré-determinada, o manipulador não pode executar nenhum movimento; se, por outro lado, o botão de parada de emergência é acionado pelo operador em casos particularmente críticos para parar completamente a operação do robô.[0006] The step of programming the robot is clearly what generates the greatest risks for an operator, who must follow the TCP closely to visually control its positioning, which continuously moves around the manipulator. For this reason, the instruction console is equipped with an emergency stop switch and an activation switch or activation device. In short, if, during programming, the activation device is not held by the operator in a predetermined activation position, the manipulator cannot perform any movement; if, on the other hand, the emergency stop button is activated by the operator in particularly critical cases to completely stop the robot's operation.
[0007] Os terminais de programação aos quais se refere são dispositivos dedicados, isto é, projetados especificamente de acordo com a máquina industrial que será controlada e/ou programada manualmente e produzidos em séries relativamente limitadas. Portanto, esses terminais costumam ter alto custo e demorar um longo tempo para serem desenvolvidos.[0007] The programming terminals referred to are dedicated devices, that is, designed specifically according to the industrial machine that will be controlled and/or programmed manually and produced in relatively limited series. Therefore, these terminals tend to be expensive and take a long time to develop.
[0008] Um terminal de programação dedicado do tipo indicado, provido de um revestimento ergonômico e uma tela sensível ao toque é divulgado por US 2004/248619 A.[0008] A dedicated programming terminal of the indicated type, provided with an ergonomic coating and a touch screen is disclosed by US 2004/248619 A.
[0009] Para solucionar as limitações acima, foi proposto o uso de aparelhos eletrônicos portáteis de um tipo padrão, tais como smartphones, palmtops, tablets, PDAs (no inglês, Personal Digital Assistants) e afins. Esses aparelhos se encontram amplamente disponíveis no mercado a custos limitados e têm, em geral, uma capacidade de processamento, armazenamento e processamento de dados que é adequada para uso como dispositivos para controle de máquinas industriais, após provisão prévia de um software adequado.[0009] To resolve the above limitations, the use of portable electronic devices of a standard type was proposed, such as smartphones, palmtops, tablets, PDAs (Personal Digital Assistants) and the like. These devices are widely available on the market at limited costs and generally have a processing, storage and data processing capacity that is suitable for use as devices for controlling industrial machines, after prior provision of suitable software.
[0010] Esses aparelhos eletrônicos padrão não são, no entanto, adequados para satisfazer os requerimentos de segurança necessários para executar atividades ligadas ao controle manual de uma máquina industrial, tal como um robô, em particular em relação à necessidade de prover uma chave de parada de emergência e uma chave de ativação.[0010] These standard electronic devices are, however, not suitable to satisfy the safety requirements necessary to carry out activities linked to the manual control of an industrial machine, such as a robot, in particular in relation to the need to provide a stop switch emergency key and an activation key.
[0011] Por esse motivo, foram propostos dispositivos de controle de segurança pré-arranjados para conexão com a unidade de controle de um robô ou de uma máquina industrial similar e configurados para receber, de forma removível, um aparelho eletrônico portátil do tipo indicado acima. Esses dispositivos de controle incluem, em geral, um corpo que possui uma porção para segurar, que pode ser segurada por um usuário, à qual são associados uma chave de parada de emergência e uma chave de ativação, e uma porção de suporte, à qual o aparelho eletrônico portátil pode ser acoplado de forma removível.[0011] For this reason, pre-arranged safety control devices have been proposed for connection to the control unit of a robot or similar industrial machine and configured to receive, in removable form, a portable electronic device of the type indicated above . Such control devices generally include a body having a holding portion, which can be held by a user, with which an emergency stop switch and an activation switch are associated, and a support portion, with which the portable electronic device can be removably attached.
[0012] É conhecido de US 2005/141681 A1, em que se baseia o preâmbulo da Reivindicação 1, um dispositivo de controle de segurança como este, possuindo um corpo em formato de caixa geralmente alongado, que abriga o circuito de controle do dispositivo e define uma base na qual um aparelho PDA pode ser inserido. Em uma primeira modalidade (ver, em particular, as Figuras 1 a 3 do documento), a base supracitada possui uma abertura lateral e é projetada para receber o aparelho PDA por deslizamento, de tal forma que uma tela deste último seja acessível a partir da frente do corpo em formato de caixa. É configurado na base supracitada um conector de interface em comunicação por sinais com o circuito de controle, que pode ser encaixado em um conector de interface correspondente do próprio aparelho PDA. Nessa configuração, são providas, nos dois lados longitudinais opostos do corpo em formato de caixa, chaves respectivas, que executam funções de parada de emergência, tais chaves estando em comunicação por sinais com o circuito de controle interno do dispositivo. Nessa modalidade, o corpo do dispositivo pode ser agarrado pelo operador lateralmente com sua mão, de forma a tornar possível o aperto de uma das chaves de ativação. Essa modalidade é vantajosa na medida em que o dispositivo pode ser usado da forma por um operador destro e por um operador canhoto. A conformação geral do dispositivo é, no entanto, geralmente desvantajosa de um ponto de vista ergonômico, ao menos pela razão de que o peso do dispositivo recai completamente sobre apenas uma mão do operador, que deve manter constantemente pressionado uma chave de ativação.[0012] It is known from US 2005/141681 A1, on which the preamble of Claim 1 is based, a safety control device such as this, having a generally elongated box-shaped body, which houses the control circuit of the device and defines a base into which a PDA device can be inserted. In a first embodiment (see, in particular, Figures 1 to 3 of the document), the aforementioned base has a side opening and is designed to receive the PDA device by sliding, in such a way that a screen of the latter is accessible from the box-shaped front of the body. An interface connector in signal communication with the control circuit is configured on the aforementioned base, which can be fitted to a corresponding interface connector on the PDA device itself. In this configuration, respective switches are provided on the two opposite longitudinal sides of the box-shaped body, which perform emergency stop functions, such switches being in signal communication with the internal control circuit of the device. In this embodiment, the body of the device can be grabbed by the operator from the side with his hand, in order to make it possible to press one of the activation keys. This embodiment is advantageous in that the device can be used in this way by a right-handed operator and a left-handed operator. The general conformation of the device is, however, generally disadvantageous from an ergonomic point of view, at least for the reason that the weight of the device falls completely on just one hand of the operator, who must constantly hold down an activation key.
[0013] Em uma segunda modalidade descrita no documento supracitado (ver, em particular, as Figuras 6 e 7 do documento), o corpo em formato de caixa do dispositivo possui um formato tal que pode ser suportado no antebraço do operador, quando ele agarra a porção para segurar com uma mão. Nessa modalidade, a base para o aparelho PDA, por sua vez, consiste em um recesso definido na frente do corpo em formato de caixa, no qual o próprio aparelho pode ser encaixado, vindo de cima. Também nesse caso, é provido na base ao menos uma interface, que pode ser conectada a uma interface do próprio aparelho PDA. Nessa modalidade, a porção para segurar do corpo em formato de caixa é basicamente definida em uma extremidade longitudinal do corpo em formato de caixa, com uma chave de ativação na traseira do corpo em formato de caixa, de modo que possa ser operado com um polegar, e com a chave de parada de emergência posicionado na face de extremidade correspondente do corpo em formato de caixa. A segunda modalidade é vantajosa, uma vez que o peso do dispositivo pode ser distribuído no antebraço do operador, sem pesar completamente em sua mão, que deve manter constantemente pressionada a chave de ativação.[0013] In a second embodiment described in the aforementioned document (see, in particular, Figures 6 and 7 of the document), the box-shaped body of the device has a shape such that it can be supported on the operator's forearm when he grasps it. the portion to hold with one hand. In this embodiment, the base for the PDA device, in turn, consists of a recess defined in the front of the box-shaped body, into which the device itself can be fitted, coming from above. Also in this case, at least one interface is provided on the base, which can be connected to an interface on the PDA device itself. In this embodiment, the holding portion of the box-shaped body is basically defined at a longitudinal end of the box-shaped body, with an activation switch at the rear of the box-shaped body, so that it can be operated with a thumb. , and with the emergency stop switch positioned on the corresponding end face of the box-shaped body. The second modality is advantageous, since the weight of the device can be distributed on the operator's forearm, without completely weighing on his hand, which must constantly keep the activation key pressed.
[0014] O dispositivo referido no documento prévio supracitado é um dispositivo substancialmente dedicado, isto é, especificamente projetado para acoplamento mecânico e eletrônico com um tipo bem definido de aparelho PDA, que possui certas dimensões físicas e certas posições das interfaces de conexão correspondentes. A posição relativa dos dispositivos de segurança é um tanto inconveniente para o operador, uma vez que - na segunda modalidade supracitada - ligar a chave de ativação gera um esforço constante de apenas do polegar do operador. Ainda, para permitir o uso do dispositivo por ambos operadores destros e por operadores canhotos, deve haver na traseira do corpo em formato de caixa duas chaves de ativação, em posições substancialmente opostas. O corpo do dispositivo é, ainda, relativamente volumoso e pesado.[0014] The device referred to in the aforementioned prior document is a substantially dedicated device, that is, specifically designed for mechanical and electronic coupling with a well-defined type of PDA device, which has certain physical dimensions and certain positions of the corresponding connection interfaces. The relative position of the safety devices is somewhat inconvenient for the operator, since - in the second mode mentioned above - turning on the activation key generates a constant effort from just the operator's thumb. Furthermore, to allow the use of the device by both right-handed and left-handed operators, there must be two activation keys on the back of the box-shaped body, in substantially opposite positions. The body of the device is also relatively bulky and heavy.
[0015] É conhecido de DE 102010025781 A1 um dispositivo de controle de segurança adicional, que pode ser acoplado a um aparelho eletrônico padrão pequeno, tal como um smartphone, um aparelho PDA, um palmtop ou um computador pessoal de bolso, um netbook ou um notebook, ou afins.[0015] An additional security control device is known from DE 102010025781 A1, which can be coupled to a standard small electronic device, such as a smartphone, a PDA device, a palmtop or pocket personal computer, a netbook or a notebook, or similar.
[0016] Nesse caso, o corpo do dispositivo possui uma porção para segurar lateral, em cuja face longitudinal é provida uma chave de ativação e em cujo topo é provida uma chave de parada de emergência. A porção para segurar se eleva como uma barra vertical a partir de uma porção de suporte inferior, à qual são associados dois elementos de parada, configurados para restringir lateralmente o aparelho eletrônico portátil em uma posição de pé, um desses elementos de parada sendo ajustável em posição. A porção para segurar pode ser facilmente agarrada por um operador como uma alça, permitindo, assim, o acionamento da chave de ativação.[0016] In this case, the body of the device has a side holding portion, on the longitudinal face of which an activation key is provided and on the top of which an emergency stop key is provided. The holding portion rises like a vertical bar from a lower support portion, to which are associated two stopping members configured to laterally restrain the portable electronic apparatus in a standing position, one of these stopping members being adjustable in position. The holding portion can be easily grasped by an operator like a handle, thus allowing the activation switch to be operated.
[0017] A solução conhecida de DE 102010025781 A1 apresenta a vantagem de que podem ser combinados ao dispositivo de controle de segurança aparelhos eletrônicos de diferentes dimensões, por conta da presença de um dispositivo de parada ajustável em posição e, ainda, de que o dispositivo pode ser usado indiferentemente por operadores destros e canhotos. A conformação geral do dispositivo é, no entanto, desvantajosa em um ponto de vista ergonômico, ambos pelo arranjo relativo entre a porção para segurar e a posição de pé de repouso do aparelho eletrônico e pelo fato de que o peso do dispositivo recai completamente na mão do operador, que deve manter a chave de ativação constantemente pressionada.[0017] The known solution of DE 102010025781 A1 has the advantage that electronic devices of different dimensions can be combined with the safety control device, due to the presence of a position-adjustable stop device and, furthermore, that the device can be used interchangeably by right-handed and left-handed operators. The general conformation of the device is, however, disadvantageous from an ergonomic point of view, both because of the relative arrangement between the holding portion and the resting foot position of the electronic device and because of the fact that the weight of the device falls completely on the hand. operator, who must keep the activation key constantly pressed.
[0018] A respeito disso, também se deve considerar que a chave de ativação deve ser, geralmente, uma chave de botão que possui três posições, e, precisamente, uma posição de liberação, uma posição de acionamento intermediário e uma posição de acionamento final. Como já foi mencionado, a posição de liberação previne que o operador imponha comandos de movimento ao robô, enquanto a posição de acionamento intermediário é aquela que deve ser mantida pelo operador durante a programação do robô para permitir movimentos deste. A posição de acionamento final, isto é, a posição em que a chave é pressionada por completo, corresponde a um chamado estado de pânico e visa a produzir basicamente os mesmos efeitos que a posição de liberação. A conformação da porção para segurar de acordo com DE 10201002578 A1 e a posição correspondente da chave de ativação torna problemático para o operador carregar o dispositivo sem causar acionamento acidental da chave de ativação para a posição final supracitada.[0018] In this regard, it must also be considered that the activation switch must generally be a button switch that has three positions, and precisely, a release position, an intermediate actuation position and a final actuation position. . As already mentioned, the release position prevents the operator from imposing movement commands on the robot, while the intermediate drive position is the one that must be maintained by the operator during programming the robot to allow its movements. The final actuation position, that is, the position in which the key is pressed completely, corresponds to a so-called panic state and aims to produce basically the same effects as the release position. The conformation of the holding portion according to DE 10201002578 A1 and the corresponding position of the activation key make it problematic for the operator to carry the device without causing accidental actuation of the activation key to the aforementioned end position.
[0019] À luz do que foi exposto acima, a presente invenção é basicamente destinada a prover um dispositivo de controle de segurança portátil que possui uma estrutura que seja particularmente vantajosas de um ponto de vista ergonômico para facilitar e tornar menos fatigante a atividade de uso do próprio dispositivo.[0019] In light of the above, the present invention is basically intended to provide a portable security control device that has a structure that is particularly advantageous from an ergonomic point of view to facilitate and make the activity of use less tiring. of the device itself.
[0020] Outro objetivo da invenção é prover um dispositivo de controle de segurança que possua uma estrutura que seja simples e leve, bem como particularmente flexível em relação aos tipos de aparelhos eletrônicos que possam ser combinados ao próprio dispositivo.[0020] Another objective of the invention is to provide a security control device that has a structure that is simple and lightweight, as well as particularly flexible in relation to the types of electronic devices that can be combined with the device itself.
[0021] Um ou mais entre os objetivos acima são obtidos, de acordo com a invenção, por um dispositivo de controle de segurança portátil que possua as características indicadas nas reivindicações. As reivindicações formam uma parte integral do ensinamento técnico provido aqui em relação à invenção.[0021] One or more of the above objectives are achieved, according to the invention, by a portable security control device having the characteristics indicated in the claims. The claims form an integral part of the technical teaching provided herein in relation to the invention.
[0022] Propósitos, características e vantagens adicionais da presente invenção emergirão claramente com a descrição a seguir e com os desenhos em anexo, que são providos apenas como forma de exemplo explanatório e não limitante, e nos quais: - A Figura 1 é uma representação perspectiva esquemática destinada a exemplificar um possível uso de um dispositivo de controle de acordo com a invenção, em combinação com uma máquina industrial, em particular, um robô; - as Figuras 2 a 6 são vistas em perspectiva esquemáticas, de diferentes ângulos, de um dispositivo de controle de segurança de acordo com possíveis modalidades da invenção, sendo representadas em algumas dessas figuras, esquematicamente, um aparelho eletrônico associado ao dispositivo; - a Figura 7 é uma vista esquemática em elevação lateral de um dispositivo de controle de segurança que funciona de acordo com possíveis modalidades da invenção; - as Figuras 8 e 9 são vistas em perspectiva esquemáticas que visam a exemplificar possíveis modalidades para segurar de um dispositivo de controle de segurança de acordo com a invenção; - a Figura 10 é um diagrama de circuito simplificado, que visa a exemplificar possíveis modalidades de interação entre um dispositivo de controle de segurança de acordo com uma modalidade da invenção, uma unidade de controle de uma máquina industrial, e um aparelho eletrônico associado ao dispositivo de controle; e - as Figuras 11 e 12 são uma vista esquemática em elevação lateral e uma vista em perspectiva esquemática que visam a, respectivamente, exemplificar um modo de uso possível adicional de um dispositivo de controle de segurança de acordo com a invenção.[0022] Additional purposes, characteristics and advantages of the present invention will clearly emerge from the following description and the attached drawings, which are provided only as an explanatory and non-limiting example, and in which: - Figure 1 is a representation schematic perspective intended to exemplify a possible use of a control device according to the invention, in combination with an industrial machine, in particular, a robot; - Figures 2 to 6 are schematic perspective views, from different angles, of a security control device according to possible embodiments of the invention, with some of these figures representing, schematically, an electronic device associated with the device; - Figure 7 is a schematic side elevation view of a safety control device operating in accordance with possible embodiments of the invention; - Figures 8 and 9 are schematic perspective views that aim to exemplify possible modalities for holding a safety control device according to the invention; - Figure 10 is a simplified circuit diagram, which aims to exemplify possible modalities of interaction between a safety control device according to an embodiment of the invention, a control unit of an industrial machine, and an electronic device associated with the device of control; and - Figures 11 and 12 are a schematic side elevation view and a schematic perspective view which aim to, respectively, exemplify an additional possible mode of use of a safety control device according to the invention.
[0023] Referências a “uma modalidade” no âmbito da presente descrição se destinam a indicar que uma configuração, estrutura ou característica particular descrita em relação à modalidade é compreendida em ao menos uma modalidade. Portanto, frases como “em uma modalidade” e afins que podem estar presentes em vários pontos da presente descrição não necessariamente se referem, todas, a uma mesma modalidade. Ainda, configurações, estruturas ou características particulares podem ser combinadas de qualquer forma adequada em uma ou mais modalidades. As referências usadas no que segue são providas por conveniência e não definem a esfera de proteção ou o escopo das modalidades. Cabe observar, ainda, que, na sequência da presente descrição, apenas os elementos úteis para um entendimento da invenção serão descritos.[0023] References to “an embodiment” within the scope of the present description are intended to indicate that a particular configuration, structure or characteristic described in relation to the embodiment is comprised in at least one embodiment. Therefore, phrases such as “in one modality” and the like that may be present at various points in this description do not necessarily all refer to the same modality. Furthermore, particular configurations, structures or characteristics may be combined in any suitable manner in one or more embodiments. The references used in the following are provided for convenience and do not define the sphere of protection or the scope of the modalities. It should also be noted that, following this description, only the elements useful for an understanding of the invention will be described.
[0024] A Figura 1 é uma representação esquemática de uma máquina industrial que compreende um dispositivo de controle de segurança portátil de acordo com a invenção. No exemplo não limitante exibido, a máquina industrial é um robô antropomórfico 1, que possui uma estrutura 2 que é móvel de acordo com um número de graus de liberdade.[0024] Figure 1 is a schematic representation of an industrial machine comprising a portable safety control device according to the invention. In the non-limiting example shown, the industrial machine is an anthropomorphic robot 1, which has a structure 2 that is movable according to a number of degrees of freedom.
[0025] No exemplo ilustrado, associado à extremidade da estrutura móvel 2, se situa uma ferramenta ou efetor de extremidade, designado por 3, representado, por exemplo, por uma tocha de soldagem. A invenção pode, em todo caso, ser usada em combinação com outros tipos de máquinas industriais, tais como, por exemplo, robôs cartesianos e SCARA, sistemas automatizados, células de trabalho, etc.[0025] In the illustrated example, associated with the end of the mobile structure 2, there is a tool or end effector, designated by 3, represented, for example, by a welding torch. The invention can, in any case, be used in combination with other types of industrial machines, such as, for example, Cartesian and SCARA robots, automated systems, work cells, etc.
[0026] De acordo com técnicas conhecidas, o movimento das partes móveis da estrutura 2 é controlado por um motor elétrico respectivo com transmissão de marcha redutora correspondente. Os movimentos da estrutura 2 e as operações do efetor de extremidade 3 são geridas por uma unidade de controle, designada por 4 na Figura 1, que é localizada em uma posição remota em relação à estrutura 2 e é conectada a essa última por meio de um cabo 5. Em uma modalidade, a unidade de controle 4 é capaz de operar de acordo com ao menos três modos ou estados diferentes, tais como, por exemplo, um modo de programação, um modo automático e um modo remoto. Preferencialmente, esses modos de operação podem ser selecionados na unidade de controle 4, por meio de meios de seleção correspondentes, designados como um todo por 4a.[0026] According to known techniques, the movement of the moving parts of the structure 2 is controlled by a respective electric motor with corresponding reduction gear transmission. The movements of structure 2 and the operations of end effector 3 are managed by a control unit, designated 4 in Figure 1, which is located in a remote position with respect to structure 2 and is connected to the latter via a cable 5. In one embodiment, the control unit 4 is capable of operating according to at least three different modes or states, such as, for example, a programming mode, an automatic mode and a remote mode. Preferably, these operating modes can be selected in the control unit 4, by means of corresponding selection means, designated as a whole by 4a.
[0027] No modo de programação, um operador HO age na proximidade do robô 1, para controlar sua operação, armazenando os passos de programa, e programando as atividades de operação, por meio de um aparelho eletrônico portátil associado a um dispositivo de controle de segurança de acordo com a invenção, designado como um todo por 10. Como irá emergir claramente daqui em diante, o dispositivo 10 possui um circuito de controle respectivo, que pode ser conectado em comunicação por sinais com a unidade de controle 4 do robô 1. No modo automático, o robô 1 executa um programa de operação próprio, obtido como explicado acima, possivelmente em combinação com outros robôs ou aparelhos automáticos, normalmente dentro de uma célula protegida de acesso de pessoal, mas sob o controle visual do operador HO. Também no modo remoto, o robô 1 executa um programa de operação próprio dentro de uma célula normalmente protegida de acesso de pessoal, mas, nesse caso, o início da execução do programa vem de um supervisor de célula, tal como um PLC que, por exemplo, controla ambos o robô e outros aparelhos eletrônicos presentes na própria célula.[0027] In programming mode, an HO operator acts in the vicinity of robot 1, to control its operation, storing the program steps, and programming the operation activities, through a portable electronic device associated with a control device. safety according to the invention, designated as a whole by 10. As will clearly emerge hereinafter, the device 10 has a respective control circuit, which can be connected in signal communication with the control unit 4 of the robot 1. In automatic mode, robot 1 executes its own operating program, obtained as explained above, possibly in combination with other robots or automatic devices, normally within a cell protected from personnel access, but under the visual control of the HO operator. Also in remote mode, robot 1 executes its own operating program within a cell normally protected from personnel access, but in this case, the start of program execution comes from a cell supervisor, such as a PLC which, by For example, it controls both the robot and other electronic devices present in the cell itself.
[0028] Um dispositivo de controle de segurança portátil 10 de acordo com possíveis modalidades da invenção é ilustrado esquematicamente nas Figuras 2 a 7.[0028] A portable security control device 10 in accordance with possible embodiments of the invention is illustrated schematically in Figures 2 to 7.
[0029] O dispositivo 10 possui um corpo 11 que define uma porção para segurar 12 e uma porção de suporte 13. Em várias modalidades, a porção para segurar 12 e a porção de suporte 13 podem ser feitas de uma única peça, ou, ainda, feitas de diferentes peças montadas juntas, ou mesmo feitas de diferentes materiais. Por exemplo, em uma modalidade, a porção para segurar 12 é feita inteiramente ou prevalentemente de um material de metal, preferencialmente alumínio, ou outro metal leve, ou uma liga leve, enquanto a porção de suporte é feita de material plástico. O uso dos materiais preferidos indicados permite a contenção do peso do dispositivo.[0029] The device 10 has a body 11 that defines a holding portion 12 and a supporting portion 13. In various embodiments, the holding portion 12 and the supporting portion 13 can be made from a single piece, or, even , made from different parts assembled together, or even made from different materials. For example, in one embodiment, the holding portion 12 is made entirely or predominantly of a metal material, preferably aluminum, or other light metal, or a light alloy, while the support portion is made of a plastic material. The use of the indicated preferred materials allows the weight of the device to be contained.
[0030] A porção para segurar 12 é projetada para ser agarrada pela mão de um operador. Em várias modalidades, a porção para segurar 12 é oca e se estende longitudinalmente, isto é, é geralmente tubular, para abrigar dentro de si um circuito de controle do dispositivo 10. Preferencialmente, a dimensão longitudinal da porção de suporte 13 é a mesma, ou substancialmente a mesma daquela da porção para segurar 12.[0030] The gripping portion 12 is designed to be gripped by an operator's hand. In various embodiments, the holding portion 12 is hollow and extends longitudinally, that is, it is generally tubular, to house within it a control circuit of the device 10. Preferably, the longitudinal dimension of the supporting portion 13 is the same, or substantially the same as that of the holding portion 12.
[0031] No exemplo ilustrado, a porção 12 possui duas paredes ou faces longitudinais geralmente opostas, designadas por 12a e 12b, bem como uma face ou parede longitudinal inferior 12c e uma face ou parede longitudinal superior 12d, que se estendem, cada uma, entre as faces 12a e 12b. Essas faces 12a a 12c também serão definidas daqui em diante, por simplicidade, como “face externa”, “face interna”, “face inferior” e “face superior”, respectivamente. Em modalidades preferidas, a porção para segurar 12 possui um formato tal que o polegar e ao menos uma primeira porção da palma da mão do operador repousa na face interna 12b, enquanto ao menos uma porção de extremidade do dedo indicador, dedo médio, dedo anelar ou dedo mínimo repousa na face externa 12b e uma parte intermediária de sua mão que está, por sua vez, em uma posição correspondente à face inferior 12c. Dessa forma, a pega da porção 12 é particularmente natural.[0031] In the illustrated example, portion 12 has two generally opposing longitudinal walls or faces, designated 12a and 12b, as well as a lower longitudinal face or wall 12c and an upper longitudinal face or wall 12d, which each extend between faces 12a and 12b. These faces 12a to 12c will also be defined hereinafter, for simplicity, as “external face”, “internal face”, “lower face” and “upper face”, respectively. In preferred embodiments, the gripping portion 12 is shaped such that the thumb and at least a first portion of the operator's palm rests on the inner face 12b, while at least a first portion of the tip of the index finger, middle finger, ring finger or little finger rests on the outer surface 12b and an intermediate part of your hand which is, in turn, in a position corresponding to the lower surface 12c. In this way, the setting of portion 12 is particularly natural.
[0032] Para os propósitos supracitados, as faces 12a a 12c são preferencialmente dimensionadas e arranjadas de modo a conceder à porção para segurar 12 uma conformação geralmente cônica, em particular de cima para baixo, como é claramente visível, por exemplo na Figura 7.[0032] For the aforementioned purposes, the faces 12a to 12c are preferably sized and arranged so as to give the holding portion 12 a generally conical conformation, in particular from top to bottom, as is clearly visible, for example in Figure 7.
[0033] A porção de suporte 13 se estende lateralmente começando da porção para segurar 12, para suportar um aparelho eletrônico portátil ali, designado como um todo por 50, o qual é assumido, aqui, que seja um tablet de um tipo disponível no mercado, por exemplo, um tablete iPad® produzido pela Apple Inc. Como emergirá claramente, o dispositivo 10 possui, para esse propósito, um arranjo de interface, para conectar em comunicação por sinais o circuito de controle correspondente ao aparelho eletrônico 50. Em geral, o dispositivo 10 de acordo com pode ser usado em combinação com aparelhos eletrônicos portáteis padrão ou comercialmente disponíveis de vários tipos, tais como smartphones, tablets, PDA, palmtops ou computadores de bolso. Muito preferencialmente, esses dispositivos são dispositivos equipados com uma tela sensível ao toque.[0033] The support portion 13 extends laterally starting from the holding portion 12, to support a portable electronic device therein, designated as a whole by 50, which is assumed here to be a tablet of a commercially available type. , for example, an iPad® tablet produced by Apple Inc. As will clearly emerge, the device 10 has, for this purpose, an interface arrangement, for connecting in signal communication the control circuit corresponding to the electronic device 50. In general, The device 10 accordingly can be used in combination with standard or commercially available portable electronic devices of various types, such as smartphones, tablets, PDA, palmtops or pocket computers. Most preferably, these devices are devices equipped with a touch screen.
[0034] O corpo 11 possui um formato em seu conjunto de tal forma que a traseira da porção de suporte 13 é projetada para repousar no antebraço de um operador, quando a porção para segurar 12 for agarrada pela mão correspondente do operador (ver Figuras 8 e 9).[0034] The body 11 is shaped as a whole such that the rear of the support portion 13 is designed to rest on the forearm of an operator when the holding portion 12 is grasped by the corresponding hand of the operator (see Figures 8 and 9).
[0035] São associados à porção para segurar 12 de um dispositivo 10 dois membros de controle de segurança, designados por 14 e 15, que são conectados em comunicação por sinais com o circuito de controle interno do dispositivo 10 e podem ser operados pelo operador HO para causar a transmissão de informações de segurança respectivas para a unidade de controle 4 do robô 1. Mais particularmente, em várias modalidades, os membros de controle 14 e 15 supracitados são representados por uma chave de ativação e uma chave de parada de emergência, respectivamente, ambas as quais são obtidas, por exemplo, por meio de chaves elétricas de um projeto conhecido por profissionais do campo, em particular chaves de botão. Em várias modalidades, a chave de ativação 14 é uma chave de botão que possui três posições, e precisamente uma posição de liberação, uma posição de acionamento intermediário e uma posição de acionamento final, onde está pressionado por completo (estado de pânico), como indicado na parte introdutória da presente descrição.[0035] There are associated with the holding portion 12 of a device 10 two safety control members, designated 14 and 15, which are connected in signal communication with the internal control circuit of the device 10 and can be operated by the operator HO to cause transmission of respective safety information to the control unit 4 of the robot 1. More particularly, in various embodiments, the aforementioned control members 14 and 15 are represented by an activation switch and an emergency stop switch, respectively. , both of which are obtained, for example, by means of electrical switches of a design known to professionals in the field, in particular push-button switches. In various embodiments, the activation switch 14 is a button switch that has three positions, and precisely a release position, an intermediate actuation position and a final actuation position, where it is fully depressed (panic state), such as indicated in the introductory part of this description.
[0036] De acordo com uma característica da invenção, os membros de controle 14 e 15 são, ambos, posicionados na face externa 12a da porção para segurar 12, com ao menos um dos membros de controle estando posicionado de modo a estar dentro do alcance de mais que um dedo da mão que agarra a porção 12 acima.[0036] According to a feature of the invention, the control members 14 and 15 are both positioned on the outer face 12a of the holding portion 12, with at least one of the control members being positioned so as to be within reach of more than a finger of the hand that grasps portion 12 above.
[0037] Sempre de acordo com a invenção, a porção de suporte 13 possui uma configuração substancialmente bidimensional, isto é, possui um formato substancialmente de placa e se estende lateralmente a partir da face interna 12b de tal forma que a frente da porção 13 define uma superfície de suporte para a traseira do corpo de abrigo do aparelho eletrônico 50, cuja tela sensível ao toque 50a é, portanto acessível vindo de cima.[0037] Always in accordance with the invention, the support portion 13 has a substantially two-dimensional configuration, that is, it has a substantially plate shape and extends laterally from the internal face 12b in such a way that the front of the portion 13 defines a support surface for the rear of the housing body of the electronic device 50, whose touch screen 50a is therefore accessible from above.
[0038] Novamente de acordo com a invenção, a porção de suporte em formato de placa 13 tem associada a si ao menos um elemento de restrição, designado como um todo por 17, pré-arranjado para prender localmente o aparelho eletrônico 50, isto é, seu corpo de abrigo, na própria porção 13.[0038] Again in accordance with the invention, the plate-shaped support portion 13 has associated with it at least one restraining element, designated as a whole by 17, pre-arranged to locally secure the electronic device 50, i.e. , its shelter body, in portion 13 itself.
[0039] O fato de que os membros de controle 14 e 15 são, ambos, posicionados na face externa 12a da porção 12 é vantajoso de um ponto de vista ergonômico. Cada um dos membros 14 e 15 é normalmente designado para ser operado por uma mão respectiva do operador HOP (o membro 14, com a mão que agarra a porção 13, e o membro 15, com a outra mão). Quando o operador precisa acionar o membro de controle 15 (parada de emergência) com uma mão, a porção 12 é seguramente agarrada com a outra mão, com o polegar correspondente e parte da palma que efetivamente contrapõem a ação de impulso exercida no membro 15: isso contribui para garantir um acionamento seguro e imediato do membro 15. O fato de que ao menos um dos membros de controle, e em particular ao menos o membro 14, está dentro do alcance do dedo indicador, dedo médio, dedo anelar e dedo mínimo da mão que agarra a porção para segurar 12, permite que a própria mão opere de forma simples no membro para causar a condição desejada de acioná-lo.[0039] The fact that control members 14 and 15 are both positioned on the outer face 12a of portion 12 is advantageous from an ergonomic point of view. Each of the members 14 and 15 is normally designed to be operated by a respective hand of the HOP operator (the member 14, with the hand grasping the portion 13, and the member 15, with the other hand). When the operator needs to activate the control member 15 (emergency stop) with one hand, the portion 12 is securely grasped with the other hand, with the corresponding thumb and part of the palm that effectively counteract the impulse action exerted on the member 15: This contributes to ensuring a safe and immediate actuation of member 15. The fact that at least one of the control members, and in particular at least member 14, is within reach of the index finger, middle finger, ring finger and little finger of the hand grasping the holding portion 12, allows the hand itself to simply operate on the member to cause the desired condition of actuating it.
[0040] De toda forma, não é excluído o caso de um posicionamento diferente do membro de controle 15, por exemplo, na face superior 12d da porção para segurar 12.[0040] In any case, the case of a different positioning of the control member 15, for example, on the upper face 12d of the holding portion 12, is not excluded.
[0041] O fato de que a porção de suporte 13 possui um formato substancialmente de placa e é provida com um ou mais elementos de restrição local permite a definição de uma superfície de repouso extensa para o aparelho eletrônico, sem que seja necessário prover um corpo em formato de caixa no qual seja definido uma base de abrigo para o aparelho. Graças às características acima, a porção 13 possui um peso muito contido, com a vantagem de redução do peso total do dispositivo 10. Ainda, a porção 13 oferece uma superfície suficientemente extensiva para dar suporte a vários tipos de aparelhos eletrônicos, que têm dimensões de volume lateral que são muito diferentes uma da outra (e, portanto, por exemplo, uma série de tablets ou smartphones que têm telas sensíveis ao toque com diferentes dimensões ou relações de aspecto).[0041] The fact that the support portion 13 has a substantially plate shape and is provided with one or more local restraint elements allows the definition of an extensive resting surface for the electronic device, without it being necessary to provide a body in the shape of a box in which a shelter base for the device is defined. Thanks to the above characteristics, the portion 13 has a very contained weight, with the advantage of reducing the total weight of the device 10. Furthermore, the portion 13 offers a sufficiently extensive surface to support various types of electronic devices, which have dimensions of side volume that are very different from each other (and therefore, for example, a number of tablets or smartphones that have touch screens with different dimensions or aspect ratios).
[0042] O elemento ou elementos de restrição pode(m) ser de diferentes naturezas e complexidades, bem como ser(em) configurados para prender na posição aparelhos de diferentes dimensões, de forma removível. Por exemplo, em modalidades mais simples, são providos elementos de restrição feitos de material elástico ou resiliente, por exemplo, na forma de tiras projetadas para reter o aparelho eletrônico 50 na porção 13 elasticamente e projetadas para cooperar com aparelhos eletrônicos de diferentes dimensões, por conta de sua elasticidade. Para esse propósito, podem ser providas tiras ou alças com porções de engajamento correspondentes, por exemplo, de um tipo Velcro, para permitir que seu comprimento útil seja adaptado de acordo com as dimensões dos aparelhos 50 a serem acoplados à porção 13. As tiras ou alças supracitadas podem se estender na direção longitudinal e/ou transversal do corpo 11 do dispositivo 10.[0042] The restraining element or elements may be of different natures and complexities, as well as being configured to hold devices of different dimensions in position, in a removable manner. For example, in simpler embodiments, restraint elements made of elastic or resilient material are provided, for example, in the form of straps designed to retain the electronic apparatus 50 in the portion 13 elastically and designed to cooperate with electronic apparatus of different dimensions, e.g. account of its elasticity. For this purpose, straps or handles may be provided with corresponding engagement portions, for example of a Velcro type, to enable their useful length to be adapted in accordance with the dimensions of the apparatus 50 to be coupled to the portion 13. The straps or aforementioned handles may extend in the longitudinal and/or transverse direction of the body 11 of the device 10.
[0043] De acordo com outras modalidades, podem ser providos um ou mais membros de restrição montados de forma ajustável na porção de suporte 13. Um membro desse tipo é designado como um todo por 17 nas Figuras.[0043] According to other embodiments, one or more restraining members can be provided adjustably mounted on the support portion 13. Such a member is designated as a whole by 17 in the Figures.
[0044] No exemplo ilustrado, o membro 17 possui um corpo que define dois braços 17a, geralmente divergentes um do outro, aqui, iniciando de uma base comum, as extremidades distantes dos quais são geralmente curvadas ou dobradas de modo a serem capazes de cooperar com o aparelho, em particular com uma extremidade deste que esteja em uma posição geralmente oposta à porção para segurar 12. Preferencialmente, o corpo do membro 17 é feito de um material plástico e/ou elasticamente flexível. No exemplo, o membro 17 é montado de modo a deslizar na porção 13 em uma direção geralmente transversal à extensão longitudinal da porção para segurar 12. Para esse propósito, é definida uma fenda transversal 18 na porção 13, à qual se engaja por deslizamento uma haste rosqueada 17b (Figura 6) que se projeta a partir do fundo do corpo do membro 17. O corpo do membro 17 repousa na frente da porção 13, com uma porção de extremidade da haste 17b que se projeta no fundo a partir da fenda 18, sendo engajada na porção que se projeta supracitada uma roda de travamento 17c (Figura 6). Como pode ser prontamente entendido, a posição de parada do membro 17 ao longo da fenda 18 pode ser variada de acordo com uma dimensão de volume lateral do aparelho eletrônico 50 a ser acoplado ao dispositivo 10.[0044] In the illustrated example, the member 17 has a body defining two arms 17a, generally divergent from each other, here, starting from a common base, the distant ends of which are generally curved or bent so as to be capable of cooperating with the apparatus, in particular with an end thereof that is in a position generally opposite to the holding portion 12. Preferably, the body of the member 17 is made of a plastic and/or elastically flexible material. In the example, the member 17 is mounted so as to slide in the portion 13 in a direction generally transverse to the longitudinal extent of the holding portion 12. For this purpose, a transverse slot 18 is defined in the portion 13, which slidingly engages a threaded rod 17b (Figure 6) projecting from the bottom of the member body 17. The member body 17 rests in front of the portion 13, with an end portion of the rod 17b projecting at the bottom from the slot 18 , with a locking wheel 17c being engaged in the aforementioned projecting portion (Figure 6). As can be readily understood, the stopping position of the member 17 along the slot 18 can be varied according to a lateral volume dimension of the electronic apparatus 50 to be coupled to the device 10.
[0045] Em várias modalidades, a porção de suporte 13 se estende de uma posição intermediária da face interna 12b, em referência à altura dessa última, onde essa posição em altura é, em todo caso, mais próxima da face superior 12d do que da face inferior 12c. Dessa forma, entre a porção de suporte 13 e a porção para segurar pode ser definido um degrau, isto é, uma parede de contraste para a extremidade do corpo do corpo do aparelho eletrônico 50 que esteja mais próxima da porção para segurar 12. Essa parede de contraste é designada por 12b1, por exemplo, nas Figuras 4 e 5.[0045] In various embodiments, the support portion 13 extends from an intermediate position of the inner face 12b, with reference to the height of the latter, where this position in height is, in any case, closer to the upper face 12d than to the underside 12c. In this way, between the support portion 13 and the holding portion a step can be defined, that is, a contrast wall for the end of the body of the electronic device body 50 that is closest to the holding portion 12. This wall contrast is designated 12b1, for example, in Figures 4 and 5.
[0046] Em várias modalidades, a porção para segurar 12 também tem associada a si um ou mais meios de restrição para os aparelhos eletrônicos 50. Essa característica é preferível quando os meios de restrição associados à porção de suporte 13 são operacionais em uma posição geralmente oposta à porção para segurar 12, tal como, por exemplo, no caso do membro 17 descrito anteriormente. Em modalidades desse tipo, os meios de restrição associados à porção para segurar podem ser convenientemente localizados em uma posição correspondente à parede de contraste 12b1. Um caso desse tipo é, por exemplo, exemplificado nas Figuras, onde são designados por 19 dois membros de restrição associados à parede 12b1, preferencialmente feitos de material resiliente para prover funções de elementos de contraste antiarranhões para a extremidade dos aparelhos eletrônicos 50. Um ou mais elementos de restrição 19, que têm até mesmo uma conformação diferente da exemplificada, podem ser moldados na porção para segurar 12, em particular se ela for feita de material plástico.[0046] In various embodiments, the holding portion 12 also has associated with it one or more restraining means for electronic devices 50. This feature is preferable when the restraining means associated with the support portion 13 are operative in a position generally opposite the holding portion 12, as, for example, in the case of the member 17 described above. In embodiments of this type, the restraining means associated with the gripping portion may be conveniently located in a position corresponding to the contrast wall 12b1. A case of this type is, for example, exemplified in the Figures, where two restriction members associated with the wall 12b1 are designated by 19, preferably made of resilient material to provide anti-scratch contrast element functions for the end of the electronic devices 50. One or further restriction elements 19, which even have a different conformation to that exemplified, can be molded into the holding portion 12, in particular if it is made of plastic material.
[0047] Em versões preferidas de modalidade da invenção, ao menos um dos membros 14 e 15, preferencialmente ambos, está em uma posição intermediária da porção para segurar 12, em referência à dimensão longitudinal desta. Esse posicionamento é particularmente vantajoso na medida em que permite que o dispositivo 10 seja provido com um único membro de controle 14 para executar funções de ativação, em vez de um par destes, como, por exemplo, em US 2005/141681 A1. De um ponto de vista ergonômico, de fato, o dispositivo 10 pode ser preferencialmente usado por ambos operadores destros e operadores canhotos, como é claramente exemplificado nas Figuras 8 e 9: dessas figuras, emergem claramente os modos similares de acionamento do membro de controle 14 nas duas condições. A presença de um único membro 14 simplifica a produção do dispositivo para a vantagem da redução de seu custo e peso. Das Figuras 8 e 9, pode-se perceber como, em modalidades preferidas, pode ser fixada, na face interna 12b, abaixo da porção de suporte 13, uma alça em formato de anel 20, que pode ser engajada pela mão que agarra a porção 12. Dessa forma, mesmo ao liberar temporariamente a pega da porção 12, o risco de que o dispositivo 10 caia no chão é prevenido. Preferencialmente, ainda, em ao menos uma parte da porção para segurar 12, é provida uma parte de borracha, designada por R na Figura 6, destinada a facilitar a pega. A parte de borracha R pode se estender por cima de parte da face interna 12b e/ou da face inferior 12c, preferencialmente em uma posição alinhada a uma direção transversal do membro de controle 14.[0047] In preferred embodiments of the invention, at least one of the members 14 and 15, preferably both, is in an intermediate position of the holding portion 12, in reference to its longitudinal dimension. This positioning is particularly advantageous in that it allows the device 10 to be provided with a single control member 14 to perform activation functions, rather than a pair of these, as, for example, in US 2005/141681 A1. From an ergonomic point of view, in fact, the device 10 can be preferably used by both right-handed operators and left-handed operators, as is clearly exemplified in Figures 8 and 9: from these figures, similar modes of actuation of the control member 14 clearly emerge. in both conditions. The presence of a single member 14 simplifies the production of the device to the advantage of reducing its cost and weight. From Figures 8 and 9, it can be seen how, in preferred embodiments, a ring-shaped handle 20 can be fixed to the inner face 12b, below the support portion 13, which can be engaged by the hand that grasps the portion. 12. In this way, even when temporarily releasing the handle of portion 12, the risk of device 10 falling to the floor is prevented. Preferably, in at least one part of the holding portion 12, a rubber part, designated by R in Figure 6, is provided to facilitate gripping. The rubber part R may extend over part of the inner face 12b and/or the lower face 12c, preferably in a position aligned with a transverse direction of the control member 14.
[0048] Em várias modalidades, os membros de controle 14 e 15 são posicionados de modo a estarem, ambos, dentro do alcance de um ou mais dedos da mão que agarra a porção para segurar 12. Como foi dito, os membros 14 e 15 são normalmente projetados para serem ativados com mãos diferentes, mas a característica em questão pode permitir, caso seja necessário, que o operador aja simultaneamente nos dois membros 14 e 15 apenas com os dedos da mão que agarra a porção 12. Preferencialmente, para esse propósito, os dois membros de controle 14 e 15 estão em posições geralmente alinhadas uma à outra, em uma direção transversal da face externa 12a da porção para segurar 12.[0048] In various embodiments, the control members 14 and 15 are positioned so that they are both within the reach of one or more fingers of the hand grasping the holding portion 12. As stated, the members 14 and 15 are normally designed to be activated with different hands, but the feature in question may allow, if necessary, the operator to act simultaneously on the two members 14 and 15 only with the fingers of the hand that grasps the portion 12. Preferably, for this purpose , the two control members 14 and 15 are in positions generally aligned with each other, in a transverse direction of the outer face 12a of the holding portion 12.
[0049] Como é conhecido, vários aparelhos eletrônicos 50 padrão, que podem ser usados para propósito de implantação da invenção - tais como, por exemplo, smartphones e tablets - têm projetados em sua traseira elementos óticos de uma câmera fotográfica ou vídeo-câmera. O uso de tal dispositivo de captura de imagens pelo operador que esta segurando o dispositivo 20 pode se mostrar útil durante a programação ou supervisão de operação do robô 1, por exemplo, quando a captura da imagem de uma dada condição de operação da máquina se tornar necessária. Para esse propósito, em várias modalidades, a porção de suporte 13 tem, preferencialmente, em sua posição periférica, ao menos uma abertura ou ao menos um recesso em sua extremidade: a razão para isto é permitir o posicionamento do aparelho eletrônico 50 na porção 13 com um elemento de captura de imagem traseiro correspondente em uma posição correspondente à abertura ou ao recesso supracitado. Essa característica é visível, por exemplo, na Figura 6, onde são designados por 21 dois das supracitadas aberturas, em uma das quais é localizado um dispositivo de captura traseiro 50b do aparelho eletrônico 50. É claro, o número e/ou formato e/ou posição das aberturas 21 podem ser diferentes daquele exemplificado para cobrir um amplo escopo de casos de dispositivos 50 providos com um membro de captura de imagem traseiro 50b.[0049] As is known, several standard electronic devices 50, which can be used for the purpose of implementing the invention - such as, for example, smartphones and tablets - have optical elements of a photo camera or video camera projected onto their rear. The use of such an image capture device by the operator holding the device 20 may prove useful during programming or supervising the operation of the robot 1, for example, when capturing the image of a given operating condition of the machine becomes necessary. For this purpose, in various embodiments, the support portion 13 preferably has, in its peripheral position, at least one opening or at least one recess at its end: the reason for this is to allow the positioning of the electronic device 50 in the portion 13 with a corresponding rear image capture element in a position corresponding to the aforesaid opening or recess. This feature is visible, for example, in Figure 6, where two of the aforementioned openings are designated by 21, in one of which a rear capture device 50b of the electronic device 50 is located. Of course, the number and/or shape and/or or position of openings 21 may be different from that exemplified to cover a wide scope of cases of devices 50 provided with a rear image capture member 50b.
[0050] Em várias modalidades, o dispositivo 10 compreende meios de detecção, configurados para detectar a presença do aparelho eletrônico 50 associado ao dispositivo 10. Esses meios de detecção são conectados em comunicação por sinais com o circuito de controle interno do dispositivo 10 e compreendem ao menos um de um dispositivo de sensor de posição e o arranjo de interface supracitado usado para conectar em comunicação por dados o aparelho eletrônico 50 ao circuito de controle do dispositivo 10, onde essa interface preferencialmente compreenda um módulo transceptor sem fio. Em modalidades preferidas, como descrito a seguir, o dispositivo 10 inclui ambos os meios de detecção exemplificados.[0050] In various embodiments, the device 10 comprises sensing means, configured to detect the presence of the electronic device 50 associated with the device 10. These sensing means are connected in signal communication with the internal control circuit of the device 10 and comprise at least one of a position sensor device and the aforementioned interface arrangement used to data communicate the electronic device 50 to the control circuit of the device 10, where said interface preferably comprises a wireless transceiver module. In preferred embodiments, as described below, device 10 includes both exemplified detection means.
[0051] As Figuras exemplificam o caso de um sensor 22 posicionado na parede interna 12b da porção para segurar 12, em particular acima da superfície de repouso definida pela porção de suporte 13, isto é, em uma posição correspondente à parede de contraste 12b1. No exemplo ilustrado, o sensor 22 é uma chave de fim de curso (microswitch) ou dispositivo eletromecânico similar, que possua um elemento de acionamento correspondente, o qual, na ausência do dispositivo 50, se projeta a partir da porção para segurar 12 na direção da porção de suporte 13. Como pode ser prontamente entendido, quando o aparelho eletrônico 50 estiver posicionado na porção 13 com uma extremidade sua adjacente à parede 12b1, um deslocamento do elemento de acionamento supracitado é executado, com consequente acionamento da chave de fim de curso 22, que sinaliza ao circuito de controle a presença física do aparelho eletrônico 50 no dispositivo 10. É claro, o sensor 22 pode ser um sensor de um tipo diferente daquele exemplificado, tal como um sensor de proximidade ou um sensor ótico. Como irá emergir claramente daqui em diante, a presença de um sensor de posição física é preferível quando o aparelho eletrônico 50 tiver interface com o circuito de controle do dispositivo 10 em modo sem fio.[0051] The Figures exemplify the case of a sensor 22 positioned on the inner wall 12b of the holding portion 12, in particular above the resting surface defined by the support portion 13, that is, in a position corresponding to the contrast wall 12b1. In the illustrated example, the sensor 22 is a microswitch or similar electromechanical device, which has a corresponding actuating element, which, in the absence of the device 50, projects from the holding portion 12 in the direction of the support portion 13. As can be readily understood, when the electronic device 50 is positioned in the portion 13 with one end of it adjacent to the wall 12b1, a displacement of the aforementioned drive element is performed, with consequent activation of the limit switch 22, which signals to the control circuit the physical presence of the electronic device 50 in the device 10. Of course, the sensor 22 may be a sensor of a different type than that exemplified, such as a proximity sensor or an optical sensor. As will clearly emerge hereinafter, the presence of a physical position sensor is preferable when the electronic device 50 is interfaced with the control circuitry of the device 10 in wireless mode.
[0052] Como mencionado anteriormente, a porção para segurar 12 é geralmente oca, e preferencialmente tem abrigada em si um circuito de controle do dispositivo 10 e, preferencialmente, também o arranjo de interface correspondente com o aparelho eletrônico 50, quando esse arranjo for de um tipo sem fio. É preferencialmente abrigada na porção 12 ao menos uma bateria utilizada para alimentar o circuito de controle do dispositivo 10. Em modalidades possíveis, também é provida dentro da porção 12 uma bateria reserva ou de carregamento intermediário para recarregar a bateria do aparelho eletrônico 50.[0052] As mentioned previously, the holding portion 12 is generally hollow, and preferably has within it a control circuit of the device 10 and, preferably, also the corresponding interface arrangement with the electronic device 50, when this arrangement is of a wireless type. At least one battery used to power the control circuit of the device 10 is preferably housed in the portion 12. In possible embodiments, a reserve or intermediate charging battery is also provided within the portion 12 to recharge the battery of the electronic device 50.
[0053] A porção para segurar 12 possui duas paredes de extremidade longitudinais, designadas por 12e e 12f nas Figuras, geralmente opostas uma à outra. Em várias modalidades, é posicionada em ao menos uma dessas faces de extremidade 123 e 12f ao menos uma de uma porta de conexão, conectada em comunicação por sinais com o circuito de controle interno do dispositivo 10, e um elemento de bucim ou bucha. Preferencialmente, as paredes de extremidade 12e e 12f estão em uma posição ao menos em leve recesso em relação às extremidades longitudinais das faces 12a a 12d, de tal forma que o supracitado elemento de bucha e/ou a supracitada ao menos uma porta de conexão esteja(m) em uma posição protegida.[0053] The holding portion 12 has two longitudinal end walls, designated 12e and 12f in the Figures, generally opposite each other. In various embodiments, there is positioned on at least one of these end faces 123 and 12f at least one of a connection port, connected in signal communication with the internal control circuit of the device 10, and a gland or bushing element. Preferably, the end walls 12e and 12f are in a position at least slightly recessed with respect to the longitudinal ends of the faces 12a to 12d, such that the aforementioned bushing element and/or the aforementioned at least one connecting port is (m) in a protected position.
[0054] Um elemento de bucha é designado por 23, por exemplo, nas Figuras 1 a 2 e 5 a 7 e é vantajosamente utilizado para passagem de um cabo (designado por 24 na Figura 1) necessário para a conexão do circuito interno do dispositivo 10 à unidade de controle 4 do robô 1. Cabe observar, no entanto, que a presença do elemento de bucha 23 e do cabo 24 é opcional, na medida em que, em várias modalidades, a conexão entre o dispositivo 10 e a unidade de controle 4 é obtida em modo sem fio.[0054] A bushing element is designated by 23, for example, in Figures 1 to 2 and 5 to 7 and is advantageously used to pass a cable (designated by 24 in Figure 1) necessary for connecting the internal circuit of the device 10 to the control unit 4 of the robot 1. It should be noted, however, that the presence of the bushing element 23 and the cable 24 is optional, as, in various embodiments, the connection between the device 10 and the control unit Control 4 is achieved in wireless mode.
[0055] Por outro lado, nas Figuras 4 e 5 são designados por 25 e 26 duas portas de conexão (umas das quais é visível apenas parcialmente). Essas portas podem ser de qualquer tipo e padrão conhecidos no setor, por exemplo, portas USB e/ou portas RS-232, etc. Obviamente, um conjunto de portas de diferentes tipos pode ser provida, em uma ou ambas as paredes 12e e 12f.[0055] On the other hand, in Figures 4 and 5 two connection ports are designated by 25 and 26 (one of which is only partially visible). These ports can be of any type and standard known in the industry, for example, USB ports and/or RS-232 ports, etc. Obviously, a set of doors of different types may be provided, in one or both of walls 12e and 12f.
[0056] Em uma modalidade, uma porta de conexão 25 ou 26, por exemplo, uma porta tipo USB, pode ser usada para realizar interface, com um cabo, entre o circuito interno do dispositivo 10 e o aparelho eletrônico 50, por meio de uma porta de conexão deste último. Dessa forma, é uma interface física ou cabeada intrinsecamente segura entre o dispositivo de controle 10 e o aparelho eletrônico 50 é obtida.[0056] In one embodiment, a connection port 25 or 26, for example, a USB-type port, can be used to interface, with a cable, between the internal circuitry of the device 10 and the electronic device 50, by means of a connection port for the latter. In this way, an intrinsically safe physical or wired interface between the control device 10 and the electronic device 50 is obtained.
[0057] Em uma modalidade, uma porta de conexão 25 ou 26, por exemplo, uma porta tipo USB, pode ser usada para realizar conectar, por meio de um cabo, uma bateria de carregamento intermediário interna à porção 12 com o aparelho eletrônico 50, para alimentação deste último e/ou recarga da bateria correspondente.[0057] In one embodiment, a connection port 25 or 26, for example, a USB-type port, can be used to connect, via a cable, an intermediate charging battery internal to the portion 12 with the electronic device 50 , to power the latter and/or recharge the corresponding battery.
[0058] Em uma modalidade, e como destacado, por exemplo, nas Figuras 4 e 5, uma porta de conexão do dispositivo 10, por exemplo, uma porta tipo USB, pode ser usada para conexão removível de um chamado token de segurança, designado por ST, isto é, um dispositivo físico projetado para executar uma autenticação entre o circuito interno do dispositivo 10 e a unidade de controle 4 do robô 1. Essa possibilidade se mostra vantajosa quando o circuito interno do dispositivo 10 compreende um módulo de comunicação sem fio, para estabelecer uma linha de comunicação com um módulo sem fio correspondente da unidade de controle 4, onde essa linha é projetada para transmissão de informação sobre o estado dos membros de controle de segurança 14 e 15. Nesse caso, de fato, é necessário estabelecer um pareamento único entre a unidade de controle 4 e o dispositivo 10 para o propósito de comunicação segura da informação supracitada.[0058] In one embodiment, and as highlighted, for example, in Figures 4 and 5, a device connection port 10, for example, a USB-type port, can be used for removable connection of a so-called security token, designated by ST, that is, a physical device designed to perform authentication between the internal circuit of the device 10 and the control unit 4 of the robot 1. This possibility proves advantageous when the internal circuit of the device 10 comprises a wireless communication module , to establish a communication line with a corresponding wireless module of the control unit 4, where this line is designed for transmitting information about the state of the security control members 14 and 15. In this case, in fact, it is necessary to establish a unique pairing between the control unit 4 and the device 10 for the purpose of securely communicating the aforementioned information.
[0059] A Figura 10 é uma ilustração esquemática, meramente por forma de exemplo, de possíveis modos de conexão entre um dispositivo de controle 10, uma unidade de controle 4 e um aparelho eletrônico 50.[0059] Figure 10 is a schematic illustration, merely by way of example, of possible connection modes between a control device 10, a control unit 4 and an electronic device 50.
[0060] No exemplo simplificado, a unidade 4 possui um conjunto de processamento, representado esquematicamente pelo bloco 41, que controla a operação geral do robô 1, incluindo a lógica para gestão das funções de segurança, representadas pelo bloco 42. São conectadas ao conjunto de processamento 41 uma primeira interface de comunicação e uma segunda interface de comunicação, designadas por 43 e 44. A interface 43 é preferencialmente representada por um módulo de comunicação sem fio, por exemplo, operando de acordo com o padrão WiFi, enquanto a interface 44 pode ser representada, alternativamente, por uma interface de comunicação cabeada ou, ainda, por um módulo de comunicação sem fio adicional, preferencialmente operando de acordo com um padrão diferente daquele do módulo 43, por exemplo, o padrão Bluetooth.[0060] In the simplified example, unit 4 has a processing set, represented schematically by block 41, which controls the general operation of robot 1, including the logic for managing safety functions, represented by block 42. They are connected to the set processing interface 41 a first communication interface and a second communication interface, designated by 43 and 44. Interface 43 is preferably represented by a wireless communication module, for example, operating in accordance with the WiFi standard, while interface 44 it can be represented, alternatively, by a wired communication interface or, even, by an additional wireless communication module, preferably operating according to a standard different from that of module 43, for example, the Bluetooth standard.
[0061] É designado como um todo por 50 o aparelho eletrônico portátil associado ao dispositivo 10, que inclui uma unidade de controle 51 própria, à qual é conectada uma primeira interface de comunicação e uma segunda interface de comunicação, designadas por 52 e 53, respectivamente. A interface 52 é representada por um módulo de comunicação que opera de acordo com o mesmo padrão de operação do módulo 43 da unidade de controle 4. A interface 53 pode ser representada, alternativamente, por uma interface de comunicação cabeada ou, ainda, por um módulo de comunicação sem fio adicional, preferencialmente operando de acordo com um padrão diferente daquele do módulo 52, por exemplo, o padrão Bluetooth.[0061] Designated as a whole by 50 is the portable electronic device associated with device 10, which includes its own control unit 51, to which a first communication interface and a second communication interface, designated by 52 and 53, are connected. respectively. The interface 52 is represented by a communication module that operates according to the same operating pattern as the module 43 of the control unit 4. The interface 53 can be represented, alternatively, by a wired communication interface or, even, by a additional wireless communication module, preferably operating in accordance with a standard other than that of module 52, for example, the Bluetooth standard.
[0062] É designado como um todo por 100 o circuito de controle interno do dispositivo 10, ao qual são conectados os membros de controle de segurança 14 (chave de ativação) e 15 (parada de emergência), o sensor de posição 22, as portas 25 e 26, bem como duas interfaces de comunicação correspondentes 101 e 102. A interface 101 é de um tipo similar à interface de comunicação 53 do aparelho eletrônico 50, e pode, portanto, ser representada, alternativamente, por uma interface de conexão cabeada ou, ainda, por um módulo de comunicação sem fio, que opera de acordo com o mesmo padrão do módulo 53. A interface 102 é, em vez disto, de um tipo similar à interface 44 da unidade de controle 4, e pode, portanto, ser representada, alternativamente, por uma interface de comunicação cabeada ou, ainda, por um módulo de comunicação sem fio adicional, que opere de acordo com o mesmo padrão que o módulo 44.[0062] Designated as a whole by 100 is the internal control circuit of the device 10, to which the safety control members 14 (activation switch) and 15 (emergency stop), the position sensor 22, the ports 25 and 26, as well as two corresponding communication interfaces 101 and 102. The interface 101 is of a similar type to the communication interface 53 of the electronic device 50, and can therefore alternatively be represented by a wired connection interface or even by a wireless communication module, which operates according to the same standard as module 53. Interface 102 is, instead, of a similar type to interface 44 of control unit 4, and can therefore , alternatively be represented by a wired communication interface or, even, by an additional wireless communication module, which operates according to the same standard as module 44.
[0063] Como pode ser prontamente entendido, no uso do dispositivo 10, a informação correspondente ao estado dos membros de controle de segurança 14 e 15 é transmitida pelo circuito 100 ao conjunto de processamento 41, por meio das interfaces 102 e 44, e, de acordo com a informação de estado recebida pelo conjunto de computador 41, o dispositivo 10 gerencia a lógica de segurança 42 da unidade 4. A linha de comunicação designada por A, que conecta as interfaces 102 e 44 pode ser, como foi dito, representada por um cabo ou, ainda, por um canal de comunicação sem fio, preferencialmente, mas não necessariamente um canal bidirecional. No caso da comunicação sem fio, os módulos 102 e 44 são pré-arranjados para ter um intervalo útil de alguns metros para se situarem dentro do escopo de ação do dispositivo 10 em relação à unidade 4.[0063] As can be readily understood, in use of device 10, information corresponding to the state of safety control members 14 and 15 is transmitted by circuit 100 to processing assembly 41, via interfaces 102 and 44, and, According to the state information received by the computer assembly 41, the device 10 manages the security logic 42 of the unit 4. The communication line designated by A, which connects the interfaces 102 and 44 can be, as stated, represented via a cable or even via a wireless communication channel, preferably, but not necessarily a bidirectional channel. In the case of wireless communication, modules 102 and 44 are pre-arranged to have a useful range of a few meters to fall within the scope of action of the device 10 with respect to the unit 4.
[0064] Durante a programação, o operador pode, por meio da tela sensível ao toque 50a do aparelho eletrônico 50, impor comandos de várias naturezas à unidade de controle 4, de acordo com técnicas conhecidas: para esse propósito, é claro, está armazenado nos meios de memória do aparelho eletrônico 50 o software necessário para esse propósito. Esse software é preferencialmente pré-arranjado para emular ao menos parte das funções próprias de um console de instruções tradicional, obviamente, exceto as funções de segurança, geridas aqui por meio do dispositivo 10. A unidade de controle 4 pode comunicar dados de várias naturezas ao dispositivo 50, novamente de acordo com técnicas conhecidas. Por exemplo, por meio da tela 50a do aparelho eletrônico 50 é possível monitorar os estados de máquina, os passos de programa, possíveis alarmes e vários parâmetros, tais como a posição dos eixos do robô. Na mesma tela 50a, que é de um tipo sensível ao toque, podem ser emuladas, por exemplo, as teclas necessárias para governar o movimento dos eixos do robô 1, bem como as teclas de programação e edição necessárias. Possivelmente, podem ser emuladas na tela também as funções dos meios 4a da unidade de controle 4, de seleção dos modos de operação do robô (modo de programação, modo automático, modo remoto).[0064] During programming, the operator can, by means of the touch screen 50a of the electronic device 50, impose commands of various natures on the control unit 4, in accordance with known techniques: for this purpose, of course, it is stored in the memory means of the electronic device 50 the software necessary for this purpose. This software is preferably pre-arranged to emulate at least part of the functions typical of a traditional instruction console, obviously except the safety functions, managed here through the device 10. The control unit 4 can communicate data of various natures to the device 50, again in accordance with known techniques. For example, through the screen 50a of the electronic device 50 it is possible to monitor the machine states, program steps, possible alarms and various parameters, such as the position of the robot axes. On the same screen 50a, which is of a touch-sensitive type, can be emulated, for example, the keys necessary to govern the movement of the axes of the robot 1, as well as the necessary programming and editing keys. Possibly, the functions of the means 4a of the control unit 4 for selecting the robot's operating modes (programming mode, automatic mode, remote mode) can also be emulated on the screen.
[0065] A troca de informações entre a unidade 4 e o aparelho eletrônico 50 ocorre por meio de uma linha de comunicação sem fio designada por B na Figura 10, que é estabelecida entre os módulos 43 e 52; os módulos 43 e 52 também são pré- arranjados para ter um escopo útil de alguns metros para permitir que o operador se mova livremente na região de operação do robô.[0065] The exchange of information between unit 4 and electronic device 50 occurs via a wireless communication line designated by B in Figure 10, which is established between modules 43 and 52; Modules 43 and 52 are also pre-arranged to have a useful scope of a few meters to allow the operator to move freely within the robot's operating region.
[0066] Quando as interfaces 53 e 101 são representadas por módulos de comunicação sem fio, é preferível que estes sejam pré-arranjados para ter um escopo útil limitado, indicativamente não maior do que um metro. Em todo caso, como já foi mencionado, em adição a tal comunicação de curto alcance, é vantajoso, em todo caso, que o dispositivo 10 seja equipado com um sensor, tal como a chave de fim de curso previamente designada por 22, para detectar a presença física do aparelho eletrônico 50 no dispositivo de controle 10 e, portanto, prevenir que o operador imponha comandos no robô por meio de um aparelho eletrônico 50 configurado na proximidade do dispositivo de controle 10, mas não montado nele.[0066] When interfaces 53 and 101 are represented by wireless communication modules, it is preferable that these are pre-arranged to have a limited useful scope, indicatively no greater than one meter. In any case, as already mentioned, in addition to such short-range communication, it is advantageous in any case for the device 10 to be equipped with a sensor, such as the limit switch previously designated 22, to detect the physical presence of the electronic device 50 in the control device 10 and therefore prevent the operator from imposing commands on the robot by means of an electronic device 50 configured in proximity to the control device 10, but not mounted thereon.
[0067] É claro, para a troca de informações em modo sem fio entre a unidade de controle 4 do robô e o aparelho eletrônico 50, é necessário um pareamento único entre os sistemas de controle correspondentes, isto é, uma condição de comunicação segura entre eles. Um pareamento único, isto é, uma comunicação segura, é também necessária entre o dispositivo 10 e a unidade de controle 40, quando a informação sobre o estado dos membros de controle 14 e 15 ocorrer em modo sem fio. O pareamento entre o aparelho eletrônico 50 e o dispositivo 10 também deve ser único, quando não for obtido por meio de um cabo.[0067] Of course, for the exchange of information in wireless mode between the robot control unit 4 and the electronic device 50, a unique pairing between the corresponding control systems is necessary, that is, a secure communication condition between they. A unique pairing, i.e., secure communication, is also necessary between the device 10 and the control unit 40 when information about the status of the control members 14 and 15 occurs in wireless mode. The pairing between the electronic device 50 and the device 10 must also be unique, when not achieved using a cable.
[0068] As modalidades práticas de identificação e comunicação segura entre a unidade 4, o dispositivo 10 e o aparelho eletrônico 50, quando a comunicação de dados supracitada ocorrer em modo sem fio, não são respectivas aos propósitos da presente invenção e podem ser implantadas de acordo com qualquer técnica adequada conhecida no campo, por exemplo, de acordo com as técnicas descritas em DE 102010025781 A1. Como mencionado, em uma modalidade preferida, quando a comunicação entre a unidade de controle 4 e o dispositivo 10 ocorrer em modo sem fio, é preferível que seja associado a uma porta de conexão do dispositivo 10 um token de hardware para prover autenticação única entre os dois sistemas de controle envolvidos e garantir uma comunicação segura da informação sobre o estado dos membros de controle de segurança 14 e 15.[0068] The practical modalities of identification and secure communication between the unit 4, the device 10 and the electronic device 50, when the aforementioned data communication occurs in wireless mode, are not relevant to the purposes of the present invention and can be implemented in according to any suitable technique known in the field, for example according to the techniques described in DE 102010025781 A1. As mentioned, in a preferred embodiment, when communication between the control unit 4 and the device 10 occurs in wireless mode, it is preferable that a hardware token is associated with a connection port of the device 10 to provide unique authentication between the devices. two control systems involved and ensure secure communication of information about the status of security control members 14 and 15.
[0069] Finalmente, em referência à Figura 11, em várias modalidades, a face interna 12b da porção para segurar 12 e a porção de suporte 13 têm posições relativas tais que o dispositivo 10 pode ser usado como um suporte inclinado para o aparelho eletrônico 50, quando a face inferior 12b da porção para segurar 12 e a região de extremidade da porção de suporte 13 geralmente oposta à porção para segurar 12 são repousadas em um plano genérico P. Dessa forma, como também é evidente na Figura 12, o dispositivo 10 pode ser explorado para suportar o aparelho eletrônico 50 em uma posição ergonômica, por exemplo, para propósitos de consulta e/ou edição de dados, durante os passos de uso do aparelho eletrônico 50 que não exijam controle manual do movimento do robô.[0069] Finally, referring to Figure 11, in various embodiments, the inner face 12b of the holding portion 12 and the support portion 13 have relative positions such that the device 10 can be used as an inclined support for the electronic apparatus 50 , when the lower face 12b of the holding portion 12 and the end region of the support portion 13 generally opposite the holding portion 12 are rested in a generic plane P. In this way, as is also evident from Figure 12, the device 10 can be exploited to support the electronic device 50 in an ergonomic position, for example, for querying and/or data editing purposes, during steps of using the electronic device 50 that do not require manual control of the robot's movement.
[0070] As características da presente invenção emergem claramente da descrição acima, bem como suas vantagens.[0070] The characteristics of the present invention clearly emerge from the above description, as well as its advantages.
[0071] É claro que diversas variações podem ser feitas por um profissional do campo ao dispositivo de controle de segurança descrito aqui como forma de exemplo, sem desviar do escopo da invenção como definida nas reivindicações em anexo.[0071] It is clear that several variations can be made by a professional in the field to the safety control device described here by way of example, without deviating from the scope of the invention as defined in the attached claims.
[0072] A porção de suporte 13 pode ser, por exemplo, configurada na forma de uma grade para facilitar o resfriamento do aparelho eletrônico 50.[0072] The support portion 13 can be, for example, configured in the form of a grid to facilitate cooling of the electronic device 50.
Claims (15)
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ITUB20151376 | 2015-06-15 | ||
| IT102015000023697 | 2015-06-15 | ||
| PCT/IB2016/053493 WO2016203364A1 (en) | 2015-06-15 | 2016-06-14 | Portable safety control device for industrial machines, in particular robots |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BR112017017595A2 BR112017017595A2 (en) | 2018-05-08 |
| BR112017017595B1 true BR112017017595B1 (en) | 2023-08-01 |
Family
ID=
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