BR112016021815B1 - Método para controlar um instrumento cirúrgico - Google Patents

Método para controlar um instrumento cirúrgico Download PDF

Info

Publication number
BR112016021815B1
BR112016021815B1 BR112016021815-9A BR112016021815A BR112016021815B1 BR 112016021815 B1 BR112016021815 B1 BR 112016021815B1 BR 112016021815 A BR112016021815 A BR 112016021815A BR 112016021815 B1 BR112016021815 B1 BR 112016021815B1
Authority
BR
Brazil
Prior art keywords
voltage
processor
surgical instrument
circuit
segment
Prior art date
Application number
BR112016021815-9A
Other languages
English (en)
Other versions
BR112016021815A2 (pt
Inventor
Richard L. Leimbach
Shane R. Adams
Mark D. Overmyer
Brett E. Swensgard
Thomas W. Lytle Iv
Frederick E. Shelton Iv
Kevin L. Houser
Original Assignee
Ethicon Endo-Surgery, Llc.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US14/226,081 external-priority patent/US9804618B2/en
Application filed by Ethicon Endo-Surgery, Llc. filed Critical Ethicon Endo-Surgery, Llc.
Publication of BR112016021815A2 publication Critical patent/BR112016021815A2/pt
Publication of BR112016021815B1 publication Critical patent/BR112016021815B1/pt

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25F—COMBINATION OR MULTI-PURPOSE TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; DETAILS OR COMPONENTS OF PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS NOT PARTICULARLY RELATED TO THE OPERATIONS PERFORMED AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B25F3/00—Associations of tools for different working operations with one portable power-drive means; Adapters therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B17/07207—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25F—COMBINATION OR MULTI-PURPOSE TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; DETAILS OR COMPONENTS OF PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS NOT PARTICULARLY RELATED TO THE OPERATIONS PERFORMED AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B25F5/00—Details or components of portable power-driven tools not particularly related to the operations performed and not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/26—Power supply means, e.g. regulation thereof
    • G06F1/32—Means for saving power
    • G06F1/3203—Power management, i.e. event-based initiation of a power-saving mode
    • G06F1/3206—Monitoring of events, devices or parameters that trigger a change in power modality
    • G06F1/3228—Monitoring task completion, e.g. by use of idle timers, stop commands or wait commands
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/26—Power supply means, e.g. regulation thereof
    • G06F1/32—Means for saving power
    • G06F1/3203—Power management, i.e. event-based initiation of a power-saving mode
    • G06F1/3234—Power saving characterised by the action undertaken
    • G06F1/3287—Power saving characterised by the action undertaken by switching off individual functional units in the computer system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/26—Power supply means, e.g. regulation thereof
    • G06F1/32—Means for saving power
    • G06F1/3203—Power management, i.e. event-based initiation of a power-saving mode
    • G06F1/3234—Power saving characterised by the action undertaken
    • G06F1/3296—Power saving characterised by the action undertaken by lowering the supply or operating voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H11/00—Emergency protective circuit arrangements for preventing the switching-on in case an undesired electric working condition might result
    • H02H11/006—Emergency protective circuit arrangements for preventing the switching-on in case an undesired electric working condition might result in case of too high or too low voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H3/00—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection
    • H02H3/003—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection responsive to reversal of power transmission direction
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H3/00—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection
    • H02H3/08—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection responsive to excess current
    • H02H3/087—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection responsive to excess current for dc applications
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H3/00—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection
    • H02H3/18—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection responsive to reversal of direct current
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/0833—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors for electric motors with control arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/09—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against over-voltage; against reduction of voltage; against phase interruption
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/10—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for converters; for rectifiers
    • H02H7/12—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for converters; for rectifiers for static converters or rectifiers
    • H02H7/1213—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for converters; for rectifiers for static converters or rectifiers for DC-DC converters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H9/00—Emergency protective circuit arrangements for limiting excess current or voltage without disconnection
    • H02H9/04—Emergency protective circuit arrangements for limiting excess current or voltage without disconnection responsive to excess voltage
    • H02H9/041—Emergency protective circuit arrangements for limiting excess current or voltage without disconnection responsive to excess voltage using a short-circuiting device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00075—Motion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00084—Temperature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
    • A61B2017/00119—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation
    • A61B2017/00123—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation and automatic shutdown
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00132—Setting operation time of a device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00199—Electrical control of surgical instruments with a console, e.g. a control panel with a display
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00221—Electrical control of surgical instruments with wireless transmission of data, e.g. by infrared radiation or radiowaves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00353—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery one mechanical instrument performing multiple functions, e.g. cutting and grasping
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00734—Aspects not otherwise provided for battery operated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07285—Stapler heads characterised by its cutter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A61B2017/2912—Handles transmission of forces to actuating rod or piston
    • A61B2017/2913—Handles transmission of forces to actuating rod or piston cams or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0803—Counting the number of times an instrument is used
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0807—Indication means
    • A61B2090/0808—Indication means for indicating correct assembly of components, e.g. of the surgical apparatus
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0807—Indication means
    • A61B2090/081—Indication means for contamination or dirt
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0807—Indication means
    • A61B2090/0811—Indication means for the position of a particular part of an instrument with respect to the rest of the instrument, e.g. position of the anvil of a stapling instrument
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0813—Accessories designed for easy sterilising, i.e. re-usable

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

SISTEMAS E MÉTODOS PARA CONTROLAR UM CIRCUITO SEGMENTADO. A presente revelação fornece um método para controlar um instrumento cirúrgico. O método inclui conectar um conjunto de alimentação a um circuito de controle, sendo que o conjunto de alimentação é configurado para fornecer uma tensão de fonte, energizar, através do conjunto de alimentação, um circuito conversor de amplificação de tensão, configurado para fornecer uma tensão de referência maior que a tensão de fonte, e energizar, através do conversor de amplificação de tensão, um ou mais conversores de tensão, configurados para fornecer uma ou mais tensões operacionais para um ou mais componentes de circuito.

Description

ANTECEDENTES
[0001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias circunstâncias, a instrumentos cirúrgicos de grampeamento e corte, e cartuchos de grampos para os mesmos, que são projetados para prender e cortar tecidos.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[0002] Os recursos e vantagens desta invenção, e a maneira de obtê-los, se tornarão mais aparentes, e a invenção em si será melhor compreendida, por referência à descrição a seguir de casos da invenção, consideradas em conjunto com os desenhos em anexo, nos quais:
[0003] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de alimentação, um conjunto de cabo e um conjunto de eixo intercambiável.
[0004] A Figura 2 é uma vista em perspectiva do instrumento ci rúrgico da Figura 1 com o conjunto de eixo intercambiável separado do conjunto de cabo.
[0005] A Figura 3 é um diagrama de circuito do instrumento cirúr gico da Figura 1.
[0006] A Figura 4 ilustra uma modalidade de um circuito segmen tado que compreende uma pluralidade de segmentos de circuito configurados para controlar um instrumento cirúrgico energizado.
[0007] A Figura 5 ilustra um circuito segmentado que compreende um processador de segurança configurado para implementar uma função de vigilância.
[0008] A Figura 6 ilustra um diagrama de blocos de uma modali dade de um circuito segmentado que compreende um processador de segurança configurado para monitorar e comparar uma primeira pro- priedade e uma segunda propriedade de um instrumento cirúrgico.
[0009] A Figura 7 ilustra um diagrama de blocos ilustrando um processo de segurança configurado para ser implementado por um processador de segurança.
[00010] A Figura 8 ilustra uma modalidade de uma chave múltipla quatro por quatro que compreende quatro pinos de entrada/saída.
[00011] A Figura 9 ilustra uma modalidade de um circuito quatro por quatro que compreende um pino de entrada/saída.
[00012] A Figura 10 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado que compreende uma chave múltipla quatro por quatro acoplada a um processador primário.
[00013] A Figura 11 ilustra uma modalidade de um processo para energizar sequencialmente um circuito segmentado.
[00014] A Figura 12 ilustra uma modalidade de um segmento de alimentação que compreende uma pluralidade de conversores de energia conectados em série.
[00015] A Figura 13 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado configurado para maximizar a energia disponível para funções intensas críticas e/ou de alimentação.
[00016] A Figura 14 ilustra uma modalidade de um sistema de alimentação que compreende uma pluralidade de conversores de energia conectados em série configurados para serem energizados sequencialmente.
[00017] A Figura 15 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado que compreende uma seção de controle isolada.
[00018] A Figura 16 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado que compreende um acelerômetro.
[00019] A Figura 17 ilustra uma modalidade de um processo para a inicialização sequencial de um circuito segmentado.
[00020] A Figura 18 ilustra uma modalidade de um método 1950 pa ra controlar um instrumento cirúrgico que compreende um circuito segmentado, como, por exemplo, o circuito de controle segmentado 1602 ilustrado na Figura 12.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[00021] A requerente do presente pedido é a autora dos seguintes pedidos de patente que foram depositados em 01 de março de 2013 e que estão, todos, aqui incorporados por referência, em sua totalidade: - Pedido de Patente US n° de série 13/782.295, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION"; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.323, intitulado "ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.338, intitulado "THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.499, intitulado "ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT"; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.460, intitulado MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INS-TRUMENTS; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.358, intitulado "JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.481, intitulado SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.518, intitulado "CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS"; - Pedido de Patente US n° de série 13/782.375, intitulado "ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM"; e - Pedido de Patente US n° de série 13/782.536, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP estão aqui incorporados, por referência, em sua totalidade.
[00022] A requerente do presente pedido também é a autora dos seguintes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US n° de série 13/803.097, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN FIRING DRIVE; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.193, intitulado CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.053, intitulado INTER-CHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK"; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.210, intitulado SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.148, intitulado MULTIFUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.066, intitulado DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.117, intitulado ARTICULA- TION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INS-TRUMENTS; - Pedido de Patente US n° de série 13/803.130, intitulado DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS; e - Pedido de Patente US n° de série 13/803.159, intitulado METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT.
[00023] O requerente do presente pedido também detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: Pedido de Patente US n° de série , intitulado SUR GICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM (N° do Documento do Procurador END7386USNP/130458); Pedido de Patente US n° de série , intitulado PO WER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INS-TRUMENTS, N° do Documento do Procurador END7387USNP/130459; Pedido de Patente US n° de série , intitulado STE RILIZATION VERIFICATION CIRCUIT, N° do Documento do Procurador END7388USNP/130460; Pedido de Patente US n° de série , intitulado VERI FICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT, N° do Documento do Procurador END7389USNP/130461; Pedido de Patente US n° de série , intitulado PO WER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL, N° do Documento do Procurador END7390USNP/130462; Pedido de Patente US n° de série , intitulado MO DULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES, N° do Documento do Procurador END7391USNP/130463; Pedido de Patente US n° de série , intitulado FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, n° do Documento do Procurador END7392USNP/130464; Pedido de Patente US n° de série , intitulado SUR GICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION, n° do Documento do Procurador END7393USNP/130465; Pedido de Patente US n° de série , intitulado SUR GICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR, n° do Documento do Procurador END7394USNP/130466; Pedido de Patente US n° de série , intitulado SUR GICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS, N° do Documento do Procurador END7395USNP/130467; Pedido de Patente US n° de série , intitulado IN TERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS, N° do Documento do Procurador END7396USNP/130468; Pedido de Patente US n° de série , intitulado MO DULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM, N° do Documento do Procurador END7397USNP/130469; Pedido de Patente US n° de série , intitulado PO WER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION, N° do Documento do Procurador END7400USNP/130472; Pedido de Patente US n° de série , intitulado SUR GICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM, N° do Documento do Procurador END7401USNP/130473; e Pedido de Patente US n° de série , intitulado SUR GICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT, N° do Documento do Procurador END7402USNP/130474.
[00024] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplificadoras não limitadoras. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.
[00025] Ao longo de todo este relatório descritivo, os termos "várias modalidades", "algumas modalidades", "uma modalidade" ou "a modalidade", ou similares, significam que um recurso, uma estrutura ou uma característica específicos descritos em conjunto com a modalidade está incluído em ao menos uma modalidade. Dessa forma, o aparecimento das expressões "em várias modalidades", "em algumas modalidades", "em uma modalidade" ou "na modalidade", ou similares, em lugares ao longo de todo o relatório descritivo não estão necessariamente se referindo à mesma modalidade. Além disso, os recursos, estruturas ou características específicos(as) podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recursos, estruturas ou características específicos ilustrados ou descritos em conjunto com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com as estruturas dos recursos ou das características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.
[00026] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.
[00027] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplifica- dores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o versado na técnica entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos aqui revelados podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicos inclusive, por exemplo, aqueles em conjunto com procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, aqueles de habilidade comum na técnica apreciarão adicionalmente que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inse-ridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho através da qual o atuador de extremidade e a haste alongada de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.
[00028] As Figuras 1 a 3 representam de modo geral um instrumento cirúrgico de fixação e corte acionado por motor 2000. Conforme ilustrado nas Figuras 1 e 2, o instrumento cirúrgico 2000 pode incluir um conjunto de cabo 2002, um conjunto de eixo 2004, e um conjunto de alimentação 2006 ("fonte de energia", "unidade de alimentação" ou "bateria"). O conjunto de eixo 2004 pode incluir um atuador de extremidade 2008 que, em determinadas circunstâncias, pode ser configurado para agir como um endocortador para prender, cortar, separar, e/ou grampear tecido, embora, em outras modalidades, diferentes tipos de atuadores de extremidade possam ser usados, como atuadores de extremidade para outros tipos de dispositivos cirúrgicos, garras, cortadores, grampeadores, aplicadores de clipes, dispositivos de acesso, dispositivos de terapia farmacológica/gênica, dispositivos de ultrassom, dispositivo de radiofrequência, e/ou dispositivos a laser, por exemplo. Vários dispositivos de radiofrequência podem ser encontrados na patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HE-MOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 4 de abril de 1995, e no pedido de patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL FASTENING AND CUTTING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008, cujas descrições estão aqui incorporadas a título de referência na íntegra.
[00029] Com relação principalmente às Figuras 2 e 3, o conjunto de cabo 2002 pode ser empregado com uma pluralidade de conjuntos de eixo intercambiáveis como, por exemplo, o conjunto de eixo 2004. Tais conjuntos de eixo intercambiáveis podem compreender atuadores de extremidade cirúrgicos como, por exemplo, o atuador de extremidade 2008 que pode ser configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Exemplos de conjuntos de eixo intercambiá- veis adequados são revelados no pedido de patente provisório US n° de série 61/782.866, intitulado CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT, e depositado em 14 de março de 2013, cuja revelação está aqui incorporada, por referência em sua totalidade.
[00030] Referindo-se principalmente à Figura 2, o conjunto de cabo 2002 pode compreender um compartimento 2010 que consiste em um cabo 2012 que pode ser configurado para ser segurado, manipulado e atuado por um médico. Entretanto, será compreendido que várias disposições únicas e inovadoras das várias formas de conjuntos de eixo intercambiáveis aqui apresentados podem também ser eficazmente empregadas em relação a sistemas cirúrgicos controlados robotica- mente. Dessa forma, o termo "compartimento" também pode abranger um compartimento ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou sustenta de qualquer modo ao menos um sistema de acionamento configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que possa ser usado para acionar os conjuntos de hastes intercambiá- veis descritos na presente invenção e seus respectivos equivalentes. Por exemplo, os conjuntos de eixo intercambiáveis aqui apresentados podem ser empregados com vários sistemas, instrumentos, componentes e métodos robóticos revelados no pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719, aqui incorporada em sua totalidade, a título de referência.
[00031] Novamente com referência à Figura 2, o conjunto de cabo 2002 pode sustentar operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento que podem ser configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo intercambiável que é operacionalmente fixado a ele. Por exemplo, o conjunto de cabo 2002 pode sustentar operacionalmente um primeiro sistema de acionamento ou sistema de acionamento de fechamento, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo 2004 enquanto operacionalmente fixado ou acoplado ao conjunto de cabo 2002. Em ao menos uma forma, o conjunto de cabo 2002 pode sustentar operacionalmente um sistema de acionamento de disparo que pode ser configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de eixo intercambiável fixado a ele.
[00032] Referindo-se principalmente à Figura 3, o conjunto de cabo 2002 pode incluir um motor 2014, que pode ser controlado por um aci- onador do motor 2015 e pode ser empregado pelo sistema de disparo do instrumento cirúrgico 2000. Em várias formas, o motor 2014 pode ser um motor de acionamento com escovas de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor 2014 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. Em determinadas circunstâncias, o acionador do motor 2015 pode compreender um transístor efeito de campo de ponte H (FET) 2019, conforme ilustrado na Figura 3, por exemplo. O motor 2014 pode ser alimentado pelo conjunto de alimentação 2006 (Figura 3) que pode ser montada de modo li- berável ao conjunto de cabo 2002 para fornecer energia de controle ao instrumento cirúrgico 2000. O conjunto de alimentação 2006 pode compreender uma bateria que pode incluir várias células de bateria conectadas em série, as quais podem ser usadas como a fonte de energia para energizar o instrumento cirúrgico 2000. Em determinadas circunstâncias, as células de bateria do conjunto de alimentação 2006 pode ser substituível e/ou recarregável. Em ao menos um exemplo, as células de bateria podem ser baterias de íon de lítio que podem ser separavelmente acopláveis ao conjunto de alimentação 2006.
[00033] O conjunto de eixo 2004 pode incluir um controlador do conjunto de eixo 2022 que pode se comunicar com o controlador de gerenciamento de energia 2016 através de uma interface enquanto o conjunto de eixo 2004 e o conjunto de alimentação 2006 são acoplados ao conjunto de cabo 2002. Por exemplo, a interface pode compreender uma primeira porção de interface 2025 que pode incluir um ou mais conectores elétricos para engate por acoplamento com os conectores elétricos correspondentes do conjunto de eixo e uma segunda porção de interface 2027 que pode incluir um ou mais conectores elétricos para engate por acoplamento com os conectores elétricos correspondentes do conjunto de alimentação para permitir a comunicação elétrica entre o controlador do conjunto de eixo 2022 e o controlador de gerenciamento de energia 2016 enquanto o conjunto de eixo 2004 e o conjunto de alimentação 2006 são acoplados ao conjunto de cabo 2002. Um ou mais sinais de comunicação podem ser transmitidos através da interface para transmitir um ou mais dos requisitos de energia do conjunto de eixo intercambiável 2004 fixado ao controlador de gerenciamento de energia 2016. Em resposta, o controlador de gerenciamento de energia pode modular a saída de energia da bateria do conjunto de alimentação 2006, conforme descrito abaixo em mais detalhes, de acordo com as necessidades de energia do conjunto de eixo 2004 fixado. Em determinadas circunstâncias, um ou mais dos conectores elétricos pode compreender chaves que podem ser ativadas após engate por acoplamento mecânico do conjunto de cabo 2002 ao conjunto de eixo 2004 e/ou ao conjunto de alimentação 2006 para permitir comunicação elétrica entre o controlador do conjunto de eixo 2022 e o controlador de gerenciamento de energia 2016.
[00034] Em determinadas circunstâncias, a interface pode facilitar a transmissão do um ou mais sinais de comunicação entre o controlador de gerenciamento de energia 2016 e o controlador do conjunto de eixo 2022 por rotear estes sinais de comunicação através de um controlador principal 2017 residente no conjunto de cabo 2002, por exemplo. Em outras circunstâncias, a interface pode facilitar uma linha de comunicação direta entre o controlador de gerenciamento de energia 2016 e o controlador do conjunto de eixo 2022 através do conjunto de cabo 2002 enquanto o conjunto de eixo 2004 e o conjunto de alimen- tação 2006 são acoplados ao conjunto de cabo 2002.
[00035] Em um caso, o microcontrolador principal 2017 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex pela Texas Instruments. Em um caso, o instrumento cirúrgico 2000 pode compreender um controlador de gerenciamento de energia 2016 como, por exemplo, uma plataforma de microcontrolador de segurança que compreende duas famílias à base de microcontroladores, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também pela Texas Instruments. Entretanto, outros substitutos adequados para microcontroladores e processadores de segurança podem ser empregados, sem limitação. Em um caso, o processador de segurança pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto fornece desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.
[00036] Em determinados casos, o microcontrolador 2017 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não-volátil, até 40 MHz, um buffer de transferência para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modulação da largura de pulso (PWM), um ou mais análogos de entrada do codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico em digital (ADC) de 12-bit com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis para a ficha de dados do produto. A presente revelação não deve ser limitada neste contexto.
[00037] O conjunto de alimentação 2006 pode incluir um circuito de gerenciamento de energia que pode compreender o controlador de ge-renciamento de energia 2016, um modulador de energia 2038, e um circuito sensor de corrente 2036. O circuito de gerenciamento de energia pode ser configurado para modular a saída de energia da bateria com base nas necessidades de energia do conjunto de eixo 2004 enquanto o conjunto de eixo 2004 e o conjunto de alimentação 2006 são acoplados ao conjunto de cabo 2002. Por exemplo, o controlador de gerenciamento de energia 2016 pode ser programado para controlar o modulador de energia 2038 da saída de energia do conjunto de alimentação 2006 e o circuito sensor de corrente 2036 pode ser empregado para monitorar a saída de energia do conjunto de alimentação 2006 para fornecer retroinformação ao controlador de gerenciamento de energia 2016 sobre a saída de energia da bateria para que o controlador de gerenciamento de energia 2016 possa ajustar a saída de energia do conjunto de alimentação 2006 para manter uma saída desejada.
[00038] É digno de nota que o controlador de gerenciamento de energia 2016 e/ou o controlador do conjunto de eixo 2022 podem compreender, cada um, um ou mais processadores e/ou unidades de memória que podem armazenar vários módulos de software. Embora certos módulos e/ou blocos do instrumento cirúrgico 2000 possam ser descritos a título de exemplo, pode ser entendido que um número maior ou menor de módulos e/ou blocos pode ser usado. Adicionalmente, embora vários casos possam ser descritos em termos de módulos e/ou blocos para facilitar a descrição, estes módulos e/ou blocos podem ser implementados por um ou mais componentes de hardware, por exemplo, processadores, processadores de sinal digital (DSPs), dispositivos de lógica programável (PLDs), circuitos integrados específicos da aplicação (ASICs), circuitos, registros e/ou componentes de software, por exemplo, programas, subrotinas, lógicas e/ou combinações de componentes de hardware e software.
[00039] Em certos casos, o instrumento cirúrgico 2000 pode compreender um dispositivo de saída 2042 que pode incluir um ou mais dispositivos para fornecer uma retroinformação sensorial a um usuário. Esses dispositivos podem compreender, por exemplo, dispositivos de retroinformação visual (por exemplo, um monitor com tela de LCD, indicadores em LED), dispositivos de retroinformação auditiva (por exemplo, um alto-falante, uma campainha) ou dispositivos de retroin- formação tátil (por exemplo, atuadores hápticos). Em determinadas circunstâncias, o dispositivo de saída 2042 pode compreender uma tela 2043 que pode estar incluída no conjunto de cabo 2002. O controla-dor do conjunto de eixo 2022 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 2016 podem fornecer retroinformação a um usuário do instrumento cirúrgico 2000 através do dispositivo de saída 2042. A interface 2024 pode ser configurada para conectar o controlador do conjunto de eixo 2022 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 2016 ao dispositivo de saída 2042. O leitor apreciará que o dispositivo de saída 2042 pode, em vez disso, ser integrado com o conjunto de alimentação 2006. Nestas circunstâncias, a comunicação entre o dispositivo de saída 2042 e o controlador do conjunto de eixo 2022 pode ser feita através da interface 2024 enquanto o conjunto de eixo 2004 é acoplado ao conjunto de cabo 2002.
[00040] Tendo descrito um instrumento cirúrgico 2000 em termos gerais, a descrição agora se volta para uma descrição detalhada de vários componentes elétricos / eletrônicos do instrumento cirúrgico 2000. Por conveniência, quaisquer referências abaixo ao instrumento cirúrgico 2000 devem ser consideradas para se referir ao instrumento cirúrgico 2000 mostrado em relação às Figuras 1 a 3. Referência é feita agora à Figura 4, onde uma modalidade de um circuito segmentado 1000 que compreende uma pluralidade de segmentos de circuito 1002a-1002g é ilustrada. O circuito segmentado 1000 compreendendo a pluralidade de segmentos de circuito 1002a-1002g é configurado para controlar um instrumento cirúrgico energizado, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 1 a 3, sem limitação. A pluralidade de segmentos de circuito 1002a-1002g é configurada para controlar uma ou mais operações do instrumento cirúrgico energizado 2000. Um segmento do processador de segurança 1002a (segmento 1) compreende um processador de segurança 1004. Um segmento de processador primário 1002b (segmento 2) compreende um processador primário 1006. O processador de segurança 1004 e/ou o processador primário 1006 são configurados para interagir com um ou mais segmentos de circuito adicionais 1002c-1002g para controlar a operação do instrumento cirúrgico energizado 2000. O processador primário 1006 compreende uma pluralidade de entradas acopladas, por exemplo, a um ou mais segmentos de circuito 1002c-1002g, uma bateria 1008, e/ou uma pluralidade de chaves 1058a-1070. O circuito segmentado 1000 pode ser implementado por qualquer circuito adequado, como, por exemplo, um conjunto de placa de circuito impresso (PCBA - printed circuit board assembly) dentro do instrumento cirúrgico energizado 2000. Deve-se compreender que o termo processador, conforme usado aqui, inclui qualquer microprocessador, micro- controlador, ou outro dispositivo de computação básico que incorpora as funções de uma unidade de processamento central do computador (CPU) em um circuito integrado ou no máximo alguns circuitos integrados. O processador é um dispositivo programável multiuso que aceita dados digitais como entrada, as processa de acordo com instruções armazenadas na sua memória, e fornece resultados como saída. Este é um exemplo de lógica digital sequencial, já que ele tem memória interna. Os processadores operam em números e símbolos representados no sistema binário de numerais.
[00041] Em uma modalidade, o processador principal 1006 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex pela Texas Instruments. Em uma modalidade, o processador de segurança 1004 pode ser uma plataforma de microcontrolador de segurança que compreende duas famílias à base de microcontroladores, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também pela Texas Instruments. Entretanto, outros substitutos adequados para microcontroladores e processadores de segurança podem ser empregados, sem limitação. Em uma modalidade, o processador de segurança 1004 pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto fornece desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.
[00042] Em determinados casos, o processador principal 1006 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não-volátil, até 40 MHz, um buffer de transferência para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modulação da largura de pulso (PWM), um ou mais análogos de entrada do codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico em digital (ADC) de 12-bit com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis para a ficha de dados do produto. Outros processadores podem ser facilmente substituídos e, consequentemente, a presente revelação não deve ser limitada neste contexto.
[00043] Em uma modalidade, o circuito segmentado 1000 compreende um segmento de aceleração 1002c (segmento 3). O segmento de aceleração 1002c compreende um sensor de aceleração 1022. O sensor de aceleração 1022 pode compreender, por exemplo, um ace- lerômetro. O sensor de aceleração 1022 é configurado para detectar o movimento ou a aceleração do instrumento cirúrgico energizado 2000. Em algumas modalidades, a entrada do sensor de aceleração 1022 é usada, por exemplo, para fazer transição para e de um modo de suspensão, identificar a orientação do instrumento cirúrgico energizado, e/ou identificar quando o instrumento cirúrgico foi deixado cair. Em algumas modalidades, o segmento de aceleração 1002c é acoplado ao processador de segurança 1004 e/ou ao processador primário 1006.
[00044] Em uma modalidade, o circuito segmentado 1000 compreende um segmento de exibição 1002d (segmento 4). O segmento de exibição 1002d compreende um conector da tela 1024 acoplado ao processador primário 1006. O conector da tela 1024 acopla o processador primário 1006 a uma tela 1028 através de um ou mais circuitos integrados acionadores da tela 1026. Os circuitos integrados acionado- res da tela 1026 podem ser integrados com a tela 1028 e/ou podem estar localizados separadamente da tela 1028. A tela 1028 pode compreender qualquer tela adequada, como, por exemplo, uma tela de diodos emissores de luz orgânicos (OLED), uma tela de cristal líquido (LCD), e/ou qualquer outra tela adequada. Em algumas modalidades, o segmento de exibição 1002d é acoplado ao processador de segurança 1004.
[00045] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 1000 compreende um segmento de eixo 1002e (segmento 5). O segmento de eixo 1002e compreende um ou mais controles para um eixo 2004 acoplado ao instrumento cirúrgico 2000 e/ou um ou mais controles para um atuador de extremidade 2006 acoplado ao eixo 2004. O segmento de eixo 1002e compreende um conector do eixo 1030 configurado para acoplar o processador primário 1006 a um PCBA do eixo 1031. O PCBA do eixo 1031 compreende uma primeira chave de articulação 1036, uma segunda chave de articulação 1032, e uma memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) do PCBA do eixo 1034. Em algumas modalidades, a EEPROM do PCBA do eixo 1034 compreende um ou mais parâmetros, rotinas, e/ou programas específicos para a eixo 2004 e/ou para o PCBA do eixo 1031. O PCBA do eixo 1031 pode ser acoplado ao eixo 2004 e/ou integral com o instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, o segmento de eixo 1002e compreende um segundo EEPROM do eixo 1038. O segundo EEPROM do eixo 1038 compreende uma pluralidade de algoritmos, rotinas, parâmetros, e/ou outros dados que correspondem a um ou mais eixos 2004 e/ou atuadores de extremidade 2006 que podem fazer interface com o instrumento cirúrgico energizado 2000.
[00046] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 1000 compreende um segmento codificador de posição 1002f (segmento 6). O segmento codificador de posição 1002f compreende um ou mais codificadores de posição magnéticos giratórios 1040a-1040b. O um ou mais codificadores de posição magnéticos giratórios 1040a-1040b são configurados para identificar a posição rotacional de um motor 1048, de um eixo 2004, e/ou de um atuador de extremidade 2006 do instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, os codificadores de posição magnéticos giratórios 1040a-1040b podem ser acoplados ao processador de segurança 1004 e/ou ao processador primário 1006.
[00047] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 1000 compreende um segmento do motor 1002g (segmento 7). O segmento do motor 1002g compreende um motor 1048 configurado para controlar um ou mais movimentos do instrumento cirúrgico energizado 2000. O motor 1048 é acoplado ao processador primário 1006 por um acio- nador de ponte H 1042 e um ou mais transístores de efeito de campo de ponte H (FETs) 1044. Os FETs de ponte H 1044 são acoplados ao processador de segurança 1004. Um sensor de corrente do motor 1046 é acoplado em série com o motor 1048 para medir o consumo de corrente do motor 1048. O sensor de corrente do motor 1046 está em comunicação de sinal com o processador primário 1006 e/ou com o processador de segurança 1004. Em algumas modalidades, o motor 1048 é acoplado a um filtro de interferência eletromagnética (IEM) do motor 1050.
[00048] O circuito segmentado 1000 compreende um segmento de alimentação 1002h (segmento 8). Uma bateria 1008 é acoplada ao processador de segurança 1004, ao processador primário 1006, e a um ou mais dos segmentos de circuito adicionais 1002c-1002g. A bateria 1008 é acoplada ao circuito segmentado 1000 por um conector da bateria 1010 e um sensor de corrente 1012. O sensor de corrente 1012 é configurado para medir o consumo de corrente total do circuito segmentado 1000. Em algumas modalidades, um ou mais conversores de tensão 1014a, 1014b, 1016 são configurados para fornecer valores de tensão predeterminados a um ou mais segmentos de circuito 1002a-1002g. Por exemplo, em algumas modalidades, o circuito segmentado 1000 pode compreender conversores de tensão de 3,3 V 1014a-1014b e/ou conversores de tensão de 5 V 1016. Um conversor de amplificação de tensão 1018 é configurado para fornecer uma elevação da tensão até uma quantidade predeterminada, como, por exemplo, até 13 V. O conversor de amplificação de tensão 1018 é configurado para fornecer tensão e/ou corrente adicional durante operações que exigem muita energia e evita apagão ou condições de baixo fornecimento de energia.
[00049] Em algumas modalidades, o segmento de segurança 1002a compreende uma chave de alimentação do motor 1020. A chave de alimentação do motor 1020 é acoplada entre o segmento de alimentação 1002h e o segmento do motor 1002g. O segmento de segurança 1002a é configurado para interromper a alimentação para o segmento do motor 1002g quando uma condição de erro ou falha é detectada pelo processador de segurança 1004 e/ou pelo processador primário 1006, conforme discutido em mais detalhes na presente invenção. Embora os segmentos de circuito 1002a-1002g sejam ilustrados com todos os componentes dos segmentos de circuito 1002a-1002h localizados em proximidade física, o versado na técnica compreenderá que um segmento de circuito 1002a-1002h pode compreender componentes fisicamente e/ou eletricamente separados dos outros componentes do mesmo segmento de circuito 1002a-1002g. Em algumas modalidades, um ou mais componentes podem ser compartilhados entre dois ou mais segmentos de circuito 1002a-1002g.
[00050] Em algumas modalidades, uma pluralidade de chaves 1056-1070 são acopladas ao processador de segurança 1004 e/ou ao processador primário 1006. A pluralidade de chaves 1056-1070 podem ser configuradas para controlar uma ou mais operações do instrumento cirúrgico 2000, controlar uma ou mais operações do circuito segmentado 1100, e/ou indicar um estado do instrumento cirúrgico 2000. Por exemplo, uma chave da porta bailout 1056 é configurada para indicar o estado da porta bailout. Uma pluralidade de chaves de articulação, como, por exemplo, uma chave do lado esquerdo de articulação para o lado esquerdo 1058a, uma chave do lado direito de articulação para o lado esquerdo 1060a, uma chave central de articulação para o lado esquerdo 1062a, uma chave do lado esquerdo de articulação para o lado direito 1058b, uma chave do lado direito de articulação para o lado direito 1060b, e uma chave central de articulação para o lado direito 1062b são configuradas para controlar a articulação de um eixo 2004 e/ou um atuador de extremidade 2006. Uma chave reversa do lado esquerdo 1064a e uma chave reversa do lado direito 1064b são acopladas ao processador primário 1006. Em algumas modalidades, as chaves do lado esquerdo que compreendem a chave do lado esquerdo de articulação para o lado esquerdo 1058a, a chave do lado direito de articulação para o lado esquerdo 1060a, a chave central de articulação para o lado esquerdo 1062a e a chave reversa do lado esquerdo 1064a são acopladas ao processador primário 1006 por um conector de flexão à esquerda 1072a. As chaves do lado direito que compreendem a chave do lado esquerdo de articulação para o lado direito 1058b, a chave do lado direito de articulação para o lado direito 1060b, a chave central de articulação para o lado direito 1062b, e a chave reversa do lado direito 1064b são acopladas ao processador primário 1006 por um conector de flexão à direita 1072b. Em algumas modalidades, uma chave de disparo 1066, uma chave de liberação da garra 1068, e uma chave engatada ao eixo 1070 são acopladas ao processador primário 1006.
[00051] A pluralidade de chaves 1056-1070 podem compreender, por exemplo, uma pluralidade de controles de cabo montados em um cabo do instrumento cirúrgico 2000, uma pluralidade de chaves indicadoras, e/ou qualquer combinação das mesmas. Em várias modalidades, a pluralidade de chaves 1056-1070 permite a um cirurgião manipular o instrumento cirúrgico, fornecer retroinformação ao circuito segmentado 1000 com relação à posição e/ou operação do instrumento cirúrgico, e/ou indicar operação insegura do instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, chaves adicionais ou menos chaves podem ser acopladas ao circuito segmentado 1000, uma ou mais das chaves 1056-1070 podem ser combinadas em uma única chave, e/ou expandidas para múltiplas chaves. Por exemplo, em uma modalidade, uma ou mais das chaves de articulação para lado esquerdo e/ou para o lado direito 1058a-1064b podem ser combinadas em uma única chave multiposição.
[00052] A Figura 5 ilustra um circuito segmentado 1100 que compreende uma modalidade de um processador de segurança 1104 configurado para implementar uma função de vigilância, dentre outras operações de segurança. O processador de segurança 1004 e o processador primário 1106 do circuito segmentado 1100 estão em comunicação de sinal. Uma pluralidade de segmentos de circuito 1102c- 1102h estão acoplados ao processador primário 1106 e são configurados para controlar uma ou mais operações de um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 1 a 3. Por exemplo, na modalidade ilustrada, o circuito segmentado 1100 compreende um segmento de aceleração 1102c, um seg-mento de exibição 1102d, um segmento de eixo 1102e, um segmento codificador 1102f, um segmento do motor 1102g, e um segmento de alimentação 1102h. Cada um dos segmentos de circuito 1102c-1102g podem ser acoplados ao processador de segurança 1104 e/ou ao processador primário 1106. O processador primário também é acoplado a uma memória flash 1186. Um sinal de funcionamento do microprocessador é fornecido na saída 1196.
[00053] O segmento de aceleração 1102c compreende um acele- rômetro 1122 configurado para monitorar o movimento do instrumento cirúrgico 2000. Em várias modalidades, o acelerômetro 1122 pode ser um acelerômetro de eixo geométrico único, duplo, ou triplo. O acele- rômetro 1122 pode ser empregado para medir a aceleração adequada que não é necessariamente a aceleração coordenada (taxa de alteração de velocidade). Em vez disso, o acelerômetro vê a aceleração associada ao fenômeno de peso experimentado por uma massa de teste em repouso na estrutura de referência do acelerômetro 1122. Por exemplo, o acelerômetro 1122 em repouso sobre a superfície da Terra irá medir uma aceleração g=9,8 m/s2 (gravidade) reta para cima, devido ao seu peso. Outro tipo de aceleração que o acelerômetro 1122 pode medir é a aceleração da força G. Em várias outras modalidades, o acelerômetro 1122 pode compreender um acelerômetro de eixo geométrico único, duplo, ou triplo. Adicionalmente, o segmento de aceleração 1102c pode compreender um ou mais sensores de inércia para detectar e medir a aceleração, inclinação, impacto, vibração, rotação, e múltiplos graus-de-liberdade (DoF). Um sensor de inércia adequado pode compreender um acelerômetro (eixo geométrico único, duplo ou triplo), um magnetômetro para medir um campo magnético no espaço como o campo magnético da Terra, e/ou um giroscópio para medir a velocidade angular.
[00054] O segmento de exibição 1102d compreende uma tela encaixada no instrumento cirúrgico 2000, como, por exemplo, uma tela OLED. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico 2000 pode compreender um dispositivo de saída que pode incluir um ou mais dispositivos para fornecer uma retroinformação sensorial a um usuário. Esses dispositivos podem compreender, por exemplo, dispositivos de retroinformação visual (por exemplo, um monitor com tela de LCD, indicadores em LED), dispositivos de retroinformação auditiva (por exemplo, um alto-falante, uma campainha) ou dispositivos de retroin- formação tátil (por exemplo, atuadores hápticos). Em alguns aspectos, o dispositivo de saída pode compreender uma tela que pode estar incluída no conjunto de cabo 2002, conforme ilustrado na Figura 1. O controlador do conjunto de eixo e/ou o controlador de gerenciamento de energia podem fornecer retroinformação a um usuário do instrumento cirúrgico 2000 através do dispositivo de saída. Uma interface pode ser configurada para conectar o controlador do conjunto de eixo e/ou o controlador de gerenciamento de energia ao dispositivo de saída.
[00055] O segmento de eixo 1102e compreende uma placa de circuito do eixo 1131, como, por exemplo, uma PCB do eixo, configurada para controlar uma ou mais operações de um eixo 2004 e/ou um atua- dor de extremidade 2006 acoplado à haste 2004 e uma chave de efeito Hall 1170 para indicar o engate do eixo. A placa de circuito do eixo 1131 inclui também um microprocessador de baixo consumo 1190 com tecnologia de memória de acesso aleatório ferroelétrica (FRAM), uma chave de articulação mecânica 1192, uma chave de efeito Hall de liberação do eixo 1194, e uma memória flash 1134. O segmento codificador 1102f compreende uma pluralidade de codificadores do motor 1140a, 1140b configurados para fornecer informação sobre a posição rotacional de um motor 1048, do eixo 2004, e/ou do atuador de extremidade 2006.
[00056] O segmento do motor 1102g compreende um motor 1048, como, por exemplo, um motor CC com escova. O motor 1048 é acoplado ao processador primário 1106 através de uma pluralidade de acionadores de ponte H 1142 e um controlador do motor 1143. O controlador do motor 1143 controla um primeiro indicador do motor 1174a e um segundo indicador do motor 1174b para indicar o estado e a posição do motor 1048 ao processador primário 1106. O processador primário 1106 fornece um sinal elevado de modulação de largura de pulso (PWM) 1176a, um sinal baixo de PWM 1176b, um sinal de direção 1178, um sinal de sincronização 1180, e um sinal de reinicializa- ção do motor 1182 ao controlador do motor 1143 através de um buffer 1184. O segmento de alimentação 1102h é configurado para fornecer uma tensão de segmento a cada um dos segmentos de circuito 1102a- 1102g.
[00057] Em uma modalidade, o processador de segurança 1104 é configurado para implementar uma função de vigilância com relação a um ou mais segmentos de circuito 1102c-1102h, como, por exemplo, o segmento do motor 1102g. Neste sentido, o processador de segurança 1104 emprega a função de vigilância para detectar e se recuperar de falhas do processador primário 10006. Durante o funcionamento normal, o processador de segurança 1104 monitora as falhas do hardware ou erros de programa do processador primário 1104 e inicia a ação ou ações corretivas. As ações corretivas podem incluir a colocação do processador primário 10006 em um estado seguro e a restauração do funcionamento normal do sistema. Em uma modalidade, o processador de segurança 1104 é acoplado a ao menos um primeiro sensor. O primeiro sensor mede uma primeira propriedade do instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, o processador de segurança 1104 é configurado para comparar a propriedade medida do instrumento cirúrgico 2000 a um valor predeterminado. Por exemplo, em uma modalidade, um sensor do motor 1140a é acoplado ao processador de segurança 1104. O sensor do motor 1140a fornece informações sobre a velocidade e a posição do motor ao processador de segurança 1104. O processador de segurança 1104 monitora o sensor do motor 1140a e compara o valor a um valor de velocidade e/ou posição máximo e evita a operação do motor 1048 acima dos valores predeterminados. Em algumas modalidades, os valores predeterminados são calculados com base na velocidade e/ou posição em tempo real do motor 1048, calculada a partir de valores fornecidos por um segundo sensor do motor 1140b em comunicação com o processador primário 1106, e/ou fornecidos ao processador de segurança 1104 a partir, por exemplo, de um módulo de memória acoplado ao processador de se- gurança 1104.
[00058] Em algumas modalidades, um segundo sensor é acoplado ao processador primário 1106. O segundo sensor é configurado para medir a primeira propriedade física. O processador de segurança 1104 e o processador primário 1106 são configurados para fornecer um sinal indicativo do valor do primeiro sensor e do segundo sensor, respectivamente. Quando o processador de segurança 1104 ou o processador primário 1106 indica um valor fora de um intervalo aceitável, o circuito segmentado 1100 impede o funcionamento de ao menos um dos segmentos de circuito 1102c-1102h, como, por exemplo, o segmento do motor 1102g. Por exemplo, na modalidade ilustrada na Figura 5, o processador de segurança 1104 é acoplado a um primeiro sensor de posição do motor 1140a e o processador primário 1106 é acoplado a um segundo sensor de posição do motor 1140b. Os sensores de posição do motor 1140a, 1140b podem compreender qualquer sensor de posição do motor adequado, como, por exemplo, uma entrada giratória de ângulo magnético que compreende uma saída de seno e cosseno. Os sensores de posição do motor 1140a, 1140b fornecem os respectivos sinais ao processador de segurança 1104 e ao processador primário 1106 indicativas da posição do motor 1048.
[00059] O processador de segurança 1104 e o processador primário 1106 geram um sinal de ativação quando os valores do primeiro sensor do motor 1140a e do segundo sensor do motor 1140b estão dentro de um intervalo predeterminado. Quando o processador primário 1106 ou o processador de segurança 1104 detectam um valor fora do intervalo predeterminado, o sinal de ativação é interrompido e o funcionamento de ao menos um segmento do circuito 1102c-1102h, como, por exemplo, o segmento do motor 1102g, é interrompido e/ou impedido. Por exemplo, em algumas modalidades, o sinal de ativação do processador primário 1106 e o sinal de ativação do processador de segurança 1104 são acoplados a uma porta AND. A porta AND é acoplada a uma chave de alimentação do motor 1120. A porta AND mantém a chave de alimentação do motor 1120 em uma posição fechada ou na posição quando o sinal de ativação do processador de segurança 1104 e do processador primário 1106 são altos, indicando um valor dos sensores do motor 1140a, 1140b dentro do intervalo predeterminado. Quando qualquer um dos sensores do motor 1140a, 1140b detecta um valor fora do intervalo predeterminado, o sinal de ativação daquele sensor do motor 1140a, 1140b é baixo e a saída da porta AND é baixa, abrindo a chave de alimentação do motor 1120. Em al-gumas modalidades, o valor do primeiro sensor 1140a e do segundo sensor 1140b é comparado, por exemplo, pelo processador de segurança 1104 e/ou pelo processador primário 1106. Quando os valores do primeiro sensor e do segundo sensor são diferentes, o processador de segurança 1104 e/ou o processador primário 1106 podem impedir o funcionamento do segmento do motor 1102g.
[00060] Em algumas modalidades, o processador de segurança 1104 recebe um sinal indicativo do valor do segundo sensor 1140b e compara o valor do segundo sensor ao valor do primeiro sensor. Por exemplo, em uma modalidade, o processador de segurança 1104 é acoplado diretamente a um primeiro sensor do motor 1140a. Um segundo sensor do motor 1140b é acoplado a um processador primário 1106, que fornece o valor do segundo sensor do motor 1140b ao processador de segurança 1104, e/ou acoplado diretamente ao processador de segurança 1104. O processador de segurança 1104 compara o valor do primeiro sensor do motor 1140 ao valor do segundo sensor do motor 1140b. Quando o processador de segurança 1104 detecta uma disparidade entre o primeiro sensor do motor 1140a e o segundo sensor do motor 1140b, o processador de segurança 1104 pode interromper o funcionamento do segmento do motor 1102g, por exemplo, cor- tando a energia enviada ao segmento do motor 1102g.
[00061] Em algumas modalidades, o processador de segurança 1104 e/ou o processador primário 1106 é acoplado a um primeiro sensor 1140a configurado para medir uma primeira propriedade de um instrumento cirúrgico e um segundo sensor 1140b configurado para medir uma segunda propriedade do instrumento cirúrgico. A primeira propriedade e a segunda propriedade compreendem uma relação predeterminada quando o instrumento cirúrgico está operando normalmente. O processador de segurança 1104 monitora a primeira propriedade e a segunda propriedade. Quando um valor da primeira propriedade e/ou da segunda propriedade inconsistente com a relação prede-terminada é detectado, ocorre uma falha. Quando ocorre uma falha, o processador de segurança 1104 efetua ao menos uma ação, como, por exemplo, impedir a operação de ao menos um dos segmentos de circuito, executando uma operação predeterminada e/ou reinicializando o processador primário 1106. Por exemplo, o processador de segurança 1104 pode abrir a chave de alimentação do motor 1120 para cortar a alimentação para o segmento do circuito do motor 1102g quando uma falha é detectada.
[00062] A Figura 6 ilustra um diagrama de blocos de uma modalidade de um circuito segmentado 1200 que compreende um processador de segurança 1204 configurado para monitorar e comparar uma primeira propriedade e uma segunda propriedade de um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 1 a 3. O processador de segurança 1204 é acoplado a um primeiro sensor 1246 e um segundo sensor 1266. O primeiro sensor 1246 é configurado para monitorar uma primeira propriedade física do instrumento cirúrgico 2000. O segundo sensor 1266 é configurado para monitorar uma segunda propriedade física do instrumento cirúrgico 2000. A primeira e a segunda propriedades compreendem uma rela- ção predeterminada quando o instrumento cirúrgico 2000 está funcionando normalmente. Por exemplo, em uma modalidade, o primeiro sensor 1246 compreende um sensor de corrente do motor configurado para monitorar o consumo de corrente de um motor a partir de uma fonte de alimentação. O consumo de corrente do motor pode ser indicativo da velocidade do motor. O segundo sensor compreende um sensor Hall linear configurado para monitorar a posição de um elemento de corte no interior de um atuador de extremidade, por exemplo, um atuador de extremidade 2006 acoplado ao instrumento cirúrgico 2000. A posição do membro de corte é usada para calcular a velocidade do elemento de corte dentro do atuador de extremidade 2006. A velocidade do elemento de corte tem uma relação predeterminada com a velo-cidade do motor quando o instrumento cirúrgico 2000 está funcionando normalmente.
[00063] O processador de segurança 1204 fornece um sinal ao processador principal 1206 indicando que o primeiro sensor 1246 e o segundo sensor 1266 estão produzindo valores compatíveis com a relação predeterminada. Quando o processador de segurança 1204 detecta um valor do primeiro sensor 1246 e/ou do segundo sensor 1266 incompatível com a relação predeterminada, o processador de segurança 1206 indica uma condição insegura ao processador primário 1206. O processador primário 1206 interrompe e/ou impede o funcionamento de ao menos um segmento do circuito. Em algumas modalidades, o processador de segurança 1204 é acoplado diretamente a uma chave configurada para controlar o funcionamento de um ou mais segmentos de circuito. Por exemplo, com referência à Figura 5, em uma modalidade, o processador de segurança 1104 é acoplado diretamente a uma chave de alimentação do motor 1120. O processador de segurança 1104 abre a chave de alimentação do motor 1120 para impedir o funcionamento do segmento do motor 1102g quando uma falha é de- tectada.
[00064] Com relação novamente à Figura 5, em uma modalidade, o processador de segurança 1104 é configurado para executar um algoritmo de controle independente. Em funcionamento, o processador de segurança 1104 monitora o circuito segmentado 1100 e é configurado para controlar e/ou sobrepor os sinais de outros componentes do circuito, como, por exemplo, o processador primário 1106, independentemente. O processador de segurança 1104 pode executar um algoritmo pré-programado e/ou pode ser atualizado ou programado instantaneamente durante o funcionamento com base em uma ou mais ações e/ou posições do instrumento cirúrgico 2000. Por exemplo, em uma modalidade, o processador de segurança 1104 é reprogramado com novos parâmetros e/ou algoritmos de segurança cada vez que um novo eixo e/ou atuador de extremidade é acoplado ao instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, um ou mais valores de segurança armazenados pelo processador de segurança 1104 são duplicados pelo processador primário 1106. A detecção de erro bidirecional é feita para assegurar que os valores e/ou parâmetros armazenados por qualquer um dos processadores 1104, 1106 são corretos.
[00065] Em algumas modalidades, o processador de segurança 1104 e o processador primário 1106 implementam uma verificação de segurança redundante. O processador de segurança 1104 e o processador primário 1106 fornecem sinais periódicos que indicam funcionamento normal. Por exemplo, durante o funcionamento, o processador de segurança 1104 pode indicar ao processador primário 1106 que o processador de segurança 1104 está executando o código e está funcionando normalmente. O processador primário 1106 pode, de modo semelhante, indicar ao processador de segurança 1104 que o processador primário 1106 está executando o código e funcionando normalmente. Em algumas modalidades, a comunicação entre o processador de segurança 1104 e o processador primário 1106 ocorre em um intervalo predeterminado. O intervalo predeterminado pode ser constante ou pode ser variável com base no estado do circuito e/ou no funcionamento do instrumento cirúrgico 2000.
[00066] A Figura 7 é um diagrama de blocos que ilustra um processo de segurança 1250 configurado para ser implementado por um processador de segurança, como, por exemplo, o processo de segurança 1104 ilustrado na Figura 5. Em uma modalidade, valores correspondendo a uma pluralidade de propriedades de um instrumento cirúrgico 2000 são fornecidos ao processador de segurança 1104. A pluralidade de propriedades é monitorada por uma pluralidade de sensores e/ou sistemas independentes. Por exemplo, na modalidade ilustrada, uma velocidade medida do elemento de corte 1252, uma velocidade propo- sicional do motor 1254, e uma direção pretendida do sinal do motor 1256 são fornecidas a um processador de segurança 1104. A veloci-dade do elemento de corte 1252 e a velocidade proposicional do motor 1254 podem ser fornecidas por sensores independentes, como, por exemplo, um sensor Hall linear e um sensor de corrente, respectivamente. A direção pretendida do sinal do motor 1256 pode ser fornecida por um processador primário, por exemplo, o processador primário 1106 ilustrado na Figura 5. O processador de segurança 1104 compara 1258 a pluralidade de propriedades e determina quando as propriedades são compatíveis com uma relação predeterminada. Quando a pluralidade de propriedades compreende valores compatíveis com a relação predeterminada 1260a, nenhuma ação é tomada 1262. Quando a pluralidade de propriedades compreende valores incompatíveis com a relação predeterminada 1260b, o processador de segurança 1104 executa uma ou mais ações, como, por exemplo, bloqueio de uma função, execução de uma função, e/ou reinicialização de um processador. Por exemplo, no processo 1250 ilustrado na Figura 7, o pro- cessador de segurança 1104 interrompe i funcionamento de um ou mais segmentos de circuito, como, por exemplo, pela interrupção da alimentação 1264 a um segmento do motor.
[00067] Com relação novamente à Figura 5, o circuito segmentado 1100 compreende uma pluralidade de chaves 1156-1170 configuradas para controlar uma ou mais operações do instrumento cirúrgico 2000. Por exemplo, na modalidade ilustrada, o circuito segmentado 1100 compreende uma chave de liberação da garra 1168, um gatilho de disparo 1166, e uma pluralidade de chaves 1158a-1164b configuradas para controlar a articulação de um eixo 2004 e/ou atuador de extremidade 2006 acoplado ao instrumento cirúrgico 2000. A chave de liberação da garra 1168, o gatilho de disparo 1166, e a pluralidade de chaves de articulação 1158a-1164b podem compreender chaves analógicas e/ou digitais. Em particular, a chave 1156 indica a posição para baixo do elevador da chave mecânica, as chaves 1158a, 1158b indicam a esquerda articulada (1) e (2), as chaves 1160a, 1160b indicam a direita articulada (1) e (2), as chaves 1162a, 1162b indicam o centro articulado (1) e (2), e as chaves 1164a, 1164b indicam rever- so/esquerda e reverso/direita.
[00068] Por exemplo, a Figura 8 ilustra uma modalidade de uma chave múltipla 1300 que compreende uma pluralidade de chaves SW1-SW16 configurados para controlar uma ou mais operações de um instrumento cirúrgico. A chave múltipla 1300 pode ser acoplada a um processador primário, como, por exemplo, o processador primário 1106. Em algumas modalidades, um ou mais diodos D1-D8 são acoplados à pluralidade de chaves SW1-SW16. Quaisquer chaves mecânicas, eletromecânicas, ou de estado sólido adequadas podem ser empregadas para implementar a pluralidade de chaves 1156-1170, em qualquer combinação. Por exemplo, as chaves 1156-1170 podem limitar as chaves operadas pelo movimento de componentes associados ao instrumento cirúrgico 2000 ou à presença de um objeto. Estas chaves podem ser empregadas para controlar várias funções associadas ao instrumento cirúrgico 2000. Uma chave de limite é um dispositivo eletromecânico que consiste em um atuador ligado mecanicamente a um conjunto de contatos. Quando um objeto entra em contato com o atuador, o dispositivo opera os contatos para fazer ou romper uma conexão elétrica. As chaves de limite são usadas em uma variedade aplicações e ambientes por causa de sua robustez, facilidade de instalação, e confiabilidade de funcionamento. Elas podem determinar a presença ou ausência, passagem, posicionamento e final de deslocamento de um objeto. Em outras implementações, as chaves 11561170 podem ser chaves de estado sólido que funcionam sob a influência de um campo magnético como dispositivos de efeito Hall, dispositivos magneto-resistivos (MR), dispositivos magneto-resistivos gigantes (GMR), magnetômetros, dentre outros. Em outras implementações, as chaves 1156-1170 podem ser chaves de estado sólido que operam sob a influência ad luz, como sensores ópticos, sensores de infravermelho, sensores ultravioleta, dentre outros. Além disso, as chaves 1156-1170 podem ser dispositivos de estado sólido como transístores (por exemplo, FET, FET junção, FET semicondutor de óxido metálico (MOSFET), bipolar, e similares). Outras chaves podem incluir chaves sem fio, chaves ultrassônicas, acelerômetros, sensores de inércia, dentre outros.
[00069] A Figura 9 ilustra uma modalidade de um chave múltipla 1350 que compreende uma pluralidade de chaves. Em várias modalidades, uma ou mais chaves são configuradas para controlar uma ou mais operações de um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 1 a 3. Uma pluralidade de chaves SW1-SW16 são configuradas para controlar a articulação de um eixo 2004 e/ou atuador de extremidade 2006 acoplado ao instrumento cirúrgico 2000. Um gatilho de disparo 1366 é configurado para disparar o instrumento cirúrgico 2000, por exemplo, para posicionar uma pluralidade de grampos, trasladar um membro de corte no interior do atuador de extremidade 2006, e/ou fornecer energia eletroci- rúrgica ao atuador de extremidade 2006. Em algumas modalidades, a chave múltipla 1350 compreende uma ou mais chaves de segurança configuradas para impedir o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000. Por exemplo, uma chave bailout 1356 é acoplada a uma porta bailout e impede o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000 quando a porta bailout está em uma posição aberta.
[00070] A Figura 10 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado 1400 que compreende uma chave múltipla 1450 acoplada ao processador primário 1406. A chave múltipla 1450 é similar à chave múltipla 1350 ilustrada na Figura 9. A chave múltipla 1450 compreende uma pluralidade de chaves SW1-SW16 configuradas para controlar uma ou mais operações de um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 1 a 3. A chave múltipla 1450 é acoplada a uma entrada analógica do processador primário 1406. Cada uma das chaves dentro da chave múltipla 1450 é adicionalmente acoplada a um expansor de entrada/saída 1463 aco-plado a uma entrada digital do processador primário 1406. O processador primário 1406 recebe entrada da chave múltipla 1450 e controla um ou mais segmentos adicionais do circuito segmentado 1400, como, por exemplo, um segmento do motor 1402g em resposta à manipulação de uma ou mais chaves da chave múltipla 1450.
[00071] Em algumas modalidades, um potenciômetro 1469 é acoplado ao processador primário 1406 para fornecer um sinal indicativo de uma posição da garra de um atuador de extremidade 2006 acoplado ao instrumento cirúrgico 2000. O potenciômetro 1469 pode substituir e/ou suplementar um processador de segurança (não mostrado) pelo fornecimento de um sinal indicativo de uma posição aberta/fechada da garra usada pelo processador primário 1106 para controlar o funcionamento de um ou mais segmentos de circuito, como, por exemplo, o segmento do motor 1102g. Por exemplo, quando o potenciômetro 1469 indica que o atuador de extremidade está em uma posição completamente fechada e/ou uma posição completamente aberta, o processador primário 1406 pode abrir a chave de alimentação do motor 1420 e impedir funcionamento adicional do segmento do motor 1402g em uma direção específica. Em algumas modalidades, o processador primário 1406 controla a corrente liberada ao segmento do motor 1402g em resposta a um sinal recebido do potenciômetro 1469. Por exemplo, o processador primário 1406 pode limitar a energia que pode ser liberada ao segmento do motor 1402g quando o potenciômetro 1469 indica que o atuador de extremidade está fechado além de uma posição predeterminada.
[00072] Com relação novamente à Figura 5, o circuito segmentado 1100 compreende um segmento de aceleração 1102c. O segmento de aceleração compreende um acelerômetro 1122. O acelerômetro 1122 pode ser acoplado ao processador de segurança 1104 e/ou ao processador primário 1106. O acelerômetro 1122 é configurado para monitorar o movimento do instrumento cirúrgico 2000. O acelerômetro 1122 é configurado para gerar um ou mais sinais indicativos de movimento em uma ou mais direções. Por exemplo, em algumas modalidades, o acelerômetro 1122 é configurado para monitorar o movimento do instrumento cirúrgico 2000 em três direções. Em outras modalidades, o segmento de aceleração 1102c compreende uma pluralidade de acelerômetros 1122, cada um configurado para monitorar o movimento de uma direção do sinal.
[00073] Em algumas modalidades, o acelerômetro 1122 é configurado para iniciar uma transição para e/ou de um modo suspenso, por exemplo, entre o modo suspenso e o modo de despertar e vice-versa. O modo suspenso pode compreender um modo de baixo consumo no qual um ou mais dos segmentos do circuito 1102a-1102g são desativados ou colocados em um estado de baixo consumo. Por exemplo, em uma modalidade, o acelerômetro 1122 permanece ativo no modo suspenso e o processador de segurança 1104 é colocado em um modo de baixo consumo no qual o processador de segurança 1104 monitora o acelerômetro 1122, mas de outro modo não realiza nenhuma função. Os segmentos de circuito remanescentes 1102b-1102g são desligados da alimentação. Em várias modalidades, o processador primário 1104 e/ou o processador de segurança 1106 são configurados para monitorar o acelerômetro 1122 e fazer a transição do circuito segmentado 1100 para o modo suspenso, por exemplo, quando nenhum movimento é detectado em um período de tempo predeterminado. Embora descrito em relação ao monitoramento pelo processador de segurança 1104 do acelerômetro 1122, o modo suspenso / modo de despertar pode ser implementado pelo processador de segurança 1104 monitorando qualquer um dos sensores, chaves, ou outros indicadores associados ao instrumento cirúrgico 2000, conforme descrito aqui. Por exemplo, o processador de segurança 1104 pode monitorar um sensor de inércia, ou uma ou mais chaves.
[00074] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 1100 faz transição para o modo suspenso após um período predeterminado de inatividade. Um temporizador está em comunicação de sinal com o processador de segurança 1104 e/ou com o processador primário 1106. O temporizador pode ser integral com o processador de segurança 1104, com o processador primário 1106, e/ou pode ser um componente de circuito separado. O temporizador é configurado para monitorar um período de tempo desde que um último movimento do instrumento cirúrgico 2000 foi detectado pelo acelerômetro 1122. Quando o contador excede um limite predeterminado, o processador de segurança 1104 e/ou o processador primário 1106 faz a transição do circuito segmentado 1100 para o modo suspenso. Em algumas modalidades, o temporizador é reinicializado cada vez que o acelerômetro 1122 detecta movimento.
[00075] Em algumas modalidades, todos os segmentos de circuito, exceto o acelerômetro 1122, ou outros sensores e/ou chaves designadas e o processador de segurança 1104, são desativados quando estão no modo suspenso. O processador de segurança 1104 monitora o acelerômetro 1122, ou outros sensores e/ou chave designadas. Quando o acelerômetro 1122 indica movimento do instrumento cirúrgico 2000, o processador de segurança 1104 inicia uma transição do modo suspenso para o modo operacional. No modo operacional, todos os segmentos do circuito 1102a-1102h são completamente energizados e o instrumento cirúrgico 2000 está pronto para uso. Em algumas modalidades, o processador de segurança 1104 faz transição do circuito segmentado 1100 para o modo operacional pelo fornecimento de um sinal ao processador primário 1106 para fazer a transição do processador primário 1106 do modo suspenso para um modo completamente energizado. O processador primário 1106 então, faz a transição de cada um dos segmentos de circuito remanescentes 1102d-1102h para o modo operacional.
[00076] A transição para e/ou do modo suspenso pode compreender uma pluralidade de estágios. Por exemplo, em uma modalidade, o circuito segmentado 1100 faz a transição do modo operacional para o modo suspenso em quatro estágios. O primeiro estágio é iniciado após o acelerômetro 1122 não ter detectado movimento do instrumento cirúrgico por um primeiro período de tempo predeterminado. Após o primeiro período de tempo predeterminado, o circuito segmentado 1100 acende uma retroiluminação do segmento de exibição 1102d. Quando nenhum movimento é detectado dentro de um segundo período predeterminado, o processador de segurança 1104 faz transição para um segundo estágio, no qual a retroiluminação do segmento de exibição 1102d é desligada. Quando nenhum movimento é detectado dentro de um terceiro período de tempo predeterminado, o processador de segurança 1104 faz transição para um terceiro estágio, no qual a taxa de sondagem do acelerômetro 1122 é reduzida. Quando nenhum movimento é detectado dentro de um quarto período de tempo predeterminado, o segmento de exibição 1102d é desativado e o circuito segmentado 1100 entra no modo suspenso. No modo suspenso, todos os segmentos do circuito, exceto o acelerômetro 1122 e o processador de segurança 1104 são desativados. O processador de se-gurança 1104 entre em um modo de baixo consumo no qual o processador de segurança 1104 apenas sonda o acelerômetro 1122. O processador de segurança 1104 monitora o acelerômetro 1122 até o ace- lerômetro 1122 detectar movimento, e neste ponto o processador de segurança 1104 faz transição do circuito segmentado 1100 do modo suspenso para o modo operacional.
[00077] Em algumas modalidades, o processador de segurança 1104 faz a transição do circuito segmentado 1100 para o modo operacional apenas quando o acelerômetro 1122 detecta movimento do instrumento cirúrgico 2000 acima de um limite predeterminado. Respondendo apenas ao movimento acima de um limite predeterminado, o processador de segurança 1104 impede a transição inadvertida do circuito segmentado 1100 para o modo operacional quando o instrumento cirúrgico 2000 é colidido ou movido enquanto armazenado. Em algumas modalidades, o acelerômetro 1122 é configurado para monitorar o movimento em uma pluralidade de direções. Por exemplo, o ace- lerômetro 1122 pode ser configurado para detectar movimento em uma primeira direção e uma segunda direção. O processador de segu- rança 1104 monitora o acelerômetro 1122 e faz a transição do circuito segmentado 1100 do modo suspenso para o modo operacional quando um movimento acima de um limite predeterminado é detectado na primeira direção e na segunda direção. Por exigir movimento acima de um limite predeterminado em ao menos duas direções, o processador de segurança 1104 é configurado para impedir a transição inadvertida do circuito segmentado 1100 do modo suspenso devido ao movimento acidental durante o armazenamento.
[00078] Em algumas modalidades, o acelerômetro 1122 é configurado para detectar movimento em uma primeira direção, uma segunda direção, e uma terceira direção. O processador de segurança 1104 monitora o acelerômetro 1122 e é configurado para fazer a transição do circuito segmentado 1100 do modo suspenso apenas quando o acelerômetro 1122 detecta movimento oscilante em cada uma dentre a primeira direção, a segunda direção e a terceira direção. Em algumas modalidades, o movimento oscilante em cada uma dentre uma primeira direção, uma segunda direção e uma terceira direção corresponde ao movimento do instrumento cirúrgico 2000 por um operador e, portanto, a transição para o modo operacional é desejável quando o ace- lerômetro 1122 detecta movimento oscilante em três direções.
[00079] Em algumas modalidades, conforme o tempo desde o último movimento detectado aumenta, o limite de movimento predeterminado necessário para que o circuito segmentado 1100 saia do modo suspenso também aumenta. Por exemplo, em algumas modalidades, o temporizador continua a funcionar durante o modo suspenso. Conforme a contagem do temporizador aumenta, o processador de segurança 1104 aumenta o limite de movimento predeterminado necessário para que o circuito segmentado 1100 passe para o modo operacional. O processador de segurança 1104 pode aumentar o limite predeterminado para um limite superior. Por exemplo, em algumas modalidades, o processador de segurança 1104 faz a transição do circuito segmentado 1100 para o modo suspenso e reinicializa o temporizador. O limite de movimento predeterminado é inicialmente estabelecido em um valor baixo, exigindo apenas um movimento pequeno do instrumento cirúrgico 2000 para tirar o circuito segmentado 1100 do modo suspenso. Conforme o tempo desde a transição para o modo suspenso, conforme medido pelo temporizador, aumenta, o processador de segurança 1104 aumenta o limite de movimento predeterminado. No tempo T, o processador de segurança 1104 aumentou o limite predeterminado para um limite superior. Para todos os tempos T+, o limite predeterminado mantém um valor constante do limite superior.
[00080] Em algumas modalidades, um ou mais sensores adicionais e/ou alternativos são usados para fazer transição do circuito segmentado 1100 entre o modo suspenso e o modo operacional. Por exemplo, em uma modalidade, um sensor de toque está situado o instrumento cirúrgico 2000. O sensor de toque é acoplado ao processador de segurança 1104 e/ou ao processador primário 1106. O sensor de toque é configurado para detectar o contato do usuário com o instrumento cirúrgico 2000. Por exemplo, o sensor de toque pode estar situado no cabo do instrumento cirúrgico 2000 para detectar quando um operador pega o instrumento cirúrgico 2000. O processador de segurança 1104 faz a transição do circuito segmentado 1100 para o modo suspenso após um período predeterminado ter passado sem o acelerômetro 1122 detectar movimento. O processador de segurança 1104 monitora o sensor de toque e passa o circuito segmentado 1100 para o modo operacional quando o sensor de toque detecta contato do usuário com o instrumento cirúrgico 2000. O sensor de toque pode compreender, por exemplo, um sensor de toque capacitivo, um sensor de temperatura, e/ou qualquer outro sensor de toque adequado. Em algumas modalidades, o sensor de toque e o acelerômetro 1122 podem ser usados para fazer a transição do dispositivo entre o modo suspenso e o modo de operação. Por exemplo, o processador de segurança 1104 só pode fazer a transição do dispositivo para o modo suspenso quando o ace- lerômetro 1122 não detectou movimento dentro de um período predeterminado a o sensor de toque não indicar que um usuário está em contato com o instrumento cirúrgico 2000. Os versados na técnica irão reconhecer que um ou mais sensores adicionais podem ser usados para fazer a transição do circuito segmentado 1100 entre o modo suspenso e o modo operacional. Em algumas modalidades, o sensor de toque só é monitorado pelo processador de segurança 1104 quando o circuito segmentado 1100 está no modo suspenso.
[00081] Em algumas modalidades, o processador de segurança 1104 é configurado para passar o circuito segmentado 1100 do modo suspenso para o modo operacional quando um ou mais controles de cabo são atuados. Após passar para o modo suspenso, como, por exemplo, após o acelerômetro 1122 não ter detectado movimento durante um período predeterminado, o processador de segurança 1104 monitora um ou mais controles de cabo, como, por exemplo, a pluralidade de chaves de articulação 1158a-1164b. Em outras modalidades, o um ou mais controles de cabo compreendem, por exemplo, um controle da garra 1166, um botão de liberação 1168, e/ou qualquer outro controle por cabo adequado. Um operador do instrumento cirúrgico 2000 pode ativar um ou mais dos controles de cabo para fazer a tran-sição do circuito segmentado 1100 para o modo operacional. Quando o processador de segurança 1104 detecta a atuação de um controle de cabo, o processador de segurança 1104 inicia a transição do circuito segmentado 1100 para o modo operacional. Pelo fato de o processador primário 1106 não estar ativo quando o controle do cabo é atuado, o operador pode atuar o controle do cabo sem causar uma ação correspondente do instrumento cirúrgico 2000.
[00082] A Figura 16 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado 1900 que compreende um acelerômetro 1922 configurado para monitorar o movimento de um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 1 a 3. Um segmento de alimentação 1902 fornece energia de uma bateria 1908 para um ou mais segmentos de circuito, como, por exemplo, o acelerômetro 1922. O acelerômetro 1922 é acoplado a um processador 1906. O acelerômetro 1922 é configurado para monitorar o movimento do instrumento cirúrgico 2000. O acelerômetro 1922 é configurado para gerar um ou mais sinais indicativos de movimento em uma ou mais dire-ções. Por exemplo, em algumas modalidades, o acelerômetro 1922 é configurado para monitorar o movimento do instrumento cirúrgico 2000 em três direções.
[00083] Em determinados casos, o processador 1906 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. O processador 1906 é configurado para monitorar o acelerômetro 1922 e fazer a transição do circuito segmentado 1900 para o modo suspenso, por exemplo, quando nenhum movimento é detectado em um período de tempo predeterminado. Em algumas modalidades, o circuito segmentado 1900 faz transição para o modo suspenso após um período predeterminado de inatividade. Por exemplo, um processador de segurança 1904 pode fazer a transição do circuito segmentado 1900 para o modo suspenso após um período predeterminado ter passado sem o acelerômetro 1922 detectar movimento. Em determinados casos, o acelerômetro 1922 pode ser um LIS331DLM, disponível junto à STMicroelectronics, por exemplo. Um temporizador está em comunicação de sinal com o processador 1906. O temporizador pode ser integral com o processador 1906 e/ou pode ser um componente de circuito separado. O temporizador é configurado para conter o tempo desde que um último movimento do instrumento cirúrgico 2000 foi detectado pelo acelerômetro 1922. Quando o contador excede um limite predeterminado, o processador 1906 faz a transição do circuito segmentado 1900 para o modo suspenso. Em algumas modalidades, o temporizador é reinicializado cada vez que o acelerômetro 1922 detecta movimento.
[00084] Em algumas modalidades, o acelerômetro 1922 é configurado para detectar um evento de impacto. Por exemplo, quando um instrumento cirúrgico 2000 é deixado cair, o acelerômetro 1922 irá detectar a aceleração causada pela gravidade em uma primeira direção e, então, uma alteração na aceleração em uma segunda direção (causada pelo impacto com o piso e/ou outra superfície). Como outro exemplo, quando o instrumento cirúrgico 2000 colide com uma parede, o acelerômetro 1922 irá detectar um aumento súbito na aceleração em uma ou mais direções. Quando o acelerômetro 1922 detecta um evento de impacto, o processador 1906 pode impedir o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000, já que os eventos de impacto podem soltar os componentes mecânicos e/ou elétricos. Em algumas modalidades, apenas impactos acima de um limite predeterminado impedem o funcionamento. Em outras modalidades, todos os impactos são monitorados e impactos cumulativos acima de um limite predeterminado podem impedir o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000.
[00085] Com referência novamente à Figura 5, em uma modalidade, o circuito segmentado 1100 compreende um segmento de alimentação 1102h. O segmento de alimentação 1102 h é configurado para fornecer uma tensão de segmento a cada um dos segmentos de circuito 1102a-1102g. O segmento de alimentação 1102 h compreende uma bateria 1108. A bateria 1108 é configurada para fornecer uma tensão predeterminada, como, por exemplo, 12 volts através do conector da bateria 1110. Um ou mais conversores de potência 1114a, 1114b, 1116 são acoplados à bateria 1108 para fornecer uma tensão específica. Por exemplo, nas modalidades ilustradas, o segmento de alimen- tação 1102h compreende um conversor de chaveamento axilar 1114a, um conversor de chaveamento 1114b e um conversor de baixa queda de tensão (LDO) 1116. Os conversores de chaveamento 1114a, 1114b são configurados para fornecer 3,3 volts a um ou mais componentes do circuito. O conversor LDO 1116 é configurado para fornecer 5,0 volts a um ou mais componentes do circuito. Em algumas modalidades, o segmento de alimentação 1102h compreende um conversor de amplificação 1118. Uma chave do transístor (por exemplo, canal-N MOSFET) 1115 é acoplada aos conversores de potência 1114b, 1116. O conversor de amplificação 1118 é configurado para fornecer uma tensão elevada maior que a tensão fornecida pela bateria 1108, como, por exemplo, 13 volts. O conversor de amplificação 1118 pode com-preender, por exemplo, um capacitor, um indutor, uma bateria, uma bateria recarregável, e/ou qualquer outro conversor de amplificação adequado para fornecer uma tensão elevada. O conversor de amplificação 1118 fornece uma tensão para impedir apagão e/ou condições de baixo fornecimento de energia de um ou mais segmentos do circuito 1102a-1102g durante operações que exigem muita energia do instrumento cirúrgico 2000. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.
[00086] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 1100 é configurado para inicialização sequencial. Uma verificação de erro é feita por cada segmento do circuito 1102a-1102g antes da energização do próximo segmento de circuito 1102a-1102g sequencial. A Figura 11 ilustra uma modalidade de um processo para energizar sequencialmente um circuito segmentado 1270, como, por exemplo, o circuito segmentado 1100. Quando uma bateria 1108 é acoplada ao circuito segmentado 1100, o processador de segurança 1104 é energizado 1272. O processador de segurança 1104 realiza uma autoverificação de erro 1274. Quando um erro é detectado 1276a, o processador de segurança para de energizar o circuito segmentado 1100 e gera um código de erro 1278a. Quando nenhum erro é detectado 1276b, o processador de segurança 1104 inicia 1278b a energização do processador primário 1106. O processador primário 1106 realiza uma autoveri- ficação de erro. Quando nenhum erro é detectado, o processador primário 1106 começa a energização sequencial de cada um dos segmentos de circuito remanescentes 1278b. Cada segmento de circuito é energizado e verificado para erros pelo processador primário 1106. Quando nenhum erro é detectado, o próximo segmento de circuito é energizado 1278b. Quando um erro é detectado, o processador de segurança 1104 e/ou o processador primário para de energizar o segmento da corrente e gera um erro 1278a. A inicialização sequencial continua até todos os segmentos de circuito 1102a-1102g terem sido energizados. Em algumas modalidades, o circuito segmentado 1100 faz transição do modo suspenso após um processo de energização sequencial 1250 similar.
[00087] A Figura 12 ilustra uma modalidade de um segmento de alimentação 1502 que compreende uma pluralidade de conversores de energia conectados em série 1514, 1516, 1518. O segmento de alimentação 1502 compreende uma bateria 1508. A bateria 1508 é configurada para fornecer uma tensão-fonte, como, por exemplo, 12 V. Um sensor de corrente 1512 é acoplado à bateria 1508 para monitorar o consumo de corrente de um circuito segmentado e/ou de um ou mais segmentos de circuito. O sensor de corrente 1512 é acoplado a uma chave FET 1513. A bateria 1508 é acoplada a um ou mais conversores de tensão 1509, 1514, 1516. Um conversor sempre ligado 1509 fornece uma tensão constante a um ou mais componentes do circuito, como, por exemplo, um sensor de movimento 1522. O conversor sempre ligado 1509 compreende, por exemplo, um conversor de 3,3 V. O con- versor sempre ligado 1509 pode proporcionar uma tensão constante aos componentes de circuito adicionais, como, por exemplo, um processador de segurança (não mostrado). A bateria 1508 é acoplada a um conversor de amplificação 1518. O conversor de amplificação 1518 é configurado para fornecer uma tensão amplificada acima da tensão fornecida pela bateria 1508. Por exemplo, na modalidade ilustrada, a bateria 1508 fornece uma tensão de 12 V. O conversor de amplificação 1518 é configurado para elevar a tensão para 13 V. O conversor de amplificação 1518 é configurado para manter uma tensão mínima durante o funcionamento de um instrumento cirúrgico, por exemplo, o instrumento cirúrgico 2000 ilustrado nas Figuras 1 a 3. O funcionamento de um motor pode resultar na queda da energia fornecida ao processador primário 1506 abaixo de um limite mínimo e criação de um apagão ou condição de reinicialização no processador primário 1506. O conversor de amplificação 1518 garante que energia suficiente está disponível para o processador primário 1506 e/ou para outros componentes do circuito, como o controlador do motor 1543, durante o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, o conversor de amplificação 1518 está acoplado diretamente a um ou mais componentes do circuito, como, por exemplo, uma tela de OLED 1588.
[00088] O conversor de amplificação 1518 é acoplado a um ou mais conversores de redução para fornecer tensões abaixo do nível de tensão amplificado. Um primeiro conversor de tensão 1516 é acoplado ao conversor de amplificação 1518 e fornece uma primeira tensão reduzida a um ou mais componentes do circuito. Na modalidade ilustrada, o primeiro conversor de tensão 1516 fornece uma tensão de 5 V. O primeiro conversor de tensão 1516 é acoplado a um codificador de posição giratório 1540. Uma chave FET 1517 é acoplado entre o primeiro conversor de tensão 1516 e o codificador de posição giratório 1540. A chave FET 1517 é controlada pelo processador 1506. O processador 1506 abre a chave FET 1517 para desativar o codificador de posição 1540, por exemplo, durante operações que exigem muita energia. O primeiro conversor de tensão 1516 é acoplado a um segundo conversor de tensão 1514 configurado para fornecer uma segunda tensão reduzida. A segunda tensão reduzida compreende, por exemplo, 3,3 V. O segundo conversor de tensão 1514 é acoplado a um processador 1506. Em algumas modalidades, o conversor de amplificação 1518, o primeiro conversor de tensão 1516, e o segundo conversor de tensão 1514 são acoplados em uma configuração em série. A configuração em série permite o uso de conversores menores e mais eficientes para gerar níveis de tensão abaixo do nível de tensão amplificado. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particu- lar(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.
[00089] A Figura 13 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado 1600 configurado para maximizar a energia disponível para funções intensas críticas e/ou de alimentação. O circuito segmentado 1600 compreende uma bateria 1608. A bateria 1608 é configurada para fornecer uma tensão-fonte, como, por exemplo, 12 V. A tensão- fonte é fornecida a uma pluralidade de conversores de tensão 1609, 1618. Um conversor de tensão sempre ligado 1609 fornece uma tensão constante a um ou mais componentes do circuito, por exemplo, um sensor de movimento 1622 e um processador de segurança 1604. O conversor de tensão sempre ligado 1609 é acoplado diretamente à bateria 1608. O conversor sempre ligado 1609 fornece uma tensão, por exemplo, de 3,3 V. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.
[00090] O circuito segmentado 1600 compreende um conversor de amplificação 1618. O conversor de amplificação 1618 fornece uma tensão amplificada maior que a tensão-fonte fornecida pela bateria 1608, como, por exemplo, 13 V. Um conversor de amplificação 1618 fornece uma tensão amplificada diretamente a um ou mais componentes do circuito, por exemplo, uma tela de OLED 1688 e um controlador do motor 1643. Pelo acoplamento da tela de OLED 1688 diretamente ao conversor de amplificação 1618, o circuito segmentado 1600 elimina a necessidade de um conversor de potência dedicado à tela de OLED 1688. O conversor de amplificação 1618 fornece uma tensão amplificada ao controlador do motor 1643 e ao motor 1648 durante uma ou mais operações que exigem muita energia do motor 1648, como, por exemplo, uma operação de corte. O conversor de amplificação 1618 é acoplado a um conversor de redução 1616. O conversor de redução 1616 é configurado para fornecer uma tensão abaixo da tensão amplificada a um ou mais componentes do circuito, como, por exemplo, 5 V. O conversor de redução 1616 é acoplado, por exemplo, a uma chave FET 1651 e a um codificador de posição 1640. A chave FET 1651 é acoplada ao processador primário 1606. O processador primário 1606 abre a chave FET 1651 quando faz a transição do circuito segmentado 1600 para o modo suspenso e/ou durante funções que exigem muita energia, que exigem tensão adicional liberada ao motor 1648. A abertura da chave FET 1651 desativa o codificador de posição 1640 e elimina o consumo de energia do codificador de posição 1640. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão par- ticular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.
[00091] O conversor de redução 1616 é acoplado a um conversor linear 1614. O conversor linear 1614 é configurado para fornecer uma tensão, por exemplo, de 3,3 V. O conversor linear 1614 é acoplado ao processador primário 1606. O conversor linear 1614 fornece uma tensão de funcionamento ao processador primário 1606. O conversor linear 1614 pode ser acoplado a um ou mais componentes do circuito adicionais. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.
[00092] O circuito segmentado 1600 compreende uma chave bailout 1656. A chave bailout 1656 é acoplada a uma porta bailout no instrumento cirúrgico 2000. A chave bailout 1656 e o processador de segurança 1604 são acoplados a uma porta AND 1619. A porta AND 1619 fornece uma entrada a uma chave FET 1613. Quando a chave bailout 1656 detecta uma condição bailout, a chave bailout 1656 fornece um sinal de desligamento bailout para a porta AND 1619. Quando o processador de segurança 1604 detecta uma condição insegura, co-mo, por exemplo, causada por um desemparelhamento do sensor, o processador de segurança 1604 fornece um sinal de desligamento à porta AND 1619. Em algumas modalidades, tanto o sinal de desligamento bailout quanto o sinal de desligamento são altos durante o funcionamento normal e são baixos quando uma condição bailout ou uma condição insegura é detectada. Quando a saída da porta AND 1619 é baixa, a chave FET 1613 é aberta e o funcionamento do mecanismo 1648 é impedido. Em algumas modalidades, o processador de segurança 1604 usa o sinal de desligamento para fazer a transição do motor 1648 para um estado desligado no modo suspenso. Uma terceira entrada à chave FET 1613 é fornecida pelo sensor de corrente 1612 acoplado à bateria 1608. O sensor de corrente 1612 monitora a corrente consumida pelo circuito 1600 e abre a chave FET 1613 para desligar a alimentação para o motor 1648 quando uma corrente elétrica acima de um limite predeterminado é detectada. A chave FET 1613 e o controlador do motor 1643 são acoplados a um banco de chaves FET 1645 configurado para controlar o funcionamento do motor 1648.
[00093] Um sensor de corrente do motor 1646 é acoplado em série com o motor 1648 para fornecer uma leitura do sensor de corrente do motor para um monitor de corrente 1647. O monitor de corrente 1647 é acoplado ao processador primário 1606. O monitor de corrente 1647 fornece um sinal indicativo do consumo de corrente do motor 1648. O processador primário 1606 pode usar o sinal da corrente do motor 1647 para controlar o funcionamento do motor, por exemplo, para assegurar que o consumo de corrente do motor 1648 está dentro de um intervalo aceitável, para comparar o consumo de corrente do motor 1648 a um ou mais outros parâmetros do circuito 1600 como, por exemplo, o codificador de posição 1640, e/ou para determinar um ou mais parâmetros de um local de tratamento. Em algumas modalidades, o monitor de corrente 1647 pode ser acoplado ao processador de segurança 1604.
[00094] Em algumas modalidades, a atuação de um ou mais controles de cabo, como, por exemplo, um gatilho de disparo, faz com que o processador primário 1606 diminua a alimentação para um ou mais componentes enquanto o controle do cabo é atuado. Por exemplo, em uma modalidade, um gatilho de disparo controla um golpe de disparo de um elemento de corte. O elemento de corte é acionado pelo motor 1648. A atuação do gatilho de disparo resulta na operação para frente do motor 1648 e avanço do elemento de corte. Durante o disparo, o processador primário 1606 fecha a chave FET 1651 para remover a alimentação do codificador de posição 1640. A desativação de um ou mais componentes do circuito permite que mais energia seja liberada ao motor 1648. Quando o gatilho de disparo é liberado, a energia total é restaurada para os componentes desativados, por exemplo, fechando a chave FET 1651 e reativando o codificador de posição 1640.
[00095] Em algumas modalidades, o processador de segurança 1604 controla o funcionamento do circuito segmentado 1600. Por exemplo, o processador de segurança 1604 pode iniciar uma energi- zação sequencial do circuito segmentado 1600, transição do circuito segmentado 1600 para o modo suspenso e do modo suspenso, e/ou pode sobrepor um ou mais sinais de controle do processador primário 1606. Por exemplo, na modalidade ilustrada, o processador de segurança 1604 é acoplado ao conversor de redução 1616. O processador de segurança 1604 controla o funcionamento do circuito segmentado 1600 pela ativação ou desativação do conversor de redução 1616 para fornecer energia ao restante do circuito segmentado 1600.
[00096] A Figura 14 ilustra uma modalidade de um sistema de alimentação 1700 que compreende uma pluralidade de conversores de energia conectados em série 1714, 1716, 1718 configurados para serem energizados sequencialmente; A pluralidade de conversores de potência conectados em série 1714, 1716, 1718 pode ser ativada sequencialmente, por exemplo, por um processador de segurança durante a energização inicial e/ou transição do modo suspenso. O processador de segurança pode ser alimentado por um conversor de potência independente (não mostrado). Por exemplo, em uma modalidade, quando uma tensão da bateria VBATT é acoplada ao sistema de alimentação 1700 e/ou quando um acelerômetro detecta movimento no modo suspenso, o processador de segurança inicia uma inicialização sequencial dos conversores de potência conectados em série 1714, 1716, 1718. O processador de segurança ativa a seção de elevação para 13 V 1718. A seção de elevação 1718 é energizada e realiza uma autoverificação. Em algumas modalidades, a seção de elevação 1718 compreende um circuito integrado 1720 configurado para elevar a tensão-fonte e executar uma autoverificação. Um diodo D impede a ener- gização de uma seção de suprimento de 5 V 1716 até a seção de elevação 1718 ter completado uma autoverificação e fornecido um sinal ao diodo D indicando que a seção de elevação 1718 não identificou erros. Em algumas modalidades, este sinal é fornecido pelo processador de segurança. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) fai- xa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.
[00097] A seção de suprimento de 5 V 1716 é energizada sequencialmente após a seção de elevação 1718. A seção de suprimento de 5 V 1716 executa uma autoverificação durante a energização para identificar quaisquer erros na seção de suprimento de 5 V 1716. A seção de suprimento de 5 V 1716 compreende um circuito integrado 1715 configurado para fornecer uma tensão reduzida em relação à tensão amplificada e para executar uma verificação de erro. Quando nenhum erro é detectado, a seção de suprimento de 5 V 1716 completa a energização sequencial e fornece um sinal de ativação à seção de suprimento de 3,3 V 1714. Em algumas modalidades, o processador de segurança fornece um sinal de ativação à seção de suprimento de 3,3 V 1714. A seção de suprimento de 3,3 V compreende um circuito integrado 1713 configurado para fornecer uma tensão reduzida em relação à seção de suprimento de 5 V 1716 e fazer uma autoverificação de erro durante a energização. Quando nenhum erro é detectado durante a autoverificação, a seção de suprimento de 3,3 V 1714 fornece energia ao processador primário. O processador primário é configurado para energizar sequencialmente cada um dos segmentos de circuito remanescentes. Pela energização sequencial do sistema de alimentação 1700 e/ou do restante de um circuito segmentado, o sistema de alimentação 1700 reduz riscos de erro, permite a estabilização dos níveis de tensão antes de as cargas serem aplicadas e impede grandes consumos de corrente de todo o hardware que é ligado simultaneamente de uma forma incontrolada. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.
[00098] Em uma modalidade, o sistema de alimentação 1700 compreende um circuito de identificação e mitigação de sobretensão. O circuito de identificação e mitigação de sobretensão é configurado para detectar uma corrente de retorno monopolar no instrumento cirúrgico e interromper a alimentação do segmento de alimentação quando a corrente de retorno monopolar é detectada. O circuito de identificação e mitigação de sobretensão é configurado para identificar flutuação de terra do sistema de alimentação. O circuito de identificação e mitigação de sobretensão compreende um varistor de óxido metálico. O circuito de identificação e mitigação de sobretensão compreende ao menos um diodo de supressão de tensão temporário.
[00099] A Figura 15 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado 1800 que compreende uma seção de controle isolada 1802. A seção de controle isolada 1802 isola hardware de controle do circuito segmentado 1800 a partir de uma seção de alimentação (não mostrada) do circuito segmentado 1800. A seção de controle 1802 compreende, por exemplo, um processador primário 1806, um processador de segurança (não mostrado), e/ou hardware de controle adicional, por exemplo, uma chave FET 1817. A seção de alimentação compreende, por exemplo, um motor, um acionador do motor e/ou uma pluralidade de MOSFETS do motor. A seção de controle isolada 1802 compreende um circuito de carregamento 1803 e uma bateria recarregável 1808 acoplada a um conversor de potência de 5 V 1816. O circuito de car-regamento 1803 e a bateria recarregável 1808 isolam o processador primário 1806 da seção de alimentação. Em algumas modalidades, a bateria recarregável 1808 é acoplada a um processador de segurança e a qualquer hardware de suporte adicional. O isolamento da seção de controle 1802 da seção de alimentação permite que a seção de controle 1802, por exemplo, o processador primário 1806, permaneça ativo mesmo quando a alimentação principal é removida, fornece um filtro, através da bateria recarregável 1808, para manter o ruído fora da seção de controle 1802, isola a seção de controle 1802 de grandes oscilações na tensão da bateria para assegurar o funcionamento adequa- do mesmo durante grandes cargas do motor, e/ou permite que o sistema operacional em tempo real (RTOS) seja usado pelo circuito segmentado 1800. Em algumas modalidades, a bateria recarregável 1808 fornece uma tensão reduzida ao processador primário, como, por exemplo, 3,3 V. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) fai- xa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.
[000100] A Figura 17 ilustra uma modalidade de um processo para a inicialização sequencial de um circuito segmentado, como, por exemplo, o circuito segmentado 1100 ilustrado na Figura 5. O processo de inicialização sequencial 1820 começa quando um ou mais sensores iniciam a transição do modo suspenso para o modo operacional. Quando o um ou mais sensores param de detectar alterações de estado 1822, um temporizador é iniciado 1824. O temporizador conta o tempo desde que o último movimento/interação com o instrumento cirúrgico 2000 foi detectado pelo um ou mais sensores. A contagem do temporizador é comparada 1826 a uma tabela de estágios de modo suspenso, por exemplo, pelo processador de segurança 1104. Quando a contagem do temporizador excede uma ou mais contagens para transição para um estágio de modo suspenso 1828a, o processador de segurança 1104 para de energizar 1830 o circuito segmentado 1100 e faz a transição do circuito segmentado 1100 para o estágio de modo suspenso correspondente. Quando a contagem do temporizador está abaixo do limite para qualquer um dos estágios de modo suspenso 1828b, o circuito segmentado 1100 continua a energizar sequencialmente o próximo segmento do circuito 1832.
[000101] Com referência novamente à Figura 5, em algumas modalidades, o circuito segmentado 1100 compreende um ou mais sensores ambientais para detectar o armazenar e/ou tratamento inadequado de um instrumento cirúrgico. Por exemplo, em uma modalidade, o circuito segmentado 1100 compreende um sensor de temperatura. O sensor de temperatura é configurado para detectar a temperatura máxima e/ou mínima à qual o circuito segmentado 1100 é exposto. O instrumento cirúrgico 2000 e o circuito segmentado 1100 compreendem uma exposição limite de design para as temperaturas máxima e/ou mínima. Quando o instrumento cirúrgico 2000 é exposto a temperaturas superiores aos limites, por exemplo, uma temperatura maior que o limite máximo durante uma técnica de esterilização, o sensor de temperatura detecta a superexposição e impede o funcionamento do dis-positivo. O sensor de temperatura pode compreender, por exemplo, uma tira bimetálica configurada para desarmar o instrumento cirúrgico 2000 quando exposto a uma temperatura superior a um limite predeterminado, um sensor de temperatura de estado sólido configurado para armazenar dados de temperatura e fornecer os dados de temperatura ao processador de segurança 1104, e/ou qualquer outro sensor de temperatura adequado.
[000102] Em algumas modalidades, o acelerômetro 1122 é configurado como um sensor de segurança ambiental. O acelerômetro 1122 registra a aceleração experimentada pelo instrumento cirúrgico 2000. Uma aceleração acima de um limite predeterminado pode indicar, por exemplo, que o instrumento cirúrgico caiu. O instrumento cirúrgico compreende uma tolerância máxima de aceleração. Quando o acele- rômetro 1122 detecta uma aceleração acima da tolerância máxima de aceleração, o processador de segurança 1104 impede o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000.
[000103] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 1100 compreende um sensor de umidade. O sensor de umidade é configurado para indicar quando o circuito segmentado 1100 foi exposto à umidade. O sensor de umidade pode compreender, por exemplo, um sensor de imersão configurado para indicar quando o instrumento ci- rúrgico 2000 foi completamente imerso em um fluido de limpeza, um sensor de umidade configurado para indicar quando a umidade está em contato com o circuito segmentado 1100 quando o circuito segmentado 1100 é energizado, e/ou qualquer outro sensor de umidade adequado.
[000104] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 1100 compreende um sensor de exposição a produtos químicos. O sensor de exposição a produtos químicos é configurado para indicar quando o instrumento cirúrgico 2000 entrou em contato com produtos químicos nocivos e/ou perigosos. Por exemplo, durante um procedimento de esterilização, um produto químico inadequado pode ser usado, levando à degradação do instrumento cirúrgico 2000. O sensor de exposição a produtos químicos pode indicar exposição inadequada a produtos químicos ao processador de segurança 1104, que pode evitar o funcionamento do instrumento cirúrgico 2000.
[000105] O circuito segmentado 1100 é configurado para monitorar vários ciclos de uso. Por exemplo, em uma modalidade, a bateria 1108 compreende um circuito configurado para monitorar uma contagem de ciclo de uso. Em algumas modalidades, o processador de segurança 1104 é configurado para monitorar a contagem do ciclo de uso. Os ciclos de uso podem compreender eventos cirúrgicos iniciados por um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o número de eixos 2004 usados com o instrumento cirúrgico 2000, o número de cartuchos inseridos e/ou dispensados pelo instrumento cirúrgico 2000, e/ou o número de disparos do instrumento cirúrgico 2000. Em algumas modalidades, um ciclo de uso pode compreender um evento ambiental, como, por exemplo, um evento de impacto, exposição a condições de armaze-namento inadequadas e/ou a produtos químicos inadequados, um processo de esterilização, um processo de limpeza, e/ou um processo de recondicionamento. Em algumas modalidades, um ciclo de uso pode compreender uma troca do conjunto de alimentação (por exemplo, bateria) e/ou um ciclo de carga.
[000106] O circuito segmentado 1100 pode manter uma contagem total dos ciclos de uso para todos os ciclos de uso definidos e/ou pode manter as contagens de ciclos de uso individuais para um ou mais ciclos de uso definidos. Por exemplo, em uma modalidade, o circuito segmentado 1100 pode manter uma única contagem de ciclos de uso para todos os eventos cirúrgicos iniciados pelo instrumento cirúrgico 2000 e contagens de ciclos de uso individuais para cada evento ambiental experimentado pelo instrumento cirúrgico 2000. A contagem de ciclos de uso é usada para motivar um ou mais comportamentos do circuito segmentado 1100. Por exemplo, contagem de ciclos de uso pode ser usada para inabilitar um circuito segmentado 1100, por exemplo, inabilitando uma bateria 1108, quando o número de ciclos de uso excede um limite predeterminado ou quando exposição a um evento ambiental inadequado é detectada. Em algumas modalidades, a contagem de ciclos de uso é usada para indicar quando a manutenção sugerida e/ou obrigatória do instrumento cirúrgico 2000 se faz necessária.
[000107] A Figura 18 ilustra uma modalidade de um método 1950 para controlar um instrumento cirúrgico que compreende um circuito segmentado, como, por exemplo, o circuito de controle segmentado 1602 ilustrado na Figura 12. Em 1952, um conjunto de alimentação 1608 é acoplado ao instrumento cirúrgico. O conjunto de alimentação 1608 pode compreender qualquer bateria adequada, como, por exemplo, o conjunto de alimentação 2006 ilustrado nas Figuras 1 a 3. O conjunto de alimentação 1608 é configurado para fornecer uma tensão-fonte ao circuito de controle segmentado 1602. A tensão-fonte pode compreender qualquer tensão adequada, como, por exemplo, 12 V. Em 1954, o conjunto de alimentação 1608 energiza um conversor de amplificação de tensão 1618. O conversor de amplificação de tensão 1618 é configurado para fornecer uma tensão estabelecida. A tensão estabelecida compreende uma tensão maior que a tensão-fonte fornecida pelo conjunto de alimentação 1608. Por exemplo, em algumas modalidades, a tensão estabelecida compreende uma tensão de 13 V. Em uma terceira etapa 1956, o conversor de amplificação de tensão 1618 energiza um ou mais reguladores de tensão para fornecer uma ou mais tensões de operação a um ou mais componentes do circuito. As tensões de operação compreendem uma tensão menor que a tensão estabelecida fornecida pelo conversor de amplificação de tensão.
[000108] Em algumas modalidades, o conversor de amplificação 1618 é acoplado a um primeiro regulador de tensão 1616 configurado para fornecer uma primeira tensão de operação. A primeira tensão de operação fornecida pelo primeiro regulador de tensão 1616 é menor que a tensão estabelecida fornecida pelo conversor de amplificação de tensão. Por exemplo, em algumas modalidades, a primeira tensão de operação compreende uma tensão de 5 V. Em algumas modalidades, o conversor de amplificação é acoplado a um segundo regulador de tensão 1614. O segundo regulador de tensão 1614 é configurado para fornecer uma segunda tensão de operação. A segunda tensão de operação compreende uma tensão menor que a tensão estabelecida e que a primeira tensão de operação. Por exemplo, em algumas modalidades, a segunda tensão de operação compreende uma tensão de 3,3 V. Em algumas modalidades, a bateria 1608, o conversor de amplificação de tensão 1618, o primeiro regulador de tensão 1616, e o segundo regulador de tensão 1614 são configurados em série. A bateria 1608 fornece a tensão-fonte ao conversor de amplificação de tensão 1618. O conversor de amplificação de tensão 1618 amplifica a tensão-fonte para a tensão estabelecida. O conversor de amplificação de tensão 1618 fornece a tensão estabelecida ao primeiro regulador de tensão 1616. O primeiro regulador de tensão 1616 gera uma primeira tensão de operação e fornece a primeira tensão de operação ao segundo regulador de tensão 1614. O segundo regulador de tensão 1614 gera a segunda tensão de operação.
[000109] Em algumas modalidades, um ou mais componentes do circuito são energizados diretamente pelo conversor de amplificação de tensão 1618. Por exemplo, em algumas modalidades, uma tela de OLED 1688 é acoplada diretamente ao conversor de amplificação de tensão 1618. O conversor de amplificação de tensão 1618 fornece a tensão estabelecida à tela de OLED 1688, eliminando a necessidade de que o OLED tenha um gerador de energia integrado a ele. Em algumas modalidades, um processador, como, por exemplo, o processador de segurança 1604 ilustrado na Figura 5, verifica a tensão fornecida pelo conversor de amplificação de tensão 1618 e/ou o um ou mais reguladores de tensão 1616, 1614. O processador de segurança 1604 é configurado para verificar uma tensão fornecida por cada um dentre o conversor de amplificação de tensão 1618 e os reguladores de tensão 1616, 1614. Em algumas modalidades, o processador de segurança 1604 verifica a tensão estabelecida. Quando a tensão estabelecida é igual a ou maior que um primeiro valor predeterminado, o processador de segurança 1604 energiza o primeiro regulador de tensão 1616. O processador de segurança 1604 verifica a primeira tensão operacional fornecida pelo primeiro regulador de tensão 1616. Quando a primeira tensão operacional é igual a ou maior que um segundo valor predeterminado, o processador de segurança 1604 energiza o segundo regulador de tensão 1614. O processador de segurança 1604 então verifica a segunda tensão operacional. Quando a segunda tensão operacional é igual a ou maior que um terceiro valor predeterminado, o processador de segurança 1604 energiza cada um dos componentes do circuito remanescentes do circuito segmentado 1600.
[000110] Vários aspectos da matéria aqui descrita se relacionam aos métodos para controlar o gerenciamento de energia de um instrumento cirúrgico através de um circuito segmentado e de proteção da tensão variável. Em uma modalidade, um método para controle do gerenciamento de energia em um instrumento cirúrgico que compreende um processador primário, um processador de segurança, e um circuito segmentado compreendendo uma pluralidade de segmentos de circuito em comunicação de sinal com o processador primário, sendo que a pluralidade de segmentos de circuito compreende um segmento de alimentação, o método compreendendo fornecer, pelo segmento de alimentação, controle da tensão variável de cada segmento. Em uma modalidade, o método compreende fornecer, pelo segmento de ali-mentação que compreende um conversor de amplificação, estabilização da alimentação para ao menos uma das tensões do segmento. O método compreende também fornecer, pelo conversor de amplificação, estabilização da alimentação para o processador primário e para o processador de segurança. O método compreende também fornecer, pelo conversor de amplificação, uma tensão constante para o processador primário e para o processador de segurança acima de um limite predeterminado independente do consumo de energia da pluralidade de segmentos do circuito. O método compreende também detectar, por um circuito de identificação e mitigação de sobretensão, uma corrente de retorno monopolar no instrumento cirúrgico e interromper a alimentação do segmento de alimentação quando a corrente de retorno monopolar é detectada. O método compreende também identificar, pelo circuito de identificação e mitigação de sobretensão, flutuação de terra do sistema de alimentação.
[000111] Em uma outra modalidade, o método compreende também energizar, pelo segmento de alimentação, cada um da pluralidade de segmentos de circuito sequencialmente e verificar erros em cada seg- mento de circuito antes de energizar um segmento de circuito sequencial. O método compreende também energizar o processador de segurança por uma fonte de alimentação acoplada ao segmento de alimentação, executar uma verificação de erro pelo processador de segurança, quando o processador de segurança é energizado, e executar, e energizar o processador de segurança, o processador primário quando nenhum erro é detectado durante a verificação de erro. O método compreende também executar uma verificação de erro pelo processador primário, quando o processador primário é energizado, e sendo que quando nenhum erro for detectado durante a verificação de erro, energizar sequencialmente, pelo processador primário, cada um da pluralidade de segmentos de circuito. O método compreende também verificar erros, pelo processador primário, em cada um da pluralidade de segmentos de circuito.
[000112] Em uma outra modalidade, o método compreende energi- zar, pelo conversor de amplificação, o processador de segurança quando uma fonte de alimentação está conectada ao segmento de alimentação, executar, pelo processador de segurança, uma verificação de erro, e energizar o processador primário, pelo processador de segurança, quando nenhum erro for detectado durante a verificação de erro. O método compreende também executar uma verificação de erro, pelo processador primário, e energizar sequencialmente, pelo processador primário, cada um da pluralidade de segmentos de circuito quando nenhum erro é detectado durante a verificação de erro. O método compreende também verificar erros, pelo processador primário, em cada um da pluralidade de segmentos de circuito.
[000113] Em uma outra modalidade, o método compreende também, fornecer, por um segmento de alimentação, uma tensão do segmento ao processador primário, fornecer proteção de tensão variável de cada segmento, fornecer, por um conversor de amplificação, estabilização da alimentação para ao menos uma das tensões do segmento, uma identificação de sobretensão e um circuito de mitigação, energizar, pelo segmento de alimentação, cada um da pluralidade de segmentos de circuito sequencialmente, e verificar erros em cada segmento de circuito antes de energizar um segmento de circuito sequencial.
[000114] Vários aspectos da matéria aqui descrita se referem a métodos para controlar um circuito de controle de um instrumento cirúrgico que tem um processador de segurança. Em uma modalidade, um método para controle de um instrumento cirúrgico que compreende um circuito de controle que compreende um processador primário, um processador de segurança em comunicação de sinal com o processador primário, e um circuito segmentado que compreende uma pluralidade de segmentos de circuito em comunicação de sinal com o processador primário, o método compreendendo monitorar, pelo processador de segurança, um ou mais parâmetros da pluralidade de segmentos de circuito. O método compreende também a verificação, pelo processador de segurança, do um ou mais parâmetros da pluralidade de segmentos de circuito e a verificação do um ou mais parâmetros independentemente de um ou mais sinais de controle gerados pelo processador primário. O método compreende adicionalmente a verificação, pelo processador de segurança, da velocidade de um elemento de corte. O método compreende também o monitoramento, por um primeiro sensor, de uma primeira propriedade do instrumento cirúrgico, o monitoramento, por um segundo sensor de uma segunda propriedade do instrumento cirúrgico, sendo que a primeira propriedade e a segunda propriedade compreendem uma relação predeterminada, e sendo que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com o processador de segurança. O método compreende também o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento de ao menos um da pluralidade de segmentos de circuito quan- do a falha é detectada, sendo que uma falha compreende a primeira propriedade e a segunda propriedade tendo valores incompatíveis com a relação predeterminada. O método compreende também, o monitoramento, por um sensor de efeito Hall, da posição de um elemento de corte e o monitoramento, por um sensor de corrente do motor, de uma corrente do motor.
[000115] Em uma outra modalidade, o método compreende a desabi- litação, pelo processador de segurança, de ao menos um da pluralidade de segmentos de circuito quando uma disparidade é detectada entre a verificação do um ou mais parâmetros e o um ou mais sinais de controle gerados pelo processador primário. O método compreende também o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento de um segmento do motor e interrupção do fluxo de alimentação para o segmento do motor desde o segmento de alimentação. O método compreende também o impedimento, pelo processador de se-gurança, da operação para frente de um segmento do motor e quando a falha é detectada, a permissão, pelo processador de segurança, do funcionamento reverso do segmento do motor.
[000116] Em uma outra modalidade, o circuito segmentado compreende um segmento do motor e um segmento de alimentação, o método compreendendo o controle, pelo segmento do motor, de uma ou mais operações mecânicas do instrumento cirúrgico e o monitoramento, pelo processador de segurança, de um ou mais parâmetros da pluralidade de segmentos de circuito. O método compreende também a verificação, pelo processador de segurança, do um ou mais parâmetros da pluralidade de segmentos de circuito e a verificação independentemente, pelo processador de segurança, do um ou mais parâme-tros independentemente de um ou mais sinais de controle gerados pelo processador primário.
[000117] Em outra modalidade, o método compreende também a ve- rificação independente, pelo processador de segurança, da velocidade de um elemento de corte. O método compreende também o monitoramento, por um primeiro sensor, de uma primeira propriedade do instrumento cirúrgico, o monitoramento, por um segundo sensor, de uma segunda propriedade do instrumento cirúrgico, sendo que a primeira propriedade e a segunda propriedade compreendem uma relação predeterminada, e sendo que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com o processador de segurança, sendo que uma falha compreende a primeira propriedade e a segunda propriedade tendo valores incompatíveis com a relação predeterminada, e o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento de ao menos um da pluralidade de segmentos de circuito quando a falha é detectada pelo processador de segurança. O método compreende também, o monitoramento, por um sensor de efeito Hall, da posição de um elemento de corte e o monitoramento, por um sensor de corrente do motor, de uma corrente do motor.
[000118] Em uma outra modalidade, o método compreende a desabi- litação, pelo processador de segurança, de ao menos um da pluralidade de segmentos de circuito quando uma disparidade é detectada entre a verificação do um ou mais parâmetros e o um ou mais sinais de controle gerados pelo processador primário. O método compreende também o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento do segmento do motor e interrupção do fluxo de alimentação para o segmento do motor desde o segmento de alimentação. O método compreende também o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento para frente do segmento do motor e a permissão, pelo processador de segurança, do funcionamento reverso do segmento do motor quando a falha é detectada.
[000119] Em uma outra modalidade, o método compreende o monitoramento, pelo processador de segurança, de um ou mais parâmetros da pluralidade de segmentos de circuito, a verificação, pelo processador de segurança, do um ou mais parâmetros da pluralidade de segmentos de circuito, a verificação, pelo processador de segurança, o um ou mais parâmetros independentemente de um ou mais sinais de controle gerados pelo processador primário, e a desabilitação, pelo processador de segurança, de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito quando uma disparidade é detectada entre a verificação do um ou mais parâmetros e o um ou mais sinais de controle gerados pelo processador primário. O método compreende também o monitoramento, por um primeiro sensor, de uma primeira propriedade do instrumento cirúrgico, o monitoramento, por um segundo sensor, de uma segunda propriedade do instrumento cirúrgico, sendo que a primeira propriedade e a segunda propriedade compreendem uma rela-ção predeterminada, e sendo que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com o processador de segurança, sendo que uma falha compreende a primeira propriedade e a segunda propriedade tendo valores incompatíveis com a relação predeterminada, e sendo que a falha é detectada, impedindo, pelo processador de segurança, o funcionamento de ao menos um da pluralidade de segmentos de circuito. O método compreende também o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento de um segmento do motor e interrupção do fluxo de alimentação para o segmento do motor desde o segmento de alimentação quando uma falha detectada.
[000120] Vários aspectos da matéria aqui descrita se referem aos métodos para controlar o gerenciamento de energia de um instrumento cirúrgico através de opções de suspensão do circuito segmentado e controle de despertar, sendo que o instrumento cirúrgico compreende um circuito de controle que compreende um processador primário, um processador de segurança em comunicação de sinal com o processador primário, e um circuito segmentado que compreende uma plurali- dade de segmentos de circuito em comunicação de sinal com o processador primário, a pluralidade de segmentos de circuito compreendendo um segmento de alimentação, o método compreendendo fazer a transição, pelo processador de segurança, do processador primário e ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito de um modo ativo para um modo suspenso e do modo suspenso para o modo ativo. O método compreende também o rastreamento, por um temporizador, de um tempo desde que um último usuário iniciou o evento e, sendo que o tempo desde que o último usuário iniciou o evento ex-cede um limite predeterminado, fazer a transição, pelo processador de segurança, do processador primário e de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito para o modo suspenso. O método compreende também detectar, por um segmento de aceleração que compreende um acelerômetro, um ou mais movimentos do instrumento cirúrgico. O método compreende também o rastreamento, pelo temporizador, de um tempo desde que o último movimento foi detectado pelo segmento de aceleração. O método compreende também a manutenção, pelo processador de segurança, do segmento de aceleração o modo ativo quando a pluralidade de segmentos de circuito passam para o modo suspenso.
[000121] Em uma outra modalidade, o método compreende também a transição para o modo suspenso em uma pluralidade de estágios O método compreende também fazer a transição do circuito segmentado para um primeiro estágio após um primeiro período predeterminado, acender uma retroiluminação do segmento de exibição, fazer a transição do circuito segmentado para um segundo estágio após um segundo período predeterminado e desligar a retroiluminação, fazer a transição do circuito segmentado para um terceiro estágio após um terceiro período predeterminado e reduzir uma taxa de sondagem do acelerô- metro, e fazer a transição do circuito segmentado para um quarto es- tágio após um quarto período predeterminado e desligar a tela e fazer a transição do instrumento cirúrgico para o modo suspenso.
[000122] Uma outra modalidade compreende detectar, por um sensor de toque, o contato do usuário com um instrumento cirúrgico e fazer a transição, pelo processador de segurança, do processador primário e da pluralidade de segmentos de circuito de um modo suspenso para um modo ativo quando o sensor de toque detecta um usuário em contato com o instrumento cirúrgico. O método compreende também o monitoramento, pelo processador de segurança, de ao menos um controle do cabo e fazer a transição, pelo processador de segurança, do processador primário e da pluralidade de segmentos de circuito do modo suspenso para o modo ativo quando o ao menos um controle de cabo é atuado.
[000123] Em uma outra modalidade, o método compreende a transição, pelo processador de segurança, do dispositivo cirúrgico para o modo ativo quando o acelerômetro detecta movimento do instrumento cirúrgico acima de um limite predeterminado. O método compreende também o monitoramento, pelo processador de segurança, do acele- rômetro quanto ao movimento em ao menos uma primeira direção e uma segunda direção e a transição, pelo processador de segurança, do instrumento cirúrgico do modo suspenso para o modo operacional quando o movimento acima de um limite predeterminado é detectado ao menos na primeira direção e na segunda direção. O método com-preende também o monitoramento, pelo processador de segurança, do acelerômetro para movimento oscilante acima do limite predeterminado na primeira direção, na segunda direção, e na terceira direção, e a transição, pelo processador de segurança, do instrumento cirúrgico do modo suspenso para o modo operacional quando o movimento oscilante é detectado acima de um limite predeterminado na primeira direção, na segunda direção e na terceira direção. O método compreende também o aumento do tempo predeterminado conforme o tempo desde o movimento anterior aumenta.
[000124] Em uma outra modalidade, o método compreende fazer a transição, pelo processador de segurança, do processador primário e de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito de um modo ativo para um modo suspenso e de um modo suspenso para o modo ativo quando um tempo desde que o último usuário iniciou o evento excede um limite predeterminado, o rastreamento, por um temporizador, de um tempo desde o último movimento detectado pelo segmento de aceleração, e a transição, pelo processador de segurança, do dispositivo cirúrgico para o modo ativo quando o segmento de aceleração detecta movimento do instrumento cirúrgico acima de um limite predeterminado.
[000125] Em uma outra modalidade, um método para controle de um instrumento cirúrgico compreende rastrear o tempo desde que um último usuário iniciou o evento e desabilitar, pelo processador de segurança, uma retroiluminação de uma tela quando o tempo desde que o último usuário iniciou o evento excede um limite predeterminado. O método compreende também piscar, pelo processador de segurança, a retroiluminação da tela para indicar ao usuário para olhar para a tela.
[000126] Vários aspectos da matéria aqui descrita se referem a métodos de verificar a esterilização de um instrumento cirúrgico através de um circuito de verificação de esterilização, o instrumento cirúrgico compreendendo um circuito de controle que compreende um proces-sador primário, um processador de segurança em comunicação de sinal com o processador primário e um circuito segmentado que compreende uma pluralidade de segmentos de circuito em comunicação de sinal com o processador primário, a pluralidade de segmentos de circuito compreendendo um segmento de verificação de armazenamento, o método compreendendo indicar quando um instrumento ci- rúrgico foi apropriadamente armazenado e esterilizado. O método compreende também a detecção, por ao menos um sensor, de um ou mais parâmetros de armazenamento ou esterilização inadequados. O método compreende também a detecção, por um sensor de proteção contra quedas, de quando o instrumento foi deixado cair e impedir, pelo processador de segurança, o funcionamento de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito quando o sensor de proteção contra quedas detecta que o instrumento cirúrgico foi deixado cair. O método compreende também impedir, pelo processador de segurança, o funcionamento de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito quando uma temperatura acima de um limite predeterminado é detectada por um sensor de temperatura. O método compreende também impedir, pelo processador de segurança, o funcio-namento de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito quando o sensor de temperatura detecta uma temperatura acima de um limite predeterminado.
[000127] Em uma outra modalidade, o método compreende controlar, pelo processador de segurança, o operação de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito quando um sensor de detecção de umidade detecta umidade. O método compreende também a detecção, por um sensor de detecção de umidade, de um ciclo de autoclavagem e o impedimento, pelo processador de segurança, do funcionamento do instrumento cirúrgico a menos que o ciclo de auto- clavagem tenha sido detectado. O método compreende também impedir, pelo processador de segurança, o funcionamento de ao menos um dentre a pluralidade de segmentos de circuito quando umidade é detectada durante uma inicialização em estágios.
[000128] Em uma outra modalidade, o método compreende indicar, pela pluralidade de segmentos de circuito que compreende um segmento de verificação de esterilização, quando um instrumento cirúrgico foi apropriadamente esterilizado. O método compreende também detectar, pelo ao menos um sensor do segmento de verificação de esterilização, a esterilização do instrumento cirúrgico. O método compreende também a indicação, por um segmento de verificação de armazenamento, de quando um instrumento cirúrgico foi apropriadamente armazenado. O método compreende também detectar, por ao menos um sensor do segmento de verificação de armazenamento, o armazenar inadequado do instrumento cirúrgico.
[000129] A totalidade das descrições de: Patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 4 de abril de 1995; Patente US n° 7.000.818, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006; Patente US n° 7.422.139, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, que foi concedida em 9 de setembro de 2008; Patente US n° 7.464.849, intitulada ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, que foi concedida em 16 de dezembro de 2008; Patente US n° 7.670.334, intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, que foi concedida em 2 de março de 2010; Patente US n° 7.753.245, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, que foi concedida em 13 de julho de 2010; Patente US n° 8.393.514, intitulada SELECTIVELY ORIENTABLE IM-PLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, que foi concedida em 12 de março de 2013; Pedido de Patente US n° de série 11/343.803, intitulado MULTI- FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT; Pedido de Patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008; Pedido de Patente US n° de série n° de série n° 12/031.873, intitulado END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, depositado em 15 de fevereiro de 2008, atualmente patente US n° 7.980.443 Pedido de Patente US n° de série 12/235.782, intitulado MOTOR- DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, atualmente Patente US 8.210.411; Pedido de Patente US n° de série 12/249.117, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, atualmente Publicação de Pedido de Patente US n° 2010/0089970; Pedido de Patente US n° de série 12/647.100, intitulado MOTOR- DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, depositado em 24 de dezembro de 2009; Pedido de Patente US n° de série n° de série n° 12/893.461, intitulado STAPLE CARTRIDGE, depositado em 29 de setembro de 2012, atualmente Publicação de Pedido de Patente US n° 2012/0074198; Pedido de Patente US n° de série n° de série n° 13/036.647, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, depositado em 28 de fevereiro de 2011, atualmente Publicação de Pedido de Patente US n° 2011/0226837; Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2012/0298719; Pedido de Patente US n° de série 13/524.049, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, depositado em 15 de junho de 2012; Pedido de Patente US n° de série 13/800.025, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013; Pedido de Patente US n° de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013; Publicação de Pedido de Patente US n° 2007/0175955, intitulada SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM, depositada em 31 de janeiro de 2006; e Publicação de Pedido de Patente US n° 2010/0264194, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, depositada em 22 de abril de 2010, está aqui incorporada a título de referência.
[000130] De acordo com várias modalidades, os instrumentos cirúrgicos aqui descritos podem compreender um ou mais processadores (por exemplo, microprocessador, microcontrolador) acoplados a vários sensores. Além disso, ao(s) processador(es), uma interface de armazenamento (tendo lógica de funcionamento) e de comunicação, estão acopladas uma a outra.
[000131] Conforme descrito anteriormente, os sensores podem ser configurados para detectar e coletar dados associados com o dispositivo cirúrgico. O processador processa os dados recebidos pelo sensor a partir do(s) sensor(es).
[000132] O processador pode ser configurado para executar a lógica de funcionamento. O processador pode ser qualquer um dentre inúmeros processadores individuais ou multi-core (de múltiplos núcleos) co- nhecidos na técnica. A armazenagem pode compreender meios de armazenamento voláteis e não voláteis configurados para armazenar cópia (de trabalho) temporal e persistente da lógica de operação.
[000133] Em várias modalidades, a lógica de funcionamento pode ser configurada para processar os dados biométricos coletados associados aos dados de movimento do usuário, conforme descrito acima. Em várias modalidades, a lógica de funcionamento pode ser configurada para realizar o processamento inicial, e transmitir os dados para o computador que aloja o aplicativo para determinar e gerar instruções. Para estas modalidades, a lógica de operação pode ser ainda configurada para receber informações e fornecer feedback para um computador hospedeiro. Em modalidades alternativas, a lógica de operação pode ser configurada para assumir um papel maior em receber informações e determinar o feedback. Em ambos os casos, se determinada por si só ou responsiva a instruções de um computador hospedeiro, a lógica de operação pode ser ainda configurada para controlar e fornecer o feedback ao usuário.
[000134] Em várias modalidades, a lógica de operação pode ser implementada em instruções suportadas pela arquitetura do conjunto de instruções (instruction set architecture- ISA) do processador, ou linguagens de alto nível e compilada no ISA suportado. A lógica de operação pode compreender uma ou mais unidades ou módulos lógicos. A lógica de operação pode ser implementada de uma maneira orientada por objetos. A lógica de operação pode ser configurada para ser executada em um modo de multi-tasking (multi-tarefas) e/ou o multi-thread (multi-cadeias). Em outras modalidades, a lógica de operação pode ser implementada em hardware, como uma matriz de portas.
[000135] Em várias modalidades, a interface de comunicação pode ser configurada para facilitar a comunicação entre um dispositivo periférico e o sistema de computação. A comunicação pode incluir a transmissão dos dados biométricos coletados associados à dados de posição, postura, e/ou de movimento da(s) parte(s) do corpo do usuário para um computador hospedeiro, e a transmissão de dados associados com o feedback tátil do computador hospedeiro para o dispositivo periférico. Em várias modalidades, a interface de comunicação pode ser uma interface de comunicação com fio ou sem fio. Um exemplo de uma interface de comunicação com fios pode incluir, mas não se limita a, um Barramento Serial Universal (Universal Serial Bus - USB). Um exemplo de uma interface de comunicação sem fios pode incluir, mas não se limita a, uma interface de Bluetooth.
[000136] Para várias modalidades, o processador pode ser empacotado em conjunto com a lógica de operação. Em várias modalidades, o processador pode ser embalado em conjunto com a lógica de operação para formar um Sistema em Pacote (System in Package - SIP). Em várias modalidades, o processador pode ser integrado na mesma matriz com a lógica de operação. Em várias modalidades, o processador pode ser empacotado em conjunto com a lógica de operação para formar um sistema em chip (System on Chip - SoC).
[000137] Várias modalidades podem ser descritas aqui, no contexto geral de instruções executáveis por computador, como software, módulos de programa e/ou motores sendo executados por um processador. De modo geral, software, módulos de programa e/ou motores incluem qualquer elemento de software disposto de modo a executar operações específicas ou implementar tipos de dados abstratos específicos. Software, módulos de programa e/ou motores podem incluir rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados e similares, que realizam tarefas específicas ou implementam tipos de dados abstratos específicos. Uma implementação dos componentes e técnicas de software, módulos de programa e/ou motores pode ser arma-zenada em, e/ou transmitida por, alguma forma de meios legíveis por computador. Nesse sentido, meios legíveis por computador podem ser qualquer meio ou meios disponíveis, que podem ser usados para armazenar informações e que sejam acessíveis por um dispositivo de computação. Algumas modalidades podem, também, ser praticadas em ambientes de computação distribuída, onde as operações são realizadas por um ou mais dispositivos de processamento remoto, que estão ligados através de uma rede de comunicações. Em um ambiente de computação distribuída, o software, os módulos de programa e/ou os motores podem estar situados em meios de armazenamento em computador tanto locais como remotos, inclusive em dispositivos de armazenamento de memória. Uma memória como uma memória de acesso aleatório (RAM) ou outro dispositivo de armazenamento dinâmico pode ser usada para armazenar informações e instruções a serem executadas pelo processador. A memória também pode ser usada para armazenar variáveis temporárias ou outras informações intermediárias durante a execução de instruções a serem executadas pelo processador.
[000138] Embora algumas modalidades possam ser ilustradas e descritas como compreendendo componentes funcionais, software, motores e/ou módulos executando várias operações, pode ser entendido que esses componentes ou módulos podem ser implementados por um ou mais componentes de hardware, componentes de software e/ou uma combinação dos mesmos. Os componentes funcionais, software, motores e/ou módulos podem ser implementados, por exemplo, por lógica (por exemplo, instruções, dados e/ou código) a ser executada por um dispositivo lógico (por exemplo, processador). Essa lógica pode ser armazenada interna ou externamente em um dispositivo lógico, em um ou mais tipos de meios de armazenamento legíveis por computador. Em outras modalidades, os componentes funcionais, como software, motores e/ou módulos podem ser implementados por elementos de hardware que podem incluir processadores, micropro-cessadores, circuitos, elementos de circuito (por exemplo, transístores, resistores, capacitores, indutores e assim por diante), circuitos integrados, circuitos integrados para aplicações específicas (ASIC, de "application specific integrated circuits"), dispositivos lógicos programáveis (PLD, de "programmable logic devices"), processadores de sinal digital (DSP, de "digital signal processors"), matriz de portas lógicas programável em campo (FPGA, de "field programmable gate array"), portas lógicas, registros, dispositivo semicondutor, circuitos integrados, microchips, chipsets e assim por diante.
[000139] Os exemplos de software, motores e/ou módulos podem incluir componentes de software, programas, aplicativos, programas de computador, programas aplicativos, programas de sistema, programas de máquina, software de sistema operacional, middleware, firmware, módulos de software, rotinas, subrotinas, funções, métodos, procedimentos, interfaces de software, interfaces de programa de aplicação (API), conjuntos de instrução, código de computação, código de computador, segmentos de código, segmentos de código de computador, palavras, valores, símbolos ou qualquer combinação dos mesmos. A determinação quanto a se uma modalidade é implementada mediante o uso de elementos de hardware e/ou elementos de software pode variar de acordo com qualquer número de fatores, como velocidade computacional desejada, níveis de potência, tolerâncias a calor, provisão do ciclo de processamento, taxas de dados de entrada, taxas de dados de saída, recursos de memória, velocidades de barramento de dados e outras restrições de design ou desempenho.
[000140] Um ou mais dos módulos aqui descritos podem compreender uma ou mais aplicações incorporadas implementadas como firmware, software, hardware, ou qualquer combinação dos mesmos. Um ou mais dos módulos descritos aqui podem incluir vários módulos executáveis, como software, programas, dados, drivers, interfaces de programação de aplicativos (APIs), e assim por diante. O firmware pode ser armazenado em uma memória do controlador 2016 e/ou do controlador 2022 que pode compreender uma memória não volátil (nonvolatile memory-NVM), como uma memória somente de leitura com bits mascarados (bit-masked read-only memory) (ROM) ou memória flash. Em várias implementações, o armazenamento do firmware na ROM pode preservar a memória flash. A memória não volátil (NVM) pode compreender outros tipos de memória incluindo, por exemplo, ROM programável (PROM, de "programmable ROM"), ROM programável apagável (EPROM, de "erasable programmable ROM"), ROM programável eletricamente apagável (EEPROM, de "electrically erasable programmable ROM"), ou battery backed random-memória de acesso aleatório (RAM, de "random-access memory")suportada em bateria como RAM dinâmica (DRAM, de "dynamic RAM"), DRAM com dupla taxa de dados (DDRAM, de "Double-Data-Rate DRAM"), e/ou DRAM síncrona (SDRAM, de "synchronous DRAM").
[000141] Em alguns casos, várias modalidades podem ser implementadas sob a forma de um artigo de manufatura. O artigo de manufatura pode incluir um meio de armazenamento legível por computador disposto de modo a armazenar lógica, instruções e/ou dados para realização de várias operações de uma ou mais modalidades. Em várias modalidades, por exemplo, o artigo de manufatura pode compreender um disco magnético, um disco óptico, memória flash ou firmware contendo instruções do programa de computador adequado para execução por um processador de uso geral ou processador específico para a aplicação. As modalidades, entretanto, não estão limitadas neste contexto.
[000142] As funções dos vários elementos funcionais, blocos lógicos, módulos e os elementos de circuitos descritos em conexão com as modalidades aqui reveladas podem ser implementadas no contexto geral de instruções executáveis por computador, como software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica executados pela unidade de processamento. Em geral, software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica compreendem qualquer elemento de software preparado para realizar operações específicas. Software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica podem compreender rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados e similares, que realizam tarefas específicas ou implementam tipos de dados abstratos específicos. Uma implementação do software, módulos de controle, lógica e/ou módulos e técnicas de lógica pode ser armazenada em, e/ou transmitida por, alguma forma de meios legíveis por computador. Nesse sentido, meios legíveis por computador podem ser qualquer meio ou meios disponíveis, que podem ser usados para armazenar informações e que sejam acessíveis por um dispositivo de computação. Algumas modalidades podem, também, ser praticadas em ambientes de computação distribuída, onde as operações são realizadas por um ou mais dispositivos de processamento remoto, que estão ligados através de uma rede de comunicações. Em um ambiente de computação distribuída, o software, os módulos de controle lógica e/ou módulos de lógica podem estar situados em meios de armazenamento em computador tanto locais como remotos, inclusive em dispositivos de armazenamento de memória.
[000143] Além disso, deve ser apreciado que as modalidades aqui descritas ilustram exemplos de implementações, e que os elementos funcionais, blocos de lógica, módulos e os elementos de circuitos podem ser implementados de várias outras maneiras que são consistentes com as modalidades descritas. Ademais, as operações executadas por esses elementos funcionais, blocos de lógica, módulos e os elementos de circuitos podem ser combinadas e/ou separadas por uma dada aplicação e podem ser realizadas por um número maior ou número menor de componentes ou módulos. Como ficará evidente aos versados na técnica, após a leitura da presente revelação, cada uma das modalidades individuais descritas e ilustradas aqui tem componentes e características que podem ser facilmente separados a partir de, ou em combinação com, as características de qualquer um dos outros vários aspectos sem que se afaste do escopo da presente revelação. Qualquer método recitado pode ser realizado na ordem dos eventos recitados ou em qualquer outra ordem que seja logicamente possível.
[000144] É importante notar que qualquer referência a "uma modali-dade" ou "a modalidade" significa que um recurso, estrutura ou característica específica descrita em relação à modalidade estão incluída em ao menos uma modalidade. O aparecimento da frase "em uma modalidade" ou "em um aspecto" no relatório descritivo não se refere necessariamente à mesma modalidade.
[000145] Exceto quando especificamente declarado em contrário, deve ser entendido que os termos como "processamento", "computação", "calcular", "determinação", ou similares, referem-se à ação e/ou aos processos de um sistema de computação ou computador, ou dispositivo de computação eletrônica semelhante, como um processador de propósito geral, um DSP, ASIC, FPGA ou outro dispositivo lógico programável, porta discreta ou lógica de transistor, componentes de hardware discretos, ou qualquer combinação dos mesmos projetados para executar as funções aqui descritas que manipule e/ou transforme dados representados como grandezas físicas (por exemplo, eletrônica) em registros e/ou memórias em outros dados representados de modo similar como quantidades físicas no interior das memórias, registros ou outros tais dispositivos de armazenamento, transmissão ou exibição de informações.
[000146] É importante notar que algumas modalidades podem ser descritas usando a expressão "acoplado" e "conectado" junto aos seus derivados. Estes termos não são concebidos como sinônimos entre si. Por exemplo, algumas modalidades podem ser descritas com o uso dos termos "conectado" e/ou acoplado para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico um com o outro. O termo "acoplado", entretanto, também pode significar que dois ou mais elementos não estão em contato direto um com o outro, mas ainda assim cooperam ou interagem entre si. Com respeito aos elementos de software, por exemplo, o termo "acoplado" pode se referir a interfaces, interfaces de mensagens, interface de programa de aplicativo (API), troca de mensagens, e assim por diante.
[000147] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de revelação tidos como incorporados à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, estão incorporados à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material revelado apresentados nesta revelação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.
[000148] Modalidades reveladas têm aplicação na instrumentação para cirurgias abertas e endoscópicas convencionais, bem como aplicação em cirurgia auxiliada por robótica.
[000149] As modalidades dos dispositivos aqui revelados podem também ser projetados para serem descartados após um único uso, ou para serem usados múltiplas vezes. As modalidades podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente re- montagem. Em particular, as modalidades do dispositivo podem ser desmontadas, em qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo pode ser seletivamente substituído ou removido em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes específicas, as modalidades do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento, ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.
[000150] Apenas a título de exemplo, as modalidades aqui descritas podem ser processadas antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e selado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.
[000151] Os versados na técnica reconhecerão que os componentes (por exemplo, operações), dispositivos e objetivos descritos na presente invenção, e a discussão que os acompanha, são usados como exemplos tendo em vista a clareza conceitual, e que são contempladas várias modificações de configuração. Consequentemente, como usado na presente invenção, os exemplares específicos apresentados e a discussão que os acompanha pretendem ser representativos de suas classes mais gerais. Em geral, o uso de qualquer exemplar específico pretende ser representativo de sua classe, e a não inclusão de componentes (por exemplo, operações), dispositivos e objetos específicos não deve ser considerada limitadora.
[000152] Com respeito ao uso de substancialmente quaisquer termos plurais e/ou singulares na presente invenção, os versados na técnica podem mudar do plural para o singular e/ou do singular para o plural conforme seja adequado ao contexto e/ou aplicação. As várias permutações singular/plural não estão expressamente apresentadas na presente invenção por motivos de clareza.
[000153] O assunto descrito na presente invenção ilustra por vezes componentes distintos contidos em outros componentes distintos, ou a eles relacionados. É necessário compreender que essas arquiteturas representadas são meramente exemplos, e que, de fato, podem ser implementadas muitas outras arquiteturas que alcancem a mesma funcionalidade. No sentido conceitual, qualquer disposição de componentes para alcançar a mesma funcionalidade está efetivamente "associada" se a funcionalidade desejada for alcançada. Assim, quaisquer dois componentes mencionados na presente invenção que sejam combinados para alcançar uma funcionalidade específica podem ser vistos como "associados" um ao outro se a funcionalidade desejada é alcançada, independentemente das arquiteturas ou dos componentes intermediários. De modo semelhante, quaisquer desses dois componentes assim associados também podem ser vistos como estando "conectados de modo operável" ou "acoplados de modo operável" um ao outro para alcançar a funcionalidade desejada, e quaisquer desses dois componentes capazes de serem associados dessa forma podem ser vistos como sendo "acopláveis de modo operável" um ao outro para alcançar a funcionalidade desejada. Exemplos específicos de componentes acopláveis de modo operável incluem, mas não se limitam a, componentes fisicamente encaixáveis e/ou em interação física, e/ou os que podem interagir por conexão sem fio, e/ou que interajam por lógica, e/ou podem interagir por lógica.
[000154] Alguns aspectos podem ser descritos usando a expressão "acoplado" e "conectado" junto aos seus derivados. Deve-se compreender que esses termos não são concebidos como sinônimos entre si. Por exemplo, alguns aspectos podem ser descritos com o uso do termo "conectado" para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico um com o outro. Em outro exemplo, alguns aspectos podem ser descritos com o uso do termo "acoplado" para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico. O termo "acoplado", entretanto, também pode significar que dois ou mais elementos não estão em contato direto um com o outro, mas ainda assim cooperam ou interagem entre si.
[000155] Em alguns casos, um ou mais componentes podem ser chamados na presente invenção de "configurado para", "configurável para", "operável/operacional para", "adaptado/adaptável para", "capaz de", "conformável/conformado para", etc. Os versados na técnica reconhecerão que "configurado para" pode, de modo geral, abranger componentes em estado ativo, e/ou componentes em estado inativo, e/ou componentes em estado de espera, exceto quando o contexto determinar em contrário.
[000156] Embora aspectos específicos do presente assunto aqui descrito tenham sido mostrados e descritos, ficará evidente aos versados na técnica que, com base nos ensinamentos na presente invenção, mudanças e modificações podem ser produzidas sem se afastar do assunto aqui descrito e de seus aspectos mais amplos e, portanto, as reivindicações em anexo são para abranger entre o seu escopo todas essas alterações e modificações do mesmo modo que estão dentro do verdadeiro escopo do assunto aqui descrito. Será compreendido pelos versados na técnica que, em geral, os termos usados aqui, e principalmente nas reivindicações em anexo (por exemplo, corpos das reivindicações em anexo) destinam-se geralmente como termos "abertos" (por exemplo, o termo "incluindo" deve ser interpretado como "in-cluindo mas não se limitando a", o termo "tendo" deve ser interpretado como "tendo, ao menos", o termo "inclui" deve ser interpretado como "inclui, mas não se limita a", etc.). Será ainda entendido pelos versados na técnica que, quando um número específico de uma recitação de reivindicação introduzida é destinado, tal intenção será expressamente recitada na reivindicação e, na ausência de tal recitação, nenhuma intenção está presente. Por exemplo, como uma ajuda para a compreensão, as seguintes reivindicações em anexo podem conter o uso das frases introdutórias "ao menos um" e "um ou mais" para introduzir recitações de reivindicação. Entretanto, o uso destas frases não deve ser considerado para implicar que a introdução de uma recitação de reivindicação pelos artigos indefinidos "um" ou "uma" limite qualquer reivindicação específica contendo tal recitação de reivindicação introduzida às reivindicações contendo apenas uma tal recitação, mesmo quando a mesma reivindicação inclui as frases introdutórias "um ou mais" ou "ao menos um" e os artigos indefinidos como "um" ou "uma" (por exemplo, "um" e/ou "uma" devem ser tipicamente interpretados para significar "ao menos um" ou "um ou mais"); o mesmo se aplica para o uso de artigos definidos usados para introduzir as recitações de reivindicações.
[000157] Além disso, mesmo quando um número específico de uma recitação de reivindicação introduzida é expressamente recitado, os versados na técnica reconhecerão que a recitação deve, tipicamente, ser interpretada como significando, ao menos, o número recitado (por exemplo, a mera recitação de "duas recitações" sem outros modificadores, tipicamente significa ao menos duas recitações, ou duas ou mais recitações). Além disso, nos casos em que uma convenção análoga a "ao menos um de A, B, e C, etc" é usada, em geral, essa construção é destinada no sentido de que um versado na técnica compreenderá a convenção (por exemplo, "um sistema que tem ao menos um de A, B, e C" pode incluir, mas não se limita a sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B, em conjunto, A e C em conjunto, B e C em conjunto, e/ou A, B, e C em conjunto, etc.). Naqueles casos em que uma convenção análoga a "ao menos um de A, B, ou C, etc" é usada, em geral, essa construção é destinada no sentido de que um versado na técnica compreenderá a convenção (por exemplo, "um sistema que tem ao menos um de A, B, e C" pode incluir, mas não se limita a sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B, em conjunto, A e C em conjunto, B e C em conjunto, e/ou A, B, e C em conjunto, etc.). Será adicionalmente entendido pelos versados na técnica que tipicamente uma palavra e/ou frase disjuntiva apresentando dois ou mais termos alternativos, quer na descrição, reivindicações ou desenhos, deve ser entendida para contemplar a possibilidade de incluir um dos termos, qualquer um dos termos, ou ambos os termos, exceto quando o contexto determinar em contrário. Por exemplo, a frase "A ou B" será tipicamente entendida como incluindo as possibilida- des de "A" ou "B" ou "A e B".
[000158] Com respeito às reivindicações em anexo, os versados na técnica entenderão que as operações referidas nas mesmas podem, de modo geral, ser realizadas em qualquer ordem. Ainda, embora vários fluxos operacionais sejam apresentados em alguma(s) sequên- cia(s), deve-se compreender que as várias operações podem ser realizadas em outras ordens diferentes daquelas ilustradas, ou podem ser feitas concomitantemente. Exemplos de tais ordenações alternativas podem incluir ordenações sobrepostas, intercaladas, interrompidas, reordenadas, incrementais, preparatórias, suplementares, simultâneas, inversas ou outras ordenações variadas, exceto quando o contexto determinar em contrário. Ademais, termos como "responsivo a", "relacionado a" ou outros particípios adjetivos não pretendem de modo geral excluir essas variantes, exceto quando o contexto determinar em contrário.
[000159] Em resumo, foram descritos inúmeros benefícios que resultam do emprego dos conceitos descritos no presente documento. A descrição anteriormente mencionada de uma ou mais modalidades foi apresentada para propósitos de ilustração e descrição. Essa descrição não pretende ser exaustiva ou limitar a invenção à forma precisa apresentada. Modificações e variações são possíveis à luz dos ensinamentos acima. Uma ou mais modalidades foram escolhidas e descritas com a finalidade de ilustrar os princípios e a aplicação prática para, assim, permitir que o versado na técnica use as diversas modalidades e com inúmeras modificações, conforme sejam convenientes ao uso específico contemplado. Pretende-se que as reivindicações apresentadas em anexo definam o escopo global.

Claims (7)

1. Método para controlar um instrumento cirúrgico, que compreende as etapas de: conectar um conjunto de alimentação (1502) a um circuito de controle, sendo que o conjunto de alimentação é configurado para fornecer uma tensão de fonte; energizar, através do conjunto de alimentação, um circuito conversor de amplificação de tensão (1518), configurado para fornecer uma tensão de referência maior que a tensão de fonte; energizar, através do conversor de amplificação de tensão, um primeiro regulador (1516) configurado para fornecer uma primeira tensão operacional para um primeiro subconjunto de um ou mais componentes de circuito; caracterizado pelo fato de que o método ainda compreende energizar, através do primeiro regulador (1516), um segundo regulador (1514) configurado para fornecer uma segunda tensão operacional para um segundo subconjunto de um ou mais componentes do circuito.
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conversor de amplificação de tensão, o primeiro regulador, e o segundo regulador são acoplados em uma configuração em série.
3. Método, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende fornecer, através do conjunto de alimentação, uma tensão de 12 volts, sendo que a tensão de referência compreende uma tensão de 13 volts, a primeira tensão operacional compreende uma tensão de 5 volts, e a segunda tensão operacional compreende uma tensão de 3,3 volts.
4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende energizar, através do conversor de amplificação de tensão, um diodo emissor de luz orgânico (1588).
5. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende verificar, através de um processador (1506), a tensão de referência por comparação da tensão de referência com uma tensão limite predeterminada.
6. Método, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que compreende gerar, através de um regulador de tensão independente, uma tensão constante, sendo que a tensão constante é fornecida ao processador.
7. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que compreende produzir, através do regulador de tensão independente, uma tensão de 3,3 V.
BR112016021815-9A 2014-03-26 2015-03-12 Método para controlar um instrumento cirúrgico BR112016021815B1 (pt)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/226,081 2014-03-26
US14/226,081 US9804618B2 (en) 2014-03-26 2014-03-26 Systems and methods for controlling a segmented circuit
PCT/US2015/020091 WO2015148137A2 (en) 2014-03-26 2015-03-12 Systems and methods for controlling a segmented circuit

Publications (2)

Publication Number Publication Date
BR112016021815A2 BR112016021815A2 (pt) 2017-08-15
BR112016021815B1 true BR112016021815B1 (pt) 2022-07-19

Family

ID=82323503

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR112016021815-9A BR112016021815B1 (pt) 2014-03-26 2015-03-12 Método para controlar um instrumento cirúrgico

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20220218338A1 (pt)
BR (1) BR112016021815B1 (pt)

Families Citing this family (154)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US11890012B2 (en) 2004-07-28 2024-02-06 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising cartridge body and attached support
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US20110295295A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8540128B2 (en) 2007-01-11 2013-09-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device with a curved end effector
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11564682B2 (en) 2007-06-04 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical stapler device
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US9168038B2 (en) 2010-09-30 2015-10-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising a tissue thickness compensator
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US9282962B2 (en) 2010-09-30 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Adhesive film laminate
US9320523B2 (en) 2012-03-28 2016-04-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
CA2834649C (en) 2011-04-29 2021-02-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
MX358135B (es) 2012-03-28 2018-08-06 Ethicon Endo Surgery Inc Compensador de grosor de tejido que comprende una pluralidad de capas.
BR112014024098B1 (pt) 2012-03-28 2021-05-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. cartucho de grampos
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
MX368026B (es) 2013-03-01 2019-09-12 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico articulable con vías conductoras para la comunicación de la señal.
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US9445813B2 (en) 2013-08-23 2016-09-20 Ethicon Endo-Surgery, Llc Closure indicator systems for surgical instruments
JP6612256B2 (ja) 2014-04-16 2019-11-27 エシコン エルエルシー 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ
JP6532889B2 (ja) 2014-04-16 2019-06-19 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
US20150297222A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US9737301B2 (en) 2014-09-05 2017-08-22 Ethicon Llc Monitoring device degradation based on component evaluation
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US9968355B2 (en) 2014-12-18 2018-05-15 Ethicon Llc Surgical instruments with articulatable end effectors and improved firing beam support arrangements
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
MX2017008108A (es) 2014-12-18 2018-03-06 Ethicon Llc Instrumento quirurgico con un yunque que puede moverse de manera selectiva sobre un eje discreto no movil con relacion a un cartucho de grapas.
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10433844B2 (en) 2015-03-31 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instrument with selectively disengageable threaded drive systems
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10736633B2 (en) 2015-09-30 2020-08-11 Ethicon Llc Compressible adjunct with looping members
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US10537325B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangement to accommodate different types of staples
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US11678880B2 (en) 2017-06-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a shaft including a housing arrangement
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US20190192148A1 (en) 2017-12-21 2019-06-27 Ethicon Llc Stapling instrument comprising a tissue drive
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11350938B2 (en) 2019-06-28 2022-06-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11871925B2 (en) 2020-07-28 2024-01-16 Cilag Gmbh International Surgical instruments with dual spherical articulation joint arrangements
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US20220378425A1 (en) 2021-05-28 2022-12-01 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a control system that controls a firing stroke length
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7951071B2 (en) * 1999-06-02 2011-05-31 Tyco Healthcare Group Lp Moisture-detecting shaft for use with an electro-mechanical surgical device
US20090090763A1 (en) * 2007-10-05 2009-04-09 Tyco Healthcare Group Lp Powered surgical stapling device
US9113880B2 (en) * 2007-10-05 2015-08-25 Covidien Lp Internal backbone structural chassis for a surgical device
US8627995B2 (en) * 2006-05-19 2014-01-14 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Electrically self-powered surgical instrument with cryptographic identification of interchangeable part
US7357287B2 (en) * 2005-09-29 2008-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having preloaded firing assistance mechanism
US20110006101A1 (en) * 2009-02-06 2011-01-13 EthiconEndo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with cutting member lockout arrangements
US7922061B2 (en) * 2008-05-21 2011-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with automatically reconfigurable articulating end effector
US20100069942A1 (en) * 2008-09-18 2010-03-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with apparatus for measuring elapsed time between actions
US9386983B2 (en) * 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US7918377B2 (en) * 2008-10-16 2011-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with apparatus for providing anvil position feedback
US8955732B2 (en) * 2009-08-11 2015-02-17 Covidien Lp Surgical stapling apparatus
US8899463B2 (en) * 2010-09-30 2014-12-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staple cartridges supporting non-linearly arranged staples and surgical stapling instruments with common staple-forming pockets
US9393017B2 (en) * 2011-02-15 2016-07-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and systems for detecting staple cartridge misfire or failure
US9101358B2 (en) * 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US10194907B2 (en) * 2012-07-18 2019-02-05 Covidien Lp Multi-fire stapler with electronic counter, lockout, and visual indicator
US20140263541A1 (en) * 2013-03-14 2014-09-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising an articulation lock
US10349937B2 (en) * 2016-02-10 2019-07-16 Covidien Lp Surgical stapler with articulation locking mechanism

Also Published As

Publication number Publication date
US20220218338A1 (en) 2022-07-14
BR112016021815A2 (pt) 2017-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BR112016021815B1 (pt) Método para controlar um instrumento cirúrgico
US20210330321A1 (en) Systems and methods for controlling a segmented circuit
JP6580586B2 (ja) 安全プロセッサを有する手術用器具制御回路
BR112016021840B1 (pt) Instrumento cirúrgico e circuito de controle de instrumento cirúrgico
BR112016021832B1 (pt) Circuito de controle de instrumento cirúrgico
BR112016021822B1 (pt) Gerenciamento de energia por meio de segmetação de circuito e proteção de tensão variável

Legal Events

Date Code Title Description
B06U Preliminary requirement: requests with searches performed by other patent offices: procedure suspended [chapter 6.21 patent gazette]
B350 Update of information on the portal [chapter 15.35 patent gazette]
B350 Update of information on the portal [chapter 15.35 patent gazette]
B09A Decision: intention to grant [chapter 9.1 patent gazette]
B16A Patent or certificate of addition of invention granted [chapter 16.1 patent gazette]

Free format text: PRAZO DE VALIDADE: 20 (VINTE) ANOS CONTADOS A PARTIR DE 12/03/2015, OBSERVADAS AS CONDICOES LEGAIS