BR102020004400A2

BR102020004400A2 - Visualização de cateter no cérebro

Info

Publication number: BR102020004400A2
Application number: BR102020004400-1A
Authority: BR
Inventors: Assaf Govari; Vadim Gliner
Original assignee: Biosense Webster (Israel) Ltd.
Priority date: 2019-03-05
Filing date: 2020-03-04
Publication date: 2020-10-06
Also published as: US11642172B2; AU2020201576A1; EP3705036B1; CN111658143A; EP3705036A1; US20200281661A1; ES2939696T3

Abstract

em uma modalidade, um sistema de rastreamento médico, que inclui um cateter para ser inserido em vasos sanguíneos de uma parte do corpo de um indivíduo vivo, e que inclui um eixo de acionamento flexível tendo uma extremidade distal defletível, e um transdutor de rastreamento de localização na extremidade distal configurado para emitir um sinal indicativo de uma localização do transdutor, um subsistema de rastreamento para rastrear localizações da extremidade distal ao longo do tempo de maneira responsiva ao sinal, um display, e circuitos de processamento para adicionar as localizações rastreadas da extremidade distal em um log de movimentos, e renderizar para o display uma imagem de ao menos parte da parte do corpo com uma representação de um comprimento do eixo de acionamento do cateter em ao menos um vaso sanguíneo da parte do corpo, com as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento sendo localizadas na imagem de maneira responsiva as respectivas localizações rastreadas dentre as localizações rastreadas do log de movimentos.

Description

VISUALIZAÇÃO DE CATETER NO CÉREBRO

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção refere-se a dispositivos médicos e, em particular, mas não exclusivamente, a sistemas de rastreamento cerebrovasculares baseados em cateter.

ANTECEDENTES

[002] O imageamento do cérebro em tempo real é geralmente executado com o uso de uma técnica de fluoroscopia. Por exemplo, em angiografia cerebrais, um cateter é inserido em uma artéria na perna ou no braço através de uma pequena incisão na pele. Com o uso de orientação por raios X, o cateter é navegado para a área sendo examinada. Uma vez lá, material de contraste é injetado através do tubo do cateter e as imagens são capturadas com o uso de radiação ionizante.

[003] A Publicação de Patente US n° 2003/0078485 de Hartlep descreve um dispositivo para localizar eletrofisiologicamente áreas-alvo no cérebro, que compreende uma microssonda de múltiplos canais que na sua extremidade ativa compreende vários microeletrodos bem compactados dispostos axialmente em fileiras, através dos quais eferências eletrofisiológicas são obtidas na área-alvo e encaminhadas para um unidade de avaliação, sendo que a microssonda é atribuída a um dispositivo de rastreamento que permite que a microssonda seja detectada posicionalmente por meio de um sistema de neuronavegação e a inserção da sonda seja estereotaticamente planejada.

[004] A Publicação de Patente US n° 2008/0183074 de Carls, et al., descreve um sistema de neuromonitoramento e navegação cirúrgica integrado. O sistema integrado fornece visualização em tempo real de um instrumento em relação a uma visualização da anatomia do paciente. O sistema integrado também adquire e incorpora informações de neuromonitoramento para a visualização da anatomia do paciente. O sistema integrado é adicionalmente capaz de integrar informações neurodiagnósticas, como informações de condução nervosa, com informações anatômicas e de posição do instrumento para avaliar as alterações na integridade neural e desenvolver estratégias de tratamento.

[005] A Patente US n° 6.535.756 a Simon, et al. descreve um aparelho e métodos para uso dentro de um sistema de navegação cirúrgica guiado por imagem para o armazenamento e medição de trajetórias para instrumentos cirúrgicos. Um ícone que representa a trajetória em tempo real de um instrumento rastreado é sobreposto a uma ou mais imagens pré-capturadas do paciente. Sob o comando do cirurgião, o sistema de navegação pode armazenar múltiplas trajetórias do instrumento e criar um ícone estático que representa cada trajetória salva para exibição. O cirurgião também pode medir um ângulo plano entre quaisquer duas trajetórias. O ângulo é computado no plano da imagem e será, portanto, computado separadamente para cada imagem exibida. Além disso, o cirurgião tem a opção de computar e exibir a distância tridimensional entre dois pontos definidos por quaisquer duas trajetórias.

SUMÁRIO

[006] É fornecido, de acordo com uma modalidade da presente revelação, um sistema de rastreamento médico, que inclui um cateter configurado para ser inserido em, e movidos em torno de, vasos sanguíneos, de uma parte do corpo de um indivíduo vivo, e que inclui um eixo de acionamento flexível que tem uma extremidade distal defletível, e um transdutor de rastreamento de localização na extremidade distal, sendo que o transdutor de rastreamento de localização é configurado para emitir um sinal que é indicativo de uma localização do transdutor na parte do corpo, um subsistema de rastreamento configurado para rastrear as localizações da extremidade distal do cateter ao longo do tempo de maneira responsiva ao sinal, um display, e o circuito de processamento configurado para adicionar as localizações rastreadas da extremidade distal em um log (ou registro) de movimentos, e renderizar para o display uma imagem de ao menos parte da parte do corpo do indivíduo vivo com uma representação de um comprimento do eixos de acionamento do cateter em ao menos um vaso sanguíneo dos vasos sanguíneos da parte do corpo, com as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento sendo localizadas na imagem de maneira responsiva às respectivas localizações rastreadas dentre as localizações rastreadas do log de movimentos.

[007] Adicionalmente, de acordo com uma modalidade da presente revelação, o circuito de processamento é configurado para renderizar o comprimento do eixo de acionamento, de modo que as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento estejam localizadas na imagem de maneira responsiva às respectivas localizações rastreadas de acordo com uma ordem temporal das localizações rastreadas no log de movimentos, com uma das posições do comprimento do eixo de acionamento mais próximo de uma ponta distal do cateter correspondendo com uma localização rastreada mais recente dentre as localizações rastreadas no log de movimentos.

[008] Ainda, de acordo com uma modalidade da presente revelação, de maneira responsiva à extremidade distal do cateter sendo retraído no ao menos um vaso sanguíneo em relação a ao menos uma localização rastreada dentre as localizações rastreadas incluídas no log de movimentos, o circuito de processamento é configurado para remover a ao menos uma localização rastreada do log de movimentos produzindo um log de movimentos alterado, e renderizar a representação do comprimento do eixo de acionamento do log de movimentos alterado.

[009] Adicionalmente, de acordo com uma modalidade da presente revelação, o circuito de processamento é configurado para confirmar que o cateter foi retraído no ao menos um vaso sanguíneo em relação à ao menos uma localização rastreada de maneira responsiva a ao menos a extremidade distal que voltou para trás sobre uma rota definida por ao menos algumas das localizações rastreadas incluídas no log de movimentos.

[0010] Além disso, de acordo com uma modalidade da presente revelação, o circuito de processamento é configurado para definir os lados da rota com base em ao menos um dado raio em torno de uma linha que conecta as ao menos algumas localizações rastreadas.

[0011] Adicionalmente, de acordo com uma modalidade da presente revelação, o circuito de processamento é configurado para registrar uma imagem escaneada de ao menos parte da parte do corpo que delineia os vasos sanguíneos, computar as localizações das paredes do ao menos um vaso sanguíneo a partir dos dados da imagem registrada, e definir os lados da rota como estando ligados pelas paredes do ao menos um vaso sanguíneo.

[0012] Ainda adicionalmente, de acordo com uma modalidade da presente revelação, o cateter tem um diâmetro de 1 mm ou menos.

[0013] Adicionalmente, de acordo com uma modalidade da presente revelação, o subsistema de rastreamento inclui um dispositivo de localização que tem ao menos um radiador de campo magnético configurado para transmitir campos magnéticos alternantes para uma região onde a parte do corpo está localizada, sendo que o transdutor de rastreamento de localização inclui uma bobina para detectar ao menos parte dos campos magnéticos alternantes transmitidos.

[0014] Também é fornecido, de acordo com uma outra modalidade da presente revelação, um método de rastreamento médico, que inclui rastrear as localizações de uma extremidade distal defletível de um eixo de acionamento flexível de um cateter configurado para ser inserido em, e movido em torno de, vasos sanguíneos, de uma parte do corpo de um indivíduo vivo ao longo do tempo, de maneira responsiva a um sinal fornecido por um transdutor de rastreamento de localização, sendo que o sinal é indicativo de uma localização do transdutor de rastreamento de localização na parte do corpo, adicionar as localizações rastreadas da extremidade distal em um log de movimentos, e renderizar para um display uma imagem de ao menos parte da parte do corpo do indivíduo vivo com uma representação de um comprimento do eixo de acionamento do cateter em ao menos um vaso sanguíneo da parte do corpo, com as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento sendo localizadas na imagem de maneira responsiva às respectivas localizações rastreadas dentre as localizações rastreadas do log de movimentos.

[0015] Além disso de acordo com uma modalidade da presente revelação, a renderização inclui renderizar o comprimento do eixo de acionamento, de modo que as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento estejam localizadas na imagem de maneira responsiva às respectivas localizações rastreadas de acordo com uma ordem temporal das localizações rastreadas no log de movimentos, com uma das posições do comprimento do eixo de acionamento mais próximo de uma ponta distal do cateter correspondendo com uma localização rastreada mais recente dentre as localizações rastreadas no log de movimentos.

[0016] Adicionalmente, de acordo com uma modalidade da presente revelação, o método inclui, de maneira responsiva à extremidade distal do cateter sendo retraído no ao menos um vaso sanguíneo em relação a ao menos uma localização rastreada dentre as localizações rastreadas incluídas no log de movimente, remover a ao menos uma localização rastreada do log de movimentos produzindo um log de movimentos alterado, sendo que a renderização inclui renderizar a representação do comprimento do eixo de acionamento do log de movimentos alterado.

[0017] Ainda de acordo com uma modalidade da presente revelação, o método inclui confirmar que o cateter foi retraído no ao menos um vaso sanguíneo em relação à ao menos uma localização rastreada de maneira responsiva a ao menos a extremidade distal que voltou para trás sobre uma rota definida por ao menos algumas das localizações rastreadas incluídas no log de movimentos.

[0018] Adicionalmente, de acordo com uma modalidade da presente revelação, o método inclui definir os lados da rota com base em ao menos um dado raio em torno de uma linha que conecta as ao menos algumas localizações rastreadas.

[0019] Além disso, de acordo com uma modalidade da presente revelação, o método inclui registrar a imagem escaneada de ao menos parte da parte do corpo que delineia os vasos sanguíneos, computar as localizações das paredes do ao menos um vaso sanguíneo dos dados da imagem registrada, e definir os lados da rota como estando ligados pelas paredes do ao menos um vaso sanguíneo.

[0020] Adicionalmente, de acordo com uma modalidade da presente revelação, o cateter tem um diâmetro de 1 mm ou menos.

[0021] Ainda adicionalmente, de acordo com uma modalidade da presente revelação, o método inclui transmitir os campos magnéticos alternantes para uma região onde a parte do corpo está situada, e detectar ao menos parte dos campos magnéticos alternantes transmitidos por um transdutor de rastreamento de localização baseado em bobina incluído no cateter.

[0022] Também é fornecido, de acordo com uma outra modalidade da presente revelação, um produto de software, que inclui uma mídia legível por computador não transitória na qual as instruções do programa são armazenadas, essas instruções, quando lidas por uma unidade central de processamento (CPU), fazem com que a CPU rastreie as localizações de uma extremidade distal defletível de um eixo de acionamento flexível de um cateter configurado para ser inserido em, e movido em torno de, vasos sanguíneos, de uma parte do corpo de um indivíduo vivo ao longo do tempo, de maneira responsiva a um sinal emitido por um transdutor de rastreamento de localização, sendo que o sinal é indicativo de uma localização do transdutor de rastreamento de localização na parte do corpo, adicionar as localizações rastreadas da extremidade distal em um log de movimentos, e renderizar para um display uma imagem de ao menos parte da parte do corpo do indivíduo vivo com uma representação de um comprimento do eixo de acionamento do cateter em ao menos um vaso sanguíneo da parte do corpo, com as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento sendo localizadas na imagem de maneira responsiva às respectivas localizações rastreadas dentre as localizações rastreadas do log de movimentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0023] A presente invenção será compreendida a partir da descrição detalhada a seguir tomada em conjunto com os desenhos, nos quais:

[0024] as Figuras 1A e 1B são ilustrações pictóricas esquemáticas de sistemas de rastreamento cerebrovasculares baseados em cateter, de acordo com modalidades da presente invenção;

[0025] as Figuras 2A e 2B são vistas laterais e de extremidade, respectivamente, do cateter cerebral para uso com os sistemas das Figura 1A e 1B;

[0026] a Figura 3 é uma vista de uma imagem que mostra parte de um cérebro e uma localização rastreada do cateter cerebral das Figuras 2A e 2B;

[0027] a Figura 4 é uma vista de uma imagem que mostra uma história das localizações rastreadas do cateter cerebral das Figuras 2A e 2B;

[0028] a Figura 5 é uma vista de uma imagem que mostra parte do cérebro com uma representação do cateter cerebral das Figuras 2A e 2B;

[0029] a Figura 6 é uma vista de uma imagem que mostra uma história das localizações rastreadas do cateter cerebral das Figuras 2A e 2B após o cateter ter sido parcialmente retraído;

[0030] a Figura 7 é uma vista de uma imagem que mostra parte do cérebro com um posicionamento de uma representação do cateter cerebral com base na história da Figura 6;

[0031] a Figura 8 é uma vista de uma imagem que mostra parte do cérebro com um posicionamento de uma representação do cateter cerebral com base na correção da história da Figura 6 para a retração parcial do cateter cerebral;

[0032] as Figuras 9 a 11 são vistas que ilustram o movimento de rastreamento do cateter cerebral, a atualização de um log (ou registro) de movimentos, e a renderização da representação do cateter cerebral, enquanto o cateter cerebral é avançado e retraído nos vasos sanguíneos, para uso nos sistemas das Figuras 1A e 1B; e

[0033] a Figura 12 é um fluxograma que inclui etapas exemplificadoras em um método de operação do sistema das Figuras 1A e 1B.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES EXEMPLIFICADORAS Visão geral

[0034] Os vasos sanguíneos no cérebro podem ser interconectados por meio de uma variedade de rotas e, portanto, um cateter inserido no cérebro pode se deslocar entre dois pontos com o uso de uma variedade de rotas diferentes. Devido, em parte, à complexidade das rotas do vaso sanguíneo, bem como da largura estreita dos vasos sanguíneos, pode ser muito difícil de navegar um cateter no cérebro. É muito importante para um médico que ele veja o posicionamento de todo o cateter no cérebro, e não apenas sua ponta distal, a fim de permitir a navegação eficiente do cateter no cérebro, já que tempo é crucial em procedimentos cerebrais, por exemplo, para diagnosticar e tratar uma vítima de acidente vascular cerebral.

[0035] Caso o médico direcione o cateter por uma rota errada, o médico precisará seguir etapas mínimas para encontrar a rota correta no labirinto complexo dos vasos sanguíneos no cérebro. Permitir que o médico veja o posicionamento do cateter inteiro no cérebro irá auxiliar o médico a encontrar a melhor e mais rápida rota para a localização desejada.

[0036] Embora o cateter possa ser visto sob fluoroscopia, devido à exposição à radiação, é preferível não usar fluoroscopia.

[0037] Uma solução é usar múltiplos sensores de rastreamento ao longo do comprimento do cateter para determinar a localização dos diferentes pontos no cateter. No entanto, devido ao tamanho dos vasos sanguíneos no cérebro, o cateter pode ser de cerca de 1 mm de diâmetro, limitando assim o número de fios que podem ser incluídos no cateter para a operação de múltiplos sensores.

[0038] O uso de um único sensor de rastreamento instalado próximo à ponta distal do cateter fornece a localização da ponta distal. No entanto, o restante do cateter não pode ser deduzido da localização rastreada atual da ponta distal uma vez que o cateter pode ter se movido para baixo por uma variedade rotas para chegar à localização atual da ponta distal.

[0039] As modalidades da presente invenção fornecem um sistema que encontra o posicionamento de um comprimento de um eixo de acionamento de um cateter no cérebro de um indivíduo vivo com base em um log (ou registro) de movimentos (por exemplo, o log do histórico) das localizações rastreadas de um ponto (por exemplo, a ponta distal) do cateter. As localizações rastreadas são, em geral, derivadas de leituras recebidas de um único transdutor de rastreamento (por exemplo, um sensor de eixo geométrico único) disposto na extremidade distal do cateter.

[0040] Uma imagem de ao menos parte do cérebro do indivíduo vivo, com base em uma imagem pré-registrada, é renderizada para um display com uma representação do comprimento do eixo de acionamento do cateter cerebral em ao menos um vaso sanguíneo do cérebro com as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento sendo localizadas na imagem de maneira responsiva às respectivos localizações rastreadas do log de movimentos.

[0041] À medida que o cateter é avançado nos vasos sanguíneos, as localizações rastreadas são adicionadas ao log de movimentos, e a representação do comprimento do eixo de acionamento do cateter cerebral é atualizada para refletir as novas localizações rastreadas que foram adicionadas ao log de movimentos.

[0042] Em algumas modalidades, o log de movimentos é ajustado quando o cateter é parcialmente retraído, de modo que as localizações rastreadas que correspondem à porção retraída do log de movimentos são removidas do log de movimentos. Se o log de movimentos não for ajustado com base na retração parcial do cateter, o uso do log de movimentos para renderizar a representação do comprimento do eixo de acionamento do cateter cerebral fará parecer para o médico que o cateter fez uma virada em forma de U no vaso sanguíneo, quando na realidade o cateter foi retraído.

[0043] Quando o cateter é parcialmente retraído, embora as localizações rastreadas computadas durante a retração possam estar próximas das localizações rastreadas da mesma rota (por exemplo, o(s) mesmo(s) vaso(s) sanguíneo(s)) na qual o cateter foi avançado, será improvável que as localizações rastreadas durante a retração sejam exatamente as mesmas durante o avanço do cateter. Portanto, para identificar se o cateter foi parcialmente retraído ou simplesmente avançado ao longo uma outra rota próxima da rota atual, os lados da rota atual (por exemplo, as paredes dos vasos sanguíneos) ao longo dos quais o cateter se moveu até aquele momento precisam ser computados ou estimados.

[0044] As laterais da rota atual podem ser estimadas com base na definição de um círculo de um dado raio em torno de uma linha que conecta as localizações rastreadas no log de movimentos, criando, assim, um tubo alongado que representa a rota. No entanto, como os vasos sanguíneos podem ser de várias larguras e, em alguns casos, os vasos sanguíneos podem estar muito próximos um do outro, a estimativa acima pode não ser acurada o suficiente para certas aplicações.

[0045] Em algumas modalidades, os lados da rota podem ser definidos pelas localizações das paredes dos vasos sanguíneos através dos quais o cateter se moveu. Em algumas modalidades, uma imagem escaneada (por exemplo, uma angiografia por tomografia computadorizada) de ao menos parte do cérebro que delineia os vasos sanguíneos, pode ser registrada com o sistema, e as localizações das paredes dos vasos sanguíneos podem ser computadas a partir dos dados da imagem registrada.

[0046] As modalidades descritas na presente invenção foram descritas com referência ao cérebro. Entretanto, a invenção pode ser implementada para rastrear um cateter em vasos sanguíneos de qualquer parte do corpo adequada.

Descrição do sistema

[0047] Os documentos aqui incorporados a título de referência devem ser considerados parte integrante do pedido exceto que, se a definição de algum termo definido nestes documentos incorporados entrar em conflito com definições feitas explícita ou implicitamente no presente relatório descritivo, apenas as definições do presente relatório descritivo devem ser consideradas.

[0048] As Figuras 1A e 1B são ilustrações pictóricas esquemáticas de sistemas de rastreamento cerebrovasculares baseados em cateter, 20a e 20b, de acordo com modalidades da presente invenção.

[0049] Em algumas modalidades, antes da realização do procedimento de cateterização, imagens de tomografia computadorizada de um paciente 32 são capturadas. As imagens de tomografia computadorizada são armazenadas em uma memória 42 para subsequente recuperação por um circuito de processamento 40. O circuito de processamento 40 usa as imagens para apresentar, por exemplo, uma imagem da seção do cérebro 59 em um display 56. Em uma outra modalidade, durante a cateterização revelada, os sistemas 20a e 20b registram uma posição de uma extremidade distal de um cateter cerebral 28 dentro do cérebro do paciente, com quadros de referência de imagens do cérebro do paciente 32. A posição da extremidade distal do cateter cerebral 28 pode ser rastreada com o uso de um subsistema de rastreamento 33, que rastreia as coordenadas de posição e orientação de um transdutor de rastreamento de localização ajustado na extremidade distal. O transdutor de rastreamento de localização é configurado para emitir um sinal que é indicativo de uma localização do transdutor na parte do corpo (por exemplo, o cérebro). O sinal é processado pelo subsistema de rastreamento 33 para rastrear as localizações da extremidade distal do cateter cerebral 28 ao longo do tempo. Em algumas modalidades, o subsistema de rastreamento 33 pode ser um subsistema de rastreamento magnético descrito em mais detalhes abaixo e o transdutor de rastreamento de localização inclui ao menos uma bobina, descrito em mais detalhes com referência à Figura 3. Em outras modalidades, o subsistema de rastreamento 33 pode ser um subsistema de rastreamento com base elétrica que usa múltiplos eletrodos de superfície de cabeça (não mostrados) para rastrear a posição do cateter cerebral 28 com base em um sinal emitido por ao menos um eletrodo (compreendido no transdutor de rastreamento de localização) do cateter cerebral 28. O subsistema de rastreamento 33 pode ser implementado com o uso de qualquer subsistema de rastreamento de localização adequado, por exemplo, mas não se limitando a, um sistema de rastreamento baseado em ultrassom, sendo que o transdutor de rastreamento de localização inclui ao menos um transdutor de ultrassom. Com o uso do subsistema de rastreamento 33, um médico 54 avança a extremidade distal do cateter cerebral 28 através dos vasos sanguíneos, descrito em mais detalhes com referência às Figuras 3 a 12.

[0050] No sistema 20a, mostrado na Figura 1A, um dispositivo de localização 24a é implementado como um colar ao redor do pescoço do paciente 32. Colocando-se o dispositivo de localização 24a ao redor do pescoço, o dispositivo de localização 24a é configurado para compensar automaticamente os movimentos da cabeça do paciente. O dispositivo de localização 24a compreende radiadores de campo magnético 26a que são fixados em posições relativas à cabeça do paciente 32 e que transmitem campos magnéticos senoidais alternantes para uma região 30 na qual a cabeça do paciente 32 está situada. Um console 50 aciona eletricamente os radiadores 26a através de um cabo 25. Em uma modalidade, uma compensação adicional do movimento da cabeça é fornecida fixando-se um sensor de referência 21 à testa do paciente. O console 50 é configurado para receber os sinais do sensor de referência 21 através de um cabo 27. Um sistema de rastreamento de localização que compreende um dispositivo de localização do colar cervical é descrito no pedido de patente US 16/248.393, depositado em 15 de janeiro de 2019, intitulado "Position Sensor on Brain Clot Sheath and Location Pad Collar", que é atribuído ao cessionário do presente pedido de patente e cuja revelação é aqui incorporada a título de referência.

[0051] O médico 54 que opera o sistema 20a segura o cabo controlador 29 do cateter cerebral, que está conectado à extremidade proximal do cateter cerebral 28. O cabo controlador 29 permite que o médico 54 avance e oriente o cateter cerebral 28 no cérebro, por exemplo, através de um ponto de entrada 22 em uma artéria da coxa do paciente 32. Conforme observado acima e descrito a seguir, o médico 54 navega a extremidade distal do cateter cerebral 28 com o auxílio de imagens em tempo real renderizadas com base nos sinais de posição e orientação do transdutor de rastreamento de localização ajustado na extremidade distal do cateter cerebral 28. O console 50 recebe os sinais de posição através de um fio 19 que se conecta ao cateter cerebral 28 através do cabo 29.

[0052] Os elementos do sistema 20a, incluindo os radiadores 26a, são controlados por um circuito de processamento 40, que compreende uma unidade de processamento que se comunica com uma ou mais memórias (por exemplo, a memória 42). O circuito de processamento 40 pode ser montado em um console 50, que compreende controles de operação 58 que incluem tipicamente um teclado e/ou dispositivo apontador, como um mouse ou uma bola de comando ("trackball"). O médico 54 usa controles de operação no cabo 29 para interagir com o circuito de processamento 40 durante a execução do registro do sistema 20a. Durante o processo de registro, uma imagem 59 de uma seção do cérebro é apresentada em um display 56. Subsequente ao processo de registro descrito acima, o médico 54 usa os controles operacionais para avançar a extremidade distal do cateter cerebral 28 para uma ou mais localizações desejadas no cérebro.

[0053] O circuito de processamento 40 usa o software armazenado na memória 42 para operar o sistema 20a. Na prática, algumas ou todas dentre essas funções do circuito de processamento 40 podem ser combinadas em um único componente físico ou, alternativamente, implementadas com o uso de múltiplos componentes físicos. Esses componentes físicos podem compreender dispositivos conectados ou programáveis, ou uma combinação dos dois. Em algumas modalidades, ao menos algumas das funções do circuito de processamento 40 podem ser executadas por um processador programável sob o controle de software adequado. Esse software pode ser transferido por download para o dispositivo na forma eletrônica, através de uma rede, por exemplo. Alternativa ou adicionalmente, o software pode ser armazenado em mídia de armazenamento tangível, não transitório, legível por computador, como memória óptica, magnética ou eletrônica.

[0054] Em algumas modalidades, o console 50 também pode incluir uma bomba de irrigação 35 para bombear fluido de irrigação através do cateter cerebral 28 descrito em mais detalhes com referência às Figuras 2A e 2B. Em algumas modalidades, o console 50 pode incluir um gerador de sinal 37 também descrito em mais detalhes com referência às Figuras 2A e 2B.

[0055] O sistema 20b, mostrado na Figura 1B, tem um design de dispositivo de localização magnética diferente, especificamente um dispositivo de localização 24b. Conforme visto, o dispositivo de localização 24b é fixado no leito, e os irradiadores 26b circundam o descanso de cabeça do paciente horizontalmente. Neste exemplo, o sistema 20b não tem um sensor de referência 21 e, portanto, a cabeça do paciente precisa ser mantida em um arnês para evitar movimento da cabeça. Em alguns exemplos, o sensor de referência 21 pode ser incluído. Os outros componentes do sistema 20b são de modo geral idênticos aos do sistema 20a. Um sistema de rastreamento de localização que usa um dispositivo de localização similar ao dispositivo de localização 24b é descrito no Pedido de Patente U.S. 15/674.380, depositado em 10 de agosto de 2017, intitulado "ENT Image Registration," que é atribuído ao cessionário do presente pedido de patente e cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0056] Os sistemas 20a e 20b mostrados nas Figuras 1A e 1B são escolhidos puramente por uma questão de clareza conceitual. Outros elementos do sistema podem ser incluídos, por exemplo, controles adicionais no cabo 29 para controlar as ferramentas de diagnóstico como para aplicação de medicamentos.

[0057] Os sistemas de rastreamento magnético CARTO®, que rastreiam a localização e a orientação de um sensor magnético de posição em um órgão de um corpo com o uso de técnicas similares àquelas aplicadas pelos sistemas 20a e 20b, são produzidos pela Biosense-Webster (Irvine, CA, EUA). Em geral, a detecção de posição com o uso de medições de distribuição de corrente e/ou com o uso de campos magnéticos externos é descrita em detalhes nas Patentes U.S. 5.391.199, 6.690.963, 6.484.118, 6.239.724, 6.618.612, 6.332.089, 7.756.576, 7.869.865 e 7.848.787, na Publicação de Patente PCT WO 96/05768, e nas Publicações de Pedido de Patente U.S. 2002/0065455 A1,2003/0120150 A1 e 2004/0068178 A1, cujas revelações estão todas aqui incorporadas a título de referência.

[0058] Referência é feita agora às Figuras 2A e 2B., que são vistas laterais e de extremidade, respectivamente, do cateter cerebral 28 para uso com os sistemas 20a e 20b das Figuras 1A e 1B.

[0059] O cateter cerebral 28 é configurado para ser inserido em, e movido em torno de, vasos sanguíneos do cérebro de um indivíduo vivo. O cateter cerebral 28 inclui um eixo de acionamento flexível 61 que tem uma extremidade distal, que é geralmente defletível (flexível) e é dimensionada para se encaixar nos vasos sanguíneos do cérebro. O cateter cerebral 28 é geralmente formado como um cilindro alongado com uma ponta distal afunilada que fornece uma superfície lisa sem quaisquer cantos ou bordas afiadas. Em algumas modalidades, o cateter cerebral 28 tem um diâmetro de 1 mm ou menos. Em algumas modalidades, o cateter cerebral 28 é um imageamento por ressonância magnética (IRM) compatível. Um compartimento externo do cateter cerebral 28 pode ser composto de poliamida ou qualquer material adequado.

[0060] O cateter cerebral 28 pode incluir ao menos um par de eletrodos bipolares 60. A Figura 2A mostra o cateter cerebral 28 tendo dois pares de eletrodos bipolares 60. O cateter cerebral 28 pode ter qualquer número adequado de pares de eletrodos bipolares 60. Cada par de eletrodos bipolares 60 pode detectar sinais indicativos de atividade elétrica no cérebro sem a necessidade de ser usar eletrodos na superfície do corpo ou da cabeça para detectar a atividade elétrica. Em algumas modalidades, eletrodos na superfície do corpo ou da cabeça podem ser usados como parte do subsistema de rastreamento 33 para rastrear uma localização do(s) par(es) de eletrodos bipolares 60 do cateter cerebral 28. Em algumas modalidades, o cateter cerebral 28 pode incluir qualquer número adequado de eletrodos unipolares e/ou bipolares para propósitos de mapeamento e/ou ablação. Em outras modalidades, o cateter cerebral 28 pode não incluir quaisquer eletrodos. O par de eletrodos bipolares 60 pode ser composto de qualquer material adequado por exemplo, mas não se limitando a, uma liga de platina e irídio. Os eletrodos podem ter qualquer largura adequada, por exemplo, 0,2 mm a 0,6 mm, e tipicamente 0,4 mm.

[0061] Na Figura 2A, o transdutor de rastreamento de localização 62 está disposto entre os dois conjuntos de pares de eletrodos bipolares 60. O transdutor de rastreamento de localização 62 pode ser disposto em qualquer localização adequada na extremidade distal, por exemplo, próximo da ponta distal do cateter cerebral 28. O transdutor de rastreamento de localização 62 é configurado para emitir um sinal que é indicativo de uma localização do transdutor 62 na parte do corpo (por exemplo, o cérebro). O subsistema de rastreamento 33 é configurado para rastrear as localizações de um ponto da extremidade distal do cateter cerebral 28 ao longo do tempo de uma maneira responsiva ao sinal emitido pelo transdutor de rastreamento de localização 62. Conforme descrito acima com referência às Figuras 1A e 1B, o subsistema de rastreamento 33 inclui o dispositivo de localização 24 tendo o(s) radiador(es) de campo magnético 26 configurado(s) para transmitir campos magnéticos alternantes na região 30 onde o cérebro está situado. Em algumas modalidades, o transdutor de rastreamento de localização 62 inclui uma bobina para detectar ao menos parte dos campos magnéticos alternantes transmitidos. A Figura 2A mostra a bobina como sendo enrolada perto da superfície do cateter cerebral 28. Em algumas modalidades, a bobina é disposta sob um compartimento externo do cateter cerebral 28 e é, em geral, disposta coaxialmente com o cateter cerebral 28. A bobina pode ter qualquer diâmetro adequado, por exemplo, entre 0,5 mm e 1 mm e em algumas modalidades 0,65 mm.

[0062] O cateter cerebral 28 pode incluir uma fibra óptica e a lente 64 dispostas no mesmo para capturar imagens do cérebro. Em outras modalidades, a fibra óptica e a lente 64 são opcionais. O cateter cerebral 28 inclui ao menos um canal de irrigação 66 no mesmo. A bomba de irrigação 35 (Figura 1) é configurada para bombear fluido para irrigação através do(s) canal(is) de irrigação 66 para dentro do cérebro para fornecer resfriamento quando a ablação é usada. O fluido para irrigação pode ser qualquer fluido adequado, por exemplo, mas não se limitando a, uma solução salina. A taxa de irrigação pode ser qualquer taxa de irrigação adequada, por exemplo, mas não se limitando a, na faixa de 5 a 25 mL/min e, tipicamente, 15 mL/min. O fluido para irrigação também pode fornecer lubrificação para mover o cateter cerebral 28 bem como evitar coágulos sanguíneos. Em outras modalidades, o(s) canal(is) de irrigação 66 e a bomba de irrigação 35 são opcionais.

[0063] Um ou mais dos eletrodos bipolares 60 (ou outros eletrodos) podem ser usados para fornecer funcionalidade de ablação. O gerador de sinal 37 pode ser configurado para gerar um sinal adequado para ser aplicado pelos eletrodos 60 durante a ablação.

[0064] Referência é agora feita à Figura 3, que é uma vista de uma imagem 70 mostrando parte de um cérebro 72 e de uma localização rastreada 74 da ponta distal do cateter cerebral 28 das Figuras 2A e 2B. A Figura 3 indica que a ponta distal do cateter cerebral 28 está situada em um vaso sanguíneo dentre uma pluralidade de vasos sanguíneos 76 (apenas alguns são identificados por uma questão de simplicidade) do cérebro 72. É claramente visto que, simplesmente com base na localização rastreada 74, o restante do cateter cerebral 28 poderia ser posicionado abaixo de qualquer um dos vários vasos sanguíneos 76.

[0065] Referência é agora feita à Figura 4, que é uma vista de uma imagem 78 mostrando uma história 80 das localizações rastreadas do cateter cerebral 28 das Figuras 2A e 2B. A história 80 mostra onde a ponta distal do cateter cerebral 28 estava localizada ao longo do tempo antes de a localização rastreada atual 74.

[0066] Referência é agora feita à Figura 5, que é uma vista de uma imagem 82 mostrando parte de um cérebro 72 com uma representação 84 do cateter cerebral 28 das Figuras 2A e 2B. O posicionamento da representação 84 do cateter cerebral 28 corresponde com a história 80 da Figura 4. A representação 84 fornece uma estimativa do posicionamento atual do cateter cerebral 28. Devido ao movimento lateral do cateter cerebral 28 nos vasos sanguíneos 76 ao longo do tempo, o posicionamento exato do cateter cerebral 28 é susceptível de ser ligeiramente diferente do mostrado pela representação 84.

[0067] Referência é agora feita à Figura 6, que é uma vista de uma imagem 86 mostrando a história atualizada 80 das localizações rastreadas do cateter cerebral 28 das Figuras 2A e 2B após o cateter cerebral 28 ter sido parcialmente retraído no vaso sanguíneo 76 para uma nova localização rastreada 88. A Figura 6 mostra que a ponta distal do cateter cerebral 28 havia sido retraída da localização rastreada 74 (Figura 5) para a nova localização rastreada 88.

[0068] Referência é agora feita à Figura 7, que é uma vista de uma imagem 90 mostrando parte do cérebro 72 com um posicionamento de uma representação 92 do cateter cerebral 28 com base na história atualizada 80 da Figura 6. Se o posicionamento da representação 92 do cateter cerebral 28 for com base na história atualizada completa 80, pode aparentar que o cateter cerebral 28 fez uma virada em forma de U em um dos vasos sanguíneos 76 em vez de ter sido retraído em um dos vasos sanguíneos 76.

[0069] Referência é agora feita à Figura 8, que é uma vista de uma imagem 94 que mostra parte do cérebro 72 com um posicionamento de uma representação 96 do cateter cerebral 28 com base na correção da história 80 da Figura 6 para a retração parcial do cateter cerebral 28. Para mostrar corretamente a representação 96, quando uma localização ou localizações recentemente rastreada(s) (por exemplo, a nova localização rastreada 88) aparenta(m) voltar para trás sobre uma rota descrita pela história 80, a seção voltada para trás da rota descrita pela história 80 é removida da história. A representação 96 é então renderizada de acordo com a história corrigida sem a seção voltada para trás.

[0070] Referência é agora feita às Figuras 9 a 11, que são vistas que ilustram o movimento de rastreamento do cateter cerebral 28 das Figuras 2a e 2B, a atualização de um log (ou registro) de movimentos 98, e a renderização da representação 100 do cateter cerebral 28, enquanto o cateter cerebral é avançado e retraído nos vasos sanguíneos 76, para uso nos sistemas 20a e 20b das Figuras 1A e 1Ba.

[0071] A Figura 9 mostra que a extremidade distal do cateter cerebral 28 foi avançada em um dos vasos sanguíneos 76 e movida da localização L1 para a localização L6, através das localizações L2, L3, L4 e L5, ao longo do tempo. O log de movimentos 98 espelha este movimento e inclui entradas de log para L1, L2, L3, L4, L5, e L6.

[0072] A Figura 9 também mostra uma rota 102 (mostrada com um sombreamento mais leve do que o tecido cerebral circundante) definida pelas localizações rastreadas no log de movimentos 98. Os lados 112 da rota 102 podem ser definidos pelas paredes dos vasos sanguíneos 76. Alternativamente, pode-se presumir que os lados da rota 102 estejam situados em um raio fixo ao redor de uma linha 106 que conecta as localizações rastreadas (L1, L2, L3, L4, L5 e L6). A título de exemplo, uma seta 104 indica o raio fixo na localização L3.

[0073] A Figura 9 também mostra uma imagem 108 que inclui uma parte do cérebro 72, um dos vasos sanguíneos 76 e a representação 100 do cateter cerebral 28 no vaso sanguíneo 76. O posicionamento da representação 100 do cateter cerebral 28 corresponde com as localizações rastreadas L1, L2, L3, L4, L5, e L6. Um posicionamento de uma representação 110 da ponta distal do cateter cerebral 28 corresponde com a última localização rastreada L6.

[0074] A Figura 10 mostra que a extremidade distal do cateter cerebral 28 foi adicionalmente avançada em um dos vasos sanguíneos 76 e movida de localização L6 para a localização L7 ao longo da rota 102. O log de movimentos 98 espelha esse movimento e a localização rastreada L7 foi adicionada ao log de movimentos 98. A Figura 9 também mostra que a rota 102 (mostrada com um sombreamento mais leve), definida pelas localizações rastreadas no log de movimentos 98, foi expandida para incluir a localização rastreada L7. Os lados 112 da rota 102 podem ser definidos pelas paredes dos vasos sanguíneos 76. Alternativamente, pode-se assumir que os lados da rota 102 estão situados em um raio fixo ao redor da linha 106 conectando as localizações rastreadas (L1, L2, L3, L4, L5, L6, e L7) conforme discutido anteriormente com referência à Figura 9.

[0075] A Figura 10 também mostra a imagem 108 que inclui uma parte do cérebro 72, um dos vasos sanguíneos 76, e a representação 100 do cateter cerebral 28 no vaso sanguíneo 76. O posicionamento da representação 100 do cateter cerebral 28 agora corresponde com as localizações rastreadas L1, L2, L3, L4, L5, L6, e L7. Um posicionamento da representação 110 da ponta distal do cateter cerebral 28 corresponde com a última localização rastreada L7.

[0076] Agora com referência à Figura 11, o quadrante esquerdo superior da Figura 11 mostra que uma nova localização rastreada L8 foi rastreada e recebida para processamento adicional pelo circuito de processamento 40 (Figura 1). Pode ser visto que a L8 voltou para trás sobre a rota 102 e, portanto, representa uma retração do cateter cerebral 28 no vaso sanguíneo 76. Embora, a L8 não esteja exatamente sobre a linha 106, a rota 102 é definida pelos lados 112 e, portanto, a volta para trás sobre a rota 102 é também definida caso a localização L8 esteja dentro dos limites da rota 102.

[0077] A(s) localização(ões) rastreada(s), incluída(s) no log de movimentos 98, que representa(m) a seção da rota 102 na qual a ponta distal voltou para trás nomeadamente a L7 neste exemplo, é(são) removida(s) do log de movimentos 98. Para esta finalidade, o log de movimentos 98 na Figura 11 (quadrante esquerdo inferior) mostra que a L7 foi removida de, e a L8 foi adicionada a, o log de movimentos 98. Portanto, o log de movimentos 98 inclui agora, L1 a L6, e L8.

[0078] O quadrante direito superior da Figura 11 ilustra a rota atualizada 102 e a linha atualizada 106 definida pelas localizações rastreadas no log de movimentos atualizados 98.

[0079] O quadrante direito superior da Figura 11 mostra a imagem 108 que inclui uma parte do cérebro 72, um dos vasos sanguíneos 76, e a representação 100 do cateter cerebral 28 no vaso sanguíneo 76 posicionados de acordo com a retração rastreada do cateter cerebral 28. O posicionamento da representação 100 do cateter cerebral 28 corresponde com as localizações rastreadas L1, L2, L3, L4, L5, L6, e L8. Um posicionamento da representação 110 da ponta distal do cateter cerebral 28 corresponde com a última localização rastreada L8.

[0080] A título de ilustração adicional, se o cateter cerebral 28 for retraído adicionalmente para uma localização rastreada L9 (não mostrada), que está atrás de ambas L6 e L8 na rota 102, as localizações rastreadas L6 e L8 são removidas do log de movimentos 98 e a localização rastreada L9 é adicionada ao log de movimentos 98.

[0081] Referência é feita agora à Figura 12, que é um fluxograma 120 que inclui etapas exemplificadoras em um método de operação do sistema 20a e 20b da Figura 1A e 1B.

[0082] O circuito de processamento 40 (Figura 1) é configurado para registrar (bloco 122) uma imagem escaneada (por exemplo, uma angiografia por tomografia computadorizada) de ao menos parte do cérebro 72 (Figuras 5 a 8) que delineia os vasos sanguíneos 76 (Figuras 5 a 11). O circuito de processamento 40 pode ser configurado para computar (bloco 124) as localizações das paredes dos vasos sanguíneos 76 a partir dos dados da imagem registrada.

[0083] O subsistema de rastreamento 33 (Figura 1) é configurado para rastrear (bloco 126) as localizações de um ponto da extremidade distal do cateter cerebral 28 (Figuras 5A a B) ao longo do tempo de uma maneira responsiva a um sinal emitido pelo transdutor de rastreamento de localização 62. As localizações podem ser amostradas periodicamente pelo subsistema de rastreamento 33.

[0084] O circuito de processamento 40 é configurado para receber (bloco 128) uma nova localização rastreada do ponto da extremidade distal do cateter cerebral 28. Deve-se considerar que nem todas as localizações rastreadas recebidas são necessariamente atuadas e usadas em cálculos adicionais e/ou na tomada de decisões. Por exemplo, se uma localização rastreada recentemente recebida não estiver espacialmente longe o suficiente de uma localização rastreada mais recente armazenada no log de movimentos 98 (Figuras 9 a 11), a localização rastreada mais recentemente recebida por ser descartada.

[0085] Em um bloco de decisão 130, o circuito de processamento 40 é configurado para confirmar se, ou não, o cateter cerebral 28 foi retraído no(s) vaso(s) sanguíneo(s) 76 em relação a ao menos uma localização rastreada já no log de movimentos 98 (Figuras 9 a 11) de maneira responsiva a ao menos o ponto da extremidade distal do cateter cerebral 28 que voltou para trás sobre a rota 102 (Figuras 9 a 11) definida por ao menos algumas das localizações rastreadas incluídas no log de movimentos 98.

[0086] Se o circuito de processamento 40 confirmar (braço 132) que o ponto da extremidade distal do cateter cerebral 28 foi retraído no(s) vaso(s) sanguíneo(s) 76 em relação a uma ou mais localizações rastreadas incluídas no log de movimentos 98 (Figuras 9 a 11), o circuito de processamento é configurado para remover (bloco 134) a uma ou mais localizações rastreadas do log de movimentos 98 produzindo um log de movimentos 98 alterado. O processamento então continua com a etapa de bloco 136.

[0087] Se o circuito de processamento 40 não confirmar (braço 138) que o ponto da extremidade distal do cateter cerebral 28 foi retraído, a etapa do bloco 134 é evitada e o então o processamento continua com a etapa do bloco 136.

[0088] O circuito de processamento 40 é configurado (bloco 136) para adicionar uma nova localização rastreada do ponto da extremidade distal ao log de movimentos 98.

[0089] O circuito de processamento 40 é configurado para definir (bloco 140) a rota 102 pelas localizações rastreadas atualmente incluídas no log de movimentos 98. O circuito de processamento 40 é também configurado para definir os lados 112 (Figuras 9 a 11) da rota 102. A rota 102 é definida como um volume alongado, definido pelas paredes dos vasos sanguíneos ou um dado raio ao redor da linha 106 (Figuras 9 a 11) que une as localizações rastreadas no log de movimentos 98. A extremidade da rota que corresponde com a ponta distal do cateter cerebral 28 pode ser definida por um plano perpendicular à linha 106, ou perpendicular a uma linha central definida pelas paredes do vaso sanguíneo 76, no ponto da localização mais recentemente rastreada no log de movimentos 98. Em algumas modalidades, o circuito de processamento 40 é configurado para definir os lados 112 da rota 102 com base em ao menos um dado raio ao redor da linha 106 que conecta as localizações rastreadas no log de movimentos 98. Em outras modalidades, o circuito de processamento 40 é configurado para definir os lados 112 da rota 102 como sendo ligados pelas paredes do(s) vaso(s) sanguíneo(s) 76.

[0090] O circuito de processamento 40 é configurado para renderizar (bloco 142) para o display 56 (Figura 1) a imagem 108 (Figuras 9 a 11) de ao menos parte do cérebro do indivíduo vivo com a representação 100 de um comprimento do eixo de acionamento do cateter cerebral 28 em ao menos um vaso sanguíneo dos vasos sanguíneos 76 (Figuras 5 a 11) do cérebro com as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento sendo localizadas na imagem 108 de maneira responsiva às respectivas localizações rastreadas dentre as localizações rastreadas do log de movimentos 98, que foi alterado para adicionar uma ou mais localizações rastreadas e opcionalmente alteradas para remover uma ou mais localizações rastreadas conforme descrito na etapa do bloco 134.

[0091] Em algumas modalidades, o circuito de processamento 40 é configurado para renderizar a representação do comprimento do eixo de acionamento, de modo que as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento estejam localizadas na imagem 108 de maneira responsiva às respectivas localizações rastreadas de acordo com uma ordem temporal das localizações rastreadas no log de movimentos 98, com a posição do comprimento do eixo de acionamento mais próxima da ponta distal do cateter cerebral 28 correspondendo com uma localização rastreada mais recente dentre as localizações rastreadas no log de movimentos.

[0092] Vários recursos da invenção que são, para maior clareza, descritos nos contextos de modalidades separadas, podem também ser fornecidos em combinação em uma única modalidade. Por outro lado, vários recursos da invenção que são, por uma questão de brevidade, descritos no contexto de uma única modalidade, podem também ser fornecidos separadamente ou em qualquer subcombinação adequada.

[0093] As modalidades descritas acima são citadas a título de exemplo, e a presente invenção não se limita ao que foi particularmente mostrado e descrito anteriormente neste documento. Em vez disso, o escopo da presente invenção inclui tanto combinações como subcombinações dos vários recursos anteriormente descritos neste documento, bem como variações e modificações deles que ocorreriam aos versados na técnica após a leitura da descrição supracitada e que não são reveladas na técnica anterior.

Claims

Sistema de rastreamento médico, caracterizado por compreender:
um cateter configurado para ser inserido em, e movido em torno de, vasos sanguíneos de uma parte do corpo de um indivíduo vivo, e que compreende um eixo de acionamento flexível que tem uma extremidade distal defletível, e um transdutor de rastreamento de localização na extremidade distal, sendo que o transdutor de rastreamento de localização é configurado para emitir um sinal que é indicativo de uma localização do transdutor na parte do corpo;
um subsistema de rastreamento configurado para rastrear as localizações da extremidade distal do cateter ao longo do tempo de maneira responsiva ao sinal;
um display; e
um circuito de processamento configurado para:
adicionar as localizações rastreadas da extremidade distal em um log de movimentos; e
renderizar para um display uma imagem de ao menos parte da parte do corpo do indivíduo vivo com uma representação de um comprimento do eixo de acionamento do cateter em ao menos um vaso sanguíneo dentre os vasos sanguíneos da parte do corpo, com as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento sendo localizadas na imagem de maneira responsiva às respectivas localizações rastreadas dentre as localizações rastreadas do log de movimentos.
Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o circuito de processamento ser configurado para renderizar o comprimento do eixo de acionamento, de modo que as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento estejam localizadas na imagem de maneira responsiva às respectivas localizações rastreadas de acordo com uma ordem temporal das localizações rastreadas no log de movimentos com uma das posições do comprimento do eixo de acionamento mais próximo de uma ponta distal do cateter correspondendo com uma localização rastreada mais recente dentre as localizações rastreadas no log de movimentos.
Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por, de maneira responsiva à extremidade distal do cateter sendo retraído no ao menos um vaso sanguíneo em relação a ao menos uma localização rastreada dentre as localizações rastreadas incluídas no log de movimentos, o circuito de processamento ser configurado para: remover a ao menos uma localização rastreada do log de movimentos produzindo um log de movimentos alterado; e renderizar a representação do comprimento do eixo de acionamento de acordo com o log de movimentos alterado.
Sistema, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por o circuito de processamento ser configurado para confirmar que o cateter foi retraído no ao menos um vaso sanguíneo em relação a ao menos uma localização rastreada de maneira responsiva a ao menos a extremidade distal que voltou para trás sobre uma rota definida por ao menos algumas das localizações rastreadas incluídas no log de movimentos.
Sistema, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por o circuito de processamento ser configurado para definir os lados da rota com base em ao menos um dado raio em torno de uma linha que conecta as ao menos algumas localizações rastreadas.
Sistema, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por o circuito de processamento ser configurado para:
registrar uma imagem escaneada de ao menos parte da parte do corpo que delineia os vasos sanguíneos;
computar as localizações das paredes do ao menos um vaso sanguíneo a partir dos dados da imagem registada; e
definir os lados da rota como sendo ligados pelas paredes do ao menos um vaso sanguíneo.
Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o cateter ter um diâmetro de 1 mm ou menos.
Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo subsistema de rastreamento incluir um dispositivo de localização que tem ao menos um radiador de campo magnético configurado para transmitir campos magnéticos alternantes para uma região onde a parte do corpo está situada, sendo que o transdutor de rastreamento de localização inclui uma bobina para detectar ao menos parte dos campos magnéticos alternantes transmitidos.
Método de rastreamento médico, caracterizado por compreender:
rastrear as localizações de uma extremidade distal defletível de um eixo de acionamento flexível de um cateter configurado para ser inserido em, e movido em torno de, vasos sanguíneos de uma parte do corpo de um indivíduo vivo ao longo do tempo de maneira responsiva a um sinal emitido por um transdutor de rastreamento de localização, sendo que o sinal é indicativo de uma localização do transdutor de rastreamento de localização na parte do corpo;
adicionar as localizações rastreadas da extremidade distal a um log de movimentos; e
renderizar para um display uma imagem de ao menos parte da parte do corpo do indivíduo vivo com uma representação de um comprimento do eixo de acionamento do cateter em ao menos um vaso sanguíneo da parte do corpo, com as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento sendo localizadas na imagem de maneira responsiva às respectivas localizações rastreadas dentre as localizações rastreadas do log de movimentos.
Método, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por a renderização incluir renderizar o comprimento do eixo de acionamento de modo que as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento estão localizadas na imagem de maneira responsiva às respectivas localizações rastreadas de acordo com uma ordem temporal das localizações rastreadas no log de movimentos com uma das posições do comprimento do eixo de acionamento mais próximo de uma ponta distal do cateter correspondendo com uma localização rastreada mais recente dentre as localizações rastreadas no log de movimentos.
Método, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por compreender adicionalmente, de maneira responsiva à extremidade distal do cateter sendo retraído no ao menos um vaso sanguíneo em relação a ao menos uma localização rastreada dentre as localizações rastreadas incluídas no log de movimentos, remover a ao menos uma localização rastreada do log de movimentos produzindo um log de movimentos alterado, sendo que a renderização inclui renderizar a representação do comprimento do eixo de acionamento de acordo com o log de movimentos alterado.
Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por compreender adicionalmente confirmar que o cateter foi retraído no ao menos um vaso sanguíneo em relação a ao menos uma localização rastreada de maneira responsiva a ao menos a extremidade distal que voltou para trás sobre uma rota definida por ao menos algumas das localizações rastreadas incluídas no log de movimentos.
Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por compreender adicionalmente definir os lados da rota com base em ao menos um dado raio em torno de uma linha que conecta as ao menos algumas localizações rastreadas.
Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por compreender adicionalmente:
registrar uma imagem escaneada de ao menos parte da parte do corpo que delineia os vasos sanguíneos;
computar as localizações das paredes do ao menos um vaso sanguíneo a partir dos dados da imagem registada; e
definir os lados da rota como sendo ligados pelas paredes do ao menos um vaso sanguíneo.
Método, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por o cateter ter um diâmetro de 1 mm ou menos.
Método, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por compreender adicionalmente:
transmitir campos magnéticos alternantes para uma região onde a parte do corpo está situada; e
detectar ao menos parte dos campos magnéticos alternantes transmitidos por um transdutor de rastreamento de localização de bobina compreendido no cateter.
Produto de software, caracterizado por compreender uma mídia não transitória legível por computador na qual instruções de programa são armazenadas, sendo que as instruções, quando lidas por uma unidade de processamento central (CPU - central processing unit), fazem a CPU:
rastrear as localizações de uma extremidade distal defletível de um eixo de acionamento flexível de um cateter configurado para ser inserido em, e movido em torno de, vasos sanguíneos de uma parte do corpo de um indivíduo vivo ao longo do tempo de maneira responsiva a um sinal emitido por um transdutor de rastreamento de localização, o sinal sendo indicativo de uma localização do transdutor de rastreamento de localização na parte do corpo;
adicionar as localizações rastreadas da extremidade distal em um log de movimentos; e
renderizar para um display uma imagem de ao menos parte da parte do corpo do indivíduo vivo com uma representação de um comprimento do eixo de acionamento do cateter em ao menos um vaso sanguíneo da parte do corpo, com as respectivas posições ao longo do comprimento do eixo de acionamento sendo localizadas na imagem de maneira responsiva às respectivas localizações rastreadas dentre as localizações rastreadas do log de movimentos.