AT519516A1 - Robotized vehicle-mounted device for the contactless loading of vehicles on the curb and road surface - Google Patents

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AT519516A1 ATA51164/2016A AT511642016A AT519516A1 AT 519516 A1 AT519516 A1 AT 519516A1 AT 511642016 A AT511642016 A AT 511642016A AT 519516 A1 AT519516 A1 AT 519516A1
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Abstract

Es wird eine roboterisierte fahrzeuggebundene Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an Bordsteinkante und Fahrbahn vorgestellt, welche ein flexibles Laden von batterie-elektrischen Fahrzeugen erlaubt. Durch die Integration der Primärspulen in Bordsteinkanten sowie die Stromversorgung über Regenwassersammler wird der Aufwand zur Versorgung ganzer Straßenzüge minimiert. Zusätzlich lässt das System auch die Option offen in die Fahrbahn integrierte Primärspulen zu nutzen um während dem Fahren oder bei Schrägparkplätzen zu laden. Eine Kooperation zwischen Ladesystem, Fahrautomat und roboterisierter Vorrichtung verringert die Übertragungsverluste beim Laden und erhöht damit auch die elektromagnetische Verträglichkeit.A robotized vehicle-mounted device for the contactless charging of vehicles on curbside and roadway is presented, which allows a flexible charging of battery-electric vehicles. By integrating the primary coils in curbs and the power supply through rainwater collector, the effort to supply entire streets is minimized. In addition, the system also allows the option of using open primary coils integrated into the road to load while driving or at pitched parking lots. Cooperation between the charging system, the driving machine and the robotized device reduces the transmission losses during charging and thus also increases the electromagnetic compatibility.

Description

Die Erfindung betrifft eine roboterisierte fahrzeuggebundene Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an Bordsteinkante und Fahrbahn. Beim kontaktlosen Laden können sowohl die induktive als auch die resonante Übertragung genutzt werden. Die Vorrichtung kann auch für das kontaktbehaftete induktive Laden genutzt werden. Für ein offenes System ist ein Standard analog zu SAE J2954 notwendig.The invention relates to a robotized vehicle-mounted device for the contactless loading of vehicles on curbside and roadway. In contactless charging, both inductive and resonant transmission can be used. The device can also be used for contact-type inductive charging. For an open system, a standard analogous to SAE J2954 is required.

In US2016303980 (Al) - Deployable Vehicle Inductive Charging Assembly wird eine Vorrichtung gezeigt bei der die Distanz zwischen Primär und Sekundärspule über eine Mechanik verringert wird.In US2016303980 (A1) - Deployable Vehicle Inductive Charging Assembly, a device is shown in which the distance between primary and secondary coil is reduced via a mechanism.

Technische Aufgabe der vorgestellten Erfindung ist, ganze Straßenzüge mit einer berührungslosen Lademöglichkeit für elektrische Fahrzeuge mit Speicher für elektrische Energie (elektrochemische Akkus, Flusszellen, Kondensatoren, Hybride aus Akku und Kondensator o.ä.) auszustatten indem Fahrzeuge die Sekundärspule zusätzlich zum Ladezustand für das Nachladen aus der Fahrbahn um 90° an die Bordsteinkante klappen und vorteilhafterweise auch lateral dorthin verschieben können. In der Bordsteinkannte befindet sich die mindestens eine Primärspule.Technical object of the invention presented is to equip entire streets with a non-contact charging for electric vehicles with memory for electrical energy (electrochemical batteries, flow cells, capacitors, hybrids of battery and condenser or similar) by vehicles the secondary coil in addition to the state of charge for recharging fold out of the road at 90 ° to the curb and can advantageously also move laterally there. In the curb known is the at least one primary coil.

Die gegenständliche Aufgabe wird beispielsweise über eine einklappbare Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an der Bordsteinkante gelöst, welche über mehrere Gelenke verfügt und beim Ausfahren die Sekundärspule gleichzeitig um 90° kippt und in Richtung Bordsteinkante verschwenkt. Die Bordsteinkante selbst, welche die Primärspule umfasst, besitzt vorteilhafterweise Kontakte an mindestens einem Ende, wodurch mehre Bordsteinkanten verbunden werden können und nur eine Anspeisung mit elektrischem Strom nötig ist. Vorteilhafterweise erfolgt die Stromversorgung über den Regenwassersammler, indem dort wasserresistente Kabel eingezogen werden welche vorteilhafterweise über Roboter verlegt und wenn an der Sohle des Regenwassersammlers verlegt mit einer schweren Abdeckung (auch des vertikalen Teils)gegen Beschädigung geschützt werden. Alternativ wird das Kabel an der Decke des Regenwassersammelkanals befestigt und zwischen den Schächten mit Schellen an der Decke des Regenwassersammelkanals befestigt.The objective task is solved for example via a retractable device for the contactless charging of vehicles on the curb, which has several joints and at the same time tilts the secondary coil at 90 ° when deploying and pivoted in the direction of the curb. The curb itself, which includes the primary coil, advantageously has contacts on at least one end, whereby several curbs can be connected and only a supply of electricity is necessary. Advantageously, the power is supplied through the rainwater collector by water-resistant cables are pulled there which advantageously laid over robots and when installed on the bottom of the rainwater collector with a heavy cover (including the vertical part) are protected against damage. Alternatively, the cable is attached to the ceiling of the rainwater collection channel and secured between the shafts with clamps on the ceiling of the rainwater collection channel.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels gemäß den Zeichnungen näher erläutert, wobei Fig. 1 die Vorrichtung am Fahrzeug zeigt, Fig. 2 die Bordsteinkante und deren Stromversorgung, Fig. 3 die eingeklappte Position und Fig. 4 eine mögliche Verknüpfung Schwenk und der rotatorischen Bewegung.1 shows the device on the vehicle, FIG. 2 shows the curbside and its power supply, FIG. 3 shows the folded position and FIG. 4 shows a possible linkage pivoting and the rotary movement.

Fig. 5 schlussendlich skizziert beispielhaft das Zusammenwirken der Steuerungskomponenten zur Optimierung der Übertragungseffizienz und Reduktion der Streuverluste.Finally, FIG. 5 outlines, by way of example, the interaction of the control components for optimizing the transmission efficiency and reducing the scattering losses.

Vorteil der vorgestellten Lösung ist ein Verzicht auf eine Verlegung von Leitungen und Primärspulen in der Fahrbahndecke. Die Ausrüstung der Straße bedarf nur eines Austauschs der Bordsteinkanten, und einer Stromversorgung, die für die Regenwassersammelkanäle an einem geeigneten Ort erfolgen kann, wo ein Netzebenenübergang (z.B. Transformatorenstation Ebene 6) erfolgt.Advantage of the proposed solution is a waiver of a laying of cables and primary coils in the pavement. The equipment of the road requires only an exchange of curbs, and a power supply that can be made for the rainwater collection channels at a suitable location where a grid level crossing (e.g., Level 6 transformer station) occurs.

Das Fahrzeug wird vorteilhafterweise mithilfe eines Fahrautomaten oder optional nachrüstbaren Fahrassistenten parallel zur Bordsteinkante eingeparkt. Die Sekundärspule 1 klappt beispielsweise über das Getriebe 2 - welches diverse Gelenke 4 umfasst und an der Bodenplatte 3 des Fahrzeuges befestigt ist - in eine parallel Position zur Primärspule. Vorteilhafterweise wird der Vorgang bzw. Abstand zur Bordsteinkante 5 über einen Abstandssensor neben oder im Zentrum der Sekundärspule überwacht. Es können aber auch die Spulen selbst für Messungen benutzt werden wenn das Fahrzeug die Ansteuerung der Primärspulen in der Bordsteinkante fernsteuern kann. Die Vorrichtung kann modular aufgebaut sein, wodurch längere Fahrzeuge mit mehreren Sekundärspulen ausgerüstet werden können. In den Bordsteinkanten befinden sich mehrere Primärspulen beispielsweise analog zum FASTINCHARGE CONCEPT (Karakitsios, Karfopoulos, & Hatziargyriou). Dabei werden nur diejenigen Primärspulen angeschaltet werden, welche eine sehr gute Überdeckung zu denThe vehicle is advantageously parked parallel to the curb with the aid of a driving machine or optional retrofit driver assistant. The secondary coil 1 works, for example via the transmission 2 - which includes various joints 4 and is fixed to the bottom plate 3 of the vehicle - in a position parallel to the primary coil. Advantageously, the process or distance to curbside 5 is monitored via a distance sensor next to or in the center of the secondary coil. However, the coils themselves can also be used for measurements if the vehicle can remotely control the control of the primary coils in the curbside. The device may be modular, whereby longer vehicles can be equipped with multiple secondary coils. In the curbs, for example, several primary coils are analogous to the FASTINCHARGE CONCEPT (Karakitsios, Karfopoulos, & Hatziargyriou). In this case, only those primary coils will be turned on, which is a very good coverage to the

Sekundärspulen besitzen. Vorteilhafterweise befinden sich im Zentrum und neben den Spulen mindestens drei NFC- bzw. RFID Antennen, wodurch eine Kommunikation und gleichzeitig über Triangulierung die Ausrichtung (Versatz, Parallelität, Verdrehung, Luftspalt) überprüft und gesteuert werden kann (Neagle, 2013). Daneben ist eine magnetische Positionierung über die Messung von Feldstärken möglich. J2954 sieht auch Dedicated Short Range Communication DSRC vor (Schneider), welches aber durch 4G Mobilfunk ersetzt werden könnte.Have secondary coils. Advantageously, at least three NFC or RFID antennas are located in the center and next to the coils, whereby communication and triangulation at the same time the alignment (offset, parallelism, rotation, air gap) can be checked and controlled (Neagle, 2013). In addition, a magnetic positioning on the measurement of field strengths is possible. J2954 also provides Dedicated Short Range Communication DSRC (Schneider), which could be replaced by 4G Mobilfunk.

Die Aktuierung der Vorrichtung kann über einen einzigen Stellmotor, Linearmotor, Hydraulik oder Pneumatik erfolgen wenn die Dreh- mit der Schwenkbewegung durch ein Getriebe verknüpft werden. Dabei kann die Sekundärspule im eingefahrenen Zustand so positioniert werden, dass eine Nutzung von im Boden eingelassenen Primärspulen ebenso möglich ist. Die Vorrichtung kann auch mit einem lateral verfahrbaren Schlitten und einem über Stellmotor ausklappbaren Träger 1 für die Sekundärspule erfolgen.The actuation of the device can be carried out via a single servo motor, linear motor, hydraulic or pneumatic when the rotary and the pivoting movement are linked by a transmission. In this case, the secondary coil can be positioned in the retracted state so that a use of embedded in the ground primary coils is also possible. The device can also be carried out with a laterally movable carriage and a foldable actuator via support 1 for the secondary coil.

Die Bordsteinkanten beispielsweise aus Beton, oder einem anderen nicht leitenden Werkstoff hoher Festigkeit sind untereinander elektrisch im Zweileiter oder Dreileitersystem verbunden. Vorteilhafterweise beinhalten die Bordsteinkanten auch Nahbereichs-Kommunikationsinfrastruktur für die Steuerung der Ladevorrichtung am Fahrzeug. Es ist aber auch möglich über GPS das Fahrzeug zu verorten und über Weitverkehrsnetze zu kommunizieren, wobei die Ladevorrichtungen in den Bordsteinkanten über Power Line Communication PLC verbunden sein können.The curb edges, for example made of concrete, or other non-conductive material high strength are electrically connected to each other in the two-wire or three-wire system. Advantageously, the curbs also include short-range communication infrastructure for the control of the charging device on the vehicle. But it is also possible to locate the vehicle via GPS and to communicate via wide area networks, the charging devices in the curbs can be connected via Power Line Communication PLC.

Die beispielsweise federbelasteten Kontakte 11 können in den Aufnahmen 7 bewegt werden ohne Kontakt zu verlieren. Die elektrische Verbindung zur Primärspule 6 kann in einem Kabelkanal 8 erfolgen. Die beispielhaft gezeigte Stromversorgung über den Deckel eines Regenwassersammlers 10 wird durch eine Kappe 9 geschützt.The example spring-loaded contacts 11 can be moved in the receptacles 7 without losing contact. The electrical connection to the primary coil 6 can take place in a cable channel 8. The exemplary power supply via the cover of a rainwater collector 10 is protected by a cap 9.

Fig. 3 zeigt die Konstruktion in eingeklappter Position, wodurch auch horizontale in die Fahrbahn eingelassene Primärspulen zum Laden benutzt werden können.Fig. 3 shows the construction in the folded position, whereby horizontal recessed in the carriageway primary coils can be used for loading.

In Fig. 4 wird beispielhaft eine Zwangskopplung der Verschwenkung mit dem Kippen der Sekundärspule 1 über ein Getriebe gezeigt - wobei die Zähnezahlen so gewählt werden dass die Sekundärspule in den Endpositionen horizontal bzw. vertikal zu liegen kommt. Alternativ zu Zahnrädern ist eine Anlenkung des unteren Teils der Sekundärspule möglich, womit sich ein so genanntes Getriebe ergibt, bei dem zwei Freiheitsgrade (Verschwenken und Kippen der Sekundärspule) gekoppelt werden.FIG. 4 shows, by way of example, a forced coupling of the pivoting with the tilting of the secondary coil 1 via a transmission - the number of teeth being selected such that the secondary coil comes to rest horizontally or vertically in the end positions. As an alternative to gears, an articulation of the lower part of the secondary coil is possible, which results in a so-called transmission in which two degrees of freedom (pivoting and tilting of the secondary coil) are coupled.

Darüber hinaus sind aber andere Konstruktionen denkbar, welche sich aus der Kombination der Möglichkeiten für vertikale und horizontale Bewegung ergeben: - Formschlüssige Führung in einer (Schwalbenschwanz-) Schiene - Führung über Rollen in einer C-Schiene (Schubladenprinzip) - geführt über Gleit- oder Kugellager auf zylindrischen StangenIn addition, however, other constructions are conceivable, which result from the combination of the possibilities for vertical and horizontal movement: - Form-fitting guidance in a (dovetail) rail - Guide via rollers in a C-rail (drawer principle) - guided via sliding or Ball bearings on cylindrical rods

Die Aktuierung kann über Elektroantrieb, pneumatische oder hydraulische Stellelement erfolgen. Die Ausführung wird auch davon abhängen inwieweit eine Integration in das Fahrzeug erfolgt, oder die Lösung nachgerüstet wird. Im ersten Falle kann die Vorrichtung während der Fahrt in einer Öffnung vorteilhafterweise hinter einer Klappe verborgen werden. Eine Nutzung von Stellmotoren für die getrennte Drehung der Primärspule und dem lateralen und vertikalen Verfahren erzeugt die höchste Flexibilität. Statt einer auf Sensoren basierenden Erkennung von möglichen Kollisionen, wenn Bordsteinkanten verschoben wurden oder Teile auf der Fahrbahn liegen, kann auch eine Erkennung über den Druck in pneumatischen und hydraulischen Systemen bzw. einer Momentenmessung in elektrischen Antrieben erfolgen.The actuation can be done via electric drive, pneumatic or hydraulic actuator. The design will also depend on the extent to which an integration into the vehicle, or the solution is retrofitted. In the first case, the device can advantageously be hidden behind a flap while traveling in an opening. The use of servomotors for the separate rotation of the primary coil and the lateral and vertical process produces the highest flexibility. Instead of a sensor-based detection of possible collisions, when curbs have been moved or parts are on the road, a detection of the pressure in pneumatic and hydraulic systems or a torque measurement in electric drives can also be done.

Nach Einlangen des Ladewunsches wird die Parkposition bestimmt und bei bemanntem Fahrzeug kommuniziert und quittiert. Der optionale Fahrautomat positioniert das Fahrzeug so, dass die beste Annäherung an die Primärspulen erreicht werden kann (parallele Ausrichtung zu Bordsteinen). Dabei werden auch Mindestabstände zu anderen Fahrzeugen eingehalten um diesen das Ausparken zu ermöglichen. Vorteilhafterweise basiert dies auch auf einer Ermittlung der Abstände des der benachbarten Fahrzeuge zu dessen Nachbarn, welche bereits bei der Anfahrt gemessen werden können. Das roboterisierte Ladesystem achtet auf eine Minimierung des Luftspaltes und höchstmögliche Überdeckung der Spulen. Dabei kann es auch die Hilfe einer eventuell vorhandenen aktiven Federung des Fahrzeuges in Anspruch nehmen um dieses optimal für die Operation auszurichten. Die Hinderniserkennung vermeidet auch das Einklemmen von Gliedmaßen von spielenden Kindern und von Tieren. Die Sensorik zur Fahrzeugüberwachung bzw. für das automatische Fahren kann bei Annäherung von Lebewesen die übertragene Leistung reduzieren oder ganz abschalten um mögliche Beeinträchtigungen zu vermeiden. Auch Menschen mit sensibler Elektronik zur Erhaltung von Vitalfunktionen können beispielsweise über NFC oder DSRC eine Abschaltung oder Leistungsreduktion beim fahrzeuggebundenen Ladesystem oder der straßenseitigen Ladeinfrastruktur anfordern. Die Ermittlung der Ladeeffizienz kann über Leistungsmessungen in beiden Systemen erfolgen. EP2887489A1 zeigt eine Umsetzung derAfter the loading request has been received, the parking position is determined and communicated and acknowledged when the vehicle is manned. The optional driving device positions the vehicle so that the best approach to the primary coils can be achieved (parallel alignment to curbs). At the same time minimum distances to other vehicles are complied with in order to allow them to park. Advantageously, this is also based on a determination of the distances of the neighboring vehicles to its neighbors, which can already be measured when approaching. The robotic charging system ensures minimization of the air gap and the highest possible coverage of the coils. It can also take the help of any existing active suspension of the vehicle in order to align this optimally for the operation. The obstacle detection also avoids the pinching of limbs of children and animals playing. The sensors for vehicle monitoring or for automatic driving can reduce the transmitted power when approaching living beings or completely switch off in order to avoid possible adverse effects. Even people with sensitive electronics to maintain vital signs, for example, via NFC or DSRC request a shutdown or power reduction in the vehicle-mounted charging system or the roadside charging infrastructure. The charging efficiency can be determined by power measurements in both systems. EP2887489A1 shows an implementation of

Kombination von berührungslosem Laden und Kommunikation.Combination of non-contact charging and communication.

Zusätzlich kann auch noch die Abwicklung der Parkgebührenerhebung in das System integriert werden, um das berührungslose Laden zu steuern und abzurechnen. Dies betrifft einerseits Parkautomaten mit Nutzerschnittstelle und Bezahlfunktion und andererseits Systeme die mittels Smartphones oder entsprechenden Telematikeinrichtungen in Fahrzeugen arbeiten.In addition, the settlement of the parking fee collection can also be integrated into the system in order to control and settle the contactless charging. This applies on the one hand parking machines with user interface and payment function and on the other hand systems that work by means of smart phones or corresponding telematics devices in vehicles.

Mit der Vorrichtung sind auch Schrägparkplätze nutzbar, wenn die Sekundärspule parallel zum Boden ausgerichtet ist. Im Bereich Nutzfahrzeuge und Docks kann die Vorrichtung auch am Heck von Nutzfahrzeugen befestigt werden, bzw. an der Front, wenn die Be- und Entladung über eine Frontöffnung erfolgt wie beispielhaft in Fig. 6 gezeigt. Die Sekundärspule kann dabei auch während kleiner Bewegungen des Fahrzeuges z.B. durch das Befahren mit Gabelhubwagens nachjustiert werden. Im besten Falle wird die Sekundärspule an die Primärspule gedrückt um bei Bewegungen durch die Vorspannung der Vorrichtung den Kontakt zu behalten. Deckfahrzeuge ohne Fahrerinnenkabine können auch auf beiden Seiten mit einer Vorrichtung ausgerüstet werden.Sloping parking spaces can also be used with the device if the secondary coil is aligned parallel to the ground. In the field of commercial vehicles and docks, the device can also be attached to the rear of commercial vehicles, or at the front, when the loading and unloading takes place via a front opening as shown by way of example in Fig. 6. The secondary coil can also be used during small movements of the vehicle e.g. be readjusted by driving on a pallet truck. In the best case, the secondary coil is pressed against the primary coil to keep in contact with movements by the bias of the device. Deck vehicles without a driver's cabin can also be equipped with a device on both sides.

Es ist auch denkbar Energie zwischen nebeneinander stehenden oder fahrenden Fahrzeugen auszutauschen, indem die Fahrzeuge entsprechend ausgerichtet werden und die Vorrichtungen über die Kontur des Fahrzeuges hinaus lateral verschoben werden.It is also conceivable to exchange energy between adjacent or moving vehicles by aligning the vehicles accordingly and moving the devices laterally beyond the contour of the vehicle.

Literaturverzeichnisbibliography

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Schneider, J. (kein Datum). SAE J2954 OverView and path forward. Von http://www.sae.org/smartgrid/sae-j2954-status_l-2012.pdf abgerufenSchneider, J. (no date). SAE J2954 OverView and path forward. Retrieved from http://www.sae.org/smartgrid/sae-j2954-status_l-2012.pdf

Claims (10)

Patentansprücheclaims 1. Roboterisierte fahrzeuggebundene Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an Bordsteinkante und Fahrbahn, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Sekundärspule wahlweise vertikal parallel zu der mindestens einen Primärspule in einem Bordstein und optional auch horizontal parallel zu einer Primärspule oder einem Set an Primärspulen in der Fahrbahn ausgerichtet wird.1. A robotized vehicle-mounted device for the contactless charging of vehicles on curbside and roadway, characterized in that at least one secondary coil optionally vertically parallel to the at least one primary coil in a curb and optionally also horizontally parallel to a primary coil or a set of primary coils in the road is aligned. 2. Roboterisierte fahrzeuggebundene Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an Bordsteinkante und Fahrbahn nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Vorrichtung nachträglich an Fahrzeugen montiert wird.2. A robotized vehicle-mounted device for the contactless charging of vehicles on curbside and roadway according to claim 1 or 2, characterized in that the at least one device is retrofitted to vehicles. 3. Roboterisierte fahrzeuggebundene Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an Bordsteinkante und Fahrbahn nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung der Vorrichtung über einen einzigen Aktuator erfolgt indem die Elemente des Gelenk-Getriebes reib- oder formschlüssige verbunden sind.3. Robotized vehicle-mounted device for the contactless charging of vehicles on curbside and roadway according to one of claims 1 to 3, characterized in that the movement of the device takes place via a single actuator by the elements of the joint gear are frictionally or positively connected. 4. Roboterisierte fahrzeuggebundene Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an Bordsteinkante und Fahrbahn, nach Ansprüche 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf beiden Seiten des Fahrzeuges Vorrichtungen vorhanden sind um richtungsunabhängiges Parken sowie eine doppelte Übertragungsleistung bei Nutzung beider Systeme bei Laden aus in der Fahrbahn oder Garagenböden integrierten Primärspulen zu ermöglichen.4. Robotized vehicle-mounted device for contactless charging of vehicles on curbside and roadway, according to claims 1, characterized in that on both sides of the vehicle devices are provided direction independent parking and a double transmission power when using both systems when loading from in the road or Garage floors to allow integrated primary coils. 5. Roboterisierte fahrzeuggebundene Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an Bordsteinkante und Fahrbahn nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrroboter genutzt wird um die relative Position der Spulen für die Leistungsübertragung zu optimieren, vorteilhafterweise geregelt über die Übertragungseffizienz welche optimalerweise durch Leistungsmessung in beiden Teilen des Übertragungssystems bestimmt wird.5. Robotized vehicle-mounted device for the contactless loading of vehicles on curbside and roadway according to one of claims 1 to 4, characterized in that a driving robot is used to optimize the relative position of the coils for power transmission, advantageously controlled by the transmission efficiency which optimally is determined by power measurement in both parts of the transmission system. 6. Roboterisierte fahrzeuggebundene Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an Bordsteinkante und Fahrbahn nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die aktive Federung des Fahrzeuges genutzt wird um die relative Position der Spulen für die Leistungsübertragung zu optimieren.6. A robotized vehicle-mounted device for the contactless loading of vehicles on curbside and roadway according to one of claims 1 to 5, characterized in that the active suspension of the vehicle is used to optimize the relative position of the coils for power transmission. 7. Roboterisierte fahrzeuggebundene Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an Bordsteinkante und Fahrbahn nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Bordsteinkanten elektrisch leitend verbunden sind, vorteilhafterweise über eine tolerante Kupplung mit Gleitplatten und federbelasteten Stiften, so dass durch eine Verschiebung gegeneinander der Kontakt erhalten bleibt.7. A robotized vehicle-mounted device for the contactless charging of vehicles on curbside and roadway according to one of claims 1 to 6, characterized in that the curbs are electrically connected, advantageously via a tolerant coupling with sliding plates and spring-loaded pins, so that by a shift against each other the contact is maintained. 8. Roboterisierte fahrzeuggebundene Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an Bordsteinkante und Fahrbahn nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromversorgung für die Bordsteinkanten über Regenwassersammler erfolgt.8. A robotized vehicle-mounted device for the contactless loading of vehicles on curbside and roadway according to one of claims 1 to 7, characterized in that the power supply for the curb edges via rainwater collector takes place. 9. Roboterisierte fahrzeuggebundene Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an Bordsteinkante und Fahrbahn nach Anspruch 8 , dadurch gekennzeichnet, dass in die Abdeckungen der Regenwassersammler eine Durchführung für das Stromkabel integriert werden.9. A robotized vehicle-mounted device for the contactless charging of vehicles on curbside and roadway according to claim 8, characterized in that in the covers of the rainwater collector a passage for the power cable can be integrated. 10. Roboterisierte fahrzeuggebundene Vorrichtung für das kontaktlose Laden von Fahrzeugen an Bordsteinkante und Fahrbahn nach einem der Ansprüche 1 bis 9 , dadurch gekennzeichnet, dass Parkautomaten für die Verrechnung des Nachladens der Akkus benutzt werden, wobei dies in einem Verfahren aus Verrechnung des Energiebedarfs und fixer Aufschlag auf die zeitbezogenen Parkgebühren erfolgt.10. A robotized vehicle-mounted device for the contactless charging of vehicles on curbside and roadway according to one of claims 1 to 9, characterized in that parking machines are used for charging the recharging of the batteries, this being in a method of offsetting the energy demand and fixed surcharge on the time-related parking fees.
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