JP2007097636A

JP2007097636A - 筋力補助装置

Info

Publication number: JP2007097636A
Application number: JP2005288074A
Authority: JP
Inventors: Keisuke Ueda; 慶輔植田; Takeshi Shirogaichi; 剛城垣内; Hiromichi Fujimoto; 弘道藤本
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2005-09-30
Filing date: 2005-09-30
Publication date: 2007-04-19

Abstract

【課題】持ち上げる動作以外にも、力を入れる作業が存在し、例えば、椅子から立ち上がる動作時には膝や太腿の筋力を補助し、支える腕の筋力を補助する必要がある。また、筋力の補助において回転機による補助では、利用者の関節の可動域を超えた補助となる可能性が皆無でないため、安全性の高い筋力補助装置を提供する。
【解決手段】本発明の筋力補助装置は、利用者の人体を囲む外骨格と前記外骨格を利用者の人体に装着せしめる衣服部と前記外骨格を動作せしめるアクチュエータと前記アクチュエータを動作せしめる駆動源と前記駆動源を制御する機器を備えた筋力補助装置であるので、コンパクトに全身に装着することが可能な装具であり、アクチュエータを全身に配置することにより、課題であった全身の筋力の補助を行うことが可能となる。
【選択図】図１

Description

本発明は、筋力補助装置に関するもので、人間の動作に対して、筋力を補助するものである。

近年、高齢化社会となってきており、介護や福祉分野において、介助者、被介護者双方に筋力の補助が必要となってきている。また、労働作業や日常作業においても、重量物を持ち上げる作業は多く見られる。

下記の特許文献１では、日常生活に必要な基本動作ができない被介護者を抱き起こしたりするなどの介護作業において、介護者の筋力を補助する装置が開示されている。

特許文献１で開示されている筋力補助装置は、利用者が両腕、胴体、両足にバンドなどによって筋力補助装置を固定することによって装着し、空気圧アクチュエータとリンク機構により利用者の筋力を補助する。

しかし、特許文献１の筋力補助装置は大型なため、利用者が容易に装着できるものとは推測しがたい。特に、前屈運動を伴う作業時に背筋と腹筋の筋力を補助するリンク機構と空気圧アクチュエータが利用者の後方に大きく張り出して設けられているため、利用者の作業に支障をきたすことも多いと考えられる。

さらに、外部のコンプレッサから空気圧アクチュエータに圧縮空気を供給する必要があるため、利用者はそのエア配管によって行動範囲や利用範囲に制限をうけやすい。

また、前記問題を解決するべく提案された下記の特許文献２に開示されている筋力補助装置は、利用者がリュックサックのように背負い、肩部と股関節部を固定し、両端間距離を伸縮するアクチュエータを背中部に上下方向に具備されており、肩部から背中側をまわって股関節部にいたる距離が伸縮され、前屈を伴う動作の筋力補助がなされる。
特開２０００−５１２８９号公報特開２００５−０００３３９号公報

しかしながら、前記従来の筋力補助装置では、腰に対する負担を軽減しているが、それらを全て支える膝への負担が増加する、また、腕、肩といった筋力も補助していないという問題を有している。また、持ち上げる動作以外にも、力を入れる作業が存在し、例えば、椅子から立ち上がる動作時には膝や太腿の筋力を補助したり、支える腕の筋力を補助する必要がある。また、筋力の補助において回転機による補助では、利用者の関節の可動域を超えた補助となる可能性が皆無でないため、安全性に乏しいといった課題が存在する。

上記課題を解決するため本発明の筋力補助装置は、利用者の人体を囲む外骨格と前記外骨格を利用者の人体に装着せしめる衣服部と前記外骨格を動作せしめるアクチュエータと前記アクチュエータを動作せしめる駆動源と前記駆動源を制御する機器を備えた筋力補助装置であるので、コンパクトに全身に装着することが可能な装具であり、アクチュエータを全身に配置することにより、課題であった全身の筋力の補助を行うことが可能となる。

請求項２に記載の筋力補助装置は、前記外骨格が上肢と下肢と体幹よりなり、前記上肢および前記体幹の自重および、アクチュエータ動作時の反作用を前記下肢に伝達することにより、利用者に負担を与えないという作用を有する。

請求項３に記載の筋力補助装置は、前記外骨格が地面と接地する機構となっているので、装具の自重および、アクチュエータ動作時の反作用を地面に逃すことにより、利用者に負担を与えないという作用を有する。

請求項４に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記背骨構造が、複数の背骨ジョイントを遥動自在に連結して人体の背骨と同様に動作することにより、利用者の前屈、後屈、側屈および、側方回旋の補助をする作用を有するとともに、
請求項５に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記肋骨部が利用者の背中から肩を越え、胸部に達しており、前記肋骨部の内側に背中から胸部にかけて、張力を掛けて布を張ることにより、利用者が装着するにおいて、直接に前記肋骨部が利用者に触れず、重量を分散させることにより、利用者の負担を軽くするという作用を有する。また、前記外骨格を利用者に装着せしめる前記衣服部には腹帯が具備されており、前記外骨格の重量を分散すると共に利用者の腹圧を高め、力を出しやすくするという作用を有する。

請求項６に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記背骨構造に左右対称にジョイントにより、回動自在に連結されていて、左右に開くことにより、利用者が装着するに当たり両腕を通し易くし、装着が容易となるという作用を有する。

請求項７に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記腰部が、前記背骨構造にジョイントにより、遥動自在に連結されて、利用者の腰を取り囲むように配置された基部と前記基部の左右にジョイントで遥動自在に取り付けられた腰部プレート2つよりなり、前期衣服を通じて利用者に装着し、固定すると言う作用を有すると共に、前記体幹と前記下肢を遥動自在に連結する作用を有する。

請求項８に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記大腿部が、前記腰部プレートに腰ジョイントにより、回動自在に連結されて、前記腰部プレートを中心に回転動作することにより、装着した利用者の大腿の屈曲および、伸展の筋力を補助する力を伝達する作用を有する。

請求項９に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記大腿部が、前記下腿部に、連動する２個もしくは複数個の回動自在な膝ジョイントで連結され二重関節となり、人体の膝関節と同様の動きをすることにより、利用者の関節に負担を掛けずに、膝の伸展と屈曲の筋力を補助する力を伝達する作用を有する。

請求項１０に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記足部が、前記下腿部と足首ジョイントにより、遥動自在、および、回動自在に連結されて、前記足部が回転動作することにより、利用者の足首関節の自由度を損なうことなく、足首の背屈と底屈の筋力を補助する力を伝達する作用を有する。

請求項１１に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記肩部が、前記肋骨部と一個もしくは複数個のジョイントにより、遥動自在に連結されることにより、前記上肢を前記体幹に連結させることにより、自重および、アクチュエータ動作時の反作用を前記下肢に伝達し、利用者に負担を与えないという作用を有する。

請求項１２に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記上腕部が、前記肩部に肩ジョイントにより、回動自在に連結され、肩部を中心に回転動作することにより、利用者の肩関節の前傾と後傾の筋力を補助する力を伝達する作用を有する。

請求項１３に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記上腕部が、前記前腕部に、連動する２個もしくは複数個の回動自在な肘ジョイントで連結され二重関節となり、人体の肘関節と同様の動きをすることにより、利用者の関節に負担を掛けずに、肘の伸展と屈曲の筋力を補助する力を伝達する作用を有する。

請求項１４に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記手首部が、前記前腕部にジョイントにより、回動自在に連結され、前記手首部が回転動作することにより、利用者の上肢の回内と回外の動きを妨げることなく動作する作用を有する。

請求項１５に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記手部が、前記手首部に連動する２個もしくは複数個の回動自在な手首ジョイントで連結され二重関節となり、人体の手首関節と同様の動きをすることにより、利用者の関節に負担を掛けずに、手の背屈と掌曲の筋力を補助する力を伝達する作用を有する。

請求項１６に記載の筋力補助装置は、前記アクチュエータが空気圧をかけると径方向に膨張し、軸方向に収縮して出力を得る空気圧式ゴム人工筋であり、前記駆動源が空気圧源であり、前記制御機器が前記空気圧源より、前記空気圧式ゴム人工筋に流入する空気圧を制御することにより、前記空気圧式ゴム人工筋を動作させる。前記空気圧式ゴム人工筋は、収縮限界を超えて関節を回動することが無いので、利用者の関節に負担が少なく、安全性を確保した筋力補助装置を実現する作用を有する。

請求項１７に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記肩部と前記上腕部の回動自在に配置された前記肩ジョイントに、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の上肢の前傾および、後傾の筋力を補助する作用を有する。

請求項１８に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記上腕部と前記前腕部の前記肘ジョイントの二重関節に、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の肘関節の屈曲および、伸展の筋力を補助する作用を有する。

請求項１９に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記手首部と前記手部の前記手首ジョイントの二重関節に、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の手の掌屈および、背屈の筋力を補助する作用を有する。

請求項２０に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記腰部プレートと前記大腿部の回動自在に配置された前記腰ジョイントに、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の大腿の屈曲および、伸展を補助する作用を有する。

請求項２１に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記大腿部と前記下腿部の前記膝ジョイントの二重関節に、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の膝関節の屈曲および、伸展の筋力を補助する作用を有する。

請求項２２に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記下腿部と前記足部の回動自在に配置された前記足首ジョイントに、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の足首の背屈および、底屈の筋力を補助する作用を有する。

請求項２３に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記肩部から肋骨部にかけて、前面と背面、および、上部に３組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の肩関節の回内、回外、挙上の筋力を補助する作用を有する。

請求項２４に記載の筋力補助装置は、前記外骨格の前記肋骨部から前記腰部に、前面と背面に２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の前屈と後屈の筋力を補助する作用を有する。

請求項２５に記載の筋力補助装置は、記外骨格の前記肋骨部から前記腰部に、左右側面にそれぞれ２組づつの前記空気圧式ゴム人工筋が配置することにより、利用者の側屈と側方回旋の筋力を補助する作用を有する。

請求項２６に記載の筋力補助装置は、前記衣服もしくは前記外骨格に人体の動きを検知するセンサを搭載することにより、利用者の動作意図を検知し、追従して動作する作用を有する。

本発明は、全身の筋力の補助を行うことが可能となる。

以下本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

（実施の形態１）
図１に示すように、本発明の筋力補助装置は、利用者の人体を囲むように配置され、利用者の体幹へは、筋力補助装置の肋骨部１および、腰部２で、衣服（図示せず）により、装着される。図２は、外骨格のみの図である。上肢と下肢は、それぞれ、上腕部３、前腕部４、手部５と、大腿部６、下腿部７、足部８に具備されたバンド（図示せず）により、利用者に装着される。それぞれに配置された空気圧式ゴム人工筋の収縮により各関節が屈曲・伸展動作が補助される。また、空気圧式ゴム人工筋を駆動させる空気源および、動作せしめる制御部については、バックパック９に収納されている。それぞれの関節について、詳しく以下に述べる。

利用者の上肢の筋力補助について、図３を用いて説明する。上腕部３に具備され利用者の上腕に装着するためのバンド１０１に内蔵されたセンサ２０１が、利用者の肘の屈曲による筋肉の動きを検知し、バックパック９に内蔵された制御部に情報を伝達し、制御部より出された信号をもとに、空気圧式ゴム人工筋３０１を駆動することにより、上腕部３と前腕部４をつなぐ肘ジョイント群１０を回動せしめ、前腕部４を引き上げることにより、利用者の肘の屈曲するための筋力を補助する。また、利用者の屈曲した腕の伸展に際して、バンド１０１に内蔵されたセンサ２０２が、筋肉の動きを検知し、制御部に情報を伝達し、制御部より出された信号をもとに、空気圧式ゴム人工筋３０１に肘ジョイント群１０を介して拮抗するよう配置した空気圧式ゴム人工筋３０２を駆動することにより、利用者の肘の屈曲するための筋力を補助する。手首についても同様に、前腕部4と手部５をつなぐ手首ジョイント群１１を、前腕部４に具備され利用者の前腕に装着するためのバンド１０２に内蔵されたセンサ２０３、２０４が利用者の筋肉の動きを検知し、制御部に情報を伝達し、制御部より出された信号をもとに、空気圧式ゴム人工筋３０３、３０４が動作し、手首部の掌屈および、背屈の筋力を補助する。

次に、利用者の下肢の筋力の補助について、図４を用いて説明する。大腿部６に具備され利用者の大腿に装着するためのバンド１０３に内蔵されたセンサ２０５、２０６および、大腿部６に具備され利用者の大腿に装着するためのバンド１０４に内蔵されたセンサ２０７、２０８により、利用者の大腿の筋肉の動きを検出し、制御部に情報を伝達し、制御部より出された信号をもとに、空気圧式ゴム人工筋３０５、３０６を動作せしめ、腰プレート１２と大腿部６をつなぐ腰ジョイント１３を回動せしめ、利用者の大腿の屈曲、伸展の筋力を補助し、空気圧式ゴム人工筋３０７、３０８を動作せしめることにより、大腿部６と下腿部７をつなぐ膝関節ジョイント群１４を回動せしめ、利用者の膝関節の屈曲、伸展の筋力を補助する。足首についても同様に、下腿部７に具備され利用者の下腿に装着するためのバンド１０５に内蔵されたセンサ２０９、２１０および、下腿部７に具備され利用者の下腿に装着するためのバンド１０６に内蔵されたセンサ２１１、２１２により、利用者の下腿の筋肉の動きを検出し、制御部に情報を伝達し、制御部より出された信号をもとに、空気圧式ゴム人工筋３０９、３１０を動作せしめることにより、下腿部７と足部８をつなぐ足首ジョイント１５を回動せしめ、利用者の足首の背屈および、底屈の筋力を補助する。

次に、利用者の肩の筋力の補助について、図５を用いて説明する。バンド１０１に内蔵された２１３および、バンド１０２に内蔵されたセンサ２１４により、利用者の上肢の動きを検出し、制御部に情報を伝達し、制御部より出された信号をもとに、空気圧式ゴム人工筋３１１、３１２を動作せしめ、肩部１６と上腕部３をつなぐ肩ジョイント１７を回動せしめ、利用者の肩の前傾および、後傾の筋力を補助するとともに、ゴム人工筋３１３を動作せしめ、肩の回内の筋力を補助する、もしくは、ゴム人工筋３１４を動作せしめ、肩の挙上の筋力を補助する、もしくは、ゴム人工筋３１５を動作せしめ、肩の回外の筋力を補助する。

次に、利用者の体幹の筋力の補助について、図６を用いて説明する。腰部２に具備され利用者の腹部に装着するための腹帯１８に内蔵されたセンサ２１５、２１６、２１７、２１８により、利用者の体幹の動きを検出し、制御部に情報を伝達し、制御部より出された信号をもとに、空気圧式ゴム人工筋３１６を動作せしめることにより、利用者の前屈の筋力を補助し、空気圧式ゴム人工筋３１７を動作せしめることにより、利用者の後屈の筋力を補助し、空気圧式ゴム人工筋３１８、３１９を動作せしめることにより、利用者の左方向への側屈の筋力を補助し、空気圧式ゴム人工筋３２０、３２１を動作せしめることにより、利用者の右方向への側屈の筋力を補助し、空気圧式ゴム人工筋３１８、３２０を動作せしめることにより、利用者の左方向への側方回旋の筋力を補助し、空気圧式ゴム人工筋３１９、３２１を動作せしめることにより、利用者の右方向への側方回旋の筋力を補助する。

以上に本発明を用いた動作の一実施例を説明してきた。外骨格を動作せしめるためのアクチュエータについて空気圧式ゴム人工筋を用いて説明してきたが、モータとギアなどのその他のアクチュエータを用いても同様の効果が得られる。また、簡単のために、各部について別々の動作およびセンサ検出について述べてきたが、それぞれ、個別もしくは、複数のセンサの情報を用いて個別もしくは、複数の空気圧式ゴム人工筋を動作せしめても、同様もしくは、それ以上の効果が得られる。また、全身について説明してきたが、各部位を切り離して、それぞれで動作し、筋力の補助をすることも可能である。

本発明にかかる筋力補助装置は、人体に装着し、全身の筋力を補助する装置であるので、重量物を持ち上げる作業に使用可能となる。工場での運搬や、引越し業者等の産業の用途にも同様に応用展開可能である。また、柔らかい空気圧式ゴム人工筋を使用すれば、患者を抱きかかえるなどの、医療や介護分野にも応用展開可能である。さらに、アクチュエータを補助だけではなく、負荷として作用させることにより、エクソサイズやトレーニングなどのスポーツ分野やリハビリテーション分野にも応用展開可能である。

（ａ）本発明の実施の形態１における筋力補助装置を利用者が装着した正面側の斜視図（ｂ）本発明の実施の形態１における筋力補助装置を利用者が装着した背面側の斜視図（ａ）本発明の実施の形態１における筋力補助装置の外骨格の正面側の斜視図（ｂ）本発明の実施の形態１における筋力補助装置の外骨格の背面側の斜視図本発明の実施の形態１における筋力補助装置の上肢の斜視図本発明の実施の形態１における筋力補助装置の下肢の斜視図本発明の実施の形態１における筋力補助装置の肩の斜視図本発明の実施の形態１における筋力補助装置の体幹の斜視図

符号の説明

１肋骨部
２腰部
３上腕部
４前腕部
５手部
６大腿部
７下腿部
８足部
９バックパック
１０肘ジョイント群
１１手首ジョイント群
１２腰プレート
１３腰ジョイント
１４膝ジョイント群
１５足首ジョイント
１６肩部
１７肩ジョイント
１８腹帯
１９背骨構造
１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６装着用バンド
２０１、２０２、２０３、２０４上肢の筋肉の動きを検出するセンサ
２０５、２０６、２０７、２０８大腿の筋肉の動きを検出するセンサ
２０９、２１０、２１１、２１２下腿の筋肉の動きを検出するセンサ
２１３、２１４上肢の位置を検出するセンサ
２１５、２１６、２１７、２１８体幹の筋肉の動きを検出するセンサ
３０１〜３２１空気圧式ゴム人工筋

Claims

利用者の人体を囲む外骨格と前記外骨格を利用者の人体に装着せしめる衣服部と前記外骨格を動作せしめる複数個のアクチュエータと前記アクチュエータを動作せしめる駆動源と前記駆動源を制御する機器を備えた筋力補助装置。
前記外骨格が、背骨構造と肋骨部、および、腰部を具備する体幹と、肩部と上腕部、前腕部、手首部、および、手部を具備する上肢と、大腿部と下腿部、および、足部を具備する下肢を具備することを特徴とする請求項１に記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記足部が地面と接することを特徴とした請求項１もしくは２に記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記背骨構造が、複数の背骨ジョイントを遥動自在に連結して人体の背骨と同様に動作することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記肋骨部は、利用者の背中から肩を越え、胸部に達することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記肋骨部が、前記背骨構造に左右対称にジョイントにより、回動自在に連結されていて、左右に開くことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記腰部は、前記背骨構造にジョイントにより、遥動自在に連結されて、利用者の腰を取り囲むように配置された基部と前記基部の左右にジョイントで遥動自在に取り付けられた腰部プレート2つよりなることを特徴とする請求項1から６のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記大腿部は、前記腰部プレートに腰ジョイントにより、回動自在に連結されて、前記腰部プレートを中心に回転動作することを特徴とする請求項1から７のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記大腿部は、前記下腿部に、連動する２個もしくは複数個の回動自在な膝ジョイントで連結され二重関節となり、人体の膝関節と同様の動きをすることを特徴とする請求項1から８のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記足部は、前記下腿部と足首ジョイントにより、遥動自在、および、回動自在に連結されて、前記足部が回転動作することを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記肩部は、前記肋骨部と一個もしくは複数個のジョイントにより、遥動自在に連結されることを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記上腕部は、前記肩部に肩ジョイントにより、回動自在に連結され、肩部を中心に回転動作することを特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記上腕部は、前記前腕部に、連動する２個もしくは複数個の回動自在な肘ジョイントで連結され二重関節となり、人体の肘関節と同様の動きをすることを特徴とする請求項１から１２のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記手首部は、前記前腕部にジョイントにより、回動自在に連結され、前記手首部が回転動作することを特徴とする請求項１から１３のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記手部は、前記手首部に連動する２個もしくは複数個の回動自在な手首ジョイントで連結され二重関節となり、人体の手首関節と同様の動きをすることを特徴とする請求項１から１４のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記アクチュエータが空気圧をかけると径方向に膨張し、軸方向に収縮して出力を得る空気圧式ゴム人工筋であり、前記駆動源が空気圧源であり、前記制御機器が前記空気圧源より、前記空気圧式ゴム人工筋に流入する空気圧を制御することを特徴とする請求項１から１５のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記肩部と前記上腕部の回動自在に配置された前記肩ジョイントには、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置され、利用者の上肢の前傾および、後傾を補助することを特徴とする請求項１から１６のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記上腕部と前記前腕部の前記肘ジョイントの二重関節には、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置され、利用者の肘関節の屈曲および、伸展を補助することを特徴とする請求項１から１７のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記手首部と前記手部の前記手首ジョイントの二重関節には、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置され、利用者の手の掌屈および、背屈を補助することを特徴とする請求項１から１８のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記腰部プレートと前記大腿部の回動自在に配置された前記腰ジョイントには、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置され、利用者の大腿の屈曲および、伸展を補助することを特徴とする請求項１から１９のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記大腿部と前記下腿部の前記膝ジョイントの二重関節には、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置され、利用者の膝関節の屈曲および、伸展を補助することを特徴とする請求項１から２０のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記下腿部と前記足部の回動自在に配置された前記足首ジョイントには、拮抗する２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置され、利用者の足首の背屈および、底屈を補助することを特徴とする請求項１から２１のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記肩部から肋骨部にかけては、前面と背面、および、上部に３組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置され、利用者の肩関節の回内、回外、挙上を補助することを特徴とする請求項１から２２のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記肋骨部から前記腰部にかけては、前面と背面に２組の前記空気圧式ゴム人工筋が配置され、利用者の前屈と後屈を補助することを特徴とする請求項１から２３のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記外骨格の前記肋骨部から前記腰部にかけては、左右側面にそれぞれ２組づつの前記空気圧式ゴム人工筋が配置され、利用者の側屈と側方回旋を補助することを特徴とする請求項１から２４のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記衣服もしくは前記外骨格に人体の動きを検知するセンサを搭載することを特徴とする請求項１から２５のいずれかに記載の筋力補助装置。
前記センサが位置センサ、力覚センサ、トルクセンサ、重力センサ、重力加速度センサ、速度センサ、加速度センサ、角度センサ、角速度センサ、音声センサ、筋電位センサ、変位センサ、圧力センサ、ひずみゲージ、流量センサ、温度センサ、湿度センサ、静電気センサ、赤外線センサ、光電センサ、振動センサ、衝撃センサ、電流センサ、電圧センサ、磁気センサ、超音波センサ、脳波センサのいずれかであることを特徴とする請求項２６に記載の筋力補助装置。