WO2026009079A1 - リーン車両のライダーを支援する支援システムの制御装置及び制御方法 - Google Patents

リーン車両のライダーを支援する支援システムの制御装置及び制御方法

Info

Publication number
WO2026009079A1
WO2026009079A1 PCT/IB2025/056276 IB2025056276W WO2026009079A1 WO 2026009079 A1 WO2026009079 A1 WO 2026009079A1 IB 2025056276 W IB2025056276 W IB 2025056276W WO 2026009079 A1 WO2026009079 A1 WO 2026009079A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
positional relationship
lean vehicle
information
vehicle
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/IB2025/056276
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
ラース プファウ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of WO2026009079A1 publication Critical patent/WO2026009079A1/ja
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18159—Traversing an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/26—Distance setting methods, e.g. determining target distance to target vehicle
    • B60K2310/266—Distance setting methods, e.g. determining target distance to target vehicle releasing distance control, e.g. inhibiting control if target vehicle lost or changing lane
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/18—Roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/12—Motorcycles, Trikes; Quads; Scooters

Definitions

  • the present invention relates to a control device for an assistance system that assists a rider of a lean vehicle, and a control method for an assistance system that assists a rider of a lean vehicle.
  • Some conventional lean-mounted vehicles are equipped with an assistance system that assists the rider.
  • the assistance system performs rider assistance operations as needed based on positional relationship information between the lean-mounted vehicle and objects located around the lean-mounted vehicle (see, for example, Patent Document 1).
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-116882
  • Lean vehicles are significantly smaller than other vehicles (e.g., passenger cars, trucks, etc.), and therefore have a high degree of freedom in their driving position.
  • other vehicles e.g., passenger cars, trucks, etc.
  • the high degree of freedom in its driving position may make it impossible to obtain positional relationship information that should be obtained.
  • the present invention has been made in light of the above-mentioned problems, and provides a control device that can accommodate the particular characteristics of running a lean vehicle. Also, the present invention provides a control method that can accommodate the particular characteristics of running a lean vehicle.
  • the control device is a control device for an assistance system that assists a rider of a lean vehicle, and includes an execution unit that executes a control mode in which an assistance operation for the rider is performed based on first positional relationship information, which is positional relationship information between the lean vehicle and an object located around the lean vehicle, and further includes an acquisition unit that acquires second positional relationship information, which is positional relationship information between the lean vehicle and a roundabout portion of a road, and the execution unit executes the control mode based on the second positional relationship information.
  • first positional relationship information which is positional relationship information between the lean vehicle and an object located around the lean vehicle
  • second positional relationship information which is positional relationship information between the lean vehicle and a roundabout portion of a road
  • the control method of the present invention is a control method for an assistance system that assists a rider of a lean vehicle, wherein an execution unit of a control device executes a control mode in which an assistance operation for the rider is executed based on first positional relationship information, which is positional relationship information between the lean vehicle and an object located around the lean vehicle; further, an acquisition unit of the control device acquires second positional relationship information, which is positional relationship information between the lean vehicle and a roundabout portion of a road; and the execution unit executes the control mode based on the second positional relationship information.
  • the execution unit executes a control mode in which a rider assistance operation is performed based on first positional relationship information, which is positional relationship information between the lean-in vehicle and an object located around the lean-in vehicle.
  • the execution unit then executes the control mode based on second positional relationship information, which is positional relationship information between the lean-in vehicle and the roundabout section of the road. This makes it possible to optimize the control mode depending on the positional relationship between the lean-in vehicle and the roundabout section of the road, thereby improving rider assistance.
  • FIG. 1 is a diagram showing an application state of an assistance system according to an embodiment of the present invention to a lean vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram showing the system configuration of a support system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the configuration of a support system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the configuration of a support system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 A diagram showing an example of the operation flow of a control device in an assistance system according to an embodiment of the present invention.
  • a lean vehicle refers to a vehicle whose body leans to the right when turning right and whose body leans to the left when turning left.
  • Lean vehicles include, for example, motorcycles (motorcycles and motor tricycles) and bicycles.
  • motorcycles include vehicles powered by engines and vehicles powered by electric motors.
  • motorcycles include, for example, motorcycles, scooters, and electric scooters.
  • a bicycle refers to a vehicle that can be propelled on a road by the driver's pedaling force applied to the pedals. Bicycles include standard bicycles, electrically assisted bicycles, and electric bicycles.
  • Fig. 1 is a diagram showing an application state of an assistance system according to an embodiment of the present invention to a lean vehicle.
  • Fig. 2 is a diagram showing the system configuration of the assistance system according to the embodiment of the present invention.
  • Figs. 3 and 4 are diagrams for explaining the configuration of the assistance system according to the embodiment of the present invention.
  • the assistance system 1 is mounted on a lean vehicle 100.
  • the assistance system 1 includes, for example, an ambient environment sensor 11, a rotational speed sensor 12, an inertial sensor 13, a positioning sensor 14, a setting input device 15, a control device (ECU) 20, a braking device 30, a drive device 40, and an alarm device 50, as needed.
  • ECU control device
  • the control device 2 detects the surrounding environment sensor 11, the rotation speed
  • the control device 20 executes an assist operation for the rider of the lean vehicle 100 using the outputs of the sensor 12, the inertial sensor 13, the positioning sensor 14, and the setting input device 15.
  • the control device 20 executes the assist operation by outputting control commands to various devices (e.g., the braking device 30, the drive device 40, the notification device 50, etc.).
  • the control device 20 receives outputs from various sensors for detecting other information as necessary (e.g., a sensor for detecting information on the operation status of the operating unit of the braking device 30 by the rider, a sensor for detecting information on the operation status of the operating unit of the drive device 40 by the rider, etc.).
  • Each part of the assistance system 1 may be used exclusively for the assistance system 1, or may be shared with other systems.
  • the assistance system 1 includes an ambient environment sensor 11 that detects ambient environment information in front of the lean vehicle 100.
  • the ambient environment sensor 11 may detect ambient environment information behind the lean vehicle 100, or may detect ambient environment information to the left of the lean vehicle 100, or may detect ambient environment information to the right of the lean vehicle 100.
  • the assistance system 1 may include multiple ambient environment sensors 11 with different detection ranges.
  • the ambient environment sensor 11 is, for example, a radar, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, a camera, etc.
  • the rotational speed sensor 12 detects the rotational speed of the wheel 101 of the lean vehicle 100.
  • the rotational speed may be the number of rotations per unit time, or may be the rotation angle per unit time.
  • the assistance system 1 may have both a rotational speed sensor 12 that detects the rotational speed of the front wheel 101A of the lean vehicle 100 and a rotational speed sensor 12 that detects the rotational speed of the rear wheel 101B of the lean vehicle 100, or may have only one of them.
  • the rotational speed sensor 12 may also detect another physical quantity that can be substantially converted into the rotational speed of the wheel 101.
  • the inertial sensor 13 detects three-axial (front-rear, width, and height) accelerations and three-axial (roll, pitch, and yaw) angular velocities occurring in the lean vehicle 100.
  • the inertial sensor 13 may detect other physical quantities that can be substantially converted into the three-axial accelerations and three-axial angular velocities occurring in the lean vehicle 100.
  • the inertial sensor 13 may detect only a portion of the three-axial accelerations and three-axial angular velocities.
  • the positioning sensor 14 receives positioning signals transmitted from multiple communication satellites and detects the global coordinates of the lean vehicle 100.
  • the positioning sensor 14 may detect other physical quantities that can be substantially converted into the global coordinates of the lean vehicle 100.
  • the positioning sensor 14 may be provided on the lean vehicle 100, or may be provided on equipment associated with the lean vehicle 100 (e.g., a helmet, gloves, etc.), or may be provided on the rider's belongings.
  • the setting input device 15 accepts various setting input operations by the rider.
  • the rider can use the setting input device 15 to switch between enabling and disabling a control mode in which a rider assistance operation is performed.
  • the rider can use the setting input device 15 to set control parameters (e.g., target values, etc.) used in that control mode.
  • the setting input device 15 may be one that accepts operations by the rider's body (e.g., hands, feet, etc.), or may be one that accepts voice uttered by the rider.
  • the setting input device 15 may be provided in the lean vehicle 100, or may be provided in equipment (e.g., helmet, gloves, etc.) associated with the lean vehicle 100, or may be provided in the rider's belongings (e.g., mobile terminal, etc.).
  • equipment e.g., helmet, gloves, etc.
  • rider's belongings e.g., mobile terminal, etc.
  • the control device 20 includes at least an acquisition unit 21 and an execution unit 22. All or each of the components may be provided together in one housing, or may be provided separately in multiple housings. Furthermore, all or each of the components of the control device 20 may be configured, for example, as a microcomputer, a microprocessor unit, or may be configured as updatable firmware, or may be a program module executed by instructions from a CPU, etc.
  • the acquisition unit 21 acquires ambient environment information of the lean vehicle 100 based on the output of the ambient environment sensor 11.
  • the acquisition unit 21 may acquire the ambient environment information of the lean vehicle 100 by wireless communication with other vehicles, or by wireless communication with road facilities.
  • the acquisition unit 21 acquires first positional relationship information, which is positional relationship information between the lean vehicle 100 and objects T (e.g., vehicles, obstacles, road facilities, people, animals, etc.) located around the lean vehicle 100.
  • the first positional relationship information is, for example, information such as relative position, relative distance, relative speed, relative acceleration, relative jerk, passing time difference, and predicted time until collision.
  • the first positional relationship information may be information of other physical quantities that can be substantially converted into the first positional relationship information.
  • the acquisition unit 21 acquires characteristic information of an object T (e.g., a vehicle, an obstacle, road facilities, a person, an animal, etc.) located around the lean vehicle 100 based on the acquired surrounding environment information of the lean vehicle 100.
  • Road facilities include, for example, road signs, drawings on the road surface, traffic lights, street trees, utility poles, guardrails, curbs, bulletin boards, etc.
  • the characteristic information is, for example, information indicating the content of road signs, information indicating the type of drawings on the road surface, road shape information (e.g., information indicating a straight road, information indicating the curvature of a curve, etc.), position information of lane boundary lines, information about the number of lanes, information indicating the status of traffic lights, information indicating the status of congestion, construction, and/or accidents, etc.
  • the characteristic information may be information of other physical quantities that can be substantially converted into the first positional relationship information.
  • the acquisition unit 21 acquires vehicle speed information of the lean vehicle 100 based on the output of the rotational speed sensor 12 as needed.
  • the acquisition unit 21 acquires running posture information of the lean vehicle 100 based on the output of the inertial sensor 13 as needed.
  • the acquisition unit 21 acquires global coordinate information of the lean vehicle 100 based on the output of the positioning sensor 14 as needed.
  • the execution unit 22 executes a control mode in which an assist operation for the rider is performed based on the first positional relationship information acquired by the acquisition unit 21.
  • the assistance operation executed in the control mode is a positional relationship adjustment operation that adjusts the positional relationship between the lean vehicle 100 and the preceding vehicle 200 of the lean vehicle 100 as the target T to a target positional relationship based on the first positional relationship information, as shown in particular in FIG. 3.
  • the control mode is an adaptive cruise control mode.
  • the adaptive cruise control mode is enabled, if there is no preceding vehicle 200, the execution unit 22 outputs a control command to the braking device 30 and/or the driving device 40 to control the braking force and/or driving force generated in the lean vehicle 100 so that the lean vehicle 100 travels at the upper speed limit set by the rider.
  • the execution unit 22 When there is a preceding vehicle 200, the execution unit 22 outputs a control command to the braking device 30 and/or the driving device 40 to control the braking force and/or driving force generated in the lean vehicle 100 so that the lean vehicle 100 travels at a speed that is equal to or lower than the upper limit value and that maintains the passing time difference or inter-vehicle distance from the preceding vehicle 200, that is, so that the positional relationship adjustment operation is performed.
  • the execution unit 22 may output a control command to the braking device 30 and/or the driving device 40 to control the braking force and/or driving force generated in the lean vehicle 100 so that the lean vehicle 100 travels at a vehicle speed that maintains the passing time difference or inter-vehicle distance with the preceding vehicle 200, that is, so that a positional relationship adjustment operation is performed.
  • the drive unit 40 may be controlled to cause or increase deceleration, and may also be controlled to cause or increase acceleration.
  • the drive unit 40 may be controlled to cause or increase acceleration, and may also be controlled to cause or increase deceleration.
  • the assistance operation performed in the control mode is a collision avoidance operation that encourages avoidance of a collision between leaning vehicle 100 and target T based on the first positional relationship information.
  • the execution unit 22 when it is determined that the likelihood of a collision between the lean vehicle 100 and an object T located around the lean vehicle 100 exceeds a standard, the execution unit 22 outputs a control command to the alarm device 50 so that a warning is issued to the rider, that is, so that a collision avoidance operation is performed.
  • the alarm device 50 may issue a warning by sound, or alternatively or additionally, by displaying or lighting an indicator, or alternatively or additionally, by vibrating.
  • the execution unit 22 may issue a control command to the braking device 30 and/or the driving device 40 to instantaneously decelerate or accelerate the lean vehicle 100, thereby issuing a vibration as a warning.
  • the alarm device 50 may be provided in the lean vehicle 100, or alternatively or additionally, in equipment (e.g., a helmet, gloves, etc.) associated with the lean vehicle 100.
  • the alarm device 50 may also be provided in another vehicle and/or equipment (e.g., a helmet, gloves, etc.) associated with the other vehicle, and a warning may be issued to the driver of the other vehicle.
  • the control mode may be such that, when it is determined that the likelihood of the lean vehicle 100 colliding with an object T located around the lean vehicle 100 exceeds a standard, the execution unit 22 outputs a control command to the braking device 30 and/or the drive device 40 so that the lean vehicle 100 decelerates to reduce the likelihood of collision, that is, so that a collision avoidance operation is performed.
  • the acquisition unit 21 acquires second positional relationship information, which is positional relationship information between the lean vehicle 100 and the roundabout section R of the road, based on the surrounding environment information of the lean vehicle 100. Then, the execution unit 22 executes a control mode, based on the second positional relationship information, in which a rider assistance operation based on the first positional relationship information is executed.
  • second positional relationship information which is positional relationship information between the lean vehicle 100 and the roundabout section R of the road
  • the acquisition unit 21 acquires, as the second positional relationship information, information indicating the stage of the lean vehicle 100 passing through the roundabout section R.
  • the information may be information indicating that the lean vehicle 100 has not yet entered the roundabout section R, or information indicating that the lean vehicle 100 is entering the roundabout section R, or information indicating that the lean vehicle 100 is traveling within the roundabout section R, or information indicating that the lean vehicle 100 is exiting the roundabout section R, or information indicating that the lean vehicle 100 has already exited the roundabout section R.
  • the information may be obtained based on the driving posture information of the lean vehicle 100, or alternatively or additionally, based on the surrounding environment information of the lean vehicle 100, or alternatively or additionally, based on map information.
  • the various pieces of information used for such determinations may be acquired by wireless communication with other vehicles and/or road facilities located in the vicinity of the lean vehicle 100.
  • the map information may be stored in a navigation device (not shown) installed in the lean vehicle 100, or may be stored on an internet server.
  • the acquisition unit 21 may change the minimum value based on the vehicle speed information of the lean vehicle 100.
  • the acquisition unit 21 may increase the min value compared to when the vehicle speed information of the lean vehicle 100 indicates that the lean vehicle 100 is traveling at a low speed.
  • the acquisition unit 21 may increase the min value compared to when the vehicle speed information of the lean vehicle 100 indicates that the lean vehicle 100 is traveling at a low speed.
  • it is determined based on the output of the positioning sensor 14 that the distance between the position of the lean vehicle 100 on the global coordinate system and the position of the entrance to the roundabout section R registered in the map information is below the min value information indicating that the lean vehicle 100 is entering the roundabout section R is acquired. Note that these determinations may be made on the additional condition that information indicating that the lean vehicle 100 has not yet entered the roundabout section R has been acquired in the previous stage.
  • a physical quantity indicating the traveling posture information of the lean vehicle 100 (for example, the angle in the roll direction, the angular velocity in the roll direction, the angular velocity in the yaw direction, the steering angle, etc.) exceeds a min value after its sign is reversed, information indicating that the lean vehicle 100 is traveling in the roundabout section R is acquired.
  • the traffic direction of the road i.e., driving on the left side or driving on the right side
  • the rotation direction regulated in the roundabout section R i.e., clockwise or counterclockwise
  • the acquisition unit 21 may change the min value based on the vehicle speed information of the lean vehicle 100. For example, when the vehicle speed information of the lean vehicle 100 indicates that the lean vehicle 100 is traveling at a high speed, the acquisition unit 21 may increase the min value compared to when the vehicle speed information of the lean vehicle 100 indicates that the lean vehicle 100 is traveling at a low speed.
  • the acquisition unit 21 may increase the min value compared to when the vehicle speed information of the lean vehicle 100 indicates that the lean vehicle 100 is traveling at a low speed.
  • it is determined based on the output of the positioning sensor 14 that the distance between the position of the lean vehicle 100 on the global coordinates and the position of a specific location (e.g., the center) of the roundabout section R registered in the map information is less than the min value information indicating that the lean vehicle 100 is traveling within the roundabout section R is acquired.
  • a physical quantity indicating the traveling posture information of the lean vehicle 100 (for example, the angle in the roll direction, the angular velocity in the roll direction, the angular velocity in the yaw direction, the steering angle, etc.) exceeds a min value after a positive/negative change
  • information indicating that the lean vehicle 100 is exiting the roundabout section R is acquired.
  • the traffic direction of the road i.e., driving on the left or right
  • the rotation direction regulated by the roundabout section R i.e., clockwise or counterclockwise
  • the acquisition unit 21 may change the min value based on the vehicle speed information of the lean vehicle 100. For example, when the vehicle speed information of the lean vehicle 100 indicates that the lean vehicle 100 is experiencing a high vehicle speed, the acquisition unit 21 may increase the threshold value compared to when the vehicle speed information of the lean vehicle 100 indicates that the lean vehicle 100 is experiencing a low vehicle speed.
  • the acquisition unit 21 may increase the threshold value compared to when the vehicle speed information of the lean vehicle 100 indicates that the lean vehicle 100 is experiencing a low vehicle speed.
  • it is determined based on the output of the positioning sensor 14 that the distance between the position of the lean vehicle 100 on the global coordinates and the position of the exit of the roundabout section R registered in the map information is below a certain value information is acquired indicating that the lean vehicle 100 is exiting the roundabout section R. Note that these determinations can be made on the additional condition that information indicating that the lean vehicle 100 is traveling within the roundabout section R has been acquired in the previous stage.
  • the execution unit 22 changes the target value used in the control mode in which the positional relationship adjustment operation is performed, based on the second positional relationship information acquired by the acquisition unit 21.
  • the execution unit 22 changes the target value so that the vehicle speed of the lean vehicle 100 decreases.
  • the execution unit 22 reduces the upper limit value of the vehicle speed of the lean vehicle 100, or the passing time difference or inter-vehicle distance (i.e., target positional relationship) of the lean vehicle 100 relative to the preceding vehicle 200, which is set by the rider in that control mode.
  • the reduction may be performed while the positional relationship adjustment operation is being executed, or may be performed while the positional relationship adjustment operation is not being executed.
  • the reduced value or the amount of reduction may be a fixed value set in advance.
  • the execution unit 22 may change the reduced value or the amount of reduction based on shape information of the roundabout portion R (e.g., curvature, lane width, etc.) acquired based on surrounding environment information and/or map information.
  • the execution unit 22 may reduce the reduced value or increase the amount of reduction compared to when the shape information of the roundabout section R indicates a small curvature.
  • the execution unit 22 may reduce the reduced value or increase the amount of reduction compared to when the shape information of the roundabout section R indicates a wide lane.
  • the execution unit 22 may obtain a vehicle speed at which the lean vehicle 100 can safely travel through the roundabout section R, which is derived based on the curvature of the roundabout section R and the upper limit of the roll angle that the lean vehicle 100 is allowed to generate, and set the reduced value or amount of reduction to that vehicle speed.
  • the execution unit 22 may change the value after the decrease or the amount of decrease based on vehicle speed information (e.g., average value, etc.) when a plurality of other vehicles (particularly other lean vehicles) travel through the roundabout section R, which information is acquired by wireless communication with other vehicles and/or road facilities.
  • vehicle speed information e.g., average value, etc.
  • the execution unit 22 may prohibit the decrease when the positional relationship adjustment operation is being performed, that is, when the preceding vehicle 200 is present, and information indicating that the lean vehicle 100 is about to enter the roundabout section R or information indicating that the lean vehicle 100 is entering the roundabout section R is acquired.
  • the execution unit 22 may execute a safety operation for the rider when the entry state of the lean vehicle 100 into the roundabout section R during execution of the control mode does not satisfy a standard. For example, when the execution unit 22 determines that the actual vehicle speed of the lean vehicle 100 will not be reduced completely before the lean vehicle 100 completes its entry into the roundabout section R, it outputs a control command to the notification device 50 to perform a notification operation to notify the rider of this. Alternatively or additionally, when the execution unit 22 determines that the actual vehicle speed of the lean vehicle 100 will not be reduced completely before the lean vehicle 100 completes its entry into the roundabout section R, it cancels or interrupts the control mode.
  • the execution unit 22 changes the target value so that the vehicle speed of the lean vehicle 100 increases.
  • the execution unit 22 increases the upper limit value of the vehicle speed of the lean vehicle 100, or the passing time difference or inter-vehicle distance (i.e., target positional relationship) of the lean vehicle 100 relative to the preceding vehicle 200, which is set by the rider in that control mode.
  • the increase may be performed while the positional relationship adjustment operation is being executed, or may be performed while the positional relationship adjustment operation is not being executed.
  • the value or amount of increase after the increase may be a fixed value set in advance.
  • the execution unit 22 may change the increased value or amount of increase according to the amount of reduction.
  • the execution unit 22 may change the increased value or amount of increase based on vehicle speed information (e.g., average value, etc.) when multiple other vehicles (particularly other lean vehicles) travel through the roundabout section R, which is obtained by wireless communication with other vehicles and/or road facilities.
  • the execution unit 22 when the execution unit 22 acquires information indicating that the lean vehicle 100 is exiting the roundabout section R or information indicating that the lean vehicle 100 has already exited the roundabout section R while the positional relationship adjustment operation is being executed, that is, when the preceding vehicle 20 ⁇ is present, the execution unit 22 may prohibit the increase.
  • the execution unit 22 changes the target value so that the lean vehicle 100 approaches the preceding vehicle 200.
  • the execution unit 22 reduces the passing time difference or inter-vehicle distance (i.e., target positional relationship) of the lean vehicle 100 relative to the preceding vehicle 200.
  • the value or amount of reduction after the reduction may be a fixed value set in advance.
  • the execution unit 22 may reduce the passing time difference or inter-vehicle distance (i.e., target positional relationship) of the roundabout portion R acquired based on the surrounding environment information and/or map information.
  • the execution unit 22 may change the reduced value or the reduced amount based on the shape information of the roundabout section R (for example, curvature, etc.).
  • the execution unit 22 may decrease the reduced value or increase the reduced amount compared to when the shape information of the roundabout section R indicates a small curvature.
  • the execution unit 22 may change the reduced value or the reduced amount based on positional relationship information (for example, average value, etc.) of multiple other vehicles (particularly other lean vehicles) with respect to the preceding vehicle when they travel through the roundabout section R, which information is obtained by wireless communication with other vehicles and/or road facilities.
  • the execution unit 22 when the execution unit 22 is performing a positional relationship adjustment operation for another lean vehicle, which is the preceding vehicle 200, and the acquisition unit 21 acquires information indicating that the lean vehicle 100 is entering the roundabout section R, information indicating that the lean vehicle 100 is traveling within the roundabout section R, or information indicating that the lean vehicle 100 is exiting the roundabout section R, the execution unit 22 changes the target value so that the lean vehicle 100 moves away from the preceding vehicle 200.
  • the execution unit 22 increases the passing time difference or inter-vehicle distance (i.e., target positional relationship) of the lean vehicle 100 relative to the preceding vehicle 200 during execution of the control mode.
  • the increased value or the increased amount may be a fixed value set in advance.
  • the execution unit 22 may change the increased value or the increased amount based on shape information (e.g., lane width) of the roundabout portion R acquired based on surrounding environment information and/or map information. For example, when the shape information of the roundabout portion R indicates that the lanes are narrow, the execution unit 22 may increase the increased value or the increased amount compared to when the shape information of the roundabout portion R indicates that the lanes are wide.
  • the execution unit 22 may change the increased value or the amount of increase based on positional relationship information (e.g., average value, etc.) of multiple other lean vehicles when they travel through the roundabout section R, which information is obtained by wireless communication with other vehicles and/or road facilities.
  • positional relationship information e.g., average value, etc.
  • the execution unit 22 suppresses the collision avoidance operation based on the second positional relationship information acquired by the acquisition unit 21.
  • the acquisition unit 21 acquires information indicating that the lean vehicle 100 is about to enter the roundabout section R, information indicating that the lean vehicle 100 is entering the roundabout section R, information indicating that the lean vehicle 100 is traveling within the roundabout section R, information indicating that the lean vehicle 100 is exiting the roundabout section R, or information indicating that the lean vehicle 100 has already exited the roundabout section R, the operation of the alarm device 50, which is used to prompt the lean vehicle 100 to avoid a collision with an object T located around the lean vehicle 100, is changed to suppress the collision avoidance operation.
  • the execution unit 22 increases a threshold value that is a criterion for determining whether a collision is likely to occur in order to issue a warning to the rider.
  • the execution unit 22 weakens the perceptibility of the warning to the rider compared to when the information is not acquired. For example, when the information is acquired, the execution unit 22 weakens the intensity of the warning issued when the collision possibility exceeds the threshold compared to when the information is not acquired.
  • the acquisition unit 21 may acquire information indicating that the lean vehicle 100 is about to enter the roundabout section R, information indicating that the lean vehicle 100 is entering the roundabout section R, information indicating that the lean vehicle 100 is traveling in the roundabout section R, and information indicating that the lean vehicle 100 is traveling in the roundabout section R.
  • the operation of the braking device 30 and/or the driving device 40 is changed to suppress the collision avoidance operation, in order to encourage the lean vehicle 100 to avoid a collision with an object T located around the lean vehicle 100.
  • the execution unit 22 increases a threshold value that is a criterion for determining whether a collision is likely to occur in order to decelerate the lean vehicle 100.
  • the execution unit 22 reduces the amount of change in vehicle speed that occurs in the lean vehicle 100 compared to when the information is not acquired. For example, when the information is acquired, the execution unit 22 reduces the deceleration that occurs in the lean vehicle 100 when the collision likelihood exceeds the criterion compared to when the information is not acquired.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the operation flow of the control device of the assistance system according to the embodiment of the present invention.
  • the control device 20 executes the operation flow shown in Figure 5 while the lean vehicle 100 is traveling.
  • step S101 the acquisition unit 21 acquires first positional relationship information, which is positional relationship information between the lean vehicle 100 and an object T located around the lean vehicle 100.
  • the acquisition unit 21 also acquires second positional relationship information, which is positional relationship information between the lean vehicle 100 and a roundabout section R on the road.
  • step S102 the execution unit 22 executes a control mode in which an assist operation for the rider is performed based on the first positional relationship information acquired in step S101.
  • the execution unit 22 also executes the control mode based on the second positional relationship information acquired in step S101.
  • the execution unit 22 of the control device 20 executes a control mode in which a rider assistance operation is performed based on first positional relationship information, which is positional relationship information between the lean vehicle 100 and an object T located around the lean vehicle 100.
  • the execution unit 22 then executes the control mode based on second positional relationship information, which is positional relationship information between the lean vehicle 100 and the roundabout section R of the road. This makes it possible to optimize the control mode depending on the positional relationship between the lean vehicle 100 and the roundabout section R of the road, thereby improving rider assistance.
  • the second positional relationship information is information indicating the stage of the lean vehicle 100's passage through the roundabout section R.
  • the second positional relationship information may be information indicating that the lean vehicle 100 is before entering the roundabout section R, entering the roundabout section R, traveling within the roundabout section R, exiting the roundabout section R, or after exiting the roundabout section R.
  • the assistance operation executed in the control mode is a positional relationship adjustment operation that adjusts the positional relationship between the lean vehicle 100 and the vehicle 200 preceding the lean vehicle 100 as the target T to a target positional relationship based on the first positional relationship information, and the execution unit 22 changes the target value used in the control mode based on the second positional relationship information.
  • the execution unit 22 may execute a safety operation for the rider when the entry state of the lean vehicle 100 into the roundabout section R while the control mode is being executed does not satisfy a standard.
  • Such a configuration can improve the safety of the rider when the lean vehicle 100 enters the roundabout section R before the change in behavior of the lean vehicle 100 that occurs due to the change in the target value is complete.
  • the assistance operation executed in the control mode is a collision avoidance operation that encourages avoidance of a collision between the leaning vehicle 100 and the target T based on the first positional relationship information, and the execution unit 22 suppresses the collision avoidance operation based on the second positional relationship information.
  • the assistance operation executed in the control mode is a collision avoidance operation that encourages avoidance of a collision between the leaning vehicle 100 and the target T based on the first positional relationship information
  • the execution unit 22 suppresses the collision avoidance operation based on the second positional relationship information.
  • the acquisition unit 21 acquires, as the second positional relationship information, information indicating the stage at which the lean-to vehicle 100 passes through the roundabout section R.
  • the acquisition unit 21 may acquire, as the second positional relationship information, information indicating the relative distance between the lean-to vehicle 100 and a specific location (for example, the center) of the roundabout section R.
  • the execution unit 22 may execute, based on that information, a control mode in which a rider assistance operation is performed based on the first positional relationship information.
  • the execution unit 22 changes, based on the second positional relationship information, a control parameter (e.g., a target value) used in a control mode in which a rider assistance operation based on the first positional relationship information is performed.
  • the execution unit 22 may notify the rider of the second positional relationship information in that control mode.
  • the execution unit 22 may notify the rider of information indicating the stage of the lean vehicle 100's passage through the roundabout section R in that control mode.
  • the execution unit 22 changes a control parameter used in that control mode based on the second positional relationship information, the second positional relationship information may be notified to the rider.
  • the rider can predict a change in the control mode when erroneous second positional relationship information is acquired.
  • the execution unit 22 may notify the rider when the change in behavior of the lean vehicle 100 caused by the change in the target value in that control mode is completed. This configuration allows the rider to predict the change in control mode.
  • the control mode executed based on the second positional relationship information is a control mode in which a positional relationship adjustment operation is executed to adjust the positional relationship between the lean vehicle 100 and the preceding vehicle 200 of the lean vehicle 100 to a target positional relationship.
  • the control mode executed based on the second positional relationship information may not be a control mode in which the positional relationship adjustment operation is executed, that is, the execution unit 22 may control the braking force and/or driving force generated in the lean vehicle 100 so that the lean vehicle 100 travels at the same vehicle speed as the vehicle speed set by the rider, regardless of whether or not there is a preceding vehicle 200.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本発明は、リーン車両の走行の特殊性に対応し得る制御装置を得るものである。また、リーン車両の走行の特殊性に対応し得る制御方法を得るものである。制御装置は、リーン車両（１００）と、リーン車両（１００）の周囲に位置する対象（Ｔ）と、の位置関係情報である第１位置関係情報に基づくライダーの支援動作が実行される制御モードを実行する実行部を備えており、更に、リーン車両（１００）と、道路のラウンドアバウト部（Ｒ）と、の位置関係情報である第２位置関係情報を取得する取得部を備えており、実行部は、第２位置関係情報に基づいて、制御モードを実行する。

Description

【書類名】 明細書
【発明の名称】 リーン車両のライダーを支援する支援システムの制御装置及び制御方法
【技術分野】
【。 0 0 1】 本発明は、 リーン車両のライダーを支援する支援システムの制御装置と、 リーン車両の ライダーを支援する支援システムの制御方法と、 に関する。
【背景技術】
【。 0 0 2】 従来のリーン車両として、 ライダーを支援する支援システムが適用されたものがある。 その支援システムでは、 特定の制御モードが有効化されると、 必要に応じて、 リーン車両 と、 リーン車両の周囲に位置する対象と、 の位置関係情報に基づくライダーの支援動作が 実行される (例えば、 特許文献 1 ) 。
【先行技術文献】
【特許文献】
【〇 0 0 3】
【特許文献 1】 特開 2 0 0 9 — 1 1 6 8 8 2号公報
【発明の概要】
【発明が解決しよう とする課題】
【〇 0 0 4】 リーン車両は、 他の車両 (例えば、 乗用車、 トラック等) と比較して格段小型であるた め、 走行位置の自由度が高い。 そして、 上述の制御モードが有効化されている状態で、 リ ーン車両が道路のラウンドアバウ ト部を通過する場合には、 その走行位置の自由度の高さ に起因して、 本来取得されるべき位置関係情報を取得できなくなる場合が生じ得る。
【〇 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり、 リーン車両の走行の特殊性に 対応し得る制御装置を得るものである。 また、 リーン車両の走行の特殊性に対応し得る制 御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【〇 0 0 6】 本発明に係る制御装置は、 リーン車両のライダーを支援する支援システムの制御装置で あって、 前記リーン車両と、 該リーン車両の周囲に位置する対象と、 の位置関係情報であ る第 1位置関係情報に基づく前記ライダーの支援動作が実行される制御モードを実行する 実行部を備えており、 更に、 前記リーン車両と、 道路のラウンドアバウ ト部と、 の位置関 係情報である第 2位置関係情報を取得する取得部を備えており、 前記実行部は、 前記第 2 位置関係情報に基づいて、 前記制御モードを実行する。
【〇 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、 リーン車両のライダーを支援する支援システムの制御方法で あって、 制御装置の実行部が、 前記リーン車両と、 該リーン車両の周囲に位置する対象と 、 の位置関係情報である第 1位置関係情報に基づく前記ライダーの支援動作が実行される 制御モードを実行し、 更に、 前記制御装置の取得部が、 前記リーン車両と、 道路のラウン ドアバウ ト部と、 の位置関係情報である第 2位置関係情報を取得し、 前記実行部が、 前記 第 2位置関係情報に基づいて、 前記制御モードを実行する。
【発明の効果】
【〇 0 0 8】 本発明に係る制御装置及び制御方法では、 実行部が、 リーン車両と、 リーン車両の周囲 に位置する対象と、 の位置関係情報である第 1位置関係情報に基づく ライダーの支援動作 が実行される制御モードを実行する。 そして、 実行部が、 リーン車両と、 道路のラウンド アバウ ト部と、 の位置関係情報である第 2位置関係情報に基づいて、 その制御モードを実 行する。 そのため、 リーン車両と、 道路のラウンドアバウ ト部と、 の位置関係に応じてそ の制御モードを適正化することが可能となって、 ライダーの支援性が向上し得る。 [図面の簡単な説明]
[ 0 0 0 9 ]
[図 1 ] 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 リーン車両への適用状態を示す 図である。
[図 2 ] 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 システム構成を示す図である。
[図 3 ] 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 構成を説明するための図である
【図 4】 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 構成を説明するための図である
【図 5】 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 制御装置の動作フローの一例を 示す図である。
【発明を実施するための形態】
[ 0 0 1 0 ] 以下に、 本発明に係る制御装置及び制御方法について、 図面を用いて説明する。
[ 0 0 1 1 ] なお、 以下で説明する構成、 動作等は、 一例であり、 本発明に係る制御装置及び制御方 法は、 そのような構成、 動作等である場合に限定されない。
[ 0 0 1 2 ] 例えば、 以下では、 本発明に係る制御装置及び制御方法が、 自動二輪車のライダーの支 援システムに用いられる場合を説明しているが、 本発明に係る制御装置及び制御方法が、 自動二輪車以外の他のリーン車両のライダーの支援システムに用いられてもよい。 リーン 車両は、 右方向への旋回走行に際して車体が右側に倒れ、 左方向への旋回走行に際して車 体が左側に倒れる車両を意味する。 リーン車両には、 例えば、 モータサイクル (自動二輪 車、 自動三輪車) 、 自転車等が含まれる。 モータサイクルには、 エンジンを動力源とする 車両、 電気モータを動力源とする車両等が含まれる。 モータサイクルには、 例えば、 オー トバイ、 スクーター、 電動スクーター等が含まれる。 自転車は、 ペダルに付与される運転 者の踏力によって路上を推進することが可能な車両を意味する。 自転車には、 普通自転車 、 電動アシス ト自転車、 電動自転車等が含まれる。
[ 0 0 1 3 ] また、 以下では、 同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。 また、 各図 において、 同一の又は類似する部分については、 同一の符号を付すか又は符号を付すこと を省略している。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化又は省略している。
[ 0 0 1 4 ] 実施の形態. 以下に、 実施の形態に係る支援システムを説明する。
[ 0 0 1 5 ] く支援システムの構成> 実施の形態に係る支援システムの構成について説明する。 図 1は、 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 リーン車両への適用状態を示す図 である。 図 2は、 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 システム構成を示す図であ る。 図 3及び図 4は、 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 構成を説明するための 図である。
[ 0 0 1 6 ] 特に図 1及び図 2に示されるように、 支援システム 1は、 リーン車両 1 〇 〇に搭載され る。 支援システム 1は、 例えば、 必要に応じて、 周囲環境センサ 1 1 と、 回転速度センサ 1 2と、 慣性センサ 1 3 と、 測位センサ 1 4 と、 設定入力装置 1 5と、 制御装置 (E C U ) 2 〇 と、 制動装置 3 0 と、 駆動装置 4 0と、 報知装置 5 0 と、 を含む。
[ 0 0 1 7 ] 支援システム 1では、 制御装置 2 〇が、 必要に応じて、 周囲環境センサ 1 1、 回転速度 センサ 1 2、 慣性センサ 1 3、 測位センサ 1 4、 及び、 設定入力装置 1 5の出力を用いて 、 リーン車両 1 0 0のライダーの支援動作を実行する。 制御装置 2 0は、 各種装置 (例え ば、 制動装置 3 0、 駆動装置 4 0、 報知装置 5 0等) に制御指令を出力して、 支援動作を 実行する。 制御装置 2 0は、 必要に応じて、 他の情報を検出するための各種センサ (例え ば、 ライダーによる制動装置 3 0の操作部の操作状態情報を検出するためのセンサ、 ライ ダーによる駆動装置 4 〇の操作部の操作状態情報を検出するためのセンサ等) の出力を受 ける。 支援システム 1の各部は、 支援システム 1に専ら用いられるものであってもよく、 或いは、 他のシステムと共用されるものであってもよい。
[ 0 0 1 8 ] 支援システム 1は、 リーン車両 1 〇 〇の前方の周囲環境情報を検出する周囲環境センサ 1 1を含む。 周囲環境センサ 1 1は、 リーン車両 1 〇 〇の後方の周囲環境情報を検出する ものであってもよく、 或いは、 リーン車両 1 0 0の左方の周囲環境情報を検出するもので あってよく、 或いは、 リーン車両 1 0 0の右方の周囲環境情報を検出するものであっても よい。 支援システム 1は、 検出範囲が互いに異なる複数の周囲環境センサ 1 1を含んでも よい。 周囲環境センサ 1 1は、 例えば、 レーダー、 L i d a rセンサ、 超音波センサ、 カ メラ等である。
[ 0 0 1 9 ] 回転速度センサ 1 2は、 リーン車両 1 0 0の車輪 1 0 1の回転速度を検出する。 回転速 度は、 単位時間当たりの回転数であってもよく、 或いは、 単位時間当たりの回転角度であ ってもよい。 支援システム 1は、 リーン車両 1 0 0の前輪 1 0 1 Aの回転速度を検出する 回転速度センサ 1 2と、 リーン車両 1 〇 〇の後輪 1 〇 1 Bの回転速度を検出する回転速度 センサ 1 2と、 の両方を有していてもよく、 或いは、 それらの何れか一方のみを有してい てもよい。 回転速度センサ 1 2が、 車輪 1 0 1の回転速度に実質的に換算可能な他の物理 量を検出するものであってもよい。
[ 0 0 2 0 ] 慣性センサ 1 3は、 リーン車両 1 0 0に生じている 3軸 (前後方向、 車幅方向、 車高方 向) の加速度及び 3軸 (ロール方向、 ピッチ方向、 ヨー方向) の角速度を検出する。 慣性 センサ 1 3が、 リーン車両 1 〇 〇に生じている 3軸の加速度及び 3軸の角速度に実質的に 換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。 また、 慣性センサ 1 3が、 3軸の 加速度及び 3軸の角速度の一部のみを検出するものであってもよい。
[ 0 0 2 1 ] 測位センサ 1 4は、 複数の通信衛星から送信される測位信号を受信して、 リーン車両 1 〇 〇のグローバル座標を検出する。 測位センサ 1 4が、 リーン車両 1 0 0のグローバル座 標に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。 測位センサ 1 4は、 リーン車両 1 〇 〇に設けられていてもよく、 或いは、 リーン車両 1 〇 〇に付随する備品 ( 例えば、 ヘルメ ッ ト、 グローブ等) に設けられていてもよく、 或いは、 ライダーの所持品
(例えば、 モバイル端末等) に設けられていてもよい。
[ 0 0 2 2 ] 設定入力装置 1 5は、 ライダーによる各種設定入力の操作を受け付ける。 例えば、 ライ ダーは、 設定入力装置 1 5を用いて、 ライダーの支援動作が実行される制御モードの有効 及び無効を切り換えることができる。 また、 例えば、 ライダーは、 設定入力装置 1 5を用 いて、 その制御モードで用いられる制御パラメータ (例えば、 目標値等) を設定すること ができる。 設定入力装置 1 5は、 ライダーの身体 (例えば、 手、 足等) による操作を受け 付けるものであってもよく、 或いは、 ライダーが発する音声を受け付けるものであっても よい。 また、 設定入力装置 1 5は、 リーン車両 1 0 0に設けられていてもよく、 或いは、 リーン車両 1 〇 〇に付随する備品 (例えば、 ヘルメッ ト、 グローブ等) に設けられていて もよく、 或いは、 ライダーの所持品 (例えば、 モバイル端末等) に設けられていてもよい
[ 0 0 2 3 ] 制御装置 2 〇は、 少なく とも、 取得部 2 1 と、 実行部 2 2 と、 を含む。 制御装置 2 0の 全て又は各部は、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、 或いは、 複数の筐体に分け られて設けられていてもよい。 また、 制御装置 2 0の全て又は各部は、 例えば、 マイコン 、 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されてもよく、 或いは、 ファームウェア等の更新 可能なもので構成されてもよく、 或いは、 C P U等からの指令によって実行されるプログ ラムモジュール等であってもよい。
[ 0 0 2 4 ] 取得部 2 1は、 周囲環境センサ 1 1の出力に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇の周囲環境情 報を取得する。 取得部 2 1は、 リーン車両 1 0 0の周囲環境情報を、 他車両との無線通信 によって取得してもよく、 或いは、 道路設備との無線通信によって取得してもよい。 取得 部 2 1は、 取得されたリーン車両 1 〇 〇の周囲環境情報に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇 と 、 リーン車両 1 0 0の周囲に位置する対象 T (例えば、 車両、 障害物、 道路設備、 人、 動 物等) と、 の位置関係情報である第 1位置関係情報を取得する。 第 1位置関係情報は、 例 えば、 相対位置、 相対距離、 相対速度、 相対加速度、 相対加加速度、 通過時間差、 衝突に 至るまでの予測時間等の情報である。 第 1位置関係情報は、 それらに実質的に換算可能な 他の物理量の情報であってもよい。 或いは又は加えて、 取得部 2 1は、 取得されたリーン 車両 1 0 0の周囲環境情報に基づいて、 リーン車両 1 0 0の周辺に位置する対象 T (例え ば、 車両、 障害物、 道路設備、 人、 動物等) の特徴情報を取得する。 道路設備には、 例え ば、 道路標識、 路面上に描かれた描画、 信号機、 街路樹、 電柱、 ガードレール、 縁石、 掲 示板等が含まれる。 特徴情報は、 例えば、 道路標識の内容を示す情報、 路面上に描かれた 描画の種類を示す情報、 道路の形状情報 (例えば、 直進路、 カーブの曲率等を示す情報) 、 レーン境界線の位置情報、 レーン数情報、 信号機の状態を示す情報、 渋滞、 工事及び/ 又は事故の状態を示す情報等である。 特徴情報は、 それらに実質的に換算可能な他の物理 量の情報であってもよい。
[ 0 0 2 5 ] 取得部 2 1は、 必要に応じて、 回転速度センサ 1 2の出力に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇の車速情報を取得する。 取得部 2 1は、 必要に応じて、 慣性センサ 1 3の出力に基づい て、 リーン車両 1 0 0の走行姿勢情報を取得する。 取得部 2 1は、 必要に応じて、 測位セ ンサ 1 4の出力に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇のグローバル座標情報を取得する。
[ 0 0 2 6 ] 実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得された第 1位置関係情報に基づく ライダーの支援動作 が実行される制御モードを実行する。
[ 0 0 2 7 ] 第 1例として、 制御モードで実行される支援動作は、 特に図 3に示されるように、 第 1 位置関係情報に基づいて、 リーン車両 1 0 0 と、 対象 Tとしてのリーン車両 1 〇 〇の先行 車両 2 0 0と、 の位置関係を、 目標位置関係に調整する位置関係調整動作である。
[ 0 0 2 8 ] 具体的には、 その制御モードは、 アダプティブクルーズコントロールモードである。 ア ダプティブクルーズコントロールモードが有効化されると、 先行車両 2 〇 〇が居ない場合 には、 ライダーによって設定された上限値と同じ車速でリーン車両 1 〇 〇が走行するよう に、 実行部 2 2が、 制動装置 3 0及び/又は駆動装置 4 0に制御指令を出力して、 リーン 車両 1 〇 〇に生じる制動力及び/又は駆動力を制御する。 先行車両 2 0 0が居る場合には 、 その上限値以下の車速であって、 且つ、 先行車両 2 0 0に対する通過時間差又は車間距 離の維持が図られる車速でリーン車両 1 〇 〇が走行するように、 つまり、 位置関係調整動 作が実行されるように、 実行部 2 2が、 制動装置 3 0及び/又は駆動装置 4 0に制御指令 を出力して、 リーン車両 1 〇 〇に生じる制動力及び/又は駆動力を制御する。 その制御モ ー ドは、 ライダーによるアクセル操作が行われている状態でリーン車両 1 〇 〇が先行車両 2 0 0に接近すると、 先行車両 2 0 0 との通過時間差又は車間距離の維持が図られる車速 でリーン車両 1 〇 〇が走行するように、 つまり、 位置関係調整動作が実行されるように、 実行部 2 2が、 制動装置 3 0及び/又は駆動装置 4 0に制御指令を出力して、 リーン車両 1 〇 〇に生じる制動力及び/又は駆動力を制御するものであってもよい。 制動装置 3 0が 、 減速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよく、 また、 加速度を生じさせ る又は増加させるために制御されてもよい。 駆動装置 4 0が、 加速度を生じさせる又は増 加させるために制御されてもよく、 また、 減速度を生じさせる又は増加させるために制御 されてもよい。
[ 0 0 2 9 ] 第 2例として、 制御モードで実行される支援動作は、 第 1位置関係情報に基づいて、 リ ーン車両 1 〇 〇 と、 対象丁と、 の衝突の回避が促される衝突回避動作である。
[ 0 0 3 0 ] 具体的には、 その制御モードは、 リーン車両 1 0 0の周囲に位置している対象 Tに対す るリーン車両 1 〇 〇の衝突可能性が基準を上回ると判定された場合に、 ライダーに対して 警告が発せられるように、 つまり、 衝突回避動作が実行されるように、 実行部 2 2が報知 装置 5 0に制御指令を出力するものである。 報知装置 5 0は、 音によって警告を発するも のであってもよく、 或いは又は加えて、 表示又は点灯によって警告を発するものであって もよく、 或いは又は加えて、 振動によって警告を発するものであってもよい。 実行部 2 2 は、 制動装置 3 〇及び/又は駆動装置 4 〇に制御指令を出力してリーン車両 1 〇 〇に瞬時 的に減速又は加速を生じさせることで、 警告としての振動を発してもよい。 報知装置 5 0 は、 リーン車両 1 〇 〇に設けられていてもよく、 或いは又は加えて、 リーン車両 1 0 0に 付随する備品 (例えば、 ヘルメ ッ ト、 グローブ等) に設けられていてもよい。 また、 報知 装置 5 0が他車両及び/又は他車両に付随する備品 (例えば、 ヘルメ ッ ト、 グローブ等) に設けられていて、 他車両の運転者に対する警告が実行されてもよい。 その制御モードは 、 リーン車両 1 0 0の周囲に位置している対象 Tに対するリーン車両 1 0 0の衝突可能性 が基準を上回ると判定された場合に、 リーン車両 1 〇 〇に衝突可能性を低減する減速度が 生じるように、 つまり、 衝突回避動作が実行されるように、 実行部 2 2が制動装置 3 0及 び/ 又は駆動装置 4 〇に制御指令を出力するものであってもよい。
[ 0 0 3 1 ] ここで、 特に図 4に示されるように、 取得部 2 1は、 リーン車両 1 〇 〇の周囲環境情報 に基づいて、 リーン車両 1 0 0 と、 道路のラウンドアバウ ト部 Rと、 の位置関係情報であ る第 2位置関係情報を取得する。 そして、 実行部 2 2は、 第 2位置関係情報に基づいて、 第 1位置関係情報に基づくライダーの支援動作が実行される制御モードを実行する。
[ 0 0 3 2 ] 例えば、 取得部 2 1は、 第 2位置関係情報として、 リーン車両 1 0 0によるラウンドア バウ ト部 Rの通過での段階を示す情報を取得する。 その情報は、 リーン車両 1 0 0がラウ ン ドアバウ ト部 Rに進入前である旨を示す情報であってもよく、 或いは、 リーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 Rに進入中である旨を示す情報であってもよく、 或いは、 リーン 車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 R内を走行中である旨を示す情報であってもよく、 或い は、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rから退出中である旨を示す情報であっても よく、 或いは、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rから退出後である旨を示す情報 であってもよい。 また、 その情報は、 リーン車両 1 0 0の走行姿勢情報に基づいて取得さ れてもよく、 或いは又は加えて、 リーン車両 1 0 0の周囲環境情報に基づいて取得されて もよく、 或いは又は加えて、 地図情報に基づいて取得されてもよい。
[ 0 0 3 3 ] 具体的には、 周囲環境センサ 1 1の出力に基づいて、 リーン車両 1 0 0の進行方向にラ ウンドアバウ ト部 Rの存在を示す道路標識及び/又は路面上に描かれた描画が検出され、 且つ、 リーン車両 1 〇 〇からその道路標識及び/又は描画までの距離が閩値を下回ると判 定された場合に、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rに進入前である旨を示す情報 が取得される。 或いは又は加えて、 周囲環境センサ 1 1の出力に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇の進行方向において道路及び/又はレーンの形状及び/又は曲率が標準的なラウンド アバウ ト部 Rと似ていると判定された場合に、 リーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 R に進入前である旨を示す情報が取得される。 或いは又は加えて、 測位センサ 1 4の出力に 基づいて、 リーン車両 1 0 0のグローバル座標上での位置が地図情報に登録されているラ ウンドアバウ ト部 Rの位置に近づいていて、 且つ、 それらの位置同士の距離が閩値を下回 ると判定された場合に、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rに進入前である旨を示 す情報が取得される。 なお、 それらの判定に用いられる各種情報が、 リーン車両 1 0 0の 周辺に位置する他車両及び/又は道路設備との無線通信によって取得されてもよい。 また 、 地図情報は、 リーン車両 1 〇 〇に搭載されているナビゲーション装置 (図示省略) に記 憶されていてもよく、 或いは、 インターネッ トサーバー上に記憶されていてもよい。
[ 0 0 3 4 ] また、 慣性センサ 1 3の出力に基づいて、 リーン車両 1 0 0の走行姿勢情報を示す物理 量 (例えば、 ロール方向の角度、 ロール方向の角速度、 ヨー方向の角速度、 ステァリング の操舵角等) が閩値を上回ると判定された場合に、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト 部 Rに進入中である旨を示す情報が取得される。 その判定において、 道路の通行方向 (つ まり、 左側通行又は右側通行) 及び/又はラウンドアバウ ト部 Rで規制される回転方向 ( っまり、 時計回り又は反時計回り ) が加味されるとよい。 また、 取得部 2 1が、 リーン車 両 1 0 0の車速情報に基づいてその閩値を変化させるとよい。 例えば、 取得部 2 1は、 リ ーン車両 1 〇 〇の車速情報が、 リーン車両 1 〇 〇に高い車速が生じていることを示す情報 である場合に、 リーン車両 1 〇 〇の車速情報が、 リーン車両 1 〇 〇に低い車速が生じてい ることを示す情報である場合と比較して、 閩値を大きくするとよい。 或いは又は加えて、 測位センサ 1 4の出力に基づいて、 リーン車両 1 0 0のグローバル座標上での位置と、 地 図情報に登録されているラウンドアバウ ト部 Rの入口の位置と、 の距離が閩値を下回ると 判定された場合に、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rに進入中である旨を示す情 報が取得される。 なお、 それらの判定が、 前段でリーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 R に進入前である旨を示す情報が取得されたことを追加条件とするとよい。
[ 0 0 3 5 ] また、 慣性センサ 1 3の出力に基づいて、 リーン車両 1 0 0の走行姿勢情報を示す物理 量 (例えば、 ロール方向の角度、 ロール方向の角速度、 ヨー方向の角速度、 ステァリング の操舵角等) が正負反転した後に閩値を上回ると判定された場合に、 リーン車両 1 0 0が ラウンドアバウ ト部 R内を走行中である旨を示す情報が取得される。 その判定において、 道路の通行方向 (つまり、 左側通行又は右側通行) 及び/又はラウンドアバウ ト部 Rで規 制される回転方向 (つまり、 時計回り又は反時計回り ) が加味されるとよい。 また、 取得 部 2 1が、 リーン車両 1 0 0の車速情報に基づいてその閩値を変化させるとよい。 例えば 、 取得部 2 1は、 リーン車両 1 0 0の車速情報が、 リーン車両 1 0 0に高い車速が生じて いることを示す情報である場合に、 リーン車両 1 0 0の車速情報が、 リーン車両 1 0 0に 低い車速が生じていることを示す情報である場合と比較して、 閩値を大きくするとよい。 或いは又は加えて、 測位センサ 1 4の出力に基づいて、 リーン車両 1 0 0のグローバル座 標上での位置と、 地図情報に登録されているラウンドアバウ ト部 Rの特定の箇所 (例えば 、 中心等) の位置と、 の距離が閩値を下回ると判定された場合に、 リーン車両 1 0 0がラ ウンドアバウ ト部 R内を走行中である旨を示す情報が取得される。 なお、 それらの判定が 、 前段でリーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 Rに進入中である旨を示す情報が取得さ れたことを追加条件とするとよい。
[ 0 0 3 6 ] また、 慣性センサ 1 3の出力に基づいて、 リーン車両 1 0 0の走行姿勢情報を示す物理 量 (例えば、 ロール方向の角度、 ロール方向の角速度、 ヨー方向の角速度、 ステァリング の操舵角等) が正負反転した後に閩値を上回ると判定された場合に、 リーン車両 1 0 0が ラウンドアバウ ト部 Rから退出中である旨を示す情報が取得される。 その判定において、 道路の通行方向 (つまり、 左側通行又は右側通行) 及び/又はラウンドアバウ ト部 Rで規 制される回転方向 (つまり、 時計回り又は反時計回り ) が加味されるとよい。 また、 取得 部 2 1が、 リーン車両 1 0 0の車速情報に基づいてその閩値を変化させるとよい。 例えば 、 取得部 2 1は、 リーン車両 1 0 0の車速情報が、 リーン車両 1 0 0に高い車速が生じて いることを示す情報である場合に、 リーン車両 1 0 0の車速情報が、 リーン車両 1 0 0に 低い車速が生じていることを示す情報である場合と比較して、 閩値を大きくするとよい。 或いは又は加えて、 測位センサ 1 4の出力に基づいて、 リーン車両 1 0 0のグローバル座 標上での位置と、 地図情報に登録されているラウンドアバウ ト部 Rの出口の位置と、 の距 離が閩値を下回ると判定された場合に、 リーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 Rから退 出中である旨を示す情報が取得される。 なお、 それらの判定が、 前段でリーン車両 1 0 0 がラウンドアバウ ト部 R内を走行中である旨を示す情報が取得されたことを追加条件とす るとよレ、。
[ 0 0 3 7 ] また、 慣性センサ 1 3の出力に基づいて、 リーン車両 1 0 0の走行姿勢情報を示す物理 量 (例えば、 ロール方向の角度、 ロール方向の角速度、 ヨー方向の角速度、 ステァリング の操舵角等) が閩値を下回ると判定された場合に、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト 部 Rから退出後である旨を示す情報が取得される。 或いは又は加えて、 測位センサ 1 4の 出力に基づいて、 リーン車両 1 0 0のグローバル座標上での位置と、 地図情報に登録され ているラウンドアバウ ト部 Rの特定の箇所 (例えば、 中心、 出口等) の位置と、 の距離が 閩値を上回ると判定された場合に、 リーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 Rから退出後 である旨を示す情報が取得される。 なお、 それらの判定が、 前段でリーン車両 1 0 0がラ ウンドアバウ ト部 R内から退出中である旨を示す情報が取得されたことを追加条件とする とよい。
[ 0 0 3 8 ] 第 1例では、 実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得された第 2位置関係情報に基づいて、 位 置関係調整動作が実行される制御モードで用いられる目標値を変化させる。
[ 0 0 3 9 ] 例えば、 取得部 2 1でリーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rに進入前である旨を示 す情報、 又は、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rに進入前である旨を示す情報が 取得されると、 実行部 2 2は、 リーン車両 1 0 0の車速が減少するように、 目標値を変化 させる。
[ 0 0 4 0 ] 具体的には、 実行部 2 2は、 制御モードの実行中に、 その制御モードにおいてライダー によって設定されるリーン車両 1 〇 〇の車速の上限値、 又は、 先行車両 2 0 0に対するリ ーン車両 1 0 0の通過時間差又は車間距離 (つまり、 目標位置関係) を低下させる。 その 低下が、 位置関係調整動作が実行されている状態で行われてもよく、 或いは、 位置関係調 整動作が実行されていない状態で行われてもよい。 その低下後の値又は低下量が、 事前に 設定された固定値であってもよい。 或いは、 実行部 2 2は、 周囲環境情報及び/又は地図 情報に基づいて取得されるラウンドアバウ ト部 Rの形状情報 (例えば、 曲率、 レーンの幅 等) に基づいて、 その低下後の値又は低下量を変化させてもよい。 例えば、 実行部 2 2は 、 ラウンドアバウ ト部 Rの形状情報が、 大きい曲率であることを示す情報である場合に、 ラウンドアバウ ト部 Rの形状情報が、 小さい曲率であることを示す情報である場合と比較 して、 その低下後の値を小さく又は低下量を大きくするとよい。 例えば、 実行部 2 2は、 ラウンドアバウ ト部 Rの形状情報が、 レーンが狭いことを示す情報である場合に、 ラウン ドアバウ ト部 Rの形状情報が、 レーンが広いことを示す情報である場合と比較して、 その 低下後の値を小さく又は低下量を大きくするとよい。 例えば、 実行部 2 2は、 ラウンドア バウ ト部 Rの曲率と、 リーン車両 1 〇 〇に生じさせることが許容されるロール方向の角度 の上限値と、 に基づいて導出されるリーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rを安全に走 行できる車速を取得し、 その車速になるようにその低下後の値又は低下量を設定してもよ い。 或いは、 実行部 2 2は、 他車両及び/又は道路設備との無線通信によって取得される 、 複数の他車両 (特に、 他のリーン車両) がそのラウンドアバウ ト部 Rを走行した際の車 速情報 (例えば、 平均値等) に基づいて、 その低下後の値又は低下量を変化させてもよい
[ 0 0 4 1 ] 特に、 実行部 2 2は、 位置関係調整動作が実行されている状態、 つまり、 先行車両 2 0 〇が居る状態で、 リーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 Rに進入前である旨を示す情報 、 又は、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rに進入中である旨を示す情報が取得さ れた場合に、 その低下を禁止するとよい。
[ 0 0 4 2 ] 特に、 実行部 2 2は、 制御モードを実行中のリーン車両 1 0 0によるラウンドアバウ ト 部 Rへの進入状態が基準を満たさない場合に、 ライダーに対する安全動作を実行するとよ い。 例えば、 実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇によるラウンドアバウ ト部 Rへの進入が完 了する前にリーン車両 1 〇 〇の実際の車速の低下が完了しないと判定される場合に、 報知 装置 5 0に制御指令を出力して、 ライダーにその旨を報知する報知動作を実行する。 或い は又は加えて、 実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇によるラウンドアバウ ト部 Rへの進入が 完了する前にリーン車両 1 〇 〇の実際の車速の低下が完了しないと判定される場合に、 そ の制御モードを解除又は中断する。
[ 0 0 4 3 ] 例えば、 取得部 2 1でリーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rから退出中である旨を 示す情報、 又は、 リーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 Rから退出後である旨を示す情 報が取得されると、 実行部 2 2は、 リーン車両 1 0 0の車速が増加するように、 目標値を 変化させる。
[ 0 0 4 4 ] 具体的には、 実行部 2 2は、 制御モードの実行中に、 その制御モードにおいてライダー によって設定されるリーン車両 1 〇 〇の車速の上限値、 又は、 先行車両 2 0 0に対するリ ーン車両 1 0 0の通過時間差又は車間距離 (つまり、 目標位置関係) を増加させる。 その 増加が、 位置関係調整動作が実行されている状態で行われてもよく、 或いは、 位置関係調 整動作が実行されていない状態で行われてもよい。 その増加後の値又は増加量が、 事前に 設定された固定値であってもよい。 或いは、 実行部 2 2は、 ラウンドアバウ ト部 Rへの進 入前及び/ 又は進入中に、 リーン車両 1 0 0の車速の上限値、 又は、 先行車両 2 0 0に対 するリーン車両 1 0 0の通過時間差又は車間距離 (つまり、 目標位置関係) を低下させた 場合には、 その低下量に応じて、 その増加後の値又は増加量を変化させてもよい。 或いは 、 実行部 2 2は、 他車両及び/又は道路設備との無線通信によって取得される、 複数の他 車両 (特に、 他のリーン車両) がそのラウンドアバウ ト部 Rを走行した際の車速情報 (例 えば、 平均値等) に基づいて、 その増加後の値又は増加量を変化させてもよい。
[ 0 0 4 5 ] 特に、 実行部 2 2は、 位置関係調整動作が実行されている状態、 つまり、 先行車両 2 0 〇が居る状態で、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rから退出中である旨を示す情 報、 又は、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rから退出後である旨を示す情報が取 得された場合に、 その増加を禁止するとよい。
[ 0 0 4 6 ] 例えば、 取得部 2 1でリーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 Rに進入中である旨を示 す情報、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 R内を走行中である旨を示す情報、 又は 、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rから退出中である旨を示す情報が取得される と、 実行部 2 2は、 先行車両 2 0 0に対してリーン車両 1 〇 〇が接近するように、 目標値 を変化させる。
[ 0 0 4 7 ] 具体的には、 実行部 2 2は、 制御モードの実行中に、 先行車両 2 0 0に対するリーン車 両 1 0 0の通過時間差又は車間距離 (つまり、 目標位置関係) を低下させる。 その低下後 の値又は低下量が、 事前に設定された固定値であってもよい。 或いは、 実行部 2 2は、 周 囲環境情報及び/又は地図情報に基づいて取得されるラウンドアバウ ト部 Rの形状情報 ( 例えば、 曲率等) に基づいて、 その低下後の値又は低下量を変化させてもよい。 例えば、 実行部 2 2は、 ラウンドアバウ ト部 Rの形状情報が、 大きい曲率であることを示す情報で ある場合に、 ラウンドアバウ ト部 Rの形状情報が、 小さい曲率であることを示す情報であ る場合と比較して、 その低下後の値を小さく又は低下量を大きくするとよい。 或いは、 実 行部 2 2は、 他車両及び/又は道路設備との無線通信によって取得される、 複数の他車両 (特に、 他のリーン車両) がそのラウンドアバウ ト部 Rを走行した際の先行車両に対する 位置関係情報 (例えば、 平均値等) に基づいて、 その低下後の値又は低下量を変化させて もよい。
[ 0 0 4 8 ] 例えば、 実行部 2 2が、 先行車両 2 0 0である他のリーン車両に対する位置関係調整動 作を実行している状態で、 取得部 2 1でリーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 Rに進入 中である旨を示す情報、 リーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 R内を走行中である旨を 示す情報、 又は、 リーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 Rから退出中である旨を示す情 報が取得されると、 実行部 2 2は、 先行車両 2 0 0に対してリーン車両 1 〇 〇が離間する ように、 目標値を変化させる。
[ 0 0 4 9 ] 具体的には、 実行部 2 2は、 制御モードの実行中に、 先行車両 2 0 0に対するリーン車 両 1 0 0の通過時間差又は車間距離 (つまり、 目標位置関係) を増加させる。 その増加後 の値又は増加量が、 事前に設定された固定値であってもよい。 或いは、 実行部 2 2は、 周 囲環境情報及び/又は地図情報に基づいて取得されるラウンドアバウ ト部 Rの形状情報 ( 例えば、 レーンの幅等) に基づいて、 その増加後の値又は増加量を変化させてもよい。 例 えば、 実行部 2 2は、 ラウンドアバウ ト部 Rの形状情報が、 レーンが狭いことを示す情報 である場合に、 ラウンドアバウ ト部 Rの形状情報が、 レーンが広いことを示す情報である 場合と比較して、 その増加後の値又は増加量を大きくするとよい。 或いは、 実行部 2 2は 、 他車両及び/又は道路設備との無線通信によって取得される、 複数の他のリーン車両が そのラウンドアバウ ト部 Rを走行した際の位置関係情報 (例えば、 平均値等) に基づいて 、 その増加後の値又は増加量を変化させてもよい。
[ 0 0 5 0 ] 第 2例では、 実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得された第 2位置関係情報に基づいて、 衝 突回避動作を抑制する。
[ 0 0 5 1 ] 例えば、 取得部 2 1でリーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rに進入前である旨を示 す情報、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rに進入中である旨を示す情報、 リーン 車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 R内を走行中である旨を示す情報、 リーン車両 1 〇 〇が ラウンドアバウ ト部 Rから退出中である旨を示す情報、 又は、 リーン車両 1 0 0がラウン ドアバウ ト部 Rから退出後である旨を示す情報が取得されると、 リーン車両 1 〇 〇の周囲 に位置している対象 Tに対するリーン車両 1 〇 〇の衝突の回避を促すための報知装置 5 〇 を用いた動作を変化させて、 衝突回避動作を抑制する。
[ 0 0 5 2 ] 具体的には、 実行部 2 2は、 ライダーに対して警告を発するための衝突可能性の判定基 準となる閩値を増加させる。 或いは又は加えて、 実行部 2 2は、 その情報が取得されない 場合と比較して、 警告のライダーに対する知覚性を弱める。 例えば、 実行部 2 2は、 その 情報が取得された場合に、 その情報が取得されない場合と比較して、 衝突可能性が基準を 上回った場合に発せられる警告の強度が弱められる。
[ 0 0 5 3 ] 例えば、 取得部 2 1でリーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rに進入前である旨を示 す情報、 リーン車両 1 0 0がラウンドアバウ ト部 Rに進入中である旨を示す情報、 リーン 車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 R内を走行中である旨を示す情報、 リーン車両 1 〇 〇が ラウンドアバウ ト部 Rから退出中である旨を示す情報、 又は、 リーン車両 1 0 0がラウン ドアバウ ト部 Rから退出後である旨を示す情報が取得されると、 リーン車両 1 〇 〇の周囲 に位置している対象 Tに対するリーン車両 1 〇 〇の衝突の回避を促すための制動装置 3 〇 及び/ 又は駆動装置 4 〇を用いた動作を変化させて、 衝突回避動作を抑制する。
[ 0 0 5 4 ] 具体的には、 実行部 2 2は、 リーン車両 1 0 0に減速度を生じさせるための衝突可能性 の判定基準となる閩値を増加させる。 或いは又は加えて、 実行部 2 2は、 その情報が取得 されない場合と比較して、 リーン車両 1 〇 〇に生じる車速の変化量を低下させる。 例えば 、 実行部 2 2は、 その情報が取得された場合に、 その情報が取得されない場合と比較して 、 衝突可能性が基準を上回った場合にリーン車両 1 〇 〇に生じる減速度を低下させる。
[ 0 0 5 5 ] く支援システムの動作> 実施の形態に係る支援システムの動作について説明する。 図 5は、 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 制御装置の動作フローの一例を示 す図である。
[ 0 0 5 6 ] 制御装置 2 0は、 リーン車両 1 0 0の走行中において、 図 5に示される動作フローを実 行する。
[ 0 0 5 7 ]
(取得ステップ) ステップ S 1 〇 1において、 取得部 2 1は、 リーン車両 1 0 0と、 リーン車両 1 0 0の 周囲に位置する対象丁と、 の位置関係情報である第 1位置関係情報を取得する。 また、 取 得部 2 1は、 リーン車両 1 0 0 と、 道路のラウンドアバウ ト部 Rと、 の位置関係情報であ る第 2位置関係情報を取得する。
[ 0 0 5 8 ]
(実行ステップ) 続いて、 ステップ S 1 0 2において、 実行部 2 2は、 ステップ S 1 0 1で取得された第 1 位置関係情報に基づくライダーの支援動作が実行される制御モードを実行する。 また、 実行部 2 2は、 ステップ S ! 〇 1で取得された第 2位置関係情報に基づいて、 その制御モ ー ドを実行する。
[ 0 0 5 9 ] く支援システムの効果> 実施の形態に係る支援システムの効果について説明する。 支援システム 1では、 制御装置 2 0の実行部 2 2が、 リーン車両 1 0 0と、 リーン車両 1 〇 〇の周囲に位置する対象 Tと、 の位置関係情報である第 1位置関係情報に基づく ライ ダーの支援動作が実行される制御モードを実行する。 そして、 実行部 2 2が、 リーン車両 1 〇 〇 と、 道路のラウンドアバウ ト部 Rと、 の位置関係情報である第 2位置関係情報に基 づいて、 その制御モードを実行する。 そのため、 リーン車両 1 〇 〇と、 道路のラウンドア バウ ト部 Rと、 の位置関係に応じてその制御モードを適正化することが可能となって、 ラ イダーの支援性が向上し得る。
[ 0 0 6 0 ] 好ましくは、 第 2位置関係情報は、 リーン車両 1 〇 〇によるラウンドアバウ ト部 Rの通 過での段階を示す情報である。 そのような構成によって、 リーン車両 1 0 0 と、 道路のラ ウンドアバウ ト部 Rと、 の位置関係に応じてその制御モードを適正化することが確実化さ れ得る。 特に、 第 2位置関係情報が、 リーン車両 1 0 0が、 ラウンドアバウ ト部 Rへの進 入前、 ラウンドアバウ ト部 Rへの進入中、 ラウンドアバウ ト部 R内での走行中、 ラウンド アバウ ト部 Rからの退出中、 又は、 ラウンドアバウ ト部 Rからの退出後である旨を示す情 報であるとよい。
[ 0 0 6 1 ] 好ましくは、 その制御モードで実行される支援動作は、 第 1位置関係情報に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇 と、 対象 Tとしてのリーン車両 1 〇 〇の先行車両 2 〇 〇と、 の位置関係 を、 目標位置関係に調整する位置関係調整動作であり、 実行部 2 2は、 第 2位置関係情報 に基づいて、 その制御モードで用いられる目標値を変化させる。 そのような構成によって 、 その制御モードでのライダーの快適性がラウンドアバウ ト部 Rの通過に際して低下する ことが抑制され得る。 特に、 実行部 2 2が、 その制御モードを実行中のリーン車両 1 0 0 によるラウンドアバウ ト部 Rへの進入状態が基準を満たさない場合に、 ライダーに対する 安全動作を実行するとよい。 そのような構成によって、 目標値の変化に伴って生じるリー ン車両 1 0 0の挙動の変化が完了する前にリーン車両 1 〇 〇がラウンドアバウ ト部 Rに進 入した場合における、 ライダーの安全性が向上し得る。
[ 0 0 6 2 ] 好ましくは、 その制御モードで実行される支援動作は、 第 1位置関係情報に基づいて、 リーン車両 1 0 0 と、 対象丁と、 の衝突の回避が促される衝突回避動作であり、 実行部 2 2 は、 第 2位置関係情報に基づいて、 衝突回避動作を抑制する。 そのような構成によって 、 その制御モードでのライダーの快適性がラウンドアバウ ト部 Rの通過に際して低下する ことが抑制され得る。
[ 0 0 6 3 ] 以上、 実施の形態について説明したが、 実施の形態の一部のみが実施されてもよく、 或 いは、 実施の形態の一部が異なる態様に変更されてもよい。 つまり、 本発明は実施の形態 の説明に限定されない。
[ 0 0 6 4 ] 例えば、 以上では、 取得部 2 1が、 第 2位置関係情報として、 リーン車両 1 0 0による ラウンドアバウ ト部 Rの通過での段階を示す情報を取得する場合を説明した。 それに換え て、 取得部 2 1が、 第 2位置関係情報として、 リーン車両 1 0 0 と、 ラウンドアバウ ト部 R の特定の箇所 (例えば、 中心等) と、 の相対距離を示す情報を取得してもよい。 つまり 、 実行部 2 2が、 第 1位置関係情報に基づく ライダーの支援動作が実行される制御モード を、 その情報に基づいて実行してもよい。
[ 0 0 6 5 ] 例えば、 以上では、 実行部 2 2が、 第 2位置関係情報に基づいて、 第 1位置関係情報に 基づく ライダーの支援動作が実行される制御モードで用いられる制御パラメータ (例えば 、 目標値等) を変化させる場合を説明した。 それに換えて又は加えて、 実行部 2 2が、 そ の制御モードにおいて、 第 2位置関係情報をライダーに報知してもよい。 特に、 実行部 2 2 が、 その制御モードにおいて、 リーン車両 1 0 0によるラウンドアバウ ト部 Rの通過で の段階を示す情報をライダーに報知するとよい。 また、 特に、 実行部 2 2が、 第 2位置関 係情報に基づいてその制御モードで用いられる制御パラメータを変化させる場合において 、 その第 2位置関係情報がライダーに報知されるとよい。 そのように構成されることで、 誤った第 2位置関係情報が取得された場合に、 ライダーが制御モードの変化を予測するこ とが可能となる。 それに換えて又は加えて、 実行部 2 2が、 その制御モードにおいて、 目 標値の変化に伴って生じるリーン車両 1 〇 〇の挙動の変化がいつ完了するかをライダーに 報知してもよい。 そのように構成されることで、 ライダーが制御モードの変化を予測する ことが可能となる。
[ 0 0 6 6 ] 例えば、 以上では、 第 2位置関係情報に基づいて実行される制御モードが、 リーン車両 1 〇 〇 と、 リーン車両 1 0 0の先行車両 2 0 0 と、 の位置関係を、 目標位置関係に調整す る位置関係調整動作が実行されるものである場合を説明した。 それに換えて、 第 2位置関 係情報に基づいて実行される制御モードが、 その位置関係調整動作が実行されないもの、 つまり、 先行車両 2 0 0の有無に関わらず、 ライダーによって設定された車速と同じ車速 でリーン車両 1 〇 〇が走行するように、 実行部 2 2が、 リーン車両 1 〇 〇に生じる制動力 及び/ 又は駆動力を制御するものであってもよい。
[符号の説明] [ 0 0 6 7 ]
! 支援システム、 ! 1 周囲環境センサ、 1 2 回転速度センサ、 1 3 慣性セン サ、 1 4 測位センサ、 1 5 設定入力装置、 2 〇 制御装置、 2 1 取得部、 2 2 実 行部、 3 〇 制動装置、 4 〇 駆動装置、 5 〇 報知装置、 1 0 0 リーン車両、 1 0 1 車輪、 1 0 1 A 前輪、 1 〇 ! B 後輪、 2 0 0 先行車両、 T 対象、 R ラウンド アバウ ト部。

Claims

【書類名】 請求の範囲
【請求項 1】 リーン車両 ( 1 0 0 ) のライダーを支援する支援システム ( 1 ) の制御装置 ( 2 0 ) で あって、 前記リーン車両 ( 1 0 0 ) と、 該リーン車両 ( 1 0 0 ) の周囲に位置する対象 (T) と 、 の位置関係情報である第 1位置関係情報に基づく前記ライダーの支援動作が実行される 制御モードを実行する実行部 ( 2 2 ) を備えており、 更に、 前記リーン車両 ( 1 0 0 ) と、 道路のラウンドアバウ ト部 (R) と、 の位置関係 情報である第 2位置関係情報を取得する取得部 ( 2 1 ) を備えており、 前記実行部 ( 2 2 ) は、 前記第 2位置関係情報に基づいて、 前記制御モードを実行する 制御装置。
【請求項 2】 前記第 2位置関係情報は、 前記リーン車両 ( 1 0 0 ) による前記ラウンドアバウ ト部 ( R) の通過での段階を示す情報である、 請求項 1に記載の制御装置。
【請求項 3】 前記第 2位置関係情報は、 前記段階として、 前記リーン車両 ( 1 0 0 ) が、 前記ラウン ドアバウ ト部 (R) への進入前、 該ラウンドアバウ ト部 (R) への進入中、 該ラウンドア バウ ト部 (R) 内での走行中、 該ラウンドアバウ ト部 (R) からの退出中、 又は、 該ラウ ンドアバウ ト部 (R) からの退出後である旨を示す情報である、 請求項 2に記載の制御装置。
【請求項 4 ] 前記取得部 ( 2 1 ) は、 前記第 2位置関係情報を、 前記リーン車両 ( 1 0 0 ) の走行姿 勢情報に基づいて取得する、 請求項 2に記載の制御装置。
【請求項 5 ] 前記取得部 ( 2 1 ) は、 前記走行姿勢情報を示す物理量と、 閩値と、 の比較に基づいて 、 前記第 2位置関係情報を取得し、 前記取得部 ( 2 1 ) は、 前記リーン車両 ( 1 0 0 ) の車速情報に基づいて、 前記閩値を 変化させる、 請求項 4に記載の制御装置。
【請求項 6】 前記取得部 ( 2 1 ) は、 前記第 2位置関係情報を、 前記リーン車両 ( 1 0 0 ) の周囲環 境情報、 及び/又は、 地図情報に基づいて取得する、 請求項 1〜 5の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 ? ] 前記制御モードで実行される前記支援動作は、 前記第 1位置関係情報に基づいて、 前記 リーン車両 ( 1 0 0 ) と、 前記対象 (T) としての該リーン車両 ( 1 0 0 ) の先行車両 ( 2 0 0 ) と、 の位置関係を、 目標位置関係に調整する位置関係調整動作であり、 前記実行部 ( 2 2 ) は、 前記第 2位置関係情報に基づいて、 前記制御モードで用いられ る目標値を変化させる、 請求項 1〜 5の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 8 ] 前記実行部 ( 2 2 ) は、 前記第 2位置関係情報に加えて、 前記ラウンドアバウ ト部 (R の形状情報に基づいて、 前記目標値を変化させる、 請求項 7に記載の制御装置。
【請求項 9 ] 前記目標値は、 前記制御モードにおいて前記リーン車両 ( 1 0 0 ) に生じる車速が上限 値以下に制御される際に用いられる該上限値である、 請求項 7に記載の制御装置。
【請求項 1 〇】 前記目標値は、 前記目標位置関係に対応する値である、 請求項 7に記載の制御装置。
【請求項 1 1】 前記実行部 ( 2 2) は、 前記制御モードを実行中の前記リーン車両 ( 1 0 0) による前 記ラウンドアバウ ト部 (R) への進入状態が基準を満たさない場合に、 前記ライダーに対 する安全動作を実行する、 請求項 7に記載の制御装置。
【請求項 1 2】 前記安全動作は、 前記ライダーに対する報知動作である、 請求項 1 1に記載の制御装置。
【請求項 1 3 ] 前記安全動作は、 前記制御モードを解除又は中断する動作である、 請求項 1 1に記載の制御装置。
【請求項 1 4 ] 前記制御モードで実行される前記支援動作は、 前記第 1位置関係情報に基づいて、 前記 リーン車両 ( 1 0 0) と、 前記対象 (T) と、 の衝突の回避が促される衝突回避動作であ り、 前記実行部 ( 2 2) は、 前記第 2位置関係情報に基づいて、 前記衝突回避動作を抑制す る、 請求項 1〜 5の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項 1 5 ] リーン車両 ( 1 〇 〇) のライダーを支援する支援システム ( 1 ) の制御方法であって、 制御装置 ( 2 0) の実行部 (2 2) が、 前記リーン車両 ( 1 0 0) と、 該リーン車両 (
1 0 0) の周囲に位置する対象 (T) と、 の位置関係情報である第 1位置関係情報に基づ く前記ライダーの支援動作が実行される制御モードを実行し、 更に、 前記制御装置 ( 2 0) の取得部 ( 2 1 ) が、 前記リーン車両 ( 1 0 0) と、 道路 のラウンドアバウ ト部 (R) と、 の位置関係情報である第 2位置関係情報を取得し、 前記実行部 (2 2) が、 前記第 2位置関係情報に基づいて、 前記制御モードを実行する 制御方法
PCT/IB2025/056276 2024-07-04 2025-06-20 リーン車両のライダーを支援する支援システムの制御装置及び制御方法 Pending WO2026009079A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2024-108486 2024-07-04
JP2024108486 2024-07-04

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2026009079A1 true WO2026009079A1 (ja) 2026-01-08

Family

ID=96431175

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/IB2025/056276 Pending WO2026009079A1 (ja) 2024-07-04 2025-06-20 リーン車両のライダーを支援する支援システムの制御装置及び制御方法

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2026009079A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007036417A1 (de) * 2007-08-02 2009-02-05 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Abstandsregelsystems für Fahrzeuge
DE102011078776A1 (de) * 2011-07-07 2013-01-10 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs
US20130211687A1 (en) * 2010-10-23 2013-08-15 Daimier Ag Method for Operating a Brake Assist Device and Brake Assist Device for a Vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007036417A1 (de) * 2007-08-02 2009-02-05 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Abstandsregelsystems für Fahrzeuge
US20130211687A1 (en) * 2010-10-23 2013-08-15 Daimier Ag Method for Operating a Brake Assist Device and Brake Assist Device for a Vehicle
DE102011078776A1 (de) * 2011-07-07 2013-01-10 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3950449B1 (en) Control device for controlling operation of motorcycle, and control method
JP7561212B2 (ja) ライダー支援システムの制御装置及び制御方法
JP2017151782A (ja) 自動運転装置
JP7656048B2 (ja) リーン車両の挙動の制御装置及び制御方法
JP7261866B2 (ja) モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法
US20250214585A1 (en) Controller and control method for motorcycle
JP7628174B2 (ja) ライダー支援システムの制御装置及び制御方法
JP7759403B2 (ja) 支援システム、及び、その制御方法
JP7696227B2 (ja) リーン車両の事故の発生の有無を判別する処理装置、及び、方法
CN118973881A (zh) 骑乘型车辆的控制装置及控制方法
JP7393258B2 (ja) 制御装置及び車両
EP4397551A2 (en) Control device and control method for rider assistance system
JP7561211B2 (ja) モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法
JP7438333B2 (ja) 制御装置及び制御方法
JP7834190B2 (ja) 鞍乗り型車両のライダー支援システムの制御装置及び制御方法
WO2025233705A1 (ja) リーン車両の制御装置、及び、リーン車両の制御方法
JP7797645B2 (ja) ライダー支援システムの制御装置及び制御方法
US20250050882A1 (en) Control device and control method of rider assistance system
EP4737244A1 (en) Control device and control method for rider assist system
WO2025099531A1 (ja) ライダー支援システムの制御装置及び制御方法
US20220176922A1 (en) Driving assistance system
WO2025233709A1 (ja) リーン車両の制御装置、及び、リーン車両の制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 25740558

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1