WO2026004359A1 - エリア管理装置、エリア区分装置、エリア管理システム、エリア管理方法、エリア管理プログラム、エリア区分装置の制御方法、およびエリア区分装置の制御プログラム - Google Patents

エリア管理装置、エリア区分装置、エリア管理システム、エリア管理方法、エリア管理プログラム、エリア区分装置の制御方法、およびエリア区分装置の制御プログラム

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WO2026004359A1
WO2026004359A1 PCT/JP2025/017113 JP2025017113W WO2026004359A1 WO 2026004359 A1 WO2026004359 A1 WO 2026004359A1 JP 2025017113 W JP2025017113 W JP 2025017113W WO 2026004359 A1 WO2026004359 A1 WO 2026004359A1
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WO
WIPO (PCT)
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area
information
judgment
recognition
procedure
Prior art date
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Application number
PCT/JP2025/017113
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English (en)
French (fr)
Inventor
英志 山下
和樹 関谷
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NEC Solution Innovators Ltd
Original Assignee
NEC Solution Innovators Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by NEC Solution Innovators Ltd filed Critical NEC Solution Innovators Ltd
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Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning

Definitions

  • This disclosure relates to an area management device, an area division device, an area management system, an area management method, an area management program, a control method for an area division device, and a control program for an area division device.
  • Non-Patent Document 1 In recent years, there has been active development of automation and remote work in the construction industry and other fields in order to alleviate the labor shortage caused by Japan's declining population (Non-Patent Document 1).
  • Non-Patent Document 1 when work construction is automated and remotely carried out, there are dangers in areas where work machines are performing autonomous work, so the work area must be clearly marked and monitored manually. However, human monitoring places a heavy burden on the supervisor, making continuous monitoring difficult.
  • the present disclosure therefore aims to provide an area management device, area division device, area management system, area management method, area management program, area division device control method, and area division device control program that enable simple management of target areas.
  • the area management device of the present disclosure includes: a sensor information acquisition unit, a recognition and judgment unit, and an action instruction unit; the sensor information acquisition unit acquires sensing information of a target area; the target area is an area partitioned by at least one area partitioning device; the cognition determination unit generates cognition determination information by a cognition determination process based on the sensing information; The behavior instruction unit outputs a behavior instruction based on the perception and judgment information to the area dividing device.
  • the area division device of the present disclosure comprises: Includes boundary definition means, control means and action implementation means, the boundary indicating means indicates at least one boundary between a target area and an area outside the target area; the control means includes a communication unit and a behavior control unit; the communication unit receives the action instruction from the area management device of the present disclosure; The action control unit controls the action execution means based on the action instruction.
  • the area management system of the present disclosure includes the area management device of the present disclosure and the area division device of the present disclosure.
  • the area management method of the present disclosure includes: It includes a sensor information acquisition step, a recognition and judgment step, and an action instruction step,
  • the sensor information acquisition step acquires sensing information of a target area, the target area is an area partitioned by at least one area partitioning device;
  • the recognition and judgment step generates recognition and judgment information by a recognition and judgment process based on the sensing information;
  • the behavior instruction step outputs a behavior instruction based on the perception and judgment information to the area dividing device.
  • the area management program of the present disclosure includes: It includes a sensor information acquisition procedure, a recognition and judgment procedure, and an action instruction procedure.
  • the sensor information acquisition step acquires sensing information of a target area; the target area is an area partitioned by at least one area partitioning device; the recognition and judgment step generates recognition and judgment information by a recognition and judgment process based on the sensing information; the action instruction step includes outputting an action instruction based on the perception and judgment information to the area division device;
  • the control method for an area division device includes a communication step and a behavior control step,
  • the communication step receives the action instruction from the area management device of the present disclosure,
  • the behavior control step controls the behavior execution means of the area division device of the present disclosure based on the behavior instruction.
  • the control program for the area division device of the present disclosure includes a communication procedure and a behavior control procedure,
  • the communication procedure includes receiving the action instruction from the area management device of the present disclosure;
  • the behavior control procedure controls the behavior execution means of the area division device of the present disclosure based on the behavior instruction.
  • This disclosure allows for easy management of target areas.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an example of an area management system including an area management device and an area division device according to the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of the area management device of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of a control unit included in the area dividing device of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of processing in the area management program of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of processing in a control program of the area management division device of the present disclosure.
  • the area management program of the present disclosure is a program for causing a computer to execute a sensor information acquisition procedure, a recognition and judgment procedure, and an action instruction procedure.
  • the area management program of the present disclosure can also be said to be a program for causing a computer to function as the sensor information acquisition procedure, the recognition and judgment procedure, and the action instruction procedure.
  • the area management program of the present disclosure can also be said to be a program for causing a computer to execute, for example, each step of the area management method described below.
  • the sensor information acquisition step acquires sensing information of a target area; the target area is an area defined by at least one area defining device; the recognition and judgment step generates recognition and judgment information by a recognition and judgment process based on the sensing information; The action instruction step outputs an action instruction based on the perception and judgment information to the area dividing device.
  • the area management program of the present disclosure may be recorded on, for example, a computer-readable recording medium.
  • the recording medium is, for example, a non-transitory computer-readable storage medium.
  • the recording medium is not particularly limited, and examples include random access memory (RAM), read-only memory (ROM), hard disk (HD), flash memory (for example, SSD (Solid State Drive), USB flash memory, SD/SDHC card, etc.), optical disc (for example, CD-R/CD-RW, DVD-R/DVD-RW, BD-R/BD-RE, etc.), magneto-optical disk (MO), floppy (registered trademark) disk (FD), etc.
  • RAM random access memory
  • ROM read-only memory
  • HD hard disk
  • flash memory for example, SSD (Solid State Drive), USB flash memory, SD/SDHC card, etc.
  • optical disc for example, CD-R/CD-RW, DVD-R/DVD-RW, BD-R/BD-RE, etc.
  • the area management program of the present disclosure may be distributed from an external computer, for example.
  • the "distribution" may be, for example, distribution via a communications network or distribution via a device connected via a wire.
  • the area management program of the present disclosure may be installed and executed on the device to which it is distributed, or it may be executed without being installed.
  • An information processing device capable of executing the area management program of the present disclosure may be referred to as, for example, the area management device of the present disclosure.
  • the area management system 100 includes an area management device 10 and an area division device 20.
  • the area management system 100 includes one area management device 10 and one area division device 20, but the area management system according to the present disclosure is not limited to this and may include multiple copies of at least one of the area management device 10 and the area division device 20.
  • the area management device 10 and the area division device 20 can communicate with each other via, for example, a communication line network 30.
  • the area management device 10 (hereinafter also referred to as “the device 10") includes a sensor information acquisition unit 11, a recognition and judgment unit 12, and an action instruction unit 13.
  • the device 10 may also include, for example, an input unit, an output unit, a display unit, and/or a memory unit, although these are not shown.
  • the sensor information acquisition unit 11, the recognition and judgment unit 12, and the action instruction unit 13 are each capable of executing, for example, the sensor information acquisition procedure, the recognition and judgment procedure, and the action instruction procedure in the area management program of the present disclosure.
  • the device 10 may be, for example, a single device including each of the above-mentioned parts, or a device to which each of the above-mentioned parts can be connected via the communication network 30.
  • the device 10 can also be connected to an external device described below via the communication network 30.
  • the communication network 30 is not particularly limited and can be any known network, and may be wired or wireless, for example. Examples of the communication network include the Internet, WWW (World Wide Web), telephone lines, LAN (Local Area Network), SAN (Storage Area Network), DTN (Delay Tolerant Networking), LPWA (Low Power Wide Area), L5G (Local 5G), etc.
  • wireless communication examples include Wi-Fi (registered trademark), Bluetooth (registered trademark), local 5G, and LPWA.
  • the wireless communication may be in the form of direct communication between devices (ad hoc communication), infrastructure communication, or indirect communication via an access point.
  • the device 10 may be incorporated into a server as a system.
  • the device 10 may also be, for example, a personal computer (PC, e.g., desktop or laptop) with the program disclosed herein installed, a smartphone, or a tablet terminal.
  • the device 10 may be, for example, in the form of cloud computing or edge computing, in which at least one of the components is located on a server and the other components are located on a terminal.
  • FIG. 2 shows an example block diagram of the hardware configuration of device 10.
  • Device 10 includes, for example, a central processing unit (CPU, GPU, etc.) 101, memory 102, bus 103, storage device 104, input device 105, output device 106, and communication device 107. Each part of device 10 is connected to each other via bus 103 and their respective interfaces (I/F).
  • CPU central processing unit
  • GPU GPU
  • I/F interfaces
  • the central processing unit 101 works in conjunction with other components via controllers (system controller, I/O controller, etc.) and is responsible for overall control of the device 10.
  • the central processing unit 101 executes, for example, the program disclosed herein (the area management program) and other programs, and also reads and writes various types of information.
  • the central processing unit 101 functions as a sensor information acquisition unit 11, a recognition judgment unit 12, and an action instruction unit 13.
  • the device 10 may be equipped with other computing devices such as a CPU, GPU (Graphics Processing Unit), APU (Accelerated Processing Unit), etc., as a computing device, or may be equipped with a combination of these.
  • the bus 103 can also be connected to, for example, external devices.
  • external devices include the present device 10, the present device 20, an external storage device (such as an external database), a printer, an external input device, an external display device, and an external imaging device.
  • the present device 10 can be connected to an external network (the above-mentioned communication line network) via the communication device 107 connected to the bus 103, and can also be connected to other devices via the external network.
  • Memory 102 is, for example, a main memory (primary storage device). When central processing unit 101 performs processing, memory 102 reads various operating programs, such as the program of the present disclosure, stored in storage device 104 (described below), and central processing unit 101 receives data from memory 102 and executes the program.
  • the main memory is, for example, RAM (random access memory).
  • Memory 102 may also be, for example, ROM (read only memory).
  • the storage device 104 is also referred to as an auxiliary storage device, in contrast to the main memory (primary storage device). As mentioned above, the storage device 104 stores operating programs, including the program of the present disclosure.
  • the storage device 104 may be, for example, a combination of a recording medium and a drive that reads and writes from and to the recording medium.
  • the recording medium is not particularly limited and may be, for example, an internal or external type, and examples include a hard disk drive (HDD), CD-ROM, CD-R, CD-RW, MO, DVD, flash memory, and memory card.
  • the storage device 104 may be, for example, a hard disk drive (HDD) or solid state drive (SSD) that integrates a recording medium and a drive. If the device 10 includes the storage unit, for example, the storage device 104 functions as the storage unit.
  • the memory 102 and storage device 104 can also store various information such as log information, information obtained from an external database (not shown) or external device, information generated by the device 10, and information used by the device 10 when executing processing.
  • the memory 102 and storage device 104 may store, for example, the aforementioned information about users of the device. Note that at least some of the information may be stored, for example, in an external server other than the memory 102 and storage device 104, or may be stored in a distributed manner across multiple terminals using blockchain technology, etc.
  • the device 10 further includes, for example, an input device 105 and an output device 106.
  • the input device 105 include pointing devices such as a touch panel, track pad, or mouse; a keyboard; imaging means such as a camera or scanner; card readers such as IC card readers or magnetic card readers; and audio input means such as a microphone.
  • the output device 106 include display devices such as LED displays or LCD displays; audio output devices such as speakers; and a printer.
  • the input device 105 and the output device 106 are configured separately, but the input device 105 and the output device 106 may also be configured as an integrated device, such as a touch panel display.
  • the area division device 20 (hereinafter also referred to as “the device 20") includes a boundary indicating means 21, a control means 22, and an action execution means 23 (the control means 22 is not shown in FIG. 1(A)).
  • the area division device 20 may also include, for example, a sensing unit (not shown).
  • the boundary indicating means 21 is, for example, a component that indicates the boundary of the target area 50.
  • the type of boundary indicating means 21 is not particularly limited, as long as it is capable of indicating the boundary of the target area 50.
  • the target area 50 refers to, for example, an area partitioned by the boundary indicating means 21 of at least one area division device 20. Examples of the target area 50 include work areas such as construction sites and agricultural work fields, but are not limited to these.
  • a work machine (work robot) 40 may be operating within the target area 50.
  • the work machine 40 may, for example, be a manned machine or an unmanned machine.
  • the unmanned machine may, for example, be a machine remotely operated by a person, or may be an autonomous machine.
  • the boundary indicating means 21 may, for example, be a component (guide rope) that physically indicates the boundary of the target area, or a component (virtual rope) that virtually indicates the boundary of the target area.
  • the former include string-like members such as ropes, tapes, ribbons, and wires, and rod-like members such as pipes and partition bars.
  • the latter include laser oscillators and receivers, light projectors and light receivers, etc.
  • the action execution means 23 is, for example, a means capable of executing an action specified in an action instruction from the control means 22 described below.
  • the action execution means 23 is, for example, a component corresponding to the action specified in the action instruction.
  • Specific examples of the action execution means 23 include the control component of the boundary indication means 21 described above, a movement component, an audio output component, a communication component, an imaging component, etc.
  • the control member may be, for example, a means for controlling whether or not the boundary of the target area 50 is indicated by the boundary indicating means 21, or a means for changing the size or shape of the target area 50.
  • the moving means is a unit that movably supports the area division device 20.
  • the moving means may be, for example, a unit that can travel on land (e.g., tires), a unit that can navigate on water (e.g., a ship), or a unit that can fly (e.g., a drone or airplane).
  • the audio output means is a unit capable of outputting audio.
  • the audio output means is, for example, a microphone.
  • the communication means is, for example, a unit capable of communicating with an external device.
  • the communication means may, for example, be capable of communicating with a work machine 40 performing work in the work area 50.
  • the imaging means is a unit capable of capturing images.
  • the imaging means is, for example, an imaging device such as a camera, and may be a 360° camera.
  • the moving means is a unit that movably supports the area division device 20.
  • the moving means may be, for example, a unit that can travel on land (e.g., tires), a unit that can navigate on water (e.g., a ship), or a unit that can fly (e.g., a drone or airplane).
  • the control means 22 included in the area division device 20 is a unit that controls the area division device 20.
  • the control means 22 includes a communication unit 221 and an action control unit 222.
  • the device 20 may also include, for example, an input unit, an output unit, a display unit, and/or a storage unit.
  • the communication unit 221 is capable of communicating with the area management device 10 and receives action instructions, which will be described later.
  • the action control unit 222 controls the action execution means 23 based on the action instructions.
  • FIG. 3 shows an example block diagram of the hardware configuration of the control means 22.
  • the control means 22 includes, for example, a central processing unit (CPU, GPU, etc.) 201, memory 202, bus 203, storage device 204, input device 205, output device 206, and communication device 207. Each part of the control means 22 is connected to each other via the bus 203 and their respective interfaces (I/F).
  • CPU central processing unit
  • GPU GPU
  • I/F interfaces
  • the central processing unit 201 works in conjunction with other components via controllers (system controller, I/O controller, etc.) and is responsible for overall control of the control means 22.
  • the central processing unit 201 executes, for example, the program disclosed herein and other programs, and also reads and writes various types of information.
  • the central processing unit 201 functions as a communication unit 221 and a behavior control unit 222.
  • the control means 22 may be equipped with other arithmetic units such as a CPU, GPU (Graphics Processing Unit), APU (Accelerated Processing Unit), etc. as a arithmetic unit, or may be equipped with a combination of these.
  • the bus 203 can also be connected to, for example, external devices.
  • external devices include the control means 22, external storage devices (external databases, etc.), printers, external input devices, external display devices, and external imaging devices.
  • the control means 22 can be connected to an external network (the above-mentioned communication line network) via, for example, a communication device 207 connected to the bus 203, and can also be connected to other devices via the external network.
  • Memory 202 may be, for example, a main memory (primary storage device). When central processing unit 201 performs processing, memory 202 reads various operating programs, such as the program of the present disclosure, stored in storage device 204 (described below), and central processing unit 201 receives data from memory 202 and executes the program.
  • the main memory may be, for example, a RAM (random access memory).
  • Memory 202 may also be, for example, a ROM (read only memory).
  • the storage device 204 is also referred to as an auxiliary storage device, in contrast to the main memory (primary storage device). As mentioned above, the storage device 204 stores operating programs, including the program of the present disclosure.
  • the storage device 204 may be, for example, a combination of a recording medium and a drive that reads and writes from and to the recording medium.
  • the recording medium is not particularly limited and may be, for example, an internal or external type, and examples include a hard disk drive (HDD), CD-ROM, CD-R, CD-RW, MO, DVD, flash memory, and memory card.
  • the storage device 204 may be, for example, a hard disk drive (HDD) or solid state drive (SSD) that integrates a recording medium and a drive. If the control means 22 includes the storage unit, the storage device 204 functions as the storage unit, for example.
  • the memory 202 and storage device 204 can also store various information such as log information, information obtained from an external database (not shown) or external device, information generated by the control means 22, and information used by the control means 22 when executing processing.
  • the memory 202 and storage device 204 may store, for example, the aforementioned information about users of the device. Note that at least some of the information may be stored, for example, in an external server other than the memory 202 and storage device 204, or may be stored in a distributed manner across multiple terminals using blockchain technology, etc.
  • the control means 22 further includes, for example, an input device 205 and an output device 206.
  • the input device 205 include pointing devices such as a touch panel, track pad, or mouse; a keyboard; imaging means such as a camera or scanner; card readers such as IC card readers or magnetic card readers; and audio input means such as a microphone.
  • the output device 206 include display devices such as LED displays or LCD displays; audio output devices such as speakers; and a printer.
  • the input device 205 and the output device 206 are configured separately, but the input device 205 and the output device 206 may also be configured as an integrated device, such as a touch panel display.
  • the sensing unit may be equipped with, for example, various sensors, or may be capable of acquiring information from external sensors.
  • the location where the sensor is installed is not particularly limited as long as it is a location where sensing of the target area is possible.
  • it may be the body of the area division device 20, or it may be installed separately and independently from the area division device 20.
  • the type of sensor is not particularly limited as long as it is a sensor that can collect information about the surrounding area of the target area 50.
  • the senor include, for example, sound sensors (e.g., microphones, sound level meters, etc.); video sensors (image sensors); position sensors (e.g., GPS (Global Positioning System) sensors); light intensity sensors; dust sensors; odor sensors; intrusion detection sensors (laser displacement meters, laser sensors (laser receivers)); rainfall sensors; wind sensors; temperature sensors (e.g., thermometers, thermographs); infrared cameras; various communication devices; etc.
  • sound sensors e.g., microphones, sound level meters, etc.
  • video sensors image sensors
  • position sensors e.g., GPS (Global Positioning System) sensors
  • light intensity sensors e.g., dust sensors
  • odor sensors e.g., intrusion detection sensors (laser displacement meters, laser sensors (laser receivers)); rainfall sensors; wind sensors; temperature sensors (e.g., thermometers, thermographs); infrared cameras; various communication devices; etc.
  • the control program for the area division device of the present disclosure is a program for causing a computer to execute a communication procedure and a behavior control procedure.
  • the control program for the area division device of the present disclosure can also be said to be a program for causing a computer to function as the communication procedure and the behavior control procedure.
  • the control program for the area division device of the present disclosure can also be said to be a program for causing a computer to execute, for example, each step of the control method for the area division device described below.
  • the communication procedure includes receiving the action instruction from the area management device;
  • the behavior control procedure controls the behavior execution means of the area division device of the present disclosure based on the behavior instruction.
  • the control program for the area division device of the present disclosure may be recorded on, for example, a computer-readable recording medium.
  • the recording medium is, for example, a non-transitory computer-readable storage medium.
  • the recording medium is not particularly limited, and examples include random access memory (RAM), read-only memory (ROM), hard disk (HD), flash memory (for example, SSD (Solid State Drive), USB flash memory, SD/SDHC card, etc.), optical disc (for example, CD-R/CD-RW, DVD-R/DVD-RW, BD-R/BD-RE, etc.), magneto-optical disc (MO), floppy (registered trademark) disk (FD), etc.
  • RAM random access memory
  • ROM read-only memory
  • HD hard disk
  • flash memory for example, SSD (Solid State Drive), USB flash memory, SD/SDHC card, etc.
  • optical disc for example, CD-R/CD-RW, DVD-R/DVD-RW, BD-R/BD-RE, etc.
  • the control program for the area division device of the present disclosure may be distributed from an external computer, for example.
  • the "distribution" may be, for example, distribution via a communications network or via a device connected via a wire.
  • the control program for the area division device of the present disclosure may be installed and executed on the device to which it is distributed, or it may be executed without being installed.
  • An information processing device capable of executing the control program for the area division device of the present disclosure can be referred to as, for example, the area division device of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of each procedure in the area management program of the present disclosure.
  • Figure 5 is a flowchart showing an example of each procedure in the control program of the area division device of the present disclosure.
  • an example will be given in which an unmanned work machine 40 is operating within a target area 50 and the area management system 100 of the present disclosure is used for safety management, but the present disclosure is not limited in any way to the following explanation.
  • the target area 50 is an area divided by ropes (boundary indication means 21) stretched between four area division devices 20, but the present disclosure is not limited in any way to the following explanation.
  • a work area (target area 50) is defined in accordance with a predetermined work plan.
  • the boundary indicating means 21 of the area division device 20 indicates the boundary between the target area 50 and areas other than the target area 50, thereby dividing the target area 50 as shown in FIG. 1C.
  • the division of the target area 50 may be performed autonomously by the area division device 20, or by a worker stretching boundary indicating means (ropes) 21 between the area division devices 20.
  • a worker can input information such as the position, shape, and size of the work area into the area division device 20, thereby moving the area division device 20 to the position required to divide the work area.
  • the movement control method for the area division device 20 can, for example, make use of known movement control techniques as appropriate.
  • the sensor information acquisition unit 11 of the area management device 10 acquires sensing information of the target area 50 (S1, sensor information acquisition procedure).
  • the sensor information acquisition unit 11 may, for example, acquire sensing information sensed by a sensing unit of the area division device 20, or may acquire sensing information from various sensors installed in the target area 50.
  • the type of sensing information acquired by the sensor information acquisition unit 11 is not particularly limited, and information corresponding to the sensors installed in the target area 50 or the area division device 20 can be acquired as appropriate.
  • Specific examples of information acquired by the sensor information acquisition unit 11 include audio, video, location information, light intensity, dust, odor, intrusion detection information, precipitation, wind force, temperature, and communication information.
  • the intrusion detection information is, for example, information indicating that an object has entered the target area 50, and can be acquired from an intrusion detection sensor (e.g., a laser sensor) installed in the target area 50.
  • the sensor information acquisition unit 11 may, for example, continuously acquire real-time sensing information, or may acquire sensing information intermittently at predetermined intervals. This allows the area management device 10 to monitor, for example, the target area 50.
  • the cognition and judgment unit 12 generates cognition and judgment information through cognition and judgment processing based on the sensing information (S2, cognition and judgment procedure).
  • the cognition and judgment information is, for example, information representing the state of the target area 50 determined based on the sensing information.
  • the cognition and judgment information may be, for example, information representing the current state of the target area 50, information representing a future state (future prediction), or information representing a past state (past estimation). Examples of information indicating the future state include a prediction of an accident occurring in the target area.
  • the cognition and judgment unit 12 may generate the cognition and judgment information through, for example, rule-based cognition and judgment processing, or through cognition and judgment processing using cognitive computing processing.
  • recognition and judgment unit 12 When the recognition and judgment unit 12 performs recognition and judgment processing based on a rule base, for example, recognition and judgment information that links the type and content of sensing information with the corresponding situation (information) is recorded in advance in the memory unit.
  • the recognition and judgment unit 12 can generate corresponding recognition and judgment information, for example, by comparing the sensing information with the recognition and judgment information.
  • the recognition and judgment unit 12 can generate recognition and judgment information that indicates the state of the target area 50 using, for example, known intrusion detection methods that use laser sensors, image analysis, thermography, background subtraction, etc.; known safety management methods that use sensor information such as sound, light intensity, explosions, precipitation, wind force, odor, vibration, and smoke; etc.
  • cognitive computing refers to a mechanism for autonomously thinking, learning, understanding, and acting to support decision-making (judgment) by humans or other devices (for example, the area division device 20).
  • Cognitive computing organizes and integrates information to convert it into knowledge, and can present actionable options by understanding the background of the information.
  • AI that can realize cognitive computing include AI that is tuned to be able to input text, images, videos, instructions for a robot, and sensor measurement values (sensing information) into LLMs (Large Language Models) and output appropriate videos, action instructions for a robot (the area division device 20), text, etc.
  • LLMs Large Language Models
  • the AI that can be used by the cognition and judgment unit 12 is not limited to this.
  • the cognitive judgment unit 12 may generate the cognitive judgment information using, for example, a publicly known machine-learned model.
  • the machine-learned model is, for example, a cognitive judgment model that is generated so as to output cognitive judgment information when sensing information is input.
  • the cognitive judgment model may, for example, be constructed by the device 10, may be stored in advance in a memory unit of the device 10, or may be obtained from outside the device 10 via a communication network.
  • the cognitive judgment unit 12 may use, for example, one cognitive judgment model or two or more cognitive judgment models.
  • cognitive judgment models include: a human movement prediction model trained to output a prediction of a human's movement destination using input data such as human line of sight, walking speed, stride length, and human body (e.g., face, hand, foot, etc.) movement as sensing information; an abnormal behavior prediction model trained to output an abnormal behavior prediction using input data such as human line of sight, walking speed, stride length, and human body (e.g., face, hand, foot, etc.) movement as sensing data; a posture estimation model that estimates a human posture using input data such as human skeletal information (e.g., movement of joints such as the head, arms, waist, and knees); a human communication data model trained to output the degree of influence that a human's emotions have on behavior using input information such as facial expressions, pupil changes, emotional changes, behavioral data, and posture data; and a behavior prediction model that predicts the behavior of a work machine using input information such as the operating state of a work machine, the movement speed of the work machine, and posture information of the work machine.
  • the cognitive judgment model includes, for example, an input layer that inputs sensing information, an output layer that outputs the cognitive judgment information, and at least one intermediate layer located between the input layer and the output layer.
  • the cognitive judgment model may be a program module that is part of artificial intelligence software.
  • An example of the multi-layered network is a neural network.
  • An example of the neural network is a convolutional neural network (CNN), but it is not limited to CNN and may be a neural network other than CNN, or a trained model constructed with other learning algorithms such as an SVM (Support Vector Machine), a Bayesian network, or a regression tree.
  • CNN convolutional neural network
  • the cognitive judgment model can be generated, for example, by machine learning using a set of the sensing information and the cognitive judgment information as training data for cognitive judgment.
  • the cognitive judgment model may be, for example, a trained model generated in advance.
  • the trained model may also be a trained model (derived model) that has been retrained using the training data for cognitive judgment and an already generated trained model.
  • the trained model may be a trained model obtained by transfer learning using a trained model generated using training data for cognitive judgment, or a trained model generated by model compression of a trained model generated using training data for cognitive judgment.
  • the recognition judgment unit 12 may, for example, record the sensing information and the recognition judgment information in association with each other for each target area, and perform autonomous learning based on the records. This enables the recognition judgment unit 12 to make a recognition judgment according to the situation of each target area 50.
  • the recognition judgment unit 12 may, for example, generate safety information for the target area as the recognition judgment information based on the sensing information.
  • the action instruction unit 13 outputs an action instruction based on the cognition judgment information to the area division device 20 (S3, action instruction procedure).
  • the action instruction unit 13 may, for example, output the action instruction based on a rule-based judgment, or may output the action instruction based on a judgment using cognitive computing processing. In the former case, for example, action instruction information linking the type of cognition judgment information with the corresponding action instruction is recorded in advance in the storage unit.
  • the action instruction unit 13 can output the corresponding action instruction, for example, by comparing the cognition judgment information generated in S2 with the action instruction information.
  • the action instruction is, for example, information that supports the action that the area division device 20 can take using the action execution means 23 of the area division device 20. Specific examples of the action instruction include, for example, a movement instruction to control a means of transportation; an instruction to operate a control member of the boundary indication means 21; an audio output instruction; a communication instruction; an image capture instruction, etc.
  • the area division device 20 receives the action instruction from the area management device 10 via the communication unit 221 of the control means 22 (S21, communication procedure), and controls the action execution means 23 based on the action instruction via the action control unit 222 (S22, action control procedure).
  • the action control unit 222 controls the action execution means 23, for example, so that the action specified by the action instruction can be executed.
  • the action instruction is a movement instruction (e.g., specification of location information, specification of a specific area, etc.)
  • the control means 22 controls the movement means to move the area division device 20 to the location specified in the movement instruction.
  • the action instruction is an instruction to operate a control member of the boundary indication means 21, the control means 22 operates the control member of the boundary indication means 21, for example.
  • the control means 22 causes the audio output means to output audio in accordance with the audio output instruction, for example.
  • the control means 22 controls the communication means to communicate with a specified external device in accordance with the communication instruction, for example.
  • the control means 22 controls the image capture means in accordance with the image capture instruction to capture an image, for example.
  • the following provides a specific example of how the area management system of the present disclosure can be used.
  • the device 10 to manage the operating status of a work robot in a target area 50 partitioned by a pole robot (area division device 20), but the present disclosure is in no way limited to the following specific example.
  • the device 10 uses the sensor information acquisition unit 11 to collect sensing information of the target area 50 in real time and monitor the target area 50. Specifically, the device 10 acquires information (sensing information) from various sensors arranged in the target area 50, recognizes the current state of the target area 50 (e.g., the state of the work robot (movement, position, whether it is operating)), and generates this as recognition and judgment information for the target area. At this time, the device 10 also designates an area within a predetermined range from the location of the work robot (e.g., an area with a radius of X meters from the center of the work robot) as a no-entry area. At the same time, the device 10 generates recognition and judgment information based on the sensing information, representing the movement of people present around the target area 50 as the current state of the target area 50.
  • information sensing information
  • the device 10 estimates the likelihood that the work robot's predicted movement position (planned movement position) will overlap with the person's predicted movement position. If the likelihood that the work robot's predicted movement position (planned movement position) and the person's predicted movement position will overlap is higher than a predetermined threshold, the device 10 outputs behavior instruction information to the area division device 20, instructing the robot to move to the area designated as the no-entry area.
  • the area division device 20 upon receiving the action instruction, moves to the designated no-entry area and indicates the no-entry area using the boundary indicating means at the new location.
  • the area management system disclosed herein makes it possible to dynamically reset no-entry areas according to the state of the target area 50.
  • the area management method of the present disclosure is a method implemented, for example, by replacing each "procedure" in the area management program of the present disclosure with a "step.”
  • the area management method of the present disclosure can be implemented, for example, using the area management device 10 of the present disclosure shown in FIG. 1 or FIG. 2. Note that the area management method of the present disclosure is not limited to methods that use the area management device 10, for example.
  • the area management method of the present disclosure can incorporate, for example, the descriptions of the area management program and area management device of the present disclosure.
  • the control method for the area division device of the present disclosure is, for example, a method implemented by replacing each "procedure" in the control program for the area division device of the present disclosure with a "step.”
  • the control method for the area division device of the present disclosure can be implemented, for example, using the area division device 20 of the present disclosure shown in FIG. 1 or FIG. 3. Note that the control method for the area division device of the present disclosure is not limited to methods that use the area division device 20, for example.
  • the control method for the area division device of the present disclosure can refer to, for example, the descriptions of the control program for the area division device and the area division device of the present disclosure.
  • (Appendix 3) 3. The area management device according to claim 1, wherein the perception determination unit generates safety information of the target area as the perception determination information based on the sensing information.
  • (Appendix 4) 4. The area management device according to claim 3, wherein the behavior instruction unit outputs behavior instructions based on the safety information to the area division device.
  • (Appendix 5) Includes boundary definition means, control means and action implementation means, the boundary indicating means indicates at least one boundary between a target area and an area outside the target area; the control means includes a communication unit and a behavior control unit; the communication unit receives the action instruction from the area management device according to any one of Supplementary Notes 1 to 4; The action control unit controls the action execution means based on the action instruction.
  • (Appendix 6) a sensing unit; the sensing unit senses a target area and acquires sensing information; 6.
  • (Appendix 7) An area management system including the area management device according to any one of Supplementary Notes 1 to 4 and the area division device according to Supplementary Note 5 or 6.
  • (Appendix 8) 8.
  • the sensor information acquisition step acquires sensing information of a target area, the target area is an area partitioned by at least one area partitioning device; the recognition and judgment step generates recognition and judgment information by a recognition and judgment process based on the sensing information; the behavior instruction step outputs a behavior instruction based on the perception and judgment information to the area dividing device; An area management method in which each step is executed by a computer. (Appendix 10) 10. The area management method according to claim 9, wherein the recognition and judgment step records the sensing information and the recognition and judgment information in association with each other for each target area, and performs autonomous learning based on the records.
  • the sensor information acquisition step acquires sensing information of a target area; the target area is an area partitioned by at least one area partitioning device; the recognition and judgment step generates recognition and judgment information by a recognition and judgment process based on the sensing information; the action instruction step includes outputting an action instruction based on the perception and judgment information to the area division device; An area management program that allows the computer to carry out each step.
  • Appendix 14 14. The area management program according to claim 13, wherein the recognition and judgment procedure records the sensing information and the recognition and judgment information in association with each other for each target area, and autonomously learns based on the records.
  • the action instruction step outputs an action instruction based on the safety information to the area division device.
  • Appendix 17 It includes a sensor information acquisition procedure, a recognition and judgment procedure, and an action instruction procedure.
  • the sensor information acquisition step acquires sensing information of a target area; the target area is an area partitioned by at least one area partitioning device; the recognition and judgment step generates recognition and judgment information by a recognition and judgment process based on the sensing information; the action instruction step includes outputting an action instruction based on the perception and judgment information to the area division device;
  • a computer-readable recording medium that records an area management program for causing a computer to execute each procedure.
  • a sensing step is included, The sensing step senses a target area to acquire sensing information; 22.
  • (Appendix 23) Includes communication procedures and behavior control procedures, the communication procedure includes receiving the action instruction from an area management device according to any one of Supplementary Notes 1 to 4; the action control step controls the action execution means of the area division device according to Supplementary Note 5 or 6 based on the action instruction.
  • a control program for the area division device that causes a computer to execute each process.
  • (Appendix 24) a sensing procedure, The sensing step includes sensing a target area to obtain sensing information; 24.
  • the control program for an area dividing device transmits the sensing information to the area management device.
  • Appendix 25 Includes communication procedures and behavior control procedures, the communication procedure includes receiving the action instruction from an area management device according to any one of Supplementary Notes 1 to 4; the action control step controls the action execution means of the area division device according to Supplementary Note 5 or 6 based on the action instruction.
  • a computer-readable recording medium that records a control program for the area dividing device for causing a computer to execute each step.
  • Appendix 26 a sensing procedure, The sensing step includes sensing a target area to obtain sensing information; 26.
  • This disclosure allows for easy management of target areas. Therefore, it can be widely used in a variety of fields where work area management, particularly safety management, is required.

Landscapes

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Abstract

対象エリアの簡便な管理を可能とするエリア管理装置を提供する。本開示のエリア管理装置は、センサ情報取得部、認知判断部、および行動指示部を含み、前記センサ情報取得部は、対象エリアのセンシング情報を取得し、前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、前記認知判断部は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、前記行動指示部は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する。

Description

エリア管理装置、エリア区分装置、エリア管理システム、エリア管理方法、エリア管理プログラム、エリア区分装置の制御方法、およびエリア区分装置の制御プログラム
　本開示は、エリア管理装置、エリア区分装置、エリア管理システム、エリア管理方法、エリア管理プログラム、エリア区分装置の制御方法、およびエリア区分装置の制御プログラムに関する。
　近年、我が国の人口減少に伴う担い手不足解消のため、建設分野等で作業施工の自動化および遠隔化の開発が活発になっている（非特許文献１）。
"建設機械施工の自動化・遠隔化技術"、［online］、国土交通省、［令和６年６月５日検索］、インターネット　＜URL：https://www.mlit.go.jp/tec/constplan/sosei_constplan_tk_000049.html＞
　非特許文献１に記載のように、作業施工の自動化、遠隔化にあたり、作業機械が自律作業を行っている領域は危険があるため、作業領域を区画して明示し、作業領域内を人手で監視する必要がある。しかしながら、人間による監視作業は、監視者の負荷が高く、継続的な監視が難しいという課題がある。
　そこで本開示は、対象エリアの簡便な管理を可能とするエリア管理装置、エリア区分装置、エリア管理システム、エリア管理方法、エリア管理プログラム、エリア区分装置の制御方法、およびエリア区分装置の制御プログラムの提供を目的とする。
　前記目的を達成するために、本開示のエリア管理装置は、
センサ情報取得部、認知判断部、および行動指示部を含み、
前記センサ情報取得部は、対象エリアのセンシング情報を取得し、
　前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、
前記認知判断部は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、
前記行動指示部は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する。
　本開示のエリア区分装置は、
境界明示手段、制御手段および行動実行手段を含み、
前記境界明示手段は、対象エリアと前記対象エリア外との少なくとも一つの境界を明示し、
前記制御手段は、通信部および行動制御部を含み、
　前記通信部は、本開示のエリア管理装置から前記行動指示を受信し、
　前記行動制御部は、前記行動指示に基づいて、前記行動実行手段を制御する。
　本開示のエリア管理システムは、前記本開示のエリア管理装置と、前記本開示のエリア区分装置とを含む。
　本開示のエリア管理方法は、
センサ情報取得工程、認知判断工程、行動指示工程を含み、
前記センサ情報取得工程は、対象エリアのセンシング情報を取得し、
　前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、
前記認知判断工程は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、
前記行動指示工程は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する。
　本開示のエリア管理プログラムは、
センサ情報取得手順、認知判断手順、行動指示手順を含み、
前記センサ情報取得手順は、対象エリアのセンシング情報を取得し、
　前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、
前記認知判断手順は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、
前記行動指示手順は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力し、
各手順をコンピュータに実行させるための、エリア管理プログラムである。
　本開示のエリア区分装置の制御方法は、通信工程および行動制御工程を含み、
前記通信工程は、本開示のエリア管理装置から前記行動指示を受信し、
前記行動制御工程は、前記行動指示に基づいて、本開示のエリア区分装置の前記行動実行手段を制御する。
　本開示のエリア区分装置の制御プログラムは、通信手順および行動制御手順を含み、
前記通信手順は、本開示のエリア管理装置から前記行動指示を受信し、
前記行動制御手順は、前記行動指示に基づいて、本開示のエリア区分装置の前記行動実行手段を制御する。
　本開示によれば、対象エリアを簡便に管理できる。
図１は、本開示のエリア管理装置とエリア区分装置を含むエリア管理システムの一例の構成を示すブロック図である。 図２は、本開示のエリア管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図３は、本開示のエリア区分装置が含む制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、本開示のエリア管理プログラムにおける処理の一例を示すフローチャートである。 図５は、本開示のエリア管理区分装置の制御プログラムにおける処理の一例を示すフローチャートである。
　以下、本開示の実施形態について図を用いて説明する。本開示は、以下の実施形態には限定されない。以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。また、各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用でき、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。なお、本開示において、各図面は、１以上の実施の形態に当てはまりうる。
［実施形態１］
＜エリア管理プログラム＞
　本開示のエリア管理プログラムは、コンピュータに、センサ情報取得手順、認知判断手順、行動指示手順を実行させるためのプログラムである。本開示のエリア管理プログラムは、コンピュータを、センサ情報取得手順、認知判断手順、行動指示手順として機能させるプログラムということもできる。また、本開示のエリア管理プログラムは、例えば、後述するエリア管理方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラムであるということもできる。
　前記センサ情報取得手順は、対象エリアのセンシング情報を取得し、
　　前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、
前記認知判断手順は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、
前記行動指示手順は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する。
　前記各手順は、例えば、「手順」を「処理」と読み替え可能である。また、本開示のエリア管理プログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体は、例えば、非一時的なコンピュータ可読記録媒体（non-transitory computer-readable storage medium）である。前記記録媒体は、特に制限されず、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、フラッシュメモリー（例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）、ＵＳＢフラッシュメモリー、ＳＤ／ＳＤＨＣカード等）、光ディスク（例えば、ＣＤ‐Ｒ／ＣＤ‐ＲＷ、ＤＶＤ‐Ｒ／ＤＶＤ‐ＲＷ、ＢＤ‐Ｒ／ＢＤ‐ＲＥ等）、光磁気ディスク（ＭＯ）、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。また、本開示のエリア管理プログラム（例えば、プログラミング製品、又はプログラム製品ともいう）は、例えば、外部のコンピュータから配信される形態であってもよい。前記「配信」は、例えば、通信回線網を介した配信でもよいし、有線で接続された装置を介した配信であってもよい。本開示のエリア管理プログラムは、配信された装置にインストールされて実行されてもよいし、インストールされずに実行されてもよい。本開示のエリア管理プログラムを実行可能な情報処理装置は、例えば、本開示のエリア管理装置ということができる。
＜エリア管理システム（エリア管理装置、エリア区分装置）＞
　つぎに、本開示のエリア管理システムの一例について、図１を用いて説明する。図１（Ａ）に示すように、本開示のエリア管理システム１００は、エリア管理装置１０とエリア区分装置２０とを含む。図１において、エリア管理システム１００が含むエリア管理装置１０およびエリア区分装置２０は、それぞれ１つであるが、本開示のエリア管理システムはこれには制限されず、エリア管理装置１０およびエリア区分装置２０の少なくとも一方を複数含んでもよい。また、図１に示すように、エリア管理装置１０およびエリア区分装置２０は、例えば、通信回線網３０を介して互いに通信が可能である。
　図１（Ａ）に示すように、エリア管理装置１０（以下、「本装置１０」ともいう）は、センサ情報取得部１１、認知判断部１２、および行動指示部１３を含む。また、本装置１０は、図示していないが、例えば、入力部、出力部、表示部及び／又は記憶部を含んでもよい。センサ情報取得部１１、認知判断部１２、および行動指示部１３は、それぞれ、例えば、前記本開示のエリア管理プログラムにおけるセンサ情報取得手順、認知判断手順、および行動指示手順をそれぞれ実行可能である。
　本装置１０は、例えば、前記各部を含む１つの装置でもよいし、前記各部が、通信回線網３０を介して接続可能な装置でもよい。また、本装置１０は、通信回線網３０を介して、後述する外部装置と接続可能である。通信回線網３０は、特に制限されず、公知のネットワークを使用でき、例えば、有線でも無線でもよい。前記通信回線網は、例えば、インターネット回線、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ　Ｗｉｄｅ　Ｗｅｂ）、電話回線、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＳＡＮ（Ｓｔｏｒａｇｅ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＤＴＮ（Ｄｅｌａｙ　Ｔｏｌｅｒａｎｔ　Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ　Ｐｏｗｅｒ　Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ）、Ｌ５Ｇ（ローカル５Ｇ）、等があげられる。無線通信としては、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ローカル５Ｇ、ＬＰＷＡ等が挙げられる。前記無線通信としては、各装置が直接通信する形態（Ａｄ　Ｈｏｃ通信）、インフラストラクチャ（infrastructure通信）、アクセスポイントを介した間接通信等であってもよい。本装置１０は、例えば、システムとしてサーバに組み込まれていてもよい。また、本装置１０は、例えば、本開示のプログラムがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ、例えば、デスクトップ型、ノート型）、スマートフォン、タブレット端末等であってもよい。本装置１０は、例えば、前記各部のうち少なくとも一つがサーバ上にあり、その他の前記各部が端末上にあるような、クラウドコンピューティングやエッジコンピューティング等の形態であってもよい。
　図２に、本装置１０のハードウェア構成のブロック図を例示する。本装置１０は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ、ＧＰＵ等）１０１、メモリ１０２、バス１０３、記憶装置１０４、入力装置１０５、出力装置１０６、通信デバイス１０７等を含む。本装置１０の各部は、それぞれのインタフェース（Ｉ／Ｆ）により、バス１０３を介して相互に接続されている。
　中央処理装置１０１は、コントローラ（システムコントローラ、Ｉ／Ｏコントローラ等）等により、他の構成と連携動作し、本装置１０の全体の制御を担う。本装置１０において、中央処理装置１０１により、例えば、本開示のプログラム（前記エリア管理プログラム）やその他のプログラムが実行され、また、各種情報の読み込みや書き込みが行われる。具体的には、例えば、中央処理装置１０１が、センサ情報取得部１１、認知判断部１２、および行動指示部１３として機能する。本装置１０は、演算装置として、ＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＰＵ（Accelerated Processing Unit）等の他の演算装置を備えてもよいし、これらの組合せを備えてもよい。
　バス１０３は、例えば、外部装置とも接続できる。前記外部装置は、例えば、本装置１０、本装置２０、外部記憶装置（外部データベース等）、プリンタ、外部入力装置、外部表示装置、外部撮像装置等があげられる。本装置１０は、例えば、バス１０３に接続された通信デバイス１０７により、外部ネットワーク（前記通信回線網）に接続でき、外部ネットワークを介して、他の装置と接続することもできる。
　メモリ１０２は、例えば、メインメモリ（主記憶装置）があげられる。中央処理装置１０１が処理を行う際には、例えば、後述する記憶装置１０４に記憶されている本開示のプログラム等の種々の動作プログラムを、メモリ１０２が読み込み、中央処理装置１０１は、メモリ１０２からデータを受け取って、プログラムを実行する。前記メインメモリは、例えば、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。また、メモリ１０２は、例えば、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）であってもよい。
　記憶装置１０４は、例えば、前記メインメモリ（主記憶装置）に対して、いわゆる補助記憶装置ともいう。前述のように、記憶装置１０４には、本開示のプログラムを含む動作プログラムが格納されている。記憶装置１０４は、例えば、記録媒体と、記録媒体に読み書きするドライブとの組合せであってもよい。前記記録媒体は、特に制限されず、例えば、内蔵型でも外付け型でもよく、ＨＤ（ハードディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、ＭＯ、ＤＶＤ、フラッシュメモリー、メモリーカード等が挙げられる。記憶装置１０４は、例えば、記録媒体とドライブとが一体化されたハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）であってもよい。本装置１０が前記記憶部を含む場合、例えば、記憶装置１０４は、前記記憶部として機能する。
　本装置１０において、メモリ１０２及び記憶装置１０４は、ログ情報、外部データベース（図示せず）や外部の装置から取得した情報、本装置１０によって生成した情報、本装置１０が処理を実行する際に用いる情報等の種々の情報を記憶することも可能である。この場合、メモリ１０２及び記憶装置１０４は、例えば、前述の本装置のユーザの情報等を記憶していてもよい。なお、少なくとも一部の情報は、例えば、メモリ１０２及び記憶装置１０４以外の外部サーバに記憶されていてもよいし、複数の端末にブロックチェーン技術等を用いて分散して記憶されていてもよい。
　本装置１０は、例えば、さらに、入力装置１０５、出力装置１０６を備える。入力装置１０５は、例えば、タッチパネル、トラックパッド、マウス等のポインティングデバイス；キーボード；カメラ、スキャナ等の撮像手段；ＩＣカードリーダ、磁気カードリーダ等のカードリーダ；マイク等の音声入力手段；等があげられる。出力装置１０６は、例えば、ＬＥＤディスプレー、液晶ディスプレー等の表示装置；スピーカ等の音声出力装置；プリンタ；等があげられる。本実施形態１において、入力装置１０５と出力装置１０６とは、別個に構成されているが、入力装置１０５と出力装置１０６とは、タッチパネルディスプレーのように、一体として構成されてもよい。
　図１（Ａ）に示すように、エリア区分装置２０（以下、「本装置２０」ともいう）は、エリア区分装置２０は、境界明示手段２１、制御手段２２、および行動実行手段２３を含む（制御手段２２は、図１（Ａ）では図示せず）。また、エリア区分装置２０は、例えば、センシング部を含んでもよい（図示せず）。
　境界明示手段２１は、例えば、対象エリア５０の境界を明示する部材である。境界明示手段２１は、例えば、対象エリア５０の境界を示すことが可能なものであればその種類は特に制限されない。対象エリア５０は、例えば、少なくとも一つのエリア区分装置２０の境界明示手段２１により区画された領域を意味する。対象エリア５０は、例えば、工事現場、農作業場などの作業エリアがあげられるが、これには限定されない。図１（Ｃ）に示すように、対象エリア５０内では、作業機械（作業ロボット）４０が稼働していてもよい。作業機械４０は、例えば、有人機械でもよいし無人機械でもよい。前記無人機械は、例えば、人が遠隔で操作する機械であってもよいし、自律行動する機械であってもよい。境界明示手段２１は、例えば、物理的に対象エリアの境界を示す部材（ガイドロープ）であってもよいし、仮想的に対象エリアの境界を示す部材（バーチャルロープ）であってもよい。前者の具体例としては、例えば、ロープ、テープ、リボン、ワイヤー等の紐状の部材、パイプ、仕切り棒等の棒状の部材等があげられる。後者の具体例としては、レーザー発振器と受信機、投光器と受光器等があげられる。
　行動実行手段２３は、例えば、後述する制御手段２２による行動指示に指定された行動を実行可能な手段である。行動実行手段２３は、例えば、行動指示で指定される行動に対応した部材である。行動実行手段２３の具体例として、例えば、前述の境界明示手段２１の制御部材、移動手段、音声出力手段、通信手段、撮像手段等があげられる。
　前記制御部材は、例えば、境界明示手段２１による対象エリア５０の境界明示の有無を制御する手段であってもよいし、対象エリア５０の大きさや形状を変更させるための手段であってもよい。
　前記移動手段は、エリア区分装置２０を移動可能に支持するユニットである。移動手段は、例えば、陸上を走行可能なユニット（例えば、タイヤ）でもよいし、水上を航行可能なユニット（例えば、船舶）であってもよいし、飛行が可能なユニット（例えば、ドローン、飛行機）であってもよい。
　前記音声出力手段は、音声出力が可能なユニットである。前記音声出力手段は、例えば、マイクである。
　前記通信手段は、例えば、外部の装置と通信可能なユニットである。前記通信手段は、例えば、作業エリア５０で作業を行っている作業機械４０と通信可能であってもよい。
　前記撮像手段は、画像を撮像可能なユニットである。前記撮像手段は、例えば、カメラなどの撮像装置であり、３６０°カメラであってもよい。
　前記移動手段は、エリア区分装置２０を移動可能に支持するユニットである。移動手段は、例えば、陸上を走行可能なユニット（例えば、タイヤ）でもよいし、水上を航行可能なユニット（例えば、船舶）であってもよいし、飛行が可能なユニット（例えば、ドローン、飛行機）であってもよい。
　エリア区分装置２０が含む制御手段２２は、エリア区分装置２０を制御するユニットである。
　制御手段２２は、図１（Ｂ）に示すように、通信部２２１および行動制御部２２２を含む。また、本装置２０は、図示していないが、例えば、入力部、出力部、表示部及び／又は記憶部を含んでもよい。通信部２２１は、エリア管理装置１０と通信可能であり、後述する行動指示を受信する。行動制御部２２２は、前記行動指示に基づいて、行動実行手段２３を制御する。
　図３に、制御手段２２のハードウェア構成のブロック図を例示する。制御手段２２は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ、ＧＰＵ等）２０１、メモリ２０２、バス２０３、記憶装置２０４、入力装置２０５、出力装置２０６、通信デバイス２０７等を含む。制御手段２２の各部は、それぞれのインタフェース（Ｉ／Ｆ）により、バス２０３を介して相互に接続されている。
　中央処理装置２０１は、コントローラ（システムコントローラ、Ｉ／Ｏコントローラ等）等により、他の構成と連携動作し、制御手段２２の全体の制御を担う。制御手段２２において、中央処理装置２０１により、例えば、本開示のプログラムやその他のプログラムが実行され、また、各種情報の読み込みや書き込みが行われる。具体的には、例えば、中央処理装置２０１が、通信部２２１および行動制御部２２２として機能する。制御手段２２は、演算装置として、ＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＰＵ（Accelerated Processing Unit）等の他の演算装置を備えてもよいし、これらの組合せを備えてもよい。
　バス２０３は、例えば、外部装置とも接続できる。前記外部装置は、例えば、制御手段２２、外部記憶装置（外部データベース等）、プリンタ、外部入力装置、外部表示装置、外部撮像装置等があげられる。制御手段２２は、例えば、バス２０３に接続された通信デバイス２０７により、外部ネットワーク（前記通信回線網）に接続でき、外部ネットワークを介して、他の装置と接続することもできる。
　メモリ２０２は、例えば、メインメモリ（主記憶装置）があげられる。中央処理装置２０１が処理を行う際には、例えば、後述する記憶装置２０４に記憶されている本開示のプログラム等の種々の動作プログラムを、メモリ２０２が読み込み、中央処理装置２０１は、メモリ２０２からデータを受け取って、プログラムを実行する。前記メインメモリは、例えば、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。また、メモリ２０２は、例えば、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）であってもよい。
　記憶装置２０４は、例えば、前記メインメモリ（主記憶装置）に対して、いわゆる補助記憶装置ともいう。前述のように、記憶装置２０４には、本開示のプログラムを含む動作プログラムが格納されている。記憶装置２０４は、例えば、記録媒体と、記録媒体に読み書きするドライブとの組合せであってもよい。前記記録媒体は、特に制限されず、例えば、内蔵型でも外付け型でもよく、ＨＤ（ハードディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、ＭＯ、ＤＶＤ、フラッシュメモリー、メモリーカード等が挙げられる。記憶装置２０４は、例えば、記録媒体とドライブとが一体化されたハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）であってもよい。制御手段２２が前記記憶部を含む場合、例えば、記憶装置２０４は、前記記憶部として機能する。
　制御手段２２において、メモリ２０２及び記憶装置２０４は、ログ情報、外部データベース（図示せず）や外部の装置から取得した情報、制御手段２２によって生成した情報、制御手段２２が処理を実行する際に用いる情報等の種々の情報を記憶することも可能である。この場合、メモリ２０２及び記憶装置２０４は、例えば、前述の本装置のユーザの情報等を記憶していてもよい。なお、少なくとも一部の情報は、例えば、メモリ２０２及び記憶装置２０４以外の外部サーバに記憶されていてもよいし、複数の端末にブロックチェーン技術等を用いて分散して記憶されていてもよい。
　制御手段２２は、例えば、さらに、入力装置２０５、出力装置２０６を備える。入力装置２０５は、例えば、タッチパネル、トラックパッド、マウス等のポインティングデバイス；キーボード；カメラ、スキャナ等の撮像手段；ＩＣカードリーダ、磁気カードリーダ等のカードリーダ；マイク等の音声入力手段；等があげられる。出力装置２０６は、例えば、ＬＥＤディスプレー、液晶ディスプレー等の表示装置；スピーカ等の音声出力装置；プリンタ；等があげられる。本実施形態１において、入力装置２０５と出力装置２０６とは、別個に構成されているが、入力装置２０５と出力装置２０６とは、タッチパネルディスプレーのように、一体として構成されてもよい。
　また、エリア区分装置２０がセンシング部を含む場合、前記センシング部は、例えば、各種のセンサを備えてもよいし、外部のセンサから情報を取得可能であってもよい。センサの設置場所は、対象エリアのセンシングが可能な場所であれば特に制限されず、例えば、エリア区分装置２０の躯体でもよいし、エリア区分装置２０とは別途独立して設置されてもよい。センサとしては、対象エリア５０の周辺情報が収集可能なセンサであればその種類は特に制限されない。前記センサの具体例としては、例えば、音センサ（例えば、マイク、騒音計等）；映像センサ（画像センサ）；位置センサ（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ）；光量センサ；ダストセンサー；においセンサ；侵入検知センサ（レーザー変位計、レーザーセンサ（レーザー受光器））；雨量センサ；風力センサ；温度センサ（例えば、温度計、サーモグラフィー）；赤外線カメラ；各種通信機器；等があげられる。
＜エリア区分装置の制御プログラム＞
　本開示のエリア区分装置の制御プログラムは、コンピュータに、通信手順および行動制御手順を実行させるためのプログラムである。本開示のエリア区分装置の制御プログラムは、コンピュータを、通信手順および行動制御手順として機能させるプログラムということもできる。また、本開示のエリア区分装置の制御プログラムは、例えば、後述するエリア区分装置の制御方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラムであるということもできる。
　前記通信手順は、前記エリア管理装置から前記行動指示を受信し、
前記行動制御手順は、前記行動指示に基づいて、本開示のエリア区分装置の前記行動実行手段を制御する。
　前記各手順は、例えば、「手順」を「処理」と読み替え可能である。また、本開示のエリア区分装置の制御プログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体は、例えば、非一時的なコンピュータ可読記録媒体（non-transitory computer-readable storage medium）である。前記記録媒体は、特に制限されず、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、フラッシュメモリー（例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）、ＵＳＢフラッシュメモリー、ＳＤ／ＳＤＨＣカード等）、光ディスク（例えば、ＣＤ‐Ｒ／ＣＤ‐ＲＷ、ＤＶＤ‐Ｒ／ＤＶＤ‐ＲＷ、ＢＤ‐Ｒ／ＢＤ‐ＲＥ等）、光磁気ディスク（ＭＯ）、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。また、本開示のエリア区分装置の制御プログラム（例えば、プログラミング製品、又はプログラム製品ともいう）は、例えば、外部のコンピュータから配信される形態であってもよい。前記「配信」は、例えば、通信回線網を介した配信でもよいし、有線で接続された装置を介した配信であってもよい。本開示のエリア区分装置の制御プログラムは、配信された装置にインストールされて実行されてもよいし、インストールされずに実行されてもよい。本開示のエリア区分装置の制御プログラムを実行可能な情報処理装置は、例えば、本開示のエリア区分装置ということができる。
　本開示のエリア管理システムによる処理の一例について、図４および図５を用いて具体的に説明する。図４は、本開示のエリア管理プログラムの各手順の一例を示すフローチャートである。図５は、本開示のエリア区分装置の制御プログラムの各手順の一例を示すフローチャートである。以下の説明においては、対象エリア５０の領域内で無人作業機械４０が作業しており、その安全管理に本開示のエリア管理システム１００を利用する場合を例にあげて説明するが、本開示は以下の説明にはなんら制限されない。また、以下の説明においては、対象エリア５０が、４つのエリア区分装置２０間に張られたロープ（境界明示手段２１）により区画された領域である場合を例にあげて説明するが、本開示は以下の説明には何ら限定されない。
　まず、所定の作業計画に従って、作業エリア（対象エリア５０）を定める。つぎに、エリア区分装置２０の境界明示手段２１により、対象エリア５０と、対象エリア５０以外の領域との境界を明示して、図１Ｃに示すような対象エリア５０を区画する。対象エリア５０の区画作業は、例えば、エリア区分装置２０により自律的に行われてもよいし、作業員によりエリア区分装置２０間に境界明示手段（ロープ）２１を張ることにより行われてもよい。前者の場合、例えば、作業員は、エリア区分装置２０に作業エリアの位置、形状、大きさ等の情報を入力することにより、エリア区分装置２０を、作業エリアを区画するために必要な位置に移動させることができる。エリア区分装置２０の移動制御方法は、例えば、既知の移動制御手法を適宜利用できる。
　エリア管理装置１０のセンサ情報取得部１１は、対象エリア５０のセンシング情報を取得する（Ｓ１、センサ情報取得手順）。センサ情報取得部１１は、例えば、エリア区分装置２０のセンシング部がセンシングしたセンシング情報を取得してもよいし、対象エリア５０に設置された各種センサからセンシング情報を取得してもよい。センサ情報取得部１１が取得するセンシング情報の種類は、特に制限されず、対象エリア５０またはエリア区分装置２０に配置されたセンサに応じた情報を適宜取得できる。センサ情報取得部１１が取得する情報の具体例としては、例えば、音声、映像、位置情報、光量、ほこり、におい、侵入検知情報、降水量、風力、温度、通信情報等があげられる。前記侵入検知情報は、例えば、対象エリア５０に何らかの物体が侵入したことを示す情報であり、対象エリア５０に配置された侵入検知センサ（例えば、レーザーセンサ）から取得できる。センサ情報取得部１１は、例えば、リアルタイムのセンシング情報を連続的に取得してもよいし、所定の時間の経過ごとにセンシング情報を断続的に取得してもよい。これにより、エリア管理装置１０は、例えば、対象エリア５０を監視することができる。
　認知判断部１２は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成する（Ｓ２、認知判断手順）。前記認知判断情報は、例えば、前記センシング情報に基づいて判断された対象エリア５０の状態を表す情報である。前記認知判断情報は、例えば、対象エリア５０の現在の状態を表す情報でもよいし、未来の状態を表す情報（未来予測）でもよいし、過去の状態を表す情報（過去推定）でもよい。前記未来の状態を示す情報としては、例えば、前記対象エリアにおける事故発生予測等があげられる。認知判断部１２は、例えば、ルールベースによる認知判断処理により前記認知判断情報を生成してよいし、コグニティブコンピューティング処理を利用した認知判断処理により、前記認知判断情報を生成してもよい。
　認知判断部１２が、ルールベースにより認知判断処理を行う場合、例えば、予めセンシング情報の種類と内容と、対応する状況（情報）とを紐づけた認知判断用情報を前記記憶部に記録しておく。認知判断部１２は、例えば、センシング情報と、前記認知判断用情報とを照合することで、対応する認知判断情報を生成できる。認知判断部１２は、例えば、レーザーセンサー、画像解析、サーモグラフィー、背景差分法等を利用した公知の侵入検知手法；音声、光量、爆発、降水量、風力、におい、振動、煙等のセンサ情報を利用した公知の安全管理手法；等を利用して、対象エリア５０の状態を示す認知判断情報を生成できる。
　認知判断部１２が、例えば、コグニティブコンピューティング処理を利用して認知判断処理を行う場合について説明する。本開示において、コグニティブコンピューティングとは、例えば、ヒトまたは他の装置（例えば、エリア区分装置２０）による意思決定（判断）を支援するために自律的に思考し、学習し、理解し、行動する仕組みを意味する。コグニティブコンピューティングにおいては、情報を整理・統合して知識に変換し、情報の背景を察して実践可能な選択肢を提示できる。コグニティブコンピューティングを実現可能とするＡＩとしては、例えば、テキスト、画像、動画、ロボットへの指示、センサ測定値（センシング情報）をＬＬＭ（Large Language Models、大規模言語モデル）に入力することで、適切な動画像、ロボット（エリア区分装置２０）への行動指示、テキスト等を出力可能なようにチューニングされたＡＩがあげられる。なお、認知判断部１２が利用可能なＡＩは、これには限定されない。
　認知判断部１２は、例えば、公知の機械学習済みモデルを利用して前記認知判断情報を生成してもよい。前記機械学習済みモデルは、例えば、センシング情報を入力した場合に、認知判断情報を出力するように生成された認知判断モデルである。認知判断モデルは、例えば、本装置１０が構築してもよいし、あらかじめ本装置１０の記憶部に記憶されていてもよいし、通信回線網を介して本装置１０外部から取得してもよい。認知判断部１２が利用する認知判断モデルは、例えば、１つでもよいし２以上の複数でもよい。認知判断モデルの具体例としては、例えば、前記センシング情報として、ヒトの目線、歩行速度、歩幅、人体（例えば、顔、手、足等）の動きなどを入力データとして、ヒトの移動先予測を出力するように学習されたヒトの移動予測モデル；前記センシングデータとして、ヒトの目線、歩行速度、歩幅、人体（例えば、顔、手、足等）の動きなどを入力データとして、異常行動予測を出力するように学習された異常行動予測モデル；人の骨格情報（例えば、頭、腕、腰、膝等の関節の動き）を入力データとして、ヒトの姿勢を推定する姿勢推定モデル；表情、瞳孔の変化、感情の変化、行動データ、姿勢データなどを入力情報として、人の感情が行動に及ぼす影響度を出力するように学習されたヒトのコミュニケーションデータモデル；作業機械の動作状態、作業機械の移動速度、作業機械の姿勢情報などを入力情報とし、作業機械の行動を予測する行動予測モデル；等があげられる。
　前記認知判断モデルは、例えば、センシング情報を入力する入力層と、前記認知判断情報を出力する出力層と、入力層と出力層との間に設けられる少なくとも１層の中間層とを含む。前記認知判断モデルは、人工知能ソフトウェアの一部であるプログラムモジュールであってもよい。前記多層化ネットワークとしては、例えば、ニューラルネットワーク等が挙げられる。前記ニューラルネットワークとしては、例えば、畳み込みニューラルネットワーク（Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ  Ｎｅｕｒａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＣＮＮ）等が挙げられるが、ＣＮＮに限定されず、ＣＮＮ以外のニューラルネットワーク、ＳＶＭ（Support Vector Machine）、ベイジアンネットワーク、回帰木等の他の学習アルゴリズムで構築された学習済みモデルであってもよい。
　前記認知判断モデルは、例えば、前記センシング情報と、前記認知判断情報の組を認知判断用教師データとした機械学習によって生成できる。なお、前記認知判断モデルは、例えば、予め生成された学習済モデルでもよい。また、前記学習済モデルは、前記認知判断用教師データと、既に生成された学習済モデルとを用いて、再学習させた学習済モデル（派生モデル）でもよい。さらに、前記学習済モデルは、認知判断用教師データを用いて生成した学習済モデルを用いて転移学習することにより得られた学習済モデルでもよいし、認知判断用教師データを用いて生成した学習済モデルをモデル圧縮することにより生成した学習済モデルでもよい。
　また、認知判断部１２は、例えば、前記対象エリアごとに、前記センシング情報と前記認知判断情報とを対応付けて記録し、前記記録に基づいて自律学習してもよい。これにより、認知判断部１２は、対象エリア５０ごとの状況に応じた認知判断が可能となる。認知判断部１２は、例えば、前記センシング情報に基づいて、前記認知判断情報として、前記対象エリアの安全性情報を生成してもよい。
　行動指示部１３は、前記認知判断情報に基づく行動指示をエリア区分装置２０に出力する（Ｓ３、行動指示手順）。行動指示部１３は、例えば、例えば、ルールベースによる判断により前記行動指示を出力してもよいし、コグニティブコンピューティング処理を利用した判断により前記行動指示を出力してもよい。前者の場合、例えば、予め認知判断情報の種類と、対応する行動指示とを紐づけた行動指示用情報を前記記憶部に記録しておく。行動指示部１３は、例えば、Ｓ２で生成された認知判断情報と、前記行動指示用情報とを照合することで、対応する行動指示を出力できる。前記行動指示は、例えば、エリア区分装置２０の行動実行手段２３によりエリア区分装置２０がとりうる行動を支持する情報である。前記行動指示の具体例としては、例えば、移動手段を制御する移動指示；境界明示手段２１の制御部材の動作指示；音声出力指示；通信指示；画像撮像指示等があげられる。
　エリア区分装置２０は、制御手段２２の通信部２２１により、エリア管理装置１０から前記行動指示を受信し（Ｓ２１、通信手順）、行動制御部２２２により、行動指示に基づいて行動実行手段２３を制御する（Ｓ２２、行動制御手順）。行動制御部２２２は、例えば、前記行動指示により指定された行動を実行できるように行動実行手段２３を制御する。具体例として、例えば、前記行動指示が移動指示（例えば、位置情報の指定、所定の領域の指示等）である場合、制御手段２２は、例えば、移動指示で指定された場所へエリア区分装置２０を移動するように前記移動手段を制御する。前記行動指示が境界明示手段２１の制御部材の動作指示である場合、制御手段２２は、例えば、境界明示手段２１の制御部材を動作させる。前記行動指示が音声出力指示である場合、制御手段２２は、例えば、音声出力指示に従って、音声出力手段に音声を出力させる。前記行動指示が通信指示である場合、制御手段２２は、例えば、通信指示に従って、指定された外部機器と通信するように通信手段を制御する。前記行動指示が画像撮像指示である場合、制御手段２２は、例えば、画像撮像指示に従って撮像手段を制御し、画像を撮像する。
　以下、具体例をあげて本開示のエリア管理システムの利用例を説明する。以下の説明においては、ポールロボット（エリア区分装置２０）により区画された対象エリア５０において、作業ロボットが動作している状況を本装置１０により管理する場合を例にあげて説明するが、本開示は以下の具体例にはなんら限定されない。
　本装置１０は、センサ情報取得部１１により、対象エリア５０のセンシング情報をリアルタイムに収集し、対象エリア５０の監視を実施する。具体的に、本装置１０は、例えば、対象エリア５０に配置された各種センサからの情報（センシング情報）を取得し、対象エリア５０の現在の状態（例えば、作業ロボットの状態（動き、位置、稼働の有無））を認知し、対象エリアの認知判断情報として生成する。またこの際、本装置１０は、作業ロボットの存在位置から所定範囲内（例えば、作業ロボットの中心から半径Ｘメートルの領域）を、進入禁止エリアとして指定する。同時に、本装置１０は、前記センシング情報に基づいて、対象エリア５０の現在状態として、対象エリア５０周辺に存在する人の動きを認知判断情報として生成する。
　つぎに、本装置１０は、前記認知判断情報と、引き続き収集しているセンシング情報とに基づいて、作業ロボットの予測移動位置（移動予定位置）と、人の予測移動位置とが重なる可能性を推定する。そして、本装置１０は、作業ロボットの予測移動位置（移動予定位置）と、人の予測移動位置とが重なる可能性が所定の閾値より高い場合に、エリア区分装置２０に、行動指示情報として前記進入禁止エリアとして指定した領域に移動するように行動指示を出力する。
　行動指示を出力されたエリア区分装置２０は、指定された進入禁止エリアに移動し、移動後の位置で境界明示手段による進入禁止エリアの明示を行う。このように、本開示のエリア管理システムによれば、対象エリア５０の状態に応じた動的な進入禁止エリアの再設定が可能になる。
　本開示のエリア管理方法は、例えば、本開示のエリア管理プログラムにおけるそれぞれの「手順」を「工程」と読み替えて実施される方法である。本開示のエリア管理方法は、例えば、図１または図２に示す本開示のエリア管理装置１０を用いて実施できる。なお、本開示のエリア管理方法は、例えば、エリア管理装置１０を利用した方法には限定されない。本開示のエリア管理方法は、例えば、本開示のエリア管理プログラムおよびエリア管理装置における記載を援用できる。
　本開示のエリア区分装置の制御方法は、例えば、本開示のエリア区分装置の制御プログラムにおけるそれぞれの「手順」を「工程」と読み替えて実施される方法である。本開示のエリア区分装置の制御方法は、例えば、図１または図３に示す本開示のエリア区分装置２０を用いて実施できる。なお、本開示のエリア区分装置の制御方法は、例えば、エリア区分装置２０を利用した方法には限定されない。本開示のエリア区分装置の制御方法は、例えば、本開示のエリア区分装置の制御プログラムおよびエリア区分装置における記載を援用できる。
　以上、実施の形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上述の実施の形態に限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。そして、各実施の形態は、適宜他の実施の形態と組み合わせることができる。
　この出願は、２０２４年６月２８日に出願された日本出願特願２０２４－１０５０７６を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
＜付記＞
　上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
センサ情報取得部、認知判断部、および行動指示部を含み、
前記センサ情報取得部は、対象エリアのセンシング情報を取得し、
　前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、
前記認知判断部は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、
前記行動指示部は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する、エリア管理装置。
（付記２）
前記認知判断部は、前記対象エリアごとに、前記センシング情報と前記認知判断情報とを対応付けて記録し、前記記録に基づいて自律学習する、付記１記載のエリア管理装置。
（付記３）
前記認知判断部は、前記センシング情報に基づいて、前記認知判断情報として、前記対象エリアの安全性情報を生成する、付記１または２記載のエリア管理装置。
（付記４）
前記行動指示部は、前記安全性情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する、付記３記載のエリア管理装置。
（付記５）
境界明示手段、制御手段および行動実行手段を含み、
前記境界明示手段は、対象エリアと前記対象エリア外との少なくとも一つの境界を明示し、
前記制御手段は、通信部および行動制御部を含み、
　前記通信部は、付記１から４のいずれかに記載のエリア管理装置から前記行動指示を受信し、
　前記行動制御部は、前記行動指示に基づいて、前記行動実行手段を制御する、エリア区分装置。
（付記６）
センシング部を含み、
前記センシング部は、対象エリアをセンシングしてセンシング情報を取得し、
前記通信部は、前記エリア管理装置に前記センシング情報を送信する、付記５記載のエリア区分装置。
（付記７）
付記１から４のいずれかに記載のエリア管理装置と、付記５または６に記載のエリア区分装置とを含むエリア管理システム。
（付記８）
複数の前記エリア区分装置を含み、前記エリア区分装置の少なくとも一つが、前記エリア管理装置として機能する、付記７記載のエリア管理システム。
（付記９）
センサ情報取得工程、認知判断工程、行動指示工程を含み、
前記センサ情報取得工程は、対象エリアのセンシング情報を取得し、
　前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、
前記認知判断工程は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、
前記行動指示工程は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力し、
各工程がコンピュータにより実行される、エリア管理方法。
（付記１０）
前記認知判断工程は、前記対象エリアごとに、前記センシング情報と前記認知判断情報とを対応付けて記録し、前記記録に基づいて自律学習する、付記９記載のエリア管理方法。
（付記１１）
前記認知判断工程は、前記センシング情報に基づいて、前記認知判断情報として、前記対象エリアの安全性情報を生成する、付記９または１０記載のエリア管理方法。
（付記１２）
前記行動指示工程は、前記安全性情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する、付記１１記載のエリア管理方法。
（付記１３）
センサ情報取得手順、認知判断手順、行動指示手順を含み、
前記センサ情報取得手順は、対象エリアのセンシング情報を取得し、
　前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、
前記認知判断手順は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、
前記行動指示手順は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力し、
各手順をコンピュータに実行させるための、エリア管理プログラム。
（付記１４）
前記認知判断手順は、前記対象エリアごとに、前記センシング情報と前記認知判断情報とを対応付けて記録し、前記記録に基づいて自律学習する、付記１３記載のエリア管理プログラム。
（付記１５）
前記認知判断手順は、前記センシング情報に基づいて、前記認知判断情報として、前記対象エリアの安全性情報を生成する、付記１３または１４記載のエリア管理プログラム。
（付記１６）
前記行動指示手順は、前記安全性情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する、付記１５記載のエリア管理プログラム。
（付記１７）
センサ情報取得手順、認知判断手順、行動指示手順を含み、
前記センサ情報取得手順は、対象エリアのセンシング情報を取得し、
　前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、
前記認知判断手順は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、
前記行動指示手順は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力し、
各手順をコンピュータに実行させるためのエリア管理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記１８）
前記認知判断手順は、前記対象エリアごとに、前記センシング情報と前記認知判断情報とを対応付けて記録し、前記記録に基づいて自律学習する、付記１７記載の記録媒体。
（付記１９）
前記認知判断手順は、前記センシング情報に基づいて、前記認知判断情報として、前記対象エリアの安全性情報を生成する、付記１７または１８記載の記録媒体。
（付記２０）
前記行動指示手順は、前記安全性情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する、付記１９記載の記録媒体。
（付記２１）
通信工程および行動制御工程を含み、
前記通信工程は、付記１から４のいずれかに記載のエリア管理装置から前記行動指示を受信し、
前記行動制御工程は、前記行動指示に基づいて、付記５または６に記載のエリア区分装置の前記行動実行手段を制御する、エリア区分装置の制御方法。
（付記２２）
センシング工程を含み、
前記センシング工程は、対象エリアをセンシングしてセンシング情報を取得し、
前記通信工程は、前記エリア管理装置に前記センシング情報を送信する、付記２１記載のエリア区分装置の制御方法。
（付記２３）
通信手順および行動制御手順を含み、
前記通信手順は、付記１から４のいずれかに記載のエリア管理装置から前記行動指示を受信し、
前記行動制御手順は、前記行動指示に基づいて、付記５または６に記載のエリア区分装置の前記行動実行手段を制御する、
各工程をコンピュータに実行させるためのエリア区分装置の制御プログラム。
（付記２４）
センシング手順を含み、
前記センシング手順は、対象エリアをセンシングしてセンシング情報を取得し、
前記通信手順は、前記エリア管理装置に前記センシング情報を送信する、付記２３記載のエリア区分装置の制御プログラム。
（付記２５）
通信手順および行動制御手順を含み、
前記通信手順は、付記１から４のいずれかに記載のエリア管理装置から前記行動指示を受信し、
前記行動制御手順は、前記行動指示に基づいて、付記５または６に記載のエリア区分装置の前記行動実行手段を制御する、
各工程をコンピュータに実行させるためのエリア区分装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
（付記２６）
センシング手順を含み、
前記センシング手順は、対象エリアをセンシングしてセンシング情報を取得し、
前記通信手順は、前記エリア管理装置に前記センシング情報を送信する、付記２５記載の記録媒体。
　本開示によれば、対象エリアを簡便に管理できる。このため、作業エリアの管理、特に安全管理が必要となる様々な分野において広く利用できる。
１０　エリア管理装置
１１　センサ情報取得部
１２　認知判断部
１３　行動指示部
１０１　中央処理装置
１０２　メモリ
１０３　バス
１０４　記憶装置
１０５　入力装置
１０６　出力装置
１０７　通信デバイス
 
２０　エリア区分装置
２１　境界明示手段
２２　制御手段
２２１　通信部
２２２　行動制御部
２３　行動実行手段
２０１　中央処理装置
２０２　メモリ
２０３　バス
２０４　記憶装置
２０５　入力装置
２０６　出力装置
２０７　通信デバイス
３０　通信回線網

 

Claims (20)

  1. センサ情報取得部、認知判断部、および行動指示部を含み、
    前記センサ情報取得部は、対象エリアのセンシング情報を取得し、
    　前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、
    前記認知判断部は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、
    前記行動指示部は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する、エリア管理装置。
  2. 前記認知判断部は、前記対象エリアごとに、前記センシング情報と前記認知判断情報とを対応付けて記録し、前記記録に基づいて自律学習する、請求項１記載のエリア管理装置。
  3. 前記認知判断部は、前記センシング情報に基づいて、前記認知判断情報として、前記対象エリアの安全性情報を生成する、請求項１または２記載のエリア管理装置。
  4. 前記行動指示部は、前記安全性情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する、請求項３記載のエリア管理装置。
  5. 境界明示手段、制御手段および行動実行手段を含み、
    前記境界明示手段は、対象エリアと前記対象エリア外との少なくとも一つの境界を明示し、
    前記制御手段は、通信部および行動制御部を含み、
    　前記通信部は、請求項１記載のエリア管理装置から前記行動指示を受信し、
    　前記行動制御部は、前記行動指示に基づいて、前記行動実行手段を制御する、エリア区分装置。
  6. 請求項１記載のエリア管理装置と、請求項５記載のエリア区分装置とを含む、エリア管理システム。
  7. センサ情報取得工程、認知判断工程、行動指示工程を含み、
    前記センサ情報取得工程は、対象エリアのセンシング情報を取得し、
    　前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、
    前記認知判断工程は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、
    前記行動指示工程は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力し、
    各工程がコンピュータにより実行される、エリア管理方法。
  8. 前記認知判断工程は、前記対象エリアごとに、前記センシング情報と前記認知判断情報とを対応付けて記録し、前記記録に基づいて自律学習する、請求項７記載のエリア管理方法。
  9. 前記認知判断工程は、前記センシング情報に基づいて、前記認知判断情報として、前記対象エリアの安全性情報を生成する、請求項７または８記載のエリア管理方法。
  10. 前記行動指示工程は、前記安全性情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する、請求項９記載のエリア管理方法。
  11. センサ情報取得手順、認知判断手順、行動指示手順を含み、
    前記センサ情報取得手順は、対象エリアのセンシング情報を取得し、
    　前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、
    前記認知判断手順は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、
    前記行動指示手順は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力し、
    各手順をコンピュータに実行させるための、エリア管理プログラム。
  12. 前記認知判断手順は、前記対象エリアごとに、前記センシング情報と前記認知判断情報とを対応付けて記録し、前記記録に基づいて自律学習する、請求項１１記載のエリア管理プログラム。
  13. 前記認知判断手順は、前記センシング情報に基づいて、前記認知判断情報として、前記対象エリアの安全性情報を生成する、請求項１１または１２記載のエリア管理プログラム。
  14. 前記行動指示手順は、前記安全性情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する、請求項１３記載のエリア管理プログラム。
  15. センサ情報取得手順、認知判断手順、行動指示手順を含み、
    前記センサ情報取得手順は、対象エリアのセンシング情報を取得し、
    　前記対象エリアは、少なくとも一つのエリア区分装置により区画された領域であり、
    前記認知判断手順は、前記センシング情報に基づく認知判断処理により、認知判断情報を生成し、
    前記行動指示手順は、前記認知判断情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力し、
    各手順をコンピュータに実行させるためのエリア管理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
  16. 前記認知判断手順は、前記対象エリアごとに、前記センシング情報と前記認知判断情報とを対応付けて記録し、前記記録に基づいて自律学習する、請求項１５記載の記録媒体。
  17. 前記認知判断手順は、前記センシング情報に基づいて、前記認知判断情報として、前記対象エリアの安全性情報を生成する、請求項１５または１６記載の記録媒体。
  18. 前記行動指示手順は、前記安全性情報に基づく行動指示を前記エリア区分装置に出力する、請求項１７記載の記録媒体。
  19. 通信工程および行動制御工程を含み、
    前記通信工程は、請求項１または２記載のエリア管理装置から前記行動指示を受信し、
    前記行動制御工程は、前記行動指示に基づいて、請求項５に記載のエリア区分装置の前記行動実行手段を制御する、エリア区分装置の制御方法。
  20. 通信手順および行動制御手順を含み、
    前記通信手順は、請求項１または２記載のエリア管理装置から前記行動指示を受信し、
    前記行動制御手順は、前記行動指示に基づいて、請求項５記載のエリア区分装置の前記行動実行手段を制御する、
    各手順をコンピュータに実行させるためのエリア区分装置の制御プログラム。
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