WO2025204635A1 - 配光制御装置、及び、車両用前照灯システム - Google Patents

配光制御装置、及び、車両用前照灯システム

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WO2025204635A1
WO2025204635A1 PCT/JP2025/007959 JP2025007959W WO2025204635A1 WO 2025204635 A1 WO2025204635 A1 WO 2025204635A1 JP 2025007959 W JP2025007959 W JP 2025007959W WO 2025204635 A1 WO2025204635 A1 WO 2025204635A1
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light
vehicle
light distribution
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past
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English (en)
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浩輝 山本
祥平 塩田
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Koito Manufacturing Co Ltd
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Koito Manufacturing Co Ltd
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
    • F21S41/60—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution
    • F21S41/65—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on light sources
    • F21S41/663—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution by acting on light sources by switching light sources
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • This disclosure relates to a light distribution control device and a vehicle headlamp system.
  • Light distribution control devices are known that use sensors, such as cameras, mounted on vehicles to detect preceding and oncoming vehicles and control the light distribution of headlights to prevent dazzling moving objects. (See, for example, Patent Documents 1 and 2 listed below.)
  • Patent Documents 1 and 2 have the problem of mistakenly detecting targets that should be illuminated, such as signs or streetlights, as moving objects, and potentially failing to illuminate the intended targets.
  • the purpose of this disclosure is to provide a light distribution control device and a vehicle headlamp system that can accurately irradiate light onto an object to be illuminated.
  • a light distribution control device includes: A light distribution control device used in a vehicle headlamp that can change a light distribution pattern projected in front of a vehicle, a location information acquisition unit that acquires current location information of the vehicle; a travel direction information acquisition unit that acquires information about the current travel direction of the host vehicle; an image acquisition unit that acquires a current captured image of the surroundings of the host vehicle; a headlamp control unit that controls the light distribution pattern; a communication unit capable of communicating with an external server that stores the position information acquired during past travel, the traveling direction information acquired during the past travel, and light point information relating to at least the coordinates in the image of a light point included in the captured image captured during the past travel; Equipped with The headlight control unit controls the light distribution of the vehicle headlights based on the determination result of whether or not a light spot included in the current captured image is a light spot from a moving object, based on the light spot information linked to the past position information and traveling direction information that respectively match the current position and traveling direction of the vehicle, which
  • a light distribution control device includes: A light distribution control device used in a vehicle headlamp that can change a light distribution pattern projected in front of a vehicle, a location information acquisition unit that acquires current location information of the vehicle; a travel direction information acquisition unit that acquires information about the current travel direction of the host vehicle; an image acquisition unit that acquires a current captured image of the surroundings of the host vehicle; a headlamp control unit that controls the light distribution pattern; a communication unit capable of communicating with an external server that stores the position information acquired during past travel, the traveling direction information acquired during the past travel, and light point information relating to at least the coordinates in the image of a light point included in the captured image captured during the past travel; Equipped with The headlamp control unit When the number of times that the communication unit has acquired from the external server the past position information and the traveling direction information that respectively match the current position and traveling direction of the vehicle is less than a predetermined value, an area including a light point that is determined not to be a light point from a moving object in the current captured image
  • the light distribution control is performed so that an area including a light point determined not to be a light point from the moving object in the current captured image is illuminated without reducing the amount of light irradiated.
  • a light distribution control device includes: A light distribution control device used in a vehicle headlamp that can change a light distribution pattern irradiated in front of a vehicle,
  • the light distribution control device includes: a location information acquisition unit that acquires current location information of the vehicle; a travel direction information acquisition unit that acquires information about the current travel direction of the host vehicle; a classifier that identifies the target based on target-related information about the target around the host vehicle; a headlamp control unit that controls the light distribution pattern; a communication unit capable of communicating with an external server that stores the position information acquired during past traveling, the traveling direction information acquired during the past traveling, and a first identification result of the target identified by the identifier during the past traveling; Equipped with The headlamp control unit controls the light distribution of the vehicle headlamp based on a light distribution control command for the vehicle headlamp from a light distribution control command generation unit, the first identification result linked to the past position information and traveling direction information that match the current position and traveling direction of the vehicle, respectively, which are acquired by the communication
  • a light distribution control device includes: A light distribution control device used in a vehicle headlamp that can change a light distribution pattern irradiated in front of a vehicle, a location information acquisition unit that acquires current location information of the vehicle; a travel direction information acquisition unit that acquires information about the current travel direction of the host vehicle; a classifier that identifies the target based on target-related information about the target around the host vehicle; a headlamp control unit that controls the light distribution pattern; a communication unit capable of communicating with an external server that stores the position information acquired during past traveling, the traveling direction information acquired during the past traveling, and a first identification result of the target identified by the identifier during the past traveling; Equipped with The headlamp control unit determining whether the target is a moving object based on the first identification result and a second identification result of the target identified by the classifier during a current traveling time; Depending on the number of times that the position information and the traveling direction information of the host vehicle have been acquired during past traveling, which coincide with the current position information and the
  • a vehicle headlamp system includes: a light distribution control device used in a vehicle headlamp, which has a light source unit that is capable of changing a light distribution pattern projected in front of the vehicle and has a plurality of light emitting units arranged in a matrix, each of which is capable of individually changing the amount of light emitted; an external server provided outside the vehicle and capable of communicating with the light distribution control device; Equipped with The light distribution control device includes: a location information acquisition unit that acquires current location information of the vehicle; a travel direction information acquisition unit that acquires information about the current travel direction of the host vehicle; an image acquisition unit that acquires a current captured image of the surroundings of the host vehicle; a headlamp control unit that controls the light distribution pattern; a communication unit capable of communicating with the external server; and the external server stores the position information acquired during past travel, the traveling direction information acquired during the past travel, and light point information relating to at least the coordinates in the image of a light point included in the captured image captured during the past travel,
  • the headlight control unit includes: a location
  • a vehicle headlamp system includes: a light distribution control device used in a vehicle headlamp having a light source unit that is capable of changing a light distribution pattern irradiated ahead of the vehicle and that has a plurality of light emitting units arranged in a matrix, each of which is capable of individually changing the amount of light emitted; an external server provided outside the vehicle and capable of communicating with the light distribution control device; Equipped with The light distribution control device includes: a location information acquisition unit that acquires current location information of the vehicle; a travel direction information acquisition unit that acquires information about the current travel direction of the host vehicle; a classifier that identifies the target based on target-related information about the target around the host vehicle; a headlamp control unit that controls the light distribution pattern; a communication unit capable of communicating with the external server; and the external server stores the position information acquired during past traveling, the traveling direction information acquired during the past traveling, and a first identification result of the target identified by the identifier during the past traveling,
  • the headlamp control unit controls the light distribution
  • This disclosure provides a light distribution control device and a vehicle headlamp system that improve safety with high precision.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle headlamp system according to a first embodiment of the present disclosure.
  • 1 is a schematic diagram of a vehicle equipped with a vehicle headlamp according to a first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a captured image of a front view of a vehicle.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a format of light spot information. 10 is a flowchart showing light distribution control using light spot information. 10 is a graph showing light points mapped onto a feature space. 10 is a graph showing light points mapped onto a feature space.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a light distribution pattern.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a light distribution pattern.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a vehicle headlamp system according to a second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of a vehicle equipped with a vehicle headlamp according to a second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a captured image of a front view of a vehicle.
  • 10A and 10B are diagrams illustrating examples of formats of a first identification result, position information, and traveling direction information.
  • 10 is a flowchart showing a flow of identifying a target during current traveling.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a light distribution pattern.
  • the "left-right direction” and “front-rear direction” may be referred to as appropriate. These directions are relative directions set for the vehicle 1 shown in FIG. 2.
  • the "left-right direction” includes the “left direction” and the “right direction.”
  • the “front-rear direction” includes the “forward direction” and the “rearward direction.”
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the vehicle headlight system 100.
  • Figure 2 is a schematic diagram of a vehicle 1 equipped with the vehicle headlight system 100.
  • the vehicle headlamp system 100 includes a vehicle control device 10 and a light distribution control device 20.
  • the vehicle control device 10 is configured to control the driving of the vehicle 1.
  • the vehicle control device 10 is configured, for example, by at least one electronic control unit (ECU: Electronic Control Unit).
  • the electronic control unit includes a computer system (e.g., SoC (System on a Chip)) including one or more processors and one or more memories, and an electronic circuit composed of active elements such as transistors and passive elements.
  • SoC System on a Chip
  • the processor may include, for example, at least one of a CPU (Central Processing Unit), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), an MPU (Micro Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), and a TPU (Tensor Processing Unit).
  • the memory may include a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).
  • a vehicle control program may be stored in the ROM.
  • the RAM may temporarily store vehicle control programs, vehicle control data, and/or vehicle position information, traveling direction information, and light spot information. Note that light spot information is information about light spots contained in captured images of the area ahead of the vehicle 1.
  • the processor may be configured to load a program specified from various vehicle control programs stored in the ROM onto the RAM and execute various processes in cooperation with the RAM.
  • the vehicle control device 10 includes a sensor control unit 11 and an imaging control unit 12.
  • the sensor control unit 11 is configured to control a position sensor 31 mounted on the vehicle 1.
  • the imaging control unit 12 is configured to control a camera 32 and radar 33 mounted on the vehicle 1.
  • the position sensor 31 is, for example, a GPS (Global Positioning System) and is capable of acquiring information about the current location of the vehicle 1.
  • GPS Global Positioning System
  • Camera 32 is a camera that includes an imaging element such as a CCD (Charge-Coupled Device) or CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor). Camera 32 is configured to capture images of the area ahead of vehicle 1 and transmit the captured images to imaging control unit 12. Camera 32 may be configured as a monocular camera or a stereo camera.
  • an imaging element such as a CCD (Charge-Coupled Device) or CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor).
  • Camera 32 is configured to capture images of the area ahead of vehicle 1 and transmit the captured images to imaging control unit 12.
  • Camera 32 may be configured as a monocular camera or a stereo camera.
  • the radar 33 includes at least one of a millimeter wave radar, a microwave radar, and a laser radar (e.g., a LiDAR (Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging) unit).
  • a LiDAR unit is configured to detect objects ahead of the vehicle 1.
  • the LiDAR unit is configured to acquire 3D mapping data (point cloud data) showing the environment ahead of the vehicle 1, and then transmit the 3D mapping data to the imaging control unit 12.
  • the light distribution control device 20 includes a vehicle headlamp 21, a headlamp control unit 22, an image acquisition unit 25, a position information acquisition unit 23, a traveling direction information acquisition unit 24, a communication unit 26, and a memory unit 27.
  • Vehicle headlights 21 emit visible light toward the area ahead of vehicle 1.
  • Vehicle headlights 21 are composed of, for example, right headlight 21A (see Figure 2) and left headlight 21B (see Figure 2).
  • Right headlight 21A and left headlight 21B each have a light source unit (not shown) in which multiple light emitting units, each of which can individually change the amount of light emitted, are arranged in a matrix.
  • a light source unit not shown
  • multiple light emitting units each of which can individually change the amount of light emitted, are arranged in a matrix.
  • the location information acquisition unit 23 acquires the current location information of the vehicle 1 acquired by the location sensor 31 via the sensor control unit 11.
  • the traveling direction information acquisition unit 24 acquires information on the current traveling direction of the vehicle 1 by calculating the amount of change from the immediately preceding position information for the current position information of the vehicle 1 received from the position information acquisition unit 23.
  • the communication unit 26 is connected to an external server 34 so that it can communicate with the external server 34 via wireless communication such as Wi-Fi.
  • the communication unit 26 may also communicate with the external server 34 via the vehicle control device 10, in which case wireless communication is performed using a device on the vehicle side.
  • the external server 34 is configured to store programs and various data (light spot information 34A, position information 34B, traveling direction information 34C, etc.).
  • the light distribution control device 20 may be configured to include the external server 34.
  • the external server 34 may also be configured with multiple servers.
  • the external server 34 may also be constructed on-premise or may be a cloud server.
  • the storage unit 27 is, for example, a hard disk drive (HDD), a solid state drive (SSD), or flash memory, and is configured to store programs and various data.
  • HDD hard disk drive
  • SSD solid state drive
  • flash memory any type of non-volatile memory
  • the headlamp control unit 22 includes a light distribution control unit 22A.
  • the light distribution control unit 22A receives the current captured image from the image acquisition unit 25, receives the current position information of the vehicle 1 from the position information acquisition unit 23, and receives the current traveling direction information of the vehicle 1 from the traveling direction information acquisition unit 24.
  • the light distribution control unit 22A also searches for past position information and past traveling direction information that matches the current position and current traveling direction of the vehicle 1 from multiple past position information and past traveling direction information stored in the external server 34 via the communication unit 26.
  • the light distribution control unit 22A also acquires past light spot information 34A linked to the past position information and past traveling direction information from the external server 34 via the communication unit 26.
  • the above term “match” includes the difference between the current position and past position information, and the difference between the current traveling direction and past traveling direction information, each falling within a predetermined range. Furthermore, the light distribution control unit 22A determines whether a light spot included in the currently captured image is a light spot from a moving object such as another vehicle, based on information about the current position of the vehicle 1, information about the current direction of travel of the vehicle 1, and past light spot information, and controls the illumination range of the vehicle headlight 21 based on the determination result. For example, the light distribution control unit 22A can control the expansion or contraction of the illumination range of the vehicle headlight 21, and the movement of the illumination direction in the left/right and up/down directions.
  • FIG. 3 shows an example of a captured image of the area ahead of vehicle 1 captured by camera 32.
  • the captured image includes light spots from streetlights, signs, and other moving vehicles.
  • Light distribution control unit 22A first detects light spot areas 40A, 41A, and 42A from the captured image, acquires light spot information related to the light spots in each area, and stores the light spot information in external server 34 via communication unit 26.
  • Light distribution control unit 22A also acquires past light spot information 34A stored in external server 34 via communication unit 26, and determines whether the light spots included in the current captured image are light spots from other moving vehicles based on the past light spot information 34A.
  • FIG. 4 is a diagram showing the format of light spot information.
  • light spot information 34A includes, as feature quantities, X and Y coordinates within the captured image, the number of pixels within an area (e.g., a circular area or a rectangular area) containing the light spot, color including hue H, saturation S, and brightness V, and circularity.
  • the X and Y coordinates within the captured image are, for example, the center of the captured image as the origin, with the horizontal position of the light spot as the X coordinate and the vertical position of the light spot as the Y coordinate.
  • the circularity is a value expressed as a percentage indicating how close each light spot is to becoming circular.
  • Each piece of light spot information 34A is assigned a light spot information ID, and is linked to an acquisition time indicating the time the light spot information 34A was acquired, position information 34B of the vehicle 1 at the time the light spot information 34A was acquired, and traveling direction information 34C of the vehicle 1.
  • the position information 34B of the vehicle 1 is composed of, for example, latitude and longitude obtained from map information.
  • the traveling direction information of the vehicle 1 is expressed, for example, in 16 directions.
  • light spot information 34A with light spot information ID 0001 is information acquired at 7:16 on January 21, 2020, and indicates that the vehicle 1's direction of travel is east-northeast at a position of longitude 139.6917 and latitude 35.6894.
  • Figure 5 is a flowchart showing light distribution control using light spot information.
  • the position information acquisition unit 23 acquires current position information of the vehicle 1 at predetermined intervals
  • the traveling direction information acquisition unit 24 acquires traveling direction information of the vehicle 1 at predetermined intervals
  • the image acquisition unit 25 acquires captured images of the current area ahead of the vehicle 1 at predetermined intervals (S101).
  • the light distribution control unit 22A acquires light spot information related to light spots contained in the current captured images (S102).
  • the light distribution control unit 22A searches for past position information and past traveling direction information that match the current position information and current traveling direction information from multiple pieces of past position information and past traveling direction information stored in the external server 34 via the communication unit 26.
  • past light spot information 34A linked to the past position information and past traveling direction information is acquired from the external server 34 via the communication unit 26 (S103).
  • the light distribution control unit 22A determines whether the number of times that past position information and past traveling direction information that match the current position information and current traveling direction, respectively, have been acquired is equal to or greater than a predetermined value (S104).
  • step S106 the light distribution control unit 22A first calculates first feature quantities of the current light spot information and first feature quantities of the past light spot information.
  • the first feature quantities include, for example, the X and Y coordinates in the captured image, the number of pixels in the area including the light spot, color including hue H, saturation S, and brightness V, and circularity.
  • the light source information also includes at least two feature quantities as the first feature quantities.
  • the light source information includes the X coordinate and the Y coordinate in the captured image as the first feature quantities.
  • the light distribution control unit 22A maps the current light spot information and the past light spot information onto a two-dimensional feature quantity space consisting of two of the first feature quantities.
  • Figure 6 shows an example of a graph in which the light spots included in the current captured image and the past captured images shown in Figure 3 are mapped in a two-dimensional feature quantity space with the horizontal axis representing the X coordinate, which is one of the first feature quantities, and the vertical axis representing the Y coordinate, which is also one of the first feature quantities. 6, the light points from street lamp 40 are mapped to sample area 50, the light points from sign 41 to sample area 51, and the light points from other vehicle 42 to sample area 52. Note that light distribution control unit 22A does not specify the origin of each light point. The expression "light points from street lamp 40" is used merely to distinguish between each light point for convenience of explanation.
  • the light distribution control unit 22A determines whether the density of the number of samples of each light spot included in the current captured image is equal to or greater than a predetermined value (S107).
  • the reason for determining the density of the number of samples of each light spot is that street lamps 40 and signs 41 are always present in the same location, while other vehicles 42 are not always present in the same location.
  • past captured images captured at the current position of vehicle 1 and in the current direction of travel of vehicle 1 include light spots from street lamps 40 and signs 41, and the feature values of the light spot information for these light spots are similar between the current and past images. This results in a high density of samples in the feature space, as shown in sample areas 50 and 51 in Figure 6.
  • step S107 it is determined whether the density of the number of samples of each light spot included in the current captured image is equal to or greater than a predetermined value, using the light spots included in the previous captured image and the light spots included in the current captured image as reference points. However, this determination may also be made based only on the light spots included in the previous captured image. This can improve the real-time nature of the determination process.
  • the feature of the current light spot information and the first feature of the past light spot information 34A are calculated and mapped onto a one-dimensional feature space consisting of one of the second feature quantities (S108).
  • the second feature quantity is, for example, the XY coordinates in the captured image, the number of pixels in the area containing the light spot, color including hue H, saturation S, and brightness V, and circularity, and the first feature quantity and the second feature quantity may be at least partially the same or different.
  • Figure 7 shows a graph in which light spots contained in the current captured image and light spots contained in past captured images are mapped in a feature quantity space with brightness V, one of the feature quantities, on the horizontal axis.
  • the light distribution control unit 22A determines whether the second feature value (brightness V) of the light spot information of each light spot included in the current captured image is equal to or greater than a predetermined threshold value Th (S109).
  • the reason for determining the second feature value of each light spot is that if a traffic jam or other traffic jam occurs at at least one of the current and past positions of the vehicle 1 and multiple other vehicles 42 are present, it may be difficult to accurately determine whether the light spot included in the current captured image is a light spot from a moving object based solely on the determination criteria of step S105.
  • the determination criterion for step S109 is set by utilizing the characteristic that light points from moving objects such as other vehicles 42 have a high brightness V, while light points from non-moving objects such as street lamps 40 and signs 41 have a low brightness V. This makes it possible to more accurately determine whether or not a light point included in the current captured image is a light point from a moving object, even if the density of the number of samples in sample area 52 is high, as shown in Fig. 7 .
  • the light distribution control unit 22A determines that the light point is not a light point from a moving object (S110). On the other hand, if the density of the number of samples of the light point included in the current captured image is not equal to or greater than a predetermined value (No in S107), or if the light point included in the current captured image is equal to or greater than the preset threshold Th (Yes in S109), the light distribution control unit 22A determines that the light point is a light point from a moving object (S111).
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a light distribution pattern of the vehicle headlamp 21.
  • light points from other vehicles 42 are from moving objects, so light distribution control is performed to not illuminate area 42A including light points from other vehicles 42 or to reduce the amount of light emitted in that area.
  • the light distribution control unit 22A may be configured to control the vehicle headlamp 21 so that it does not illuminate, or illuminates with reduced light intensity, areas that include light spots from sources other than moving bodies and areas that include light spots from moving bodies (S105).
  • FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the vehicle headlight system 1100.
  • Figure 10 is a schematic diagram of a vehicle 1001 equipped with the vehicle headlight system 1100.
  • the vehicle headlamp system 1100 includes a vehicle control device 1010 and a light distribution control device 1020.
  • the vehicle control device 1010 is configured to control the driving of the vehicle 1001.
  • the vehicle control device 1010 is configured, for example, by at least one electronic control unit (ECU: Electronic Control Unit).
  • the electronic control unit includes a computer system (e.g., SoC, etc.) including one or more processors and one or more memories, and an electronic circuit configured of active elements such as transistors and passive elements.
  • the processor includes, for example, at least one of a CPU, ASIC, FPGA, MPU, GPU, and TPU.
  • the memory includes a ROM and a RAM. A vehicle control program may be stored in the ROM.
  • the RAM may temporarily store the vehicle control program, vehicle control data, and/or vehicle position information, traveling direction information, and target-related information.
  • the target-related information is information about targets around the vehicle 1001.
  • the processor may be configured to load a specified program from various vehicle control programs stored in ROM onto RAM and execute various processes in cooperation with the RAM.
  • the light distribution control device 1020 includes a vehicle headlamp 1021, a headlamp control unit 1022, a position information acquisition unit 1023, a traveling direction information acquisition unit 1024, a communication unit 1025, and a memory unit 1026.
  • the location information acquisition unit 1023 acquires the current location information of the vehicle 1001 acquired by the location sensor 1031 via the sensor control unit 1011.
  • the traveling direction information acquisition unit 1024 acquires information on the current traveling direction of the vehicle 1001 by calculating the amount of change from the immediately preceding position information for the current position information of the vehicle 1001 received from the position information acquisition unit 1023.
  • the storage unit 1026 is, for example, a HDD or flash memory, and is configured to store programs and various data.
  • the headlamp control unit 1022 includes an identifier 1022A and a light distribution control unit 1022B.
  • the identifier 1022A receives target-related information from the target-related information generation unit 1012, identifies the target based on the target-related information, and outputs an identification result (second identification result).
  • the light distribution control unit 1022B receives current position information of the vehicle 1001 from the position information acquisition unit 1023, receives current traveling direction information of the vehicle 1001 from the traveling direction information acquisition unit 1024, and receives a light distribution control command from the light distribution control command generation unit 1013.
  • the light distribution control unit 1022B also searches for past position information and past traveling direction information that match the current position and current traveling direction of the vehicle 1001 from multiple past position information and past traveling direction information stored in the external server 1032 via the communication unit 1025. Additionally, the past target identification result 1032A (first identification result 1032A) linked to the past position information and the past traveling direction information is acquired from the external server 1032 via the communication unit 1025. Note that the above term "match” includes the difference between the current position and past position information, and the difference between the current traveling direction and past traveling direction information being within a predetermined range.
  • the light distribution control unit 1022B controls the illumination range of the vehicle headlight 1021 based on the light distribution control command from the light distribution control command generation unit 1013, the first identification result, and the second identification result.
  • the light distribution control unit 1022B can, for example, control the expansion or contraction of the illumination range of the vehicle headlight 1021 and the movement of the illumination direction in the left/right, up/down, and up/down directions.
  • Figure 11 is a diagram showing an example of the field of view ahead of the vehicle 1001.
  • the field of view includes targets such as streetlights, signs, and other vehicles (moving objects).
  • the target-related information generation unit 1012 acquires an image ahead of the vehicle 1001 from an image sensor (not shown), such as a camera mounted on the vehicle control device 1010, and detects an area 1040A including streetlights, an area 1041A including signs, and an area 1042A including moving objects. Furthermore, the target-related information generation unit 1012 measures the distance from the vehicle 1001 to targets in each area and the angle relative to the targets, and generates distance information and angle information.
  • the target-related information generation unit 1012 also transmits the target-related information including the distance information and angle information to the headlight control unit 1022.
  • the target-related information includes distance information and angle information for area 1040A including streetlights, area 1041A including signs, and area 1042A including moving objects.
  • the target-related information generation unit 1012 may generate a distance reliability indicating the reliability of the distance information and an angle reliability indicating the reliability of the angle information, and include these reliability levels in the target-related information.
  • the identifier 1022A identifies the target based on the target-related information from the target-related information generation unit 1012, and transmits the identification result to the light distribution control unit 1022B, and also stores it in the external server 1032 via the communication unit 1025.
  • the identification result (second identification result) transmitted to the light distribution control unit 1022B is used as reference data for light distribution control during current driving.
  • the identification result (first identification result 1032A) stored in the external server 1032 is used as reference data for light distribution control during future driving.
  • Figure 12 is a diagram showing the format of the first identification result 1032A, position information 1032B, and traveling direction information 1032C.
  • the first identification result 1032A indicates whether the target is a street light, sign, delineator, or other vehicle (oncoming vehicle or preceding vehicle).
  • Each first identification result 1032A is assigned a target ID and is linked to the acquisition time indicating the time when the first identification result 1032A was acquired, position information 1032B of the vehicle 1001 at the time the first identification result 1032A was acquired, and traveling direction information 1032C of the vehicle 1001.
  • the position information 1032B of the vehicle 1001 is composed of latitude and longitude obtained from map information, for example.
  • the traveling direction information of the vehicle 1001 is expressed, for example, in 16 directions.
  • the first identification result 1032A is also tagged with the accuracy of the first identification result.
  • the accuracy of the first classification result is determined manually after classifier 1022A outputs first classification result 1032A.
  • an image of the area ahead of vehicle 1001 captured by an image sensor such as a camera mounted on vehicle control device 1010 is used.
  • the reason for manually determining the accuracy of the first classification result in this way is that if the classification accuracy of classifier 1022A is low, there is a possibility that classifier 1022A will mistakenly detect a delineator as a preceding vehicle, and tagging the accuracy of the first classification result improves the classification accuracy of classifier 1022A.
  • first identification result 1032A with target ID 0001 is an oncoming vehicle, and this first identification result is information obtained at 7:16 on January 21, 2020, and indicates that the vehicle 1001's direction of travel is east-northeast at a position of longitude 139.6917 and latitude 35.6894. Furthermore, first identification result 1032A with target ID 0001 is tagged as a correctly identified result.
  • the classifier 1022A is, for example, a trained model for supervised learning. Specifically, the classifier 1022A uses the distance information and angle information transmitted from the target-related information generation unit 1012 as training data, and learns the correctness of the first classification result determined manually as correct answer data.
  • the trained model may also be a neural network composed of multiple layers, and the timing for updating the model may be at a predetermined time interval or a predetermined travel distance.
  • the identification accuracy of the identifier 1022A improves depending on the number of times that position information and traveling direction information acquired during past driving that respectively match the current position information and traveling direction information of the vehicle 1001 is acquired.
  • the accuracy of the light distribution control of the headlamp control unit 1022 also improves. Specifically, depending on the number of times that information is acquired, when the identifier 1022A determines that a target object during current driving is not a moving object, the probability of the identifier 1022A controlling the light distribution to illuminate the area including the target object without reducing the amount of light emitted increases.
  • the probability of the identifier 1022A controlling the light distribution to not illuminate the area including the target object or to reduce the amount of light emitted increases.
  • Figure 13 is a flowchart showing the target identification process flow for the current driving state.
  • the identifier 1022A acquires current target-related information for the vehicle 1001 from the target-related information generation unit 1012 at predetermined intervals (S1101).
  • the identifier 1022A outputs an identification result (second identification result) from the current target-related information (S1102).
  • the light distribution control unit 1022B acquires current position information for the vehicle 1001 at predetermined intervals via the position information acquisition unit 1023, acquires traveling direction information for the vehicle 1001 at predetermined intervals via the traveling direction information acquisition unit 1024, and receives a light distribution control command from the light distribution control command generation unit 1013 (S1103).
  • the light distribution control unit 1022B searches for past position information and past traveling direction information that match the current position information and current traveling direction information from among multiple pieces of past position information and past traveling direction information stored in the external server 1032. It also obtains past identification results (first identification results 1032A) linked to the past position information and past traveling direction information from the external server 1032 via the communication unit 1025 (S1104). The light distribution control unit 1022B also calculates the proportion of the first identification results 1032A and the second identification results that are moving objects, and determines whether this proportion is equal to or greater than a predetermined value (S1105). Here, if the identification result is an oncoming vehicle or a preceding vehicle, it increments the moving object count.
  • the classification accuracy of the classifier 1022A improves depending on the number of times the first classification result 1032A is output. Therefore, in order to better reflect the classification result with the most recent acquisition time shown in FIG. 12, the classification result may be weighted to calculate the percentage of moving objects.
  • the light distribution control unit 1022B determines that the target is a moving object (S1106); if the proportion of the first identification result 1032A and the second identification result that are moving objects is not equal to or greater than the predetermined value (No in S1105), the light distribution control unit 1022B determines that the target is not a moving object (S1107).
  • the light distribution control unit 1022B controls the vehicle headlamp 1021 to illuminate areas including light points from sources other than the moving object without reducing the amount of light emitted, and to not illuminate or reduce the amount of light emitted, areas including light points from the moving object (S1108). More specifically, if the orientation control command is an illumination command for a low beam orientation pattern, the light distribution control unit 1022B controls the vehicle headlamp 1021 to illuminate a low beam orientation pattern regardless of the above determination result.
  • the light distribution control unit 1022B controls the vehicle headlamp 1021 based on the above determination result to illuminate areas including light points from sources other than the moving object without reducing the amount of light emitted, and to not illuminate or reduce the amount of light emitted, areas including light points from the moving object, and to illuminate a low beam orientation pattern.
  • Figure 14 is a diagram showing an example of the light distribution pattern of a vehicle headlamp 1021 when the orientation control command is an illumination command for a high beam orientation pattern.
  • street light 1040 and sign 1041 are determined not to be moving objects, so light distribution control is performed to illuminate area 1040A including street light 1040 and area 1041A including sign 1041 without reducing the amount of light emitted.
  • another vehicle 1042 is determined to be a moving object, so light distribution control is performed to not illuminate area 1042A including other vehicle 1042, or to reduce the amount of light emitted.
  • the above configuration allows for highly accurate detection of moving objects within the field of view, preventing the erroneous detection of objects that should be illuminated as moving objects. Furthermore, by illuminating objects that should be illuminated, such as signs and streetlights, and not illuminating moving objects, it is possible to prevent dazzling of moving objects and improve safety.
  • the light distribution control device is configured to control the light distribution of the vehicle headlights based on a light distribution control command from the light distribution control command generation unit, the first identification result of the target object stored in the external server, and the second identification result of the target object identified by the identifier during current driving.
  • This enables targets around the vehicle to be identified with high accuracy, and improves safety by preventing the object to be illuminated from being mistakenly detected as a moving object.
  • the vehicle can use the position information, traveling direction information, and first identification result of other vehicles, and other vehicles can use the position information, traveling direction information, and first identification result of the vehicle.
  • step S1104 if it is not possible to obtain the past first identification result 1032A linked to past position information and past traveling direction information that match the current position information and current traveling direction, respectively, the number of samples of past target-related information required to determine whether the target is a moving object will not be obtained, and there is a risk that a non-moving object such as a delineator will be mistakenly determined to be a moving object. Therefore, the light distribution control unit 1022B may be configured to control the vehicle headlamp 1021 so that it does not illuminate, or illuminates with reduced light intensity, areas that include non-moving objects and areas that include moving objects.
  • the vehicle 1001 may be provided with a device that acquires the first identification result 1032A and the second identification result, and a device that controls the light distribution based on the first identification result 1032A and the second identification result, separately.

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Abstract

車両前方に投影する配光パターンを変更可能な車両用前照灯（２１）に用いられる配光制御装置（２０）であって、自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部（２３）と、自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部（２４）と、自車両の周辺の現在の撮像画像を取得する画像取得部（２５）と、配光パターンを制御する前照灯制御部（２２）と、過去の走行時において取得された位置情報（３４Ｂ）と、過去の走行時において取得された進行方向情報（３４Ｃ）と、過去の走行時において撮像された撮像画像に含まれる光点の少なくとも画像内の座標に関する光点情報（３４Ａ）が記憶される外部サーバ（３４）と通信可能な通信部（２６）と、を備える。

Description

配光制御装置、及び、車両用前照灯システム
　本開示は、配光制御装置、及び、車両用前照灯システムに関する。
　車両に搭載されたカメラ等のセンサによって先行車や対向車を検出し、先行車や対向車等の移動体に対して眩惑を防止するように前照灯の配光制御を行う配光制御装置が知られている。（例えば、下記特許文献１、２）
日本国特開２００８－０３７２４０号公報 日本国特開２００８－０９４１２７号公報
　しかしながら、特許文献１、２に開示されている配光制御装置では、標識や街灯など照射すべき対象物を移動体と誤検知して、照射すべき対象物を照射しない可能性があるという課題があった。
　本開示は、照射すべき対象物に高精度に光を照射できる配光制御装置、及び、車両用前照灯システムを提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係る配光制御装置は、
　車両前方に投影する配光パターンを変更可能な車両用前照灯に用いられる配光制御装置であって、
　自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
　前記自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
　前記自車両の周辺の現在の撮像画像を取得する画像取得部と、
　前記配光パターンを制御する前照灯制御部と、
　過去の走行時において取得された前記位置情報と、当該過去の走行時において取得された前記進行方向情報と、当該過去の走行時において撮像された前記撮像画像に含まれる光点の少なくとも画像内の座標に関する光点情報を記憶する外部サーバと通信可能な通信部と、
を備え、
　前記前照灯制御部は、前記通信部が前記外部サーバから取得した、現在の前記自車両の位置及び進行方向とそれぞれ一致する過去の前記位置情報と前記進行方向情報に紐づけられている前記光点情報に基づいた、現在の前記撮像画像に含まれる光点が移動体からの光点であるか否かの判定結果に基づいて、前記車両用前照灯の配光を制御する。
　本開示の一態様に係る配光制御装置は、
　車両前方に投影する配光パターンを変更可能な車両用前照灯に用いられる配光制御装置であって、
　自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
　前記自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
　前記自車両の周辺の現在の撮像画像を取得する画像取得部と、
　前記配光パターンを制御する前照灯制御部と、
　過去の走行時において取得された前記位置情報と、当該過去の走行時において取得された前記進行方向情報と、当該過去の走行時において撮像された前記撮像画像に含まれる光点の少なくとも画像内の座標に関する光点情報を記憶した外部サーバと通信可能な通信部と、
を備え、
　前記前照灯制御部は、
　　前記通信部が前記外部サーバから取得した、現在の前記自車両の位置及び進行方向とそれぞれ一致する過去の前記位置情報及び前記進行方向情報の取得回数が、所定値未満の場合、現在の前記撮像画像内の移動体からの光点でないと判定された光点を含む領域を、
照射しない、又は、照射光量を小さくし、
　　前記取得回数が所定値以上の場合、現在の前記撮像画像内の前記移動体からの光点でないと判定された光点を含む領域を、前記照射光量を小さくすることなく照射するように、配光制御する。
　本開示の一態様に係る配光制御装置は、
　車両前方に照射する配光パターンを変更可能な車両用前照灯に用いられる配光制御装置であって、
　前記配光制御装置は、
　自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
　前記自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
　前記自車両の周辺の物標に関する物標関連情報に基づいて、前記物標を識別する識別器と、
　前記配光パターンを制御する前照灯制御部と、
　過去の走行時において取得された前記位置情報と、当該過去の走行時において取得された前記進行方向情報と、当該過去の走行時において前記識別器によって識別された前記物標の第一識別結果を記憶する外部サーバと通信可能な通信部と、
を備え、
　前記前照灯制御部は、配光制御指令生成部からの前記車両用前照灯の配光制御指令、前記通信部が前記外部サーバから取得した、現在の前記自車両の位置及び進行方向とそれぞれ一致する過去の前記位置情報と前記進行方向情報に紐づけられている前記第一識別結果、及び、現在の走行時において前記識別器によって識別された前記物標の第二識別結果に基づいて、前記車両用前照灯の配光を制御する。
　本開示の一態様に係る配光制御装置は、
　車両前方に照射する配光パターンを変更可能な車両用前照灯に用いられる配光制御装置であって、
　自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
　前記自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
　前記自車両の周辺の物標に関する物標関連情報に基づいて、前記物標を識別する識別器と、
　前記配光パターンを制御する前照灯制御部と、
　過去の走行時において取得された前記位置情報と、当該過去の走行時において取得された前記進行方向情報と、当該過去の走行時において前記識別器によって識別された前記物標の第一識別結果を記憶した外部サーバと通信可能な通信部と、
を備え、
　前記前照灯制御部は、
　　前記第一識別結果、及び、現在の走行時において前記識別器によって識別された前記物標の第二識別結果に基づいて、前記物標が移動体か否かを判定し、
　　前記自車両の現在の前記位置情報及び前記進行方向情報とそれぞれ一致する、過去の走行時において取得された前記位置情報及び前記進行方向情報の取得回数に応じて、
　　　前記物標が移動体でないと判定された場合に、当該物標を含む領域を、照射光量を小さくすることなく照射するように、配光制御する確率が増加し、
　　　前記物標が前記移動体であると判定された場合に、当該物標を含む領域を、照射しない、又は、前記照射光量を小さくするように、配光制御する確率が増加する。
　本開示の一態様に係る車両用前照灯システムは、
　車両前方に投影する配光パターンを変更可能であり、出射する光の光量を個別に変更可能な複数の光出射部がマトリックス状に配置される光源部を有する車両用前照灯に用いられる配光制御装置と、
　自車両の外部に設けられて前記配光制御装置と通信可能な外部サーバと、
を備え、
　前記配光制御装置は、
　　前記自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
　　前記自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
　　前記自車両の周辺の現在の撮像画像を取得する画像取得部と、
　　前記配光パターンを制御する前照灯制御部と、
　　前記外部サーバと通信可能な通信部と、
を有し、
　前記外部サーバは、過去の走行時において取得された前記位置情報と、当該過去の走行時において取得された前記進行方向情報と、当該過去の走行時において撮像された前記撮像画像に含まれる光点の少なくとも画像内の座標に関する光点情報を記憶し、
　前記前照灯制御部は、前記通信部が前記外部サーバから取得した、現在の前記自車両の位置及び進行方向とそれぞれ一致する過去の前記位置情報と前記進行方向情報に紐づけられている前記光点情報に基づいた現在の前記撮像画像に含まれる光点が移動体からの光点であるか否かの判定結果に基づいて、前記車両用前照灯の配光を制御する。
　本開示の一態様に係る車両用前照灯システムは、
　車両前方に照射する配光パターンを変更可能であり、出射する光の光量を個別に変更可能な複数の光出射部がマトリックス状に配置される光源部を有する車両用前照灯に用いられる配光制御装置と、
　自車両の外部に設けられて前記配光制御装置と通信可能な外部サーバと、
を備え、
　前記配光制御装置は、
　　前記自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
　　前記自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
　　前記自車両の周辺の物標に関する物標関連情報に基づいて、前記物標を識別する識別器と、
　　前記配光パターンを制御する前照灯制御部と、
　　前記外部サーバと通信可能な通信部と、
を有し、
　前記外部サーバは、過去の走行時において取得された前記位置情報と、当該過去の走行時において取得された前記進行方向情報と、当該過去の走行時において前記識別器によって識別された前記物標の第一識別結果を記憶し、
　前記前照灯制御部は、配光制御指令生成部からの前記車両用前照灯の配光制御指令、前記通信部が前記外部サーバから取得した、現在の前記自車両の位置及び進行方向とそれぞれ一致する過去の前記位置情報と前記進行方向情報に紐づけられている前記第一識別結果、及び、現在の走行時において前記識別器によって識別された前記物標の第二識別結果に基づいて、前記車両用前照灯の配光を制御する。
　本開示によれば、高精度に安全性を向上するための配光制御装置、及び、車両用前照灯システムを提供することができる。
本開示の第一実施形態に係る車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。 本開示の第一実施形態に係る車両用前照灯を搭載した車両の模式図である。 車両の前方の撮像画像の一例を示す図である。 光点情報のフォーマットの一例を示す図である。 光点情報を用いた配光制御を示すフローチャートである。 特徴量空間上にマッピングされた光点を示すグラフである。 特徴量空間上にマッピングされた光点を示すグラフである。 配光パターンの一例を示す図である。 本開示の第二実施形態に係る車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。 本開示の第二実施形態に係る車両用前照灯を搭載した車両の模式図である。 車両の前方の撮像画像の一例を示す図である。 第一識別結果、位置情報、及び、進行方向情報のフォーマットの一例を示す図である。 現在の走行時における物標の識別フローを示すフローチャートである。 配光パターンの一例を示す図である。
　以下、本発明の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
　また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」について適宜言及する場合がある。これらの方向は、図２に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。
［第一実施形態］
＜車両用前照灯システムの構成＞
　図１、２を参照して、本開示の第一実施形態に係る車両用前照灯システム１００について以下に説明する。図１は、車両用前照灯システム１００の構成を示すブロック図である。図２は、車両用前照灯システム１００を搭載した車両１の模式図である。
　図１に示すように、車両用前照灯システム１００は、車両制御装置１０と、配光制御装置２０を備える。車両制御装置１０は、車両１の走行を制御するように構成されている。車両制御装置１０は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ　ｏｎ　ａ　Ｃｈｉｐ）等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）及びＴＰＵ（Ｔｅｎｓｏｒ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）のうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。ＲＡＭには、車両制御プログラム、車両制御データ及び／又は車両の位置情報、進行方向情報、光点情報が一時的に記憶されてもよい。なお、光点情報とは、車両１の前方の撮像画像に含まれる光点に関する情報である。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。
　車両制御装置１０は、センサ制御部１１と、撮像制御部１２とを備える。センサ制御部１１は、車両１に搭載された位置センサ３１を制御するように構成されている。撮像制御部１２は、車両１に搭載されたカメラ３２、レーダ３３を制御するように構成されている。
　位置センサ３１は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）であり、車両１の現在の位置情報を取得することが可能である。
　カメラ３２は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラ３２は、車両１の前方の撮像画像を取得し、当該撮像画像を撮像制御部１２に送信するように構成されている。カメラ３２は、単眼カメラとしても構成されてもよいし、ステレオカメラとして構成されてもよい。
　レーダ３３は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ及びレーザーレーダ（例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ又はＬａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）ユニット）のうちの少なくとも一つを含む。例えば、ＬｉＤＡＲユニットは、車両１の前方の物体を検出するように構成されている。特に、ＬｉＤＡＲユニットは、車両１の前方の環境を示す３Ｄマッピングデータ（点群データ）を取得した上で、当該３Ｄマッピングデータを撮像制御部１２に送信するように構成されている。
　配光制御装置２０は、車両用前照灯２１と、前照灯制御部２２と、画像取得部２５と、位置情報取得部２３と、進行方向情報取得部２４と、通信部２６と、記憶部２７とを備える。
　車両用前照灯２１は、車両１の前方領域に可視光を照射する。車両用前照灯２１は、例えば右前照灯２１Ａ（図２参照）と左前照灯２１Ｂ（図２参照）から構成される。右前照灯２１Ａと左前照灯２１Ｂは、それぞれ出射する光の光量を個別に変更可能な複数の光出射部がマトリックス状に配置される光源部（不図示）を有する。以降の説明では、それぞれの光出射部から出射する光の光量（ここでは光を出射する／しないの概念も含む）を制御することにより、任意の領域ごとに光が照射される／されないが切り替えられたり、任意の領域ごとに光の照度が変更されたりする。
　位置情報取得部２３は、位置センサ３１が取得する車両１の現在の位置情報を、センサ制御部１１を経由して取得する。
　進行方向情報取得部２４は、位置情報取得部２３からの車両１の現在の位置情報について、直前の位置情報からの変化量を算出することで、車両１の現在の進行方向情報する取得する。
　画像取得部２５は、カメラ３２及びレーダ３３が取得する現在の撮像画像を、撮像制御部１２を経由して取得する。
　通信部２６は、外部サーバ３４とＷｉｆｉ等の無線通信にて通信可能に接続されている。通信部２６は車両制御装置１０を経由して外部サーバ３４と通信してもよく、その場合は車両側のデバイスによって無線通信を行う。
　外部サーバ３４は、プログラムや各種データ（光点情報３４Ａ、位置情報３４Ｂ、進行方向情報３４Ｃ等）を記憶するように構成されている。なお、配光制御装置２０は、外部サーバ３４を含む構成であってもよい。また、外部サーバ３４は、複数のサーバによって構成されていてもよい。また、外部サーバ３４は、オンプレミスで構築されてもよいし、クラウドサーバであってもよい。
　記憶部２７は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリであって、プログラムや各種データを記憶するように構成されている。
　前照灯制御部２２は、配光制御部２２Ａを備える。配光制御部２２Ａは、画像取得部２５から現在の撮像画像を受信し、位置情報取得部２３から車両１の現在の位置情報を受信し、進行方向情報取得部２４から車両１の現在の進行方向情報を受信する。また、配光制御部２２Ａは、通信部２６を介して外部サーバ３４に記憶されている複数の過去の位置情報、過去の進行方向情報のうち、車両１の現在の位置及び現在の進行方向に一致する、過去の位置情報及び過去の進行方向情報を検索する。また、当該過去の位置情報、当該過去の進行方向情報に紐づけられた過去の光点情報３４Ａを、通信部２６を介して外部サーバ３４から取得する。なお、上記「一致する」とは、現在の位置と過去の位置情報との差分、現在の進行方向と過去の進行方向情報との差分が、それぞれ所定の範囲内にあることを含む。また、配光制御部２２Ａは、車両１の現在の位置情報、車両１の現在の進行方向情報、及び、過去の光点情報に基づいて、現在の撮像画像に含まれる光点が他の車両等の移動体からの光点であるか否かを判定し、その判定結果に基づいて、車両用前照灯２１の照射範囲等を制御する。配光制御部２２Ａは、例えば車両用前照灯２１の照射範囲を拡張又は縮小する制御、照射方向を左右上下方向へ移動する制御が可能である。
＜撮像画像＞
　次に、図３を参照して、車両１の前方の撮像画像について以下に説明する。
　図３は、カメラ３２によって取得された車両１の前方の撮像画像の一例を示す図である。図３に示す例では、撮像画像内に街灯からの光点、標識からの光点、移動体である他の車両からの光点が含まれている。配光制御部２２Ａはまず、撮像画像から、光点である領域４０Ａ、光点である領域４１Ａ、光点である領域４２Ａを検出し、各領域内の光点に関する光点情報を取得し、通信部２６を介して当該光点情報を外部サーバ３４に記憶する。また配光制御部２２Ａは、通信部２６を介して外部サーバ３４に記憶されている過去の光点情報３４Ａを取得し、当該過去の光点情報３４Ａに基づいて、現在の撮像画像に含まれる光点が、移動体である他の車両からの光点であるか否かを判定する。
＜光点情報＞
　次に、図４を参照して、光点情報について以下に説明する。
　図４は、光点情報のフォーマットを示す図である。図４に示すように、光点情報３４Ａは、撮像画像内のＸＹ座標、光点を含む領域（例えば、円領域や矩形領域等）内のピクセル数、色相Ｈ、彩度Ｓ、明度Ｖを含む色、円形度を特徴量として有する。なお、撮像画像内のＸＹ座標とは、例えば撮像画像の中心位置を原点として、光点の水平方向の位置をＸ座標、光点の垂直方向の位置をＹ座標とする。また、円形度とは、各光点がどの程度円形に近いかを百分率で表した値である。また、各光点情報３４Ａには光点情報ＩＤが割り振られており、光点情報３４Ａが取得された時刻を表す取得時刻、光点情報３４Ａが取得された時の車両１の位置情報３４Ｂ、及び、車両１の進行方向情報３４Ｃが紐づけされている。車両１の位置情報３４Ｂは、例えば地図情報から得られた緯度と経度から構成される。車両１の進行方向情報は、例えば１６方位で表される。一例として、光点情報ＩＤが０００１の光点情報３４Ａは、２０２０年１月２１日７時１６分に取得された情報であり、経度１３９．６９１７、緯度３５．６８９４の位置において、車両１の進行方向情報が東北東であることを表している。
＜光点情報の収集処理フロー＞
　次に、図５～８を参照して、光点情報３４Ａの収集処理フローについて以下に説明する。
　図５は、光点情報を用いた配光制御を示すフローチャートである。まず、位置情報取得部２３が所定の間隔で車両１の現在の位置情報を取得し、進行方向情報取得部２４が所定の間隔で車両１の進行方向情報を取得し、画像取得部２５が所定の間隔で車両１の現在の前方の撮像画像を取得する（Ｓ１０１）。次に、配光制御部２２Ａが、現在の撮像画像に含まれる光点に関する光点情報を取得する（Ｓ１０２）。次に、配光制御部２２Ａは、通信部２６を介して外部サーバ３４に記憶されている複数の過去の位置情報、過去の進行方向情報のうち、現在の位置情報、現在の進行方向情報に一致する過去の位置情報、過去の進行方向情報を検索する。また、当該過去の位置情報、当該過去の進行方向情報に紐づけられた過去の光点情報３４Ａを、通信部２６を介して外部サーバ３４から取得する（Ｓ１０３）。
　次に、配光制御部２２Ａは、現在の位置情報及び現在の進行方向にそれぞれ一致する過去の位置情報及び過去の進行方向情報の取得回数が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。
　当該取得回数が所定値以上である場合（Ｓ１０４のＹｅｓ）、ステップＳ１０６に進む。
　ステップＳ１０６では、まず配光制御部２２Ａは、現在の光点情報の第１の特徴量と、過去の光点情報の第１の特徴量を算出する。ここで、第１の特徴量とは、例えば、撮像画像内のＸＹ座標、光点を含む領域内のピクセル数、色相Ｈ、彩度Ｓ、明度Ｖを含む色、円形度である。また光源情報には、第１の特徴量として少なくとも２つの特徴量が含まれている。例えば光源情報には、第１の特徴量として撮像画像内のＸ座標と撮像画像内のＹ座標とが含まれている。次に、配光制御部２２Ａは、第１の特徴量のうち２つの特徴量からなる２次元の特徴量空間上に現在の光点情報と過去の光点情報をマッピングする。図６に、横軸を第１の特徴量の一つであるＸ座標、縦軸を第１の特徴量の一つであるＹ座標とした２次元の特徴量空間において、図３に示す現在の撮像画像に含まれる光点、過去の撮像画像に含まれる光点がマッピングされたグラフの一例を示す。図６において、街灯４０からの光点はサンプル領域５０に、標識４１からの光点はサンプル領域５１に、他の車両４２からの光点はサンプル領域５２にマッピングされている。なお、配光制御部２２Ａは各々の光点が何に由来する光点であるかは特定していない。「街灯４０からの光点」という表現は、説明の都合上、各々の光点を呼び分けるために用いているに過ぎない。
　次に、配光制御部２２Ａは、現在の撮像画像に含まれる各光点のサンプル数の密度が所定値以上か否かを判定する（Ｓ１０７）。ここで、各光点のサンプル数の密度について判定しているのは、街灯４０や標識４１は同じ場所に常時存在し、他の車両４２は同じ場所には常時存在しないためである。具体的には、車両１の現在の位置、及び、車両１の現在の進行方向で撮像された過去の撮像画像には、街灯４０からの光点や標識４１からの光点が含まれており、当該光点の光点情報の特徴量は現在と過去で近い値であることから、図６のサンプル領域５０、５１のように特徴量空間上でサンプル数の密度が高くなる。一方、車両１の現在の位置、及び、車両１の現在の進行方向で撮像された過去の撮像画像には、他の車両４２からの光点が含まれておらず、図６のサンプル領域５２ように特徴量空間上でサンプル数の密度が低くなる。このように、各光点のサンプル数の密度に基づいて、現在の撮像画像に含まれる光点が移動体からの光点であるか否かを判定できる。なお、第一実施形態では、ステップＳ１０７において、過去の撮像画像に含まれる光点及び現在の撮像画像に含まれる光点を基準として、現在の撮像画像に含まれる各光点のサンプル数の密度が所定値以上か否か判定しているが、過去の撮像画像に含まれる光点のみを基準として当該判定をしてもよい。それにより、判定処理のリアルタイム性を向上することができる。
　当該密度が所定値以上であれば（Ｓ１０７のＹｅｓ）、現在の光点情報の特徴量と過去の光点情報３４Ａの第１の特徴量を算出し、第２の特徴量のうち一つの特徴量からなる１次元の特徴量空間上にマッピングする（Ｓ１０８）。ここで、第２の特徴量とは、例えば、撮像画像内のＸＹ座標、光点を含む領域内のピクセル数、色相Ｈ、彩度Ｓ、明度Ｖを含む色、円形度であり、第１の特徴量と第２の特徴量は少なくとも一部が同一であっても、異なっていてもよい。図７に、横軸を特徴量の一つである明度Ｖとした特徴量空間において、現在の撮像画像に含まれる光点、過去の撮像画像に含まれる光点がマッピングされたグラフを示す。
　次に、配光制御部２２Ａは、現在の撮像画像に含まれる各光点の光点情報の第２の特徴量（明度Ｖ）が予め設定されている閾値Ｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ１０９）。ここで、各光点の第２の特徴量について判定しているのは、車両１の現在の位置または過去の位置の少なくとも一方において交通渋滞等が発生し、他の車両４２が複数存在している場合に、ステップＳ１０５の判定基準のみでは現在の撮像画像に含まれる光点が移動体からの光点であるか否か正確に判定できない恐れがあるためである。具体的には、過去の撮像画像には他の車両４２からの光点が含まれていなかったとしても、交通渋滞等が発生している場合の現在の撮像画像には他の車両４２からの光点が複数含まれるため、図６のサンプル領域５２のサンプル数の密度が高くなる。そのため、交通渋滞等が発生している場合、各光点のサンプル数の密度だけでは、現在の撮像画像に含まれる光点が移動体からの光点であるか否かを判定できない恐れがある。
　そこで、他の車両４２のような移動体からの光点は明度Ｖが高く、街灯４０や標識４１のような移動体以外からの光点は明度Ｖが低いという特性を利用し、ステップＳ１０９の判定基準を設ける。これにより、図７に示すように、サンプル領域５２のサンプル数の密度が高い場合でも、現在の撮像画像に含まれる光点が移動体からの光点であるか否かをより正確に判定できる。
　現在の撮像画像に含まれる光点の光点情報の第２の特徴量が予め設定されている閾値Ｔｈ以上でない場合（Ｓ１０９のＮｏ）、配光制御部２２Ａは当該光点が移動体からの光点ではないと判定する（Ｓ１１０）。一方、現在の撮像画像に含まれる光点のサンプル数の密度が所定値以上でない場合（Ｓ１０７のＮｏ）、又は、現在の撮像画像に含まれる光点が予め設定されている閾値Ｔｈ以上である場合（Ｓ１０９のＹｅｓ）、配光制御部２２Ａは当該光点が移動体からの光点であると判定する（Ｓ１１１）。
　次に、配光制御部２２Ａは、上記の判定結果に基づいて、移動体以外からの光点を含む領域を、照射光量を小さくすることなく照射し、移動体からの光点を含む領域を、照射しない又は照射光量を小さくするように、車両用前照灯２１を制御する（Ｓ１１２）。図８は、車両用前照灯２１の配光パターンの一例を示す図である。図８の例示では、街灯４０からの光点、標識４１からの光点については、移動体からの光点ではないと判定されているため、街灯４０からの光点を含む領域４０Ａ、標識４１からの光点を含む領域４１Ａを、照射光量を小さくすることなく照射するように配光制御されている。また、他の車両４２からの光点については、移動体からの光点であると判定されているため、他の車両４２からの光点を含む領域４２Ａを照射しない、又は、照射光量を小さくするように配光制御されている。
　上記構成により、撮像画像内の移動体からの光点を検出することで、照射すべき対象物を移動体と誤検知することを抑制することができる。また、標識や街灯など照射すべき対象物に対して照射し、移動体に対して照射しないことで、移動体に対する眩惑を防止して安全性を向上することができる。また、外部サーバを用いることで、自車両が他車両の位置情報、進行方向情報、光点情報を利用したり、他車両が自車両の位置情報、進行方向情報、光点情報を利用することができる。
　以上のように、第一実施形態に係る配光制御装置は、自車両の現在の位置情報、および、外部サーバに記憶されている光点情報に基づいて、車両用前照灯の配光を制御する構成となっている。例えば歩行者数が多い場所を車両走行時に注意を要する場所として特定し、光点情報として記憶する。これにより、自車両又は他車両の運転手は歩行者等の存在に気づき易くなり、高精度に自車両又は他車両の安全性を向上することができる。
　なお上述したステップＳ１０４において、現在の位置情報及び現在の進行方向にそれぞれ一致する過去の位置情報及び過去の進行方向情報の取得回数が所定値以上でないと判定された場合（Ｓ１０４のＮｏ）、移動体からの光点であるか否かを判定するために必要な過去の光点情報のサンプル数が取得されておらず、移動体以外からの光点を移動体からの光点と誤判定する恐れがある。そのため、配光制御部２２Ａは、移動体以外からの光点を含む領域及び移動体からの光点を含む領域を、照射しない又は照射光量を小さくするように、車両用前照灯２１を制御するように構成してもよい（Ｓ１０５）。
　上述した第一実施形態では、配光制御装置２０が、光点情報３４Ａを取得し、取得した光点情報３４Ａに基づき車両用前照灯２１を配光制御する例を説明したが、本開示はこれに限られない。例えば、車両１には、光点情報３４Ａを取得する装置と、光点情報３４Ａに基づいて配光制御する装置とが別々に設けられていてもよい。
［第二実施形態］
＜車両用前照灯システムの構成＞
　図９、１０を参照して、本開示の第二実施形態に係る車両用前照灯システム１１００について以下に説明する。図９は、車両用前照灯システム１１００の構成を示すブロック図である。図１０は、車両用前照灯システム１１００を搭載した車両１００１の模式図である。
　図９に示すように、車両用前照灯システム１１００は、車両制御装置１０１０と、配光制御装置１０２０を備える。車両制御装置１０１０は、車両１００１の走行を制御するように構成されている。車両制御装置１０１０は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ等）と、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＭＰＵ、ＧＰＵ及びＴＰＵのうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。ＲＯＭには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。ＲＡＭには、車両制御プログラム、車両制御データ及び／又は車両の位置情報、進行方向情報、物標関連情報が一時的に記憶されてもよい。なお、物標関連情報とは、車両１００１の周辺の物標に関する情報である。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。
　車両制御装置１０１０は、センサ制御部１０１１と、物標関連情報生成部１０１２と、配光制御指令生成部１０１３とを備える。センサ制御部１０１１は、車両１００１に搭載された位置センサ１０３１を制御するように構成されている。物標関連情報生成部１０１２は、物標関連情報を生成し、配光制御装置１０２０へと送信する。配光制御指令生成部１０１３は、車両用前照灯１０２１の配光制御指令を生成し、配光制御装置１０２０へと送信する。
　位置センサ１０３１は、例えばＧＰＳであり、車両１００１の現在の位置情報を取得することが可能である。
　配光制御装置１０２０は、車両用前照灯１０２１と、前照灯制御部１０２２と、位置情報取得部１０２３と、進行方向情報取得部１０２４と、通信部１０２５と、記憶部１０２６とを備える。
　車両用前照灯１０２１は、車両１００１の前方領域に可視光を照射する。車両用前照灯１０２１は、例えば右前照灯１０２１Ａ（図１０参照）と左前照灯１０２１Ｂ（図１０参照）から構成される。右前照灯１０２１Ａと左前照灯１０２１Ｂは、それぞれ出射する光の光量を個別に変更可能な複数の光出射部がマトリックス状に配置される光源部（不図示）を有する。以降の説明では、それぞれの光出射部から出射する光の光量（ここでは光を出射する／しないの概念も含む）を制御することにより、任意の領域ごとに光が照射される／されないが切り替えられたり、任意の領域ごとに光の照度が変更されたりする。
　位置情報取得部１０２３は、位置センサ１０３１で取得される車両１００１の現在の位置情報を、センサ制御部１０１１を経由して取得する。
　進行方向情報取得部１０２４は、位置情報取得部１０２３からの車両１００１の現在の位置情報について、直前の位置情報からの変化量を算出することで、車両１００１の現在の進行方向情報する取得する。
　通信部１０２５は、外部サーバ１０３２とＷｉｆｉ等の無線通信にて通信可能に接続されている。また、通信部１０２５は車両制御装置１０１０を経由して外部サーバ１０３２と通信してもよく、その場合は車両側のデバイスによって無線通信を行う。
　外部サーバ１０３２は、プログラムや各種データ（第一識別結果１０３２Ａ、位置情報１０３２Ｂ、進行方向情報１０３２Ｃ等）を記憶するように構成されている。なお、配光制御装置１０２０は、外部サーバ１０３２を含む構成であってもよい。また、外部サーバ１０３２は、複数のサーバによって構成されていてもよい。また、外部サーバ１０３２は、オンプレミスで構築されてもよいし、クラウドサーバであってもよい。
　記憶部１０２６は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリであって、プログラムや各種データを記憶するように構成されている。
　前照灯制御部１０２２は、識別器１０２２Ａと、配光制御部１０２２Ｂと、を備える。識別器１０２２Ａは、物標関連情報生成部１０１２から物標関連情報を受信し、物標関連情報に基づいて、物標を識別して識別結果（第二識別結果）を出力する。配光制御部１０２２Ｂは、位置情報取得部１０２３から車両１００１の現在の位置情報を受信し、進行方向情報取得部１０２４から車両１００１の現在の進行方向情報を受信し、配光制御指令生成部１０１３から配光制御指令を受信する。また、配光制御部１０２２Ｂは、通信部１０２５を介して外部サーバ１０３２に記憶されている複数の過去の位置情報、過去の進行方向情報のうち、車両１００１の現在の位置及び現在の進行方向に一致する、過去の位置情報及び過去の進行方向情報を検索する。また、当該過去の位置情報、当該過去の進行方向情報に紐づけられた過去の物標の識別結果１０３２Ａ（第一識別結果１０３２Ａ）を、通信部１０２５を介して外部サーバ１０３２から取得する。なお、上記「一致する」とは、現在の位置と過去の位置情報との差分、現在の進行方向と過去の進行方向情報との差分が、それぞれ所定の範囲内にあることを含む。また、配光制御部１０２２Ｂは、配光制御指令生成部１０１３からの配光制御指令、第一識別結果、及び、第二識別結果に基づいて、車両用前照灯１０２１の照射範囲等を制御する。配光制御部１０２２Ｂは、例えば車両用前照灯１０２１の照射範囲を拡張又は縮小する制御、照射方向を左右上下方向へ移動する制御が可能である。
＜車両の視野領域＞
　次に、図１１を参照して、車両１００１の運転手の視野領域について以下に説明する。
　図１１は、車両１００１の前方の視野領域の一例を示す図である。図１１に示す例では、視野領域には物標である街灯、標識、他の車両（移動体）が含まれている。物標関連情報生成部１０１２は、例えば車両制御装置１０１０に搭載されたカメラ等の画像センサ（不図示）から、車両１００１の前方の画像を取得し、街灯を含む領域１０４０Ａ、標識を含む領域１０４１Ａ、移動体を含む領域１０４２Ａを検出する。さらに、物標関連情報生成部１０１２は、車両１００１から各領域内の物標までの距離、及び、物標に対する角度を測定し、距離情報、及び、角度情報を生成する。また、物標関連情報生成部１０１２は、距離情報、及び、角度情報を含む物標関連情報を前照灯制御部１０２２に送信する。図１１に示す例では、物標関連情報には、街灯を含む領域１０４０Ａ、標識を含む領域１０４１Ａ、移動体を含む領域１０４２Ａについて、それぞれの距離情報、角度情報が含まれている。なお、物標関連情報生成部１０１２は、距離情報の信頼性を示す距離信頼度、角度情報の信頼性を示す角度信頼度を生成し、これらの信頼度を物標関連情報に含めてもよい。
　識別器１０２２Ａは、物標関連情報生成部１０１２からの物標関連情報に基づいて、物標を識別して、識別結果を配光制御部１０２２Ｂに送信するとともに、通信部１０２５を介して外部サーバ１０３２に記憶させる。配光制御部１０２２Ｂに送信された識別結果（第二識別結果）は、現在の走行時の配光制御の基準データとして用いられる。外部サーバ１０３２に記憶された識別結果（第一識別結果１０３２Ａ）は、将来の走行時の配光制御の参照用データとして用いられる。
＜第一識別結果＞
　次に、図１２を参照して、識別器１０２２Ａが出力する識別結果について以下に説明する。
　図１２は、第一識別結果１０３２Ａ、位置情報１０３２Ｂ、及び、進行方向情報１０３２Ｃのフォーマットを示す図である。第一識別結果１０３２Ａには、物標が街灯、標識、デリネーター、他の車両（対向車、または先行車）のいずれかが示されている。また、各第一識別結果１０３２Ａには物標ＩＤが割り振られており、第一識別結果１０３２Ａが取得された時刻を表す取得時刻、第一識別結果１０３２Ａが取得された時の車両１００１の位置情報１０３２Ｂ、及び、車両１００１の進行方向情報１０３２Ｃが紐づけされている。車両１００１の位置情報１０３２Ｂは、例えば地図情報から得られた緯度と経度から構成される。車両１００１の進行方向情報は、例えば１６方位で表される。また、第一識別結果１０３２Ａには、第一識別結果の正誤がタグ付けされている。第一識別結果の正誤は、識別器１０２２Ａが第一識別結果１０３２Ａを出力後、人手によって判定されたものである。人手による判定には、例えば車両制御装置１０１０に搭載されたカメラ等の画像センサで取得された車両１００１の前方の画像が用いられる。このように人手によって第一識別結果の正誤を判定するのは、識別器１０２２Ａの識別精度が低い場合、例えば識別器１０２２Ａがデリネーターを先行車と誤検知する可能性があり、第一識別結果の正誤がタグ付けによって識別器１０２２Ａの識別精度を向上させるためである。
　図１２において、一例として、物標ＩＤが０００１の第一識別結果１０３２Ａは対向車であり、当該第一識別結果は２０２０年１月２１日７時１６分に取得された情報であり、経度１３９．６９１７、緯度３５．６８９４の位置において、車両１００１の進行方向情報が東北東であることを表している。また、物標ＩＤが０００１の第一識別結果１０３２Ａは、正しく識別された結果であるとタグ付けされている。
＜識別器＞
　次に、識別器１０２２Ａの構成について説明する。
　識別器１０２２Ａは、例えば、教師あり学習の学習済みモデルである。具体的には、識別器１０２２Ａは、物標関連情報生成部１０１２から送信される距離情報、及び、角度情報を学習データとして、人手によって判定された第一識別結果の正誤を正解データとして学習する。また、学習済みモデルは、複数の階層から構成されるニューラルネットワークであってもよく、モデルの更新タイミングは、所定の時間間隔であってもよいし、所定の走行距離であってもよい。
　上記構成により、車両１００１の現在の位置情報及び進行方向情報とそれぞれ一致する、過去の走行時において取得された位置情報及び進行方向情報の取得回数に応じて、識別器１０２２Ａの識別精度は向上する。また、前照灯制御部１０２２の配光制御の精度も向上する。具体的には、識別器１０２２Ａは、当該取得回数に応じて、現在の走行時における物標が移動体でないと判定された場合に、当該物標を含む領域を、照射光量を小さくすることなく照射するように、配光制御する確率が増加する。また、識別器１０２２Ａは、当該取得回数に応じて、現在の走行時における物標が移動体であると判定された場合に、当該物標を含む領域を照射しない、又は、前記照射光量を小さくするように、配光制御する確率が増加する。
＜物標の識別処理フロー＞
　次に、図１３を参照して、現在の走行時における物標の識別処理フローについて以下に説明する。
　図１３は、現在の走行時における物標の識別処理フローを示すフローチャートである。まず、識別器１０２２Ａは、物標関連情報生成部１０１２から所定の間隔で車両１００１の現在の物標関連情報を取得する（Ｓ１１０１）。次に、識別器１０２２Ａは、現在の物標関連情報から識別結果（第二識別結果）を出力する（Ｓ１１０２）。次に、配光制御部１０２２Ｂは、位置情報取得部１０２３を経由して所定の間隔で車両１００１の現在の位置情報を取得し、進行方向情報取得部１０２４を経由して所定の間隔で車両１００１の進行方向情報を取得し、配光制御指令生成部１０１３から配光制御指令を受信する（Ｓ１１０３）。
　次に、配光制御部１０２２Ｂは、外部サーバ１０３２に記憶されている複数の過去の位置情報、過去の進行方向情報のうち、現在の位置情報、現在の進行方向情報に一致する過去の位置情報、過去の進行方向情報を検索する。また、当該過去の位置情報、当該過去の進行方向情報に紐づけられた過去の識別結果（第一識別結果１０３２Ａ）を、通信部１０２５を介して外部サーバ１０３２から取得する（Ｓ１１０４）。また、配光制御部１０２２Ｂは、第一識別結果１０３２Ａ及び第二識別結果のうち、識別結果が移動体である割合を算出し、当該割合が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ１１０５）。ここで、識別結果が対向車や先行車であった場合は移動体のカウントをカウントアップする。また、図１２に示す物標ＩＤ０００２のように、第一識別結果１０３２Ａが先行車であっても誤った判定結果であるとタグ付けされている場合は、非移動体のカウントをカウントアップする。なお、第一識別結果１０３２Ａの出力回数に応じて、識別器１０２２Ａの識別精度が向上することから、図１２に示す取得時間が直近の識別結果をより反映させるために、識別結果に重み付けをして上記の移動体である割合を算出してもよい。
　第一識別結果１０３２Ａ及び第二識別結果が移動体である割合が所定値以上である場合（Ｓ１１０５のＹｅｓ）、配光制御部１０２２Ｂは、物標が移動体であると判定し（Ｓ１１０６）、第一識別結果１０３２Ａ及び第二識別結果が移動体である割合が所定値以上でない場合（Ｓ１１０５のＮｏ）、配光制御部１０２２Ｂは、物標が移動体ではないと判定する（Ｓ１１０７）。
　次に、配光制御部１０２２Ｂは、配光制御指令、及び、上記判定結果に基づいて、移動体以外からの光点を含む領域を、照射光量を小さくすることなく照射し、移動体からの光点を含む領域を、照射しない又は照射光量を小さくするように、車両用前照灯１０２１を制御する（Ｓ１１０８）。より詳細には、配向制御指令がロービーム配向パターンの照射指令である場合、配光制御部１０２２Ｂは、上記判定結果に関わらず、ロービーム配向パターンを照射するように、車両用前照灯１０２１を制御する。また、配向制御指令がハイビーム配向パターンの照射指令である場合、配光制御部１０２２Ｂは、上記判定結果に基づいて、移動体以外からの光点を含む領域を、照射光量を小さくすることなく照射し、移動体からの光点を含む領域を、照射しない又は照射光量を小さくして、ロービーム配向パターンを照射するように、車両用前照灯１０２１を制御する。
　図１４は、配向制御指令がハイビーム配向パターンの照射指令である場合の車両用前照灯１０２１の配光パターンの一例を示す図である。図１４の例示では、街灯１０４０、標識１０４１については、移動体ではないと判定されているため、街灯１０４０を含む領域１０４０Ａ、標識１０４１を含む領域１０４１Ａを、照射光量を小さくすることなく照射するように配光制御されている。また、他の車両１０４２については、移動体であると判定されているため、他の車両１０４２を含む領域１０４２Ａを照射しない、又は、照射光量を小さくするように配光制御されている。
　上記構成により、視野領域に存在する移動体を高精度に検出することで、照射すべき対象物を移動体と誤検知することを抑制することができる。また、標識や街灯など照射すべき対象物に対して照射し、移動体に対して照射しないことで、移動体に対する眩惑を防止して安全性を向上することができる。
　以上のように、本開示の第二実施形態に係る配光制御装置は、配光制御指令生成部からの配光制御指令、外部サーバに記憶されている物標の第一識別結果、及び、現在の走行時において識別器によって識別された物標の第二識別結果に基づいて、車両用前照灯の配光を制御する構成となっている。これにより、自車両の周辺の物標を高精度に識別し、照射すべき対象物を移動体と誤検知することを抑制することで、安全性を向上することができる。また、外部サーバを用いることで、自車両が他車両の位置情報、進行方向情報、第一識別結果を利用したり、他車両が自車両の位置情報、進行方向情報、第一識別結果を利用することができる。
　なお上述したステップＳ１１０４において、現在の位置情報及び現在の進行方向にそれぞれ一致する過去の位置情報及び過去の進行方向情報に紐づけられた過去の第一識別結果１０３２Ａが取得できなかった場合、物標が移動体であるか否かを判定するために必要な過去の物標関連情報のサンプル数が取得されておらず、デリネーター等の移動体以外を移動体かと誤判定する恐れがある。そのため、配光制御部１０２２Ｂは、移動体以外を含む領域及び移動体を含む領域を、照射しない又は照射光量を小さくするように、車両用前照灯１０２１を制御するように構成してもよい。
　上述した第二実施形態では、識別器１０２２Ａが第一識別結果１０３２Ａ及び第二識別結果を取得し、配光制御部１０２２Ｂが第一識別結果１０３２Ａ及び第二識別結果に基づいて、車両用前照灯１０２１を配光制御する例を説明したが、本開示はこれに限られない。例えば、車両１００１には、第一識別結果１０３２Ａ及び第二識別結果を取得する装置と、第一識別結果１０３２Ａ及び第二識別結果に基づいて配光制御する装置とが別々に設けられていてもよい。
　以上、本開示の実施形態について説明をしたが、本開示の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本開示の技術的範囲は請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
　本出願は、２０２４年３月２７日出願の日本特許出願（特願２０２４－０５１２５９）、２０２４年３月２７日出願の日本特許出願（特願２０２４－０５１２６０）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

Claims (15)

  1. 　車両前方に投影する配光パターンを変更可能な車両用前照灯に用いられる配光制御装置であって、
    　自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　前記自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
    　前記自車両の周辺の現在の撮像画像を取得する画像取得部と、
    　前記配光パターンを制御する前照灯制御部と、
    　過去の走行時において取得された前記位置情報と、当該過去の走行時において取得された前記進行方向情報と、当該過去の走行時において撮像された前記撮像画像に含まれる光点の少なくとも画像内の座標に関する光点情報を記憶する外部サーバと通信可能な通信部と、
    を備え、
    　前記前照灯制御部は、前記通信部が前記外部サーバから取得した、現在の前記自車両の位置及び進行方向とそれぞれ一致する過去の前記位置情報と前記進行方向情報に紐づけられている前記光点情報に基づいた、現在の前記撮像画像に含まれる光点が移動体からの光点であるか否かの判定結果に基づいて、前記車両用前照灯の配光を制御する、配光制御装置。
  2. 　前記前照灯制御部は、
    　　現在の前記撮像画像内の光点が前記移動体からの光点でないと判定された場合、当該光点を含む領域を、照射光量を小さくすることなく照射し、
    　　現在の前記撮像画像内の光点が前記移動体からの光点であると判定された場合、当該光点を含む領域を、照射しない、又は、前記照射光量を小さくするように、配光制御する、請求項１に記載の配光制御装置。
  3. 　前記前照灯制御部は、前記自車両の現在の前記位置情報、前記通信部が前記外部サーバから取得した、現在の前記自車両の位置及び進行方向とそれぞれ一致する過去の前記位置情報と前記進行方向情報に紐づけられている過去の前記光点情報、及び、現在の前記撮像画像内の光点の前記光点情報に基づいて、現在の前記撮像画像内の光点が前記移動体からの光点であるか否かを判定する、請求項１に記載の配光制御装置。
  4. 　前記前照灯制御部は、前記通信部が前記外部サーバから取得した、現在の前記自車両の位置及び進行方向とそれぞれ一致する過去の前記位置情報と前記進行方向情報に紐づけられている過去の前記光点情報の特徴量、及び、現在の前記撮像画像内の光点の前記光点情報の特徴量を算出して、特徴量空間上にマッピングし、前記特徴量空間上における光点のサンプル数の密度に基づいて、光点が前記移動体からの光点であるか否かを判定する、請求項３に記載の配光制御装置。
  5. 　前記特徴量は、前記撮像画像内の光点の水平方向の位置、垂直方向の位置、ピクセル数、矩形領域における色相、彩度、明度、及び、円形度の少なくとも一つを含む、請求項４に記載の配光制御装置。
  6. 　前記前照灯制御部は、前記特徴量空間上における光点のサンプル数の前記密度が所定値以上である場合、光点の前記特徴量の少なくとも一つと閾値を比較して、光点が前記移動体からの光点であるかを判定する、請求項５に記載の配光制御装置。
  7. 　前記前照灯制御部は、光点が前記移動体からの光点であるか否かのみを判定する、請求項１に記載の配光制御装置。
  8. 　車両前方に投影する配光パターンを変更可能な車両用前照灯に用いられる配光制御装置であって、
    　自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　前記自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
    　前記自車両の周辺の現在の撮像画像を取得する画像取得部と、
    　前記配光パターンを制御する前照灯制御部と、
    　過去の走行時において取得された前記位置情報と、当該過去の走行時において取得された前記進行方向情報と、当該過去の走行時において撮像された前記撮像画像に含まれる光点の少なくとも画像内の座標に関する光点情報を記憶した外部サーバと通信可能な通信部と、
    を備え、
    　前記前照灯制御部は、
    　　前記通信部が前記外部サーバから取得した、現在の前記自車両の位置及び進行方向とそれぞれ一致する過去の前記位置情報及び前記進行方向情報の取得回数が、所定値未満の場合、現在の前記撮像画像内の移動体からの光点でないと判定された光点を含む領域を、照射しない、又は、照射光量を小さくし、
    　　前記取得回数が所定値以上の場合、現在の前記撮像画像内の前記移動体からの光点でないと判定された光点を含む領域を、前記照射光量を小さくすることなく照射するように、配光制御する、配光制御装置。
  9. 　車両用前照灯システムであって、
    　車両前方に投影する配光パターンを変更可能であり、出射する光の光量を個別に変更可能な複数の光出射部がマトリックス状に配置される光源部を有する車両用前照灯に用いられる配光制御装置と、
    　自車両の外部に設けられて前記配光制御装置と通信可能な外部サーバと、
    を備え、
    　前記配光制御装置は、
    　　前記自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　　前記自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
    　　前記自車両の周辺の現在の撮像画像を取得する画像取得部と、
    　　前記配光パターンを制御する前照灯制御部と、
    　　前記外部サーバと通信可能な通信部と、
    を有し、
    　前記外部サーバは、過去の走行時において取得された前記位置情報と、当該過去の走行時において取得された前記進行方向情報と、当該過去の走行時において撮像された前記撮像画像に含まれる光点の少なくとも画像内の座標に関する光点情報を記憶し、
    　前記前照灯制御部は、前記通信部が前記外部サーバから取得した、現在の前記自車両の位置及び進行方向とそれぞれ一致する過去の前記位置情報と前記進行方向情報に紐づけられている前記光点情報に基づいた現在の前記撮像画像に含まれる光点が移動体からの光点であるか否かの判定結果に基づいて、前記車両用前照灯の配光を制御する、車両用前照灯システム。
  10. 　車両前方に照射する配光パターンを変更可能な車両用前照灯に用いられる配光制御装置であって、
    　前記配光制御装置は、
    　自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　前記自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
    　前記自車両の周辺の物標に関する物標関連情報に基づいて、前記物標を識別する識別器と、
    　前記配光パターンを制御する前照灯制御部と、
    　過去の走行時において取得された前記位置情報と、当該過去の走行時において取得された前記進行方向情報と、当該過去の走行時において前記識別器によって識別された前記物標の第一識別結果を記憶する外部サーバと通信可能な通信部と、
    を備え、
    　前記前照灯制御部は、配光制御指令生成部からの前記車両用前照灯の配光制御指令、前記通信部が前記外部サーバから取得した、現在の前記自車両の位置及び進行方向とそれぞれ一致する過去の前記位置情報と前記進行方向情報に紐づけられている前記第一識別結果、及び、現在の走行時において前記識別器によって識別された前記物標の第二識別結果に基づいて、前記車両用前照灯の配光を制御する、配光制御装置。
  11. 　前記前照灯制御部は、
    　　前記第一識別結果、及び、前記第二識別結果に基づいて、前記物標が移動体でないと判定された場合、当該物標を含む領域を、照射光量を小さくすることなく照射し、
    　　前記第一識別結果、及び、前記第二識別結果に基づいて、前記物標が前記移動体であると判定された場合、当該物標を含む領域を、照射しない、又は、前記照射光量を小さくするように、配光制御する、請求項１０に記載の配光制御装置。
  12. 　前記識別器は、過去の走行時において取得された前記物標関連情報によって学習された学習済みモデルを含む、請求項１０に記載の配光制御装置。
  13. 　前記物標関連情報は、前記自車両を基準とした前記物標の角度情報、及び、前記自車両から前記物標までの距離情報のうち少なくとも一つを含む、請求項１２に記載の配光制御装置。
  14. 　車両前方に照射する配光パターンを変更可能な車両用前照灯に用いられる配光制御装置であって、
    　自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　前記自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
    　前記自車両の周辺の物標に関する物標関連情報に基づいて、前記物標を識別する識別器と、
    　前記配光パターンを制御する前照灯制御部と、
    　過去の走行時において取得された前記位置情報と、当該過去の走行時において取得された前記進行方向情報と、当該過去の走行時において前記識別器によって識別された前記物標の第一識別結果を記憶した外部サーバと通信可能な通信部と、
    を備え、
    　前記前照灯制御部は、
    　　前記第一識別結果、及び、現在の走行時において前記識別器によって識別された前記物標の第二識別結果に基づいて、前記物標が移動体か否かを判定し、
    　　前記自車両の現在の前記位置情報及び前記進行方向情報とそれぞれ一致する、過去の走行時において取得された前記位置情報及び前記進行方向情報の取得回数に応じて、
    　　　前記物標が移動体でないと判定された場合に、当該物標を含む領域を、照射光量を小さくすることなく照射するように、配光制御する確率が増加し、
    　　　前記物標が前記移動体であると判定された場合に、当該物標を含む領域を、照射しない、又は、前記照射光量を小さくするように、配光制御する確率が増加する、配光制御装置。
  15. 　車両用前照灯システムであって、
    　車両前方に照射する配光パターンを変更可能であり、出射する光の光量を個別に変更可能な複数の光出射部がマトリックス状に配置される光源部を有する車両用前照灯に用いられる配光制御装置と、
    　自車両の外部に設けられて前記配光制御装置と通信可能な外部サーバと、
    を備え、
    　前記配光制御装置は、
    　　前記自車両の現在の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　　前記自車両の現在の進行方向情報を取得する進行方向情報取得部と、
    　　前記自車両の周辺の物標に関する物標関連情報に基づいて、前記物標を識別する識別器と、
    　　前記配光パターンを制御する前照灯制御部と、
    　　前記外部サーバと通信可能な通信部と、
    を有し、
    　前記外部サーバは、過去の走行時において取得された前記位置情報と、当該過去の走行時において取得された前記進行方向情報と、当該過去の走行時において前記識別器によって識別された前記物標の第一識別結果を記憶し、
    　前記前照灯制御部は、配光制御指令生成部からの前記車両用前照灯の配光制御指令、前記通信部が前記外部サーバから取得した、現在の前記自車両の位置及び進行方向とそれぞれ一致する過去の前記位置情報と前記進行方向情報に紐づけられている前記第一識別結果、及び、現在の走行時において前記識別器によって識別された前記物標の第二識別結果に基づいて、前記車両用前照灯の配光を制御する、車両用前照灯システム。
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JP2014232408A (ja) * 2013-05-29 2014-12-11 富士重工業株式会社 周囲環境判定装置
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