WO2025192541A1 - 作業機械及びシステム - Google Patents

作業機械及びシステム

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WO2025192541A1
WO2025192541A1 PCT/JP2025/008883 JP2025008883W WO2025192541A1 WO 2025192541 A1 WO2025192541 A1 WO 2025192541A1 JP 2025008883 W JP2025008883 W JP 2025008883W WO 2025192541 A1 WO2025192541 A1 WO 2025192541A1
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WO
WIPO (PCT)
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work machine
sound
unit
operation information
noise processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/JP2025/008883
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English (en)
French (fr)
Inventor
裕一 綾戸
育美 潮▲崎▼
俊介 大槻
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Publication of WO2025192541A1 publication Critical patent/WO2025192541A1/ja
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L21/00—Speech or voice signal processing techniques to produce another audible or non-audible signal, e.g. visual or tactile, in order to modify its quality or its intelligibility
    • G10L21/02—Speech enhancement, e.g. noise reduction or echo cancellation
    • G10L21/0208—Noise filtering

Definitions

  • Patent Document 1 discloses technology that collects sounds around a work machine and plays them inside the cab.
  • a work machine a lower running body; an upper rotating body rotatably mounted on the lower traveling body; An exterior sound pickup unit that picks up surrounding exterior sounds; an interior reproduction unit that outputs the vehicle exterior sound collected by the vehicle exterior sound collection unit into a vehicle interior provided on the upper rotating body; a noise processing unit that performs noise processing to reduce noise from the outside sound collected by the outside sound collection unit; an operation information acquisition unit that acquires operation information for the work machine, The noise processing unit performs the noise processing based on the operation information acquired by the operation information acquisition unit.
  • FIG. 1 is a side view of a work machine according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 2 is a top view of the work machine shown in FIG. 1
  • 2 is a diagram showing an example of the configuration of an external sound collecting device and an information transmitting device attached to the work machine shown in FIG. 1
  • FIG. FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the configuration of the work machine illustrated in FIG. 1
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating an example of a sound processing unit illustrated in FIG. 4.
  • FIG. 2 is a top view of the operator's cab of the work machine shown in FIG. 1 .
  • FIG. 1 is a perspective view of a work machine on which an operator is riding and workers around the work machine.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining a first embodiment of a sound output operation by the controller shown in FIGS. 4 and 5 .
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the correspondence table illustrated in FIG. 5 .
  • 6 is a flowchart for explaining a second embodiment of a sound output operation by the controller shown in FIGS. 4 and 5 .
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the correspondence table illustrated in FIG. 5 .
  • 6 is a flowchart for explaining a third embodiment of a sound output operation by the controller shown in FIGS. 4 and 5 .
  • FIG. 10 is a top view of a work machine showing another example configuration of the work machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • 1 is a schematic diagram illustrating a configuration example of an operation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 10 is a schematic diagram illustrating another configuration example of the operation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the work machine 100 is a shovel.
  • the work machine 100 may also be a machine other than a shovel, such as a crane, asphalt finisher, or forklift.
  • the shovel as the work machine 100 is an excavator equipped with a bucket 6 as an end attachment, but it may also be an applied machine such as a forestry machine equipped with an end attachment other than the bucket 6.
  • Figure 1 is a side view of the work machine 100
  • Figure 2 is a top view of the work machine 100.
  • +X represents one direction of the X axis that constitutes a three-dimensional Cartesian coordinate system
  • -X represents the other direction of the X axis.
  • +Y represents one direction of the Y axis that constitutes a three-dimensional Cartesian coordinate system
  • -Y represents the other direction of the Y axis.
  • +Z represents one direction of the Z axis that constitutes a three-dimensional Cartesian coordinate system
  • -Z represents the other direction of the Z axis.
  • the +X side of the work machine 100 corresponds to the front side of the work machine 100
  • the -X side of the work machine 100 corresponds to the rear side of the work machine 100.
  • the +Y side of the work machine 100 corresponds to the left side of the work machine 100, and the -Y side of the work machine 100 corresponds to the right side of the work machine 100. Furthermore, the +Z side of the work machine 100 corresponds to the top side of the work machine 100, and the -Z side of the work machine 100 corresponds to the bottom side of the work machine 100. The same applies to the other figures.
  • the work machine 100 comprises a lower running body 1, an upper rotating body 3 mounted on the lower running body 1 so as to be rotatable via a rotating mechanism 2, an attachment AT for performing various tasks, and a driver's cab 10.
  • the driver's cab 10 is also called a cabin or cab.
  • the front side of the work machine 100 (upper rotating body 3) corresponds to the side of the upper rotating body 3 to which the attachment AT is attached when the work machine 100 is viewed from directly above along the rotation axis of the upper rotating body 3.
  • the left, right, and rear sides of the work machine 100 (upper rotating body 3) correspond to the left, right, and rear, respectively, as seen from the perspective of an operator seated in the driver's seat in the driver's cab 10.
  • the lower traveling body 1 includes, for example, a pair of left and right crawlers 1C.
  • the crawlers 1C include a left crawler 1CL and a right crawler 1CR.
  • the left crawler 1CL is driven by a left traveling hydraulic motor 2ML
  • the right crawler 1CR is driven by a right traveling hydraulic motor 2MR.
  • the left traveling hydraulic motor 2ML is a traveling drive unit that drives the left crawler 1CL as a driven part, and can rotate the left crawler 1CL.
  • the right traveling hydraulic motor 2MR is a traveling drive unit that drives the right crawler 1CR as a driven part, and can rotate the right crawler 1CR.
  • the traveling drive units may also be electric motors.
  • the upper rotating body 3 rotates relative to the lower traveling body 1 when the rotating mechanism 2 is driven by the rotating hydraulic motor 2A.
  • the rotating hydraulic motor 2A is a rotating drive unit that drives the upper rotating body 3 as a driven part, and can change the orientation of the upper rotating body 3.
  • the rotating drive unit may also be an electric motor.
  • a boom 4 is rotatably attached to the front center of the upper rotating body 3, an arm 5 is rotatably attached to the tip of the boom 4, and a bucket 6 is rotatably attached to the tip of the arm 5.
  • the boom 4, arm 5, and bucket 6 make up an excavation attachment, which is an example of an attachment AT.
  • the boom 4, arm 5, and bucket 6 are driven by a boom cylinder 7, arm cylinder 8, and bucket cylinder 9, respectively.
  • the bucket 6 is an example of a work tool (end attachment).
  • the bucket 6 is used, for example, for excavation work.
  • another work tool may be attached to the end of the arm 5 depending on the work content, etc.
  • the other work tool may be, for example, a large bucket, a slope bucket, a dredging bucket, or other types of bucket.
  • the other work tool may also be a type of work tool other than a bucket, such as an agitator, breaker, grapple, or lifting magnet.
  • the swing hydraulic motor 2A, left traveling hydraulic motor 2ML, right traveling hydraulic motor 2MR, boom cylinder 7, arm cylinder 8, and bucket cylinder 9 are hydraulic actuators driven by hydraulic oil discharged from a hydraulic pump.
  • the work machine 100 may have all or some of its driven parts, such as the lower traveling body 1, upper rotating body 3, boom 4, arm 5, and bucket 6, electrically driven.
  • the work machine 100 may be a hybrid work machine, an electric work machine, or the like, in which all or some of its driven parts are driven by electric actuators.
  • the work machine 100 is also equipped with an information transmission device G1, an external sound collection device M1, an imaging device S6, and an external sound output device SP1.
  • the imaging device S6 is an example of an imaging unit in the present invention.
  • the imaging device S6 is provided on the upper rotating body 3 or the cab 10, and captures images of the area around the work machine 100 to obtain image information showing the area around the work machine 100.
  • the imaging device S6 includes a front camera S6F, a left camera S6L, a right camera S6R, and a rear camera S6B.
  • the front camera S6F is a camera that captures images in front of the work machine 100, and is attached outside the cab 10, such as on the roof of the cab 10 or the side of the boom 4.
  • the front camera S6F may also be attached inside the cab 10, for example, on the ceiling of the cab 10.
  • the left camera S6L is a camera that captures images to the left of the work machine 100
  • the right camera S6R is a camera that captures images to the right of the work machine 100
  • the rear camera S6B is a camera that captures images to the rear of the work machine 100.
  • the front camera S6F, left camera S6L, right camera S6R, and rear camera S6B are all monocular wide-angle cameras equipped with imaging elements such as CCD or CMOS, and output the captured images to the display device D1. Information about the images captured by the imaging device S6 is also input into the controller 30.
  • the front camera S6F is attached to the roof of the driver's cab 10
  • the left camera S6L is attached to the left end of the top surface of the upper rotating body 3
  • the right camera S6R is attached to the right end of the top surface of the upper rotating body 3
  • the rear camera S6B is attached to the rear end of the top surface of the upper rotating body 3.
  • the imaging device S6 may constitute an object detection device that detects objects around the work machine 100.
  • Objects may be, for example, people, animals, vehicles, construction machinery, buildings, or holes.
  • the object detection device may be configured to be able to distinguish between people and non-human objects when detecting them.
  • the object detection device may be configured to function as a person detection device.
  • the object detection device may be constituted by a device other than a camera.
  • the object detection device may be a LiDAR.
  • LiDAR is a device that can measure the distance between the LiDAR (laser source) and a point cloud of, for example, one million or more points within the monitoring range.
  • the object detection device may also be another device that can measure the distance to an object, such as a stereo camera, a range imaging camera, or a millimeter-wave radar.
  • the object detection device may emit a number of signals (such as laser light) toward the object and receive the reflected signals to derive the distance and direction of the object.
  • the object detection device may be a combination of two or more types of devices.
  • the object detection device may be a combination of an imaging device and LiDAR, a combination of an imaging device and millimeter-wave radar, or a combination of an imaging device and a stereo camera.
  • the external sound collection device M1 is an example of an external sound collection unit in the present invention.
  • the external sound collection device M1 is a device that collects external sounds to collect external sounds, and is also called a microphone.
  • the external sound collection device M1 is installed on the upper rotating body 3 or the cab 10, and converts sounds (air vibrations) generated around the work machine 100 into mechanical vibrations, which are then converted into electrical signals.
  • the external sound collection device M1 is configured to be able to pick up voices uttered by workers around the work machine 100, and includes a front microphone M1F, a left microphone M1L, a right microphone M1R, and a rear microphone M1B.
  • the front microphone M1F is a microphone that collects sounds generated in front of the work machine 100, and is attached to the outside of the cab 10, such as on the roof of the cab 10 or on the side of the boom 4.
  • the front microphone M1F may also be attached inside the cab 10, for example on the ceiling of the cab 10.
  • the left microphone M1L is a microphone that collects sounds generated to the left of the work machine 100
  • the right microphone M1R is a microphone that collects sounds generated to the right of the work machine 100
  • the rear microphone M1B is a microphone that collects sounds generated behind the work machine 100.
  • the electrical signals generated by the front microphone M1F, left microphone M1L, right microphone M1R, and rear microphone M1B are taken into the controller 30.
  • the front microphone M1F is attached to the roof of the cab 10, the left microphone M1L is attached to the left end of the top surface of the upper rotating body 3, the right microphone M1R is attached to the right end of the top surface of the upper rotating body 3, and the rear microphone M1B is attached to the rear end of the top surface of the upper rotating body 3.
  • the four external sound collection devices M1 front microphone M1F, left microphone M1L, right microphone M1R, and rear microphone M1B
  • the controller 30 can detect the direction of the sound source based on differences in the sounds collected by each of the four external sound collection devices M1 (for example, differences in volume).
  • an array microphone is used as the external sound collection device M1
  • the direction of the sound source can be detected based on, for example, a phase shift or differences in volume.
  • the four external sound collection devices M1 and the four image capture devices S6 are arranged to correspond to each other.
  • the front microphone M1F is arranged adjacent to the front camera S6F
  • the left microphone M1L is arranged adjacent to the left camera S6L
  • the right microphone M1R is arranged adjacent to the right camera S6R
  • the rear microphone M1B is arranged adjacent to the rear camera S6B.
  • the external sound output device SP1 constitutes an example of an external playback unit in the present invention, and is a device that outputs sound toward the periphery of the work machine 100.
  • the external sound output device SP1 outputs interior vehicle sound collected by the internal sound collection device M2, described below, to the outside of the vehicle cabin.
  • the external sound output device SP1 is an omnidirectional speaker that is configured to output sound uniformly in all directions.
  • the external sound output device SP1 may also be a directional speaker that outputs sound toward a specific direction, such as the front.
  • the information transmission device G1 is a device for communicating the status of the work machine 100 to those outside the work machine 100.
  • the information transmission device G1 is provided on the upper rotating body 3 or the cab 10, and is configured to be able to communicate the status of the work machine 100 to workers around the work machine 100.
  • the information transmission device G1 is a light-emitting device, and includes a front light bar G1F, a left light bar G1L, a right light bar G1R, and a rear light bar G1B.
  • the front light bar G1F is attached to the roof of the cab 10
  • the left light bar G1L is attached to the left end of the top surface of the upper rotating body 3
  • the right light bar G1R is attached to the right end of the top surface of the upper rotating body 3
  • the rear light bar G1B is attached to the rear end of the top surface of the upper rotating body 3.
  • the four information transmission devices G1 front light bar G1F, left light bar G1L, right light bar G1R, and rear light bar G1B
  • the controller 30 can communicate the status of the work machine 100 to workers and others located at the front, left, right, and rear of the work machine 100.
  • the information transmission device G1 may be provided at the top of each of the four side surfaces of the cab 10 (see Figure 7).
  • the information transmission device G1 may be configured so that the front light bar G1F is attached to the top of the front of the cab 10, the left light bar G1L is attached to the top of the left side of the cab 10, the right light bar G1R is attached to the top of the right side of the cab 10, and the rear light bar G1B is attached to the top of the rear side of the cab 10.
  • the information transmission device G1 may also be a single rotating light such as a Nico Torch attached to the top surface of the cab 10, or a display device such as an LCD display or an organic EL display.
  • the controller 30 is an example of a control device, and is composed of a computer including, for example, a CPU, a volatile memory device, a non-volatile memory device, and various input/output interfaces. The controller 30 then realizes various functions by, for example, reading a program from the non-volatile memory device, loading it into the volatile memory device, and having the CPU execute it. In the illustrated example, the controller 30 is configured to realize various functions and control the work machine 100.
  • the various functions include, for example, a machine guidance function that guides the operator in manually operating the work machine 100.
  • the various functions may also include a contact avoidance function that automatically or autonomously operates or stops the work machine 100 to avoid contact between the work machine 100 and an object present within the monitoring range around the work machine 100.
  • the boom angle sensor S1 detects the boom angle, which is the rotation angle of the boom 4 relative to the upper rotating body 3.
  • the arm angle sensor S2 detects the arm angle, which is the rotation angle of the arm 5 relative to the boom 4.
  • the bucket angle sensor S3 detects the bucket angle, which is the rotation angle of the bucket 6 relative to the arm 5.
  • Each of the boom angle sensor S1, arm angle sensor S2, and bucket angle sensor S3 may be, for example, a rotary encoder, an acceleration sensor, a six-axis sensor, an IMU (Inertial Measurement Unit), a potentiometer using a variable resistor, or a cylinder stroke sensor that detects the stroke amount of a hydraulic cylinder.
  • a rotary encoder for example, a rotary encoder, an acceleration sensor, a six-axis sensor, an IMU (Inertial Measurement Unit), a potentiometer using a variable resistor, or a cylinder stroke sensor that detects the stroke amount of a hydraulic cylinder.
  • the detection signal corresponding to the boom angle from the boom angle sensor S1, the detection signal corresponding to the arm angle from the arm angle sensor S2, and the detection signal corresponding to the bucket angle from the bucket angle sensor S3 are input into the controller 30.
  • the machine body tilt sensor S4 detects the tilt state of the machine body (undercarriage 1 or upper rotating body 3) relative to the horizontal plane.
  • the machine body tilt sensor S4 is attached, for example, to the upper rotating body 3, and detects the tilt angle of the work machine 100 (i.e., the upper rotating body 3) around two axes in the forward/backward and left/right directions.
  • the machine body tilt sensor S4 may be, for example, an acceleration sensor, a six-axis sensor, or an IMU.
  • the detection signal corresponding to the tilt angle detected by the machine body tilt sensor S4 is input into the controller 30.
  • the rotation sensor S5 outputs information related to the rotation of the upper rotating body 3.
  • the rotation sensor S5 detects, for example, the rotation angular velocity of the upper rotating body 3 relative to the lower running body 1.
  • the rotation sensor S5 may also detect the rotation angle.
  • the rotation sensor S5 may be, for example, a gyro sensor, resolver, or rotary encoder.
  • the detection signal corresponding to the rotation angle or rotation angular velocity of the upper rotating body 3 detected by the rotation sensor S5 is input to the controller 30.
  • the positioning device PS measures the position of the upper rotating body 3.
  • the positioning device PS is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) compass, and detects the position and orientation of the upper rotating body 3. Detection signals corresponding to the position and orientation of the upper rotating body 3 are input into the controller 30. The function of detecting the orientation of the upper rotating body 3 may be achieved by a direction sensor attached to the upper rotating body 3.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the cab 10 is a compartment space in which the operator rides, and is located on the front left side of the upper rotating body 3. However, if the work machine 100 is remotely controlled or operates fully automatically, the cab 10 may be omitted.
  • Communication device T1 communicates with external devices via a communication network, such as a mobile communication network, a satellite communication network, or the Internet.
  • Communication device T1 is, for example, a mobile communication module compatible with mobile communication standards such as LTE (Long Term Evolution), 4G (4th Generation), or 5G (5th Generation), a communication module compatible with short-range wireless communication standards such as Wi-Fi (registered trademark) or Bluetooth (registered trademark), or a satellite communication module for connecting to a satellite communication network.
  • the work machine 100 operates actuators in response to operations by an operator in the cab 10, driving driven parts such as the lower traveling body 1, upper rotating body 3, boom 4, arm 5, and bucket 6.
  • the work machine 100 may be configured so that it can be remotely operated from the outside.
  • the inside of the cab 10 may be unmanned.
  • the work machine 100 may operate the actuators automatically, regardless of the operation performed by the operator. This allows the work machine 100 to realize a function that automatically operates at least some of the driven parts, such as the lower traveling body 1, upper rotating body 3, boom 4, arm 5, and bucket 6, i.e., a so-called "machine control function.”
  • Figure 4 is a diagram showing an example of the configuration of a work machine 100.
  • the mechanical power transmission system, hydraulic oil lines, pilot lines, and electrical control system are indicated by double lines, thick solid lines, thick dashed lines, and dotted lines, respectively.
  • the drive system of the work machine 100 includes an engine 11, a regulator 13, a main pump 14, and a control valve unit 17.
  • the hydraulic drive system of the work machine 100 also includes hydraulic actuators such as a swing hydraulic motor 2A, a left traveling hydraulic motor 2ML, a right traveling hydraulic motor 2MR, a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, and a bucket cylinder 9.
  • the engine 11 is an example of a power source for the work machine 100, and is mounted, for example, on the rear of the upper rotating body 3.
  • the power source for the work machine 100 may be a combination of a power source such as a battery or fuel cell and an electric motor.
  • the engine 11 rotates at a constant speed at a preset target speed under direct or indirect control by the controller 30, and drives the main pump 14 and pilot pump 15.
  • the engine 11 is, for example, a diesel engine that uses diesel as fuel.
  • the engine 11 may also be a gasoline engine or a hydrogen engine.
  • a pump electric motor may also be used as a power source instead of the engine 11.
  • the regulator 13 controls the discharge rate of the main pump 14.
  • the regulator 13 controls the discharge rate of the main pump 14 by adjusting the angle (tilting angle) of the swash plate of the main pump 14 in response to a control command from the controller 30.
  • the main pump 14 is mounted, for example, at the rear of the upper rotating body 3, similar to the engine 11, and supplies hydraulic oil to the control valve unit 17 through a hydraulic oil line.
  • the main pump 14 is a variable displacement hydraulic pump.
  • the control valve unit 17 is one of the hydraulic control devices that controls the hydraulic system in the work machine 100.
  • the control valve unit 17 includes control valves 171-176.
  • the control valve unit 17 is configured to selectively supply hydraulic oil discharged by the main pump 14 to one or more hydraulic actuators via the control valves 171-176.
  • the control valves 171-176 control the flow rate of hydraulic oil flowing from the main pump 14 to the hydraulic actuators, and the flow rate of hydraulic oil flowing from the hydraulic actuators to the hydraulic oil tank.
  • the hydraulic actuators include a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, a bucket cylinder 9, a left traveling hydraulic motor 2ML, a right traveling hydraulic motor 2MR, and a swing hydraulic motor 2A.
  • control valve 171 corresponds to the swing hydraulic motor 2A
  • control valve 172 corresponds to the right traveling hydraulic motor 2MR
  • control valve 173 corresponds to the left traveling hydraulic motor 2ML
  • control valve 174 corresponds to bucket cylinder 9
  • control valve 175 corresponds to boom cylinder 7
  • control valve 176 corresponds to arm cylinder 8.
  • the pilot pump 15 is an example of a pilot pressure generating device, and is configured to supply hydraulic oil to hydraulic control devices via a pilot line.
  • the pilot pump 15 is a fixed displacement hydraulic pump.
  • the pilot pressure generating device may also be realized by the main pump 14. That is, in addition to the function of supplying hydraulic oil to the control valve unit 17 via a hydraulic oil line, the main pump 14 may also have the function of supplying hydraulic oil to various hydraulic control devices via a pilot line. In this case, the pilot pump 15 may be omitted.
  • the discharge pressure sensor 28 is configured to detect the discharge pressure of the main pump 14. In the illustrated example, the discharge pressure sensor 28 outputs the detected value to the controller 30.
  • the operating device 26 is a device used by an operator to operate the actuator.
  • the operating device 26 includes, for example, an operating lever and an operating pedal.
  • the actuator may be a hydraulic actuator or an electric actuator.
  • the operation sensor 29 is configured to detect the operation content of the operator using the operating device 26.
  • the operation sensor 29 detects the operation direction and operation amount of the operating device 26 corresponding to each actuator and outputs the detected value to the controller 30.
  • the controller 30 can control the opening area of the valve 31 according to the output of the operation sensor 29.
  • the controller 30 then supplies the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15 to the pilot port of the corresponding control valve in the control valve unit 17.
  • the pressure of the hydraulic oil supplied to each pilot port is, in principle, a pressure that corresponds to the operation direction and operation amount of the operating device 26 corresponding to each hydraulic actuator.
  • the operating device 26 is configured to supply the hydraulic oil discharged from the pilot pump 15 to the pilot port of the corresponding control valve in the control valve unit 17.
  • Valve 31 which functions as a machine control control valve, is placed in a pipe connecting the pilot pump 15 and the pilot port of the control valve in the control valve unit 17, and is configured so that the flow path area of that pipe can be changed.
  • valve 31 is a solenoid valve that operates in response to control commands output by controller 30. Therefore, controller 30 can use valve 31 to adjust the pilot pressure acting on the pilot port of the control valve, regardless of the operation of the operating device 26 by the operator.
  • the controller 30 can operate the hydraulic actuator corresponding to a specific operating device 26 even when no operation is being performed on that specific operating device 26.
  • the control system of the work machine 100 includes a controller 30, a display device D1, an input device D2, a horn button HS, a talk button KS, an external sound collection device M1, an internal sound collection device M2, an external sound output device SP1, an internal sound output device SP2, an external volume dial DL1, an internal volume dial DL2, a switch SW, and a communication device T1.
  • the controller 30 is configured to output control commands to the regulator 13 as necessary, thereby changing the discharge rate of the main pump 14.
  • the controller 30 may also be configured to control, for example, a machine guidance function that guides the operator in manually operating the work machine 100 via the operating device 26.
  • the controller 30 may also be configured to control, for example, a machine control function that automatically assists the operator in manually operating the work machine 100 via the operating device 26.
  • Some of the functions of the controller 30 may be implemented by another controller (control device). That is, the functions of the controller 30 may be implemented in a distributed manner by multiple controllers.
  • the machine guidance function and the machine control function may be implemented by dedicated controllers (control devices).
  • Figure 6 is a top view of the interior of the cab 10.
  • the work machine 100 is equipped with a driver's seat 50, an operating device 26, a display device D1, and other devices that are arranged inside the cab 10.
  • a door for getting on and off is provided on the left side of the driver's seat 50. The operator can open the door to enter the cab 10.
  • a left console 54L is located on the left side of the driver's seat 50, and a right console 54R is located on the right side.
  • the left console 54L and the right console 54R extend in the front-to-rear direction.
  • the driver's seat 50 is slidable in the front-to-rear direction.
  • the driver's seat 50 may also be configured to be slidable in the front-to-rear direction together with the left console 54L and the right console 54R.
  • the left armrest 53L is positioned on top of the left console 54L.
  • the right armrest 53R is positioned on top of the right console 54R.
  • the left armrest 53L is positioned so as to cover part of the left console 54L in a top view.
  • the right armrest 53R is positioned so as to cover part of the right console 54R in a top view.
  • the operating device 26 includes a left operating lever 26L, a right operating lever 26R, a left traveling pedal 26PL, a right traveling pedal 26PR, a left traveling lever 26DL, and a right traveling lever 26DR.
  • the left operating lever 26L is provided in front of the left console 54L.
  • the right operating lever 26R is provided in front of the right console 54R.
  • An operator seated in the driver's seat 50 can operate the left operating lever 26L while holding it with his left hand, and can operate the right operating lever 26R while holding it with his right hand.
  • An operator seated in the driver's seat 50 can operate the left operating lever 26L with his left hand to drive the arm cylinder 8 and the swing hydraulic motor 2A.
  • An operator seated in the driver's seat 50 can also operate the right operating lever 26R with his right hand to drive the boom cylinder 7 and the bucket cylinder 9.
  • the bases of the left operating lever 26L and right operating lever 26R are covered with lever boots 27.
  • the left travel pedal 26PL and right travel pedal 26PR are located on the floor in front of the driver's seat 50.
  • An operator seated in the driver's seat 50 can operate the left travel pedal 26PL with their left foot to drive the left travel hydraulic motor 2ML.
  • an operator seated in the driver's seat 50 can operate the right travel pedal 26PR with their right foot to drive the right travel hydraulic motor 2MR.
  • the left travel lever 26DL and right travel lever 26DR are located between the left travel pedal 26PL and right travel pedal 26PR in a top view.
  • the left travel lever 26DL and right travel lever 26DR extend upward from the floor in front of the driver's seat 50.
  • An operator seated in the driver's seat 50 can drive the left travel hydraulic motor 2ML by gripping and operating the left travel lever 26DL with their left hand, in the same way as operating the left travel pedal 26PL.
  • an operator seated in the driver's seat 50 can drive the right travel hydraulic motor 2MR by gripping and operating the right travel lever 26DR with their right hand, in the same way as operating the right travel pedal 26PR.
  • the left travel lever 26DL and right travel lever 26DR are positioned so that the operator can operate the left travel lever 26DL and right travel lever 26DR simultaneously with one hand.
  • the display device D1 is provided in a location that is easily visible to the operator seated in the cab 10, and displays various information images under the control of the controller 30.
  • the display device D1 is located on the front right side of the driver's seat 50, and is connected to the controller 30 via a dedicated line.
  • the display device D1 displays various types of image information.
  • the display device D1 includes a display screen that displays information such as the working conditions or operating state of the work machine 100.
  • the operator seated in the driver's seat 50 can perform work using the work machine 100 while checking the various types of information displayed on the display device D1.
  • the display device D1 may also be provided with an input device D2.
  • Input device D2 is located within reach of the operator seated in driver's seat 50, accepts various operational inputs from the operator, and outputs signals corresponding to the operational inputs to controller 30.
  • Input device D2 includes a touch panel mounted on the display of display device D1 that displays various information images, a knob switch provided at the tip of one or more of the multiple operating levers included in operating device 26, or a button switch, lever, toggle switch, rotary dial, or the like installed around display device D1.
  • a signal corresponding to the content of the operation on input device D2 is input into controller 30.
  • a gate bar 55 is attached to the front of the front end of the left console 54L.
  • the gate bar 55 operates in conjunction with the operation of a gate lock lever GL provided on the left console 54L.
  • the gate bar 55 is attached to a frame inside the left console 54L so that it can be raised and lowered around an axis extending left and right at the top end.
  • the gate lock lever GL is a mechanical input operation unit for switching between a state in which the work machine 100 can be operated by the operating device 26 (operable state) and a state in which the work machine 100 cannot be operated by the operating device 26 (inoperable state).
  • the gate lock lever GL is configured so that the operator can switch between a first operating position that realizes the inoperable state and a second operating position that realizes the operable state.
  • the controller 30 switches between the operable state and the inoperable state depending on the operating state of the gate lock lever GL.
  • the controller 30 switches between the operable state and the inoperable state of the work machine 100 by electrically switching between a connected state and a disconnected state of the pilot line depending on the operating state of the gate lock lever GL.
  • the gate bar 55 is raised forward (passage prohibited state) to prevent the operator from passing through the boarding/exiting door, as shown in Figure 6.
  • the gate bar 55 is housed inside the left console 54L (passage permitted state) so as not to prevent the operator from passing through the boarding/exiting door.
  • this configuration can prevent the work machine 100 from moving unintentionally, even if the operator inadvertently touches the operating device 26 when getting on or off the machine. Therefore, this configuration can improve the safety of the work machine 100.
  • the work machine 100 may be configured so that it can accept a predetermined operation to start the engine 11 only when the gate lock lever GL is in the second operating position and the gate bar 55 is in a passage prohibiting state. In other words, the work machine 100 may be configured so that it cannot start the engine 11 when the gate lock lever GL is in the first operating position and the gate bar 55 is in a passage permitting state.
  • a switch SW is installed on the right console 54R.
  • a window console 56 is installed to the right of the right console 54R.
  • the window console 56 extends the entire length of the driver's cab 10 in the fore-and-aft direction and is arranged parallel to the right console 54R.
  • a display device D1 is installed in front of the window console 56.
  • An external volume dial DL1, an internal volume dial DL2, an internal sound collector M2, a radio tuner, etc. are installed on the window console 56.
  • the radio tuner, etc. may be installed on the left console 54L or the right console 54R.
  • the internal sound collector M2 constitutes an example of an interior sound collection unit in the present invention, and is a device that collects sounds generated within the driver's cab 10.
  • the internal sound collector M2 is an indoor microphone, and is configured to pick up the voice of the operator inside the driver's cab 10. In this way, the internal sound collector M2 collects interior sounds within the vehicle cabin.
  • the horn button HS is a button that the operator of the work machine 100 operates to sound the horn.
  • the horn button HS is a knob switch provided at the tip of the left operating lever 26L.
  • the talk button KS constitutes an example of an output operation unit in the present invention.
  • the talk button KS is a button that the operator of the work machine 100 operates when speaking to workers around the work machine 100.
  • the talk button KS is used to perform an output operation that causes the interior sound collected by the internal sound collection device M2 to be output from the external sound output device SP1.
  • the talk button KS is a knob switch provided at the tip of the right operating lever 26R.
  • the internal sound output device SP2 constitutes an example of an in-vehicle playback unit in the present invention.
  • the internal sound output device SP2 is a device that outputs sound to the operator in the cab 10 and is installed inside the cab 10.
  • the internal sound output device SP2 also converts electrical signals input from the controller 30 into physical sound (air vibrations) and outputs the sound.
  • the internal sound output device SP2 may be installed in any position, such as near the display device D1, near the input device D2, or near the entry/exit door of the cab 10.
  • the internal sound output device SP2 includes a left interior speaker SP2L attached to the upper left corner of the rear wall of the cab 10 and a right interior speaker SP2R attached to the upper right corner of the rear wall of the cab 10.
  • the internal sound output device SP2 may also be headphones or earphones worn by the operator.
  • the headphones or earphones are connected to the controller 30 so as to be able to communicate with the controller 30 via, for example, Bluetooth (registered trademark) or the like.
  • the external volume dial DL1 is configured to adjust the volume of the sound output by the external sound output device SP1. Additionally, the volume of the sound output by each external sound output device SP1 may be configured to be adjustable using a device other than the external volume dial DL1, such as a touch panel attached to the display device D1.
  • the external volume dial DL1 may be configured to be infinitely rotatable in both the clockwise and counterclockwise directions. This is to accommodate cases where volume adjustment using the external volume dial DL1 is used in conjunction with volume adjustment using a device other than the external volume dial DL1.
  • the internal volume dial DL2 is configured to adjust the volume of the sound output by the internal sound output device SP2. Additionally, the volume of the sound output by each internal sound output device SP2 may be configured to be adjustable using a device other than the internal volume dial DL2, such as a touch panel attached to the display device D1.
  • the internal volume dial DL2 may be configured to be infinitely rotatable in both the clockwise and counterclockwise directions. This is to accommodate cases where volume adjustment using the internal volume dial DL2 is used in conjunction with volume adjustment using a device other than the internal volume dial DL2.
  • the switch SW is an example of an operating device for switching the operating state of the conversation function.
  • the switch SW is provided on the top surface of the right console 54R.
  • the switch SW may also be one of the input devices D2, may be realized by a touch panel provided on the display device D1, or may be a knob switch.
  • the controller 30 includes an acquisition unit 301, a detection unit 302, a position estimation unit 303, a sound processing unit 304, and a display control unit 305 as machine guidance and control functions.
  • the acquisition unit 301 acquires detection results from various sensors provided on the work machine 100. For example, the acquisition unit 301 acquires image information showing the image capture results from the imaging device S6. The acquisition unit 301 also acquires sound signals representing sounds generated around the work machine 100 from the external sound collection device M1. The acquisition unit 301 may also acquire operation information of the work machine 100 in accordance with the operation content of the operation device 26. In this case, the acquisition unit 301 operates as an example of an operation information acquisition unit in the present invention.
  • the detection unit 302 performs processing to detect people present in the vicinity of the work machine 100 from the image information acquired by the acquisition unit 301. Any method may be used for the person detection processing, regardless of whether it is a well-known method. For example, it may be determined whether the feature values extracted from the image information are similar to the feature values indicating a person by a predetermined value or more.
  • the position estimation unit 303 estimates the position of the person in real space, for example, the direction and distance of the person relative to the work machine 100.
  • the position estimation unit 303 may estimate the direction and distance of the person based on the position and size of the person in the image information.
  • a LiDAR, distance imaging camera, or millimeter-wave radar is installed as an object detection device in addition to the imaging device S6, the direction and distance of the person may be estimated from the detection results of the object detection device.
  • the position estimation unit 303 in this embodiment acquires the direction and distance of the person relative to the work machine 100 as position information of a person present in the vicinity of the work machine.
  • the person's position information is not limited to the direction and distance of the person relative to the work machine 100; for example, information indicating the person's position coordinates in the world coordinate system may also be acquired.
  • the detection of a person and the estimation of that person's position are not limited to the above-mentioned methods, and a trained model may be used to detect a person and estimate that person's position (e.g., direction and distance).
  • the sound processing unit 304 processes the sound signal acquired by the acquisition unit 301 and controls the sound output from the internal sound output device SP2.
  • Figure 5 is a block diagram showing an example of the sound processing unit 304 shown in Figure 4.
  • the sound processing unit 304 has a noise processing unit 311 and a sound output control unit 312.
  • the noise processing unit 311 also has a sound characteristic estimation unit 311a, a timing estimation unit 311b, a processing unit 311c, and a correspondence table 311d.
  • the sound characteristic estimation unit 311a references the correspondence table 311d and, based on the operation information acquired by the acquisition unit 301, estimates the sound characteristics of the external vehicle sound generated in accordance with the operation content specified in the operation information.
  • the timing estimation unit 311b refers to the correspondence table 311d and, based on the operation information acquired by the acquisition unit 301, estimates the timing at which an external sound will occur that is generated in accordance with the operation content specified in the operation information.
  • the timing estimation unit 311b may also estimate, based on the operation information acquired by the acquisition unit 301, the timing at which an external sound that is generated in accordance with the operation content specified in the operation information will cease to occur.
  • the processing unit 311c performs noise processing on the sound signal acquired by the acquisition unit 301. In doing so, it references the correspondence table 311d and performs noise processing according to the sound characteristics estimated by the sound characteristic estimation unit 311a. Furthermore, if the timing estimation unit 311b estimates the timing at which external vehicle sound will be generated by the sound signal acquired by the acquisition unit 301, the processing unit 311c performs noise processing at that timing. Furthermore, if the timing estimation unit 311b estimates the timing at which external vehicle sound will no longer be generated by the sound signal acquired by the acquisition unit 301, the processing unit 311c ends noise processing at that timing.
  • the sound output control unit 312 outputs the external vehicle sound generated by the sound signal processed by the sound processing unit 304 from the internal sound output device SP2. Furthermore, when an output operation is performed on the talk button KS, the sound output control unit 312 outputs the internal vehicle sound collected by the internal sound collection device M2 from the external sound output device SP1.
  • the display control unit 305 controls the display on the display device D1.
  • the conversation function is a function for enabling conversation between the operator OP of the work machine 100 and a worker WK located around the work machine 100, as shown in Figure 7.
  • Figure 7 is a perspective view of the work machine 100 on which the operator OP is riding and the worker WK located at the front left of the work machine 100.
  • Figure 7 shows the operator OP's voice being collected by the internal sound collection device M2 and output from the external sound output device SP1, and the worker WK's voice being collected by the external sound collection device M1 and output from the internal sound output device SP2.
  • an information transmission device G1 is provided at the top of each of the four side surfaces of the cab 10.
  • the front light bar G1F provided at the top of the front of the cab 10 emits green light
  • the left light bar G1L provided at the top of the left side of the cab 10 emits white light
  • the front light bar G1F emitting green light has a dot pattern attached.
  • the worker WK sees the front light bar G1F emitting green light, he or she can recognize that his or her voice is being detected by the front microphone M1F. Note that for clarity, other devices such as the imaging device S6 are not shown in Figure 7.
  • the operating states of the conversation function include an ON state (the state shown in Figure 7) in which conversation between the operator OP and worker WK is possible, and an OFF state in which conversation between the operator OP and worker WK is not possible.
  • the operating states of the conversation function may additionally include at least one of an audible state (with respect to the operator OP) in which the operator OP can hear the voice of the worker WK but the worker WK cannot hear the voice of the operator OP, and a speechable state (with respect to the operator OP) in which the worker WK can hear the voice of the operator OP but the operator OP cannot hear the voice of the worker WK.
  • switch SW when switch SW is operated to switch the operation state of the conversation function to the on state, external sound collection device M1, external sound output device SP1, internal sound collection device M2, and internal sound output device SP2 become available for use. Conversely, when switch SW is operated to switch the operation state of the conversation function to the off state, external sound collection device M1, external sound output device SP1, internal sound collection device M2, and internal sound output device SP2 become unavailable. Furthermore, when switch SW is operated to switch the operation state of the conversation function to the audible state, external sound collection device M1 and internal sound output device SP2 become available for use. Furthermore, when switch SW is operated to switch the operation state of the conversation function to the speech-enabled state, external sound output device SP1 and internal sound collection device M2 become available for use. In the illustrated example, when the internal sound collection device M2 is available, the operator OP can speak to the worker WK using the external sound output device SP1 by pressing the talk button KS and speaking.
  • the internal sound collection device M2 collects interior sounds from within the cab 10, which serves as the cabin of the work machine 100, and the collected interior sounds are output from the external sound output device SP1 to the outside of the cabin.
  • a talk button KS is provided for performing an output operation to output the interior sounds collected by the internal sound collection device M2 from the external sound output device SP1, and when the talk button KS is pressed in the sound output control unit 312, the interior sounds collected by the internal sound collection device M2 are output from the external sound output device SP1.
  • the sound collection and generation equipment provided in both the outside of the work machine 100 and the area where the operator OP is located has the function of transmitting each sound to the other area.
  • the sound transmission function can be performed simultaneously between the outside of the work machine 100 and the area where the operator OP is located, or the sound transmission function can be performed alternately.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining a first embodiment of the sound output operation by the controller 30 shown in FIGS.
  • the controller 30 shown in Figures 4 and 5 performs noise processing on the sound signal acquired by the acquisition unit 301.
  • the acquisition unit 301 acquires operation information of the work machine 100 in accordance with the operation content of the operation device 26 (step ST11). For example, the acquisition unit 301 also acquires operation information indicating that an operation to move the attachment AT has been performed by operating the left operation lever 26L and the right operation lever 26R. The acquisition unit 301 also acquires operation information indicating that an operation to rotate the upper rotating body 3 has been performed by operating the left operation lever 26L. The acquisition unit 301 also acquires operation information indicating that an operation to output a horn sound has been performed when the horn button HS is pressed. In this way, the acquisition unit 301 can acquire operations for all of the operation devices 26, such as levers, pedals, and buttons, that can be operated by the operator of the work machine 100.
  • the operation devices 26 such as levers, pedals, and buttons
  • the sound characteristic estimation unit 311a identifies the operation content based on the operation information acquired by the acquisition unit 301, and estimates the characteristics of the sound generated in accordance with the identified operation content (step ST12).
  • Figure 9 shows an example of the correspondence table 311d shown in Figure 5.
  • the correspondence table 311d shown in Figure 5 associates the characteristics of sounds produced by the operation of the work machine 100 with the operation content. For example, for the operation of the attachment AT, the frequency band of the sound expected to be produced when the bucket 6 hits the work surface as a result of the operation of the attachment AT is associated. Furthermore, for the operation of sounding the horn by pressing the horn button HS, the output frequency band of the horn is associated. Furthermore, for the reverse operation of the work machine 100, the frequency band of the alarm sound output when reversing is associated. Furthermore, for the swing operation, the frequency band of the sound produced when the upper swing body 3 swings is associated.
  • the sound characteristic estimation unit 311a can estimate the frequency band as the characteristic of the sound generated in response to the identified operation content.
  • the processing unit 311c refers to the correspondence table 311d and identifies the noise removal processing method according to the sound characteristics estimated in step ST12 (step ST13).
  • the correspondence table 311d shown in Figure 5 corresponds noise removal processing methods according to the operation content of the work machine 100 and the characteristics of the sound generated by that operation.
  • the noise removal processing may, for example, be to turn off the output of all frequency bands or to turn off the output of the frequency band of the sound estimated in step ST12.
  • a filter processing for removing noise may be selected. Examples of filter processing include the spectral subtraction method and a method using a Wiener filter. The spectral subtraction method can improve the S/N ratio of a specific frequency band.
  • the direction from which the sound is coming can be estimated by utilizing the fact that the volume of the sound varies depending on the location of the microphones. Therefore, filtering using the direction from which the sound is coming may be applied. For example, the contact sound of the attachment AT with the ground or the like is picked up at the loudest volume by the front microphone M1F among the front microphone M1F, left microphone M1L, right microphone M1R, and rear microphone M1B described above.
  • an array microphone may be used as the external sound collection device M1.
  • An array microphone is a device in which multiple mini-microphones are installed at intervals of 20 to 50 mm, allowing each mini-microphone to simultaneously capture sound. The angle range (directivity) at which sound can be collected can be set according to the arrangement of the mini-microphones.
  • Using an array microphone as the external sound collection device M1 also enables spatial filtering. Furthermore, as with the work machine 100 of this embodiment, when interior sound collected by the internal sound collection device M2 is output from the external sound output device SP1 to the outside of the work machine 100, echo cancellation may be used as a noise removal method. For example, when the switch SW is operated (pressed), output of all frequency bands may be turned off. This prevents sound output from the external sound output device SP1 to the outside of the work machine 100, i.e., the voice of the operator of the work machine 100 collected by the internal sound collection device M2, from being output from the internal sound output device SP2.
  • the processing unit 311c performs noise processing to reduce the external vehicle noise picked up by the external sound collection device M1 using the identified noise removal processing method (step ST14).
  • the sound that has been noise-processed by the noise processing unit 311 is output from the internal sound output device SP2 (step ST15).
  • the work machine 100 in this embodiment has an external sound collection device M1 that collects surrounding external vehicle sounds, an internal sound output device SP2 that outputs the external vehicle sounds collected by the external sound collection device M1 into the driver's cab 10, which serves as the vehicle interior, a noise processing unit 311 that performs noise processing to reduce the noise of the external vehicle sounds collected by the external sound collection device M1, and an acquisition unit 301 that acquires operation information for the work machine 100, and the noise processing unit 311 performs noise processing based on the operation information acquired by the acquisition unit 301.
  • the noise processing unit 311 estimates the sound characteristics of the external vehicle sounds that will be generated in accordance with the operation content specified in the operation information based on the operation information acquired by the acquisition unit 301, and performs noise processing according to the estimated sound characteristics. This makes it possible to perform noise processing that is appropriate for the sound characteristics of the external vehicle sounds.
  • the above-mentioned noise processing may be performed at short intervals, for example, for each frame of audio from which noise is removed by the noise processing unit 311.
  • the noise processing described above does not only correspond to the operation of all of the operating devices 26, such as levers, pedals, and buttons, that can be operated by the operator of the work machine 100. It may also be performed on sounds predicted to be generated using design data recognized by the controller 30, the machine body tilt sensor S4, the arm angle sensor S2, the bucket angle sensor S3, etc. For example, noise processing may be performed on sounds generated when the bucket 6 touches the ground. Also, noise processing may be performed on sounds generated when soil is being discharged from the bucket 6. Also, noise processing may be performed on sounds generated when the arm 5 or bucket 6 reaches its end.
  • noise processing may be performed on sounds that become louder, such as engine noise, hydraulic oil noise, or relief noise.
  • the frequency bands corresponding to these sounds are registered in the correspondence table 311d, and the noise processing unit 311 performs noise processing.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining a second embodiment of the sound output operation by the controller 30 shown in FIGS.
  • the controller 30 shown in Figures 4 and 5 may estimate the timing at which external noise will occur based on the operation of the work machine 100, and perform noise processing at the estimated timing.
  • step ST21 the acquisition unit 301 acquires operation information of the work machine 100 in accordance with the operation content of the operating device 26.
  • step ST22 the sound characteristic estimation unit 311a identifies the operation content based on the operation information acquired by the acquisition unit 301, and estimates the characteristics of the sound generated in accordance with the identified operation content.
  • step ST23 the processing unit 311c identifies a method of noise removal processing in accordance with the sound characteristics estimated in step ST22.
  • the timing estimation unit 311b references the correspondence table 311d and, based on the operation information acquired by the acquisition unit 301, estimates the timing at which the external sound will occur, for the external sound that occurs in accordance with the operation content specified in the operation information (step ST24).
  • Figure 11 shows an example of the correspondence table 311d shown in Figure 5.
  • the correspondence table 311d shown in Figure 5 associates, for each operation, the time from when an operation is performed on the work machine 100 until a sound corresponding to that operation is generated. For example, the time (e.g., 0.2 seconds) from when an operation to move the attachment AT is performed until the attachment AT actually moves and a sound is generated is associated with the operation of the attachment AT. Also, the time (e.g., 0.1 seconds) from when the horn button HS is pressed to sound the horn until the horn actually sounds is associated with the operation of the horn.
  • the timing estimation unit 311b can estimate when the sound whose sound characteristics have been estimated by the sound characteristic estimation unit 311a will occur, based on the timing at which the operation information was acquired by the acquisition unit 301 and the time associated with that operation in the correspondence table 311d.
  • the timing estimation unit 311b determines whether it is time for sound to be generated (step ST25), and when it is time for sound to be generated (YES in step ST25), the processing unit 311c performs noise processing to reduce the noise from the outside vehicle sound collected by the external sound collection device M1 using the noise removal processing method identified in step S23 (step ST26). At this time, when it is time for sound to be generated, the timing estimation unit 311b may output this information to the processing unit 311c, and the noise processing may be performed by the processing unit 311c, or the processing unit 311c may recognize the timing estimated by the timing estimation unit 311b, and then the noise processing may be performed by the processing unit 311c at the recognized timing.
  • the sound that has been noise-processed by the noise processing unit 311 is output from the internal sound output device SP2 (step ST27).
  • the noise processing unit 311 estimates the sound characteristics of the external vehicle sound that will be generated in accordance with the operation content specified in the operation information acquired by the acquisition unit 301, and the timing at which the external vehicle sound will be generated, and performs noise processing according to the estimated sound characteristics at the estimated timing. This makes it possible to perform noise processing according to the sound characteristics of the external vehicle sound at the appropriate timing.
  • the timing estimation unit 311b can estimate the timing when the bucket 6 will touch the ground, because the controller 30 recognizes the design data related to the construction. Furthermore, the timing estimation unit 311b can estimate the timing when soil will be discharged from the bucket 6 based on the operation of the operation device 26. Furthermore, the timing estimation unit 311b can estimate the timing when the arm 5 or bucket 6 reaches the end based on the detection results of the machine body tilt sensor S4, arm angle sensor S2, and bucket angle sensor S3, and the operation of the operation device 26. Furthermore, the timing estimation unit 311b can estimate the timing when the load on the work machine 100 increases based on the detection results of the machine body tilt sensor S4, etc.
  • FIG. 12 is a flowchart for explaining a third embodiment of the sound output operation by the controller 30 shown in FIGS.
  • the controller 30 shown in Figures 4 and 5 may estimate the timing when external noise will no longer be generated based on the operation of the work machine 100, and end noise processing at the estimated timing.
  • step ST31 processing similar to the processing in steps ST21 to ST27 in the second embodiment of noise processing is performed (steps ST31 to ST37).
  • step ST32 the acquisition unit 301 acquires operation information of the work machine 100 according to the operation content on the operating device 26.
  • step ST32 the sound characteristic estimation unit 311a identifies the operation content based on the operation information acquired by the acquisition unit 301, and estimates the characteristics of the sound generated according to the identified operation content.
  • the processing unit 311c identifies a method of noise removal processing according to the sound characteristics estimated in step ST32.
  • step ST34 the timing estimation unit 311b estimates the timing at which external sound will be generated.
  • step ST35 the timing estimation unit 311b determines whether the estimated timing has arrived, and in step ST36, when the timing arrives for sound to be generated based on the operation information acquired by the acquisition unit 301, the processing unit 311c performs noise processing to reduce the external vehicle noise collected by the external sound collection device M1. Then, in step ST37, under the control of the sound output control unit 312, the sound that has been noise-processed by the noise processing unit 311 is output from the internal sound output device SP2.
  • the timing estimation unit 311b estimates the timing when the currently occurring external noise will cease (step ST38).
  • the time from when an operation is performed on the operating device 26, etc. of the work machine 100 until sound based on that operation is generated, as well as the time from when that operation is stopped until sound ceases to be generated may be associated with the operation content.
  • the time from when the operation to move the attachment AT ceases until the attachment AT actually stops and sound ceases to be generated e.g., 0.2 seconds
  • the time from when the horn button HS is no longer pressed until the horn actually ceases to sound e.g., 0.1 seconds
  • the timing estimation unit 311b can estimate how much time will pass before the sound being noise-processed ceases to occur after the acquisition unit 301 ceases to perform the operation corresponding to that sound.
  • the timing estimation unit 311b recognizes that the acquisition unit 301 has acquired operation information, along with information that can identify the operation information. Therefore, the timing estimation unit 311b can estimate when the sound currently being noise-processed will stop occurring, based on the timing at which the acquisition unit 301 no longer acquires operation information and the time associated with that operation in the correspondence table 311d.
  • timing estimation unit 311b determines whether the timing has come when sound will no longer be generated (step ST38), and when the timing has come when sound will no longer be generated (YES in step ST38), processing unit 311c ends the noise processing currently being performed (step ST39). At this time, when the timing has come when sound will no longer be generated, timing estimation unit 311b may output this information to processing unit 311c, causing processing unit 311c to end noise processing, or processing unit 311c may recognize the timing estimated by timing estimation unit 311b, and then processing unit 311c may end noise processing at the recognized timing.
  • the noise processing unit 311 estimates the timing at which the external vehicle sound generated in accordance with the operation content specified in the operation information acquired by the acquisition unit 301 will cease to occur, based on the operation information acquired by the acquisition unit 301, and ends noise processing at the estimated timing. This makes it possible to perform noise processing according to the sound characteristics of the external vehicle sound at the appropriate timing.
  • the controller 30 shown in FIGS. 4 and 5 may further perform noise processing using the image captured by the image capturing device S6.
  • noise processing corresponding to the operation of the other work machine may be added to the noise processing currently being performed.
  • noise processing when noise processing is being performed to remove a first frequency band in accordance with the operation of the work machine 100, if an image captured by the imaging device S6 includes an image of the other work machine turning, noise processing may be added to remove a second frequency band generated by the turning operation of the work machine.
  • the image captured by the imaging device S6 includes a dump truck as the other work machine, noise processing may be added to remove a frequency band corresponding to the engine sound of the dump truck.
  • noise processing may be added to remove a frequency band corresponding to the traveling sound of the dump truck.
  • the dump truck is unloading soil with its bed tilted backward, noise processing may be added to remove a frequency band corresponding to the sound of the dump truck unloading soil.
  • the image captured by the imaging device S6 includes a crane truck as another work machine and the crane truck is performing lifting operations, noise processing can be added to remove frequency bands corresponding to sounds generated during lifting operations. In these cases, the frequency bands corresponding to sounds generated during each situation and operation are registered in the correspondence table 311d, and the noise processing unit 311 performs noise processing.
  • this embodiment has an imaging device S6 that captures images of the surroundings of the work machine 100, and the noise processing unit 311 estimates the sound characteristics of external noise generated in accordance with the operation content specified in the operation information, based on the operation information acquired by the acquisition unit 301 and the images captured by the imaging device S6. This makes it possible to perform noise processing in accordance with noise generated in the surroundings of the work machine 100.
  • Figure 13 is a top view of another example configuration of the work machine 100.
  • the work machine 100 shown in Figure 13 differs from the work machine 100 shown in Figure 1 in that the external sound output device SP1 is made up of four speakers (front speaker SP1F, left speaker SP1L, right speaker SP1R, and rear speaker SP1B).
  • the external sound output device SP1 is made up of a single omnidirectional speaker provided above the cab 10.
  • the work machine 100 shown in FIG. 13 can output sound toward the worker WK in front of the work machine 100 without outputting sound toward the workers WK to the left, right, and rear of the work machine 100, for example, by turning on the front speaker SP1F (a state in which sound can be output) and turning off the left speaker SP1L, right speaker SP1R, and rear speaker SP1B (a state in which sound cannot be output).
  • the front speaker SP1F a state in which sound can be output
  • the left speaker SP1L, right speaker SP1R, and rear speaker SP1B a state in which sound cannot be output
  • a front camera S6F and a front microphone M1F are provided adjacent to the front speaker SP1F, and a front light bar G1F is provided on the housing of the front microphone M1F.
  • a left camera S6L and a left microphone M1L are provided adjacent to the left speaker SP1L, and a left light bar G1L is provided on the housing of the left microphone M1L.
  • a right camera S6R and a right microphone M1R are provided adjacent to the right speaker SP1R, and a right light bar G1R is provided on the housing of the right microphone M1R.
  • a rear camera S6B and a rear microphone M1B are provided adjacent to the rear speaker SP1B, and a rear light bar G1B is provided on the housing of the rear microphone M1B.
  • the work machine 100 can turn on the light bar corresponding to the speaker that is turned on (in a state where it can emit light), and turn off the light bar corresponding to the speaker that is turned off (in a state where it cannot emit light).
  • the external sound output device SP1 may also be composed of one or more parametric speakers.
  • a parametric speaker is a speaker that uses ultrasonic waves and can selectively transmit sound to people within a specific narrow range.
  • a parametric speaker can transmit sound toward any position.
  • the controller 30 may detect a worker WK around the work machine 100 based on images captured by the imaging device S6 and identify the position of the worker WK. Furthermore, if there are multiple workers WK around the work machine 100, the controller 30 may distinguish between a conversation target (a worker WK who is speaking) and a non-conversation target (a worker WK who is not speaking) based on the output of the four external sound collection devices M1. Furthermore, the controller 30 may distinguish between a conversation target (a worker WK facing the work machine 100) and a non-conversation target (a worker WK who is not facing the work machine 100) based on images captured by the imaging device S6. The controller 30 may then turn on the speaker and light bar facing the worker WK.
  • the controller 30 may turn on the rear speaker SP1B while keeping the front speaker SP1F, left speaker SP1L, and right speaker SP1R off. In this case, the controller 30 may turn on the rear light bar G1B while keeping the front light bar G1F, left light bar G1L, and right light bar G1R off. Note that this type of function may be implemented in the work machine 100 shown in Figures 1 to 6.
  • the controller 30 can output sound in the direction where the worker WK is located, without outputting sound in the direction where the worker WK is not present. This allows the worker WK to easily recognize whether he or she is considered a conversation target or non-target.
  • FIG. 14 is a schematic diagram showing an example configuration of the operation system SYS.
  • the operation system SYS includes a work machine 100, a remote control room RC, and a management center MC. Note that the detailed configuration of the work machine 100 is omitted from FIG. 14. This is because the work machine 100 shown in FIG. 14 has the same configuration as the work machine 100 shown in FIG. 1 or FIG. 13.
  • the work machine 100, remote control room RC, and management center MC are connected to one another so that they can send and receive data via the communication network NW.
  • the work machine 100, remote control room RC, and management center MC may also be connected to one another so that they can send and receive data directly without going through the communication network NW.
  • the work machine 100 sends information about the work site to the remote control room RC. This allows the remote operator RO in the remote control room RC to understand the situation at the work site based on the information from the work machine 100.
  • the work machine 100 is equipped with a sensor that can recognize the position and shape of objects present at the work site in three dimensions.
  • the work machine 100 is equipped with a spatial recognition device.
  • the work machine 100 can transmit the results of three-dimensional measurements of the work site to the remote control room RC.
  • the spatial recognition device is a device for recognizing the space around the work machine 100.
  • the spatial recognition device is a LiDAR.
  • the LiDAR measures the distance between the LiDAR and each of over one million points within the monitoring range.
  • the spatial recognition device may be any device that is capable of measuring the distance to an object.
  • the spatial recognition device may be a stereo camera, or a combination of the imaging device S6 and a ranging device such as millimeter-wave radar.
  • the operation system SYS may include one or more work machines 100.
  • the remote operator RO of a specific work machine 100 can obtain information about the work site obtained by that specific work machine 100, as well as information about the work site obtained by one or more other work machines 100.
  • the remote control room RC is equipped with a communication device T2, a remote controller 40, an operation device 42, an operation sensor 43, a display device D1E, an internal sound collection device M2E, and an internal sound output device SP2E.
  • the remote control room RC also is equipped with an operation seat DS where the remote operator RO sits to remotely operate the work machine 100.
  • the communication device T2 is configured to be able to communicate with the communication device T1 attached to the work machine 100.
  • the remote controller 40 is a computing device that performs various calculations.
  • the remote controller 40 is configured as a microcomputer including a CPU and memory.
  • the various functions of the remote controller 40 are realized when the CPU executes programs stored in the memory.
  • the display device D1E is a device capable of displaying various types of information.
  • the display device D1E displays images based on information transmitted from the work machine 100 so that the remote operator RO in the remote control room RC can visually confirm the area around the work machine 100.
  • the display device D1E is a liquid crystal display that displays images captured by the imaging device S6 mounted on the work machine 100.
  • the display device D1E may also be a display or projector that provides naked-eye stereoscopic vision, or may be VR goggles, etc.
  • the internal sound output device SP2E is an example of the vehicle exterior sound reproduction unit of the present invention.
  • the internal sound output device SP2E is a device capable of outputting various types of sound information.
  • the internal sound output device SP2E outputs sound based on information transmitted from the work machine 100 so that the remote operator RO in the remote control room RC can hear sounds emitted at the work site.
  • the internal sound output device SP2E may be configured, for example, to output sound captured by an external sound collection device M1 attached to the outside of the cab 10, or may be configured to output sound captured by an internal sound collection device M2 attached to the inside of the cab 10.
  • the internal sound collection device M2 may be provided at a position corresponding to the ears of the operator seated in the driver's seat 50 inside the cab 10.
  • the internal sound output device SP2E may be an installed device such as a speaker, or may be a wearable device such as earphones or headphones.
  • the speaker may be a monaural speaker, a stereo speaker, or a surround speaker.
  • the speaker may be an omnidirectional speaker or a directional speaker.
  • the wearable device may have a noise canceling function, a spatial audio function (stereophonic sound function), or a bone conduction function.
  • the operating device 42 is equipped with an operation sensor 43 for detecting the operation content of the operating device 42.
  • the operation sensor 43 is, for example, an inclination sensor that detects the tilt angle of the operating lever, or an angle sensor that detects the swing angle of the operating lever around the swing axis.
  • the operation sensor 43 may also be composed of other sensors such as a pressure sensor, current sensor, voltage sensor, or distance sensor.
  • the operation sensor 43 outputs information related to the detected operation content of the operating device 42 to the remote controller 40.
  • the remote controller 40 generates an operation signal based on the received information and transmits the generated operation signal to the work machine 100.
  • the operation sensor 43 may be configured to generate the operation signal. In this case, the operation sensor 43 may output the operation signal to the communication device T2 without passing through the remote controller 40. With this configuration, the remote operator RO can remotely operate the work machine 100 from the remote control room RC.
  • the management center MC is a facility equipped with various devices for managing the work machine 100 at the work site or the remote operation of the work machine 100 by the remote operator RO in the remote control room RC.
  • the management center MC is installed in a location away from both the work site of the work machine 100 and the remote control room RC.
  • the management center MC is also equipped with a management device 200, an internal sound collection device M2C, and an internal sound output device SP2C.
  • the management device 200 is an example of a control device, and is, for example, a server computer (a so-called cloud server) or an edge server.
  • the management device 200 is typically a fixed terminal device, but may also be a portable terminal device (for example, a laptop computer, tablet, or smartphone).
  • a manager at the management center MC can, for example, use a sound collection device (external sound collection device M1 or internal sound collection device M2) attached to the work machine 100 and an internal sound output device SP2C to listen to sounds emitted at the work site. Furthermore, a manager at the management center MC can, for example, use an internal sound collection device M2E and internal sound output device SP2C provided in a remote control room RC to listen to sounds emitted in the remote control room RC. Furthermore, a manager at the management center MC can, for example, use the internal sound collection device M2C and an external sound output device SP1 attached to the work machine 100 to communicate the voices he or she makes to workers WK around the work machine 100.
  • a manager at the management center MC can, for example, use the internal sound collection device M2C and an internal sound output device SP2 attached to the work machine 100 to communicate the voices he or she makes to the operator OP of the work machine 100.
  • an administrator at the management center MC can, for example, use the internal sound collection device M2C and the internal sound output device SP2E provided in the remote control room RC to transmit the voices they make to the remote operator RO in the remote control room RC.
  • an alarm sound or horn sound that is output when reversing may be generated separately and output at a low volume from the internal sound output device SP2E so that the remote operator RO can hear it.
  • the internal volume dial DL2 In addition to adjusting the volume output from the internal sound output device SP2, the internal volume dial DL2 also functions as a push button switch. Depending on whether the internal volume dial DL2 in this embodiment is pressed, the sound output can be muted or not.
  • Switch SW is a button that switches the sound output function on and off when pressed.
  • the specific function of switch SW is as described above, so a detailed explanation will be omitted.
  • the controller 30 turns the sound output function on.
  • the external volume dial DL1 In addition to adjusting the volume of the sound output from the external sound output device SP1, the external volume dial DL1 also functions as a push button switch. Whether or not the external volume dial DL1 in this embodiment is pressed determines whether or not to speak to the worker around the work machine 100. In other words, pressing the external volume dial DL1 functions as a speech button similar to the speech button KS of the knob switch shown in FIG. 6.
  • the controller 30 of the work machine 100 receives a signal indicating that the external volume dial DL1 (speak button) has been pressed, it is possible to control the output from the external sound output device SP1 of the sound collected by the internal sound collection device M2 (including the sound emitted by the operator OP).
  • the controller 30 of the work machine 100 receives a signal indicating that the internal volume dial DL2 has been pressed while the sound output function is on, it mutes the sound being output. This causes the controller 30 to stop controlling the output from the internal sound output device SP2 of sounds collected by the external sound collection device M1 (including sounds emitted by workers WK present around the work machine 100).
  • the conditions under which the sound output function becomes available are not limited, and may be determined depending on the implementation.
  • the controller 30 of the work machine 100 can switch the sound output function on and off in response to a signal from the switch SW only when the engine 11 of the work machine 100 is operating, and can also switch whether or not to speak to the worker in response to a signal indicating that the external volume dial DL1 has been pressed. Therefore, when the engine 11 of the work machine 100 is operating, the controller 30 can control the output of sound collected by the external sound collection device M1 from the internal sound output device SP2, and can control the output of sound collected by the internal sound collection device M2 from the external sound output device SP1.
  • the controller 30 suppresses output control of sound collected by the external sound collection device M1 from the internal sound output device SP2, and suppresses output control of sound collected by the internal sound collection device M2 from the external sound output device SP1.
  • two-way conversation is possible when the engine 11 of the work machine 100 is operating. Therefore, while the operator is working with the work machine 100, they can communicate with people around the work machine 100, thereby improving work efficiency.
  • the controller 30 can limit the use of the sound output function to when the engine 11 of the work machine 100 is operating, thereby reducing power consumption.
  • the controller 30 of the work machine 100 can switch the sound output function on and off in response to a signal from the switch SW only when the work machine 100 is in the key-on state (including when the engine 11 of the work machine 100 is running), and can also switch whether or not to speak to the worker (in response to a signal indicating that the external volume dial DL1 has been pressed).
  • peripheral devices e.g., air conditioners, radio tuners, etc.
  • the controller 30 can switch the sound output function on and off in response to a signal from the switch SW only when the work machine 100 is in the key-on state (including when the engine 11 of the work machine 100 is running) and the sound output function can be spoken to the worker (in response to a signal indicating that the external volume dial DL1 has been pressed).
  • the controller 30 suppresses output control of the internal sound output device SP2 for sound collected by the external sound collection device M1, and suppresses output control of the external sound output device SP1 for sound collected by the internal sound collection device M2.
  • two-way conversation is possible when the work machine 100 is in the key-on state. Therefore, when the work machine 100 is not performing work, for example, during a pre-work meeting, the operator can easily communicate with people present near the work machine 100, thereby improving work efficiency.
  • the controller 30 of the work machine 100 may be able to switch the sound output function on and off in response to a signal from the switch SW only when the gate lock lever GL of the work machine 100 is in the second operating position and the gate bar 55 is in a passage-prohibiting state, and may be able to switch whether or not to speak to the worker in response to a signal indicating that the external volume dial DL1 has been pressed.
  • controller 30 of the work machine 100 may be able to switch the sound output function on and off in response to a signal from the switch SW when the gate lock lever GL of the work machine 100 is in the first operating position and the gate bar 55 is in a passage-allowing state, and may be able to switch whether or not to speak to the worker in response to a signal indicating that the external volume dial DL1 has been pressed.
  • the controller 30 of the work machine 100 can switch the sound output function on and off in response to a signal from the internal volume dial DL2, even when the work machine 100 is in the key-off state, in other words, when the engine 11 is not running and power is not being supplied to peripheral devices and the like provided on the work machine 100.
  • the controller 30 can control the output of sound collected by the external sound collection device M1 from the internal sound output device SP2, and can also control the output of sound collected by the internal sound collection device M2 from the external sound output device SP1.
  • the work machine 100 enables two-way conversation at any time. This can prevent situations where the operator is speaking but those around him or her cannot hear, making communication easier.
  • the above-described embodiment an example was described in which the external sound collection device M1 and the external sound output device SP1 are provided on the upper rotating body 3.
  • the above-described embodiment is not limited to providing the external sound collection device M1 and the external sound output device SP1 on the upper rotating body 3.
  • an example is described in which the external sound collection device and the external sound output device are provided in a position away from the work machine 100.
  • FIG. 15 is a schematic diagram showing an example configuration of an operation system (an example of a construction machine control system) SYS1 for a construction machine 100A according to this embodiment.
  • the operation system SYS1 includes a construction machine 100A, an installed microphone 1501, an installed speaker 1502, an autonomous mobile robot 1503, and a drone 1504.
  • the work machine 100A may have the same configuration as the work machine 100 shown in FIG. 1 or FIG. 13, or may have a configuration in which one or more of the external sound collection device M1 and the external sound output device SP1 have been removed from the work machine 100.
  • this embodiment describes a case in which two-way conversation can be achieved even with a work machine 100A that is not equipped with one or more of the external sound collection device M1 and the external sound output device SP1.
  • the installed microphone 1501 is a sound collection device installed at the work site and can be connected to the work machine 100A via wireless communication or wired communication.
  • the installed microphone 1501 transmits a sound signal indicating the collected sound to the work machine 100.
  • the installed speaker 1502 is a sound output device installed at the work site and can be connected to the work machine 100 via wireless or wired communication.
  • the installed speaker 1502 outputs a sound indicated by a sound signal received from the work machine 100A.
  • the autonomous mobile robot 1503 is equipped with a sound collection device 1503A and a sound output device 1503B, and can be connected to the work machine 100 via wireless communication or wired communication.
  • the autonomous mobile robot 1503 transmits a sound signal indicating the sound collected by the sound collection device 1503A to the work machine 100A.
  • the autonomous mobile robot 1503 also outputs the sound indicated by the sound signal received from the work machine 100 from the sound output device 1503B.
  • the autonomous mobile robot 1503 is capable of moving within the work site area. This embodiment does not limit the manner in which the autonomous mobile robot 1503 moves. For example, if the autonomous mobile robot 1503 is equipped with a camera (an example of a detection device) (not shown), the autonomous mobile robot 1503 may identify the location of the work machine 100A based on image information captured by the camera, and may move to follow the work machine 100A when the work machine 100A moves. The autonomous mobile robot 1503 may also follow the work machine 100A so that the signal strength in communication with the work machine 100A is above a predetermined threshold. Furthermore, the autonomous mobile robot 1503 may identify the location of a worker based on image information captured by the camera, and move to a position where the worker's voice can be collected.
  • a camera an example of a detection device
  • the drone 1504 is equipped with a sound collection device 1504A and a sound output device 1504B, and can be connected to the work machine 100A via wireless communication or wired communication.
  • the drone 1504 transmits a sound signal indicating the sound collected by the sound collection device 1504A to the work machine 100A.
  • the drone 1504 also outputs the sound indicated by the sound signal received from the work machine 100A from the sound output device 1504B.
  • the drone 1504 is provided so that it can fly within the work site area. This embodiment does not limit the movement mode of the drone 1504; it may move by following the work machine 100A, similar to the autonomous mobile robot 1503, or it may move to a position where it can collect the voice of the worker. Because the drone 1504 is flying, it can move regardless of the terrain or obstacles at the work site.
  • the number of each of the installed microphone 1501, installed speaker 1502, autonomous mobile robot 1503, and drone 1504 installed at the work site may be one or more.
  • the work machine 100A is equipped with a controller 30.
  • the controller 30 is able to send and receive information to and from each of the installed microphone 1501, installed speaker 1502, autonomous mobile robot 1503, and drone 1504.
  • the controller 30 controls the transmission of a sound signal indicating the sound collected by the internal sound collection device M2 via the communication device T1 to a sound output device located at a distance from the work machine 100A, and controls the output of the sound indicated in the sound signal received via the communication device from the sound collection device located at a distance from the work machine 100A from the internal sound output device SP2.
  • the controller 30 transmits a sound signal indicating the sound collected by the internal sound collection device M2 to at least one of the installed speaker 1502, the autonomous mobile robot 1503, and the drone 1504.
  • the controller 30 receives a sound signal from at least one of the installed microphone 1501, the autonomous mobile robot 1503, and the drone 1504, and outputs the sound indicated by the received sound signal from the internal sound output device SP2.
  • the sound collection device and sound output device installed at the work site are not limited to the above-mentioned configurations.
  • a monitoring device that monitors the work site to be equipped with a sound collection device and sound output device in addition to a spatial recognition device (e.g., an imaging device).
  • a spatial recognition device e.g., an imaging device
  • the work machine 100A establishes communication with at least one of the installed microphone 1501, installed speaker 1502, autonomous mobile robot 1503, and drone 1504 present at the work site only when certain conditions are met, thereby enabling two-way conversation.
  • communication is established with each of the installed microphone 1501, installed speaker 1502, autonomous mobile robot 1503, and drone 1504 that is determined to be within a certain distance from the work machine 100A, enabling two-way conversation.
  • Any method, including well-known methods, may be used to determine whether the work machine 100A is within a predetermined range. For example, if a device is captured in image information captured by the imaging device S6, the distance to the device may be determined from the size and position of the captured image. In this case, a sticker or similar with a two-dimensional code may be attached to the device.
  • the controller 30 can recognize information about the device captured in the image information (for example, the device's unique information, the address of the connection destination, etc.) from the two-dimensional code captured in the image information.
  • Another example is a method in which the controller 30 of the work machine 100A stores the position information of the installed microphone 1501 and the installed speaker 1502 in advance. The controller 30 then determines whether the installed microphone 1501 and the installed speaker 1502 are present within a predetermined range based on the positions measured by the positioning device PS.
  • a further example is a method in which the installed microphone 1501, the installed speaker 1502, the autonomous mobile robot 1503, and the drone 1504 each periodically transmit position information to the work machine 100A.
  • this embodiment does not limit the condition for realizing at least one of sound output and sound collection to being within a specified distance.
  • the closest of the multiple work machines 100A may establish communication with a device for realizing the sound output function (e.g., the installed microphone 1501, the installed speaker 1502, the autonomous mobile robot 1503, or the drone 1504) to realize at least one of sound output and sound collection.
  • a priority may be set for each of the multiple work machines 100A.
  • the device for realizing the sound output function e.g., the installed microphone 1501, the installed speaker 1502, the autonomous mobile robot 1503, or the drone 1504 may establish communication with the work machine 100A with the highest priority among the multiple work machines 100A to realize at least one of sound output and sound collection.
  • the targets of transmission and reception of sound signals to and from the work machine 100A are not limited to the installed microphone 1501, installed speaker 1502, autonomous mobile robot 1503, and drone 1504 shown in FIG. 15.
  • the work machine 100A may transmit and receive sound signals to and from a communication terminal owned by a person.
  • the controller 30 controls output from a sound output device provided outside the cab, and sends a sound signal to equipment having a sound output device located away from the work machine 100A.
  • the controller 30 controls output from a sound output device provided outside the cab, and sends a sound signal to equipment having a sound output device located away from the work machine 100A.
  • the work machine 100A is not provided with an external sound output device SP1 and an external sound collection device M1, two-way conversation can be realized between the operator on board the work machine 100A and a person located outside the work machine 100A.
  • a sound collection device and sound output device are used that are located away from the work machine 100A.
  • the effects of noise and the like are suppressed when transmitting sound to people outside and collecting the sound of people outside, making it easier to have two-way conversations.
  • the internal sound collection device, external sound collection device, internal sound output device, and external sound output device shown in the above-described embodiments can be implemented in a variety of ways.
  • internal sound collection devices provided in positions capable of acquiring sounds uttered by the operator include internal sound collection devices M2, M2C, and M2E.
  • internal sound collection devices provided near the operator's mouth capable of acquiring sounds uttered by the operator include internal sound collection devices M2, M2C, and M2E.
  • internal sound collection devices provided in the direction the operator faces when the operator wishes to communicate include internal sound collection devices M2, M2C, and M2E.
  • external sound collection devices provided in positions capable of collecting sounds generated at a work site where a work machine is working include external sound collection devices M1 (M1F, M1R, M1L, M1B), 1501, 1503A, and 1504A.
  • external sound collection devices provided in positions capable of collecting sounds emitted by people present at a work site where a work machine is working include external sound collection devices M1 (M1F, M1R, M1L, M1B), 1501, 1503A, and 1504A.
  • External sound collection devices provided in positions capable of collecting sounds emitted by workers who wish to work in cooperation with the work machine 100 include external sound collection devices M1 (M1F, M1R, M1L, M1B), 1501, 1503A, and 1504A.
  • internal sound output devices provided in positions where the operator can hear the output sound include internal sound output devices SP2 (SP2R, SP2L), SP2C, and SP2E.
  • internal sound output devices provided near each of the operator's ears so that the operator can hear the output sound include internal sound output devices SP2 (SP2R, SP2L), SP2C, and SP2E.
  • external sound output devices provided in positions where people present at a work site where a work machine is performing work can hear the sound emitted by the work machine operator include external sound output devices SP1, 1502, 1503B, and 1504B.
  • External sound output devices provided in positions where workers who wish to perform work in cooperation with a work machine can hear the sound emitted by the work machine operator include external sound output devices SP1, 1502, 1503B, and 1504B.

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Abstract

作業機械であって、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、周辺の車外音を収音する車外音収音部と、前記車外音収音部にて収音された車外音を、前記上部旋回体に設けられた車室内に出力する車内再生部と、前記車外音収音部にて収音された車外音の雑音を低減する雑音処理を行う雑音処理部と、前記作業機械に対する操作情報を取得する操作情報取得部とを有し、前記雑音処理部は、前記操作情報取得部にて取得された操作情報に基づいて、前記雑音処理を行う。

Description

作業機械及びシステム
　本開示は、作業機械及びシステムに関する。
　特許文献１には、作業機械の周囲の音を収集し、運転室の内部で再生する技術が開示されている。
特開２０１３－４７４２７号公報
　作業機械の周囲の音を運転室の内部でそのまま再生すると、操作者が煩わしく感じてしまう場合もある。
　そこで、周辺の車外音を車室内に出力しながらも、車室内において一定の静音性を保つことができる作業機械を提供することが好ましい。
　上記目的を達成するために本開示は、
　作業機械であって、
　下部走行体と、
　前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
　周辺の車外音を収音する車外音収音部と、
　前記車外音収音部にて収音された車外音を、前記上部旋回体に設けられた車室内に出力する車内再生部と、
　前記車外音収音部にて収音された車外音の雑音を低減する雑音処理を行う雑音処理部と、
　前記作業機械に対する操作情報を取得する操作情報取得部と、を有し、
　前記雑音処理部は、前記操作情報取得部にて取得された操作情報に基づいて、前記雑音処理を行う。
　本開示によれば、周辺の車外音を車室内に出力しながらも、車室内において一定の静音性を保つことができる。
本開示の実施形態に係る作業機械の側面図である。 図１に示す作業機械の上面図である。 図１に示す作業機械に取り付けられる外部集音装置及び情報伝達装置の構成例を示す図である。 図１に示す作業機械の構成の一例を概略的に示す図である。 図４に示した音処理部の一例を示すブロック図である。 図１に示す作業機械の運転室内の上面図である。 操作者が搭乗している作業機械とその周囲にいる作業者の斜視図である。 図４及び図５に示したコントローラによる音出力動作の第１実施形態を説明するためのフローチャートである。 図５に示した対応テーブルの一例を示す図である。 図４及び図５に示したコントローラによる音出力動作の第２実施形態を説明するためのフローチャートである。 図５に示した対応テーブルの一例を示す図である。 図４及び図５に示したコントローラによる音出力動作の第３実施形態を説明するためのフローチャートである。 本開示の実施形態に係る作業機械の別の構成例を示す作業機械の上面図である。 本開示の実施形態に係る操作システムの一構成例を示す概要図である。 本開示の実施形態に係る操作システムの他の構成例を示す概要図である。
　以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。以下で説明する実施形態は、例示であり、発明を限定するものではない。本開示の実施形態における全ての特徴及びその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。
　本開示の実施形態に係る作業機械１００は、ショベルである。作業機械１００は、クレーン、アスファルトフィニッシャ、又はフォークリフト等のショベル以外の機械であってもよい。また、図示例では、作業機械１００としてのショベルは、エンドアタッチメントとしてバケット６を備えた掘削機であるが、バケット６以外のエンドアタッチメントを備えた林業機械等の応用機であってもよい。
　まず、図１及び図２を参照し、作業機械１００の概要について説明をする。図１は作業機械１００の側面図であり、図２は、作業機械１００の上面図である。
　図１における＋Ｘは三次元直交座標系を構成するＸ軸の一方向を表し、－ＸはＸ軸の他方向を表す。図２における＋Ｙは三次元直交座標系を構成するＹ軸の一方向を表し、－ＹはＹ軸の他方向を表す。図１における＋Ｚは三次元直交座標系を構成するＺ軸の一方向を表し、－ＺはＺ軸の他方向を表す。図１では、作業機械１００の＋Ｘ側は、作業機械１００の前側に相当し、作業機械１００の－Ｘ側は、作業機械１００の後側に相当する。また、作業機械１００の＋Ｙ側は、作業機械１００の左側に相当し、作業機械１００の－Ｙ側は、作業機械１００の右側に相当する。また、作業機械１００の＋Ｚ側は、作業機械１００の上側に相当し、作業機械１００の－Ｚ側は、作業機械１００の下側に相当する。他の図においても同様である。
　作業機械１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、各種作業を行うためのアタッチメントＡＴと、運転室１０とを備える。運転室１０は、キャビン又はキャブとも呼ばれる。作業機械１００（上部旋回体３）の前側は、作業機械１００を上部旋回体３の旋回軸に沿って真上から見たときに、上部旋回体３に対してアタッチメントＡＴが取り付けられる側に対応する。また、作業機械１００（上部旋回体３）の左側、右側、後側は、それぞれ、運転室１０内の運転席に着座する操作者から見た左側、右側、後側に対応する。
　下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラ１Ｃを含む。具体的には、クローラ１Ｃは、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行油圧モータ２ＭＲによって駆動される。左走行油圧モータ２ＭＬは、被駆動部としての左クローラ１ＣＬを駆動する走行駆動部であり、左クローラ１ＣＬを回転させることができる。右走行油圧モータ２ＭＲは、被駆動部としての右クローラ１ＣＲを駆動する走行駆動部であり、右クローラ１ＣＲを回転させることができる。なお、走行駆動部は電動モータであってもよい。
　上部旋回体３は、旋回機構２が旋回油圧モータ２Ａで駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。旋回油圧モータ２Ａは、被駆動部としての上部旋回体３を駆動する旋回駆動部であり、上部旋回体３の向きを変化させることができる。なお、旋回駆動部は電動モータであってもよい。
　上部旋回体３の前部中央には、ブーム４が回動可能に取り付けられ、ブーム４の先端には、アーム５が回動可能に取り付けられ、アーム５の先端には、バケット６が回動可能に取り付けられている。図示例では、ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントＡＴの一例である掘削アタッチメントを構成している。ブーム４、アーム５、バケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９により駆動される。
　バケット６は、作業具（エンドアタッチメント）の一例である。バケット６は、例えば、掘削作業等に用いられる。アーム５の先端には、作業内容等に応じて、バケット６の代わりに、他の作業具が取り付けられてもよい。他の作業具は、例えば、大型バケット、法面用バケット、浚渫用バケット等の他の種類のバケットであってよい。また、他の作業具は、攪拌機、ブレーカ、グラップル、又はリフティングマグネット等のバケット以外の種類の作業具であってもよい。
　旋回油圧モータ２Ａ、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９は、油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動される油圧アクチュエータである。
　なお、作業機械１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動部の全部又は一部が電気駆動されてもよい。すなわち、作業機械１００は、被駆動部の全部又は一部が電動アクチュエータで駆動される、ハイブリッド作業機械又は電動作業機械等であってもよい。
　また、作業機械１００には、情報伝達装置Ｇ１、外部集音装置Ｍ１、撮像装置Ｓ６、及び外部音出力装置ＳＰ１が取り付けられている。
　撮像装置Ｓ６は、本願発明における撮像部の一例となるものである。撮像装置Ｓ６は、上部旋回体３又は運転室１０に設けられ、作業機械１００の周辺を撮像し、作業機械１００の周辺を表した画像情報を取得する。図示例では、撮像装置Ｓ６は、前カメラＳ６Ｆ、左カメラＳ６Ｌ、右カメラＳ６Ｒ、及び、後カメラＳ６Ｂを含む。
　前カメラＳ６Ｆは、作業機械１００の前方を撮像するカメラであり、運転室１０の屋根、ブーム４の側面等、運転室１０の外部に取り付けられる。なお、前カメラＳ６Ｆは、例えば、運転室１０の天井等、運転室１０の内部に取り付けられてもよい。左カメラＳ６Ｌは、作業機械１００の左方を撮像するカメラであり、右カメラＳ６Ｒは、作業機械１００の右方を撮像するカメラであり、後カメラＳ６Ｂは、作業機械１００の後方を撮像するカメラである。具体的には、前カメラＳ６Ｆ、左カメラＳ６Ｌ、右カメラＳ６Ｒ、及び後カメラＳ６Ｂは何れも、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の撮像素子を備えた単眼の広角カメラであり、撮像した画像を表示装置Ｄ１に出力する。また、撮像装置Ｓ６により撮像された画像の情報は、コントローラ３０に取り込まれる。
　図示例では、前カメラＳ６Ｆは運転室１０の屋根に取り付けられ、左カメラＳ６Ｌは上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、右カメラＳ６Ｒは上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、後カメラＳ６Ｂは上部旋回体３の上面後端に取り付けられている。
　撮像装置Ｓ６は、作業機械１００の周囲にある物体を検出する物体検出装置を構成してもよい。物体は、例えば、人、動物、車両、建設機械、建造物、又は穴等である。物体検出装置は、人と人以外の物体とを区別して検出できるように構成されていてもよい。すなわち、物体検出装置は、人検出装置として機能するように構成されていてもよい。物体検出装置は、カメラ以外の装置で構成されていてもよい。例えば、物体検出装置はＬｉＤＡＲであってもよい。ＬｉＤＡＲは、例えば、監視範囲内にある１００万点以上の点群とＬｉＤＡＲ（レーザ源）との間の距離を計測可能な装置である。また、物体検出装置は、ステレオカメラ、距離画像カメラ、又はミリ波レーダ等、物体との間の距離を計測可能な他の装置であってもよい。物体検出装置としてミリ波レーダ等が利用される場合には、物体検出装置は、多数の信号（レーザ光等）を物体に向けて発信し、その反射信号を受信することにより、物体の距離及び方向を導き出してもよい。或いは、物体検出装置は、２種類以上の装置の組み合わせであってもよい。例えば、物体検出装置は、撮像装置とＬｉＤＡＲとの組み合わせであってもよいし、撮像装置とミリ波レーダとの組み合わせであってもよいし、撮像装置とステレオカメラとの組み合わせであってもよい。
　外部集音装置Ｍ１は、本願発明における車外音収音部の一例となるものである。外部集音装置Ｍ１は、外部の音を集めることで車外音を収音する装置であり、マイクロフォン又はマイクとも呼ばれる。図示例では、外部集音装置Ｍ１は、上部旋回体３又は運転室１０に設けられ、作業機械１００の周辺で発生した音（空気振動）を機械的振動に変換し、その機械的振動を電気信号に変換する。具体的には、外部集音装置Ｍ１は、作業機械１００の周囲にいる作業者が発する声を拾うことができるように構成され、前マイクＭ１Ｆ、左マイクＭ１Ｌ、右マイクＭ１Ｒ、及び、後マイクＭ１Ｂを含む。
　前マイクＭ１Ｆは、作業機械１００の前方で生じた音を集めるマイクであり、運転室１０の屋根、ブーム４の側面等、運転室１０の外部に取り付けられる。なお、前マイクＭ１Ｆは、例えば、運転室１０の天井等、運転室１０の内部に取り付けられてもよい。左マイクＭ１Ｌは、作業機械１００の左方で生じた音を集めるマイクであり、右マイクＭ１Ｒは、作業機械１００の右方で生じた音を集めるマイクであり、後マイクＭ１Ｂは、作業機械１００の後方で生じた音を集めるマイクである。そして、前マイクＭ１Ｆ、左マイクＭ１Ｌ、右マイクＭ１Ｒ、及び後マイクＭ１Ｂのそれぞれが生成する電気信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　図示例では、前マイクＭ１Ｆは運転室１０の屋根に取り付けられ、左マイクＭ１Ｌは上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、右マイクＭ１Ｒは上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、後マイクＭ１Ｂは上部旋回体３の上面後端に取り付けられている。このように、４個の外部集音装置Ｍ１（前マイクＭ１Ｆ、左マイクＭ１Ｌ、右マイクＭ１Ｒ、及び後マイクＭ１Ｂ）は、上部旋回体３の異なる位置に設けられている。そのため、コントローラ３０は、４個の外部集音装置Ｍ１のそれぞれが集音した音の違い（例えば、音量の違い）に基づいて音の発生源がある方向を検出できる。また、外部集音装置Ｍ１としてアレイマイクを用いた場合は、例えば、位相のずれ、または音量の違いに基づいて、音の発生源がある方向を検出できる。
　図示例では、４個の外部集音装置Ｍ１のそれぞれと４個の撮像装置Ｓ６のそれぞれとは互いに対応するように配置されている。具体的には、前マイクＭ１Ｆは、前カメラＳ６Ｆに隣接するように配置され、左マイクＭ１Ｌは、左カメラＳ６Ｌに隣接するように配置され、右マイクＭ１Ｒは、右カメラＳ６Ｒに隣接するように配置され、後マイクＭ１Ｂは、後カメラＳ６Ｂに隣接するように配置されている。
　外部音出力装置ＳＰ１は、本願発明における車外再生部の一例を構成するものであって、作業機械１００の周囲に向けて音を出力する装置である。例えば、外部音出力装置ＳＰ１は、後述する内部集音装置Ｍ２にて収音された車内音を車室外に出力する。図示例では、外部音出力装置ＳＰ１は、無指向性スピーカであり、全ての方向に音を均一に出力できるように構成されている。但し、外部音出力装置ＳＰ１は、前方等の特定の方向に向けて音を出力する指向性スピーカであってもよい。
　情報伝達装置Ｇ１は、作業機械１００の外部に作業機械１００の状態を知らせるための装置である。図示例では、情報伝達装置Ｇ１は、上部旋回体３又は運転室１０に設けられ、作業機械１００がどのような状態にあるかを作業機械１００の周囲にいる作業者に伝えることができるように構成されている。具体的には、情報伝達装置Ｇ１は、発光装置であり、前ライトバーＧ１Ｆ、左ライトバーＧ１Ｌ、右ライトバーＧ１Ｒ、及び、後ライトバーＧ１Ｂを含む。
　前ライトバーＧ１Ｆは、作業機械１００の前方にいる作業者等に視覚的に情報を伝えることができる発光装置であり、運転室１０の屋根、ブーム４の側面等、運転室１０の外部に取り付けられる。なお、前ライトバーＧ１Ｆは、例えば、運転室１０の天井等、運転室１０の内部に取り付けられてもよい。左ライトバーＧ１Ｌは、作業機械１００の左方にいる作業者等に視覚的に情報を伝えることができる発光装置であり、右ライトバーＧＲは、作業機械１００の右方にいる作業者等に視覚的に情報を伝えることができる発光装置であり、後ライトバーＧＢは、作業機械１００の後方にいる作業者等に視覚的に情報を伝えることができる発光装置である。そして、前ライトバーＧＦ、左ライトバーＧＬ、右ライトバーＧＲ、及び後ライトバーＧＢのそれぞれは、コントローラ３０からの電気信号に応じて発光する。図示例では、発光装置は、ＬＥＤライトであるが、ハロゲンランプ等の他の発光装置であってもよい。また、発光装置は、多色発光型であるが、単色発光型であってもよい。
　図示例では、前ライトバーＧ１Ｆは運転室１０の屋根に取り付けられ、左ライトバーＧ１Ｌは上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、右ライトバーＧ１Ｒは上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、後ライトバーＧ１Ｂは上部旋回体３の上面後端に取り付けられている。このように、４個の情報伝達装置Ｇ１（前ライトバーＧ１Ｆ、左ライトバーＧ１Ｌ、右ライトバーＧ１Ｒ、及び後ライトバーＧ１Ｂ）は、上部旋回体３の異なる位置に設けられている。そのため、コントローラ３０は、４個の情報伝達装置Ｇ１のそれぞれを別々に動作させることにより、作業機械１００の前方、左方、右方、及び後方のそれぞれにいる作業者等に作業機械１００がどのような状態にあるかを伝えることができる。
　図示例では、４個の情報伝達装置Ｇ１のそれぞれと４個の外部集音装置Ｍ１のそれぞれとは互いに対応するように配置されている。具体的には、前ライトバーＧ１Ｆは、前マイクＭ１Ｆに隣接するように配置され、左ライトバーＧ１Ｌは、左マイクＭ１Ｌに隣接するように配置され、右ライトバーＧ１Ｒは、右マイクＭ１Ｒに隣接するように配置され、後ライトバーＧ１Ｂは、後マイクＭ１Ｂに隣接するように配置されている。
　図３は、作業機械１００に取り付けられる外部集音装置Ｍ１及び情報伝達装置Ｇ１の構成例を示す図である。具体的には、図３は、略直方体形状の筐体に取り付けられた左マイクＭ１Ｌ及び左ライトバーＧ１Ｌの斜視図である。なお、図３を参照する以下の説明は、左マイクＭ１Ｌ及び左ライトバーＧ１Ｌの組み合わせに関するが、前マイクＭ１Ｆ及び前ライトバーＧ１Ｆの組み合わせ、右マイクＭ１Ｒ及び右ライトバーＧ１Ｒの組み合わせ、及び、後マイクＭ１Ｂ及び後ライトバーＧ１Ｂの組み合わせにも同様に適用される。
　図３に示すように、左マイクＭ１Ｌ及び左ライトバーＧ１Ｌは、作業機械１００の左方を向くように略直方体形状の筐体の左側面に配置されている。この配置により、左マイクＭ１Ｌは、作業機械１００の左方で生じた音を効率的に集めることができ、左ライトバーＧ１Ｌは、作業機械１００の左方にいる作業者に作業機械１００の状態を効率的に伝えることができる。例えば、左マイクＭ１Ｌは、作業機械１００の左方にいる作業者が発した声を捉えることができ、左ライトバーＧ１Ｌは、所定の色で発光することにより、左マイクＭ１Ｌが作業者の声を捉えたことを作業者に伝えることができる。この場合、左マイクＭ１Ｌに向かって話しかけた作業機械１００の左方にいる作業者は、所定の色に発光した左ライトバーＧ１Ｌを見ることにより、自身の声が左マイクＭ１Ｌ（すなわち、作業機械１００の操作者）に届いたことを確認できる。
　情報伝達装置Ｇ１は、運転室１０の四つの側面のそれぞれの上部に設けられていてもよい（図７参照）。例えば、情報伝達装置Ｇ１は、前ライトバーＧ１Ｆが運転室１０の前面の上部に取り付けられ、左ライトバーＧ１Ｌが運転室１０の左面の上部に取り付けられ、右ライトバーＧ１Ｒが運転室１０の右面の上部に取り付けられ、後ライトバーＧ１Ｂが運転室１０の後面の上部に取り付けられるように構成されていてもよい。また、情報伝達装置Ｇ１は、運転室１０の上面に取り付けられたニコトーチのような一つの回転灯であってもよく、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等の表示装置であってもよい。
　コントローラ３０は、制御装置の一例であり、例えば、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置、及び、各種入出力インターフェース等を含むコンピュータで構成される。そして、コントローラ３０は、例えば、プログラムを不揮発性記憶装置から読み出して揮発性記憶装置にロードし、ＣＰＵに実行させることで各種機能を実現する。図示例では、コントローラ３０は、各種機能を実現して作業機械１００を制御できるように構成されている。各種機能は、例えば、操作者による作業機械１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能を含む。各種機能は、作業機械１００の周辺の監視範囲内に存在する物体と作業機械１００との接触を回避するために作業機械１００を自動的或いは自律的に動作させたり或いは停止させたりする接触回避機能を含んでいてもよい。
　ブーム角度センサＳ１は、ブーム４の上部旋回体３に対する回動角度であるブーム角度を検出する。アーム角度センサＳ２は、アーム５のブーム４に対する回動角度であるアーム角度を検出する。バケット角度センサＳ３は、バケット６のアーム５に対する回動角度であるバケット角度を検出する。
　ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３のそれぞれは、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial　Measurement　Unit：慣性計測装置）等であってもよく、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、油圧シリンダのストローク量を検出するシリンダストロークセンサ等であってもよい。
　ブーム角度センサＳ１によるブーム角度に対応する検出信号、アーム角度センサＳ２によるアーム角度に対応する検出信号、及び、バケット角度センサＳ３によるバケット角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　機体傾斜センサＳ４は、水平面に対する機体（下部走行体１又は上部旋回体３）の傾斜状態を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、作業機械１００（すなわち、上部旋回体３）の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、加速度センサ、６軸センサ、又はＩＭＵ等であってもよい。機体傾斜センサＳ４による傾斜角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　旋回センサＳ５は、上部旋回体３の旋回に関する情報を出力する。旋回センサＳ５は、例えば、下部走行体１に対する上部旋回体３の旋回角速度を検出する。旋回センサＳ５は、旋回角度を検出してもよい。旋回センサＳ５は、例えば、ジャイロセンサ、レゾルバ、又はロータリエンコーダ等であってもよい。旋回センサＳ５による上部旋回体３の旋回角度又は旋回角速度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　測位装置ＰＳは、上部旋回体３の位置を測定する。測位装置ＰＳは、例えば、ＧＮＳＳ（Global　Navigation　Satellite　System）コンパスであり、上部旋回体３の位置及び向きを検出する。上部旋回体３の位置及び向きに対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。上部旋回体３の向きを検出する機能は、上部旋回体３に取り付けられた方位センサにより実現されてもよい。
　運転室１０は、操作者が搭乗する区画空間であり、上部旋回体３の前部左側に設けられている。但し、作業機械１００が遠隔操作される場合、又は、作業機械１００が完全自動運転によって動作する場合、運転室１０は省略されてもよい。
　通信装置Ｔ１は、移動体通信網、衛星通信網、又はインターネット網等を含む通信ネットワークを通じて外部機器と通信を行う。通信装置Ｔ１は、例えば、ＬＴＥ（Long　Term　Evolution）、４Ｇ（4th　Generation）、若しくは５Ｇ（5th　Generation）等の移動体通信規格に対応する移動体通信モジュール、Wi-Fi（登録商標）若しくはBluetooth（登録商標）等の近距離無線通信規格に対応する通信モジュール、又は、衛星通信網に接続するための衛星通信モジュール等である。
　作業機械１００は、運転室１０に搭乗する操作者の操作に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動部を駆動する。
　或いは、作業機械１００は、作業機械１００を外部から遠隔操作できるように構成されていてもよい。作業機械１００が遠隔操作される場合、運転室１０の内部は、無人状態であってもよい。
　また、作業機械１００は、操作者の操作の内容に依らず、自動でアクチュエータを動作させてもよい。これにより、作業機械１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動部の少なくとも一部を自動で動作させる機能、すなわち、いわゆる「マシンコントロール機能」を実現する。
　図４は、作業機械１００の構成の一例を概略的に示す図である。図４において、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン、電気制御系は、それぞれ、二重線、太実線、太破線、点線で示されている。
　作業機械１００の駆動系は、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、及びコントロールバルブユニット１７を含む。また、作業機械１００の油圧駆動系は、旋回油圧モータ２Ａ、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。
　エンジン１１は、作業機械１００の動力源の一例であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。なお、作業機械１００の動力源は、バッテリ又は燃料電池等の電源と電動モータとの組み合わせであってもよい。具体的には、エンジン１１は、コントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。なお、エンジン１１は、ガソリンエンジン又は水素エンジン等であってもよい。また、エンジン１１の代わりにポンプ用電動機を動力源として用いてもよい。
　レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（傾転角）を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。
　メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、作動油ラインを通じてコントロールバルブユニット１７に作動油を供給する。図示例では、メインポンプ１４は、可変容量式油圧ポンプである。
　コントロールバルブユニット１７は、作業機械１００における油圧システムを制御する油圧制御装置の一つである。図示例では、コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を含む。コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。制御弁１７１～１７６は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ、及び旋回油圧モータ２Ａを含む。具体的には、制御弁１７１は、旋回油圧モータ２Ａに対応し、制御弁１７２は、右走行油圧モータ２ＭＲに対応し、制御弁１７３は、左走行油圧モータ２ＭＬに対応する。また、制御弁１７４は、バケットシリンダ９に対応し、制御弁１７５は、ブームシリンダ７に対応し、制御弁１７６は、アームシリンダ８に対応する。
　パイロットポンプ１５は、パイロット圧生成装置の一例であり、パイロットラインを介して油圧制御装置に作動油を供給できるように構成されている。図示例では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロット圧生成装置は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給する機能に加え、パイロットラインを介して各種油圧制御装置に作動油を供給する機能を備えていてもよい。この場合、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。
　吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出するように構成されている。図示例では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
　操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、例えば、操作レバー及び操作ペダルを含む。アクチュエータは、油圧アクチュエータであってもよく電動アクチュエータであってもよい。
　操作センサ２９は、操作装置２６を用いた操作者の操作内容を検出するように構成されている。本実施形態では、操作センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。図示例では、コントローラ３０は、操作センサ２９の出力に応じて弁３１の開口面積を制御することができる。そして、コントローラ３０は、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、原則として、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。このように、操作装置２６は、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できるように構成されている。
　マシンコントロール用制御弁として機能する弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブユニット１７内の制御弁のパイロットポートとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。図示例では、弁３１は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する電磁弁である。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、制御弁のパイロットポートに作用するパイロット圧を弁３１によって調整することができる。
　この構成により、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを動作させることができる。
　また、図４に示すように、作業機械１００の制御系は、コントローラ３０、表示装置Ｄ１、入力装置Ｄ２、ホーンボタンＨＳ、発話ボタンＫＳ、外部集音装置Ｍ１、内部集音装置Ｍ２、外部音出力装置ＳＰ１、内部音出力装置ＳＰ２、外部音量ダイヤルＤＬ１、内部音量ダイヤルＤＬ２、スイッチＳＷ、及び通信装置Ｔ１等を含む。
　コントローラ３０は、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させることができるように構成されている。また、コントローラ３０は、例えば、操作者による操作装置２６を通じた作業機械１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能に関する制御を行うように構成されていてもよい。また、コントローラ３０は、例えば、操作者による操作装置２６を通じた作業機械１００の手動操作を自動的に支援するマシンコントロール機能に関する制御を行うように構成されていてもよい。なお、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。すなわち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。例えば、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能は、専用のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。
　ここで、図６を参照し、運転室１０の内部について説明する。図６は、運転室１０の内部の上面図である。作業機械１００は、運転室１０の内部に配置される、運転席５０、操作装置２６、及び表示装置Ｄ１等を備える。運転席５０の左側には、乗降用ドアが設けられている。操作者は乗降用ドアを開けて運転室１０の内部に入ることができる。
　運転席５０は、上面視において運転室１０の中央に配置されている。運転席５０は操作者が着座する座部５１と背もたれ５２とを含む。運転席５０はリクライニングシートであり、背もたれ５２の傾斜角度は調節可能である。運転席５０の左側には左アームレスト５３Ｌが配置され、右側には右アームレスト５３Ｒが配置されている。左アームレスト５３Ｌ及び右アームレスト５３Ｒは背もたれ５２によって回動可能に支持されている。
　運転席５０の左側には左コンソール５４Ｌが配置され、右側には右コンソール５４Ｒが配置されている。左コンソール５４Ｌ及び右コンソール５４Ｒは、前後方向に沿って延在する。運転席５０は、前後方向にスライド可能である。運転席５０は、左コンソール５４Ｌ及び右コンソール５４Ｒと共に前後方向にスライド可能な構成であってもよい。
　左アームレスト５３Ｌは、左コンソール５４Ｌの上に配置されている。右アームレスト５３Ｒは、右コンソール５４Ｒの上に配置されている。左アームレスト５３Ｌは、上面視において、左側のコンソール５４Ｌの一部を覆うように配置されている。右アームレスト５３Ｒは、上面視において、右側のコンソール５４Ｒの一部を覆うように配置されている。
　操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行ペダル２６ＰＬ、右走行ペダル２６ＰＲ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲを含む。左操作レバー２６Ｌは、左コンソール５４Ｌの前部に設けられている。同様に、右操作レバー２６Ｒは、右コンソール５４Ｒの前部に設けられている。運転席５０に着座した操作者は、左手で左操作レバー２６Ｌを把持しながら左操作レバー２６Ｌを操作でき、且つ右手で右操作レバー２６Ｒを把持しながら右操作レバー２６Ｒを操作できる。運転席５０に着座した操作者は、左手で左操作レバー２６Ｌを操作してアームシリンダ８及び旋回油圧モータ２Ａを駆動できる。また、運転席５０に着座した操作者は、右手で右操作レバー２６Ｒを操作してブームシリンダ７及びバケットシリンダ９を駆動できる。なお、左操作レバー２６Ｌ及び右操作レバー２６Ｒのそれぞれの基部はレバーブーツ２７で覆われている。
　左走行ペダル２６ＰＬ及び右走行ペダル２６ＰＲは、運転席５０の前方の床面に配置されている。運転席５０に着座した操作者は、左足で左走行ペダル２６ＰＬを操作して左走行油圧モータ２ＭＬを駆動できる。また、運転席５０に着座した操作者は、右足で右走行ペダル２６ＰＲを操作して右走行油圧モータ２ＭＲを駆動できる。
　左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲは、上面視において、左走行ペダル２６ＰＬと右走行ペダル２６ＰＲとの間に配置されている。左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲは、運転席５０の前方の床面から上方に延在している。運転席５０に着座した操作者は、左手で左走行レバー２６ＤＬを把持しながら操作することで、左走行ペダル２６ＰＬを介した操作と同様に、左走行油圧モータ２ＭＬを駆動できる。また、運転席５０に着座した操作者は、右手で右走行レバー２６ＤＲを把持しながら操作することで、右走行ペダル２６ＰＲを介した操作と同様に、右走行油圧モータ２ＭＲを駆動できる。また、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲは、操作者が片手で左走行レバー２６ＤＬと右走行レバー２６ＤＲとを同時に操作できるように配置されている。
　表示装置Ｄ１は、運転室１０内の着座した操作者から視認し易い場所に設けられ、コントローラ３０による制御下で、各種情報画像を表示する。図示例では、表示装置Ｄ１は、運転席５０の右側前方に配置され、専用線を介してコントローラ３０に接続されている。表示装置Ｄ１は、各種の画像情報を表示する。表示装置Ｄ１は、作業機械１００の作業条件又は動作状態等の情報を表示する表示画面を含む。運転席５０に着座した操作者は表示装置Ｄ１に表示された各種情報を確認しながら作業機械１００による作業を行うことができる。表示装置Ｄ１には、入力装置Ｄ２が設けられていてもよい。
　入力装置Ｄ２は、運転席５０に着座した操作者の手が届く範囲に設けられ、操作者による各種操作入力を受け付け、操作入力に応じた信号をコントローラ３０に出力する。入力装置Ｄ２は、各種情報画像を表示する表示装置Ｄ１のディスプレイに実装されるタッチパネル、操作装置２６に含まれる複数の操作レバーの何れか一つ以上のレバー部の先端に設けられるノブスイッチ、又は、表示装置Ｄ１の周囲に設置されるボタンスイッチ、レバー、トグルスイッチ、若しくは回転ダイヤル等を含む。入力装置Ｄ２に対する操作の内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
　左コンソール５４Ｌの前端部の前面には、ゲートバー５５が取り付けられる。ゲートバー５５は、左コンソール５４Ｌに設けられるゲートロックレバーＧＬの操作状態と連動して動作する。ゲートバー５５は、上端部にある左右方向に延びる軸を中心として、起伏可能に左コンソール５４Ｌの内部のフレームに取り付けられている。
　ゲートロックレバーＧＬは、操作装置２６による作業機械１００の操作が可能な状態（操作可能状態）と操作装置２６による作業機械１００の操作が不可能な状態（操作不可状態）とを切り換えるための機械的な入力操作部である。図示例では、ゲートロックレバーＧＬは、操作不可状態を実現する第１操作位置と操作可能状態を実現する第２操作位置とを操作者が切り換えることができるように構成されている。コントローラ３０は、ゲートロックレバーＧＬの操作状態に応じて操作可能状態と操作不能状態とを切り換える。図示例では、コントローラ３０は、ゲートロックレバーＧＬの操作状態に応じてパイロットラインの連通状態と非連通状態とを電気的に切り換えることで、作業機械１００の操作可能状態と操作不可状態とを切り換える。
　また、ゲートロックレバーＧＬが第２操作位置にある場合、ゲートバー５５は、図６に示すように、操作者による乗降用ドアの通過を妨げるように前方に起きた状態（通過禁止状態）になる。一方、ゲートロックレバーＧＬが第１操作位置にある場合、ゲートバー５５は、操作者による乗降用ドアの通過の妨げとならないように左コンソール５４Ｌの内部に収容された状態（通過許可状態）となる。
　この構成により、操作者は、ゲートロックレバーＧＬを第２操作位置にしてゲートバー５５を通過禁止状態にしない限り、作業機械１００の操作を行うことができない。そのため、この構成は、操作者が乗り降りするときに不注意にも操作装置２６に触れてしまった場合であっても、作業機械１００が意図せずに動いてしまうのを抑制できる。そのため、この構成は、作業機械１００の安全性を向上させることができる。
　また、作業機械１００は、ゲートロックレバーＧＬが第２操作位置にありゲートバー５５が通過禁止状態にある場合に限り、エンジン１１を起動させるための所定の操作を受け付けることができるように構成されていてもよい。すなわち、作業機械１００は、ゲートロックレバーＧＬが第１操作位置にありゲートバー５５が通過許可状態にある場合には、エンジン１１を起動させることができないように構成されていてもよい。
　右コンソール５４Ｒには、スイッチＳＷが設置されている。右コンソール５４Ｒの右側には、窓側コンソール５６が設置されている。窓側コンソール５６は、運転室１０の前後方向の全長に亘って延在し、右コンソール５４Ｒと平行になるように設けられている。表示装置Ｄ１は窓側コンソール５６の前部に設置されている。窓側コンソール５６には、外部音量ダイヤルＤＬ１、内部音量ダイヤルＤＬ２、内部集音装置Ｍ２、ラジオチューナー等が設置されている。ラジオチューナー等は、左コンソール５４Ｌ又は右コンソール５４Ｒに設置されていてもよい。
　内部集音装置Ｍ２は、本願発明における車内音収音部の一例を構成するものであって、運転室１０内で発生した音を集める装置である。図示例では、内部集音装置Ｍ２は、室内マイクであり、運転室１０内の操作者が発する声を拾うことができるように構成されている。これにより、内部集音装置Ｍ２は、車室内の車内音を収音する。
　ホーンボタンＨＳは、ホーン音を鳴らす際に作業機械１００の操作者が操作するボタンである。図示例では、ホーンボタンＨＳは、左操作レバー２６Ｌの先端に設けられたノブスイッチである。
　発話ボタンＫＳは、本願発明における出力操作部の一例を構成するものである。発話ボタンＫＳは、作業機械１００の操作者が作業機械１００の周囲にいる作業者に話しかける際に作業機械１００の操作者が操作するボタンである。すなわち、発話ボタンＫＳは、内部集音装置Ｍ２にて収音された車内音を外部音出力装置ＳＰ１から出力させる出力操作を行うためのものである。図示例では、発話ボタンＫＳは、右操作レバー２６Ｒの先端に設けられたノブスイッチである。
　内部音出力装置ＳＰ２は、本願発明における車内再生部の一例を構成するものである。内部音出力装置ＳＰ２は、運転室１０内の操作者に向けて音を出力する装置であり、運転室１０内に設けられている。また、内部音出力装置ＳＰ２は、コントローラ３０から入力された電気信号を物理的な音（空気の振動）に変換して出力する。内部音出力装置ＳＰ２は、任意の位置に設けられてよく、例えば、表示装置Ｄ１近傍、入力装置Ｄ２近傍、又は、運転室１０の乗降用ドア近傍に設けられてもよい。図示例では、内部音出力装置ＳＰ２は、運転室１０の後壁の左上隅に取り付けられた左室内スピーカＳＰ２Ｌと、運転室１０の後壁の右上隅に取り付けられた右室内スピーカＳＰ２Ｒとを含む。なお、内部音出力装置ＳＰ２は、操作者が装着するヘッドホン又はイヤホンであってもよい。この場合、ヘッドホン又はイヤホンは、例えば、Bluetooth（登録商標）等を介してコントローラ３０と通信できるように接続される。
　外部音量ダイヤルＤＬ１は、外部音出力装置ＳＰ１が出力する音の音量を調整できるように構成されている。また、外部音出力装置ＳＰ１のそれぞれが出力する音の音量は、追加的に、表示装置Ｄ１に取り付けられたタッチパネル等の、外部音量ダイヤルＤＬ１以外の装置を利用して調整できるように構成されていてもよい。
　外部音量ダイヤルＤＬ１は、時計回り及び反時計回りのそれぞれの方向に無限に回転できるように構成されていてもよい。外部音量ダイヤルＤＬ１を利用した音量調整と外部音量ダイヤルＤＬ１以外の装置を利用した音量調整とが併用される場合に対応できるようにするためである。
　内部音量ダイヤルＤＬ２は、内部音出力装置ＳＰ２が出力する音の音量を調整できるように構成されている。また、内部音出力装置ＳＰ２のそれぞれが出力する音の音量は、追加的に、表示装置Ｄ１に取り付けられたタッチパネル等の、内部音量ダイヤルＤＬ２以外の装置を利用して調整できるように構成されていてもよい。
　内部音量ダイヤルＤＬ２は、時計回り及び反時計回りのそれぞれの方向に無限に回転できるように構成されていてもよい。内部音量ダイヤルＤＬ２を利用した音量調整と内部音量ダイヤルＤＬ２以外の装置を利用した音量調整とが併用される場合に対応できるようにするためである。
　スイッチＳＷは、会話機能の動作状態を切り換えるための操作具の一例である。図示例では、スイッチＳＷは、右コンソール５４Ｒの上面に設けられている。但し、スイッチＳＷは、入力装置Ｄ２の一つであってもよく、表示装置Ｄ１に設けられたタッチパネルによって実現されてもよく、ノブスイッチであってもよい。
　コントローラ３０は、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能として、取得部３０１と、検出部３０２と、位置推定部３０３と、音処理部３０４と、表示制御部３０５と、を含む。
　取得部３０１は、作業機械１００に設けられた各種センサから検出結果を取得する。例えば、取得部３０１は、撮像装置Ｓ６から撮像結果を示す画像情報を取得する。また、取得部３０１は、外部集音装置Ｍ１から、作業機械１００の周辺で生じた音を表した音信号を取得する。また、取得部３０１は、操作装置２６に対する操作内容に応じて作業機械１００の操作情報を取得してもよい。その場合、取得部３０１は、本願発明における操作情報取得部の一例として動作する。
　検出部３０２は、取得部３０１が取得した画像情報から、作業機械１００の周辺に存在する人の検出処理を行う。人の検出処理の手法は、周知の手法を問わず、あらゆる手法を用いてよい。例えば、画像情報から抽出された特徴量が、人を示す特徴量と比べて所定値以上近似しているか否か等の判定を行ってもよい。
　位置推定部３０３は、検出部３０２により人が検出された場合に、実空間における人の位置、例えば、作業機械１００を基準として当該人が存在する方向及び距離を推定する。例えば、位置推定部３０３は、画像情報のうち人が写っている位置及びサイズに基づいて、人が存在する方向及び距離を推定してもよい。さらに、物体検出装置として、撮像装置Ｓ６以外に、ＬｉＤＡＲ、距離画像カメラ、又はミリ波レーダが搭載されていた場合、物体検出装置による検出結果から、当該人が存在する方向及び距離を推定してもよい。本実施形態に係る位置推定部３０３は、作業機械の周辺に存在する人の位置情報として、作業機械１００を基準として人が存在する方向及び距離を取得する例について説明するが、人の位置情報について作業機械１００を基準として人が存在する方向及び距離に制限するものではなく、例えば、世界座標系における人の位置座標を示した情報を取得してもよい。
　本実施形態においては、人の検出及び当該人の位置の推定を、上述した手法に制限するものではなく、学習済みモデルを用いて、人の検出及び当該人の位置（例えば方向及び距離）の推定を行ってもよい。
　音処理部３０４は、取得部３０１が取得した音信号を処理し、内部音出力装置ＳＰ２からの音の出力を制御する。図５は、図４に示した音処理部３０４の一例を示すブロック図である。
　音処理部３０４は、雑音処理部３１１と、音出力制御部３１２と、を有している。また、雑音処理部３１１は、音特性推定部３１１ａと、タイミング推定部３１１ｂと、処理部３１１ｃと、対応テーブル３１１ｄと、を有している。
　音特性推定部３１１ａは、対応テーブル３１１ｄを参照し、取得部３０１にて取得された操作情報に基づいて、操作情報にて特定される操作内容に応じて生じる車外音の音特性を推定する。
　タイミング推定部３１１ｂは、対応テーブル３１１ｄを参照し、取得部３０１にて取得された操作情報に基づいて、操作情報にて特定される操作内容に応じて生じる車外音について、その車外音が生じるタイミングを推定する。また、タイミング推定部３１１ｂは、取得部３０１にて取得された操作情報に基づいて、操作情報にて特定される操作内容に応じて生じる車外音について、その車外音が生じなくなるタイミングを推定してもよい。
　処理部３１１ｃは、取得部３０１が取得した音信号について雑音処理を行う。その際、対応テーブル３１１ｄを参照し、音特性推定部３１１ａにて推定された音特性に応じた雑音処理を行う。また、処理部３１１ｃは、取得部３０１が取得した音信号による車外音が生じるタイミングがタイミング推定部３１１ｂにて推定されている場合は、そのタイミングにおいて雑音処理を行う。また、処理部３１１ｃは、取得部３０１が取得した音信号による車外音が生じなくなるタイミングがタイミング推定部３１１ｂにて推定されている場合は、そのタイミングにおいて雑音処理を終了する。
　音出力制御部３１２は、音処理部３０４によって処理された音信号について当該音信号による車外音を内部音出力装置ＳＰ２から出力させる。また、音出力制御部３１２は、発話ボタンＫＳに対して出力操作が行われた場合に、内部集音装置Ｍ２にて収音された車内音を外部音出力装置ＳＰ１から出力させる。
　表示制御部３０５は、表示装置Ｄ１の表示を制御する。
　会話機能は、図７に示すような作業機械１００の操作者ＯＰと作業機械１００の周囲にいる作業者ＷＫとの会話を実現するための機能である。図７は、操作者ＯＰが搭乗している作業機械１００と作業機械１００の左前方にいる作業者ＷＫの斜視図である。図７は、操作者ＯＰの声が内部集音装置Ｍ２によって集音されて外部音出力装置ＳＰ１から出力され、作業者ＷＫの声が外部集音装置Ｍ１によって集音されて内部音出力装置ＳＰ２から出力される様子を示している。また、図７に示す作業機械１００では、情報伝達装置Ｇ１は、運転室１０の四つの側面のそれぞれの上部に設けられている。そして、運転室１０の前面の上部に設けられた前ライトバーＧ１Ｆが緑色に発光し、運転室１０の左面の上部に設けられた左ライトバーＧ１Ｌが白色に発光している。図７では、緑色に発光している前ライトバーＧ１Ｆにはドットパターンが付されている。緑色に発光している前ライトバーＧ１Ｆを見た作業者ＷＫは、自身の声が前マイクＭ１Ｆによって検出されていることを認識できる。なお、図７では、明瞭化のため、撮像装置Ｓ６等の他の装置の図示が省略されている。
　会話機能の動作状態は、操作者ＯＰと作業者ＷＫとの間の会話が可能な状態であるオン状態（図７に示す状態）、及び、操作者ＯＰと作業者ＷＫとの間の会話ができない状態であるオフ状態を含む。但し、会話機能の動作状態は、作業者ＷＫの声を操作者ＯＰが聴取できるが操作者ＯＰの声を作業者ＷＫが聴取できない状態である（操作者ＯＰに関する）聴取可能状態、及び、操作者ＯＰの声を作業者ＷＫが聴取できるが作業者ＷＫの声を操作者ＯＰが聴取できない状態である（操作者ＯＰに関する）発話可能状態の少なくとも一方を追加的に含んでいてもよい。
　具体的には、スイッチＳＷが操作されて会話機能の動作状態がオン状態に切り換えられると、外部集音装置Ｍ１、外部音出力装置ＳＰ１、内部集音装置Ｍ２、及び内部音出力装置ＳＰ２は利用可能な状態になる。反対に、スイッチＳＷが操作されて会話機能の動作状態がオフ状態に切り換えられると、外部集音装置Ｍ１、外部音出力装置ＳＰ１、内部集音装置Ｍ２、及び内部音出力装置ＳＰ２は利用不能な状態になる。また、スイッチＳＷが操作されて会話機能の動作状態が聴取可能状態に切り換えられると、外部集音装置Ｍ１及び内部音出力装置ＳＰ２は利用可能な状態になる。また、スイッチＳＷが操作されて会話機能の動作状態が発話可能状態に切り換えられると、外部音出力装置ＳＰ１及び内部集音装置Ｍ２は利用可能な状態になる。図示例では、操作者ＯＰは、内部集音装置Ｍ２が利用可能な状態にあるときに発話ボタンＫＳを押しながら発話することにより、外部音出力装置ＳＰ１を利用して作業者ＷＫに話しかけることができる。
　このように、内部収音装置Ｍ２にて作業機械１００の車室となる運転室１０内の車内音を収音し、収音された車内音を外部音出力装置ＳＰ１から車室外に出力する。これにより、作業機械１００の作業者となる操作者ＯＰと、作業機械１００の周囲にいる作業者ＷＫとの意思疎通が可能となる。例えば、内部収音装置Ｍ２にて収音された車内音を外部音出力装置ＳＰ１から出力させる出力操作を行うための発話ボタンＫＳを有し、音出力制御部３１２において、発話ボタンＫＳが押下された場合に、内部収音装置Ｍ２にて収音された車内音を外部音出力装置ＳＰ１から出力させる。これにより、作業機械１００の作業者となる操作者ＯＰが所望のタイミングで作業機械１００の周囲にいる作業者ＷＫに話しかけることができる。
　上述したように、本実施形態においては、作業機械１００の外部と操作者ＯＰがいる領域のそれぞれに設けられた集音発音設備によって、それぞれの音を互いの領域に伝達する機能を備えている。そして、作業機械１００の外部と操作者ＯＰがいる領域とで、音声伝達の機能を同時に発揮することもできるし、音声伝達の機能を交互に発揮することもできる。
　以下に、外部集音装置Ｍ１にて収音された車外音を内部音出力装置ＳＰ２から出力する際の雑音処理について複数の実施形態を例に挙げて説明する。
　〈雑音処理の第１実施形態〉
　図８は、図４及び図５に示したコントローラ３０による音出力動作の第１実施形態を説明するためのフローチャートである。
　図４及び図５に示したコントローラ３０は、上述したように、取得部３０１が取得した音信号について雑音処理を行う。
　取得部３０１は、操作装置２６に対する操作内容に応じて作業機械１００の操作情報を取得している（ステップＳＴ１１）。例えば、また、取得部３０１は、左操作レバー２６Ｌ及び右操作レバー２６Ｒに対する操作によって、アタッチメントＡＴを動かす操作が行われた旨を示す操作情報を取得する。また、取得部３０１は、左操作レバー２６Ｌに対する操作によって、上部旋回体３を旋回させる操作が行われた旨を示す操作情報を取得する。また、取得部３０１は、ホーンボタンＨＳが押下された場合に、ホーン音を出力させる操作が行われた旨を示す操作情報を取得する。このように、取得部３０１は、作業機械１００の操作者が操作可能なレバー、ペダル、ボタン等の操作装置２６の全てに対する操作を取得することができる。
　音特性推定部３１１ａは、取得部３０１にて取得された操作情報に基づいて操作内容を特定し、特定した操作内容に応じて生じる音の特性を推定する（ステップＳＴ１２）。
　図９は、図５に示した対応テーブル３１１ｄの一例を示す図である。
　図９に示すように、図５に示した対応テーブル３１１ｄには、作業機械１００の操作内容によって生じる音の特性が、操作内容に対応づけられている。例えば、アタッチメントＡＴの操作については、アタッチメントＡＴが操作された場合にその操作によってバケット６が作業面にぶつかることで生じると予想される音の周波数帯が対応づけられている。また、ホーンボタンＨＳを押下することでホーンを鳴らす操作については、ホーンの出力周波数帯が対応づけられている。また、作業機械１００の後退操作については、後退の際に出力されるアラーム音の周波数帯が対応づけられている。また、旋回操作については、上部旋回体３が旋回する際に生じる音の周波数帯が対応づけられている。
　そのため、音特性推定部３１１ａは、特定した操作内容に応じて生じる音の特性としてその周波数帯を推定することができる。
　また、処理部３１１ｃは、対応テーブル３１１ｄを参照し、ステップＳＴ１２にて推定された音特性に応じて、雑音除去処理の方法を特定する（ステップＳＴ１３）。図９に示すように、図５に示した対応テーブル３１１ｄには、作業機械１００の操作内容やその操作によって生じる音の特性に応じて雑音除去処理の方法が対応づけられている。雑音除去処理としては、例えば、全ての周波数帯の出力をＯＦＦにしたり、ステップＳＴ１２にて推定された音の周波数帯の出力をＯＦＦにしたりしてもよい。また、雑音を除去するためのフィルタ処理を選択してもよい。フィルタ処理としては、例えば、スペクトルサブトラクション法や、ウィーナーフィルタを用いた方法等が挙げられる。スペクトルサブトラクション法は、特定の周波数帯のＳ／Ｎ比を向上させることができる。また、本実施形態の作業機械１００のように、外部集音装置Ｍ１として、前マイクＭ１Ｆ、左マイクＭ１Ｌ、右マイクＭ１Ｒ、及び、後マイクＭ１Ｂというように、複数のマイクを用いれば、マイクの設置個所によって音の大きさが異なることを利用して音の到来方向を推定できるため、音の到来方向を利用したフィルタ処理を適用してもよい。例えば、アタッチメントＡＴの地面等への接触音は、上述した前マイクＭ１Ｆ、左マイクＭ１Ｌ、右マイクＭ１Ｒ、及び、後マイクＭ１Ｂのうち、前マイクＭ１Ｆにて最も大きな音量で収音される。また、アタッチメントＡＴの地面等への接触音が生じた場合、左マイクＭ１Ｌは、前マイクＭ１Ｆよりも音源から遠いことで、前マイクＭ１Ｆよりも遅れて小さな音量で収音される。その場合、左マイクＭ１Ｌと前マイクＭ１Ｆとのそれぞれにて収音された信号を用いた雑音除去処理の方法としてエコーキャンセルを用いてもよい。また、外部集音装置Ｍ１としてアレイマイクを用いてもよい。アレイマイクは、複数のミニマイクを２０～５０ｍｍの間隔で設置して、各ミニマイクにおいて音声を同時に取得可能とした装置であって、各ミニマイクの配列等に応じて集音可能な角度範囲（指向性）を設定できる。外部集音装置Ｍ１としてアレイマイクを用いれば、空間フィルタ処理も可能となる。また、本実施形態の作業機械１００のように、内部集音装置Ｍ２にて収音された車内音が外部音出力装置ＳＰ１から作業機械１００の外部に出力される場合は、雑音除去処理の方法としてエコーキャンセルを用いてもよい。例えば、スイッチＳＷが操作（押下）されている場合は、全ての周波数帯の出力をＯＦＦにしてもよい。それにより、外部音出力装置ＳＰ１から作業機械１００の外部に出力される音、すなわち、内部集音装置Ｍ２にて収音された作業機械１００の操作者の声が内部音出力装置ＳＰ２から出力されてしまうことを回避できる。
　そして処理部３１１ｃは、特定した雑音除去処理の方法によって、外部集音装置Ｍ１にて収音された車外音の雑音を低減する雑音処理を行う（ステップＳＴ１４）。
　その後、音出力制御部３１２の制御によって、雑音処理部３１１にて雑音処理された音が、内部音出力装置ＳＰ２から出力される（ステップＳＴ１５）。
　このように、本実施形態における作業機械１００は、周辺の車外音を収音する外部集音装置Ｍ１と、外部集音装置Ｍ１にて収音された車外音を車室となる運転室１０内に出力する内部音出力装置ＳＰ２と、外部集音装置Ｍ１にて収音された車外音の雑音を低減する雑音処理を行う雑音処理部３１１と、作業機械１００に対する操作情報を取得する取得部３０１とを有し、雑音処理部３１１が、取得部３０１にて取得された操作情報に基づいて雑音処理を行う。これにより、周辺の車外音を運転室１０内に出力しながらも、運転室１０内において一定の静音性を保つことができる。例えば、雑音処理部３１１が、取得部３０１にて取得された操作情報に基づいて、その操作情報にて特定される操作内容に応じて生じる車外音の音特性を推定し、推定した音特性に応じた雑音処理を行う。これにより、車外音の音特性に適した雑音処理を行うことができる。
　なお、上述した雑音処理は、例えば、雑音処理部３１１にて雑音を除去する音声のフレーム毎に短時間の間隔で行ってもよい。
　また、上述した雑音処理は、作業機械１００の操作者が操作可能なレバー、ペダル、ボタン等の操作装置２６の全てに対する操作のみに応じたものではなく、コントローラ３０にて認識している設計データや、機体傾斜センサＳ４、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３等を用いて生じると予測される音について行ってもよい。例えば、バケット６が接地する際に生じる音について雑音処理を行ってもよい。また、バケット６から土が排出される排土の際に生じる音について雑音処理を行ってもよい。また、アーム５やバケット６がエンドに到達した際に生じる音について雑音処理を行ってもよい。また、作業機械１００が上り坂を登る場合等、作業機械１００に対する負荷が上昇した場合にエンジン音や作動油音、あるいはリリーフ音が大きくなった場合にその音について雑音処理を行ってもよい。これらの音に対応する周波数帯は、対応テーブル３１１ｄに登録されており、雑音処理部３１１が雑音処理を行うことになる。
　〈雑音処理の第２実施形態〉
　図１０は、図４及び図５に示したコントローラ３０による音出力動作の第２実施形態を説明するためのフローチャートである。
　図４及び図５に示したコントローラ３０は、作業機械１００に対する操作内容に基づいて車外音が生じるタイミングを推定し、推定したタイミングにて雑音処理を行ってもよい。
　雑音処理の第２実施形態においては、まず、雑音処理の第１実施形態のステップＳＴ１１～ＳＴ１３における処理と同様の処理を行う（ステップＳＴ２１～ＳＴ２３）。具体的には、ステップＳＴ２１において、取得部３０１が、操作装置２６に対する操作内容に応じて作業機械１００の操作情報を取得する。また、ステップＳＴ２２において、音特性推定部３１１ａが、取得部３０１にて取得された操作情報に基づいて操作内容を特定し、特定した操作内容に応じて生じる音の特性を推定する。また、ステップＳＴ２３において、処理部３１１ｃが、ステップＳＴ２２にて推定された音特性に応じて、雑音除去処理の方法を特定する。
　次に、タイミング推定部３１１ｂが、対応テーブル３１１ｄを参照し、取得部３０１にて取得された操作情報に基づいて、操作情報にて特定される操作内容に応じて生じる車外音について、その車外音が生じるタイミングを推定する（ステップＳＴ２４）。
　図１１は、図５に示した対応テーブル３１１ｄの一例を示す図である。
　図１１に示すように、図５に示した対応テーブル３１１ｄには、作業機械１００に対して操作が行われた場合に操作が行われてからその操作に応じた音が生じるまでの時間が、操作毎に対応づけられている。例えば、アタッチメントＡＴを動かす操作をしてから実際にアタッチメントＡＴが動いて音が生じるまでの時間（例えば、０．２秒）が、アタッチメントＡＴの操作に対応づけられている。また、ホーンを鳴らすためにホーンボタンＨＳが押下されてから実際にホーンが鳴るまでの時間（例えば、０．１秒）が、ホーンに対する操作に対応づけられている。
　ここで、取得部３０１にて操作情報が取得されたタイミングが、操作情報を特定可能な情報とともにタイミング推定部３１１ｂにて認識されている。そのため、タイミング推定部３１１ｂは、取得部３０１にて操作情報が取得されたタイミングと対応テーブル３１１ｄにてその操作に応じて対応づけられた時間とに基づいて、音特性推定部３１１ａにて音特性が推定された音がいつ発生するかを推定することができる。
　そして、タイミング推定部３１１ｂが、音が発生するタイミングになったかどうかを判断し（ステップＳＴ２５）、音が発生するタイミングになると（ステップＳＴ２５のＹＥＳ）、処理部３１１ｃが、ステップＳ２３にて特定した雑音除去処理の方法によって、外部集音装置Ｍ１にて収音された車外音の雑音を低減する雑音処理を行う（ステップＳＴ２６）。この際、音が発生するタイミングになった際にその旨をタイミング推定部３１１ｂから処理部３１１ｃにその旨を出力して処理部３１１ｃにて雑音処理を行ってもよく、また、タイミング推定部３１１ｂにて推定したタイミングを処理部３１１ｃが認識しておき、その後、処理部３１１ｃにおいて、認識していたタイミングにて雑音処理を行ってもよい。
　その後、音出力制御部３１２の制御によって、雑音処理部３１１にて雑音処理された音が、内部音出力装置ＳＰ２から出力される（ステップＳＴ２７）。
　このように、本実施形態においては、雑音処理部３１１は、取得部３０１にて取得された操作情報に基づいて、その操作情報にて特定される操作内容に応じて生じる車外音の音特性と、その車外音が生じるタイミングとを推定し、推定したタイミングにおいて、推定した音特性に応じた雑音処理を行う。これにより、適切なタイミングにおいて車外音の音特性に応じた雑音処理を行うことができる。
　なお、上述したようにバケット６が接地する際に生じる音について雑音処理を行う場合は、コントローラ３０にて施工に関する設計データが認識されているため、タイミング推定部３１１ｂは、バケット６が接地するタイミングを推定することができる。また、操作装置２６に対する操作に基づいて、タイミング推定部３１１ｂは、バケット６から土が排出される排土のタイミングを推定することができる。また、機体傾斜センサＳ４、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３における検出結果と操作装置２６に対する操作に基づいて、タイミング推定部３１１ｂは、アーム５やバケット６がエンドに到達した際のタイミングを推定することができる。また、機体傾斜センサＳ４等における検出結果に基づいて、タイミング推定部３１１ｂは、作業機械１００に対する負荷が上昇したタイミングを推定することができる。
　〈雑音処理の第３実施形態〉
　図１２は、図４及び図５に示したコントローラ３０による音出力動作の第３実施形態を説明するためのフローチャートである。
　図４及び図５に示したコントローラ３０は、作業機械１００に対する操作内容に基づいて車外音が生じなくなるタイミングを推定し、推定したタイミングにて雑音処理を終了してもよい。
　雑音処理の第３実施形態においては、まず、雑音処理の第２実施形態のステップＳＴ２１～ＳＴ２７における処理と同様の処理を行う（ステップＳＴ３１～ＳＴ３７）。具体的には、ステップＳＴ３１において、取得部３０１が、操作装置２６に対する操作内容に応じて作業機械１００の操作情報を取得する。また、ステップＳＴ３２において、音特性推定部３１１ａが、取得部３０１にて取得された操作情報に基づいて操作内容を特定し、特定した操作内容に応じて生じる音の特性を推定する。また、ステップＳＴ３３において、処理部３１１ｃが、ステップＳＴ３２にて推定された音特性に応じて、雑音除去処理の方法を特定する。また、ステップＳＴ３４において、タイミング推定部３１１ｂが、車外音が生じるタイミングを推定する。また、ステップＳＴ３５において、タイミング推定部３１１ｂが、推定したタイミングになったかどうかを判断し、ステップＳＴ３６において、取得部３０１にて取得された操作情報による音が発生するタイミングになると、処理部３１１ｃが、外部集音装置Ｍ１にて収音された車外音の雑音を低減する雑音処理を行う。そして、ステップＳＴ３７において、音出力制御部３１２の制御によって、雑音処理部３１１にて雑音処理された音が、内部音出力装置ＳＰ２から出力される。
　その後、タイミング推定部３１１ｂが、現在生じている車外音が生じなくなるタイミングを推定する（ステップＳＴ３８）。対応テーブル３１１ｄにおいては、上述したように作業機械１００の操作装置２６等に対して操作がされてからその操作に基づく音が発生するまでの時間とともに、その操作がされなくなってから音が生じなくなるまでの時間が、操作内容に対応づけられていてもよい。例えば、アタッチメントＡＴを動かす操作をしなくなってから実際にアタッチメントＡＴが停止し音が生じなくなるまでの時間（例えば、０．２秒）が、アタッチメントＡＴの操作に対応づけられている。また、ホーンボタンＨＳが押下されなくなってから実際にホーンが鳴らなくなるまでの時間（例えば、０．１秒）が、ホーンに対する操作に対応づけられている。
　それにより、タイミング推定部３１１ｂは、雑音処理が行われている音が、取得部３０１にてその音に対応する操作が行われなくなってからどのくらい時間が経過した後に生じなくなるかを推定することができる。
　ここで、取得部３０１にて操作情報が取得されている旨が、操作情報を特定可能な情報とともにタイミング推定部３１１ｂにて認識されている。そのため、タイミング推定部３１１ｂは、取得部３０１にて操作情報が取得されなくなったタイミングと対応テーブル３１１ｄにてその操作に応じて対応づけられた時間とに基づいて、現在雑音処理を行っている音がいつ生じなくなるかを推定することができる。
　そして、タイミング推定部３１１ｂが、音が生じなくなるタイミングになったかどうかを判断し（ステップＳＴ３８）、音が生じなくなるタイミングになると（ステップＳＴ３８のＹＥＳ）、処理部３１１ｃが現在行っている雑音処理を終了する（ステップＳＴ３９）。この際、音が生じなくなったタイミングになった際にその旨をタイミング推定部３１１ｂから処理部３１１ｃにその旨を出力して処理部３１１ｃにて雑音処理を終了してもよく、また、タイミング推定部３１１ｂにて推定したタイミングを処理部３１１ｃが認識しておき、その後、処理部３１１ｃにおいて、認識していたタイミングにて雑音処理を終了してもよい。
　このように、本実施形態においては、雑音処理部３１１は、取得部３０１にて取得された操作情報に基づいて、その操作情報にて特定される操作内容に応じて生じた車外音が生じなくなるタイミングを推定し、推定したタイミングにおいて雑音処理を終了する。これにより、適切なタイミングにおいて車外音の音特性に応じた雑音処理を行うことができる。
　〈雑音処理の第４実施形態〉
　図４及び図５に示したコントローラ３０は、さらに、撮像装置Ｓ６にて撮像された画像を用いて雑音処理を行ってもよい。
　例えば、上述したようにして作業機械１００に対する操作内容に応じて雑音処理を行っている最中に、撮像装置Ｓ６にて撮像された画像に他の作業機械が含まれている場合、現在行っている雑音処理に、他の作業機械の動作に応じた雑音処理を加えてもよい。一例として、作業機械１００に対する操作内容に応じて第１の周波数帯を除去するような雑音処理を行っている場合において、撮像装置Ｓ６にて撮像された画像に、他の作業機械が旋回している画像が含まれている場合、作業機械の旋回動作にて生じる第２の周波数帯を除去するような雑音処理を加えてもよい。また、撮像装置Ｓ６にて撮像された画像に、他の作業機械としてダンプトラックが含まれている場合、ダンプトラックのエンジン音に対応する周波数帯を除去するような雑音処理を加えてもよい。また、そのダンプトラックが走行している場合、ダンプトラックの走行音に対応する周波数帯を除去するような雑音処理を加えてもよい。さらに、そのダンプトラックが荷台を後方に傾けて排土している場合、ダンプトラックの排土行音に対応する周波数帯を除去するような雑音処理を加えてもよい。また、撮像装置Ｓ６にて撮像された画像に、他の作業機械としてクレーン車が含まれている場合であって、そのクレーン車が吊り上げ作業を行っている場合、吊り上げ作業に伴って生じる音に対応する周波数帯を除去するような雑音処理を加えてもよい。これらの場合、それぞれの状況や作業に伴って生じる音に対応する周波数帯は、対応テーブル３１１ｄに登録されており、雑音処理部３１１が雑音処理を行うことになる。
　このように、本実施形態においては、作業機械１００の周辺の画像を撮像する撮像装置Ｓ６を有し、雑音処理部３１１が、取得部３０１にて取得された操作情報と、撮像装置Ｓ６にて撮像された画像とに基づいて、操作情報にて特定される操作内容に応じて生じる車外音の音特性を推定する。これにより、作業機械１００の周辺にて生じる雑音に応じても雑音処理を行うことができる。
　次に、図１３を参照し、作業機械１００の別の構成例について説明する。図１３は、作業機械１００の別の構成例の上面図である。図１３に示す作業機械１００は、外部音出力装置ＳＰ１が４台のスピーカ（前スピーカＳＰ１Ｆ、左スピーカＳＰ１Ｌ、右スピーカＳＰ１Ｒ、及び後スピーカＳＰ１Ｂ）によって構成されている点で、図１に示す作業機械１００と異なる。図１に示す作業機械１００では、外部音出力装置ＳＰ１は、運転室１０の上に設けられた１台の無指向性スピーカによって構成されている。
　この構成により、図１３に示す作業機械１００は、例えば、前スピーカＳＰ１Ｆをオン（音を出力できる状態）にし、左スピーカＳＰ１Ｌ、右スピーカＳＰ１Ｒ、及び後スピーカＳＰ１Ｂをオフ（音を出力できない状態）にすることにより、作業機械１００の左方、右方、及び後方にいる作業者ＷＫに向けて音を出力することなく、作業機械１００の前方にいる作業者ＷＫに向けて音を出力することができる。
　また、図１３に示す例では、前スピーカＳＰ１Ｆに隣接するように前カメラＳ６Ｆ及び前マイクＭ１Ｆが設けられ、前マイクＭ１Ｆの筐体には前ライトバーＧ１Ｆが設けられている。また、左スピーカＳＰ１Ｌに隣接するように左カメラＳ６Ｌ及び左マイクＭ１Ｌが設けられ、左マイクＭ１Ｌの筐体には左ライトバーＧ１Ｌが設けられている。また、右スピーカＳＰ１Ｒに隣接するように右カメラＳ６Ｒ及び右マイクＭ１Ｒが設けられ、右マイクＭ１Ｒの筐体には右ライトバーＧ１Ｒが設けられている。また、後スピーカＳＰ１Ｂに隣接するように後カメラＳ６Ｂ及び後マイクＭ１Ｂが設けられ、後マイクＭ１Ｂの筐体には後ライトバーＧ１Ｂが設けられている。
　この構成により、作業機械１００は、オンにしたスピーカに対応するライトバーをオン（発光可能な状態）にし、オフにしたスピーカに対応するライトバーをオフ（発光不能な状態）にすることができる。
　なお、外部音出力装置ＳＰ１は、１台又は複数台のパラメトリックスピーカで構成されていてもよい。パラメトリックスピーカは、特定の狭い範囲にいる人に選択的に音を伝えることができる、超音波を利用したスピーカである。パラメトリックスピーカは、任意の位置に向けて音を伝えることができる。
　図１３に示す作業機械１００では、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６が撮像した画像に基づいて作業機械１００の周囲にいる作業者ＷＫを検出し、作業者ＷＫの位置を特定してもよい。また、作業機械１００の周囲に複数の作業者ＷＫがいる場合には、コントローラ３０は、四つの外部集音装置Ｍ１の出力に基づき、会話対象者（声を出している作業者ＷＫ）と非対象者（声を出していない作業者ＷＫ）とを判別してもよい。なお、コントローラ３０は、撮像装置Ｓ６が撮像した画像に基づき、会話対象者（作業機械１００の方を向いている作業者ＷＫ）と非対象者（作業機械１００の方を向いていない作業者ＷＫ）とを判別してもよい。そして、コントローラ３０は、作業者ＷＫの方を向いているスピーカ及びライトバーをオンにしてもよい。例えば、作業機械１００の後方に（声を出している）作業者ＷＫがいる場合には、コントローラ３０は、前スピーカＳＰ１Ｆ、左スピーカＳＰ１Ｌ、及び右スピーカＳＰ１Ｒをオフにしたまま、後スピーカＳＰ１Ｂをオンにしてもよい。この場合、コントローラ３０は、前ライトバーＧ１Ｆ、左ライトバーＧ１Ｌ、及び右ライトバーＧ１Ｒをオフにしたまま、後ライトバーＧ１Ｂをオンにしてもよい。なお、このような機能は、図１～図６に示す作業機械１００において実現されてもよい。
　この構成により、コントローラ３０は、作業者ＷＫがいない方向に向けて音を出力することなく、作業者ＷＫがいる方向に向けて音を出力することができる。そのため、作業者ＷＫは、自身が会話対象者とされているか非対象者とされているかを容易に認識することができる。
　次に、図１４を参照し、本開示の実施形態に係る操作システムＳＹＳの構成例について説明する。図１４は、操作システムＳＹＳの構成例を示す概要図である。操作システムＳＹＳは、図１４に示すように、作業機械１００、遠隔操作室ＲＣ、及び管理センタＭＣを含む。なお、図１４では、作業機械１００の詳細な構成については図示が省略されている。図１４に示す作業機械１００は、図１又は図１３に示す作業機械１００と同じ構成を有するためである。
　作業機械１００、遠隔操作室ＲＣ、及び管理センタＭＣは、通信ネットワークＮＷを介してデータの送受信ができるように互いに接続されている。なお、作業機械１００、遠隔操作室ＲＣ、及び管理センタＭＣは、通信ネットワークＮＷを介さずに互いに直接的にデータの送受信ができるように互いに接続されていてもよい。図示例では、作業機械１００は、作業現場に関する情報を遠隔操作室ＲＣに送信する。これにより、遠隔操作室ＲＣにいる遠隔操作者ＲＯは、作業機械１００からの情報に基づいて作業現場の状況を把握することができる。
　作業機械１００には、作業現場に存在する物体の位置及び形状を３次元的に認識可能なセンサが設けられている。例えば、作業機械１００には空間認識装置が設けられている。そのため、作業機械１００は、作業現場を３次元的に測定した結果を遠隔操作室ＲＣに送信できる。
　空間認識装置は、作業機械１００の周囲にある空間を認識するための装置である。図示例では、空間認識装置はＬｉＤＡＲである。ＬｉＤＡＲは、例えば、監視範囲内にある１００万点以上の点のそれぞれとＬｉＤＡＲとの間の距離を測定する。なお、空間認識装置は、物体との間の距離を計測可能な装置であればよい。例えば、空間認識装置は、ステレオカメラであってもよいし、撮像装置Ｓ６とミリ波レーダ等の測距装置との組み合わせであってもよい。
　操作システムＳＹＳに含まれる作業機械１００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。複数台の作業機械１００を含む場合、特定の一台の作業機械１００の遠隔操作者ＲＯは、その特定の一台の作業機械１００が入手する作業現場に関する情報に加え、他の一台又は複数台の作業機械１００が入手する作業現場に関する情報を取得することができる。
　遠隔操作室ＲＣには、通信装置Ｔ２、遠隔コントローラ４０、操作装置４２、操作センサ４３、表示装置Ｄ１Ｅ、内部集音装置Ｍ２Ｅ、及び内部音出力装置ＳＰ２Ｅが設置されている。また、遠隔操作室ＲＣには、作業機械１００を遠隔操作する遠隔操作者ＲＯが座る操作席ＤＳが設置されている。
　通信装置Ｔ２は、作業機械１００に取り付けられた通信装置Ｔ１との間で通信できるように構成されている。
　遠隔コントローラ４０は、各種演算を実行する演算装置である。本実施形態では、遠隔コントローラ４０は、ＣＰＵ及びメモリを含むマイクロコンピュータで構成されている。そして、遠隔コントローラ４０の各種機能は、ＣＰＵがメモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。
　表示装置Ｄ１Ｅは、各種情報を表示可能な装置である。表示装置Ｄ１Ｅは、遠隔操作室ＲＣにいる遠隔操作者ＲＯが作業機械１００の周囲を視認するために、作業機械１００から送信されてくる情報に基づいた画像を表示する。図示例では、表示装置Ｄ１Ｅは、作業機械１００に搭載されている撮像装置Ｓ６が撮像した画像を表示する液晶ディスプレイである。なお、表示装置Ｄ１Ｅは、裸眼立体視を実現するディスプレイ又はプロジェクタであってもよく、ＶＲゴーグル等であってもよい。
　内部音出力装置ＳＰ２Ｅは、本願発明における車外音再生部の一例となるものである。内部音出力装置ＳＰ２Ｅは、各種音情報を出力可能な装置である。内部音出力装置ＳＰ２Ｅは、遠隔操作室ＲＣにいる遠隔操作者ＲＯが作業現場で発せられる音を聞くことができるよう、作業機械１００から送信されてくる情報に基づいて音を出力する。内部音出力装置ＳＰ２Ｅは、例えば、運転室１０の外部に取り付けられた外部集音装置Ｍ１が捉えた音を出力するように構成されていてもよく、運転室１０の内部に取り付けられた内部集音装置Ｍ２が捉えた音を出力するように構成されていてもよい。この場合、内部集音装置Ｍ２は、運転室１０内の運転席５０に着座する操作者の耳の位置に相当する位置に設けられていてもよい。内部音出力装置ＳＰ２Ｅは、スピーカ等の設置型の装置であってもよく、イヤホン又はヘッドホン等の装着型の装置であってもよい。スピーカは、モノラルスピーカであってもよく、ステレオスピーカであってもよく、サラウンドスピーカであってもよい。また、スピーカは、無指向性スピーカであってもよく、指向性スピーカであってもよい。装着型の装置は、ノイズキャンセリング機能を備えたものであってもよく、空間オーディオ機能（立体音響機能）を備えたものであってもよく、骨伝導機能を備えたものであってもよい。
　操作装置４２には、操作装置４２の操作内容を検出するための操作センサ４３が設置されている。操作センサ４３は、例えば、操作レバーの傾斜角度を検出する傾斜センサ、又は、操作レバーの揺動軸回りの揺動角度を検出する角度センサ等である。操作センサ４３は、圧力センサ、電流センサ、電圧センサ、又は距離センサ等の他のセンサで構成されていてもよい。操作センサ４３は、検出した操作装置４２の操作内容に関する情報を遠隔コントローラ４０に対して出力する。遠隔コントローラ４０は、受信した情報に基づいて操作信号を生成し、生成した操作信号を作業機械１００に向けて送信する。操作センサ４３が操作信号を生成するように構成されていてもよい。この場合、操作センサ４３は、遠隔コントローラ４０を経由せずに、操作信号を通信装置Ｔ２に出力してもよい。このような構成により、遠隔操作者ＲＯは、遠隔操作室ＲＣから作業機械１００を遠隔操作できる。
　管理センタＭＣは、作業現場にある作業機械１００、又は、遠隔操作室ＲＣにいる遠隔操作者ＲＯによる作業機械１００の遠隔操作等を管理するための各種装置が設けられる施設である。図示例では、管理センタＭＣは、作業機械１００の作業現場及び遠隔操作室ＲＣのそれぞれから離れた位置に設置されている。そして、管理センタＭＣには、管理装置２００、内部集音装置Ｍ２Ｃ、及び内部音出力装置ＳＰ２Ｃが設置されている。
　管理装置２００は、制御装置の一例であり、例えば、サーバコンピュータ（いわゆるクラウドサーバ）又はエッジサーバである。管理装置２００は、典型的には固定型の端末装置であるが、可搬型の端末装置（例えば、ラップトップ型のコンピュータ、タブレット、又はスマートフォン等）であってもよい。
　この構成により、管理センタＭＣにいる管理者は、例えば、作業機械１００に取り付けられた集音装置（外部集音装置Ｍ１又は内部集音装置Ｍ２）と内部音出力装置ＳＰ２Ｃとを利用し、作業現場で発せられる音を聞くことができる。また、管理センタＭＣにいる管理者は、例えば、遠隔操作室ＲＣに設けられた内部集音装置Ｍ２Ｅと内部音出力装置ＳＰ２Ｃとを利用し、遠隔操作室ＲＣで発せられる音を聞くことができる。また、管理センタＭＣにいる管理者は、例えば、内部集音装置Ｍ２Ｃと作業機械１００に取り付けられた外部音出力装置ＳＰ１とを利用し、自身が発した声を作業機械１００の周囲にいる作業者ＷＫに伝えることができる。また、管理センタＭＣにいる管理者は、例えば、内部集音装置Ｍ２Ｃと作業機械１００に取り付けられた内部音出力装置ＳＰ２とを利用し、自身が発した声を作業機械１００の操作者ＯＰに伝えることができる。また、管理センタＭＣにいる管理者は、例えば、内部集音装置Ｍ２Ｃと遠隔操作室ＲＣに設けられた内部音出力装置ＳＰ２Ｅとを利用し、自身が発した声を遠隔操作室ＲＣにいる遠隔操作者ＲＯに伝えることができる。
　上述した操作システムＳＹＳにおいては、外部集音装置Ｍ１にて収音された作業機械１００の周辺の車外音は、雑音処理部３１１によって雑音を低減する雑音処理が行われた後、内部音出力装置ＳＰ２Ｅから出力されることになるが、その際、雑音処理部３１１は、取得部３０１にて取得された操作情報に基づいて雑音処理を行う。これにより、作業機械１００を遠隔操作する場合でも、作業機械１００の周辺の車外音を遠隔操作室ＲＣ内に出力しながらも、遠隔操作室ＲＣ内において一定の静音性を保つことができる。
　なお、上述した操作システムＳＹＳにおいて、操作装置４２に対して後退操作が行われた場合や、ホーンボタンが押下された場合、安全面の観点から、後退の際に出力されるアラーム音やホーン音を別途生成して内部音出力装置ＳＰ２Ｅから小さな音量で出力し、遠隔操作者ＲＯがこれらを認識できるようにしてもよい。
　以下に示す実施形態では、操作者が双方向会話を実現するための音の出力機能及び作業者に話しかけるか否かの切り替えについて説明する。
　内部音量ダイヤルＤＬ２は、内部音出力装置ＳＰ２から出力される音量を調整する他に、押しボタンスイッチ機能を有している。本実施形態に係る内部音量ダイヤルＤＬ２が押下されたか否かに応じて、音の出力をミュートにするか否かが切り替えられる。
　スイッチＳＷは、押下に応じて音の出力機能のオン、オフを切り替えるためのボタンである。スイッチＳＷの具体的な機能は、上述した通りとして説明を省略する。
　作業機械１００のコントローラ３０は、音の出力機能がオフの状態において、スイッチＳＷから押下されたことを示す信号を受信した場合に、音の出力機能をオンとする。
　外部音量ダイヤルＤＬ１は、外部音出力装置ＳＰ１から出力される音の音量を調整する他に、押しボタンスイッチ機能を有している。本実施形態に係る外部音量ダイヤルＤＬ１が押下されたか否かに応じて、作業機械１００の周囲にいる作業者に話しかけるか否かが切り替えられる。換言すれば、外部音量ダイヤルＤＬ１の押下は、図６に示されるノブスイッチの発話ボタンＫＳと同様の発話ボタンとして機能する。
　つまり、作業機械１００のコントローラ３０は、外部音量ダイヤルＤＬ１（発話ボタン）が押下されたことを示す信号を受信した場合に、内部集音装置Ｍ２が収集した（操作者ＯＰが発した音声を含む）音を外部音出力装置ＳＰ１からの出力制御を可能とする。
　また、作業機械１００のコントローラ３０は、音の出力機能がオンの状態において、内部音量ダイヤルＤＬ２から押下されたことを示す信号を受信した場合に、出力される音をミュートにする。これにより、コントローラ３０は、外部集音装置Ｍ１が収集した（作業機械１００周辺に存在している作業者ＷＫが発した音声を含む）音を内部音出力装置ＳＰ２からの出力制御を停止する。
　本実施形態においては、音の出力機能が利用可能となる条件を制限するものではなく、実施態様に応じて定めてよい。
　例えば、作業機械１００のコントローラ３０は、作業機械１００のエンジン１１が動作した状態に限り、スイッチＳＷからの信号に応じて音の出力機能のオンとオフとを切り替えることを可能にすると共に、外部音量ダイヤルＤＬ１の押下を示す信号に応じて、作業者に話しかけるか否かを切り替えることを可能とする。したがって、コントローラ３０は、作業機械１００のエンジン１１が動作した状態において、外部集音装置Ｍ１が収集した音を内部音出力装置ＳＰ２からの出力制御を可能とし、且つ、内部集音装置Ｍ２が収集した音を外部音出力装置ＳＰ１からの出力制御を可能とする。そして、コントローラ３０は、エンジン１１が動作していない状態において、外部集音装置Ｍ１が収集した音を内部音出力装置ＳＰ２からの出力制御を抑制し、且つ、内部集音装置Ｍ２が収集した音を外部音出力装置ＳＰ１からの出力制御を抑制する。本実施形態においては、作業機械１００のエンジン１１が動作した状態において、双方向会話を可能としている。したがって、操作者は、作業機械１００の作業中において、作業機械１００の周辺に存在する人との間でコミュニケーションを行うことで、作業効率の向上を実現できる。さらに、コントローラ３０が、音の出力機能の利用を、作業機械１００のエンジン１１が動作した状態に制限することで、電力消費量を抑制できる。
　他の例としては、作業機械１００のコントローラ３０は、（作業機械１００のエンジン１１が動作した状態を含む）作業機械１００がキーオン状態に限り、スイッチＳＷからの信号に応じて音の出力機能のオンとオフとを切り替えることを可能にすると共に、（外部音量ダイヤルＤＬ１の押下を示す信号に応じて、作業者に話しかけるか否かを切り替えることを可能とする。つまり、作業機械１００では、作業機械１００に設けられている周辺機器（例えば空調機器、ラジオチューナ等）に電力の供給が行われている場合には、音の出力機能のオンにできると共に作業者に話しかけることができる。したがって、コントローラ３０は、作業機械１００に設けられている周辺機器（例えば空調機器、ラジオチューナ等）に電力の供給が行われているキーオン状態において、外部集音装置Ｍ１が収集した音を内部音出力装置ＳＰ２からの出力制御を可能とし、且つ、内部集音装置Ｍ２が収集した音を外部音出力装置ＳＰ１からの出力制御を可能とする。そして、コントローラ３０は、キーオフ状態において、外部集音装置Ｍ１が収集した音を内部音出力装置ＳＰ２からの出力制御を抑制し、且つ、内部集音装置Ｍ２が収集した音を外部音出力装置ＳＰ１からの出力制御を抑制する。本実施形態においては、作業機械１００がキーオン状態において、双方向会話を可能としている。したがって、操作者は、作業機械１００による作業が行われていない時、例えば、作業前の事前打合せ等でも、作業機械１００の周辺に存在する人との間でコミュニケーションを容易に行うことができるので、作業効率の向上を実現できる。
　他の例としては、作業機械１００のコントローラ３０は、作業機械１００のゲートロックレバーＧＬが第２操作位置にありゲートバー５５が通過禁止状態にある場合に限り、スイッチＳＷからの信号に応じて音の出力機能のオンとオフとを切り替えることを可能にすると共に、外部音量ダイヤルＤＬ１の押下を示す信号に応じて、作業者に話しかけるか否かを切り替えることを可能とする。さらには、作業機械１００のコントローラ３０は、作業機械１００のゲートロックレバーＧＬが第１操作位置にありゲートバー５５が通過可能状態にある場合に、スイッチＳＷからの信号に応じて音の出力機能のオンとオフとを切り替えることを可能にすると共に、外部音量ダイヤルＤＬ１の押下を示す信号に応じて、作業者に話しかけるか否かを切り替えることを可能としてもよい。
　さらなる例としては、作業機械１００のコントローラ３０は、作業機械１００がキーオフ状態、換言すれば、エンジン１１が動作していない、且つ、作業機械１００に設けられている周辺機器等に電力の供給が行われていない状態であっても、内部音量ダイヤルＤＬ２からの信号に応じて、音の出力機能のオンとオフとを切り替えることを可能とする手法がある。つまり、コントローラ３０は、キーオン状態及びキーオフ状態を問わず、外部集音装置Ｍ１が収集した音を内部音出力装置ＳＰ２からの出力制御を可能とし、且つ、内部集音装置Ｍ２が収集した音を外部音出力装置ＳＰ１からの出力制御を可能とする。本実施形態においては、作業機械１００が任意のタイミングで、双方向会話を可能としている。したがって、操作者が話したにもかかわらず、周囲に聞こえていない等の状況が生じることを抑制できるので、コミュニケーションの疎通が容易になる。
　上述した実施形態においては、外部集音装置Ｍ１と外部音出力装置ＳＰ１とが上部旋回体３に設けられている例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、外部集音装置Ｍ１と外部音出力装置ＳＰ１を、上部旋回体３に設ける態様に制限するものではない。本実施形態では、外部集音装置と外部音出力装置とを、作業機械１００から離れた位置に設ける例について説明する。
　図１５は、本実施形態に係る作業機械１００Ａの操作システム（作業機械の制御システムの一例）ＳＹＳ１の構成例を示す概略図である。操作システムＳＹＳ１は、図１５に示すように、作業機械１００Ａ、設置型マイク１５０１、設置型スピーカ１５０２、自律移動ロボット１５０３、及び、ドローン１５０４を含む。
　作業機械１００Ａは、図１又は図１３に示す作業機械１００と同じ構成でもよいし、作業機械１００から外部集音装置Ｍ１及び外部音出力装置ＳＰ１のうちいずれか一つ以上が取り外された構成でもよい。つまり、本実施形態は、外部集音装置Ｍ１及び外部音出力装置ＳＰ１のうちいずれか一つ以上が設けられていない作業機械１００Ａでも双方向会話を実現する場合について説明する。
　設置型マイク１５０１は、作業現場に設けられた集音装置であって、作業機械１００Ａと無線通信又は有線で接続可能とする。設置型マイク１５０１は、収集した音を示す音信号を、作業機械１００に送信する。
　設置型スピーカ１５０２は、作業現場に設けられた音出力装置であって、作業機械１００と無線通信又は有線で接続可能とする。設置型スピーカ１５０２は、作業機械１００Ａから受信した音信号で示される音を出力する。
　自律移動ロボット１５０３は、集音装置１５０３Ａ及び音出力装置１５０３Ｂが設けられ、作業機械１００と無線通信又は有線で接続可能とする。自律移動ロボット１５０３は、集音装置１５０３Ａにより収集された音を示す音信号を、作業機械１００Ａに送信する。また、自律移動ロボット１５０３は、作業機械１００から受信した音信号で示される音を、音出力装置１５０３Ｂから出力する。
　自律移動ロボット１５０３は、作業現場の領域内を移動可能とする。本実施形態は、自律移動ロボット１５０３の移動態様を制限するものではない。例えば、自律移動ロボット１５０３に（図示しない）カメラ（検出装置の一例）が設けられている場合に、自律移動ロボット１５０３は、カメラで撮像された画像情報に基づいて、作業機械１００Ａが存在する位置を特定し、作業機械１００Ａが移動する場合に、作業機械１００Ａに追従するように移動してもよい。また、自律移動ロボット１５０３は、作業機械１００Ａとの間の通信における信号強度が所定の閾値以上になるように、作業機械１００Ａに追従してもよい。さらには、自律移動ロボット１５０３は、カメラで撮像された画像情報に基づいて、作業者が存在する位置を特定し、作業者の音声を収集可能な位置まで移動してもよい。
　ドローン１５０４は、集音装置１５０４Ａ及び音出力装置１５０４Ｂが設けられ、作業機械１００Ａと無線通信又は有線で接続可能とする。ドローン１５０４は、集音装置１５０４Ａにより収集された音を示す音信号を、作業機械１００Ａに送信する。また、ドローン１５０４は、作業機械１００Ａから受信した音信号で示される音を、音出力装置１５０４Ｂから出力する。
　ドローン１５０４は、作業現場の領域内を飛行可能に設けられている。本実施形態は、ドローン１５０４の移動態様を制限するものではなく、自律移動ロボット１５０３と同様に作業機械１００Ａに追従して移動してもよいし、作業者の音声を収集可能な位置まで移動してもよい。ドローン１５０４は、飛行しているので、作業現場の地形又は障害物にかかわらず、移動できる。
　作業現場に設けられる、設置型マイク１５０１、設置型スピーカ１５０２、自律移動ロボット１５０３、及び、ドローン１５０４の各々の数は、１つでもよいし、複数でもよい。
　作業機械１００Ａは、作業機械１００と同様にコントローラ３０を備えている。コントローラ３０は、通信装置Ｔ１を用いることで、設置型マイク１５０１、設置型スピーカ１５０２、自律移動ロボット１５０３、及び、ドローン１５０４の各々との間で情報の送受信を可能とする。
　つまり、本実施形態に係るコントローラ３０は、内部集音装置Ｍ２によって収集された音を示す音信号を、通信装置Ｔ１を介して、作業機械１００Ａから離れた位置に存在する音出力装置に送信する制御を行い、作業機械１００Ａから離れた位置に存在する集音装置から通信装置を介して受信した音信号に示される音を、内部音出力装置ＳＰ２から出力する制御を行う。
　例えば、コントローラ３０は、内部集音装置Ｍ２が収集した音を示す音信号を、設置型スピーカ１５０２、自律移動ロボット１５０３、及び、ドローン１５０４のうち少なくとも一つ以上に送信する。
　他の例としては、コントローラ３０は、設置型マイク１５０１、自律移動ロボット１５０３、及び、ドローン１５０４のうち少なくとも一つ以上から音信号を受信し、受信した音信号で示される音を、内部音出力装置ＳＰ２から出力する。
　作業現場に設置される集音装置及び音出力装置は、上述した態様に制限するものではない。例えば、作業現場を監視する監視装置が、空間認識装置（例えば撮像装置）に加えて、集音装置及び音出力装置が備えられる手法がある。
　ところで、作業現場が広い場合には、設置型マイク１５０１、設置型スピーカ１５０２、自律移動ロボット１５０３、及び、ドローン１５０４の各々が複数設けられることになる。さらには、作業現場に存在する作業機械１００Ａの数も多くなる。この場合、作業現場に存在する設置型スピーカ１５０２、自律移動ロボット１５０３、及び、ドローン１５０４の全てが、作業機械１００Ａから受信した音信号による音声を出力すると、作業現場に存在する人は、どの作業機械１００Ａからの音声か認識するのが難しい。
　そこで、本実施形態に係る作業機械１００Ａは、所定の条件を満たした場合に限り、作業現場に存在する、設置型マイク１５０１、設置型スピーカ１５０２、自律移動ロボット１５０３、及び、ドローン１５０４のうち少なくとも一つ以上と通信を確立し、双方向会話を実現可能とする。本実施形態では、例えば、設置型マイク１５０１、設置型スピーカ１５０２、自律移動ロボット１５０３、及び、ドローン１５０４の各々のうち、作業機械１００Ａと所定の距離内と判定された機器について、通信を確立して双方向会話を実現する。
　作業機械１００Ａが、所定の範囲内か否かを判定する手法は、周知の手法を問わず、あらゆる手法を用いてよい。例えば、撮像装置Ｓ６が撮像した画像情報に機器が写っている場合に、写っているサイズ及び位置等から、当該機器までの距離を判定してもよい。その際に、機器に２次元コードが示されたシール等を張り付けることも考えられる。コントローラ３０は、画像情報に写っている２次元コードから、画像情報に写っている機器に関する情報（例えば機器の固有情報、接続先のアドレス情報等）を認識できる。
　他の例としては、作業機械１００Ａのコントローラ３０が、設置型マイク１５０１及び設置型スピーカ１５０２の位置情報を予め記憶する手法がある。そして、コントローラ３０は、測位装置ＰＳによって測定された位置に基づいて、設置型マイク１５０１及び設置型スピーカ１５０２が所定の範囲内に存在するか否かを判定する。さらには、設置型マイク１５０１、設置型スピーカ１５０２、自律移動ロボット１５０３、及び、ドローン１５０４の各々は、作業機械１００Ａに対して定期的に位置情報を送信する手法がある。
　また、本実施形態は、音の出力及び音の収集のうち少なくとも一つ以上を実現する条件を、所定の距離内という条件を満たした場合に制限するものではない。例えば、作業機械１００Ａが複数存在する場合に、複数の作業機械１００Ａのうち最も近い作業機械１００Ａが、音の出力機能を実現するための機器（例えば、設置型マイク１５０１、設置型スピーカ１５０２、自律移動ロボット１５０３、又は、ドローン１５０４）と、音の出力及び音の収集のうち少なくとも一つ以上を実現するために、通信を確立してもよい。さらには、複数の作業機械１００Ａの各々に優先順位が設定されてもよい。そして、音の出力機能を実現するための機器（例えば、設置型マイク１５０１、設置型スピーカ１５０２、自律移動ロボット１５０３、又は、ドローン１５０４）は、複数の作業機械１００Ａのうち、優先順位が最も高い作業機械１００Ａとの間で、音の出力及び音の収集のうち少なくとも一つ以上を実現するために、通信を確立してもよい。
　また、本実施形態は、作業機械１００Ａとの間の音信号の送受信の対象を、図１５に示される、設置型マイク１５０１、設置型スピーカ１５０２、自律移動ロボット１５０３、及び、ドローン１５０４に制限するものではない。例えば、作業機械１００Ａは、人が所有する通信端末との間で音信号を送受信してもよい。
　本実施形態では、コントローラ３０による、運転室の外側に設けられた音出力装置から出力するための制御として、作業機械１００Ａと離れた位置に存在する音出力装置を有する機器に、音信号を送信する例について説明した。本実施形態では、作業機械１００Ａに外部音出力装置ＳＰ１及び外部集音装置Ｍ１が設けられていない場合でも、作業機械１００Ａに搭乗している操作者と、作業機械１００Ａの外部に存在する人と、の間の双方向会話を実現できる。
　さらに、本実施形態では、作業機械１００Ａと離れた位置に存在する集音装置及び音出力装置を用いるので、作業機械１００Ａに設けられている外部音出力装置ＳＰ１及び外部集音装置Ｍ１を利用する場合と比べて、外部に存在する人に音声の伝達、及び外部に存在する人の音声の収集の際に、騒音等の影響を抑制して、双方向会話を容易にできる。
　本実施形態では、作業機械１００Ａに操作者が搭乗している場合について説明したが、作業機械１００Ａに操作者が搭乗している場合に制限するものではなく、遠隔操作者ＲＯが作業機械１００Ａを遠隔操作室ＲＣから操作する場合でも、本実施形態で示したような、作業機械１００Ａから離れた位置に設けられた音出力装置及び集音装置を用いて、双方向会話を実現してもよい。つまり、作業機械を操作している操作者が存在する領域と、作業機械の外部との各々の領域に設けられた集音装置及び音出力装置によって、互いの領域でそれぞれの音を伝達する機能が設けられていればよい。
　上述した実施形態で示した内部集音装置、外部集音装置、内部音出力装置、及び、外部音出力装置は、様々な実施態様が考えられる。
　例えば、操作者が発した音声を取得可能な位置に設けられた内部集音装置は、内部集音装置Ｍ２、Ｍ２Ｃ、Ｍ２Ｅを含む。また、操作者が発した音声を取得可能である、操作者の口付近に設けられた内部集音装置は、内部集音装置Ｍ２、Ｍ２Ｃ、Ｍ２Ｅを含む。また、操作者がコミュニケーションを行いたい場合に、操作者が向く方向に設けられている内部集音装置は、内部集音装置Ｍ２、Ｍ２Ｃ、Ｍ２Ｅを含む。
　例えば、作業機械が作業を行う作業現場で生じた音を取得可能な位置に設けられた外部集音装置は、外部集音装置Ｍ１（Ｍ１Ｆ、Ｍ１Ｒ、Ｍ１Ｌ、Ｍ１Ｂ）、１５０１、１５０３Ａ、１５０４Ａを含む。例えば、作業機械が作業を行う作業現場に存在する人が発した音声を取得可能な位置に設けられた外部集音装置は、外部集音装置Ｍ１（Ｍ１Ｆ、Ｍ１Ｒ、Ｍ１Ｌ、Ｍ１Ｂ）、１５０１、１５０３Ａ、１５０４Ａを含む。作業機械１００と連携して作業を行いたい作業者が発した音声を取得可能な位置に設けられた外部集音装置は、外部集音装置Ｍ１（Ｍ１Ｆ、Ｍ１Ｒ、Ｍ１Ｌ、Ｍ１Ｂ）、１５０１、１５０３Ａ、１５０４Ａを含む。
　例えば、操作者が出力された音を聞くことが可能な位置に設けられた内部音出力装置は、内部音出力装置ＳＰ２（ＳＰ２Ｒ、ＳＰ２Ｌ）、ＳＰ２Ｃ、ＳＰ２Ｅを含む。また、操作者が出力された音を聞くことができるように、操作者の耳の各々付近に設けられた内部音出力装置は、内部音出力装置ＳＰ２（ＳＰ２Ｒ、ＳＰ２Ｌ）、ＳＰ２Ｃ、ＳＰ２Ｅを含む。
　例えば、作業機械が作業を行う作業現場に存在する人が、作業機械の操作者が発した音声を聞くことが可能になる位置に設けられた外部音出力装置は、外部音出力装置ＳＰ１、１５０２、１５０３Ｂ、１５０４Ｂを含む。作業機械と連携して作業を行いたい作業者が、作業機械の操作者が発した音声を聞くことが可能になる位置に設けられた外部音出力装置は、外部音出力装置ＳＰ１、１５０２、１５０３Ｂ、１５０４Ｂを含む。
　以上、本開示の好ましい実施形態が説明された。しかしながら、本開示に係る発明は、上述した実施形態に限定されることはない。上述した実施形態は、本開示に係る発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形、置換等が適用され得る。また、上述した実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。
　本出願は、２０２４年３月１１日に出願された日本国特許出願２０２４－０３７５０１号に基づく優先権を主張するものであり、その全内容をここに援用する。
　１・・・下部走行体　１Ｃ・・・クローラ　１ＣＬ・・・左クローラ　１ＣＲ・・・右クローラ　２・・・旋回機構　２Ａ・・・旋回油圧モータ　２ＭＬ・・・左走行油圧モータ　２ＭＲ・・・右走行油圧モータ　３・・・上部旋回体　４・・・ブーム　５・・・アーム　６・・・バケット　７・・・ブームシリンダ　８・・・アームシリンダ　９・・・バケットシリンダ　１０・・・運転室　１１・・・エンジン　１３・・・レギュレータ　１４・・・メインポンプ　１５・・・パイロットポンプ　１７・・・コントロールバルブユニット　２６・・・操作装置　２６ＤＬ・・・左走行レバー　２６ＤＲ・・・右走行レバー　２６Ｌ・・・左操作レバー　２６ＰＬ・・・左走行ペダル　２６ＰＲ・・・右走行ペダル　２６Ｒ・・・右操作レバー　２７・・・レバーブーツ　２８・・・吐出圧センサ　２９・・・操作センサ　３０・・・コントローラ　３１・・・弁　４０・・・遠隔コントローラ　４２・・・操作装置　４３・・・操作センサ　５０・・・運転席　５１・・・座部　５２・・・背もたれ　５３Ｌ・・・左アームレスト　５３Ｒ・・・右アームレスト　５４Ｌ・・・左コンソール　５４Ｒ・・・右コンソール　５５・・・ゲートバー　５６・・・窓側コンソール　１００，１００Ａ・・・作業機械　２００・・・管理装置　１７１～１７６・・・制御弁　１５０１・・・設置型マイク　１５０２・・・設置型スピーカ　１５０３・・・自律移動ロボット　１５０４・・・ドローン　１５０３Ａ，１５０４Ａ・・・集音装置　１５０３Ｂ，１５０４Ｂ・・・音出力装置　ＡＴ・・・アタッチメント　Ｄ１、Ｄ１Ｅ・・・表示装置　Ｄ２・・・入力装置　ＤＬ・・・音量ダイヤル　ＤＳ・・・操作席　Ｇ１・・・情報伝達装置　Ｇ１Ｂ・・・後ライトバー　Ｇ１Ｆ・・・前ライトバー　Ｇ１Ｌ・・・左ライトバー　Ｇ１Ｒ・・・右ライトバー　ＧＬ・・・ゲートロックレバー　ＨＳ・・・ホーンボタン　ＫＳ・・・発話ボタン　Ｍ１・・・外部集音装置　Ｍ１Ｂ・・・後マイク　Ｍ１Ｆ・・・前マイク　Ｍ１Ｌ・・・左マイク　Ｍ１Ｒ・・・右マイク　Ｍ２、Ｍ２Ｃ、Ｍ２Ｅ・・・内部集音装置　ＯＰ・・・操作者　ＰＳ・・・測位装置　ＲＣ・・・遠隔操作室　ＲＯ・・・遠隔操作者　Ｓ１・・・ブーム角度センサ　Ｓ２・・・アーム角度センサ　Ｓ３・・・バケット角度センサ　Ｓ４・・・機体傾斜センサ　Ｓ５・・・旋回センサ　Ｓ６・・・撮像装置　Ｓ６Ｂ・・・後カメラ　Ｓ６Ｆ・・・前カメラ　Ｓ６Ｌ・・・左カメラ　Ｓ６Ｒ・・・右カメラ　ＳＰ１・・・外部音出力装置　ＳＰ１Ｂ・・・後スピーカ　ＳＰ１Ｆ・・・前スピーカ　ＳＰ１Ｌ・・・左スピーカ　ＳＰ１Ｒ・・・右スピーカ　ＳＰ２、ＳＰ２Ｃ、ＳＰ２Ｅ・・・内部音出力装置　ＳＰ２Ｌ・・・左室内スピーカ　ＳＰ２Ｒ・・・右室内スピーカ　ＳＷ・・・スイッチ　ＳＹＳ・・・操作システム　Ｔ１、Ｔ２・・・通信装置　ＷＫ・・・作業者

Claims (8)

  1. 　作業機械であって、
    　下部走行体と、
    　前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
    　周辺の車外音を収音する車外音収音部と、
    　前記車外音収音部にて収音された車外音を、前記上部旋回体に設けられた車室内に出力する車内再生部と、
    　前記車外音収音部にて収音された車外音の雑音を低減する雑音処理を行う雑音処理部と、
    　前記作業機械に対する操作情報を取得する操作情報取得部と、を有し、
    　前記雑音処理部は、前記操作情報取得部にて取得された操作情報に基づいて、前記雑音処理を行う、作業機械。
  2. 　前記雑音処理部は、前記操作情報取得部にて取得された操作情報に基づいて、当該操作情報にて特定される操作内容に応じて生じる車外音の音特性を推定し、推定した音特性に応じた雑音処理を行う、請求項１に記載の作業機械。
  3. 　前記雑音処理部は、前記操作情報取得部にて取得された操作情報に基づいて、当該操作情報にて特定される操作内容に応じて生じる車外音の音特性と、当該車外音が生じるタイミングとを推定し、推定したタイミングにおいて、推定した音特性に応じた雑音処理を行う、請求項１に記載の作業機械。
  4. 　前記雑音処理部は、前記操作情報取得部にて取得された操作情報に基づいて、当該操作情報にて特定される操作内容に応じて生じた車外音が生じなくなるタイミングを推定し、推定したタイミングにおいて前記雑音処理を終了する、請求項３に記載の作業機械。
  5. 　前記作業機械の周辺の画像を撮像する撮像部を有し、
    　前記雑音処理部は、前記操作情報取得部にて取得された操作情報と、前記撮像部にて撮像された画像とに基づいて、当該操作情報にて特定される操作内容に応じて生じる車外音の音特性を推定する、請求項１に記載の作業機械。
  6. 　車室内の車内音を収音する車内音収音部と、
    　前記車内音収音部にて収音された車内音を車室外に出力する車外再生部と、を有する、請求項１に記載の作業機械。
  7. 　前記車内音収音部にて収音された車内音を前記車外再生部から出力させる出力操作を行うための出力操作部と、
    　前記出力操作部に対して出力操作が行われた場合に、前記車内音収音部にて収音された車内音を前記車外再生部から出力させる音出力制御部と、を有する請求項６に記載の作業機械。
  8. 　作業機械の車外音を収音する車外音収音部と、
    　前記車外音収音部にて収音された車外音を出力する車外音再生部と、
    　前記車外音収音部にて収音された車外音の雑音を低減する雑音処理を行う雑音処理部と、
    　前記作業機械に対する操作情報を取得する操作情報取得部と、を有し、
    　前記雑音処理部は、前記操作情報取得部にて取得された操作情報に基づいて、前記雑音処理を行う、システム。
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