WO2025154245A1

WO2025154245A1 - 物標認識処理装置

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Publication number: WO2025154245A1
Application number: PCT/JP2024/001350
Authority: WO
Inventors: 茂規早瀬; 健人鍵本
Original assignee: Astemo Ltd
Current assignee: Astemo Ltd
Priority date: 2024-01-18
Filing date: 2024-01-18
Publication date: 2025-07-24
Anticipated expiration: 2026-07-18

Abstract

本発明は、他車両から受信した物標情報の信頼度を高い精度で推定することにより、当該物標情報を適切な優先度で取り扱うことが可能な物標認識処理装置を提供することを目的とする。そのために、物標認識処理装置１００は、自車両３００の周辺を走行する少なくとも１台の他車両３０２から送信された、他車両３０２が認識した物標３０１に関する少なくとも１つの第１物標情報を受信する受信部１１０と、前記第１物標情報を基に物標３０１の第１軌道６０２を算出し、第１軌道６０２の信頼度を算出する第１物標処理部１２２と、第１軌道６０２の信頼度に応じて前記第１物標情報の優先度を設定し、前記優先度に応じて前記第１物標情報を処理する第２物標処理部１６０とを備える。

Description

物標認識処理装置

　本発明は、自車両の周辺に存在する物標を認識する物標認識処理装置に関する。

　自動運転・運転支援技術の発展が目覚ましく、車両同士あるいは車両と歩行者の衝突事故など、事故削減に大きく貢献している。

　さらに高度な自動運転・運転支援を実現するには、自車両に設置された外界センサのみでは認識できない物標（他車両や歩行者、路上設置物など、運転時に存在を認識する必要のある物体）との衝突を回避したり、当該物標の動きに協調した運転行動をとる必要がある。例えば、外界センサの認識範囲外の物標、あるいは他車両や建造物等の死角に存在する物標が、自車両に認識できない物標となる。

　上記のような自車両に認識できない物標の情報を取得するため、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Anything）通信による情報共有技術の適用を検討することが進められている。Ｖ２Ｘ通信は、通信相手によってＶ２Ｖ（Vehicle to Vehicle、他車両との通信）、Ｖ２Ｉ（Vehicle to Infrastructure、信号機等の路上機器との通信）、Ｖ２Ｎ（Vehicle to Network、クラウドネットワークとの通信）、Ｖ２Ｐ（Vehicle to Pedestrian、歩行者の保持する通信機器との通信）などと呼び分けられる場合もある。

　Ｖ２Ｘを通して通信相手の持つ情報、例えば通信相手自身の位置情報や、通信相手がセンサ等で認識している物標情報を取得することができる。これにより、自車両では認識できない位置にある物標の情報を、通信相手から取得することができる。

　この際、通信相手から得られる物標情報の信頼度は保証されない。従って、得られる情報の信頼度を推定し、信頼度に応じて情報を取捨選択したり、信頼度のより高い情報に重みを付けて情報合成することが有用となる。

　特許文献１では、通信により取得した物標情報に対して、その位置誤差を推定し、誤差の小さい情報に対して高い信頼度を付与する方法が開示されている。

国際公開第２０２０／１８９０６９号公報

　しかしながら、特許文献１に開示されている方法では、得られた物標情報の移動方向や速度の信頼度が高くない場合に、運転支援や自動運転の行動判断を誤らせる場合がある。例えば、通信によって得られた物標情報の時間推移から当該物標の軌道を推定した結果、位置誤差が小さい場合においても本来の軌道と比較してふらついた軌道となる場合がある。この時、当該物標の移動方向の推定を誤る可能性があり、当該物標との衝突可能性も誤って推定してしまう。

　本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、他車両から受信した物標情報の信頼度を高い精度で推定することにより、当該物標情報を適切な優先度で取り扱うことが可能な物標認識処理装置を提供することにある。

　上記目的を達成するために、本発明は、自車両の周辺を走行する少なくとも１台の他車両から送信された、前記他車両が認識した物標に関する少なくとも１つの第１物標情報を受信する受信部と、前記第１物標情報を基に前記物標の第１軌道を算出し、前記第１軌道の信頼度を算出する第１物標処理部と、前記第１軌道の信頼度に応じて前記第１物標情報の優先度を設定し、前記優先度に応じて前記第１物標情報を処理する第２物標処理部とを備えるものとする。

　本発明によれば、他車両から受信した物標情報の信頼度を高い精度で推定することができるため、当該物標情報を適切な優先度で取り扱うことが可能となる。

物標認識処理装置の機能ブロック図物標認識処理装置の処理結果の第１例を示す図物標認識処理装置の処理結果の第２例を示す図物標認識処理装置の処理結果の第３例を示す図

　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は省略する。

　図１は、本実施形態における物標認識処理装置１００の機能ブロック図である。物標認識処理装置１００は、自車両３００（図２等に示す）に搭載され、自車両３００の周辺に存在する物標の位置や速度等の情報（物標情報）を処理し、後段のアプリケーション２００（緊急ブレーキのような運転支援機能や、自動車線変更のような自動運転機能）へ引き渡す。物標認識処理装置１００は、ＣＰＵ等の演算装置、ＲＯＭおよびＲＡＭ等の記憶装置、外部機器との間の信号入出力を行う入出力インタフェース等を備えており、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することで各機能部を実現する。

　物標認識処理装置１００は、Ｖ２Ｘ受信部１１０と、外界センサ１１１と、ＧＰＳ１１２と、慣性計測装置（ＩＭＵ）１１３と、複数の送信端末処理部１２０と、外界センサ処理部１３０と、自己位置推定部１４０と、Ｖ２Ｘ物標関連付け部１５０と、複数の融合物標処理部１６０（第２物標処理部）と、物標情報融合部１７０とを備える。

　送信端末処理部１２０は、物標トラック関連付け部１２１と、複数の物標処理部１２２（第１物標処理部）とを有する。物標処理部１２２は、軌道推定部１２３と、走行モデル適合判定部１２４と、地図情報適合判定部１２５とを有する。

　外界センサ処理部１３０は、物標トラック関連付け部１３１と、複数の物標処理部１３２（第３物標処理部）とを有する。物標処理部１３２は、軌道推定部１３３と、走行モデル適合判定部１３４と、地図情報適合判定部１３５とを有する。

　融合物標処理部１６０は、自車・Ｖ２Ｘ一致度判定部１６１と、情報棄却判定部１６２とを有する。

　Ｖ２Ｘ受信部１１０は、他車両、歩行者、インフラ設備、クラウドネットワーク（それぞれを区別なく端末と呼ぶことにする）から通信により物標情報を受信する。物標情報は物標の位置情報を含み、さらに速度や加速度、ヨーレート等を含んでもよい。受信する物標情報には、他端末が認識している物標の情報や、当該端末自身の情報の少なくとも一方が含まれる。

　Ｖ２Ｘ受信部１１０は、データ送信した端末ごとに情報を分別し、それぞれの端末に対応する送信端末処理部１２０へ情報を引き渡す。物標認識処理装置１００はＬ個の送信端末処理部１２０を備えており、Ｖ２Ｘ通信相手として最大Ｌ台の端末に対応することができる。送信端末処理部１２０は、過去に取得した物標情報から物標の軌道を推定し、推定した軌道を物標トラックとして記憶している。

　物標トラック関連付け部１２１は、Ｖ２Ｘ受信部１１０から引き渡された物標情報が、記憶している物標トラックのどれに対応するかを判定し、当該物標情報を対応する物標トラックと関連付ける。例えば、物標トラックの情報から現時刻における物標位置を推定し、Ｖ２Ｘ受信部１１０から引き渡された物標情報と最も近くなる物標トラックを探索する。どの物標トラックとも関連付けられない場合には新たな物標トラックを生成する。次に、各物標トラックごとに物標処理を実施する。送信端末処理部１２０はＭ１個の物標処理部１２２を有しており、最大Ｍ１個の物標を取り扱うことができる。

　軌道推定部１２３では、物標トラックの過去の物標位置情報等をもとに、当該物標の移動における軌道を推定する。過去にＶ２Ｘで取得した物標情報をそのまま利用して軌道を推定してもよいし、あるいはカルマンフィルタのようなフィルタ処理を適用して軌道を推定してもよい。

　走行モデル適合判定部１２４には、あらかじめ走行モデルが設定されている。走行モデルとしては、例えば等加速度運動モデル、等速円運動モデルなどが設定される。走行モデル適合判定部１２４では、軌道推定部１２３で推定した物標軌道を走行モデルにフィッティングさせて速度等のパラメータ値を推定し、走行モデルに従う軌道のうち、物標軌道に最も近い軌道を推定軌道とする。その後、推定軌道と物標軌道との一致度に応じて走行モデル適合信頼度を設定する。すなわち、推定軌道と物標軌道との一致度が高い程、走行モデル適合信頼度を高い値に設定する。推定軌道と物標軌道との一致度の計算方法の一例として、例えば両軌道の同時刻における位置を求め、その間の距離あるいは距離の２乗を計算し、軌道にわたってその平均値を計算し、当該平均値の逆数を一致度とすることが挙げられる。なお、物標情報にセンサ精度情報が含まれている場合は、センサ精度に応じて信頼度を調整してもよい。例えば、センサ精度が低い場合は、得られた信頼度に１より小さい係数を乗ずることにより信頼度を下げてもよい。また、物標情報にセンサの検知範囲情報が含まれており、かつ、物標位置が検知範囲の境界付近である場合は、得られた信頼度に１より小さい係数を乗ずることにより信頼度を下げてもよい。これは、物標位置がセンサ検知範囲の境界付近にあると一般に検知精度が低下するためである。

　地図情報適合判定部１２５は、走行位置周辺の地図情報を取得する。本実施形態では、あらかじめ地図情報が保持されているか、あるいは通信等の手段によって地図情報が取得されているものとする。物標が車両の場合は、当該物標は地図上に保持されている車線の形状に近い軌道をとるはずである。そのため、地図の軌道と物標の推定軌道の一致度から、地図適合信頼度を求めることができる。

　物標処理部１２２は物標トラック情報を次回処理のために保持するとともに、得られた推定軌道、走行モデル適合信頼度、地図適合信頼度を物標情報に付加してＶ２Ｘ物標関連付け部１５０へ引き渡す。

　外界センサ処理部１３０は、自車両３００に搭載されたカメラ等の外界センサ１１１により、外界の物標を認識する。外界センサ処理部１３０は、過去に取得した物標情報から物標の軌道を推定し、推定した軌道を物標トラックとして記憶している。物標トラック関連付け部１３１は、外界センサ１１１から引き渡された物標情報が、記憶している物標トラックのどれに対応するかを判定し、当該物標情報を対応する物標トラックと関連付ける。外界センサ１１１が複数具備されている場合は、センサフュージョンのようなセンサ間の情報融合がなされてもよい。次に、各物標トラックごとに物標処理を実施する。外界センサ処理部１３０はＭ０個の物標処理部１３２を有しており、最大Ｍ０個の物標を取り扱うことができる。軌道推定部１３３、走行モデル適合判定部１３４および地図情報適合判定部１３５の各処理は、送信端末処理部１２０の軌道推定部１２３、走行モデル適合判定部１２４および地図情報適合判定部１２５の各処理と同様であるため、説明は省略する。

　自己位置推定部１４０は、ＧＰＳ１１２や慣性計測装置（ＩＭＵ）１１３を用いて自車両３００の自己位置を推定し、この情報から自車両３００の移動した軌道を推定する。

　Ｖ２Ｘ物標関連付け部１５０は、送信端末処理部１２０および外界センサ処理部１３０から全ての物標情報を受け取り、どの物標が同一物標であるかを判定し、同一物標の物標情報を関連付ける。自車両３００の情報、自車両３００が外界センサ１１１で認識した物標情報、Ｖ２Ｘで情報送信する他端末自身の情報、他端末が認識している物標情報が同一物標として関連付けられる可能性があり、そのように関連付けられた物標を融合物標と称する。物標認識処理装置１００はＮ個の融合物標処理部１６０を有しており、最大Ｎ個の融合物標を取り扱うことができる。

　融合物標には複数の情報が関連づいている場合がある。関連づいている複数の情報は、それぞれ推定軌道を保持しているため、その推定軌道の一致度から複数情報元の間の情報整合性がわかる。これを融合信頼度と称する。推定軌道の一致度の計算方法の一例として、走行モデル適合の場合と同様に、例えば両軌道の同時刻における位置を求め、その間の距離または距離の２乗を計算し、軌道にわたってその平均値を計算し、当該平均値の逆数を一致度とすることが挙げられる。

　情報棄却判定部１６２は、走行モデル適合信頼度、地図適合信頼度、融合信頼度を判断基準として、特定の情報元からの物標情報を棄却することができる。例えば、あらかじめ走行モデル適合信頼度、地図適合信頼度に対して閾値を設定しておき、信頼度が閾値より低い場合には当該情報元からの物標情報を棄却してもよい。また、融合信頼度に対しても閾値を設定し、融合信頼度が閾値より低下した場合には、融合対象の両方の物標情報を棄却してもよい。あるいは片方の情報が自車両３００の自己位置の推定結果と一致していたり、自車両３００の外界センサ１１１による認識である場合には、他方の物標情報を棄却してもよい。また、両方の物標情報の走行モデル適合信頼度や地図適合信頼度を比較して、その信頼度が低い方の物標情報を棄却してもよい。

　物標情報融合部１７０は、全ての信頼度情報をもとに、より大きな単位で情報の棄却判定を実施することができる。例えば、送信端末ごとに、全ての物標の信頼度の平均値を取得し、送信端末自身の信頼度とすることができる。このとき、送信端末の信頼度が予め定めた閾値より低くなる場合は、当該送信端末の認識に問題があると判定できるため、当該送信端末から取得した物標情報全てを棄却してもよい。

　物標情報融合部１７０は、以上の処理で棄却されなかった物標情報を後段のアプリケーション２００（緊急ブレーキのような運転支援機能や、自動車線変更のような自動運転機能）へ引き渡す。融合物標で複数の情報元の物標情報が関連付いている場合には、さらに各種信頼度を見て信頼度の高い物標情報のみを採用してもよいし、物標情報の単純平均化や、信頼度によって重みを設定した重み付き平均化等の手法によって合成してもよい。

　図２は、物標認識処理装置１００の処理結果の第１例を示す図である。物標認識処理装置１００を搭載した自車両３００は道路４００を走行している。他車両３０１，３０２は、道路４００と交差する道路４０１を交差点に向かって走行している。他車両３０１，３０２は、道路４００，４０１の交差点付近にある建物５００の死角に入っている。他車両３０１の後方を走行している他車両３０２は、他車両３０１の物標情報を取得している。自車両３００は他車両３０２とのＶ２Ｘ通信は可能であるが、他車両３０１とのＶ２Ｘ通信は不能である。物標認識処理装置１００は、Ｖ２Ｘにより他車両３０２から他車両３０１の物標情報を取得している。

　物標認識処理装置１００は、他車両３０２から受信した物標情報を基に他車両３０１の軌道６０２を算出し、走行モデルを用いて他車両３０１の推定軌道７００を算出する。そして、軌道６０２の推定軌道７００に対する偏差に応じて軌道６０２の走行モデル適合信頼度を算出する。図２に示す例では、軌道６０２は蛇行しており、走行モデルを用いて算出した直線形状の推定軌道７００との偏差が大きいため、走行モデル適合信頼度は低くなる。その結果、他車両３０２から受信した他車両３０１の物標情報は低い優先度で取り扱われる。この場合、物標情報に含まれる他車両３０１の位置や速度の精度は低く、自車両３００は他車両３０２と衝突する危険性があるため、自車両３００は速度を下げるなどの衝突回避行動をとることができる。なお、物標認識処理装置１００が他車両３０２から他の物標情報も取得している場合は、当該他の物標情報の優先度を当該他の物標情報を基に算出した軌道の信頼度に応じて設定してもよいし、他車両３０１の物標情報と連動して低く設定してもよい。

　図３は、物標認識処理装置１００の処理結果の第２例を示す図である。物標認識処理装置１００を搭載した自車両３００は道路４００を走行している。他車両３０１，３０２は、道路４００と交差する道路４０１を交差点に向かって走行している。他車両３０３は自車両３００の対向車線を走行しており、他車両３０４は、他車両３０１，３０２の対向車線を走行している。他車両３０１，３０２は、道路４００，４０１の交差点付近にある建物５００の死角に入っている。他車両３０２～３０４は、他車両３０１の物標情報を取得している。自車両３００は他車両３０２～３０４とのＶ２Ｘ通信は可能であるが、他車両３０１とのＶ２Ｘ通信は不能である。物標認識処理装置１００は、Ｖ２Ｘにより他車両３０２～３０４から他車両３０１の物標情報を取得している。

　物標認識処理装置１００は、他車両３０２～３０４から受信した物標情報を基に他車両３０１の軌道６０２～６０４をそれぞれ算出する。そして、軌道６０２～６０４の相互の偏差に応じて軌道６０２～６０４の融合信頼度を算出する。図３に示す例では、軌道６０２，６０３が直線形状であるのに対し、軌道６０４は蛇行している。従って、軌道６０２と軌道６０３との偏差は小さくなり、軌道６０４と軌道６０２または軌道６０３との偏差は大きくなるため、軌道６０２，６０３の融合信頼度は高くなり、軌道６０４の融合信頼度は低くなる。その結果、他車両３０４から受信した他車両３０１の物標情報は、他車両３０２，３０３から受信した他車両３０１の物標情報よりも低い優先度で取り扱われる。なお、物標認識処理装置１００が他車両３０４から他の物標情報も取得している場合は、当該他の物標情報の優先度を当該他の物標情報を基に算出した軌道の信頼度に応じて算出してもよいし、他車両３０４の物標情報と連動して低く設定してもよい。また、他車両３０４から複数の物標情報を取得している場合に、信頼度が所定値より低い物標情報が当該複数の物標情報に占める割合が所定割合より大きい場合に、当該複数の物標情報の全ての優先度を下げてもよい。

　図４は、物標認識処理装置１００の処理結果の第３例を示す図である。物標認識処理装置１００を搭載した自車両３００は道路４０３を走行している。他車両３０１，３０２は、道路４０３と合流する道路４０４を合流点に向かって走行している。他車両３０１，３０２は、合流点付近にある建物５００の死角に入っている。他車両３０１の後方を走行している他車両３０２は、他車両３０１の物標情報を取得している。自車両３００は他車両３０２とのＶ２Ｘ通信は可能であるが、他車両３０１とのＶ２Ｘ通信は不能である。物標認識処理装置１００は、Ｖ２Ｘにより他車両３０２から他車両３０１の物標情報を取得している。

　物標認識処理装置１００は、他車両３０１から受信した物標情報を基に他車両３０１の軌道６０２を算出し、走行モデルを用いて他車両３０１の推定軌道７００を算出し、地図情報を用いて他車両３０１の推定軌道８００を算出する。そして、軌道６０２の推定軌道７００に対する偏差に応じて軌道６０２の走行モデル適合信頼度を設定し、軌道６０２の推定軌道８００に対する偏差に応じて軌道６０２の地図情報適合信頼度を設定する。図４に示す例では、軌道６０２は蛇行しており、走行モデルを用いて算出した推定軌道７００との偏差が大きいため、走行モデル適合信頼度は低くなる。一方、地図情報を用いて算出された推定軌道８００は道路４０４に沿って蛇行しており、軌道６０２の推定軌道７００に対する偏差が小さいため、地図情報適合信頼度は高くなる。従って、走行モデル適合信頼度を地図情報適合信頼度よりも重視するように設定されていた場合は、他車両３０２から受信した他車両３０１の物標情報は高い優先度で取り扱われる。その結果、走行モデル適合信頼度が低くても、自車両３００は他車両３０２から受信した物標情報を採用して衝突回避判断を適切に行うことができる。なお、走行モデル適合信頼度、地図情報適合信頼度および融合信頼度のいずれを重視するか適宜変更可能である。

　（まとめ）
　本実施形態では、物標認識処理装置１００は、自車両３００の周辺を走行する少なくとも１台の他車両３０２から送信された、他車両３０２が認識した物標３０１に関する少なくとも１つの第１物標情報を受信する受信部１１０と、前記第１物標情報を基に物標３０１の第１軌道６０２を算出し、第１軌道６０２の信頼度を算出する第１物標処理部１２２と、第１軌道６０２の信頼度に応じて前記第１物標情報の優先度を設定し、前記優先度に応じて前記第１物標情報を処理する第２物標処理部１６０とを備える。

　以上のように構成した本実施形態によれば、他車両３０２から受信した物標情報の信頼度を高い精度で推定することができるため、当該物標情報を適切な優先度で取り扱うことが可能となる。

　また、本実施形態では、第１物標処理部１２２は、他車両３０２を含む複数の他車両３０２～３０４からそれぞれ送信された、前記第１物標情報を含む複数の物標情報に基づいて物標３０１の軌道６０２～６０４の信頼度をそれぞれ算出し、第２物標処理部１６０は、前記複数の物標情報の各優先度を前記信頼度の高い順に高く設定する。これにより、複数の他車両３０２～３０４から受信した複数の物標情報を適切な優先度で取り扱うことが可能となる。

　また、本実施形態では、第１物標処理部１２２は、他車両３０２から送信された、前記第１物標情報を含む複数の物標情報に基づいて、物標３０１を含む複数の物標の軌道の各信頼度を算出し、第２物標処理部１６０は、前記信頼度が所定値より低い物標情報が前記複数の物標情報に占める割合が所定割合より大きい場合に、前記複数の物標情報の全ての優先度を下げる。これにより、他車両３０２から取得した複数の物標情報の全体的な信頼度が低い場合に、当該複数の物標情報の全てを低い優先度で取り扱うことが可能となる。

　また、本実施形態では、第１物標処理部１２２は、車両の運動モデルである走行モデルを用いて物標３０１の推定軌道７００を算出し、第２物標処理部１６０は、前記推定軌道７００に対する第１軌道６０２の偏差が小さいほど、前記第１物標情報の信頼度を高く設定する。これにより、車両の運動モデルである走行モデルに基づいて、他車両３０２から受信した物標情報の信頼度を高い精度で推定することが可能となる。

　また、本実施形態では、第１物標処理部１２２は、自車両３００の周辺の地図情報に基づいて物標３０１の推定軌道８００を算出し、第２物標処理部１６０は、推定軌道８００に対する第１軌道６０２の偏差が小さいほど、前記第１物標情報の信頼度を高く設定する。これにより、自車両３００の周辺の地図情報に基づいて、他車両３０２から受信した物標情報の優先度を高い精度で推定することが可能となる。

　また、本実施形態では、第１物標処理部１２２は、他車両３０２を含む複数の他車両３０２～３０４からそれぞれ送信された、前記第１物標情報を含む複数の物標情報を基に物標の軌道６０２～６０４をそれぞれ算出し、第２物標処理部１６０は、前記複数の物標情報から軌道６０２～６０４の偏差が所定値以下となる２以上の物標情報（図３の他車両３０２，３０３から受信した物標情報）を抽出し、前記２以上の物標情報の各優先度（融合信頼度）を、前記複数の物標情報のうち前記２以上の物標情報を除いた他の物標情報（図３の他車両３０４から受信した物標情報）の優先度より高く設定する。これにより、複数の他車両３０２～３０４から受信した複数の物標情報の各信頼度を多数決方式で設定することが可能となる。

　また、本実施形態では、物標認識処理装置１００は、自車両３００に搭載された外界センサ１１１と、外界センサ１１１で取得した第２物標情報を基に物標３０１の第２軌道を算出し、前記第２軌道の信頼度を算出する第３物標処理部１３２とを備え、第２物標処理部１６０は、第１軌道６０２の信頼度が前記第２軌道の信頼度より低いと判定した場合に、前記第１物標情報の優先度を前記第２物標情報の優先度よりも低く設定する。これにより、外界センサ１１１で取得した物標情報の信頼度を基準として、他車両３０２～３０４から受信した物標情報の優先度を設定することが可能となる。

　また、本実施形態では、第１物標処理部１２２は、前記第２軌道に対する第１軌道６０２の偏差が所定値より大きい場合に、第１軌道６０２の信頼度が前記第２軌道の信頼度より低いと判定する。これにより、第１軌道６０２の信頼度と前記第２軌道の信頼度とを適切に比較することが可能となる。

　以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、種々の態様に変形して実施し得る。例えば、上記した実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。

　１００…物標認識処理装置、１１０…Ｖ２Ｘ受信部、１１１…外界センサ、１１３…ＩＭＵ、１２０…送信端末処理部、１２１…物標トラック関連付け部、１２２…物標処理部（第１物標処理部）、１２３…軌道推定部、１２４…走行モデル適合判定部、１２５…地図情報適合判定部、１３０…外界センサ処理部、１３１…物標トラック関連付け部、１３２…物標処理部（第３物標処理部）、１３３…軌道推定部、１３４…走行モデル適合判定部、１３５…地図情報適合判定部、１４０…自己位置推定部、１５０…物標関連付け部、１６０…融合物標処理部（第２物標処理部）、１６１…自車・Ｖ２Ｘ一致度判定部、１６２…情報棄却判定部、１７０…物標情報融合部、２００…アプリケーション、３００…自車両、３０１…他車両（物標）、３０２～３０４…他車両、４００～４０２…道路、５００…建物、６００…推定軌道、６０２～６０４…軌道（第１軌道）、７００，８００…推定軌道。

Claims

　自車両の周辺を走行する少なくとも１台の他車両から送信された、前記他車両が認識した物標に関する少なくとも１つの第１物標情報を受信する受信部と、
　前記第１物標情報を基に前記物標の第１軌道を算出し、前記第１軌道の信頼度を算出する第１物標処理部と、
　前記第１軌道の信頼度に応じて前記第１物標情報の優先度を設定し、前記優先度に応じて前記第１物標情報を処理する第２物標処理部とを備える
　ことを特徴とする物標認識処理装置。
　請求項１に記載の物標認識処理装置において、
　前記第１物標処理部は、前記他車両を含む複数の他車両からそれぞれ送信された、前記第１物標情報を含む複数の物標情報に基づいて前記物標の軌道の信頼度をそれぞれ算出し、
　前記第２物標処理部は、前記複数の物標情報の各優先度を前記信頼度の高い順に高く設定する
　ことを特徴とする物標認識処理装置。
　請求項１に記載の物標認識処理装置において、
　前記第１物標処理部は、前記他車両から送信された、前記第１物標情報を含む複数の物標情報に基づいて、前記物標を含む複数の物標の軌道の各信頼度を算出し、
　前記第２物標処理部は、前記信頼度が所定値より低い物標情報が前記複数の物標情報に占める割合が所定割合より大きい場合に、前記複数の物標情報の全ての優先度を下げる
　ことを特徴とする物標認識処理装置。
　請求項１に記載の物標認識処理装置において、
　前記第１物標処理部は、車両の運動モデルである走行モデルを用いて前記物標の推定軌道を算出し、
　前記第２物標処理部は、前記推定軌道に対する前記第１軌道の偏差が小さいほど、前記第１物標情報の信頼度を高く設定する
　ことを特徴とする物標認識処理装置。
　請求項１に記載の物標認識処理装置において、
　前記第１物標処理部は、前記自車両の周辺の地図情報に基づいて前記物標の推定軌道を算出し、
　前記第２物標処理部は、前記推定軌道に対する前記第１軌道の偏差が小さいほど、前記第１物標情報の信頼度を高く設定する
　ことを特徴とする物標認識処理装置。
　請求項１に記載の物標認識処理装置において、
　前記第１物標処理部は、前記他車両を含む複数の他車両からそれぞれ送信された、前記第１物標情報を含む複数の物標情報を基に前記物標の軌道をそれぞれ算出し、
　前記第２物標処理部は、前記複数の物標情報から前記軌道の偏差が所定値以下となる２以上の物標情報を抽出し、前記２以上の物標情報の各優先度を、前記複数の物標情報のうち前記２以上の物標情報を除いた他の物標情報の優先度より高く設定する
　ことを特徴とする物標認識処理装置。
　請求項１に記載の物標認識処理装置において、
　前記自車両に搭載された外界センサと、
　前記外界センサで取得した第２物標情報を基に前記物標の第２軌道を算出し、前記第２軌道の信頼度を算出する第３物標処理部とを備え、
　前記第２物標処理部は、前記第１軌道の信頼度が前記第２軌道の信頼度より低いと判定した場合に、前記第１物標情報の優先度を前記第２物標情報の優先度よりも低く設定する
　ことを特徴とする物標認識処理装置。
　請求項７に記載の物標認識処理装置において、
　前記第１物標処理部は、前記第２軌道に対する前記第１軌道の偏差が所定値より大きい場合に、前記第１軌道の信頼度が前記第２軌道の信頼度より低いと判定する
　ことを特徴とする物標認識処理装置。